DE112020000512T5

DE112020000512T5 - Reproduktionsgerät, Analyseunterstützungssystem und Reproduktionsverfahren

Info

Publication number: DE112020000512T5
Application number: DE112020000512.7T
Authority: DE
Inventors: Shintaro Hamada; Yoshiyuki Onishi; Mitsuhiro Aoki
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2019-04-26
Filing date: 2020-04-14
Publication date: 2021-10-14
Also published as: KR20210120056A; US11893694B2; KR102592220B1; CN113474521B; CN113474521A; JP2020183615A; WO2020218087A1; JP7215959B2; US20220172434A1

Abstract

Eine Steuervorrichtung für Arbeitsmaschinen enthält eine Positionsbestimmungs-Empfangseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie die Bestimmung einer Position in Bezug auf ein auf einem Anzeigefeld angezeigtes Zustandsbild identifiziert, und eine Bildschirmsteuereinheit, die so konfiguriert ist, dass sie eine Bildschirmsteuerung gemäß einem an der identifizierten Position angezeigten Bild unter Teilbildern, die Teile des Zustandsbildes bilden, durchführt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Reproduktionsgerät, ein Analyseunterstützungssystem und ein Reproduktionsverfahren.
Es wird die Priorität der am 26. April 2019 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2019-086576 beansprucht, deren Inhalt hier durch Bezugnahme aufgenommen ist.
Stand der Technik
In der Patentschrift 1 werden eine Vorrichtung zur Erzeugung eines Arbeitsunterstützungsbildes und ein Fernsteuerungssystem für eine Baumaschine offenbart, das die Vorrichtung zur Erzeugung eines Arbeitsunterstützungsbildes enthält, die in der Lage sind, einen Bediener bei der Durchführung von Arbeiten zu unterstützen und ein Assistenzbild zu erzeugen, das Informationen über eine relative Position zwischen einer Baumaschine und einem Transportfahrzeug enthält, ohne dass sich ein mit einer bestimmten Kamera ausgestattetes Fahrzeug vor Ort befindet.
Zitationsliste
Patentliteratur
Patentliteratur 1
Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Erstveröffentlichung Nr. 2016-089388
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
In Bereichen, die mit dem Fahren und dem Betrieb von Baumaschinen zu tun haben, besteht die Notwendigkeit, auf die eigenen Operationen zurückzublicken, die Bewegung eines geschulten Bedieners zu kennen, die Bewegung einer Baumaschine zu kennen, wenn die Baumaschine ausfällt oder anormal arbeitet, und dergleichen. Daher ist die Entwicklung eines Instruments erforderlich, das in der Lage ist, die Bewegung einer Baumaschine im Detail zu analysieren, indem es die Bewegung der Baumaschine basierend auf der Bedienung durch einen Bediener originalgetreu reproduziert.
Das oben genannte Instrument soll die Funktion aufweisen, einen Bewegungsunterschied zwischen zwei verschiedenen Baumaschinen feststellen zu können.
In Anbetracht der oben beschriebenen Probleme ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Reproduktionsvorrichtung, ein Analyseunterstützungssystem und ein Reproduktionsverfahren bereitzustellen, die es ermöglichen, einen Bewegungsunterschied zwischen zwei verschiedenen Baumaschinen festzustellen.
Lösung des Problems
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Reproduktionsvorrichtung bereitgestellt, die Folgendes umfasst: eine Erfassungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie Protokollinformationen einer Baumaschine erfasst; eine Reproduktionseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einen Betrieb der Baumaschine reproduziert, indem sie in den Protokollinformationen enthaltene Winkelinformationen der Baumaschine sequentiell auf ein Baumaschinenmodell anwendet; und eine Synchronisationseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie die Reproduktion des Baumaschinenmodells auf der Basis von ersten Protokollinformationen, die die Protokollinformationen sind, und die Reproduktion des Baumaschinenmodells auf der Basis von zweiten Protokollinformationen, die die Protokollinformationen sind, synchronisiert.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Gemäß dem obigen Aspekt ist es möglich, einen Bewegungsunterschied zwischen zwei verschiedenen Baumaschinen festzustellen.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Analyseunterstützungssystems gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
2 ist ein Diagramm, das den Aufbau einer Baumaschine gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
3 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration einer Kabine der Baumaschine gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
4 ist ein Diagramm, das einen Funktionsaufbau eines Reproduktionsgeräts gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
5 ist ein Diagramm, das einen Verarbeitungsablauf des Reproduktionsgeräts gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
6 ist ein erstes Diagramm, das ein Beispiel für Protokollinformationen gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
7 ist ein zweites Diagramm, das ein Beispiel für Protokollinformationen gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
8 ist ein drittes Diagramm, das ein Beispiel für Protokollinformationen gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
9 ist ein Diagramm, das eine Wärmekarte zeigt, die zur Schätzung des Arbeitsinhalts gemäß der ersten Ausführungsform verwendet wird.
10 ist ein Diagramm, das den Prozessablauf einer Bestimmungseinheit des Reproduktionsgeräts gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein Baumaschinenmodell gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein Anzeigebild gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
13 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein Anzeigebild gemäß einem modifizierten Beispiel der ersten Ausführungsform zeigt.

Beschreibung der Ausführungsformen
<Erste Ausführungsform>
Nachfolgend werden ein Reproduktionsgerät gemäß einer ersten Ausführungsform und ein Analyseunterstützungssystem, das das Reproduktionsgerät enthält, unter Bezugnahme auf die 1 bis 10 im Detail beschrieben.
(Gesamtkonfiguration des Analyseunterstützungssystems)
1 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration des Analyseunterstützungssystems gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
Ein Analyseunterstützungssystem 1 umfasst ein Reproduktionsgerät 10 und einen Datenlogger 20, der in jeder einer Vielzahl von Baumaschinen 3 montiert ist.
Die Baumaschine 3 ist ein Ziel der Arbeitsanalyse durch das Reproduktionsgerät 10. Beispiele für die Baumaschine 3 sind ein Hydraulikbagger, ein Radlader und dergleichen. Auch in der folgenden Beschreibung wird der Hydraulikbagger als ein Beispiel für die Baumaschine 3 beschrieben. Jede Baumaschine 3 enthält eine Vielzahl von Sensoren. Der Datenlogger 20 zeichnet die von den Sensoren erfassten Informationen über den Zustand der Baumaschine 3 auf und akkumuliert sie in einer Zeitreihe. Im Folgenden werden die vom Datenlogger 20 aufgezeichneten Informationen, die den Zustand der Baumaschine 3 zu jedem Zeitpunkt anzeigen, auch als Protokollinformationen bezeichnet. Wenn ein Betriebsmechanismus zum Betreiben der Baumaschine 3 so konfiguriert ist, dass er die Baumaschine 3 unter Verwendung eines elektrischen Betriebssignals betreibt, können Informationen des Betriebssignals der Baumaschine 3 aufgezeichnet und in einer Zeitreihe akkumuliert und in die Protokollinformationen aufgenommen werden. Außerdem überträgt der Datenlogger 20 die aufgezeichneten Protokollinformationen in regelmäßigen Zeitabständen über ein Weitverkehrskommunikationsnetz an das Reproduktionsgerät 10. Der regelmäßige Zeitabstand ist z. B. ein Fünf-Minuten-Intervall. Das Reproduktionsgerät 10 zeichnet die vom Datenlogger 20 empfangenen Protokollinformationen auf dem Aufzeichnungsmedium auf.
Im Nachfolgenden wird eine Funktion des Reproduktionsgeräts 10 beschrieben.
(Aufbau der Baumaschine)
2 ist ein Diagramm, das einen Aufbau der Baumaschine gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
Die Baumaschine 3, bei der es sich um einen Hydraulikbagger handelt, führt Aushub- und Bodenausgleichsarbeiten am Erdreich und dergleichen an einer Baustelle oder dergleichen durch. Wie in 2 dargestellt, hat die Baumaschine 3, die ein Hydraulikbagger ist, einen Unterwagen 31 zum Fahren und einen oberen Schwenkkörper 32, der oberhalb des Unterwagens 31 installiert ist und schwenken kann. Außerdem enthält der obere Schwenkkörper 32 eine Kabine 32A, eine Arbeitsmaschine 32B und zwei GPS-Antennen G1 und G2.
Der Unterwagen 31 hat eine linke Raupe CL und eine rechte Raupe CR. Die Baumaschine 3 fährt vorwärts, schwenkt und fährt rückwärts entsprechend den Drehungen der linken Raupe CL und der rechten Raupe CR.
Die Kabine 32A ist ein Ort, an dem der Bediener der bestiegenen Baumaschine 3 Arbeiten ausführt. Die Kabine 32A ist z. B. an einem linken Seitenabschnitt an einem vorderen Ende des oberen Schwenkkörpers 32 angebracht. Nachfolgend wird ein Innenaufbau der Kabine 32A beschrieben.
Die Arbeitsmaschine 32B umfasst einen Ausleger BM, einen Arm AR und einen Löffel BK. Der Ausleger BM ist am vorderen Ende des oberen Schwenkkörpers 32 befestigt. Außerdem ist der Arm AR am Ausleger BM befestigt. Auch der Löffel BK ist am Arm AR befestigt. Außerdem ist ein Auslegerzylinder SL1 zwischen dem oberen Schwenkkörper 32 und dem Ausleger BM angebracht. Durch die Betätigung des Auslegerzylinders SL1 kann der Ausleger BM in Bezug auf den oberen Schwenkkörper 32 betätigt werden. Ein Armzylinder SL2 ist zwischen dem Ausleger BM und dem Arm AR angebracht. Durch den Antrieb des Armzylinders SL2 kann der Arm AR in Bezug auf den Ausleger BM betätigt werden. Ein Löffelzylinder SL3 ist zwischen dem Arm AR und des Löffels BK angebracht. Durch die Ansteuerung des Löffelzylinders SL3 kann der Löffel BK in Bezug auf den Arm AR betätigt werden.
Der oben beschriebene obere Schwenkkörper 32, der Ausleger BM, der Arm AR und der Löffel BK, die in der Baumaschine 3, die der Hydraulikbagger ist, vorgesehen sind, befinden sich in einem Modus der beweglichen Teile der Baumaschine 3.
(Konfiguration der Kabine)
3 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration der Kabine der Baumaschine gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
Wie in 3 dargestellt, sind in der Kabine 32A die Bedienhebel L1 und L2, die Fußpedale F1 und F2 sowie die Fahrhebel R1 und R2 vorhanden.
Der Bedienhebel L1 und der Bedienhebel L2 sind links und rechts von einem Sitz ST innerhalb der Kabine 32A angeordnet. Außerdem sind das Fußpedal F1 und das Fußpedal F2 vor dem Sitz ST und auf einer Bodenfläche innerhalb der Kabine 32A angeordnet.
Ein Beispiel für ein Bedienmuster, das eine entsprechende Beziehung zwischen Eingabeoperationen an den Bedienhebeln L1 und L2 und den Fahrhebeln R1 und R2 und einer Operation an der Baumaschine 3, die der Hydraulikbagger ist, zeigt, ist wie folgt.
Der Bedienungshebel L1, der auf der linken Seite angeordnet ist, wenn er zur Vorderseite der Kabine zeigt, ist ein Bedienungsmechanismus zur Durchführung eines Schwenkvorgangs des oberen Schwenkkörpers 32 und eines Aushub-/Kippvorgangs des Arms AR. Wenn der Bediener der Baumaschine 3 den Bedienhebel L1 nach vorne kippt, führt der Arm AR einen Aushubvorgang durch. Wenn der Bediener der Baumaschine 3 den Bedienhebel L1 nach hinten kippt, führt der Arm AR einen Aushubvorgang durch. Wenn der Bediener der Baumaschine 3 den Bedienhebel L1 nach rechts kippt, schwenkt der obere Schwenkkörper 32 nach rechts. Kippt der Bediener der Baumaschine 3 den Bedienhebel L1 in die linke Richtung, schwenkt der obere Schwenkkörper 32 nach links. Der obere Schwenkkörper 32 kann nach rechts oder links schwenken, wenn der Bedienhebel L1 in eine Vorwärts-/Rückwärtsrichtung gekippt wird, und der Arm AR kann den Kippvorgang oder den Aushubvorgang durchführen, wenn der Bedienhebel L1 in eine Links-Rechts-Richtung gekippt wird.
Der Bedienungshebel L2, der auf der rechten Seite angeordnet ist, wenn er zur Vorderseite der Kabine zeigt, ist ein Bedienungsmechanismus zum Ausführen eines Aushub-/Kippvorgangs des Löffels BK und eines Hebe-/Absenkvorgangs des Auslegers BM. Wenn der Bediener der Baumaschine 3 den Bedienhebel L2 nach vorne kippt, wird der Absenkvorgang des Auslegers BM ausgeführt. Wenn der Bediener der Baumaschine 3 den Bedienhebel L2 nach hinten kippt, wird der Hebevorgang des Auslegers BM ausgeführt. Wenn der Bediener der Baumaschine 3 den Bedienhebel L2 nach rechts kippt, wird der Kippvorgang des Löffels BK ausgeführt. Wenn der Bediener der Baumaschine 3 den Bedienhebel L2 nach links kippt, wird der Aushubvorgang des Löffels BK ausgeführt.
Auch die Fahrhebel R1 und R2 sind Bedienmechanismen zur Durchführung der Betriebssteuerung am Unterwagen 31, d.h. der Fahrsteuerung an der Baumaschine 3. Der auf der linken Seite angeordnete Fahrhebel R1 entspricht bei Blickrichtung auf die Kabinenvorderseite dem Drehantrieb der linken Raupe CL des Unterwagens 31. Insbesondere wenn der Bediener der Baumaschine 3 den Fahrhebel R1 nach vorne kippt, dreht sich die linke Raupe CL in Vorwärtsrichtung. Kippt der Bediener der Baumaschine 3 den Fahrhebel R1 nach hinten, dreht sich die linke Raupe CL nach hinten.
Der Fahrhebel R2, der bei Blickrichtung nach vorne auf der rechten Seite der Kabine angeordnet ist, entspricht dem Drehantrieb der rechten Raupe CR des Unterwagens 31. Wenn der Bediener der Baumaschine 3 den Fahrhebel R2 nach vorne kippt, dreht sich die rechte Raupe CR in Vorwärtsrichtung. Wenn der Bediener der Baumaschine 3 den Fahrhebel R2 nach hinten kippt, dreht sich die rechte Raupe CR in die Rückwärtsrichtung. Außerdem sind die Fußpedale F1 und F2 mit den Fahrhebeln R1 bzw. R2 verriegelt, und das Fahren kann über die Fußpedale F1 und F2 gesteuert werden.
