KR20210120056A

KR20210120056A - 재생 장치, 분석 지원 시스템 및 재생 방법

Info

Publication number: KR20210120056A
Application number: KR1020217027170A
Authority: KR
Inventors: 신타로 하마다; 요시유키 오니시; 미쓰히로 아오키
Original assignee: 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Priority date: 2019-04-26
Filing date: 2020-04-14
Publication date: 2021-10-06
Also published as: US20220172434A1; KR102592220B1; DE112020000512T5; US11893694B2; CN113474521A; JP7215959B2; WO2020218087A1; CN113474521B; JP2020183615A

Abstract

작업 기계(work machine)의 제어 장치는, 상기 표시 패널에 표시되는 상기 상태 화상(state image)에 대한 위치의 지정을 특정하는 위치 지정 접수부와, 상기 상태 화상의 일부를 구성하는 파트 화상(partial images) 중, 상기 특정된 위치에 표시되는 화상에 따른 화면 제어를 행하는 화면 제어부를 구비한다.

Description

재생 장치, 분석 지원 시스템 및 재생 방법

본 발명은, 재생 장치, 분석 지원 시스템 및 재생 방법에 관한 것이다. 본원은, 2019년 4월 26일자에 일본에 출원된 특허출원 제2019-086576호에 대하여 우선권을 주장하고, 그 내용을 여기에 원용한다.

특허문헌 1에는, 전용(專用)의 카메라 탑재차를 현장에 배치하지 않고, 조작자의 작업을 지원하고, 또한 건설 기계와 운반 차량과의 상대(相對) 위치 정보를 포함하는 지원 화상을 생성할 수 있는 작업 지원 화상 생성 장치, 및 이것을 구비한 건설 기계의 원격 조종 시스템이 개시되어 있다.

일본 공개특허 제2016-089388호 공보

건설 기계의 운전, 조작에 관한 분야에 있어서, 자신의 조작을 되돌아보고, 숙련된 조작자의 동작을 알고 싶거나, 건설 기계의 고장 시, 건설 기계의 이상(異常) 시의 움직임을 알고 싶은 등의 요구가 있다. 그래서, 조작자의 조작에 기초한 건설 기계의 움직임을 충실히 재현함으로써, 건설 기계의 움직임을 상세하게 분석할 수 있는 툴(tool)의 개발이 요구되고 있다.

상기 툴에 있어서, 상이한 2개의 건설 기계의 동작의 차이를 파악할 수 있는 기능이 요구되고 있다.

전술한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은, 상이한 2개의 건설 기계의 동작의 차이를 파악할 수 있는 기능을 가지는 재생 장치, 분석 지원 시스템 및 재생 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 태양(態樣)에 의하면, 재생 장치는, 건설 기계의 로그 정보(log information)를 취득하는 취득부와, 상기 로그 정보에 포함되는 상기 건설 기계의 각도 정보를, 건설 기계 모델에 순차적으로 적용함으로써, 상기 건설 기계의 동작을 재생하는 재생부와, 상기 로그 정보인 제1 로그 정보에 기초한 상기 건설 기계 모델의 재생과, 상기 로그 정보인 제2 로그 정보에 기초한 상기 건설 기계 모델의 재생을 동기시키는 동기부를 구비한다.

상기 태양에 의하면, 상이한 2개의 건설 기계의 동작의 차이를 파악할 수 있다.

도 1은 제1 실시형태에 관한 분석 지원 시스템의 전체 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 제1 실시형태에 관한 건설 기계의 구조를 나타낸 도면이다.
도 3은 제1 실시형태에 관한 건설 기계의 운전실의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 제1 실시형태에 관한 재생 장치의 기능 구성을 나타낸 도면이다.
도 5는 제1 실시형태에 관한 재생 장치의 처리 플로우를 나타낸 도면이다.
도 6은 제1 실시형태에 관한 로그 정보의 예를 나타낸 제1의 도면이다.
도 7은 제1 실시형태에 관한 로그 정보의 예를 나타낸 제2의 도면이다.
도 8은 제1 실시형태에 관한 로그 정보의 예를 나타낸 제3의 도면이다.
도 9는 제1 실시형태에 관한 작업 내용의 추정에 사용하는 히트 맵(heat map)을 나타낸 도면이다.
도 10은 제1 실시형태에 관한 재생 장치의 판정부에 의한 처리 플로우를 나타낸 도면이다.
도 11은 제1 실시형태에 관한 건설 기계 모델의 예를 나타낸 도면이다.
도 12는 제1 실시형태에 관한 표시 화상의 예를 나타낸 도면이다.
도 13은 제1 실시형태의 변형예에 관한 표시 화상의 예를 나타낸 도면이다.

<제1 실시형태>

이하, 제1 실시형태에 관한 재생 장치, 및, 이것을 구비하는 분석 지원 시스템에 대하여, 도 1 내지 도 10을 참조하면서 상세하게 설명한다.

(분석 지원 시스템의 전체 구성)

도 1은, 제1 실시형태에 관한 분석 지원 시스템의 전체 구성을 나타낸 도면이다.

분석 지원 시스템(1)은, 재생 장치(10)와, 복수의 건설 기계(3)의 각각에 탑재된 데이터 로거(data logger)(20)를 구비하고 있다.

건설 기계(3)는, 재생 장치(10)에 의한 작업 분석의 대상이다. 건설 기계(3)의 예로서는, 유압 셔블이나 휠 로더(wheel loader) 등을 예로 들 수 있다. 그리고, 이하의 설명에 있어서는, 건설 기계(3)의 예로서 유압 셔블을 예로 들어 설명한다. 각각의 건설 기계(3)에는 복수의 센서가 설치되어 있다. 데이터 로거(20)는, 상기 센서에 의해 취득된, 건설 기계(3)의 상태를 나타내는 정보를 시계열로 기록, 축적한다. 이하, 데이터 로거(20)가 기록한, 각각의 시각에서의 건설 기계(3)의 상태를 나타내는 정보를 로그 정보라고도 기재한다. 그리고, 건설 기계(3)를 조작하는 조작 기구(機構)가 전기적인 조작 신호를 사용하여 건설 기계(3)를 조작하는 구성으로 되어 있는 경우에는, 건설 기계(3)의 조작 신호의 정보를 시계열로 기록, 축적하고, 로그 정보에 포함해도 된다. 또한, 데이터 로거(20)는, 기록한 로그 정보를 일정 시간 간격으로, 광역 통신망을 통해 재생 장치(10)에 송신한다. 그리고, 일정 시간 간격이란, 예를 들면, 5분 간격이다. 재생 장치(10)는, 데이터 로거(20)로부터 수신한 로그 정보를 기록 매체에 기록한다. 재생 장치(10)의 기능에 대해서는 후술한다.

(건설 기계의 구조)

도 2는, 제1 실시형태에 관한 건설 기계의 구조를 나타낸 도면이다.

유압 셔블인 건설 기계(3)는, 작업 현장 등에 있어서 토사(土砂) 등을 굴삭(掘削; excavation), 정지(整地; ground leveling)한다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블인 건설 기계(3)는, 주행하기 위한 하부 주행체(31)와, 하부 주행체(31)의 상부에 설치되고 선회 가능한 상부 선회체(旋回體)(32)를 구비하여 이루어진다. 또한, 상부 선회체(32)에는, 운전실(32A), 작업기(32B), 및, 2개의 GPS 안테나(G1), (G2)가 설치되어 있다.

하부 주행체(31)는, 좌측 트랙(CL)과, 우측 트랙(CR)을 구비한다. 건설 기계(3)는, 좌측 트랙 및 우측 트랙의 회전에 의해 전진, 선회, 후진한다.

운전실(32A)은, 건설 기계(3)의 조작자가 탑승하여, 조작을 행하는 장소이다. 운전실(32A)은, 예를 들면, 상부 선회체(32)의 전단부(前端部) 좌측 부분에 설치된다. 운전실(32A) 내부의 구성에 대해서는 후술한다.

작업기(32B)는, 붐(boom)(BM), 암(arm)(AR) 및 버킷(bucket)(BK)으로 이루어진다. 붐(BM)은, 상부 선회체(32)의 전단부에 장착된다. 또한, 붐(BM)에는 암(AR)이 장착된다. 또한, 암(AR)에는 버킷(BK)이 장착된다. 또한, 상부 선회체(32)와 붐(BM)과의 사이에는 붐 실린더(SL1)가 장착된다. 붐 실린더(SL1)를 구동함으로써 상부 선회체(32)에 대하여 붐(BM)을 동작시킬 수 있다. 붐(BM)과 암(AR)과의 사이에는 암 실린더(SL2)가 장착된다. 암 실린더(SL2)를 구동함으로써, 붐(BM)에 대하여 암(AR)을 동작시킬 수 있다. 암(AR)과 버킷(BK)과의 사이에는 버킷 실린더(SL3)가 장착된다. 버킷 실린더(SL3)를 구동함으로써 암(AR)에 대하여 버킷(BK)이 동작할 수 있다.

유압 셔블인 건설 기계(3)가 구비하는 전술한 상부 선회체(32), 붐(BM), 암(AR) 및 버킷(BK)은, 건설 기계(3)의 가동부(可動部)의 일 태양이다.

(운전실의 구성)

도 3은, 제1 실시형태에 관한 건설 기계의 운전실의 구성을 나타낸 도면이다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 운전실(32A)에는, 조작 레버(L1), (L2)와, 풋 페달(F1), (F2)과, 주행 레버(R1), (R2)가 설치되어 있다. 조작 레버(L1) 및 조작 레버(L2)는, 운전실(32A) 내의 시트(ST)의 좌우에 배치된다. 또한, 풋 페달(F1) 및 풋 페달(F2)은, 운전실(32A) 내, 시트(ST)의 전방, 바닥면에 배치된다.

조작 레버(L1), (L2), 주행 레버(R1, R2)에 대한 입력 조작과, 유압 셔블인 건설 기계(3)의 동작과의 대응 관계를 나타낸 조작 패턴의 일례는, 이하와 같다.

운전실 전방을 향해 좌측에 배치되는 조작 레버(L1)는, 상부 선회체(32)의 선회 동작, 및, 암(AR)의 굴삭(excavation)/덤핑 동작(dumping operation)을 행하기 위한 조작 기구이다. 구체적으로는, 건설 기계(3)의 조작자가 조작 레버(L1)를 전방으로 넘기면, 암(AR)이 덤핑 동작한다. 또한, 건설 기계(3)의 조작자가 조작 레버(L1)를 후방으로 넘기면, 암(AR)이 굴삭 동작한다. 또한, 건설 기계(3)의 조작자가 조작 레버(L1)를 우측 방향으로 넘기면, 상부 선회체(32)가 우측 선회한다. 또한, 건설 기계(3)의 조작자가 조작 레버(L1)를 좌측 방향으로 넘기면, 상부 선회체(32)가 좌측 선회한다. 조작 레버(L1)가 전후 방향으로 기울어진 경우에 상부 선회체(32)가 우측 선회 또는 좌측 선회하고, 조작 레버(L1)가 좌우 방향으로 기울어진 경우에 암(AR)이 덤핑 동작 또는 굴삭 동작해도 된다.

운전실 전방을 향해 우측에 배치되는 조작 레버(L2)는, 버킷(BK)의 굴삭/덤핑 동작, 및, 붐(BM)의 인상/하강 동작을 행하기 위한 조작 기구이다. 구체적으로는, 건설 기계(3)의 조작자가 조작 레버(L2)를 전방으로 넘기면, 붐(BM)의 하강 동작이 실행된다. 또한, 건설 기계(3)의 조작자가 조작 레버(L2)를 후방으로 넘기면, 붐(BM)의 상승 동작이 실행된다. 또한, 건설 기계(3)의 조작자가 조작 레버(L2)를 우측 방향으로 넘기면, 버킷(BK)의 덤핑 동작이 행해진다. 또한, 건설 기계(3)의 조작자가 조작 레버(L2)를 좌측 방향으로 넘기면, 버킷(BK)의 굴삭 동작이 행해진다.

