CN112955610A - 挖土机、信息处理装置、信息处理方法、信息处理程序、终端装置、显示方法、显示程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够进一步抑制挖土机的不优选的动作的技术。本发明的一实施方式所涉及的挖土机(100)检测该挖土机(100)的规定动作，例如与用途外使用对应的动作，将表示检测到规定动作的用途外使用日志信息记录在存储部(307)中，并且发送到管理装置(200)。并且，本发明的另一实施方式所涉及的管理装置(200)从挖土机(100)获取表示检测到挖土机(100)的规定动作的日志信息，并记录在存储部(2100)中。

Description

挖土机、信息处理装置、信息处理方法、信息处理程序、终端装 置、显示方法、显示程序

技术领域

本发明涉及挖土机等。

背景技术

有时在挖土机中搭载有用于抑制挖土机的不优选的动作的各种功能(例如，参考专利文献1)。

在专利文献1中，通过检测挖土机周围的监视对象的物体，并输出警报或限制挖土机的动作，来抑制像挖土机靠近监视对象的物体那样的动作。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-101419号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，即使挖土机上搭载有抑制不优选的动作的功能，例如，若操作员未进行适当的操作，则也有可能在挖土机中发生不优选的动作。并且，例如，也有可能具有自动运行功能的挖土机因某种原因而选择不优选的动作。

因此，鉴于上述课题，目的在于提供一种能够进一步抑制挖土机的不优选的动作的技术。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，在本发明的一实施方式中，提供一种挖土机，

所述挖土机获取与挖土机的规定动作有关的信息，并检测所述规定动作，或者将与所述规定动作有关的信息发送到规定的外部装置。

并且，在本发明的另一实施方式中，提供一种信息处理装置，

所述信息处理装置获取由挖土机获取的与所述挖土机的规定动作有关的信息，并检测所述挖土机的规定动作，或者获取表示在所述挖土机中检测到所述规定动作的日志信息。

并且，在本发明的又一实施方式中，提供一种信息处理方法，

其由信息处理装置执行，其中，

所述信息处理方法中获取由挖土机获取的与所述挖土机的规定动作有关的信息，并检测所述挖土机的规定动作，或者获取表示在所述挖土机中检测到所述规定动作的日志信息。

并且，本发明的又一实施方式中，提供一种信息处理程序，

所述信息处理程序使信息处理装置获取由挖土机获取的与所述挖土机的规定动作有关的信息，并检测所述挖土机的规定动作，或者获取表示在所述挖土机中检测到所述规定动作的日志信息。

并且，本发明的又一实施方式中，提供一种终端装置，其具备显示部，

所述终端装置将与每次检测挖土机的规定动作时的日志信息相关的信息以规定的形式显示于所述显示部。

并且，在本发明的又一实施方式中，提供一种显示方法，

其由终端装置执行，其中，

所述显示方法中将与每次检测挖土机的规定动作时的日志信息相关的信息以规定的形式显示于所述终端装置的显示部。

并且，在本发明的又一实施方式中，提供一种显示程序，

所述显示程序使终端装置进行将与每次检测挖土机的规定动作时的日志信息相关的信息以规定的形式显示于所述终端装置的显示部的处理。

发明效果

根据上述实施方式，能够提供能够进一步抑制挖土机的不优选的动作的技术。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的挖土机状态日志管理系统的结构的一例的概要图。

图2是表示本实施方式所涉及的挖土机状态日志管理系统的结构的一例的结构图。

图3A是说明挖土机的用途外使用的具体例的图。

图3B是说明挖土机的用途外使用的具体例的图。

图3C是说明挖土机的用途外使用的具体例的图。

图3D是说明挖土机的用途外使用的具体例的图。

图4是说明用途外使用日志信息的具体例的图。

图5A是表示显示于支援装置的显示装置的用途外使用日志相关信息的第1例(用途外使用日志履历提取信息的一例)的图。

图5B是表示显示于支援装置的显示装置的用途外使用日志相关信息的第2例(用途外使用日志统计信息的一例)的图。

图5C是表示显示于支援装置的显示装置的用途外使用日志相关信息的第3例(用途外使用日志统计信息的另一例)的图。

图6A是表示显示于支援装置的显示装置的用途外使用日志相关信息获取操作画面的一例的图。

图6B是表示显示于支援装置的显示装置的用途外使用日志相关信息获取操作画面的另一例的图。

具体实施方式

以下，参考附图对实施方式进行说明。

[挖土机状态日志管理系统的概要]