Auch das oben beschriebene Bedienmuster ist nur ein Beispiel und ist nicht auf den oben beschriebenen Modus beschränkt, der von einem Modell des Hydraulikbaggers und dergleichen abhängt.
Außerdem muss die mit Bezug auf 2 beschriebene Baumaschine 3 gemäß der Ausführungsform die GPS-Antennen G1 und G2 nicht enthalten.
(Funktionsaufbau des Reproduktionsgeräts)
4 ist ein Diagramm, das einen Funktionsaufbau des Reproduktionsgeräts gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
Nachfolgend wird die Funktion des Reproduktionsgeräts 10 gemäß der ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 4 beschrieben.
Wie in 4 dargestellt, umfasst das Reproduktionsgerät 10 eine CPU 100, einen Speicher 101, eine Anzeigeeinheit 102, eine Betriebsempfangseinheit 103, eine Kommunikationsschnittstelle 104 und einen Speicher 105. Die CPU 100 kann auch ein Prozessor sein, wie z. B. ein FPGA oder eine GPU anstelle der CPU.
Die CPU 100 ist ein Prozessor, der den gesamten Betrieb des Reproduktionsgeräts 10 steuert. Im Folgenden werden verschiedene Funktionen der CPU 100 beschrieben.
Der Speicher 101 ist ein sogenannter Hauptspeicher. In den Speicher 101 werden Anweisungen und Daten geladen, die für den Betrieb der CPU 100 auf der Grundlage des Programms erforderlich sind.
Die Anzeigeeinheit 102 ist ein Anzeigegerät, das in der Lage ist, Informationen visuell darzustellen und ist z. B. eine Flüssigkristallanzeige, eine organische EL-Anzeige oder ähnliches.
Die Betriebsempfangseinheit 103 ist ein Eingabegerät und ist z. B. eine allgemeine Maus, Tastatur, ein Berührungssensor oder ähnliches.
Die Kommunikationsschnittstelle 104 ist eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation mit dem Datenlogger 20.
Der Speicher 105 ist ein sogenanntes Hilfsspeichergerät und ist z. B. ein Festplattenlaufwerk (HDD), ein Festkörperspeicher (SSD) oder ähnliches. Der Speicher 105 speichert die vom Datenlogger 20 empfangenen Protokollinformationen TL, einen Fahrzeugtyp der Baumaschine 3, ein Baumaschinenmodell TM, das im Voraus für jedes Modell bereitgestellt wird, und dergleichen. Auch das Baumaschinenmodell TM wird weiter unten beschrieben. Zudem werden im Speicher 105 ein Einheitsarbeitsvorhersagemodell PM1 und ein Elementarbeitsvorhersagemodell PM2, die verwendet werden, wenn der Arbeitsinhalt der Baumaschine 3 geschätzt wird, Wärmekarten (H1, H2), die im Schätzungsprozess erzeugt werden, der geschätzte Arbeitsinhalt R der Baumaschine 3 und dergleichen aufgezeichnet. Das Einheitsarbeitsvorhersagemodell PM1, das Elementarbeitsvorhersagemodell PM2 und die Wärmekarten (H1, H2) werden weiter unten beschrieben.
Die Funktion der CPU 100 des Reproduktionsgeräts 10 gemäß der ersten Ausführungsform wird im Detail beschrieben. Die CPU 100 arbeitet auf der Basis eines vorgegebenen Programms und weist die Funktionen einer Erfassungseinheit 1000, einer Empfangseinheit 1001, einer Extraktionseinheit 1002, einer Reproduktionseinheit 1003, einer Schätzeinheit 1004, einer Bestimmungseinheit 1005 und einer Synchronisationseinheit 1006 auf.
Außerdem kann das oben beschriebene vorgegebene Programm zur Implementierung einiger der von dem Reproduktionsgerät 10 auszuführenden Funktionen verwendet werden. Beispielsweise kann das Programm bewirken, dass seine Funktion in Kombination mit einem anderen, bereits im Speicher 105 gespeicherten Programm oder in Kombination mit einem anderen, in einem anderen Gerät installierten Programm ausgeführt wird. In einer anderen Ausführungsform kann das Reproduktionsgerät 10 zusätzlich zu oder anstelle der obigen Konfiguration eine LSI (custom large scale integrated circuit), wie z.B. einen programmierbaren Logikbaustein (PLD) enthalten. Eine programmierbare Array-Logik (PAL), eine generische Array-Logik (GAL), ein komplexer programmierbarer Logikbaustein (CPLD) und ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) sind Beispiele für den PLD. In diesem Fall können einige oder alle vom Prozessor implementierten Funktionen von der integrierten Schaltung implementiert werden.
Die Erfassungseinheit 1000 erfasst die als Reproduktionsziel dienenden Protokollinformationen TL aus einer Vielzahl von Protokollinformationen TL, die im Speicher 105 aufgezeichnet und akkumuliert sind. Hier wird davon ausgegangen, dass die Vielzahl der Protokollinformationen TL in Dateien mit unterschiedlichen Dateinamen im Speicher 105 aufgezeichnet sind.
Die Erfassungseinheit 1000 erfasst zwei Teile der Protokollinformationen TL, die als Vergleichsziel dienen. Eine der beiden von der Erfassungseinheit 1000 erfassten Protokollinformationen ist eine vom Bediener als Reproduktionsziel festgelegte Protokollinformationen, wie z. B. ein Dateiname. Nachfolgend werden die oben genannten Protokollinformationen als festgelegte Protokollinformationen TL1 (erste Protokollinformationen) bezeichnet. Die andere der beiden Protokollinformationen ist die Protokollinformation, die gleichzeitig mit der Reproduktion auf der Basis der festgelegten Protokollinformationen TL1 reproduziert wird. Nachfolgend werden diese Protokollinformationen als Vergleichs-Protokollinformationen TL2 (zweite Protokollinformationen) bezeichnet. Die Vergleichs-Protokollinformationen TL2 können Protokollinformationen sein, die als „Modell“ des Arbeitsinhalts für jeden der verschiedenen Typen von Arbeitsinhalten und Bedingungen unter den Gesichtspunkten von z. B. hoher Kraftstoffeffizienz, kurzer Arbeitszeit und Fahren durch einen Experten vorausgewählt wurden.
Die Erfassungseinheit 1000 gemäß der vorliegenden Ausführungsform sucht und erfasst automatisch die Vergleichs-Protokollinformation TL2, die als Vergleichsziel der festgelegten Protokollinformationen TL1 geeignet ist, auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Bestimmungseinheit 1005, das weiter unten beschrieben wird. Die Erfassungseinheit 1000 gemäß einer weiteren Ausführungsform ist jedoch nicht auf den obigen Modus beschränkt, und beispielsweise kann sich die Erfassungseinheit 1000 in einem Modus befinden, in dem die vom Bediener festgelegte Protokollinformation, wie ein Dateiname, als die Vergleichs-Protokollinformation TL2 erfasst wird. Auch wenn nur ein Teil der Vergleichs-Protokollinformationen TL2 aufgezeichnet wird, kann sich die Erfassungseinheit 1000 in einem Modus befinden, in dem der eine Teil der Vergleichs-Protokollinformationen TL2 erfasst wird.
Die Empfangseinheit 1001 empfängt eine vorgegebene Reproduktionsanweisung vom Bediener des Reproduktionsgeräts 10. Die Empfangseinheit 1001 empfängt z. B. eine Reproduktionsanweisung für die Baumaschine 3 vom Bediener des Reproduktionsgeräts 10.
Die Extraktionseinheit 1002 extrahiert aus den erfassten Protokollinformationen TL Winkelinformationen zur Verwendung bei der Reproduktion der Baumaschine 3.
Die Reproduktionseinheit 1003 wendet die extrahierten Winkelinformationen der Baumaschine 3 auf das Baumaschinenmodell TM an, das der Baumaschine 3 entspricht, und reproduziert die Informationen.
Die Schätzeinheit 1004 schätzt den Arbeitsinhalt der Baumaschine 3 zu jedem Zeitpunkt aus den erfassten Protokollinformationen TL.
Die Bestimmungseinheit 1005 bestimmt anhand der in den festgelegten Protokollinformationen TL1 enthaltenen Informationen, ob die Vergleichs-Protokollinformationen TL2 als Vergleichsziel der festgelegten Protokollinformationen TL1 geeignet sind oder nicht.
Die Synchronisationseinheit 1006 führt einen Synchronisationsprozess der Reproduktion des Baumaschinenmodells TM basierend auf den festgelegten Protokollinformationen TL1 und der Reproduktion des Baumaschinenmodells TM basierend auf den Vergleichs-Protokollinformationen TL2 durch. Insbesondere identifiziert die Synchronisationseinheit 1006 einen Reproduktions-Startzeitpunkt auf einer Zeitreihe der Animation des Baumaschinenmodells TM auf der Grundlage des von der Schätzeinheit 1004 geschätzten Arbeitsinhalts.
(Verarbeitungsablauf des Reproduktionsgeräts)
5 ist ein Diagramm, das einen Verarbeitungsablauf des Reproduktionsgeräts gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
6 bis 8 sind erste bis dritte Diagramme, die ein Beispiel für Protokollinformationen gemäß der ersten Ausführungsform zeigen.
9 ist ein Diagramm, das eine Wärmekarte zeigt, die zur Schätzung des Arbeitsinhalts gemäß der ersten Ausführungsform verwendet wird. 10 ist ein Diagramm, das den Ablauf eines Prozesses einer Bestimmungseinheit des Reproduktionsgeräts gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein Baumaschinenmodell gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
Nachfolgend wird der Ablauf eines bestimmten Prozesses, der von der Reproduktionsvorrichtung 10 durchgeführt wird, unter Bezugnahme auf die 5 bis 11 im Detail beschrieben.
Der in 5 dargestellte Verarbeitungsablauf wird ab einem Zeitpunkt gestartet, an dem eine bestimmte Anwendung vom Bediener des Reproduktionsgeräts 10 aktiviert wurde.
Wenn die bestimmte Anwendung durch die Bedienung des Bedieners aktiviert wird, lädt die Erfassungseinheit 1000 der CPU 100 die als Reproduktionsziel bestimmte Protokollinformation TL1 in den Speicher 101 und erfasst die bestimmte Protokollinformation TL1 (Schritt S00).
Hier werden die Protokollinformationen TL (die festgelegten Protokollinformationen TL1 und die Vergleichs-Protokollinformationen TL2) mit Bezug auf die 6 bis 8 beschrieben.
Wie in den 6 bis 8 dargestellt, enthalten die Protokollinformationen TL Informationen zur Identifizierung der Baumaschine. Insbesondere ist die Baumaschinen-Identifikationsinformation eine individuelle Identifikationsnummer zur individuellen Identifizierung der Baumaschine 3. In den 6 bis 8 wird davon ausgegangen, dass die Baumaschinen-Identifizierungsinformationen entsprechend einem Fahrzeugtyp, einem Modell, einem Modellcode, einer Maschinennummer und dergleichen der Baumaschine 3, die den Hydraulikbagger, den Radlader oder dergleichen anzeigt, zugeordnet sind. Die Baumaschinen-Identifikationsinformationen können neben Zahlen auch numerische Zeichen, Buchstaben, Symbole, eine Kombination davon oder Ähnliches enthalten.
Wie in 6 gezeigt, enthalten die Protokollinformationen TL Informationen, die eine Position und eine Haltung der Baumaschine 3 zu jedem Zeitpunkt angeben, sowie Winkelinformationen des beweglichen Teils der Baumaschine 3. Insbesondere werden eine Position der Baumaschine 3, ein Rollwinkel der Baumaschine 3, der die Neigung der Maschine in der Links-/Rechtsrichtung ist, ein Nickwinkel, der die Neigung der Maschine in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung ist, ein Schwenkwinkel, ein Auslegerwinkel, ein Armwinkel und ein Löffelwinkel in den Protokollinformationen TL für jeden Zeitpunkt aufgezeichnet. Der in der Baumaschine 3 montierte Datenlogger 20 identifiziert und speichert dabei die Position der Baumaschine 3 auf der Basis von Positionsinformationen mit Angabe von Breiten- und Längengrad, die z. B. durch den Empfang der GPS-Antennen G1 und G2 gewonnen werden. Außerdem berechnet und speichert der Datenlogger 20 den Rollwinkel und den Nickwinkel der Baumaschine 3 auf der Basis eines Messergebnisses einer in der Baumaschine 3 montierten Inertialmesseinheit (IMU). Außerdem berechnet und zeichnet der Datenlogger 20 den Schwenkwinkel des oberen Schwenkkörpers 32 auf der Grundlage der Positionsinformationen auf, die von jeder der am oberen Schwenkkörper 32 vorgesehenen GPS-Antennen G1 und G2 erhalten werden. Ferner berechnet und speichert der Datenlogger 20 den Auslegerwinkel, den Armwinkel und den Löffelwinkel auf der Basis derAusdehnungs- und Kontraktionsgrade des Auslegerzylinders SL1, des Armzylinders SL2 und des Löffelzylinders SL3.
Auch die Position, der Rollwinkel und der Nickwinkel sind Informationen, die zur Identifizierung der Position und der Haltung der Baumaschine 3 selbst notwendig sind. So müssen z. B. in der Ausführungsform, in der nur die Bewegungen der beweglichen Teile der Baumaschine 3, d. h. des oberen Schwenkkörpers 32, des Auslegers BM, des Arms AR und des Löffels BK, durch Animation wiedergegeben werden und die Position und die Haltung der Baumaschine 3 selbst nicht wiedergegeben werden, die Informationen der Position, des Rollwinkels und des Nickwinkels nicht in den Protokollinformationen enthalten sein.
Wie in 7 gezeigt, enthält die Protokollinformation TL auch einen Steueröldruck (einen PPC-Druck), der den Grad der Eingabe des Bedieners am Betätigungshebel L1 oder L2 oder dergleichen zu jeder Zeit anzeigt, d.h. den Grad der Hebelneigung und den Grad der Pedalbetätigung. Insbesondere wird der PPC-Druck des Betätigungshebels L1 oder L2, des Fahrhebels R1 oder R2, des Fußpedals F1 oder F2 oder dergleichen, der jeweils verschiedenen Arten von Betätigungen durch den Bediener entspricht, wie z.B. Schwenken nach links/rechts, Ausheben/Absenken des Arms, Anheben/Absenken des Auslegers, Ausheben/Absenken des Löffels, Vorwärts-/Rückwärtsbewegung der rechten Raupe und Vorwärts-/Rückwärtsbewegung der linken Raupe, für jeden Zeitpunkt aufgezeichnet. Außerdem entspricht jeder in 7 dargestellte Zeitpunkt einem in 6 dargestellten Zeitpunkt.