또한, 주행 레버(R1), (R2)는, 하부 주행체(31)의 동작 제어, 즉 건설 기계(3)의 주행 제어를 행하기 위한 조작 기구이다. 운전실 전방을 향해 좌측에 배치되는 주행 레버(R1)는, 하부 주행체(31)의 좌측 트랙의 회전 구동에 대응한다. 구체적으로는, 건설 기계(3)의 조작자가 주행 레버(R1)를 전방으로 넘기면, 좌측 트랙은 전진 방향으로 회전한다. 또한, 건설 기계(3)의 조작자가 주행 레버(R1)를 후방으로 넘기면, 좌측 트랙은 후진 방향으로 회전한다.

운전실 전방을 향해 우측에 배치되는 주행 레버(R2)는, 하부 주행체(31)의 우측 트랙의 회전 구동에 대응한다. 구체적으로는, 건설 기계(3)의 조작자가 주행 레버(R2)를 전방으로 넘기면, 우측 트랙은 전진 방향으로 회전한다. 또한, 건설 기계(3)의 조작자가 주행 레버(R2)를 후방으로 넘기면, 우측 트랙은 후진 방향으로 회전한다. 그리고, 풋 페달(F1), (F2)는, 각각, 주행 레버(R1), (R2)와 연동하고 있고, 풋 페달(F1), (F2)에 의해, 주행 제어할 수도 있다.

그리고, 전술한 조작 패턴은 일례에 지나지 않고, 유압 셔블의 기종 등에 따라서는 상기한 태양에 한정되지 않는다.

그리고, 실시형태에 따라서는, 도 2를 사용하여 설명한 건설 기계(3)는, GPS 안테나(G1), (G2)를 구비하지 않는 것이라도 된다.

(재생 장치의 기능 구성)

도 4는, 제1 실시형태에 관한 재생 장치의 기능 구성을 나타낸 도면이다.

이하, 도 4를 참조하면서, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)의 기능에 대하여 설명한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 재생 장치(10)는, CPU(100)와, 메모리(101)와, 표시부(102)와, 조작 접수부(103)와, 통신 인터페이스(104)와, 스토리지(storage)(105)를 구비하고 있다. 그리고, CPU(100)는, CPU가 아니고, FPGA, GPU 등의 프로세서라도 된다.

CPU(100)는, 재생 장치(10)의 동작 전체의 제어를 담당하는 프로세서이다. CPU(100)가 구비하는 각종 기능에 대해서는 후술한다.

메모리(101)는, 이른바 주기억장치이다. 메모리(101)에는, CPU(100)가 프로그램에 기초하여 동작하기 위해 필요한 명령 및 데이터가 전개된다.

표시부(102)는, 정보를 육안 관찰 가능하게 표시 가능한 표시 디바이스로서, 예를 들면, 액정 디스플레이나 유기 EL 디스플레이 등이다.

조작 접수부(103)는, 입력 디바이스로서, 예를 들면, 일반적인 마우스, 키보드, 터치 센서 등이다.

통신 인터페이스(104)는, 데이터 로거(20)와의 사이에서 통신하기 위한 통신 인터페이스이다.

스토리지(105)는, 이른바 보조 기억 장치로서, 예를 들면, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Drive) 등이다. 스토리지(105)에는, 데이터 로거(20)로부터 수신한 로그 정보 TL, 건설 기계(3)의 차량 종류, 기종마다 사전에 준비된 건설 기계 모델 TM, 등이 기록된다. 그리고, 건설 기계 모델 TM에 대해서는, 후술한다. 또한, 스토리지(105)에는, 건설 기계(3)의 작업 내용을 추정할 때 사용하는 단위 작업 예측 모델 PM1, 요소(要素) 작업 예측 모델 PM2, 추정하는 과정에서 생성되는 히트 맵 H1, H2, 추정된 건설 기계(3)의 작업 내용 R 등도 기록된다. 그리고, 단위 작업 예측 모델 PM1, 요소 작업 예측 모델 PM2, 히트 맵 H1, H2에 대해서는, 후술한다.

제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)의 CPU(100)가 구비하는 기능에 대하여 상세하게 설명한다. CPU(100)는, 소정의 프로그램에 기초하여 동작함으로써, 취득부(1000), 접수부(1001), 추출부(1002), 재생부(1003), 추정부(1004), 판정부(1005) 및 동기부(1006)로서의 기능을 발휘한다.

그리고, 상기 소정의 프로그램은, 재생 장치(10)에 발휘하게 하는 기능의 일부를 실현하기 위한 것이라도 된다. 예를 들면, 프로그램은, 스토리지(105)에 이미 기억되어 있는 다른 프로그램과의 조합, 또는 다른 장치에 실장(實裝)된 다른 프로그램과의 조합에 의해 기능을 발휘하게 하는 것이라도 된다. 그리고, 다른 실시형태에 있어서는, 재생 장치(10)는, 상기 구성에 더하여, 또는 상기 구성 대신에 PLD(Progra㎜able Logic Device) 등의 커스텀 LSI(Large Scale Integrated Circuit)를 구비해도 된다. PLD의 예로서는, PAL(Progra㎜able Array Logic), GAL(Generic Array Logic), CPLD(Complex Progra㎜able Logic Device), FPGA(Field Progra㎜able Gate Array)를 들 수 있다. 이 경우, 프로세서에 의해 실현되는 기능의 일부 또는 전부(全部)가 상기 집적 회로에 의해 실현되어 이루어진다.

취득부(1000)는, 스토리지(105)에 기록, 축적된 복수의 로그 정보 TL 중에서, 재생의 대상으로 하는 로그 정보 TL을 취득한다. 여기서, 복수의 로그 정보 TL은, 스토리지(105) 내에 있어서, 상이한 파일명으로 기록된 파일별로 기록되어 있는 것으로 한다.

취득부(1000)는, 비교 대상으로 하는 2개의 로그 정보 TL을 취득한다. 취득부(1000)가 취득하는 2개의 로그 정보 중 1개는, 오퍼레이터가, 파일명 등으로, 재생의 대상으로 하여 지정하는 로그 정보이다. 이하, 이 로그 정보를 지정 로그 정보 TL1(제1 로그 정보)이라고 표기한다. 2개의 로그 정보 중 다른 1개는, 지정 로그 정보 TL1을 베이스로 하는 재생과 동시에 재생되는 로그 정보이다. 이하, 이 로그 정보를 비교용 로그 정보 TL2(제2 로그 정보)라고 표기한다. 비교용 로그 정보 TL2는, 예를 들면, 연비가 양호하고, 작업 시간이 짧은, 숙련자에 의한 운전인, 등의 관점에서, 다양한 작업 내용이나 조건마다, 상기 작업 내용의 "모델"로서 사전에 선택된 로그 정보라도 된다. 본 실시형태에 관한 취득부(1000)는, 후술하는 판정부(1005)에 의한 판정 결과에 기초하여, 지정 로그 정보 TL1의 비교 대상으로서 적절한 비교용 로그 정보 TL2를 자동적으로 검색하여 취득한다. 그러나, 다른 실시형태에 관한 취득부(1000)는, 상기 태양에 한정되지 않고, 예를 들면, 취득부(1000)는, 오퍼레이터로부터 파일명 등으로 지정된 로그 정보를 비교용 로그 정보 TL2로서 취득하는 태양이라도 된다. 또한, 기록되어 있는 비교용 로그 정보 TL2가 1개뿐인 경우에는, 취득부(1000)는, 상기 1개의 비교용 로그 정보 TL2를 취득하는 태양이라도 된다.

접수부(1001)는, 재생 장치(10)의 오퍼레이터로부터, 소정의 재생 지시를 접수한다. 예를 들면, 접수부(1001)는, 재생 장치(10)의 오퍼레이터로부터, 건설 기계(3)의 재생 지시를 접수한다.

추출부(1002)는, 취득한 로그 정보 TL로부터, 건설 기계(3)의 재생에 사용하는 각도 정보를 추출한다.

재생부(1003)는, 추출된 건설 기계(3)의 각도 정보를, 건설 기계(3)에 대응하는 건설 기계 모델 TM에 적용하여 재생한다.

추정부(1004)는, 취득한 로그 정보 TL로부터, 건설 기계(3)의 각각의 시각에서의 작업 내용을 추정한다.

판정부(1005)는, 지정 로그 정보 TL1에 포함되는 정보에 기초하여, 비교용 로그 정보 TL2가, 상기 지정 로그 정보 TL1의 비교 대상으로서 적절한지의 여부를 판정한다.

동기부(1006)는, 지정 로그 정보 TL1에 기초한 건설 기계 모델 TM의 재생과, 비교용 로그 정보 TL2에 기초한 건설 기계 모델 TM의 재생을 동기시키는 처리를 행한다. 구체적으로는, 동기부(1006)는, 추정부(1004)에 의해 추정된 작업 내용에 기초하여, 건설 기계 모델 TM의 애니메이션의 시계열(time series) 상에서의 재생 개시 시각을 특정한다.

(재생 장치의 처리 플로우)

도 5는, 제1 실시형태에 관한 재생 장치의 처리 플로우를 나타낸 도면이다.

도 6 내지 도 8은, 제1 실시형태에 관한 로그 정보의 예를 나타낸 제1 내지 제3의 도면이다.

도 9는, 제1 실시형태에 관한 작업 내용의 추정에 사용하는 히트 맵을 나타낸 도면이다.

도 10은, 제1 실시형태에 관한 재생 장치의 판정부에 의한 처리 플로우를 나타낸 도면이다.

도 11은, 제1 실시형태에 관한 건설 기계 모델의 예를 나타낸 도면이다.

이하, 도 5 내지 도 11을 참조하면서, 재생 장치(10)가 행하는 구체적인 처리의 흐름에 대하여 상세하게 설명한다.

도 5에 나타낸 처리 플로우는, 재생 장치(10)의 오퍼레이터에 의해 전용의 어플리케이션이 기동된 시점으로부터 개시된다.

오퍼레이터의 조작에 의해 전용의 어플리케이션이 기동하면, CPU(100)의 취득부(1000)는, 재생의 대상으로서 지정된 지정 로그 정보 TL1을 메모리(101)에 전개하여 취득한다(스텝 S00).

여기서, 로그 정보 TL(지정 로그 정보 TL1, 비교용 로그 정보 TL2)에 대하여 도 6 내지 도 8을 참조하면서 설명한다.

도 6 내지 도 8에 나타낸 바와 같이, 로그 정보 TL에는, 건설 기계 식별 정보가 포함된다. 건설 기계 식별 정보는, 구체적으로는, 건설 기계(3)를 각각 식별하기 위한 개체 식별 번호이다. 도 6 내지 도 8에서는, 건설 기계 식별 정보는, 유압 셔블, 휠 로더 등을 나타내는 건설 기계(3)의 차량 종류, 기종, 형식, 기번 등과 대응하도록 할당되어 있는 것으로 한다. 그리고, 건설 기계 식별 정보는, 번호 이외에 숫자, 영문자, 기호, 또는 이들의 조합 등이라도 된다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 로그 정보 TL에는, 각각의 시각에서의 건설 기계(3)의 위치, 자세를 나타내는 정보, 및, 건설 기계(3)의 가동부의 각도 정보가 포함된다. 구체적으로는, 로그 정보 TL에는, 건설 기계(3)의 위치, 기체(機體)의 좌우 방향의 경사인 건설 기계(3)의 롤 각도, 기체의 전후 방향의 경사인 피치 각도, 선회 각도, 붐 각도, 암 각도, 버킷 각도가 각각의 시각마다 기록된다. 여기서, 건설 기계(3)에 탑재되는 데이터 로거(20)는, 예를 들면, GPS 안테나(G1), (G2)를 수신하여 얻어지는 정보로서, 위도·경도를 나타낸 측위 정보에 기초하여, 건설 기계(3)의 위치를 특정하여 기록한다. 또한, 데이터 로거(20)는, 건설 기계(3)에 탑재된 IMU(Inertial Measurement Unit)의 계측 결과에 기초하여 건설 기계(3)의 롤 각도, 피치 각도를 계산하여 기록한다. 또한, 데이터 로거(20)는, 상부 선회체(32)에 설치된 GPS 안테나(G1), (G2)의 각각으로부터 얻어지는 측위 정보에 기초하여, 상부 선회체(32)의 선회 각도를 계산하여 기록한다. 또한, 데이터 로거(20)는, 붐 실린더(SL1), 암 실린더(SL2) 및 버킷 실린더(SL3)의 각각의 신축도에 기초하여 붐 각도, 암 각도, 버킷 각도를 계산하여 기록한다.