首先，参考图1对挖土机状态日志管理系统SYS的概要进行说明。

图1是表示本实施方式所涉及的挖土机状态日志管理系统SYS的结构的一例的概要图。

挖土机状态日志管理系统SYS包括挖土机100、管理装置200及支援装置300，获取并记录与挖土机100的各种状态有关的日志信息。然后，挖土机状态日志管理系统SYS通过支援装置300并根据所储存的日志信息(以下，称为“日志履历信息”)来生成用于分析挖土机100的各种状态的信息(以下，称为“日志相关信息”)，并提供给用户。例如，在检测到与操作员的操作意图相对应的或与后述的挖土机100的自动运行功能相对应的挖土机100的规定动作，换言之，在检测到挖土机100的规定的使用方式时，挖土机状态日志管理系统SYS记录表示检测到挖土机100的规定的使用方式的日志信息。具体而言，在检测到作为挖土机100的规定的使用方式的用途外使用(以下，简称为“用途外使用”)时，挖土机状态日志管理系统SYS记录表示检测到挖土机100的用途外使用的日志信息(以下，称为“用途外使用日志信息”)。然后，挖土机状态日志管理系统SYS根据所储存的用途外使用日志信息的履历(以下，称为“用途外使用日志履历信息”)，来生成用于分析挖土机100的用途外使用的日志相关信息(以下，称为“用途外使用日志相关信息”)，并通过支援装置300提供给用户。

挖土机100的用途外使用为伴随挖土机100的不优选的动作的使用方式。挖土机100的用途外使用中包括从包括挖土机100及挖土机100周围的作业人员等的作业现场的安全方面考虑，法律禁止或挖土机100的制造商等禁止或不推荐的挖土机100的使用方式。并且，挖土机100的用途外使用中可以包括从挖土机100的寿命或耐久性等的观点考虑，挖土机100的制造商等不推荐的挖土机100的使用方式。在后面叙述挖土机100的用途外使用的详细内容(参考图3A～图3D等)。

挖土机状态日志管理系统SYS中所包括的挖土机100可以为一台，也可以为多台。即，挖土机状态日志管理系统SYS能够以多个挖土机100为对象而储存日志信息。以下，重点说明挖土机状态日志管理系统SYS中包括多台挖土机100的情况。并且，关于挖土机状态日志管理系统SYS中所包括的支援装置300，同样可以为一台，也可以为多台。即，多个用户能够通过各自所拥有的支援装置300接受日志相关信息的提供。

＜挖土机的概要＞

挖土机100具备下部行走体1、经由回转机构2可回转(回转自如)地搭载于下部行走体1的上部回转体3、作为附属装置的动臂4、斗杆5及铲斗6、驾驶室10等。

下部行走体1例如包括左右一对履带，通过由行走液压马达1A、1B(参考图2)液压驱动各个履带而使挖土机100行走。

上部回转体3通过由回转液压马达2A(参考图2)驱动而相对于下部行走体1进行回转。

动臂4可俯仰地枢轴连接于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地枢轴连接有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地枢轴连接有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压促动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。

并且，在作为端接附属装置的铲斗6上安装有起重作业用的吊钩80。吊钩80的基端可转动地连结于连结斗杆5与铲斗6之间的铲斗销。由此，当进行挖掘作业等除了起重作业(吊装作业)以外的作业时，吊钩80收纳于形成在两根铲斗连杆之间的空间。

并且，铲斗6为端接附属装置的一例，挖土机100上也可以安装有与铲斗6不同种类的端接附属装置(例如，破碎机、起重磁铁等用途与铲斗6不同的端接附属装置、或大型铲斗等用途以外的规格与铲斗6不同的端接附属装置)。即，挖土机100可以构成为能够根据作业内容等适当地更换端接附属装置的种类。