Wie in 8 gezeigt, enthalten die Protokollinformationen TL auch Informationen, die den Zustand der Hauptantriebsmechanismen, wie z. B. eines Motors und einer Hydraulikpumpe der Baumaschine 3, zu jedem Zeitpunkt angeben. Insbesondere werden eine Motorkühlwassertemperatur, eine Motorleistung, ein momentaner Kraftstoffverbrauch und eine Öltemperatur der Hydraulikpumpe in den Protokollinformationen TL für jeden Zeitpunkt aufgezeichnet. Außerdem entspricht jeder in 8 dargestellte Zeitpunkt einem in 6 und 7 dargestellten Zeitpunkt.
Außerdem werden, wie in 8 gezeigt, ein Fahrmodus und eine Transportfahrzeug-ID zur Identifizierung eines Transportfahrzeugs eines Beladeziels in den Protokollinformationen TL aufgezeichnet.
Der Fahrmodus umfasst z. B. einen Kraftstoffverbrauchsprioritäts-Modus und einen Leistungsprioritäts-Modus. Im Kraftstoffverbrauchsprioritäts-Modus wird die Leistung (PS) der Baumaschine 3 automatisch so begrenzt, dass der Kraftstoffverbrauch auf einem bestimmten Niveau oder niedriger liegt. Da es im Leistungsprioritäts-Modus keine solche Begrenzung gibt, kann die Arbeit so ausgeführt werden, dass die ursprüngliche Leistung der Baumaschine 3 dargestellt wird. Der Fahrmodus wird nicht nur vom Bediener der Baumaschine 3 frei geschaltet, sondern kann auch automatisch in Abhängigkeit von einem aktuellen Zustand der Baumaschine 3 geschaltet werden. Wenn z. B. ein Kraftstoffstand während der Arbeit kleiner oder gleich einer vorgegebenen Position wird, schaltet die Baumaschine 3 automatisch vom Leistungsprioritäts-Modus in den Kraftstoffverbrauchsprioritäts-Modus um.
Die Transportfahrzeug-ID ist eine Information zur Identifizierung des Transportfahrzeugs des Beladeziels bei den aktuell von der Baumaschine 3 durchgeführten Beladearbeiten. Es kann ein Modus verwendet werden, bei dem die Transportfahrzeug-ID z. B. durch drahtlose Kommunikation zwischen der Baumaschine 3 und dem Transportfahrzeug erfasst werden kann, oder es kann ein Modus verwendet werden, bei dem die Transportfahrzeug-ID manuell durch den Bediener der Baumaschine 3 mittels visueller Bestätigung oder Ähnlichem in ein Endgerät eingegeben werden kann.
Wie in 5 gezeigt, schätzt die Schätzeinheit 1004 der CPU 100 den Arbeitsinhalt der Baumaschine 3 zu jedem Zeitpunkt auf der Grundlage der festgelegten Protokollinformationen TL1, die in Schritt S00 (Schritt S01) erfasst wurden.
Im Folgenden wird mit Bezug auf 9 ein Verfahren beschrieben, bei dem die Schätzeinheit 1004 den Arbeitsinhalt der Baumaschine 3 aus den Protokollinformationen TL schätzt. Die Schätzeinheit 1004 schätzt den Arbeitsinhalt der Baumaschine 3 sowohl in Bezug auf Einheitsarbeit als auch auf Elementarbeit. Die Einheitsarbeit ist die Arbeit zum Erreichen eines Arbeitszwecks. Die Elementarbeit ist Arbeit, die eine Reihe von Operationen oder Arbeitselementen darstellt, die Elemente sind, die die Einheitsarbeit bilden und nach einem Zweck klassifiziert sind.
Beispiele für die Klassifizierung von Einheitsarbeiten sind „Grabenaushub“, „Verfüllung“, „Böschung (von oben)“ und ähnliches zusätzlich zu den in 9 gezeigten „Aushub und Laden“, „Pflügen“, „Abböschen (von unten)“, „Laden und Einsammeln“, „Fahren“ und „Stoppen/Lagern“.
Der Aushub und die Beladung sind Arbeiten zum Ausgraben und Abtragen von Erde oder Gestein und zum Verladen der abgetragenen Erde oder des abgetragenen Gesteins auf eine Kippmulde eines Transportfahrzeugs. Der Aushub und die Beladung sind eine Einheitsarbeit, die den Aushub, die Lastschwenkung, das Entladen, die Leerlastschwenkung, das Warten auf das Entladen und das Pressen der Kippmulde umfasst.
Das Pflügen ist eine Arbeit, bei der die überschüssigen Bodenwellen abgetragen werden, so dass der Boden in einer bestimmten Höhe eben ist. Das Pflügen ist eine Einheitsarbeit, die das Ausheben und Entladen oder das Ausheben, die Lastschwenkung, das Entladen und die Leerlastschwenkung umfasst und das Schieben und Glätten und Räumen beinhalten kann.
Das Abböschen (von unten) ist eine Arbeit zur Bildung einer Böschung mit der Baumaschine 3, die sich unterhalb eines Zielortes befindet. Das Abböschen (von unten) ist eine Einheitsarbeit, die die Verdichtung, den Aushub, die Ladeschwenkung, das Entladen und die Leerlastschwenkung umfasst und das Schieben und Glätten beinhalten kann.
Das Laden und Einsammeln sind Arbeiten zum Sammeln von Erde, die durch Aushub o.ä. entsteht, bevor die Erde auf das Transportfahrzeug geladen wird. Das Einsammeln der Ladung ist eine Einheitsarbeit, die den Aushub, die Ladeschwenkung, das Entladen und die Leerlastschwenkung umfasst und das Schieben und Glätten beinhalten kann.
Das Fahren ist die Arbeit, bei der die Baumaschine 3 bewegt wird. Das Fahren als Einheitsarbeit, ist eine Einheitsarbeit einschließlich des Fahrens als Elementarbeit.
Das Anhalten/Lagern ist ein Zustand, in dem sich keine Erde und keine Steine im Löffel BK befinden und der Löffel BK für eine vorbestimmte Zeit oder länger angehalten wird. Das Anhalten/Lagern, das als Einheitsarbeit dient, ist eine Einheitsarbeit, die das Anhalten beinhaltet, das als Elementarbeit dient.
Der Grabenaushub ist eine Arbeit, bei der eine lange und schmale Rinne im Boden gegraben und die Erde abgetragen wird oder ähnliches. Der Grabenaushub ist eine Einheitsarbeit, die den Aushub, die Ladeschwenkung, das Entladen und die Leerlastschwenkung umfasst und das Schieben und Glätten beinhalten kann.
Die Verfüllung ist eine Arbeit, bei der Erde in eine bereits offene Rinne oder ein Loch im Boden eingebracht wird, um diese zu verfüllen und einzuebnen. Die Verfüllung ist eine Einheitsarbeit, die den Aushub, die Ladeschwenkung, das Entladen, die Verdichtung und die Leerlastschwenkung umfasst und auch das Schieben und Glätten und Räumen beinhalten kann.
Das Böschen (von oben) ist eine Arbeit, bei der mit der über dem Zielort befindlichen Baumaschine 3 eine Schräge gebildet wird. Das Böschen (von oben) ist eine Einheitsarbeit, die Verdichtung, den Aushub, die Ladeschwenkung, das Entladen, und die Leerlastschwenkung umfasst und das Schieben und Glätten beinhalten kann.
Beispiele für die Klassifizierung elementarer Arbeiten sind „Verdichten“, „Schieben und Glätten“, „Räumen“ und ähnliches neben „Aushub“, „Ladeschwenkung“, „Warten auf das Entladen“, „Entladen“, „Leerlastschwenkung“ und „Kippmuldenpressen“, wie in 9 dargestellt.
Der Aushub ist eine Arbeit, bei der mit dem Löffel BK Erde oder Gestein ausgehoben und abgetragen wird.
Die Ladeschwenkung ist eine Arbeit, bei der der obere Schaukelkörper 32 geschwenkt wird, während er die abgetragene Erde oder Steine im Löffel BK hält.
Das Warten auf das Entladen ist eine Arbeit, bei der die abgetragene Erde oder die Steine im Löffel BK gehalten wird/werden, während auf das Transportfahrzeug zum Beladen gewartet wird.
Das Entladen ist eine Arbeit, bei der die abgetragene Erde oder die Steine aus dem Löffel BK auf das Transportfahrzeug oder an einen vorbestimmten Ort gekippt werden.
Die Leerlastschwenkung ist eine Arbeit, die den oberen Schwenkkörper 32 in einem Zustand geschwenkt wird, in dem der Löffel BK keine Erde und Steine trägt.
Das Pressen der Kippmulde ist eine Arbeit, bei der die auf der Kippmulde des Transportfahrzeugs geladene Erde durch Pressen der Erde mit dem Löffel BK von oben eingeebnet wird.
Die Verdichtung ist eine Arbeit, bei der mit dem Löffel BK Erde gegen den umgegrabenen Boden gedrückt wird, um den Boden zu formen und zu festigen.
Das Schieben und Glätten ist eine Arbeit des Verteilens und Glättens der Erde auf der Bodenfläche des Löffels BK.
Das Räumen ist eine Arbeit zum Verteilen und Glätten der Erde auf einer Seitenfläche des Löffels BK.
Die Schätzeinheit 1004 erhält eine Zeitreihe von Wahrscheinlichkeiten, die mit der Einheitsarbeit verbunden sind, indem sie Protokollinformationen TL in ein Einheitsarbeits-Vorhersagemodell PM1 in Zeitreihenfolge eingibt. Das Einheitsarbeits-Vorhersagemodell PM1 ist ein Modell, in dem die mit der Einheitsarbeit verbundene Wahrscheinlichkeit ausgegeben wird, wenn die Protokollinformationen TL entsprechend dem Lernen unter Verwendung von Lehrerdaten eingegeben werden, und kann beispielsweise im Speicher 105 gespeichert werden.
Außerdem erhält die Schätzeinheit 1004 eine Zeitreihe von Wahrscheinlichkeiten, die mit der Elementarbeit verbunden sind, indem die Protokollinformationen TL in ein Elementarbeit-Vorhersagemodell PM2 in zeitlicher Reihenfolge eingegeben werden. Das Elementarbeits-Vorhersagemodell PM2 ist ein Modell, in dem die der Elementarbeit zugeordnete Wahrscheinlichkeit ausgegeben wird, wenn die Protokollinformation TL entsprechend dem Lernen unter Verwendung von Lehrerdaten eingegeben wird, und kann beispielsweise im Speicher 105 gespeichert werden.
Die Schätzeinheit 1004 glättet die Zeitreihen der Wahrscheinlichkeiten, indem sie die Zeitreihen der Wahrscheinlichkeiten, die der Einheitsarbeit zugeordnet sind, und die Zeitreihen der Wahrscheinlichkeiten, die der Elementarbeit zugeordnet sind, auf einen Zeitmittelwertfilter anwendet und eine Einheitsarbeits-Wärmekarte H1 erzeugt, die die geglätteten Zeitreihen der Wahrscheinlichkeiten darstellt, die der Einheitsarbeit zugeordnet sind, und eine Elementarbeits-Wärmekarte H2, die die geglätteten Zeitreihen der Wahrscheinlichkeiten darstellt, die der Elementarbeit zugeordnet sind, wie in 9 gezeigt. Die Wärmekarten H1 und H2 sind farbige Karten, die Wahrscheinlichkeiten von Klassifizierungen von Arbeit auf einer Ebene darstellen, in der die vertikale Achse eine Klassifizierung von Arbeit und die horizontale Achse die Zeit auf der Basis der geglätteten Zeitreihe der Wahrscheinlichkeiten darstellt. Beispielsweise kann die Farbe, die der Wärmekarte zugeordnet ist, nahe bei Blau liegen, wenn die Wahrscheinlichkeit der Klassifizierung von Arbeit niedrig ist, und nahe bei Rot liegen, wenn die Wahrscheinlichkeit der Klassifizierung von Arbeit hoch ist. Die Schätzungseinheit 1004 speichert die Wärmekarten H1 und H2 in dem Speicher 105.
Die Schätzeinheit 1004 identifiziert auf der Basis der geglätteten Zeitreihe der Wahrscheinlichkeiten einen Zeitraum, in dem die Wahrscheinlichkeit von Einheitsarbeit dominant ist, und schätzt den Arbeitsinhalt der Baumaschine 3 für den Zeitraum. Beispielsweise wird der Arbeitsinhalt der Baumaschine 3 in einem Zeitraum, in dem die Wahrscheinlichkeit von „Aushub und Verladung“, die Einheitsarbeit sind, dominant ist, auf „Aushub und Verladung“ geschätzt. Ebenso identifiziert die Schätzeinheit 1004 auf der Basis der geglätteten Zeitreihen der Wahrscheinlichkeiten eine Zeitperiode, in der die Wahrscheinlichkeit der Elementarbeit dominant ist, und schätzt den Arbeitsinhalt der Baumaschine 3 für die Zeitperiode. Zum Beispiel wird der Arbeitsinhalt der Baumaschine 3 in dem Zeitraum, in dem die Wahrscheinlichkeit von „Aushub“, der Elementarbeit ist, dominant ist, als „Aushub“ geschätzt. Die Schätzungseinheit 1004 speichert Informationen über den für die Baumaschine 3 geschätzten Arbeitsinhalt R im Speicher 105.
Wie in 5 gezeigt, erfasst die Erfassungseinheit 1000 anschließend geeignete Vergleichs-Protokollinformationen TL2 als Vergleichsziel der in Schritt S00 erfassten festgelegten Protokollinformationen TL1 (Schritt S02).
Zu diesem Zeitpunkt führt die Bestimmungseinheit 1005 einen Ablauf eines Bestimmungsprozesses durch, um zu bestimmen, ob eine Vielzahl von Vergleichs-Protokollinformationen TL2, die im Speicher 105 aufgezeichnet sind, als Vergleichsziel der festgelegten Protokollinformationen TL1, die in Schritt S00 erfasst wurden, geeignet sind oder nicht. Der obige Verarbeitungsablauf wird unter Bezugnahme auf 10 beschrieben.
Zunächst wählt die Bestimmungseinheit 1005 eine aus der Vielzahl der im Speicher 105 voraufgezeichneten Vergleichs-Protokollinformationen TL2 aus (Schritt S20).