그리고, 위치, 롤 각도 및 피치 각도는, 건설 기계(3) 그 자체의 위치, 자세를 특정하기 위해 필요한 정보이다. 그러므로, 예를 들면, 건설 기계(3)의 가동부, 즉, 상부 선회체(32), 붐(BM), 암(AR) 및 버킷(BK)의 동작만을 애니메이션 재생하고, 건설 기계(3)그 자체의 위치나 자세까지는 재현하지 않는 실시형태에 있어서는, 위치, 롤 각도 및 피치 각도의 정보가 로그 정보에 포함되어 있을 필요는 없다.

또한, 도 7에 나타낸 바와 같이, 로그 정보 TL에는, 각각의 시각에서의 조작자의 조작 레버(L1), (L2) 등에 대한 입력의 정도, 즉, 레버의 경도(tilting degree) 정도, 페달의 답입(踏入; pedal depression) 정도를 나타내는 파일럿 유압(油壓)(PPC압)이 포함된다. 구체적으로는, 로그 정보 TL에는, 조작자에 의한 좌/우 선회, 암 굴삭/덤프, 붐 인상/인하, 버킷 굴삭/덤프, 우측 트랙 전진/후진, 좌측 트랙 전진/후진의 각각의 동작 종류에 대응하는 조작 레버(L1), (L2), 주행 레버(R1, R2), 또는 풋 페달(F1), (F2)의 PPC압이, 시각마다 기록된다. 그리고, 도 7에 나타낸 각각의 시각은, 도 6의 각각의 시각에 대응하고 있다.

또한, 도 8에 나타낸 바와 같이, 로그 정보 TL에는, 각각의 시각에서의 건설 기계(3)의 엔진, 유압 펌프 등의 주요한 구동 기구의 스테이터스를 나타내는 정보가 포함된다. 구체적으로는, 로그 정보 TL에는, 엔진 냉각수 온도, 엔진 출력, 순간 연료 소비량, 유압 펌프의 오일 온도가 시각마다 기록된다. 그리고, 도 8에 나타낸 각각의 시각은, 도 6 및 도 7의 각각의 시각에 대응하고 있다.

또한, 도 8에 나타낸 바와 같이, 로그 정보 TL에는, 운전 모드와, 적재처(loading destination)의 운반 차량을 특정하는 운반 차량 ID가 기록되어 있다. 운전 모드는, 예를 들면, 연비 우선 모드와 마력(馬力) 우선 모드가 있다. 연비 우선 모드에서는, 연비를 일정 이하로 억제하기 위해 건설 기계(3)의 출력(마력)에 자동적으로 제한이 걸린다. 마력 우선 모드에서는 이와 같은 제한이 없기 때문에, 건설 기계(3)의 본래의 마력 성능을 발휘시켜 작업을 행할 수 있다. 운전 모드는, 건설 기계(3)의 조작자에 의해 자유롭게 전환될뿐아니라, 건설 기계(3)의 현재의 상태에 따라 자동적으로 전환되는 경우에도 있다. 예를 들면, 작업 중에 연료가 소정 위치 이하로 된 경우에는, 건설 기계(3)는, 자동적으로 마력 우선 모드로부터 연비 우선 모드로 전환된다. 운반 차량 ID는, 건설 기계(3)가 현재 행하고 있는 적재(積入; loading) 작업에 있어서, 적재처의 운반 차량을 식별하기 위한 정보이다. 운반 차량 ID는, 예를 들면, 건설 기계(3)와 운반 차량과의 사이에서 행해지는 무선 통신 등을 통해 취득되는 태양이라도 되고, 건설 기계(3)의 조작자가, 육안 확인 등하여 단말기 장치에 손입력하는 태양이라도 된다.

도 5로 복귀하고, CPU(100)의 추정부(1004)는, 스텝 S00에서 취득한 지정 로그 정보 TL1에 기초하여, 건설 기계(3)의 각각의 시각에서의 작업 내용을 추정한다(스텝 S01).

여기서, 추정부(1004)가 로그 정보 TL로부터 건설 기계(3)의 작업 내용을 추정하는 수순에 대하여 도 9를 참조하면서 설명한다. 추정부(1004)는, 건설 기계(3)의 작업 내용을 단위 작업 및 요소 작업의 양쪽에 관하여 추정한다. 단위 작업이란, 하나의 작업 목적을 수행하는 작업이다. 요소 작업이란, 단위 작업을 구성하는 요소로서 목적별로 구분되는 일련의 동작 또는 작업을 나타내는 작업이다.

단위 작업의 구분의 예로서는, 예를 들면, 도 9에 나타낸 「굴삭 적재(excavation loading)」, 「플로잉(plowing)」, 「법면(法面)(아래로부터)」, 「적하수집(loading and collecting)」, 「주행(running)」, 「정차·휴차(stopping/storage)」외에, 「홈 굴삭(ditch excavation」, 「되메우기(backfilling)」, 「법면(위로부터)」등을 들 수 있다.

굴삭 적재는, 토사 또는 암석을 파고, 깍아내고, 깍아낸 토사 또는 암석을 운반 차량의 덤프 박스(dump box)에 적재하는 작업이다. 굴삭 적재는, 굴삭, 적하선회(load swing), 배토(排土), 공하 선회(empty load swing), 배토 대기 및 덤프 박스 프레싱(dump box pressing)으로 구성되는 단위 작업이다.

플로잉은, 지면의 여분의 기복을 소정의 높이로 하기 위해 평평하게 깍아내는 작업이다. 플로잉은, 굴삭 및 배토, 또는 굴삭, 적하선회, 배토, 및 공하 선회로 구성되고, 푸싱 및 스무싱(pushing and smoothing), 및 브루밍(brooming)을 포함할 수 있는 단위 작업이다.

법면(아래로부터)는, 대상 개소(箇所)의 아래쪽에 위치하는 건설 기계(3)에 의해 경사면을 만드는 작업이다. 법면(아래로부터)는, 전압(轉壓; compaction), 굴삭, 적하선회, 배토, 공하 선회로 구성되고, 푸싱 및 스무싱을 포함할 수 있는 단위 작업이다.

적하수집은, 굴삭 등에 의해 나온 토사를, 운반 차량에 적재 전에 모아 두는 작업이다. 적하수집은, 굴삭, 적하선회, 배토, 공하 선회로 구성되고, 푸싱 및 스무싱을 포함할 수 있는 단위 작업이다.

주행은, 건설 기계(3)를 이동시키는 작업이다. 단위 작업으로서의 주행은, 요소 작업으로서의 주행으로 구성되는 단위 작업이다.

정차·휴차는, 버킷(BK)에 토사 및 암석이 없고, 또한 소정 시간 이상 정지하고 있는 상태이다. 단위 작업으로서의 정차·휴차는, 요소 작업으로서의 정차로 구성되는 단위 작업이다.

홈 굴삭은, 지반을 홈형으로 가늘며 길게 파고, 깍아내는 작업이다. 홈 굴삭은, 굴삭, 적하선회, 배토, 및 공하 선회로 구성되고, 푸싱 및 스무싱을 포함할 수 있는 단위 작업이다.

되메우기는, 지반에 이미 비어 있는 홈 또는 구멍에 토사를 넣어 평평하게 되메우는 작업이다.

되메우기는, 굴삭, 적하선회, 배토, 전압, 및 공하 선회로 구성되고, 푸싱 및 스무싱, 및 브루밍을 포함할 수 있는 단위 작업이다.

법면(위로부터)는, 대상 개소의 위쪽에 위치하는 건설 기계(3)에 의해 경사면을 만드는 작업이다. 법면(위로부터)는, 전압, 굴삭, 적하선회, 배토, 공하 선회로 구성되고, 푸싱 및 스무싱을 포함할 수 있는 단위 작업이다.

요소 작업의 구분의 예로서는, 도 9에 나타낸 「굴삭」, 「적하선회」, 「배토 대기」, 「배토」, 「공하 선회」, 「덤프 박스 프레싱」외에, 「전압」, 「푸싱 및 스무싱」, 「브루밍」등을 들 수 있다.

굴삭은, 버킷(BK)에 의해 토사 또는 암석을 파고, 깍아내는 작업이다.

적하선회는, 깍아낸 토사 또는 암석을 버킷(BK)에 안은 채로, 상부 선회체(32)를 선회시키는 작업이다.

배토 대기는, 깍아낸 토사 또는 암석을 버킷(BK)에 안은 채로, 적재하기 위한 운반 차량을 대기하고 있는 작업이다.

배토는, 깍아낸 토사 또는 암석을, 버킷(BK)으로부터 운반 차량 또는 소정의 장소에 내리는 작업이다.

공하 선회는, 버킷(BK)에 토사 및 암석이 없는 상태에서, 상부 선회체(32)를 선회시키는 작업이다.

덤프 박스 프레싱은, 운반 차량의 덤프 박스에 적재된 토사를 위로부터 버킷(BK)으로 가압하여 평평하게 하는 작업이다.

전압은, 흐트러진 지반에 대하여 버킷(BK)으로 토사를 압입(押入)하고, 지반을 성형하고, 다시 강화하는 작업이다.

푸싱 및 스무싱은, 버킷(BK)의 바닥면에서 토사를 디스퍼싱하여 스무싱(dispersing and smoothing)하는 작업이다.

브루밍은, 버킷(BK)의 측면에서 토사를 디스퍼싱하여 스무싱하는 작업이다.

추정부(1004)는 로그 정보 TL을 시계열 순으로 단위 작업 예측 모델 PM1에 입력함으로써 단위 작업에 관한 가능도(尤度; likelihood)의 시계열을 얻는다. 단위 작업 예측 모델 PM1이란, 교사 데이터를 사용한 학습(learning)에 의해, 로그 정보 TL이 입력되면 단위 작업에 관한 가능도를 출력하는 모델이며, 예를 들면, 스토리지(105)에 기억되어 있어도 된다.

또한, 추정부(1004)는 로그 정보 TL을 시계열 순으로 요소 작업 예측 모델 PM2에 입력함으로써 요소 작업에 관한 가능도의 시계열을 얻는다. 요소 작업 예측 모델 PM2란, 교사 데이터를 사용한 학습에 의해, 로그 정보 TL이 입력되면 요소 작업에 관한 가능도를 출력하는 모델이며, 예를 들면, 스토리지(105)에 기억되어 있어도 된다.

추정부(1004)는, 단위 작업에 관한 가능도의 시계열 및 요소 작업에 관한 가능도의 시계열을, 각각 시간 평균 필터에 거는 것에 의해, 가능도의 시계열을 평활화하고, 도 9에 나타낸 바와 같이, 평활화된 단위 작업에 관한 가능도의 시계열을 나타내는 단위 작업 히트 맵 H1 및 평활화된 요소 작업에 관한 가능도의 시계열을 나타내는 요소 작업 히트 맵 H2을 생성한다. 히트 맵 H1 및 H2는, 평활화된 가능도의 시계열에 기초하여, 세로축에 작업의 구분을 취해 가로축에 시각을 취하는 평면에, 작업의 구분의 가능도를 나타내는 색을 부여한 맵이다. 히트 맵에 관한 색은, 예를 들면, 작업의 구분의 가능도가 낮을수록 청색에 가까와지고, 작업의 구분의 가능도가 높을수록 적색에 가까와도 된다. 추정부(1004)는, 히트 맵 H1 및 H2를 스토리지(105)에 기억한다.