驾驶室10为操作员乘坐的操纵室，在内部设置有操作装置26(参考图2)等。驾驶室10例如搭载于上部回转体3的前部左侧。

挖土机100能够通过规定的通信网络NW与管理装置200相互进行通信。通信网络NW中例如可以包括以基站为终端的移动体通信网。并且，通信网络NW中可以包括利用上空的通信卫星的卫星通信网。并且，通信网络NW中可以包括互联网等。并且，通信网络NW中可以包括WiFi或蓝牙(注册商标)等依据协议的短距离通信网。由此，挖土机100能够将各种信息发送(上传)到管理装置200。并且，挖土机100可以构成为能够通过通信网络NW与支援装置300相互进行通信。在后面叙述详细内容。

挖土机100根据乘坐在驾驶室10的操作员的操作，使促动器进行动作，从而驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件。

并且，挖土机100也可以代替由驾驶室10的操作员操作，或者，除此以外，还可以由规定的外部装置(例如，管理装置200或支援装置300)的操作员远程操作。此时，挖土机100例如将后述的摄像装置40所输出的图像信息(摄像图像)发送到外部装置。由此，操作员例如能够一边确认显示于设置在外部装置的显示装置上的图像信息，一边远程操作挖土机100。然后，挖土机100可以根据从外部装置接收的、表示远程操作的内容的远程操作信号，使液压促动器进行动作，从而驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件。当挖土机100被远程操作时，驾驶室10的内部可以处于无人状态。以下，以操作员的操作中包括驾驶室10的操作员对操作装置26的操作及外部装置的操作员的远程操作中的至少一个为前提进行说明。

并且，挖土机100可以不依赖于操作员的操作内容而使液压促动器自动进行动作。由此，挖土机100实现使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件中的至少一部分自动进行动作的功能(以下，称为“自动运行功能”)。

自动运行功能中可以包括根据操作员对操作装置26的操作或远程操作，使操作对象的被驱动要件(液压促动器)以外的被驱动要件(液压促动器)自动进行动作的功能(所谓的“半自动运行功能”)。并且，自动运行功能中可以包括以不存在操作员对操作装置26的操作或远程操作的前提下，使多个被驱动要件(液压促动器)中的至少一部分自动进行动作的功能(所谓的“全自动运行功能”)。在挖土机100中，当全自动运行功能有效时，驾驶室10的内部可以处于无人状态。并且，自动运行功能中也可以包括由挖土机100识别出挖土机100周围的作业人员等人的手势，根据所识别的手势的内容，使多个被驱动要件(液压促动器)中的至少一部分自动进行动作的功能(“手势操作功能”)。并且，半自动运行功能或全自动运行功能或手势操作功能中可以包括自动运行的对象的被驱动要件(液压促动器)的动作内容按照预先规定的规则来自动确定的方式。并且，半自动运行功能或全自动运行功能或手势操作功能中也可以包括由挖土机100自律进行各种判断，根据该判断结果自律确定自动运行的对象的被驱动要件(液压促动器)的动作内容的方式(所谓的“自律运行功能”)。

＜管理装置的概要＞

管理装置200(外部装置，信息处理装置的一例)配置于在地理上与拥有挖土机100及支援装置300的用户等分开的位置。管理装置200例如为设置于在挖土机100进行作业的作业现场外设置的管理中心等，并以一个或多个服务器计算机等为中心而构成的服务器装置。此时，服务器装置可以为运用挖土机状态日志管理系统SYS的运营商或与该运营商相关的相关运营商运营的本公司的服务器，也可以为所谓的租用服务器(rental server)。并且，该服务器装置也可以为所谓的云服务器。并且，管理装置200可以为配置于挖土机100的作业现场内的管理办公室等的服务器装置(所谓的边缘服务器)，也可以为固定式或便携式的通用的计算机终端。

如上所述，管理装置200能够通过通信网络NW与挖土机100及支援装置300分别相互进行通信。由此，管理装置200能够接收并存储(储存)从挖土机100上传的各种信息。并且，管理装置200能够根据来自支援装置300的请求向支援装置300发送包含日志相关信息的各种信息。