Als Nächstes bestimmt die Bestimmungseinheit 1005, ob die in Schritt S00 (5) erfasste festgelegte Protokollinformationen TL1 und die in Schritt S20 ausgewählte Vergleichs-Protokollinformation TL2 von der Baumaschine 3 mit einer identischen Fahrzeuggrößenklasse erfasst worden sind oder nicht (Schritt S21). Insbesondere identifiziert die Bestimmungseinheit 1005 die Fahrzeuggrößenklasse der Baumaschine 3, für die die festgelegte Protokollinformationen TL1 erstellt wird, auf der Grundlage der in der festgelegten Protokollinformationen TL1 enthaltenen Baumaschinen-Identifikationsinformation. Anschließend identifiziert die Bestimmungseinheit 1005 anhand der in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 enthaltenen Baumaschinen-Identifikationsinformation die Fahrzeuggrößenklasse der Baumaschine 3, für die die Vergleichs-Protokollinformation TL2 erstellt wurde. Die Ermittlungseinheit 1005 ermittelt, ob die identifizierten Fahrzeuggrößenklassen annähernd gleich sind oder nicht.
Wenn die Fahrzeuggrößenklassen ungefähr gleich sind (Schritt S21; JA), geht die Bestimmungseinheit 1005 zum nächsten Bestimmungsprozess über (Schritt S22). Wenn die Fahrzeuggrößenklassen nicht annähernd gleich sind (Schritt S21; NEIN), geht die Bestimmungseinheit 1005 zu Schritt S27 über, ohne die in Schritt S20 als Reproduktionskandidat ausgewählte Vergleichs-Protokollinformation TL2 hinzuzufügen.
Als nächstes bestimmt die Bestimmungseinheit 1005, ob die Änderungsbeträge (Schwenkgrößen) der Schwenkwinkel der Baumaschine 3, die in der in Schritt S00 erfassten festgelegten Protokollinformationen TL1 (5) und der in Schritt S20 ausgewählten Vergleichs-Protokollinformation TL2 angegeben sind, annähernd gleich sind oder nicht (Schritt S22). Konkret ermittelt die Bestimmungseinheit 1005 anhand des in der festgelegten Protokollinformationen TL1 enthaltenen Schwenkwinkels, wie groß die Änderung des Schwenkwinkels der Baumaschine 3 ist, für die die festgelegte Protokollinformationen TL1 zum Zeitpunkt der Sammelschwenkung und der Leerschwenkung erstellt wird. Anschließend ermittelt die Bestimmungseinheit 1005 anhand des in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 enthaltenen Schwenkwinkels, um welchen Betrag sich der Schwenkwinkel der Baumaschine 3, für die die Vergleichs-Protokollinformation TL2 erstellt wird, zum Zeitpunkt der Sammelschwenkung und der Leerschwenkung verändert hat. Die Ermittlungseinheit 1005 ermittelt, ob die jeweils ermittelten Änderungsbeträge der Schwenkwinkel annähernd gleich sind oder nicht.
Wenn die Änderungsbeträge der Schwenkwinkel ungefähr gleich sind (Schritt S22; JA), geht die Bestimmungseinheit 1005 zum nächsten Bestimmungsvorgang über (Schritt S23). Wenn die Beträge der Änderung der Schwenkwinkel nicht annähernd gleich sind (Schritt S22; NEIN), geht die Bestimmungseinheit 1005 zu Schritt S27 über, ohne die in Schritt S20 als Reproduktionskandidat ausgewählte Vergleichs-Protokollinformation TL2 hinzuzufügen.
Als Nächstes bestimmt die Bestimmungseinheit 1005, ob der Löffelhöhen der Baumaschine 3, die in der in Schritt S00 erfassten Soll-Protokollinformation TL1 (5) angegeben sind, und die in Schritt S20 ausgewählte Vergleichs-Protokollinformation TL2 zum Zeitpunkt des Wartens auf das Entladen annähernd gleich sind oder nicht (Schritt S23). Konkret identifiziert die Bestimmungseinheit 1005 anhand des Auslegerwinkels, des Armwinkels und des Löffelwinkels, die in der festgelegten Protokollinformationen TL1 enthalten sind, der Löffelhöhe der Baumaschine 3, für die die festgelegte Protokollinformationen TL1 zum Zeitpunkt des Wartens auf das Entladen erstellt wird. Anschließend ermittelt die Ermittlungseinheit 1005 anhand des Auslegerwinkels, des Auslegerwinkels und des Löffelwinkels, die in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 enthalten sind, der Löffelhöhe der Baumaschine 3, für die zum Zeitpunkt des Wartens auf das Entladen die Vergleichs-Protokollinformation TL2 erzeugt wird. Die Bestimmungseinheit 1005 ermittelt, ob die jeweils ermittelten Löffelhöhen zum Zeitpunkt des Wartens auf das Entladen annähernd gleich sind oder nicht.
Wenn der Löffelhöhen zum Zeitpunkt des Wartens auf das Entladen ungefähr gleich sind (Schritt S23; JA), geht die Bestimmungseinheit 1005 zum nächsten Bestimmungsvorgang über (Schritt S24). Wenn der Löffelhöhen zum Zeitpunkt des Wartens auf das Entladen nicht annähernd gleich sind (Schritt S23; NEIN), geht die Bestimmungseinheit 1005 zu Schritt S27 über, ohne die in Schritt S20 als Reproduktionskandidat ausgewählte Vergleichs-Protokollinformation TL2 hinzuzufügen.
Als Nächstes bestimmt die Bestimmungseinheit 1005, ob die in der in Schritt S00 erfassten festgelegten Protokollinformationen TL1 (5) angegebenen Fahrbetriebsarten der Baumaschine 3 und die in Schritt S20 ausgewählte Vergleichs-Protokollinformation TL2 gleich sind oder nicht (Schritt S24). Konkret identifiziert die Bestimmungseinheit 1005 den Fahrmodus der Baumaschine 3, für den die festgelegte Protokollinformationen TL1 erstellt wird, unter Bezugnahme auf den in der festgelegten Protokollinformationen TL1 angegebenen Fahrmodus. Anschließend identifiziert die Bestimmungseinheit 1005 den Fahrmodus der Baumaschine 3, für den die Vergleichs-Protokollinformation TL2 erstellt wird, mit Bezug auf den in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 angegebenen Fahrmodus. Die Bestimmungseinheit 1005 ermittelt, ob die jeweils identifizierten Fahrbetriebsarten gleich sind oder nicht.
Wenn die Fahrbetriebsarten gleich sind (Schritt S24; JA), geht die Bestimmungseinheit 1005 zum nächsten Bestimmungsprozess über (Schritt S25). Wenn die Fahrbetriebsarten nicht gleich sind (Schritt S24; NEIN), geht die Bestimmungseinheit 1005 zu Schritt S27 über, ohne die in Schritt S20 als Reproduktionskandidat ausgewählte Vergleichs-Protokollinformation TL2 hinzuzufügen.
Als nächstes bestimmt die Bestimmungseinheit 1005, ob die Größen der als Beladeziele der Baumaschine 3 dienenden Transportfahrzeuge, die in der in Schritt S00 erfassten festgelegten Protokollinformation TL1 (5) und der in Schritt S20 ausgewählten Vergleichs-Protokollinformation TL2 angegeben sind, annähernd gleich sind oder nicht (Schritt S25). Konkret identifiziert die Bestimmungseinheit 1005 die Größe des als Beladeziel der Baumaschine 3 dienenden Transportfahrzeugs, für das die festgelegte Protokollinformationen TL1 erstellt wird, anhand einer in der festgelegten Protokollinformationen TL1 angegebenen Transportfahrzeug-ID. Anschließend ermittelt die Bestimmungseinheit 1005 anhand einer in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 angegebenen Transportfahrzeug-ID die Größe des Transportfahrzeugs, das als Beladeziel der Baumaschine 3 dient, für das die Vergleichs-Protokollinformation TL2 erstellt wird. Die Bestimmungseinheit 1005 ermittelt, ob die jeweils identifizierten Größen der Transportfahrzeuge annähernd gleich sind oder nicht.
Wenn die Größen der als Beladeziele dienenden Transportfahrzeuge annähernd gleich sind (Schritt S25; JA), fügt die Bestimmungseinheit 1005 die in Schritt S20 ausgewählte Vergleichs-Protokollinformation TL2 als Reproduktionskandidat hinzu (Schritt S26). Wenn die Größen der als Beladeziele dienenden Transportfahrzeuge nicht annähernd gleich sind (Schritt S25; NEIN), geht die Bestimmungseinheit 1005 zu Schritt S27 über, ohne die in Schritt S20 als Reproduktionskandidat ausgewählte Vergleichs-Protokollinformation TL2 hinzuzufügen.
Die Bestimmungseinheit 1005 bestimmt, ob alle im Speicher 105 aufgezeichneten Vergleichs-Protokollinformationen ausgewählt wurden oder nicht (Schritt S27). Wenn nicht alle Vergleichs-Protokollinformationen ausgewählt wurden (Schritt S27; NEIN), kehrt die Bestimmungseinheit 1005 zu Schritt S20 zurück, wählt eine neue Vergleichs-Protokollinformation TL2 aus und führt einen Bestimmungsprozess ähnlich dem obigen Bestimmungsprozess durch.
Wenn alle Vergleichs-Protokollinformationen ausgewählt wurden (Schritt S27; JA), erhält die Bestimmungseinheit 1005 die Bezeichnung eines Teils der Vergleichs-Protokollinformationen TL2 von den Reproduktionskandidaten vom Bediener (Schritt S28). Die Erfassungseinheit 1000 erfasst die in Schritt S28 bezeichneten Vergleichs-Protokollinformationen TL2.
Wenn als Ergebnis der Verarbeitung der Schritte S20 bis S27 nur eine Vergleichs-Protokollinformation TL2 als Reproduktionskandidat hinzugefügt wurde, kann die Bestimmungseinheit 1005 auch den Prozess des Empfangs der Bezeichnung vom Bediener auslassen. Wenn als Ergebnis der Verarbeitung der Schritte S20 bis S27 keine Vergleichs-Protokollinformationen TL2 als Reproduktionskandidat hinzugefügt wurden, kann die Bestimmungseinheit 1005 dem Bediener auch mitteilen, dass keine Vergleichs-Protokollinformationen TL2 als Reproduktionskandidat hinzugefügt wurden.
Auch die Reihenfolge der oben beschriebenen Bestimmungsvorgänge der Schritte S21 bis S25 kann in geeigneter Weise geändert werden. In einer anderen Ausführungsform ist die Reihenfolge nicht auf die in 10 dargestellte Reihenfolge beschränkt. In einer anderen Ausführungsform kann auch ein Modus verwendet werden, in dem es nicht notwendig ist, alle Schritte S21 bis S25 auszuführen, und mindestens einer der Schritte S21 bis S25 ausgeführt wird.
Auch die Bestimmungseinheit 1005 gemäß einer anderen Ausführungsform kann zusätzlich zu den oben beschriebenen Bestimmungsprozessen der Schritte S21 bis S25 die Anzahl der Reproduktionskandidaten auf der Basis der Arbeitsposition, der Arbeitszeit, der Klassifizierung der Arbeit und dergleichen eingrenzen.
Wie in 5 gezeigt, führt die Synchronisationseinheit 1006 anschließend einen Prozess der Synchronisation der Animationswiedergabe des Baumaschinenmodells TM basierend auf den festgelegten Protokollinformationen TL1 und der Animationswiedergabe des Baumaschinenmodells TM basierend auf den Vergleichs-Protokollinformationen TL2 durch. Insbesondere identifiziert die Synchronisationseinheit 1006 einen Reproduktions-Startzeitpunkt auf einer Zeitreihe in der Animation des Baumaschinenmodells TM basierend auf der festgelegten Protokollinformationen TL1 und einen Reproduktions-Startzeitpunkt auf einer Zeitreihe in der Animation des Baumaschinenmodells TM basierend auf der Vergleichs-Protokollinformation TL2.
Das Verfahren zur Identifizierung des Startzeitpunkts der Reproduktion für die Synchronisierung der beiden ist wie folgt. Das heißt, die Synchronisationseinheit 1006 extrahiert einen Zeitpunkt des Umschaltens von Warten auf das Entladen auf Entladen in der festgelegten Protokollinformationen TL1 auf der Basis der Elementarbeits-Wärmekarte H2 für die festgelegte Protokollinformationen TL1, die von der Schätzeinheit 1004 erzeugt wurde. Als nächstes extrahiert die Synchronisationseinheit 1006 einen Zeitpunkt des Umschaltens von Warten auf Entladen auf Entladen in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 auf der Basis der Elementarbeit-Wärmekarte H2 für die Vergleichs-Protokollinformation TL2, die von der Schätzeinheit 1004 erzeugt wurde. Die Synchronisationseinheit 1006 wählt einen der extrahierten Zeitpunkte aus und identifiziert den ausgewählten Zeitpunkt als Reproduktions-Startzeitpunkt jeder Animation.
Außerdem ist das Reproduktionsgerät 10 gemäß einer anderen Ausführungsform nicht auf den obigen Modus beschränkt. Zum Beispiel kann das Reproduktionsgerät 10 (die Synchronisationseinheit 1006) gemäß einer anderen Ausführungsform eine Kombination von Winkelinformationen des Auslegers, des Arms, des Löffels und dergleichen in den Vergleichs-Protokollinformationen TL2 mit einer Kombination von Winkelinformationen des Auslegers, des Arms, des Löffels und dergleichen in den festgelegten Protokollinformationen TL1 vergleichen, einen Zeitpunkt extrahieren, wenn beide Winkel nahe beieinander liegen, und den extrahierten Zeitpunkt als den Reproduktions-Startzeitpunkt jeder Animation identifizieren.
Als nächstes empfängt die Empfangseinheit 1001 eine Reproduktionsanweisung vom Bediener (Schritt S04). Als ein Modus der Reproduktionsanweisung kann ein Vorgang wie das Drücken einer Reproduktionstaste verwendet werden. Außerdem kann die Reproduktionsanweisung Informationen enthalten, die einen Startpunkt der Reproduktion, wie z. B. einen Zeitpunkt, eine Position der Baumaschine 3 und verschiedene Arten von Ereignissen, wie z. B. das Auftreten einer Anomalie in der Baumaschine 3, angeben.