추정부(1004)는, 평활화된 가능도의 시계열에 기초하여, 단위 작업의 가능도가 지배적인 시간대를 특정하고, 상기 시간대의 건설 기계(3)의 작업 내용을 추정한다. 예를 들면, 단위 작업인 「굴삭 적재」의 가능도가 지배적인 시간대는, 건설 기계(3)의 작업 내용을 「굴삭 적재」라고 추정한다. 마찬가지로, 추정부(1004)는, 평활화된 가능도의 시계열에 기초하여, 요소 작업의 가능도가 지배적인 시간대를 특정하고, 상기 시간대의 건설 기계(3)의 작업 내용을 추정한다. 예를 들면, 요소 작업인 「굴삭」의 가능도가 지배적인 시간대는, 건설 기계(3)의 작업 내용을 「굴삭」이라고 추정한다. 추정부(1004)는, 건설 기계(3)에 대하여 추정된 작업 내용 R의 정보를 스토리지(105)에 기억한다.

도 5로 복귀하고, 이어서, 취득부(1000)는, 스텝 S00에서 취득한 지정 로그 정보 TL1의 비교 대상으로서 적절한 비교용 로그 정보 TL2를 취득한다(스텝 S02). 이 때, 판정부(1005)는, 스토리지(105)에 기록되어 있는 복수의 비교용 로그 정보 TL2에 대해, 스텝 S00에서 취득한 지정 로그 정보 TL1의 비교 대상으로서 적절한지의 여부를 판정하기 위한 판정 처리 플로우를 행한다. 이 처리 플로우에 대해서는, 도 10을 참조하면서 설명한다.

먼저, 판정부(1005)는, 미리 스토리지(105)에 기록된 복수의 비교용 로그 정보 TL2 중에서 1개를 선택한다(스텝 S20).

다음에, 판정부(1005)는, 스텝 S00(도 5)에서 취득된 지정 로그 정보 TL1과, 스텝 S20에서 선택된 비교용 로그 정보 TL2가, 같은 정도의 차격(vehicle size class)의 건설 기계(3)로부터 취득되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S21). 구체적으로는, 판정부(1005)는, 지정 로그 정보 TL1에 포함되는 건설 기계 식별 정보에 기초하여, 지정 로그 정보 TL1이 작성된 건설 기계(3)의 차격을 특정한다. 이어서, 판정부(1005)는, 비교용 로그 정보 TL2에 포함되는 건설 기계 식별 정보에 기초하여, 비교용 로그 정보 TL2가 작성된 건설 기계(3)의 차격을 특정한다. 판정부(1005)는, 각각에 대하여 특정한 차격이 같은 정도인지의 여부를 판정한다. 차격이 같은 정도였던 경우(스텝 S21; YES), 판정부(1005)는, 다음의 판정 처리(스텝 S22)로 이행한다.

차격이 같은 정도가 아니었던 경우(스텝 S21; NO), 판정부(1005)는, 스텝 S20에서 선택한 비교용 로그 정보 TL2를 재생의 후보에 더하지 않고서, 스텝 S27로 이행한다.

다음에, 판정부(1005)는, 스텝 S00(도 5)에서 취득된 지정 로그 정보 TL1과, 스텝 S20에서 선택된 비교용 로그 정보 TL2와의 각각에 나타내는, 건설 기계(3)의 선회 각도의 변화량(스윙의 크기)이 같은 정도로 되어 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S22). 구체적으로는, 판정부(1005)는, 지정 로그 정보 TL1에 포함되는 선회 각도에 기초하여, 지정 로그 정보 TL1이 작성된 건설 기계(3)의, 집하 선회 시 및 공하 선회 시에서의 선회 각도의 변화량을 특정한다. 이어서, 판정부(1005)는, 비교용 로그 정보 TL2에 포함되는 선회 각도에 기초하여, 비교용 로그 정보 TL2가 작성된 건설 기계(3)의, 집하 선회 시 및 공하 선회 시에서의 선회 각도의 변화량을 특정한다. 판정부(1005)는, 각각에 대하여 특정한 선회 각도의 변화량이 같은 정도인지의 여부를 판정한다.

선회 각도의 변화량이 같은 정도였던 경우(스텝 S22; YES), 판정부(1005)는, 다음의 판정 처리(스텝 S23)로 이행한다. 선회 각도의 변화량이 같은 정도가 아니었던 경우(스텝 S22; NO), 판정부(1005)는, 스텝 S20에서 선택한 비교용 로그 정보 TL2를 재생의 후보에 더하지 않고서, 스텝 S27로 이행한다.

다음에, 판정부(1005)는, 스텝 S00(도 5)에서 취득된 지정 로그 정보 TL1과, 스텝 S20에서 선택된 비교용 로그 정보 TL2와의 각각에 나타내는 건설 기계(3)의, 배토 대기 시에서의 버킷 높이가 같은 정도로 되어 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S23). 구체적으로는, 판정부(1005)는, 지정 로그 정보 TL1에 포함되는 붐 각도, 암 각도 및 버킷 각도에 기초하여, 지정 로그 정보 TL1이 작성된 건설 기계(3)의, 배토 대기 시에서의 버킷 높이를 특정한다. 이어서, 판정부(1005)는, 비교용 로그 정보 TL2에 포함되는 붐 각도, 암 각도 및 버킷 각도에 기초하여, 비교용 로그 정보 TL2가 작성된 건설 기계(3)의, 배토 대기 시에서의 버킷 높이를 특정한다. 판정부(1005)는, 각각에 대하여 특정한, 배토 대기 시에서의 버킷 높이가 같은 정도인지의 여부를 판정한다.

배토 대기 시에서의 버킷 높이가 같은 정도였던 경우(스텝 S23; YES), 판정부(1005)는, 다음의 판정 처리(스텝 S24)로 이행한다. 배토 대기 시에서의 버킷 높이가 같은 정도가 아니었던 경우(스텝 S23; NO), 판정부(1005)는, 스텝 S20에서 선택한 비교용 로그 정보 TL2를 재생의 후보에 더하지 않고서, 스텝 S27로 이행한다.

다음에, 판정부(1005)는, 스텝 S00(도 5)에서 취득된 지정 로그 정보 TL1과, 스텝 S20에서 선택된 비교용 로그 정보 TL2와의 각각에 나타내는 건설 기계(3)의 운전 모드가 동일하게 되어 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S24). 구체적으로는, 판정부(1005)는, 지정 로그 정보 TL1에 나타내는 운전 모드를 참조하여, 지정 로그 정보 TL1이 작성된 건설 기계(3)의 운전 모드를 특정한다. 이어서, 판정부(1005)는, 비교용 로그 정보 TL2에 나타내는 운전 모드를 참조하여, 비교용 로그 정보 TL2가 작성된 건설 기계(3)의 운전 모드를 특정한다. 판정부(1005)는, 각각에 대하여 특정한 운전 모드가 동일할 것인지의 여부를 판정한다.

운전 모드가 동일했던 경우(스텝 S24; YES), 판정부(1005)는, 다음의 판정 처리(스텝 S25)로 이행한다. 운전 모드가 동일하지 않았던 경우(스텝 S24; NO), 판정부(1005)는, 스텝 S20에서 선택한 비교용 로그 정보 TL2를 재생의 후보에 더하지 않고서, 스텝 S27로 이행한다.

다음에, 판정부(1005)는, 스텝 S00(도 5)에서 취득된 지정 로그 정보 TL1과, 스텝 S20에서 선택된 비교용 로그 정보 TL2와의 각각에 나타내는 건설 기계(3)의, 탑재 대상으로 하는 운반 차량의 사이즈가 같은 정도로 되어 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S25). 구체적으로는, 판정부(1005)는, 지정 로그 정보 TL1에 나타내는 운반 차량 ID를 참조하여, 지정 로그 정보 TL1이 작성된 건설 기계(3)가 탑재 대상으로 하는 운반 차량의 사이즈를 특정한다. 이어서, 판정부(1005)는, 비교용 로그 정보 TL2에 나타내는 운반 차량 ID를 참조하여, 비교용 로그 정보 TL2가 작성된 건설 기계(3)가 탑재 대상으로 하는 운반 차량의 사이즈를 특정한다. 판정부(1005)는, 각각에 대하여 특정한 운반 차량의 사이즈가 같은 정도인지의 여부를 판정한다. 탑재 대상으로 하는 운반 차량의 사이즈가 같은 정도였던 경우(스텝 S25; YES), 판정부(1005)는, 스텝 S20에서 선택한 비교용 로그 정보 TL2를 재생의 후보에 더한다(스텝 S26). 탑재 대상으로 하는 운반 차량의 사이즈가 같은 정도가 아니었던 경우(스텝 S25; NO), 판정부(1005)는, 스텝 S20에서 선택한 비교용 로그 정보 TL2를 재생의 후보에 더하지 않고서, 스텝 S27로 이행한다.

판정부(1005)는, 스토리지(105)에 기록되어 있는 모든 비교용 로그 정보를 선택했는지의 여부를 판정한다(스텝 S27). 모든 비교용 로그 정보를 선택하고 있지 않은 경우(스텝 S27; NO), 판정부(1005)는, 스텝 S20에서 복귀하고, 새로운 비교용 로그 정보 TL2를 1개 선택하고, 상기와 동일한 판정 처리를 행한다. 모든 비교용 로그 정보를 선택한 경우(스텝 S27; YES), 판정부(1005)는, 오퍼레이터로부터, 재생의 후보 중에서 1개의 비교용 로그 정보 TL2의 지정을 접수한다(스텝 S28). 취득부(1000)는, 스텝 S28에서 지정된 비교용 로그 정보 TL2를 취득한다.

그리고, 스텝 S20에서부터 스텝 S27의 처리의 결과, 재생의 후보로서 더해진 비교용 로그 정보 TL2가 1개뿐이었던 경우에는, 판정부(1005)는, 오퍼레이터로부터의 지정을 접수하는 처리를 생략해도 된다. 또한, 스텝 S20에서부터 스텝 S27의 처리의 결과, 재생의 후보로서 더해진 비교용 로그 정보 TL2가 1개도 없었던 경우에는, 판정부(1005)는, 그 취지를 오퍼레이터에게 통지해도 된다.

또한, 전술한 스텝 S21 내지 스텝 S25의 판정 처리의 순번은 적절히 교체 가능하며, 다른 실시형태에 있어서는 도 10에 나타낸 순번에 한정되지 않는다. 또한, 다른 실시형태에 있어서는, 스텝 S21 내지 스텝 S25의 모두를 행할 필요는 없고, 스텝 S21 내지 스텝 S25 중 적어도 어느 하나를 실시하는 태양이라도 된다. 또한, 다른 실시형태에 관한 판정부(1005)는, 상기 스텝 S21 내지 스텝 S25의 판정 처리 외에, 작업 위치, 작업 시간, 작업의 구분 등에 기초하여 재생의 후보를 좁혀도 된다.

도 5로 복귀하고, 다음에, 동기부(1006)는, 지정 로그 정보 TL1에 기초한 건설 기계 모델 TM의 애니메이션 재생과, 비교용 로그 정보 TL2에 기초한 건설 기계 모델 TM의 애니메이션 재생을 동기시키는 처리를 행한다. 구체적으로는, 동기부(1006)는, 지정 로그 정보 TL1에 의한 건설 기계 모델 TM의 애니메이션에서의 시계열 상의 재생 개시 시각과, 비교용 로그 정보 TL2에 의한 건설 기계 모델 TM의 애니메이션에서의 시계열 상의 재생 개시 시각을 특정한다.