并且，管理装置200可以构成为能够远程操作挖土机100。具体而言，管理装置200例如使液晶显示器或有机EL显示器等显示装置显示从挖土机100传送的摄像装置40的图像信息，远程操作的操作员可以一边看着图像信息，一边进行挖土机100的远程操作。此时，远程操作的操作员可以使用设置于管理装置200的远程操作用的操作输入机构(例如，触控面板、触控板、操纵杆等通用的操作装置或模仿了操作装置26的专用的操作装置等)。管理装置200通过通信网络NW将包含远程操作的内容的远程操作信号发送到挖土机100。由此，挖土机100能够在控制器30的控制下根据来自管理装置200的远程操作信号进行动作。

＜支援装置的概要＞

支援装置300(用户终端、终端装置的一例)为接受日志相关信息的提供的用户利用的用户终端。用户中例如包括作业现场的监理员、管理员、挖土机100的操作员、挖土机100的管理员、挖土机100的维修人员、挖土机100的开发者等。支援装置300例如为用户所拥有的膝上型计算机终端、平板终端、智能手机等通用的移动终端。并且，支援装置300也可以为台式计算机等固定式通用终端。并且，支援装置300也可以为用于接受日志相关信息的提供的专用终端(移动终端或固定终端)。

支援装置300能够通过通信网络NW与管理装置200相互进行通信。由此，支援装置300能够接收从管理装置200发送的日志相关信息，并通过搭载于其自身的后述的显示装置340将日志相关信息提供给用户。并且，支援装置300可以构成为能够通过通信网络NW与挖土机100相互进行通信。在后面叙述详细内容。

并且，支援装置300也可以构成为能够远程操作挖土机100。具体而言，支援装置300使显示装置340显示从管理装置200或挖土机100传送的摄像装置40的图像信息，用户可以一边看着图像信息，一边进行挖土机100的远程操作。此时，用户可以使用搭载于支援装置300或与支援装置300可通信地连接的操作输入机构(例如，触控面板、触控板、操纵杆等)。支援装置300通过通信网络NW将包含远程操作的内容的远程操作信号直接或经由管理装置200间接发送到挖土机100。由此，挖土机100能够在控制器30的控制下根据来自支援装置300的远程操作信号进行动作。

[挖土机状态日志管理系统的结构]

接着，除了参考图1以外，还参考图2，对本实施方式所涉及的挖土机状态日志管理系统SYS的具体结构进行说明。

图2是表示本实施方式所涉及的挖土机状态日志管理系统SYS的结构的一例的结构图。

另外，在图中，用双重线表示机械动力系统，用粗实线表示高压液压管路，用虚线表示先导管路，用细实线表示电力驱动/控制系统。

＜挖土机的结构＞

如上所述，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括分别液压驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6的行走液压马达1A、1B、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。以下，为了方便起见，有时将行走液压马达1A、1B、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的一部分或全部称为“液压促动器”。并且，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括发动机11、主泵14及控制阀17。

发动机11为挖土机100的驱动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。发动机11例如为以柴油为燃料的柴油发动机。在发动机11的输出轴上连接有主泵14及先导泵15。

主泵14例如搭载于上部回转体3的后部，通过高压液压管路16向控制阀17供给工作油。如上所述，主泵14由发动机11驱动。主泵14例如为可变容量型液压泵，通过在基于控制器30的控制下由调节器14a控制斜板的角度(偏转角)来调整活塞的行程长度，从而能够调整(控制)吐出流量(吐出压)。

控制阀17例如为液压控制装置，其搭载于上部回转体3的中央部，根据由操作员进行的与被驱动要件(液压促动器)有关的操作来进行液压驱动系统的控制。具体而言，控制阀17根据操作员的与被驱动要件有关的操作来控制对各个液压促动器的工作油的供给排出。行走液压马达1A(右用)、1B(左用)、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等经由高压液压管路连接于控制阀17。控制阀17为设置于主泵14与各个液压促动器之间，包括控制从主泵14供给到各个液压促动器的工作油的流量和流动方向的多个液压控制阀(也称为方向切换阀)的阀单元。