Als nächstes wählt die Erfassungseinheit 1000 das Baumaschinenmodell TM aus, das den Baumaschinen-Identifikationsinformationen entspricht, die aus dem Speicher 105 auf der Grundlage von Baumaschinen-Identifikationsinformationen, die einen Typ der Baumaschine 3 angeben, die von der Empfangseinheit 1001 empfangen wurden, bezogen wurden, und liest es aus (Schritt S05).
Im Folgenden wird das Baumaschinenmodell TM unter Bezugnahme auf 11 beschrieben.
Wie in 11 gezeigt, ist das Baumaschinenmodell TM eine Information, die die Baumaschinen-Identifikationsinformationen, ein 3D-Außenformmodell M0 und ein Modell des Bedienfelds M1 der Baumaschine 3 enthält, das in den Baumaschinen-Identifikationsinformationen angegeben ist, und ähnliches. Das 3D-Außenformmodell M0 ist ein 3D-Modell, das die Baumaschine 3 darstellt und für jedes Teil der Baumaschine 3, wie z. B. den Unterwagen oder den oberen Schwenkkörper, erstellt wird. Das 3D-Außenformmodell M0 stellt beispielsweise eine Form der Baumaschine 3 dar. Das 3D-Außenformmodell M0 umfasst beispielsweise ein fahrwerksspezifisches Außenformmodell M01, das den Unterwagen 31 der Baumaschine 3 darstellt, ein oberes schwenkkörperspezifisches Außenformmodell M02, das den Oberwagen 32 darstellt, ein auslegerspezifisches Außenformmodell M03, das den Ausleger BM darstellt, ein armspezifisches Außenformmodell M04, das den Arm AR darstellt, und ein löffelspezifisches Außenformmodell M05, das der Löffel BK darstellt.
Das Bedienfeldmodell M1 ist ein Modell, das das Bedienfeld der Baumaschine 3 darstellt, das durch die Baumaschinen-Identifikationsinformationen identifiziert wird, und das die Eingaberichtungen und Eingabegrade entsprechend den Bedienhebeln L1 und L2 und den Fahrhebeln R1 und R2 entsprechend den Eingaben des Bedieners der Baumaschine 3 wiedergibt. Das Bedienfeldmodell M1 enthält Informationen, die die Zuordnung von Betriebsarten der Baumaschine 3 (Rechts-/Linksschwenkung, Ausheben/Absenken des Arms, Anheben/Absenken des Auslegers, Ausheben/Absenken des Löffels, Vorwärts-/Rückwärtsbewegung der rechten Raupe, Vorwärts-/Rückwärtsbewegung der linken Raupe (siehe 7)) und Arten von Eingabeoperationen des Bedieners der Baumaschine 3 (eine Vorwärtsrichtung, die dem Bedienhebel L1 zugeordnet ist, eine Rechtsrichtung, die dem Bedienhebel L2 zugeordnet ist, und dergleichen) anzeigen.
Wie in 5 gezeigt, extrahiert die Extraktionseinheit 1002 Informationen, die für die Reproduktion verwendet werden sollen, aus jedem Teil der festgelegten Protokollinformationen TL1 und den Vergleichs-Protokollinformationen TL2 (Schritt S06). Zum Beispiel extrahiert die Extraktionseinheit 1002 verschiedene Arten von Winkelinformationen wie einen Auslegerwinkel, einen Armwinkel und einen Löffelwinkel als die Informationen, die für die Reproduktion verwendet werden sollen. Auch der in 7 gezeigte Steueröldruck kann als die für die Reproduktion verwendete Information extrahiert werden. In Schritt S00 und Schritt S02 können auch nur die Informationen erfasst werden, die für die Reproduktion verwendet werden sollen.
Als Nächstes führt die Reproduktionseinheit 1003 eine gleichzeitige Reproduktion der Animation des Baumaschinenmodells TM auf der Grundlage der festgelegten Protokollinformationen TL1 und der Animation des Baumaschinenmodells TM auf der Grundlage der Vergleichs-Protokollinformationen TL2 aus (Schritt S07). Dabei reproduziert die Reproduktionseinheit 1003 die Animation der Reproduktion des Betriebs der Baumaschine 3, während sie verschiedene Arten von Informationen, die in den festgelegten Protokollinformationen TL1 aufgezeichnet sind, auf das Baumaschinenmodell TM anwendet, und zwar ab dem Reproduktions-Startzeitpunkt, der im Synchronisationsprozess des Schritts S03 identifiziert wurde, in der Reihenfolge ab dem ältesten Zeitstempel. Gleichzeitig mit der obigen Animationswiedergabe gibt die Reproduktionseinheit 1003 die Animation der Reproduktion des Betriebs der Baumaschine 3 wieder, während verschiedene Arten von Informationen, die in den Vergleichs-Protokollinformationen TL2 aufgezeichnet sind, auf das Baumaschinenmodell TM ab dem Reproduktions-Startzeitpunkt, der im Synchronisationsprozess von Schritt S03 identifiziert wurde, in der Reihenfolge vom ältesten Zeitstempel an angewendet werden.
Im Folgenden wird der Verarbeitungsinhalt der Reproduktionseinheit 1003 im Detail beschrieben. Die Reproduktionseinheit 1003 ändert einen Winkel eines entsprechenden Abschnitts des 3D-Außenformmodells M0 auf der Grundlage verschiedener Arten von Winkelinformationen, wie z. B. des Schwenkwinkels und des Auslegerwinkels, die in den Protokollinformationen TL angegeben sind (die festgelegten Protokollinformationen TL1 und die Vergleichs-Protokollinformationen TL2). Beispielsweise reproduziert die Reproduktionseinheit 1003 eine Position und eine Haltung des Löffels BK der Baumaschine 3 durch Kippen des löffelspezifischen Außenformmodells M05 um die Drehachse, die an einer Verbindungsposition definiert ist, die dem armspezifischen Außenformmodell M04 zugeordnet ist, so dass das löffelspezifische Außenformmodell M05 den in den Protokollinformationen TL angegebenen Löffelwinkel aufweist.
In ähnlicher Weise reproduziert die Reproduktionseinheit 1003 eine Position und eine Haltung des Arms AR der Baumaschine 3, indem das armspezifische Außenformmodell M04 um die Drehachse gekippt wird, die an der Verbindungsposition definiert ist, die dem auslegerspezifischen Außenformmodell M03 zugeordnet ist, so dass das armspezifische Außenformmodell M04 den in der Protokollinformation TL angegebenen Armwinkel aufweist.
In ähnlicher Weise reproduziert die Reproduktionseinheit 1003 eine Position und eine Haltung des oberen Schwenkkörpers 32 der Baumaschine 3 durch Kippen des oberen schwenkkörperspezifischen Außenformmodells M02 um die Rotationsachse, die an einer mit dem fahrwerkspezifischen Außenformmodell M01 verbundenen Verbindungsposition definiert ist, so dass das obere schwenkkörperspezifische Außenformmodell M02 den in der Protokollinformation TL angegebenen Schwenkwinkel aufweist.
In ähnlicher Weise reproduziert die Reproduktionseinheit 1003 eine Position und eine Haltung des oberen Schwenkkörpers 32 der Baumaschine 3 reproduziert, indem das fahrwerkspezifische Außenformmodell M01 um eine im fahrwerksspezifischen Außenformmodell M01 definierte Rolldrehachse gekippt wird, so dass das fahrwerksspezifische Außenformmodell M01 einen in der Protokollinformation TL angegebenen Rollwinkel aufweist, und das fahrwerksspezifische Außenformmodell M01 um eine im fahrwerksspezifischen Außenformmodell M01 definierte Nickdrehachse gekippt wird, so dass das fahrwerksspezifische Außenformmodell M01 einen in der Protokollinformation TL angegebenen Rollwinkel aufweist.
Außerdem kann das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform eine Animation des Fahrens der Baumaschine 3 auf der Grundlage der PPC-Drücke der Vorwärts-/Rückwärtsbewegung der rechten Raupe und der Vorwärts-/Rückwärtsbewegung der linken Raupe wiedergeben, die in den Protokollinformationen TL zu jedem Zeitpunkt enthalten sind.
Insbesondere wird das 3D-Außenformmodell M0 auf der Grundlage der PPC-Drücke der Vorwärts-/Rückwärtsbewegung der rechten Raupe und der Vorwärts-/Rückwärtsbewegung der linken Raupe vorwärts, rückwärts, links und rechts vorwärts sowie links und rechts rückwärts bewegt. Zum Beispiel wird das 3D-Außenformmodell M0 auf der Basis der numerischen Werte der PPC-Drücke der Vorwärtsbewegung der rechten Raupe und der Vorwärtsbewegung der linken Raupe vorwärtsbewegt. Eine Bewegungsgeschwindigkeit kann auf der Basis des numerischen Werts des PPC-Drucks geändert werden.
Außerdem wird das 3D-Außenformmodell M0 auf der Grundlage der numerischen Werte der PPC-Drücke der Rückwärtsbewegung der rechten Raupe und der Rückwärtsbewegung der linken Raupe rückwärtsbewegt. Außerdem wird das 3D-Außenformmodell M0 auf der Basis der Differenz zwischen den numerischen Werten der PPC-Drücke der Vorwärtsbewegung der rechten Raupe und der Vorwärtsbewegung der linken Raupe in Vorwärtsrichtung nach links und rechts bewegt. Wenn z. B. der numerische Wert des PPC-Drucks der Vorwärtsbewegung der rechten Raupe größer ist als der numerische Wert des PPC-Drucks der Vorwärtsbewegung der linken Raupe, wird das 3D-Außenformmodell M0 so bewegt, dass es sich in die linke Vorwärtsrichtung biegt. Die Geschwindigkeit der Bewegung und die Größe der Kurve können in Abhängigkeit von den numerischen Werten der PPC-Drücke und einer Differenz zwischen den numerischen Werten der PPC-Drücke geändert werden.
In ähnlicher Weise wird das 3D-Außenformmodell M0 auf der Grundlage der Differenz zwischen den numerischen Werten der PPC-Drücke der Rückwärtsbewegung der rechten Raupe und der Rückwärtsbewegung der linken Raupe in eine Kurve in Rückwärtsrichtung nach links und rechts bewegt. Wenn z. B. der numerische Wert des PPC-Drucks der Rückwärtsbewegung der rechten Raupe größer ist als der numerische Wert des PPC-Drucks der Rückwärtsbewegung der linken Raupe, wird das 3D-Außenformmodell M0 so bewegt, dass es sich in die linke Rückwärtsrichtung biegt. Die Geschwindigkeit der Bewegung und die Größe der Kurve können in Übereinstimmung mit den numerischen Werten der PPC-Drücke und einer Differenz zwischen den numerischen Werten der PPC-Drücke geändert werden.
Zusätzlich zu den PPS-Drücken der Vorwärts-/Rückwärtsbewegung der rechten Raupe und der Vorwärts-/Rückwärtsbewegung der linken Raupe kann das Fahren der Baumaschine 3 genauer animiert werden, indem die Reproduktion unter Verwendung der Positionsinformationen durchgeführt wird. In diesem Fall können die Bewegungsgeschwindigkeit und die Position der Baumaschine 3 unter Verwendung der Positionsinformationen genauer dargestellt werden. Außerdem ist es möglich, die Neigung der Baumaschine 3 in der Links-Rechts-Richtung oder die Neigung der Baumaschine 3 in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung zum Zeitpunkt des Fahrens zu reproduzieren, indem die Animation der Baumaschine 3 auf der Basis des Rollwinkels, des Nickwinkels oder sowohl des Rollwinkels als auch des Nickwinkels zusätzlich zu den PCC-Drücken der Vorwärts-/Rückwärtsbewegung der rechten Raupe und der Vorwärts-/Rückwärtsbewegung der linken Raupe reproduziert wird.
Des Weiteren reproduziert die Reproduktionseinheit 1003 Animationen von Eingabevorgängen für verschiedene Arten von Bedienhebeln und Fahrhebeln durch den Bediener der Baumaschine 3, indem die PPC-Drücke der Bedienhebel L1 und L2 und der Fahrhebel R1 und R2 für jede der in den Protokollinformationen TL angegebenen Arten von Vorgängen auf das Bedienfeldmodell M1 des Baumaschinenmodells TM in der Reihenfolge ab dem ältesten Zeitstempel angewendet werden. Die Reproduktionseinheit 1003 gibt die Animation gleichzeitig auf demselben Bildschirm wieder, wobei die Reproduktionszeitpunkte des 3D-Außenformmodells M0 und des Bedienfeldmodells M1 aufeinander abgestimmt werden.
Die Reproduktionseinheit 1003 bestimmt, ob die Animationswiedergabe während der Animationswiedergabe von Vorgängen zweier Baumaschinen 3 beendet werden soll oder nicht (Schritt S08). Wenn z. B. ein Befehl zum Beenden der Reproduktion basierend auf dem Drücken einer Stopptaste oder Ähnlichem empfangen wurde, wird bestimmt, dass die Animationswiedergabe beendet werden soll. Es kann bestimmt werden, dass die Animationswiedergabe beendet werden soll, wenn eine vorbestimmte Zeitspanne seit dem Start der Animationswiedergabe verstrichen ist. Wenn die Animationswiedergabe nicht beendet wurde (Schritt S08; NEIN), setzt die Reproduktionseinheit 1003 die gleichzeitige Animationswiedergabe von zwei Baumaschinenmodellen TM fort. Wenn hingegen die Animationswiedergabe beendet ist (Schritt S08; JA), beendet die Reproduktionseinheit 1003 den Prozess der Animationswiedergabe.
Die Schritte S00, S01, S03, S04, S05, S06 und S08 des unter Bezugnahme auf 5 beschriebenen Verarbeitungsablaufs sind keine wesentlichen Schritte des Reproduktionsgeräts 10, und die obigen Schritte müssen in anderen Ausführungsformen nicht vorgesehen sein.
(Anzeigebildschirm des Reproduktionsgeräts)
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für einen Anzeigebildschirm des Reproduktionsgeräts gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
Beispielsweise veranlasst die CPU 100 des Reproduktionsgeräts 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Anzeigeeinheit 102, ein Anzeigebild D anzuzeigen, wie in 12 dargestellt.
Das Anzeigebild D ist so konfiguriert, dass es ein 3D-Außenformmodell-Anzeigebild D1, Zeitlaufleisten D4a und D4b und Wärmekartenbilder D6a und D6b enthält.