양자를 동기시키기 위한 재생 개시 시각의 특정 방법은, 이하와 같다. 즉, 동기부(1006)는, 추정부(1004)에 의해 생성된, 지정 로그 정보 TL1에 대한 요소 작업 히트 맵 H2에 기초하여, 지정 로그 정보 TL1에서의 배토 대기로부터 배토로의 전환의 타이밍을 추출한다. 다음에, 동기부(1006)는, 추정부(1004)에 의해 생성된, 비교용 로그 정보 TL2에 대한 요소 작업 히트 맵 H2에 기초하여, 비교용 로그 정보 TL2에서의 배토 대기로부터 배토로의 전환의 타이밍을 추출한다. 동기부(1006)는, 각각 추출한 타이밍의 1개를 선택하고, 각각의 애니메이션의 재생 개시 시각으로서 특정한다.

그리고, 다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)는 상기 태양에 한정되지 않는다. 다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)[동기부(1006)]는, 예를 들면, 비교용 로그 정보 TL2에서의 붐(BM), 암(AR), 버킷(BK) 등의 각도 정보의 조합과, 지정 로그 정보 TL1에서의 붐(BM), 암(AR), 버킷(BK) 등의 각도 정보의 조합을 비교하고, 양자가 가까운 각도로 되어 있는 타이밍을 추출하고, 이것을 각각의 애니메이션의 재생 개시 시각으로서 특정해도 된다.

다음에, 접수부(1001)는, 오퍼레이터로부터 재생 지시를 접수한다(스텝 S04). 재생 지시의 일 태양으로서는, 재생 버튼의 프레싱 등의 조작이라도 된다. 또한, 시각이나, 건설 기계(3)의 위치, 건설 기계(3)에서 이상이 발생한 등의 각종 이벤트 등 재생의 시점(始点)으로 되는 정보를 포함하여 재생 지시를 해도 된다.

다음에, 취득부(1000)는, 접수부(1001)가 접수한 건설 기계(3)의 종별(種別)로서의 건설 기계 식별 정보에 기초하여, 참조한 건설 기계 식별 정보에 대응하는 건설 기계 모델 TM을 스토리지(105)로부터 선택하여 판독한다(스텝 S05).

여기서, 건설 기계 모델 TM에 대하여 도 11을 참조하면서 설명한다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 건설 기계 모델 TM은, 건설 기계 식별 정보와, 상기 건설 기계 식별 정보에 나타내는 건설 기계(3)의 외형 3D 모델(M0), 조작 패널 모델(M1) 등을 포함하는 정보이다. 외형 3D 모델(M0)은, 건설 기계(3)를 나타낸 3D 모델로서, 하부 주행체, 상부 선회체 등의 건설 기계(3)의 파트(part)마다 구축된다. 예를 들면, 외형 3D 모델(M0)은, 건설 기계(3)의 형상을 나타낸다. 예를 들면, 외형 3D 모델(M0)은, 건설 기계(3)의 하부 주행체(31)를 나타낸 하부 주행체 외형 모델(M01), 상부 선회체(32)를 나타낸 상부 선회체 외형 모델(M02), 붐(BM)을 나타낸 붐 외형 모델(M03), 암(AR)을 나타낸 암 외형 모델(M04), 및, 버킷(BK)을 나타낸 버킷 외형 모델(M05)에 의해 구성된다.

조작 패널 모델(M1)은, 건설 기계 식별 정보로 특정되는 건설 기계(3)의 조작 패널을 나타낸 모델로서, 건설 기계(3)의 조작자에 의한, 조작 레버(L1), (L2), 주행 레버(R1), (R2)에 대응하는 입력 방향 및 입력 정도를 재현한다. 조작 패널 모델(M1)에는, 건설 기계(3)의 동작 종류[우/좌 선회, 암 굴삭/덤프, 붐 인상/인하, 버킷 굴삭/덤프, 우측 트랙 전진/후진, 좌측 트랙 전진/후진(도 7 참조)]과 건설 기계(3)의 조작자의 입력 조작 종류[조작 레버(L1) 전방, 조작 레버(L2) 우측 방향, ··]와의 대응부를 나타내는 정보가 포함되어 있다.

도 5로 복귀하고, 추출부(1002)는, 지정 로그 정보 TL1 및 비교용 로그 정보 TL2의 각각으로부터, 재생에 사용하는 정보를 추출한다(스텝 S06). 예를 들면, 추출부(1002)는, 재생에 사용하는 정보로서, 붐 각도, 암 각도, 버킷 각도 등인 각종 각도 정보를 추출한다. 그리고, 재생에 사용하는 정보로서, 도 7에 나타낸 파일럿 유압을 추출해도 된다. 또한, 스텝 S00, 스텝 S02에서, 재생에 사용하는 정보만 취득하도록 해도 된다.

다음에, 재생부(1003)는, 지정 로그 정보 TL1에 기초한 건설 기계 모델 TM의 애니메이션과, 비교용 로그 정보 TL2에 기초한 건설 기계 모델 TM의 애니메이션 재생과의 동시 재생을 실행한다(스텝 S07). 여기서, 재생부(1003)는, 지정 로그 정보 TL1에 기록된 각종 정보를, 스텝 S03의 동기(同期) 처리에 의해 특정된 재생 개시 시각으로부터 타임 스탬프가 오래된 순서로, 건설 기계 모델 TM에 적용하면서, 건설 기계(3)의 동작을 애니메이션 재생한다. 재생부(1003)는, 이 애니메이션 재생과 동시에, 비교용 로그 정보 TL2에 기록된 각종 정보를, 스텝 S03의 동기 처리에 의해 특정된 재생 개시 시각으로부터 타임 스탬프가 오래된 순서로, 건설 기계 모델 TM에 적용하면서, 건설 기계(3)의 동작을 애니메이션 재생한다.

이하, 재생부(1003)의 처리 내용에 대하여 상세하게 설명한다. 재생부(1003)는, 로그 정보 TL(지정 로그 정보 TL1, 비교용 로그 정보 TL2)에 나타내는, 선회 각도, 붐 각도 등의 각종 각도 정보에 기초하여, 외형 3D 모델(M0)의 대응하는 부분의 각도를 변경한다. 예를 들면, 재생부(1003)는, 버킷 외형 모델(M05)을, 암 외형 모델(M04)과의 접속 위치로 규정되는 회전축 주위에, 로그 정보 TL에 나타내는 버킷 각도로 되도록 경사지므로, 건설 기계(3)의 버킷(BK)의 위치, 자세를 재현한다.

마찬가지로, 재생부(1003)는, 암 외형 모델(M04)을, 붐 외형 모델(M03)과의 접속 위치로 규정되는 회전축 주위에, 로그 정보 TL에 나타내는 암 각도로 되도록 경사지므로, 건설 기계(3)의 암(AR)의 위치, 자세를 재현한다.

마찬가지로, 재생부(1003)는, 상부 선회체 외형 모델(M02)을, 하부 주행체 외형 모델(M01)과의 접속 위치로 규정되는 회전축 주위에, 로그 정보 TL에 나타내는 선회 각도로 되도록 경사지므로, 건설 기계(3)의 상부 선회체(32)의 위치, 자세를 재현한다.

마찬가지로, 재생부(1003)는, 하부 주행체 외형 모델(M01)을, 하부 주행체 외형 모델(M01)에 규정되는 롤 회전축 주위에, 로그 정보 TL에 나타내는 롤 각도로 되도록 기울이고, 또한 하부 주행체 외형 모델(M01)에 규정되는 피치 회전축 주위에, 로그 정보 TL에 나타내는 피치 각도로 되도록 경사지므로, 건설 기계(3)의 상부 선회체(32)의 자세를 재현한다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 로그 정보 TL에 포함되는, 각각의 시각에서의 우측 트랙 전진/후진, 좌측 트랙 전진/후진의 PPC압에 기초하여, 건설 기계(3)의 주행의 애니메이션 재생을 할 수 있다.

구체적으로는, 우측 트랙 전진/후진, 좌측 트랙 전진/후진의 PPC압에 기초하여, 외형 3D 모델(M0)을, 전진, 후퇴, 좌우 전진, 좌우 후퇴한다. 예를 들면, 우측 트랙 전진 및, 좌측 트랙 전진의 PPC압의 수치에 기초하여, 외형 3D 모델(M0)을 전방 방향으로 이동시킨다. PPC압의 수치에 기초하여, 이동시키는 속도를 바꾸어도 된다.

또한, 우측 트랙 후퇴 및, 좌측 트랙 후퇴의 PPC압의 수치에 기초하여, 외형 3D 모델(M0)을 후방 방향으로 이동시킨다. 또한, 우측 트랙 전진과 좌측 트랙 전진의 PPC압의 수치의 차이에 기초하여, 외형 3D 모델(M0)을 전방 좌우 방향으로 커브하도록 이동시킨다. 예를 들면, 우측 트랙 전진의 PPC압의 수치 쪽이, 좌측 트랙 전진의 PPC압의 수치보다 클 경우, 전방 좌측 방향으로 커브하도록 이동시킨다. 이동의 속도, 커브의 크기는, 각각의 PPC압의 수치, 및 PPC압의 수치의 차에 따라 변경해도 된다.

마찬가지로, 우측 트랙 후퇴와 좌측 트랙 후퇴의 PPC압의 수치의 차이에 기초하여, 외형 3D 모델(M0)을 후방 좌우 방향으로 커브하도록 이동시킨다. 예를 들면, 우측 트랙 후퇴의 PPC압의 수치 쪽이, 좌측 트랙 후퇴의 PPC압의 수치보다 클 경우, 후방 좌측 방향으로 커브하도록 이동시킨다. 이동의 속도, 커브의 크기는, 각각의 PPC압의 수치, 및 PPC압의 수치의 차에 따라 변경해도 된다.

그리고, 우측 트랙 전진/후진, 좌측 트랙 전진/후진의 PPC압에 더하여, 위치 정보를 이용하여 재생함으로써, 보다 정확하게, 건설 기계(3)의 주행을 애니메이션할 수 있다. 이 경우, 위치 정보를 이용함으로써, 건설 기계(3)의 이동의 속도, 위치를 더욱 정확하게 표현할 수 있다. 또한, 우측 트랙 전진/후진, 좌측 트랙 전진/후진의 PPC압에 더하여, 롤 각도, 또는, 피치 각도, 또는 롤 각도와 피트 각도의 양쪽에 기초하여, 건설 기계(3)를 애니메이션 재생함으로써, 주행 시의 건설 기계(3)의 좌우 방향의 경사, 또는 건설 기계(3)의 전후 방향의 경사를 재생할 수 있다.

또한, 재생부(1003)는, 로그 정보 TL에 나타내는, 동작 종류마다의 조작 레버(L1), (L2), 주행 레버(R1), (R2)의 PPC압을, 타임 스탬프가 오래된 것으로부터, 순차적으로, 건설 기계 모델 TM의 조작 패널 모델(M1)에 적용하여, 건설 기계(3)의 조작자에 의한 각종 조작 레버, 주행 레버에 대한 입력 조작을 애니메이션 재생한다. 재생부(1003)는, 외형 3D 모델(M0) 및 조작 패널 모델(M1)의 재생 시각을 정렬하면서, 동일 화면 상에서, 동시에 애니메이션 재생한다.

재생부(1003)는, 2개의 건설 기계(3)의 동작의 애니메이션 재생 중에, 애니메이션 재생을 종료할 것인지의 여부를 판정한다(스텝 S08). 예를 들면, 정지(停止) 버튼의 누름 등에 기초하고, 재생 종료의 지시를 수취한 경우에, 애니메이션 재생을 종료하는 것으로 판정한다. 애니메이션 재생 개시 후, 소정 기간 경과 후에, 애니메이션 재생을 종료하면 판정해도 된다. 애니메이션 재생이 종료되지 않을 경우(스텝 S08; NO), 재생부(1003)는, 2개의 건설 기계 모델 TM의 애니메이션 동시 재생을 계속한다. 다른 쪽, 애니메이션 재생을 종료하는 경우(스텝 S08; YES), 재생부(1003)는 애니메이션 재생 처리를 종료한다.