本实施方式所涉及的挖土机100的操作系统包括先导泵15、操作装置26及压力传感器15a。

先导泵15例如搭载于上部回转体3的后部，经由先导管路25向操作装置26供给先导压。先导泵15例如为固定容量型液压泵，如上所述，由发动机11驱动。

操作装置26为设置于运行室10的驾驶座附近，由操作员进行各动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等)的操作的操作机构。换言之，操作装置26为进行驱动各动作要件(被驱动要件)的液压促动器(行走液压马达1A、1B、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等)的操作的操作机构。操作装置26例如包括操纵杆装置或踏板装置等。

如图2所示，操作装置26例如为输出与操作内容对应的液压(先导压)的液压先导式。操作装置26使用通过先导管路25从先导泵15供给的工作油，将与操作内容(例如，操作方向及操作量)对应的规定的先导压输出到液压管路25a。而且，操作装置26经由液压管路25a连接于控制阀17。由此，向控制阀17输入与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相对应的先导信号(先导压)。因此，控制阀17能够根据操作装置26的操作状态来驱动各个液压促动器。

并且，操作装置26例如可以为输出与操作内容对应的电信号(以下，称为“操作信号”)的电气式。操作装置26的输出(操作信号)例如被读取到控制器30中，控制器30向规定的液压控制阀(例如，电磁比例阀)(以下，称为“操作用控制阀”)输出与操作信号对应的控制指令，即与操作装置26的操作内容对应的控制指令。然后，操作用控制阀可以使用从先导泵15供给的工作油，输出与来自控制器30的控制指令对应的先导压，即与操作装置26的操作内容对应的先导压，并使其作用于控制阀17。由此，控制阀17能够根据操作装置26的操作状态来驱动各个液压促动器。

并且，当挖土机100被远程操作时，例如控制器30可以使用上述操作用控制阀来实现挖土机100的远程操作。具体而言，控制器30可以向操作用控制阀输出控制指令，所述控制指令与以由通信设备60接收的远程操作信号指定的远程操作的内容对应。然后，操作用控制阀可以使用从先导泵15供给的工作油来输出与来自控制器30的控制指令对应的先导压，并使该先导压作用于控制阀17。由此，控制阀17能够根据远程操作的内容来驱动各个液压促动器。

并且，当挖土机100中搭载有自动运行功能时，例如控制器30可以使用上述操作用控制阀来实现挖土机100的自动运行功能。具体而言，控制器30不依赖于操作员的操作而向操作用控制阀输出与通过自动运行功能进行的液压促动器的动作对应的控制指令。由此，从操作用控制阀向控制阀17供给与通过自动运行功能进行的液压促动器的动作相对应的先导压。因此，控制阀17能够实现与自动运行功能对应的各个液压促动器的动作。

操作压传感器15a检测操作装置26的次级侧的先导压，即与操作装置26中的各动作要件的操作状态对应的先导压(以下，称为“操作压”)。操作压传感器15a连接于控制器30，与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态对应的操作压的检测信号被读取到控制器30中。由此，控制器30能够掌握挖土机100的下部行走体1、上部回转体3及附属装置(动臂4、斗杆5及铲斗6)的操作状态。

另外，当操作装置26为电气式时，可以省略操作压传感器15a。控制器30能够根据从操作装置26读取的操作信号来掌握操作装置26的操作内容。

本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包括控制器30、摄像装置40、状态检测装置42、周边环境信息获取装置44、显示装置50、声音输出装置52、输入装置54、喇叭56及通信设备60。

控制器30进行挖土机100的驱动控制。控制器30的功能可以通过任意的硬件、或任意的硬件及软件的组合等来实现。控制器30例如以包括CPU(Cent ral Processing Unit：中央处理器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器装置(也称为“主存储装置”)、ROM(Read Only Memor y：只读存储器)等非易失性的辅助存储装置及向外部的输入输出用的接口装置等的微型计算机为主而构成。控制器30例如通过在CPU上执行安装于辅助存储装置中的一个以上的程序来实现各种功能。以下，关于后述的管理装置200的控制装置210及支援装置300的控制装置310，也可以相同。