Das 3D-Außenformmodell-Anzeigebild D1 hat einen Bereich, in dem zwei 3D-Außenformmodelle M0 so gezeichnet werden, dass sie einander überlappen und gleichzeitig durch Animation wiedergegeben werden. In dem 3D-Außenformmodell-Anzeigebild D1 wird ein Baumaschinenmodellbild D10a gezeichnet, auf das verschiedene Arten von Informationen, wie z. B. einAuslegerwinkel, ein Armwinkel und ein Löffelwinkel, die in den festgelegten Protokollinformationen TL1 enthalten sind, angewendet werden (11). Des Weiteren wird in dem 3D-Außenformmodell-Anzeigebild D1 ein Baumaschinenmodellbild D10b gezeichnet, auf das verschiedene Arten von Informationen wie ein Auslegerwinkel, ein Armwinkel und ein Löffelwinkel, die in den Vergleichs-Protokollinformationen TL2 enthalten sind, angewendet werden, um das Baumaschinenmodellbild D10a in dem 3D-Außenformmodell M0 zu überlappen.
Außerdem kann sich das Reproduktionsgerät 10 gemäß der anderen Ausführungsform in einem Modus befinden, in dem die beiden 3D-Außenformmodelle M0 nebeneinander angezeigt werden, anstatt die beiden 3D-Außenformmodelle M0 überlappend anzuzeigen. In diesem Fall können sie auf zwei nebeneinander angeordneten Displays angezeigt werden.
Außerdem wird ein Tastenbild D11 für den Bediener des Reproduktionsgeräts 10 zur Ausgabe eines Befehls zur gleichzeitigen Animationswiedergabe, eines Pause-Befehls und Ähnlichem auf dem 3D-Außenformmodell-Anzeigebild D1 gezeichnet.
Die Zeitlaufleisten D4a und D4b sind Laufleisten zur Steuerung der Animationswiedergabe und entsprechen der Animationswiedergabe auf der Basis der festgelegten Protokollinformationen TL1 bzw. der Animationswiedergabe auf der Basis der Vergleichs-Protokollinformation TL2.
Die Laufleistenbilder D40a und D40b, die die Zeitachse vom Startzeitpunkt bis zum Endzeitpunkt darstellen, und die Reproduktionszeitsymbole D41a und D41b, die den Zeitpunkten während der Reproduktion innerhalb der durch die Laufleistenbilder D40a und D40b angegebenen Zeitachsen entsprechen, werden auf den Zeitlaufleisten D4a und D4b gezeichnet. Die Reproduktionszeitsymbole D41a und D41b werden an Positionen eingezeichnet, die Reproduktionszeitpunkten in jedem der Laufleistenbilder D40a und D40b entsprechen. Der Bediener kann einen Reproduktionszeitpunkt der Animationswiedergabe basierend auf den festgelegten Protokollinformationen TL1 auf einen gewünschten Reproduktionszeitpunkt ändern, indem er das Reproduktionszeitsymbol D41a auf dem Laufleistenbild D40a verschieben lässt. Außerdem kann der Bediener den Reproduktionszeitpunkt der Animationswiedergabe auf der Grundlage der Vergleichs-Protokollinformationen TL2 auf einen gewünschten Reproduktionszeitpunkt ändern, indem er einen Vorgang ausführt, bei dem das Reproduktionszeitsymbol D41b auf dem Laufleistenbild D40b verschoben wird.
Wie in 12 gezeigt, wird beispielsweise der Startzeitpunkt der Animationswiedergabe auf der Grundlage der festgelegten Protokollinformationen TL1 so festgelegt, dass er mit dem Zeitpunkt des Umschaltens von „Warten auf Entladen“ auf „Entladen“ im Wärmekartenbild D6a zusammenfällt. In ähnlicher Weise wird der Startzeitpunkt der Animationswiedergabe auf der Grundlage der Vergleichs-Protokollinformationen TL2 so festgelegt, dass er mit dem Zeitpunkt des Umschaltens von „Warten auf Entladen“ auf „Entladen“ im Wärmekartenbild D6b zusammenfällt.
Alternativ setzt das Reproduktionsgerät 10 eine Position, an die das Reproduktionszeitsymbol D41a auf dem Laufleistenbild D40a geschoben wird, als Reproduktions-Startzeitpunkt der Animationswiedergabe basierend auf der festgelegten Protokollinformationen TL1. Die Arbeitsklassifizierung zum Reproduktions-Startzeitpunkt der Animationsreproduktion basierend auf der Vergleichs-Protokollinformation TL2 kann dieselbe sein wie die Arbeitsklassifizierung zum Reproduktions-Startzeitpunkt der Animationsreproduktion basierend auf der festgelegten Protokollinformationen TL1. Der Reproduktions-Startzeitpunkt der Animationswiedergabe basierend auf der Vergleichs-Protokollinformation TL2 kann ein Reproduktions-Startzeitpunkt sein, bei dem die Winkelinformation nahe an einer Kombination von Winkelinformationen des Auslegers, des Arms, des Löffels und dergleichen in der Vergleichs-Protokollinformation TL1 liegt.
Wenn die Anweisung zur gleichzeitigen Reproduktion vom Bediener empfangen wurde, führt das Reproduktionsgerät 10 eine gleichzeitige Animationswiedergabe ab dem auf den Zeitlaufleisten D4a und D4b eingestellten Reproduktions-Startzeitpunkt durch. In diesem Fall verschiebt sich bei fortschreitender Animationswiedergabe das Reproduktionszeitsymbol D41a auf dem Laufleistenbild D40a nach rechts auf dem Bildschirm und gleichzeitig das Reproduktionszeitsymbol D41b auf dem Laufleistenbild D40b nach rechts auf dem Bildschirm.
Die Wärmekartenbilder D6a und D6b sind farbige Karten, die Wahrscheinlichkeiten von Klassifizierungen von Arbeit auf einer Ebene darstellen, in der die vertikale Achse eine Klassifizierung von Arbeit und die horizontale Achse die Zeit darstellt, und die Wärmekartenbilder D6a und D6b sind die Elementarbeit-Wärmekarte H2, die von der Schätzungseinheit 1004 erzeugt wird, die auf einem Bildschirm angezeigt wird. Die Zeitpunkte auf der horizontalen Achse der Wärmekartenbilder D6a und D6b werden in Übereinstimmung mit den Zeiten angezeigt, die auf den Zeitlaufleisten D4a bzw. D4b angezeigt werden. Wie in 12 gezeigt, werden auf der linken Seite des Wärmekartenbildes D6 die Klassifizierungen „Aushub“, „Sammelschwenkung“, „Warten auf Entladen“, „Entladen“, „Leerlastschwenkung“ und „Kippmuldenpressung“ angezeigt, die die Elementarbeit in den Reihen angeben. Eine Beziehung zwischen der Wahrscheinlichkeit und der Farbe wird auf der rechten Seite der Wärmekartenbilder D6a und D6b angezeigt.
Obwohl die Elementarbeits-Wärmekarte H2 als die Wärmekartenbilder D6a und D6b in 12 angezeigt wird, kann die Einheitsarbeits-Wärmekarte H1 als die Wärmekartenbilder D6a und D6b angezeigt werden. Auch wenn die Wärmekartenbilder D6a und D6b in 12 eine sechsreihige Konfiguration aufweisen, können die Wärmekartenbilder D6a und D6b eine beliebige Zeilenkonfiguration in Übereinstimmung mit der angezeigten Einheitsarbeit oder Elementarbeit aufweisen
Obwohl ein Fall, in dem das Anzeigebild D so konfiguriert ist, dass es das 3D-Außenformmodell-Anzeigebild D1, auf dem die Animation angezeigt wird, die beiden Zeitlaufleisten D4a und D4b und die beiden Wärmekartenbilder D6a und D6b enthält, mit Bezug auf 12 beschrieben wurde, sind andere Ausführungsformen nicht darauf beschränkt. So kann beispielsweise ein Modus vorgesehen werden, in dem das Anzeigebild D nur das 3D-Außenformmodell-Anzeigebild D1 enthält, in dem die gleichzeitigen Animationen der beiden Baumaschinenmodellbilder D10a und D10b angezeigt werden.
Es kann auch ein Modus vorgesehen werden, in dem die Bildlaufleiste D4b und das Wärmekartenbild D6b, das der Animationswiedergabe auf der Grundlage der Vergleichs-Protokollinformationen TL2 entspricht, in 12 nicht angezeigt werden.
(Funktionsweise und Wirkung)
Wie oben beschrieben, umfasst die Reproduktionsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Erfassungseinheit 1000, die so konfiguriert ist, dass sie die Protokollinformationen TL (die festgelegten Protokollinformationen TL1 und die Vergleichs-Protokollinformationen TL2) der Baumaschine 3, die einem Zeitpunkt zugeordnet sind, erfasst; die Empfangseinheit 1001, die so konfiguriert ist, dass sie eine Anweisung zum Reproduzieren eines Betriebs der Baumaschine 3 empfängt; die Reproduktionseinheit 1003, die so konfiguriert ist, dass sie einen Betrieb der Baumaschine 3 reproduziert, indem sie sequentiell Winkelinformationen der Baumaschine 3, die in den Protokollinformationen TL enthalten sind, auf das Baumaschinenmodell TM anwendet, wenn die Reproduktionsanweisung empfangen wurde; und die Synchronisationseinheit 1006, die so konfiguriert ist, dass sie die Reproduktion des Baumaschinenmodells TM auf der Basis der festgelegten Protokollinformationen TL1 und die Reproduktion des Baumaschinenmodells TM auf der Basis der Vergleichs-Protokollinformationen TL2 synchronisiert.
Dabei werden die beiden Baumaschinenmodell-TMs synchronisiert und die Animation wiedergegeben, so dass der Bediener einen Unterschied zwischen den Operationen der beiden Baumaschinen eindeutig feststellen kann. Das heißt, ein Bewegungsunterschied zwischen zwei verschiedenen Baumaschinen kann leicht festgestellt werden.
Außerdem setzt die Reproduktionsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform einen Zeitpunkt, zu dem der Betrieb der Baumaschine 3 von einer vorbestimmten Arbeit (z. B. Warten auf Entleerung) auf eine andere vorbestimmte Arbeit (z. B. Entleerung) umschaltet, als einen Reproduktions-Startzeitpunkt.
Da die gleichzeitige Reproduktion derselben Arbeit von zwei verschiedenen Baumaschinenmodellen erfolgt, ist es möglich, die Reproduktionsprozesse der Animationen auf der Grundlage der beiden Teile der Protokollinformationen TL zu synchronisieren.
Insbesondere, da es möglich ist, eine Synchronisation auf der Basis der Startzeitpunkte der Verladung in die Transportfahrzeuge für die beiden Baumaschinen 3 zu erzielen, indem eine Synchronisation zum Zeitpunkt des Wechsels vom Warten auf das entladen zum entladen erreicht wird, ist es möglich, die Unterschiede (gut, schlecht oder ähnliches) in der Verladearbeit der beiden Baumaschinen 3 eindeutig festzustellen.
Außerdem ist das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch gekennzeichnet, dass die Vergleichs-Protokollinformation TL2, die Informationen enthält, die eine vorbestimmte Beziehung zu den in der festgelegten Protokollinformationen TL1 enthaltenen Informationen haben, erfasst wird.
Dabei wird bei der gleichzeitigen Animationswiedergabe, die mit der festgelegten Protokollinformationen TL1 verbunden ist, die zum Vergleich geeignete Vergleichs-Protokollinformation TL2 ausgewählt.
Insbesondere erfasst die Reproduktionsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Vergleichs-Protokollinformation TL2, für die ein Änderungsbetrag eines Schwenkwinkels (eine Größe einer Schwenkung), der in der festgelegten Protokollinformationen TL1 angegeben ist, und ein Änderungsbetrag eines Schwenkwinkels, der in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 angegeben ist, annähernd gleich sind, d.h. eine Differenz zwischen den beiden Beträgen liegt innerhalb eines vorbestimmten Bereichs.
Selbst wenn hier die Bewegungen der beiden Baumaschinen 3 mit deutlich unterschiedlichen Änderungsbeträgen in den Schwenkwinkeln gleichzeitig wiedergegeben werden, ist es unwahrscheinlich, dass durch einen Vergleich viele Erkenntnisse gewonnen werden können. Daher ist es möglich, die Bewegungen der beiden Baumaschinen 3, die den gleichen Betrag der Änderung der Schwenkwinkel aufweisen, unter Verwendung der gleichzeitigen Animationswiedergabe zu vergleichen, indem das oben beschriebene Verfahren durchgeführt wird.
Ferner erfasst das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Vergleichs-Protokollinformation TL2, für die eine in der festgelegten Protokollinformationen TL1 angegebene Löffelhöhe in der Wartezeit auf die Entladung und eine in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 angegebene Löffelhöhe in der Wartezeit auf die Entleerung annähernd gleich sind, d.h. eine Differenz zwischen den beiden Löffelhöhen liegt innerhalb eines vorgegebenen Bereichs.
Hier besteht die Möglichkeit, dass die beiden Baumaschinen 3 mit deutlich unterschiedlichen Löffelhöhen in der Wartezeit auf das Entladen eine deutlich unterschiedliche Lagebeziehung zum Transportfahrzeug in Höhenrichtung haben. Selbst wenn die Bewegungen der beiden Baumaschinen zur gleichen Zeit reproduziert werden, ist es unwahrscheinlich, dass durch den Vergleich der Bewegungen viele Erkenntnisse gewonnen werden können. Daher ist es möglich, die Bewegungen der beiden Baumaschinen 3 mit gleicher Löffelhöhe während des Wartens auf das Entladen durch die gleichzeitige Animationswiedergabe zu vergleichen, indem das oben beschriebene Verfahren durchführt wird.
Ferner erfasst das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Vergleichs-Protokollinformation TL2, so dass eine Fahrzeuggrößenklasse der Baumaschine 3, die in der festgelegten Protokollinformationen TL1 angegeben ist, annähernd die gleiche ist wie eine Fahrzeuggrößenklasse der Baumaschine 3, die in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 angegeben ist.
Auch wenn hier die Bewegungen von zwei Baumaschinen mit deutlich unterschiedlichen Fahrzeuggrößenklassen gleichzeitig wiedergegeben werden, ist es unwahrscheinlich, dass durch einen Vergleich viele Erkenntnisse gewonnen werden können. Deshalb ist es möglich, die Bewegungen der beiden Baumaschinen 3, deren Fahrzeuggrößenklassen annähernd gleich sind, zu vergleichen, indem das Verfahren wie oben beschrieben durchführt wird.
Ferner erfasst das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Vergleichs-Protokollinformation TL2, so dass ein in den festgelegten Protokollinformationen TL1 angegebener Fahrmodus der Baumaschine 3 mit einem in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 angegebenen Fahrmodus der Baumaschine 3 übereinstimmt.