도 5를 사용하여 설명한 각각의 처리 플로우 중 스텝 S00, 스텝 S01, S03, S04, S05, S06, S08은, 재생 장치(10)의 필수적인 구성은 아니고, 다른 실시형태에 있어서는 이와 같은 단계를 포함하지 않은 것이라도 된다.

(재생 장치의 표시 화면)

도 12는, 제1 실시형태에 관한 재생 장치의 표시 화면의 예를 나타낸 도면이다.

제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)의 CPU(100)는, 표시부(102)에, 예를 들면, 도 12에 나타낸 바와 같은 표시 화상(D)을 표시시킨다.

표시 화상(D)은, 외형 3D 모델 표시 화상(D1)과, 시간 스크롤 바(scroll bar (D4a, D4b)와, 히트 맵 화상(D6a), (D6b)을 포함하여 구성된다.

외형 3D 모델 표시 화상(D1)은, 2개의 외형 3D 모델(M0)이 중첩되도록 묘화(描畵; drawing)되어 동시 애니메이션 재생되는 영역이다. 외형 3D 모델 표시 화상(D1)에는, 외형 3D 모델(M0)(도 11)과, 지정 로그 정보 TL1에 포함되는 붐 각도, 암 각도, 버킷 각도 등의 각종 정보가 적용된 건설 기계 모델 화상(D10a)이 묘화된다. 또한, 외형 3D 모델 표시 화상(D1)에는, 외형 3D 모델(M0)에, 비교용 로그 정보 TL2에 포함되는 붐 각도, 암 각도, 버킷 각도 등의 각종 정보가 적용된 건설 기계 모델 화상(D10b)이, 건설 기계 모델 화상(D10a)과 중첩되도록 묘화된다.

그리고, 다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 2개의 외형 3D 모델(M0)을 중첩하여(중첩시켜) 표시하는 것이 아니고, 2개의 외형 3D 모델(M0)을 나란히 표시하는 태양이라도 된다. 이 경우, 나란히 하여 배치된 2개의 디스플레이에 각각을 표시하는 태양이라도 된다.

또한, 외형 3D 모델 표시 화상(D1)에는, 재생 장치(10)의 오퍼레이터가 동시 애니메이션 재생, 일시 정지 등을 지시하기 위한 버튼 화상(D11)이 묘화된다.

시간 스크롤 바(D4a), (D4b)는, 애니메이션 재생을 제어하기 위한 스크롤 바로서, 각각, 지정 로그 정보 TL1에 기초한 애니메이션 재생, 및, 비교용 로그 정보 TL2에 기초한 애니메이션 재생에 대응하는 스크롤 바이다.

시간 스크롤 바(D4a), (D4b)에는, 개시 시각으로부터 종료 시각까지의 시간축을 나타내는 바 화상(D40a), (D40b)과, 바 화상(D40a), (D40b)으로 나타내는 시간축 중 재생 중인 시각에 대응하는 재생 시각 아이콘(D41a), (D41b)가 묘화된다. 재생 시각 아이콘(D41a), (D41b)은, 바 화상(D40a), (D40b)의 각각에 있어서, 재생 시각에 대응하는 위치에 묘화된다. 오퍼레이터는, 재생 시각 아이콘(D41a)을 바 화상(D40a) 상에서 슬라이딩시키는 조작을 행함으로써, 지정 로그 정보 TL1에 기초한 애니메이션 재생의 재생 시각을 원하는대로 변경할 수 있다. 또한, 오퍼레이터는, 재생 시각 아이콘(D41b)을 바 화상(D40b) 상에서 슬라이딩시키는 조작을 행함으로써, 비교용 로그 정보 TL2에 기초한 애니메이션 재생의 재생 시각을 원하는대로 변경할 수 있다.

예를 들면, 도 12에 나타낸 바와 같이, 지정 로그 정보 TL1에 기초한 애니메이션 재생의 재생 개시 시각은, 히트 맵 화상(D6a)에서의 「배토 대기」로부터 「배토」로 전환되는 타이밍과 일치하도록 설정되어 있다. 마찬가지로, 비교용 로그 정보 TL2에 기초한 애니메이션 재생의 재생 개시 시각은, 히트 맵 화상(D6b)에서의 「배토 대기」로부터 「배토」로 전환되는 타이밍과 일치하도록 설정되어 있다.

또는, 재생 장치(10)는, 재생 시각 아이콘(D41a)을 바 화상(D40a) 상에서 슬라이딩시킨 위치를 지정 로그 정보 TL1에 기초한 애니메이션 재생의 재생 개시 시각로 한다. 비교용 로그 정보 TL2에 기초한 애니메이션 재생의 재생 개시 시각은, 지정 로그 정보 TL1에 기초한 애니메이션 재생의 재생 개시 시각의 작업의 구분과 동일한 구분이며, 비교용 로그 정보 TL1에서의 붐(BM), 암(AR), 버킷(BK) 등의 각도 정보의 조합과 가까운 각도 정보로 되어 있는 재생 개시 시각으로 해도 된다.

오퍼레이터로부터 동시 재생 지시를 받아들인 경우, 재생 장치(10)는, 각각의 시간 스크롤 바(D4a), (D4b) 상에서 설정된 재생 개시 시각으로부터 동시 애니메이션 재생을 행한다. 이 경우, 애니메이션 재생이 진행됨에 따라 재생 시각 아이콘(D41a)은, 바 화상(D40a) 상을 화면 우측 방향으로 슬라이딩하고, 동시에, 재생 시각 아이콘(D41b)은, 바 화상(D40b) 상을 화면 우측 방향으로 슬라이딩한다.

히트 맵 화상(D6a), (D6b)은, 세로축에 작업의 구분을 취해 가로축에 시각을 취하는 평면에, 작업의 구분의 가능도를 나타내는 색을 부여한 맵이며, 추정부(1004)가 생성한 요소 작업 히트 맵 H2을 표시 화면에 표시한 것이다. 히트 맵 화상(D6a), (D6b)의 가로축의 시각은, 각각, 시간 스크롤 바(D4a), (D4b)에 표시되는 시간과 대응하여 표시된다. 도 12에 나타낸 바와 같이, 히트 맵 화상(D6)의 좌측 옆으로는, 각각의 행의 요소 작업의 구분을 나타내는 「굴삭」, 「집하 선회」, 「배토 대기」, 「배토」, 「공하 선회」및 「덤프 박스 프레싱」이 나타나 있다. 히트 맵 화상(D6a), (D6b)의 우측 옆으로는 가능도와 색과의 관계가 표시된다.

그리고, 도 12에서는, 히트 맵 화상(D6a), (D6b)로서 요소 작업 히트 맵 H2을 표시하고 있지만, 히트 맵 화상(D6a), (D6b)로서 단위 작업 히트 맵 H1이 표시되어도 된다. 또한, 도 12에서는, 히트 맵 화상(D6a), (D6b)가 6행 구성으로 되어 있지만, 표시되는 단위 작업 또는 요소 작업에 따라 임의의 행 구성이라도 된다.

그리고, 도 12에서는, 표시 화상(D)은, 애니메이션이 표시되는 외형 3D 모델 표시 화상(D1)과, 2개의 시간 스크롤 바(D4a), (D4b)와, 2개의 히트 맵 화상(D6a), (D6b)을 포함하여 구성되어 있는 경우에 대하여 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 표시 화상(D)은, 2개의 건설 기계 모델 화상(D10a), (D10b)의 동시 애니메이션이 표시되는 외형 3D 모델 표시 화상(D1)만으로 구성되는 태양이라도 된다.

또한, 도 12 중, 비교용 로그 정보 TL2에 기초한 애니메이션 재생에 대응하는 스크롤 바(D4b) 및 히트 맵 화상(D6b)을 표시하지 않는 태양이라도 된다.

(작용, 효과)

이상과 같이, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 시각에 대응되는 건설 기계(3)의 로그 정보 TL(지정 로그 정보 TL1, 비교용 로그 정보 TL2)를 취득하는 취득부(1000)와, 건설 기계(3)의 동작의 재생 지시를 접수하는 접수부(1001)와, 재생 지시를 접수한 경우, 로그 정보 TL에 포함되는 건설 기계(3)의 각도 정보를, 건설 기계 모델 TM에 순차적으로 적용함으로써, 건설 기계(3)의 동작을 재생하는 재생부(1003)와, 지정 로그 정보 TL1에 기초한 건설 기계 모델 TM의 재생, 및, 비교용 로그 정보 TL2에 기초한 건설 기계 모델 TM의 재생을 동기시키는 동기부(1006)를 구비한다.

이와 같이 함으로써, 2개의 건설 기계 모델 TM이 동기하여 애니메이션 재생되므로, 오퍼레이터는, 2개의 건설 기계의 동작의 상위점을 명확하게 파악할 수 있다. 즉, 상이한 2개의 건설 기계의 동작의 차이를 용이하게 파악할 수 있다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 건설 기계(3)의 동작이, 소정의 작업(예를 들면, 배토 대기)으로부터 다른 소정의 작업(예를 들면, 배토)으로 전환되는 타이밍을 재생 개시 시각으로서 설정한다.

이와 같이 함으로써, 2개의 상이한 건설 기계 모델의 같은 작업으로부터 동시 재생되므로, 2개의 로그 정보 TL에 기초한 애니메이션 재생의 동기를 취할 수 있다.

특히, 배토 대기로부터 배토로 전환되는 타이밍에서 동기를 도모함으로써, 2개의 건설 기계(3)의 각각의 운반 차량으로의 탑재 개시 시점(時点)을 기준으로 동기시킬 수 있으므로, 2개의 건설 기계(3)의 적재 작업의 상위점(양호 또는 불량 등)을 명확하게 파악할 수 있다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 지정 로그 정보 TL1에 포함되는 정보와 소정의 관계에 있는 정보를 포함하는 비교용 로그 정보 TL2를 취득하는 것을 특징으로 한다.

이와 같이 함으로써, 지정 로그 정보 TL1과의 동시 애니메이션 재생에 있어서, 비교에 적절한 비교용 로그 정보 TL2가 선택된다.

특히, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 지정 로그 정보 TL1로 나타내는 선회 각도의 변화량(스윙의 크기)과, 비교용 로그 정보 TL2로 나타내는 선회 각도의 변화량이 같은 정도인, 즉, 양자의 차이가 소정 범위 내에 있는 비교용 로그 정보 TL2를 취득한다.

여기서, 선회 각도의 변화량이 크게 상이한 2개의 건설 기계(3)의 동작을 동시에 재생한 것으로 해도, 그 비교에 의해 많은 지견(知見)을 얻을 수 있을 가능성은 낮다. 그래서, 상기한 바와 같이 함으로써, 동시 애니메이션 재생에 의해, 선회 각도의 변화량이 같은 정도의 2개의 건설 기계(3)의 동작을 비교할 수 있다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 지정 로그 정보 TL1로 나타내는, 배토 대기에서의 버킷 높이와, 비교용 로그 정보 TL2로 나타내는 배토 대기에서의 버킷 높이가 같은 정도인, 즉, 양자의 차이가 소정 범위 내에 있는 비교용 로그 정보 TL2를 취득한다. 여기서, 배토 대기에서의 버킷 높이가 크게 상이한 2개의 건설 기계(3)는, 운반 차량과의 높이 방향에서의 위치 관계가 크게 상이하게 되어 있을 가능성이 있다. 이와 같은 2개의 움직임을 동시에 재생한 것으로 해도, 그 비교에 의해 많은 지견을 얻을 수 있을 가능성은 낮다. 그래서, 상기한 바와 같이 함으로써, 동시 애니메이션 재생에 의해, 배토 대기에서의 버킷 높이가 같은 정도의 2개의 건설 기계(3)의 동작을 비교할 수 있다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 지정 로그 정보 TL1로 나타내는 건설 기계(3)의 차격과 비교용 로그 정보 TL2로 나타내는 건설 기계(3)의 차격이 같은 정도의 차격으로 되도록 비교용 로그 정보 TL2를 취득한다.