Auch wenn hier die Bewegungen von zwei Baumaschinen, deren ausgabefähige Leistung sich aufgrund eines Unterschieds in der Art des Fahrens deutlich unterscheidet, gleichzeitig wiedergegeben werden, ist es unwahrscheinlich, dass durch einen Vergleich viele Erkenntnisse gewonnen werden können. Daher ist es möglich, die Bewegungen der beiden Baumaschinen 3 mit der gleichen Art des Fahrens zu vergleichen, indem das Verfahren wie oben beschrieben durchführt wird.
Ferner erfasst das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform die relativ lange Protokollinformation TL2, für die eine Größe des als Beladeziel dienenden Transportfahrzeugs, die in der festgelegten Protokollinformationen TL1 angegeben ist, und eine Größe des als Beladeziel dienenden Transportfahrzeugs, die in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 angegeben ist, ungefähr gleich sind.
Wenn sich hier die Größe des als Beladeziel dienenden Transportfahrzeugs stark unterscheidet, wird sich die Bewegung der Ladearbeit entsprechend stark ändern. Daher ist es unwahrscheinlich, dass durch einen Vergleich der Bewegungen der beiden oben genannten Baumaschinen viele Erkenntnisse gewonnen werden können, selbst wenn diese gleichzeitig reproduziert werden. Daher ist es möglich, die Bewegungen der beiden Baumaschinen 3, bei denen die Größen der als Beladeziele dienenden Transportfahrzeuge annähernd gleich sind, durch die Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens zu vergleichen.
(Modifizierte Beispiele der ersten Ausführungsform)
Obwohl das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform und das Analyseunterstützungssystem 1, das das Reproduktionsgerät 10 enthält, oben im Detail beschrieben wurden, sind andere Ausführungsformen nicht auf die oben genannten Modi beschränkt.
13 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für einen Anzeigebildschirm des Reproduktionsgeräts gemäß einem modifizierten Beispiel der ersten Ausführungsform zeigt. Zum Beispiel veranlasst die CPU 100 des Reproduktionsgeräts 10 gemäß dem modifizierten Beispiel der ersten Ausführungsform die Anzeigeeinheit 102, ein Anzeigebild D so wie in 13 anzuzeigen.
Das Anzeigebild D ist so konfiguriert, dass es Bedienmusterbilder D5a und D5b, Zeitlaufleisten D4a und D4b und Wärmekartenbilder D6a und D6b enthält.
Die Bedienmusterbilder D5a und D5b sind Bereiche, in denen Animationen von Eingabevorgängen am Bedienhebel und am Fahrhebel durch den Bediener der Baumaschine 3 wiedergegeben werden. Das Bedienmusterbild D5a ist ein Bild, in dem die Informationen des PPC-Drucks, die in den festgelegten Protokollinformationen TL1 enthalten sind, auf das Bedienfeldmodell M1 angewendet werden (11). Auch das Bedienmusterbild D5b ist ein Bild, in dem die Informationen des PPC-Drucks, die in den Vergleichs-Protokollinformationen TL2 enthalten sind, auf das Bedienfeldmodell M1 (11) angewendet werden.
Jedes der Bedienmusterbilder D5a und D5b umfasst die Bedienbilder D50, D51, D52 und D53 und die Bediensymbole D501, D511, D521 und D531.
Insbesondere ist das Bedienbild D50 ein Bereich, in dem eine Animation einer Eingabe am Bedienhebel L1, also dem Bedienhebel auf der linken Seite, wiedergegeben wird. Die Position des Bediensymbols D501 auf dem Bedienbild D50 zeigt die Richtung einer Eingabe am Bedienhebel L1 an. Außerdem zeigt die Farbe des Bediensymbols D501 auf dem Bedienbild D50 den Grad der Betätigung des Bedienhebels L1 an. Wenn z. B. keine Eingabe am Bedienhebel L1 erfolgt, wird das Symbol D501 vollständig in „Weiß“ angezeigt und ändert sich von „Weiß“ zu „Rot“, wenn der Grad der Eingabe zunimmt. Auch eine Kombination von Farben, die sich je nach Grad der Eingabe ändert, ist nicht auf das obige Beispiel beschränkt. Das Gleiche gilt für die Symbole D511, D521 und D531, die im Folgenden beschrieben werden.
Das Bedienbild D51 ist ein Bereich, in dem eine Animation eines Eingabevorgangs am Bedienhebel L2, also dem Bedienhebel auf der rechten Seite, wiedergegeben wird. Die Position des Bediensymbols D511 auf dem Bedienbild D51 zeigt die Richtung einer Eingabe am Bedienhebel L2 an. Außerdem zeigt die Farbe des Bediensymbols D511 auf dem Bedienbild D51 den Grad der Betätigung des Bedienhebels L2 an.
Das Bedienbild D52 ist ein Bereich, in dem eine Animation eines Eingabevorgangs am Fahrhebel R1, also dem Fahrhebel auf der linken Seite, wiedergegeben wird. Die Position des Bediensymbols D521 auf dem Bedienbild D52 zeigt die Richtung der Eingabe an dem Fahrhebel R1 an. Außerdem zeigt die Farbe des Bediensymbols D521 auf dem Bedienbild D52 den Grad der Eingabe in den Fahrhebel R1 an.
Das Bedienbild D53 ist ein Bereich, in dem eine Animation eines Eingabevorgangs am Fahrhebel R2, der der Fahrhebel auf der rechten Seite ist, wiedergegeben wird. Die Position des Bediensymbols D531 auf dem Bedienbild D53 zeigt die Richtung einer Eingabe am Fahrhebel R2 an. Außerdem zeigt die Farbe des Bediensymbols D531 auf dem Bedienbild D53 den Grad der Eingabe an dem Fahrhebel R2 an.
Gemäß dem Reproduktionsgerät 10 gemäß dem modifizierten Beispiel der ersten Ausführungsform werden die Eingabevorgänge am Bedienhebel und am Fahrhebel durch den Bediener der Baumaschine 3 gleichzeitig wiedergegeben, so dass die beiden Eingabevorgänge leicht verglichen werden können.
(Weitere modifizierte Beispiele)
Obwohl ein Modus beschrieben wurde, in dem die Protokollinformationen TL gemäß der ersten Ausführungsform in zwei Teile geteilt sind, nämlich in festgelegte Protokollinformationen TL1, die vom Bediener als Reproduktionsziel bestimmt werden, und in Vergleichs-Protokollinformationen TL2, die im Voraus als Modell bereitgestellt werden, sind andere Ausführungsformen nicht auf den obigen Modus beschränkt. Beispielsweise kann sich ein Reproduktionsgerät 10 gemäß einer weiteren Ausführungsform in einem Modus befinden, in dem eine gleichzeitige Animationswiedergabe unter Verwendung von zwei Teilen von Protokollinformationen TL durchgeführt wird, für die die oben beschriebene Aufteilung als Protokollinformationen TL nicht vorhanden ist.
Obwohl ein Modus beschrieben wurde, in dem die Protokollinformationen gemäß der ersten Ausführungsform in Verbindung mit einem Erfassungszeitpunkt (Zeitstempel) aufgezeichnet werden, wie in 6 bis 8 gezeigt, sind andere Ausführungsformen nicht auf diesen Modus beschränkt.
Zum Beispiel können die Protokollinformationen gemäß einer weiteren Ausführungsform in einem Modus sein, in dem Winkelinformationen und Ähnliches in Verbindung mit Symbolen (numerische Zeichen und Buchstaben) zur Identifizierung der Reihenfolge aufgezeichnet werden. In einer anderen Ausführungsform werden nur die Winkelinformationen in den Protokollinformationen aufgezeichnet und das Reproduktionsgerät 10 kann sich in einem Modus befinden, in dem die Winkelinformationen in der Reihenfolge von oben gelesen werden (aufgezeichnete Reihenfolge).
Obwohl eine Betriebsart bzw. Modus beschrieben wurde, in der/dem das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform ein Baumaschinenmodellbild D10a, auf das die in der festgelegten Protokollinformationen TL1 enthaltene Winkelinformation angewendet wird, und ein Baumaschinenmodellbild D10b, auf das die in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 enthaltene Winkelinformation angewendet wird, synchronisiert und reproduziert, indem die Reproduktions-Startzeitpunkte sowohl des Baumaschinenmodellbildes D10a als auch des Baumaschinenmodellbildes D10b auf der Basis der Elementarbeits-Wärmekarte H2 identifiziert werden, ist die Reproduktionsvorrichtung 10 gemäß einer weiteren Ausführungsform nicht auf die obige Betriebsart beschränkt.
Das Reproduktionsgerät 10 gemäß der anderen Ausführungsform kann einen Anfangszeitpunkt, der in der festgelegten Protokollinformationen TL1 aufgezeichnet ist, als einen Reproduktions-Startzeitpunkt des Baumaschinenmodellbildes D10a setzen und einen Anfangszeitpunkt, der in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 aufgezeichnet ist, als einen Reproduktions-Startzeitpunkt des Baumaschinenmodellbildes D10b setzen. Zudem kann das Reproduktionsgerät 10 gemäß einer weiteren Ausführungsform einen Zeitpunkt, der mit dem für das Baumaschinenmodellbild D10a identifizierten Reproduktions-Startzeitpunkt identisch ist, als Reproduktions-Startzeitpunkt des Baumaschinenmodellbildes D10b festlegen.
Obwohl ein Modus beschrieben wurde, in dem das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform das Baumaschinenmodellbild D10a, auf das die in der festgelegten Protokollinformationen TL1 enthaltene Winkelinformation angewendet wird, und das Baumaschinenmodellbild D10b, auf das die in der Vergleichs-Protokollinformation TL2 enthaltene Winkelinformation angewendet wird, in überlappender Weise zeichnet, sind andere Ausführungsformen nicht auf den obigen Modus beschränkt.
In dem Reproduktionsgerät 10 gemäß einer anderen Ausführungsform können beispielsweise das Baumaschinenmodellbild D10a und das Baumaschinenmodellbild D10b nebeneinander und separat angezeigt werden.
Der Inhalt der Protokollinformationen TL (6 bis 8) gemäß der ersten Ausführungsform ist nicht auf die oben genannten in den anderen Ausführungsformen beschränkt. Wenn es sich bei der Baumaschine 3 beispielsweise um einen anderen Fahrzeugtyp als einen Hydraulikbagger handelt, werden die dem Fahrzeugtyp entsprechenden Protokollinformationen TL aufgezeichnet. Der andere Fahrzeugtyp ist z. B. ein Radlader oder ähnliches.
Ähnlich wie das Baumaschinenmodell TM gemäß der ersten Ausführungsform ist für jeden Fahrzeugtyp und jedes Modell der Baumaschine 3 ein Verfahren zur Anzeige der Außenform und des Bedienfelds der Baumaschine 3 vorgesehen.
Auch wurde ein Fall beschrieben, in dem die Protokollinformationen TL gemäß der ersten Ausführungsform die Position der Baumaschine 3 zu jedem Zeitpunkt, die Winkel verschiedener beweglicher Teile (6), den PPC-Druck im Bedienungsmechanismus (7) und den Status des Antriebsmechanismus der Baumaschine 3 (8) umfassen, andere Ausführungsformen sind hierauf nicht beschränkt.
Das Reproduktionsgerät 10 gemäß einer weiteren Ausführungsform kann nur die Informationen gemäß 6 als die Protokollinformationen TL erfassen. In diesem Fall kann das Reproduktionsgerät 10 jedoch die Vergleichs-Protokollinformationen TL2 nicht auf der Grundlage eines Fahrmodus und einer Größe des Transportfahrzeugs auswählen.
Obwohl ein Modus beschrieben wurde, in dem das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform sowohl das 3D-Außenformmodell M0 als auch das Bedienfeldmodell M1 als Baumaschinenmodell TM enthält und das 3D-Außenformmodell M0 und das Bedienfeldmodell M1 reproduziert, sind andere Ausführungsformen nicht auf den obigen Modus beschränkt. Das Reproduktionsgerät 10 gemäß einer weiteren Ausführungsform kann nur das 3D-Außenformmodell M0 oder das Bedienfeldmodell M1 in dem Baumaschinenmodell TM reproduzieren, das entweder das 3D-Außenformmodell M0 oder das Bedienfeldmodell M1 enthält. Außerdem kann sich das Reproduktionsgerät 10 in einem Modus befinden, in dem es möglich ist, je nach Einstellung zu ändern, ob entweder das 3D-Außenformmodell M0 oder das Bedienfeldmodell M1 reproduziert werden soll oder nicht.
Außerdem kann das Reproduktionsgerät 10 gemäß einer weiteren Ausführungsform nicht nur über die Reproduktion der normalen Geschwindigkeit, sondern auch über die Funktionen schneller Vorlauf, langsame Reproduktion, Wiederholung und Rückspulen verfügen.
Wenn beispielsweise bei der normalen Reproduktion 15 Winkelinformationen oder Ähnliches pro Sekunde verwendet werden, implementiert die Reproduktionseinheit 1003 eine Schnellvorlauffunktion der 2xGeschwindigkeit, indem sie die Reproduktion unter Verwendung von 30 Winkelinformationen oder Ähnlichem pro Sekunde durchführt oder abwechselnd jeden zweiten Abschnitt von 15 Winkelinformationen oder Ähnlichem pro Sekunde verwendet. Eine Schnellvorlauffunktion der 3xGeschwindigkeit oder ähnliches kann durch einen ähnlichen Mechanismus implementiert werden.
Wenn bei der normalen Reproduktion 15 Winkelinformationen o. Ä.pro Sekunde verwendet werden, reproduziert die Reproduktionseinheit 1003 15 Winkelinformationen o. Ä.während 2 Sekunden, um eine langsame Reproduktionsfunktion mit 1/2xGeschwindigkeit zu implementieren. Insbesondere durch die Aktivierung der langsamen Reproduktion der Bedienmusterbilder D5a und D5b (13) kann ein Auszubildender die Hebelbedienungstechnik des Experten detaillierter ermitteln.
Wenn die Reproduktion durch die sequenzielle Anwendung ab dem ältesten Zeitstempel in der normalen Reproduktion durchgeführt wurde, wird die Rückspulwiedergabe ebenfalls durch Durchführung der Reproduktion durch die sequenzielle Anwendung ab dem neuesten Zeitstempel implementiert.
Obwohl ein Modus beschrieben wurde, in dem ein Grad der Eingabe in jeden Bedienungsmechanismus durch den PPC-Druck in Bezug auf die Bedienungsmechanismen der Bedienhebel L1 und L2, der Fahrhebel R1 und R2 und dergleichen gemäß der ersten Ausführungsform ausgedrückt wird, sind andere Ausführungsformen nicht auf den obigen Modus beschränkt.