여기서, 차격이 크게 상이한 2개의 건설 기계의 움직임을 동시에 재생한 것으로 해도, 그 비교에 의해 많은 지견을 얻을 수 있을 가능성은 낮다. 그래서, 상기한 바와 같이 함으로써, 같은 정도의 차격인 2개의 건설 기계(3)의 동작을 비교할 수 있다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 지정 로그 정보 TL1로 나타내는 건설 기계(3)의 운전 모드와 비교용 로그 정보 TL2로 나타내는 건설 기계(3)의 운전 모드가 동일해지도록 비교용 로그 정보 TL2를 취득한다.

여기서, 운전 모드의 상위에 따라 출력 가능한 마력이 크게 상이한 2개의 건설 기계의 움직임을 동시에 재생한 것으로 해도, 그 비교에 의해 많은 지견을 얻을 수 있을 가능성은 낮다. 그래서, 상기한 바와 같이 함으로써, 같은 운전 모드인 2개의 건설 기계(3)의 동작을 비교할 수 있다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 지정 로그 정보 TL1에 나타내는, 탑재 대상으로 하는 운반 차량의 사이즈와, 비교용 로그 정보 TL2에 나타내는, 탑재 대상으로 하는 운반 차량의 사이즈이 같은 정도로 되도록 비교 길이 로그 정보 TL2를 취득한다.

여기서, 탑재 대상으로 하는 운반 차량의 사이즈가 크게 다르면, 그에 따라 적재 작업의 움직임은 크게 바뀌어 온다. 따라서, 이와 같은 2개의 건설 기계의 움직임을 동시에 재생한 것으로 해도, 그 비교에 의해 많은 지견을 얻을 수 있을 가능성은 낮다. 그래서, 상기한 바와 같이 함으로써, 탑재 대상으로 하는 운반 차량의 사이즈가 같은 정도의 2개의 건설 기계(3)의 동작을 비교할 수 있다.

(제1 실시형태의 변형예)

이상, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10) 및 이것을 구비하는 분석 지원 시스템(1)에 대하여 상세하게 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 상기 태양에 한정되지 않는다.

도 13은, 제1 실시형태의 변형예에 관한 재생 장치의 표시 화면의 예를 나타낸 도면이다. 제1 실시형태의 변형예에 관한 재생 장치(10)의 CPU(100)는, 표시부(102)에, 예를 들면, 도 13에 나타낸 바와 같은 표시 화상(D)을 표시시킨다.

표시 화상(D)은, 조작 패턴 화상(D5a), (D5b)과, 시간 스크롤 바(D4a), (D4b)와, 히트 맵 화상(D6a), (D6b)을 포함하여 구성된다.

조작 패턴 화상(D5a), (D5b)은, 건설 기계(3)의 조작자에 의한 조작 레버, 주행 레버로의 입력 조작이 애니메이션 재생되는 영역이다. 조작 패턴 화상(D5a)은, 조작 패널 모델(M1)(도 11)과, 지정 로그 정보 TL1에 포함되는 PPC압의 정보가 적용된 화상이다. 또한, 조작 패턴 화상(D5b)은, 조작 패널 모델(M1)(도 11)에, 비교용 로그 정보 TL2에 포함되는 PPC압의 정보가 적용된 화상이다. 조작 패턴 화상(D5a), (D5b)은, 각각, 조작 화상(D50), (D51), (D52), (D53) 및 조작 아이콘(D501), (D511), (D521), (D531)으로 구성된다.

구체적으로는, 조작 화상(D50)은, 좌측의 조작 레버인 조작 레버(L1)에 대한 입력 조작이 애니메이션 재생되는 영역이다. 조작 화상(D50) 상에서의 조작 아이콘(D501)의 위치가, 조작 레버(L1)에 대한 입력 방향을 나타내고 있다. 또한, 조작 화상(D50) 상에 표시되는 조작 아이콘(D501)의 색이, 조작 레버(L1)에 대한 입력 정도를 나타내고 있다. 예를 들면, 조작 레버(L1)에 대한 입력이 없는 경우, 아이콘(D501)은 완전한" 백색"으로 표시되고, 입력 정도가 커짐에 따라 "백색"으로부터 "적색"으로 변화하도록 표시된다. 그리고, 입력 정도에 따라 변화하는 색의 조합은 이 예에 한정되지 않는다. 후술하는 아이콘(D511), (D521), (D531)에 대하여도 마찬가지이다.

조작 화상(D51)은, 우측의 조작 레버인 조작 레버(L2)에 대한 입력 조작이 애니메이션 재생되는 영역이다. 조작 화상(D51) 상에서의 조작 아이콘(D511)의 위치가, 조작 레버(L2)에 대한 입력 방향을 나타내고 있다. 또한, 조작 화상(D51) 상에 표시되는 조작 아이콘(D511)의 색이, 조작 레버(L2)에 대한 입력 정도를 나타내고 있다.

조작 화상(D52)은, 좌측의 주행 레버인 주행 레버(R1)에 대한 입력 조작이 애니메이션 재생되는 영역이다. 조작 화상(D52) 상에서의 조작 아이콘(D521)의 위치가, 주행 레버(R1)에 대한 입력 방향을 나타내고 있다. 또한, 조작 화상(D52) 상에 표시되는 조작 아이콘(D521)의 색이, 주행 레버(R1)에 대한 입력 정도를 나타내고 있다.

조작 화상(D53)은, 우측의 주행 레버인 주행 레버(R2)에 대한 입력 조작이 애니메이션 재생되는 영역이다. 조작 화상(D53) 상에서의 조작 아이콘(D531)의 위치가, 주행 레버(R2)에 대한 입력 방향을 나타내고 있다. 또한, 조작 화상(D53) 상에 표시되는 조작 아이콘(D531)의 색이, 주행 레버(R2)에 대한 입력 정도를 나타내고 있다.

제1 실시형태의 변형예에 관한 재생 장치(10)에 의하면, 건설 기계(3)의 조작자에 의한 조작 레버, 주행 레버로의 입력 조작이 동시 재생되므로, 2개의 입력 조작의 비교를 용이하게 행할 수 있다.

(그 외의 변형예)

또한, 제1 실시형태에 관한 로그 정보 TL은, 재생의 대상으로서 오퍼레이터에게 지정된 지정 로그 정보 TL1과, 모델로서 사전에 준비된 비교용 로그 정보 TL2와의 2개로 구별되어 있는 태양으로 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이 태양에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)에서는, 로그 정보 TL은, 상기와 같은 구별이 없는 2개의 로그 정보 TL을 사용하여, 동시 애니메이션 재생을 행하는 태양이라도 된다.

또한, 제1 실시형태에 관한 로그 정보는, 도 6 내지 도 8에 나타낸 바와 같이, 각도 정보 등이 취득 시각(타임 스탬프)에 대응되어 기록되어 있는 태양으로 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이 태양에 한정되지 않는다.

예를 들면, 다른 실시형태에 관한 로그 정보는, 각도 정보 등을, 순번을 식별할 수 있는 기호(숫자나 알파벳)와 대응시켜 기록되어 있는 태양이라도 된다. 또한, 다른 실시형태에 있어서는, 로그 정보에는 각도 정보만이 기록되어 있고, 재생 장치(10)는, 각도 정보를 위로부터 순서(기록된 순서)에 판독하는 태양으로 해도 된다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 지정 로그 정보 TL1에 포함되는 각도 정보가 적용된 건설 기계 모델 화상(D10a)과, 비교용 로그 정보 TL2에 포함되는 각도 정보가 적용된 건설 기계 모델 화상(D10b)을, 요소 작업 히트 맵 H2에 기초하여 양자의 재생 개시 시각을 특정함으로써, 동기시켜 재생하는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)에 있어서는 이 태양에 한정되지 않는다.

다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 지정 로그 정보 TL1에 기록된 최초의 시각을 건설 기계 모델 화상(D10a)의 재생 개시 시각으로 하고, 비교용 로그 정보 TL2에 기록된 최초의 시각을 건설 기계 모델 화상(D10b)의 재생 개시 시각으로 해도 된다. 또한, 다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 건설 기계 모델 화상(D10a)에 대하여 특정한 재생 개시 시각과 동일한 시각을, 건설 기계 모델 화상(D10b)의 재생 개시 시각으로 해도 된다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 지정 로그 정보 TL1에 포함되는 각도 정보가 적용된 건설 기계 모델 화상(D10a)과, 비교용 로그 정보 TL2에 포함되는 각도 정보가 적용된 건설 기계 모델 화상(D10b)을 중첩하여 묘화하는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이 태양에 한정되지 않는다.

예를 들면, 다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)에서는, 건설 기계 모델 화상(D10a)과 건설 기계 모델 화상(D10b)을 나란히 하여 별개로 표시하는 것이라도 된다.

제1 실시형태에 관한 로그 정보 TL의 내용(도 6 내지 도 8)은, 다른 실시형태에 있어서는 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 건설 기계(3)가 유압 셔블이 아니고 다른 차량 종류였던 경우에는, 상기 차량 종류에 따른 로그 정보 TL이 기록된다. 다른 차량 종류란, 예를 들면, 휠 로더 등이다.

마찬가지로, 제1 실시형태에 관한 건설 기계 모델 TM 도, 건설 기계(3)의 차량 종류, 기종마다, 상기 건설 기계(3)의 외형 및 조작 패널을 나타낸 것이 준비된다.

또한, 제1 실시형태에 관한 로그 정보 TL에는, 각각의 시각에서의 건설 기계(3)의 위치, 각종 가동부의 각도(도 6), 조작 기구에서의 PPC압(도 7), 및, 건설 기계(3)의 구동 기구의 스테이터스(도 8)가 포함되는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이에 한정되지 않는다.

다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 로그 정보 TL로서, 도 6에 관한 정보만을 취득하는 것이라도 된다. 단, 이 경우, 재생 장치(10)는, 운전 모드 및 운반 차량의 사이즈에 기초하여 비교용 로그 정보 TL2를 선택할 수 없다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 건설 기계 모델 TM로서, 외형 3D 모델(M0) 및 조작 패널 모델(M1)의 양쪽을 포함하고, 양쪽을 재생하는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이 태양에 한정되지 않는다. 다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 외형 3D 모델(M0), 조작 패널 모델(M1) 중 어느 한쪽을 포함하는 건설 기계 모델 TM에 있어서, 외형 3D 모델(M0), 조작 패널 모델(M1) 중 어느 한쪽만을 재생하는 것이라도 된다. 또한, 재생 장치(10)는, 외형 3D 모델(M0), 조작 패널 모델(M1) 중 어느 것을 재생할 것인지를, 설정에 따라 변경할 수 있는 태양이라도 된다.

또한, 다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 통상 속도의 재생뿐아니라, 또한 빨리감기, 슬로우 재생, 리피트, 되감기 기능을 가지고 있어도 된다.

예를 들면, 통상 재생에 있어서 매초 15개의 각도 정보 등을 사용하여 재생하고 있었을 경우, 재생부(1003)는, 매초 30개의 각도 정보 등을 사용하여 재생하거나, 또는, 매초 15개의 각도 정보 등을 1개 교대로 사용함으로써 2배속의 빨리감기 기능을 실현한다. 3배속 등의 빨리감기 기능도 동일한 구성으로 실현 가능하다.

마찬가지로, 통상 재생에 있어서 매초 15개의 각도 정보 등을 사용하여 재생하고 있었을 경우, 재생부(1003)는, 15개의 각도 정보 등을 2초 걸쳐 재생함으로써 1/2배속의 슬로우 재생 기능을 실현한다. 특히, 조작 패턴 화상(D5a), (D5b)(도 13)를 슬로우 재생 가능하게 함으로써, 훈련자는, 숙련자의 레버 조작 기술을 보다 상세하게 파악할 수 있다.

마찬가지로, 통상 재생에 있어서, 타임 스탬프가 오래된 것으로부터, 순차적으로, 적용하여 재생하고 있었을 경우, 타임 스탬프가 새로운 것으로부터, 순차적으로, 적용하여 재생함으로써 되감기 재생을 실현한다.