Zum Beispiel kann der Bedienungsmechanismus gemäß einer anderen Ausführungsform ein elektrischer Bedienungsmechanismus sein. In diesem Fall können verschiedene Arten von Bedienungsmechanismen ein Betätigungselement, wie z. B. einen elektrischen Hebel, und einen Betätigungsbetragssensor, wie z. B. ein Potentiometer-Neigungsanzeiger, der einen Neigungsbetrag des Betätigungselements elektrisch erfasst, umfassen. In der vorliegenden Ausführungsform werden die Erfassungsdaten des Betätigungsbetragssensors im Datenlogger 20 aufgezeichnet.
Auch wenn ein Modus beschrieben wurde, in dem das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Baumaschine 3 unter Verwendung des 3D-Außenformmodells M0 darstellt, sind andere Ausführungsformen nicht auf den obigen Modus beschränkt. Das Reproduktionsgerät 10 gemäß der anderen Ausführungsform kann beispielsweise die Baumaschine 3 unter Verwendung eines 2D-Modells darstellen.
Obwohl ein Modus beschrieben wurde, in dem das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform einen Grad der Eingabe durch den Bedienmechanismus des Bedieners unter Verwendung einer Änderung der Farbe des Symbols D501 oder dergleichen, das innerhalb der Bedienmusterbilder D5a und D5b gezeigt wird, darstellt, sind andere Ausführungsformen nicht auf den obigen Modus beschränkt. Beispielsweise kann das Reproduktionsgerät gemäß einer anderen Ausführungsform einen Grad der Eingabe an einer Position darstellen, an der das Symbol D501 oder ähnliches gezeichnet ist. Zum Beispiel führt das Reproduktionsgerät 10 das Zeichnen an einer Position nahe der Mitte des Betriebsbildes D50 aus, wenn der Grad der Eingabe am Bedienhebel L1 niedrig ist, und führt das Zeichnen an einer Position weg von der Mitte innerhalb des Betriebsbildes D50 aus, wenn der Grad der Eingabe am Bedienhebel L1 zunimmt.
In einer anderen Ausführungsform kann der Grad der Eingabe auch entsprechend der Stärke der Abstufung der Farbe der Zeichnung innerhalb des Betriebsbildes D50 angezeigt werden.
Obwohl eine Betriebsart beschrieben wurde, bei der das Reproduktionsgerät 10 gemäß der ersten Ausführungsform an einem von der Baumaschine 3 entfernten Ort installiert und mit dem in der Baumaschine 3 montierten Datenlogger 20 über ein Weitverkehrskommunikationsnetz verbunden ist, sind andere Ausführungsformen nicht auf diese Betriebsart beschränkt.
Bei dem Reproduktionsgerät 10 gemäß einer anderen Ausführungsform kann beispielsweise ein Teil oder die gesamte Konfiguration des Reproduktionsgeräts 10 innerhalb der Baumaschine 3 installiert sein. In diesem Fall kann der Datenlogger 20 die Protokollinformationen TL über das Netzwerk innerhalb der Baumaschine 3 oder ähnliches an die Reproduktionsvorrichtung 10 übertragen, ohne das Weitverkehrsnetz einzubeziehen. Dadurch kann der Bediener, der in die Baumaschine 3 einsteigt, die Bewegung der Baumaschine 3, die der Bediener bedient, selbst bestätigen, indem er die Animation vor Ort wiedergibt. Auch ist es möglich, ein Reproduktionsergebnis als Anleitung zu verwenden, indem die Bewegung der Baumaschine 3 als Modell für den Bediener der Baumaschine 3 reproduziert wird.
Außerdem kann das in der Baumaschine 3 installierte Reproduktionsgerät 10 die Protokollinformationen TL der anderen Baumaschine 3 über ein Weitverkehrskommunikationsnetz oder ähnliches abrufen. Dadurch kann eine Animation des Zustands der Baumaschine 3, die nicht die Baumaschine 3 ist, in der das Reproduktionsgerät 10 montiert ist, reproduziert werden.
Es kann auch eine Betriebsart verwendet werden, bei der das Reproduktionsgerät 10 gemäß einer anderen Ausführungsform an einem von der Baumaschine 3 entfernten Ort installiert ist und die durch einen Animationswiedergabeprozess erzeugten Videoinformationen an einen in der Baumaschine 3 montierten Monitor überträgt, so dass die Videoinformationen angezeigt werden.
In einer anderen Ausführungsform kann z. B. als Modus der vom Bediener empfangenen Reproduktionsanweisung ein Reproduktionszeitraum festgelegt werden. Der Reproduktionszeitraum kann zum Beispiel einen Reproduktions-Startzeitpunkt und einen Reproduktions-Endzeitpunkt umfassen. In diesem Fall reproduziert das Reproduktionsgerät 10 die Baumaschine 3 während des empfangenen Reproduktionszeitraums. Auch in anderen Ausführungsformen ist es nicht unbedingt erforderlich, den Reproduktionsendzeitpunkt zu bezeichnen. Beispielsweise kann in einer anderen Ausführungsform entsprechend einer Reproduktionsanweisung des Bedieners ein Modus verwendet werden, in dem die Reproduktion während eines bestimmten Zeitraums durchgeführt wird, nachdem nur der Reproduktions-Startzeitpunkt empfangen wurde, es kann ein Modus verwendet werden, in dem die Reproduktion fortgesetzt wird, solange es Protokollinformationen gibt, oder die Reproduktion kann gestoppt werden, wenn verschiedene Arten von anderen Ereignissen auftreten.
Auch die zu erfassenden Protokollinformationen TL (6 bis 8) müssen nicht in zeitlicher Reihenfolge angeordnet sein. In diesem Fall ist es nur erforderlich, dass die Reproduktionseinheit 1003 die für die Reproduktion verwendeten Informationen aus den Protokollinformationen TL in zeitlicher Reihenfolge auf das Baumaschinenmodell TM anwendet.
Obwohl die Anzeigeeinheit 102 gemäß der ersten Ausführungsform den von der Schätzeinheit 1004 geschätzten Arbeitsinhalt als die Wärmekartenbilder D6a und D6b anzeigt, sind andere Ausführungsformen nicht auf das oben genannte beschränkt. Zum Beispiel kann der von der Schätzeinheit 1004 geschätzte Arbeitsinhalt nur mit Textinformationen angezeigt werden. Insbesondere kann der von der Schätzeinheit 1004 geschätzte Arbeitsinhalt nur mit Textinformationen wie „Aushubbelastung: Aushub“ in Übereinstimmung mit einem Zeitpunkt während der Reproduktion angezeigt werden.
Der gesamte oder ein Teil des Prozesses der verschiedenen Arten von Verarbeitungsschritten des oben beschriebenen Reproduktionsgeräts 10 ist in einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium in Form eines Programms gespeichert, und die oben beschriebenen verschiedenen Arten von Verarbeitungsschritten werden durch den Computer ausgeführt, der das Programm liest und ausführt. Auch bezieht sich das computerlesbare Aufzeichnungsmedium auf eine Magnetplatte, eine magneto-optische Platte, eine CD-ROM, eine DVD-ROM, einen Halbleiterspeicher oder ähnliches. Das Computerprogramm kann auch über eine Kommunikationsschaltung an den Computer verteilt werden und der Computer, der das verteilte Computerprogramm empfängt, kann das Programm ausführen.
Das oben beschriebene Programm kann ein Programm zur Implementierung einiger der oben beschriebenen Funktionen sein. Außerdem kann das oben beschriebene Programm ein Programm sein, das in der Lage ist, die oben beschriebene Funktion in Kombination mit einem bereits auf dem Computersystem aufgezeichneten Programm zu implementieren, d. h. eine sogenannte Differenzdatei (Differenzprogramm).
Obwohl einige Ausführungsformen der Erfindung zuvor beschrieben wurden, dienen diese Ausführungsformen nur als Beispiele, und sollen den Umfang der Erfindung nicht begrenzen. Diese Ausführungsformen können in verschiedenen anderen Formen implementiert werden, und verschiedene Auslassungen, Ersetzungen und Änderungen können vorgenommen werden, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen. Diese Ausführungsformen und die Modifikationen sind im Umfang oder Geist der Erfindung sowie im Umfang der Ansprüche und deren Äquivalente enthalten.
Industrielle Anwendbarkeit
Gemäß jedem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es möglich, einen Bewegungsunterschied zwischen zwei verschiedenen Baumaschinen zu ermitteln.
Bezugszeichenliste

1: Analyseunterstützungssystem
10: Reproduktionsgerät
100: CPU
1000: Erfassungseinheit
1001: Empfangseinheit
1002: Extraktionseinheit
1003: Reproduktionseinheit
1004: Schätzeinheit
1005: Bestimmungseinheit
1006: Synchronisationseinheit
101: Speicher
102: Anzeigeeinheit
103: Bedienungsempfangseinheit
104: Kommunikationsschnittstelle
105: Lagerung
20: Datenlogger
3: Baumaschine
H1 - H2: Wärmebildkarte
TM: Baumaschinenmodell
TL: Protokollinformationen
PM1: Einheitsarbeit-Vorhersagemodell
PM2: Elementarbeit-Vorhersagemodell
R: Geschätzter Arbeitsinhalt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2019086576 [0002]
JP 2016089388 [0004]

Claims

Reproduktionsgerät, umfassend: eine Erfassungseinheit, die konfiguriert ist, um Protokollinformationen einer Baumaschine zu erfassen; eine Reproduktionseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einen Betrieb der Baumaschine reproduziert, indem sie sequentiell Winkelinformationen der Baumaschine, die in den Protokollinformationen enthalten sind, auf ein Baumaschinenmodell anwendet; und eine Synchronisationseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie die Reproduktion des Baumaschinenmodells auf der Basis von ersten Protokollinformationen, die die Protokollinformationen sind, und die Reproduktion des Baumaschinenmodells auf der Basis von zweiten Protokollinformationen, die die Protokollinformationen sind, synchronisiert.
Reproduktionsgerät nach Anspruch 1, wobei die Synchronisationseinheit einen Zeitpunkt, zu dem der Betrieb der Baumaschine von einer vorgegebenen Arbeit auf eine andere vorgegebene Arbeit umgeschaltet wird, als Reproduktions-Startzeitpunkt festlegt.
Reproduktionsgerät nach Anspruch 2, wobei die Synchronisationseinheit einen Zeitpunkt, zu dem der Betrieb der Baumaschine vom Warten auf Entladen auf Entladen umgeschaltet wird, als Reproduktions-Startzeitpunkt setzt.
Reproduktionsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Erfassungseinheit die zweite Protokollinformation erfasst, die Informationen enthält, die eine vorbestimmte Beziehung zu den in der ersten Protokollinformation enthaltenen Informationen aufweisen.
Reproduktionsgerät nach Anspruch 4, wobei die Erfassungseinheit die zweite Protokollinformation erfasst, für die eine Differenz zwischen einem Änderungsbetrag eines Schwenkwinkels, der in der ersten Protokollinformation angegeben ist, und einem Änderungsbetrag eines Schwenkwinkels, der in der zweiten Protokollinformation angegeben ist, innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt.
Reproduktionsgerät nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Erfassungseinheit die zweite Protokollinformation erfasst, für die eine Differenz zwischen einer in der ersten Protokollinformation angegebenen Löffelhöhe beim Warten auf das Entladen und einer in der zweiten Protokollinformation angegebenen Löffelhöhe beim Warten auf das Entladen innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt.
Reproduktionsgerät nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Erfassungseinheit die zweite Protokollinformation so erfasst, dass eine Differenz zwischen einer in der ersten Protokollinformation angegebenen Fahrzeuggrößenklasse der Baumaschine und einer in der zweiten Protokollinformation angegebenen Fahrzeuggrößenklasse der Baumaschine innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt.
Reproduktionsgerät nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die Erfassungseinheit die zweite Protokollinformation so erfasst, dass ein in der ersten Protokollinformation enthaltener Fahrmodus mit einem in der zweiten Protokollinformation enthaltenen Fahrmodus identisch ist.
Reproduktionsgerät nach einem der Ansprüche 4 bis 8, wobei die Erfassungseinheit relativ lange Protokollinformationen TL2 erfasst, so dass eine Differenz zwischen einer Größe eines als Beladeziel dienenden Transportfahrzeugs, die in den ersten Protokollinformationen angegeben ist, und einer Größe eines als Beladeziel dienenden Transportfahrzeugs, die in den zweiten Protokollinformationen angegeben ist, innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt.
Analyseunterstützungssystem, das Folgendes umfasst: eine Erfassungseinheit, die konfiguriert ist, um Protokollinformationen einer Baumaschine zu erfassen; eine Reproduktionseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einen Betrieb der Baumaschine reproduziert, indem sie sequentiell Winkelinformationen der Baumaschine, die in den Protokollinformationen enthalten sind, auf ein Baumaschinenmodell anwendet; und eine Synchronisationseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie die Reproduktion des Baumaschinenmodells auf der Basis von ersten Protokollinformationen, die die Protokollinformationen sind, und die Reproduktion des Baumaschinenmodells auf der Basis von zweiten Protokollinformationen, die die Protokollinformationen sind, synchronisiert.
Reproduktionsverfahren, das die folgenden Schritte umfasst: Erfassen von Protokollinformationen einer Baumaschine; Reproduzieren eines Betriebs der Baumaschine durch sequentielles Anwenden von in den Protokollinformationen enthaltenen Winkelinformationen der Baumaschine auf ein Baumaschinenmodell; und Synchronisieren der Reproduktion des Baumaschinenmodells auf der Basis der ersten Protokollinformation, die die Protokollinformation ist, und der Reproduktion des Baumaschinenmodells auf der Basis der zweiten Protokollinformation, die die Protokollinformation ist.
Reproduktionsgerät, umfassend: eine Erfassungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie Protokollinformationen einer Baumaschine erfasst; und eine Reproduktionseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie sequentiell Winkelinformationen der Baumaschine, die in jedem Abschnitt der ersten Protokollinformation, die die Protokollinformation ist, und der zweiten Protokollinformation, die die Protokollinformation ist, enthalten sind, auf ein Baumaschinenmodell anwendet und einen Vorgang des Baumaschinenmodells, der der ersten Protokollinformation entspricht, und einen Vorgang des Baumaschinenmodells, der der zweiten Protokollinformation entspricht, wiedergibt, während sie die Vorgänge auf überlappende Weise oder nebeneinander anzeigt.