또한, 제1 실시형태에 관한 조작 레버(L1), (L2), 주행 레버(R1), (R2) 등의 조작 기구는, 각 조작 기구에 대한 입력의 정도가 PPC압에 의해 표현되는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이 태양에 한정되지 않는다.

예를 들면, 다른 실시형태에 관한 조작 기구는, 전기 방식의 조작 기구라도 된다. 이 경우, 각종 조작 기구가, 전기 레버와 같은 조작 부재와, 조작 부재의 경도량(tilt amount)을 전기적으로 검출하는 포텐셔미터(potentiometer) 경사계와 같은 작동량 센서를 가져도 된다. 이 실시형태에 있어서는, 작동량 센서의 검출 데이터가 데이터 로거(20)에 기록된다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 건설 기계(3)를 외형 3D 모델(M0)로 나타내는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이 태양에 한정되지 않는다. 다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 예를 들면, 건설 기계(3)를 2D 모델로 나타내는 것으로 해도 된다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 조작자의 조작 기구에 의한 입력의 정도를, 조작 패턴 화상(D5a), (D5b) 내에 나타내는 아이콘(D501) 등의 색의 변화로 나타내는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 따라서는 이 태양에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에 관한 재생 장치는, 아이콘(D501) 등이 묘화되는 위치에서, 입력의 정도를 나타내는 것으로 해도 된다. 예를 들면, 재생 장치(10)는, 조작 레버(L1)에 대한 입력의 정도가 작을 경우에는, 조작 화상(D50)의 중심에 가까운 위치에 묘화되고, 조작 레버(L1)에 대한 입력의 정도가 클수록, 조작 화상(D50) 중, 그 중심으로부터 이격된 위치에 묘화된다.

또한, 다른 실시형태에 있어서는, 조작 화상(D50) 내에 그려지는 색의 그라데이션의 강도에 따라, 입력 정도를 나타내도 된다.

또한, 제1 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 건설 기계(3)로부터 이격된 장소에 설치되고 또한 건설 기계(3)에 탑재된 데이터 로거(20)는 광역 통신망을 통해 접속되는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는 이 태양에 한정되지 않는다.

예를 들면, 다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 재생 장치(10)의 일부, 또는 전부의 구성이 건설 기계(3)의 내부에 설치되어 있어도 된다. 이 경우, 데이터 로거(20)는, 광역 통신망을 통하지 않고, 건설 기계(3) 내부의 네트워크 등을 통해 재생 장치(10)에 로그 정보 TL을 송신해도 된다. 이와 같이 함으로써, 건설 기계(3)에 탑승하는 조작자가, 그 장소에서, 조작자 자신이 조작하는 건설 기계(3)의 동작을 애니메이션 재생하여 확인할 수 있다. 또한, 건설 기계(3)의 조작자를 향해, 모델로 되는 건설 기계(3)의 동작을 재생함으로써, 가이던스(guidance)로서 사용할 수 있다.

그리고, 건설 기계(3)의 내부에 설치된 재생 장치(10)는, 다른 건설 기계(3)의 로그 정보 TL을, 광역 통신망 등을 통해 취득해도 된다. 이와 같이 함으로써, 재생 장치(10)를 탑재하는 건설 기계(3) 이외의 건설 기계(3) 상태를 애니메이션 재생할 수 있다.

또한, 다른 실시형태에 관한 재생 장치(10)는, 건설 기계(3)로부터 이격된 장소에 설치되면서, 애니메이션 재생 처리에 의해 생성된 영상 정보를, 건설 기계(3)가 탑재하는 모니터에 송신하여 표시하는 태양이라도 된다.

또한, 다른 실시형태에 있어서는, 오퍼레이터로부터 접수하는 재생 지시의 일 태양으로서는, 예를 들면, 재생 기간을 지정하는 것이라도 된다. 예를 들면, 재생 기간은, 재생 개시 시각 및 재생 종료 시각이라도 된다. 이 경우, 재생 장치(10)는, 접수한 재생 기간의 건설 기계(3)의 재생을 행한다. 또한, 다른 실시형태에 있어서는, 재생 종료 시각의 지정은 필수가 아니다. 예를 들면, 다른 실시형태에서는, 오퍼레이터로부터의 재생 지시로서, 재생 개시 시각만을 받아들여, 상기 재생 개시 시각으로부터 일정 시간 재생하는 태양이라도 되고, 로그 정보가 존재하는 한 계속 재생하는 태양이라도 되고, 그 외의 각종 이벤트의 발생에 수반하여 재생 정지하도록 해도 된다.

그리고, 취득하는 로그 정보 TL(도 6 내지 도 8)는, 시계열 순으로 정렬되어 있을 필요는 없다. 이 경우, 재생부(1003)는, 로그 정보 TL 중, 재생에 사용하는 정보를, 시계열로 건설 기계 모델 TM에 적용하면 된다.

제1 실시형태에 관한 표시부(102)는, 추정부(1004)에서 추정된 작업 내용을 히트 맵 화상(D6a), (D6b)으로서 표시하고 있지만, 다른 실시형태에 있어서는 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 추정부(1004)에서 추정된 작업 내용을 문자 정보만으로 표시해도 된다. 구체적으로는, 추정부(1004)에서 추정된 작업 내용을, 재생 중인 시각과 대응시켜 「굴삭 적재: 굴삭」등과 같은 문자 정보만으로 표시해도 된다.

그리고, 전술한 재생 장치(10)의 각종 처리의 과정은, 프로그램의 형식으로 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기억되어 있고, 이 프로그램을 컴퓨터가 판독하여 실행함으로써 상기 각종 처리가 행해진다. 또한, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체와는, 자기(磁氣) 디스크, 광자기 디스크, CD-ROM, DVD-ROM, 반도체 메모리 등을 말한다. 또한, 이 컴퓨터 프로그램을 통신 회선에 의해 컴퓨터에 분배하고, 이 배신(配信)을 받은 컴퓨터가 상기 프로그램을 실행하도록 해도 된다.

상기 프로그램은, 전술한 기능의 일부를 실현하기 위한 것이라도 된다. 또한, 전술한 기능을 컴퓨터 시스템에 이미 기록되어 있는 프로그램과의 조합에 의해 실현할 수 있는 것, 이른바 차분(差分) 파일, 또는 차분 프로그램 등이라도 된다.

이상, 본 발명의 몇 가지의 실시형태를 설명하였으나, 이들 실시형태는, 예로서 제시한 것이며, 발명의 범위를 한정하는 것은 의도하고 있지 않다. 이들 실시형태는, 그 외의 다양한 형태로 실시되는 것이 가능하며, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 각종 생략, 치환하여, 변경을 행할 수 있다. 이들 실시형태나 그 변형은, 발명의 범위나 요지에 포함되면 마찬가지로, 특허 청구의 범위에 기재된 발명과 그 균등한 범위에 포함된다.

[산업 상의 이용 가능성]

본 발명의 각 태양에 의하면, 상이한 2개의 건설 기계의 동작의 차이를 파악할 수 있다.

1: 분석 지원 시스템, 10: 재생 장치, 100: CPU, 1000: 취득부, 1001: 접수부, 1002: 추출부, 1003: 재생부, 1004: 추정부, 1005: 판정부, 1006: 동기부, 101: 메모리, 102: 표시부, 103: 조작 접수부, 104: 통신 인터페이스, 105: 스토리지, 20: 데이터 로거, 3: 건설 기계, H1, H2: 히트 맵, TM: 건설 기계 모델, TL: 로그 정보, PM1: 단위 작업 예측 모델, PM2: 요소 작업 예측 모델, R: 추정된 작업 내용

Claims

건설 기계의 로그 정보(log information)를 취득하는 취득부;
상기 로그 정보에 포함되는 상기 건설 기계의 각도 정보를, 건설 기계 모델에 순차적으로 적용함으로써, 상기 건설 기계의 동작을 재생하는 재생부; 및
상기 로그 정보인 제1 로그 정보에 기초한 상기 건설 기계 모델의 재생과, 상기 로그 정보인 제2 로그 정보에 기초한 상기 건설 기계 모델의 재생을 동기시키는 동기부;
를 포함하는, 재생 장치.
제1항에 있어서,
상기 동기부는, 상기 건설 기계의 동작이, 소정의 작업으로부터 다른 소정의 작업으로 전환되는 타이밍을 재생 개시 시각으로서 설정하는, 재생 장치.
제2항에 있어서,
상기 동기부는, 상기 건설 기계의 동작이, 배토(排土) 대기로부터 배토로 전환되는 타이밍을 재생 개시 시각으로서 설정하는, 재생 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 취득부는, 상기 제1 로그 정보에 포함되는 정보와 소정의 관계에 있는 정보를 포함하는 상기 제2 로그 정보를 취득하는, 재생 장치.
제4항에 있어서,
상기 취득부는, 상기 제1 로그 정보로 나타내는 선회 각도의 변화량과, 상기 제2 로그 정보로 나타내는 선회 각도의 변화량과의 차이가 소정 범위 내에 있는 상기 제2 로그 정보를 취득하는, 재생 장치.
제4항 또는 제5항에 있어서,
상기 취득부는, 상기 제1 로그 정보로 나타내는 배토 대기에서의 버킷 높이와, 상기 제2 로그 정보로 나타내는 배토 대기에서의 버킷 높이와의 차이가 소정 범위 내에 있는 상기 제2 로그 정보를 취득하는, 재생 장치.
제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 취득부는, 상기 제1 로그 정보로 나타내는 건설 기계의 차격(車格; vehicle size class)과, 상기 제2 로그 정보로 나타내는 건설 기계의 차격과의 차이가 소정 범위 내로 되도록 상기 제2 로그 정보를 취득하는, 재생 장치.
제4항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 취득부는, 상기 제1 로그 정보에 포함되는 운전 모드와, 상기 제2 로그 정보에 포함되는 운전 모드가 동일해지도록 상기 제2 로그 정보를 취득하는, 재생 장치.
제4항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 취득부는, 상기 제1 로그 정보에 나타내는, 탑재 대상(loading target)으로 하는 운반 차량의 사이즈와, 상기 제2 로그 정보에 나타내는, 탑재 대상으로 하는 운반 차량의 사이즈와의 차이가 소정 범위 내로 되도록 비교 길이 로그 정보 TL2를 취득하는, 재생 장치.
건설 기계의 로그 정보를 취득하는 취득부;
상기 로그 정보에 포함되는 상기 건설 기계의 각도 정보를, 건설 기계 모델에 순차적으로 적용함으로써, 상기 건설 기계의 동작을 재생하는 재생부; 및
상기 로그 정보인 제1 로그 정보에 기초한 상기 건설 기계 모델의 재생과, 상기 로그 정보인 제2 로그 정보에 기초한 상기 건설 기계 모델의 재생을 동기시키는 동기부;
를 포함하는, 분석 지원 시스템.
건설 기계의 로그 정보를 취득하는 단계;
상기 로그 정보에 포함되는 상기 건설 기계의 각도 정보를, 건설 기계 모델에 순차적으로 적용함으로써, 상기 건설 기계의 동작을 재생하는 단계; 및
상기 로그 정보인 제1 로그 정보에 기초한 상기 건설 기계 모델의 재생과, 상기 로그 정보인 제2 로그 정보에 기초한 상기 건설 기계 모델의 재생을 동기시키는 단계;
를 포함하는, 재생 방법.
건설 기계의 로그 정보를 취득하는 취득부; 및
상기 로그 정보인 제1 로그 정보와, 상기 로그 정보인 제2 로그 정보의 각각에 포함되는 상기 건설 기계의 각도 정보를, 건설 기계 모델에 순차적으로 적용하고, 상기 제1 로그 정보에 대응하는 상기 건설 기계 모델의 동작과, 상기 제2 로그 정보에 대응하는 상기 건설 기계 모델의 동작을 중첩시키거나 또는 나란히 표시하면서 재생하는 재생부;
를 포함하는, 재생 장치.