例如，控制器30根据由摄像装置40拍摄的挖土机100周边的摄像图像来监视规定的监视对象侵入与挖土机100比较近的范围(以下，称为“监视区域”)。该监视对象例如不仅包括作业人员或作业现场的监理员等人，还可以包括作业车辆等移动的物体(移动体)或固定的资材、岩石等地形障碍物等静止的物体等任意的物体。

并且，例如，在检测到挖土机100的用途外使用时，控制器30将表示检测到用途外使用的用途外使用日志信息记录在内部存储器(后述的存储部307)中。

并且，例如，控制器30根据操作员对后述的输入装置54的操作输入，或根据挖土机100的状况，自动切换挖土机100的动作模式。例如，如后述，挖土机100具有用于进行起重作业的起重机模式作为动作模式。控制器30根据对后述的输入装置54(具体而言，起重机模式开关54a)的操作输入，将挖土机100的动作模式在起重机模式与其他动作模式(以下，统称为“非起重机模式”)之间进行切换。起重机模式是挖土机100的动作模式，其特征在于，相比于非起重机模式，附属装置对于操作员通过操作装置26进行的操作的动作速度相对较慢。具体而言，控制器30在起重机模式下，将发动机11的目标旋转圈数设定得比非起重机模式时还要低。由此，在起重作业时，例如对于由操作员进行的操作，动臂4的动作变得比较缓慢，因此挖土机100能够稳定地吊起或移动吊物。

并且，例如，如上所述，控制器30进行与远程操作功能或自动运行功能有关的处理。

控制器30例如包括周边监视控制部301、用途外使用判定部302、用途外使用警告部303、信息获取部304、日志记录部305及日志发送部306来作为通过在CPU上执行安装于辅助存储装置中的一个以上的程序来实现的功能部。并且，控制器30包括作为在辅助存储装置等内部存储器中定义的存储区域的存储部307。

另外，控制器30的功能的一部分可以通过另一个控制器来实现。即，控制器30的功能可以通过多个控制器来分散实现。并且，与存储部307对应的存储区域可以在设置于控制器30的外部并与控制器30可通信地连接的外部存储装置中定义。

摄像装置40安装于上部回转体3的上部，拍摄挖土机100的周边并输出摄像图像。所输出的摄像图像中可以包括存在于挖土机100周边的包括监视对象的物体。即，摄像装置40输出作为与存在于挖土机100周边的物体有关的检测信息的摄像图像。摄像装置40包括摄像机40B、40F、40L、40R。

摄像机40B、40F、40L、40R分别安装于上部回转体3的后端上部、前端上部(例如，驾驶室10的前端上部)、左端上部及右端上部，拍摄上部回转体3的后方、前方、左侧方及右侧方。并且，摄像机40F可以安装于驾驶室10的内部，隔着覆盖驾驶室10的前表面的前窗而拍摄上部回转体3的前方。例如，摄像机40B、40F、40L、40R分别为具有非常宽的视场角的单眼广角摄像机。具体而言，摄像机40B、40F、40L及40R分别在上部回转体3的上部以光轴朝向斜下方的方式安装，拍摄包括从挖土机100附近的地面至挖土机100的远方为止的上下方向的拍摄范围。并且，摄像机40F的拍摄范围中包括附属装置的前端部，即铲斗6及吊钩80或吊挂在吊钩80上的吊物等。摄像机40F、摄像机40B、摄像机40L及摄像机40R分别例如在挖土机100的运行中每隔规定周期(例如，1/30秒)输出摄像图像，所输出的摄像图像被读取到控制器30中。

状态检测装置42获取与挖土机100的各种状态有关的检测信息。并且，状态检测装置42也可以获取用于确定正在操纵挖土机100的操作员的检测信息或与该操作员的各种状态有关的检测信息。由状态检测装置42获取的与挖土机100的各种状态有关的检测信息被读取到控制器30中。

例如，状态检测装置42获取与挖土机100的姿势状态有关的检测信息。具体而言，状态检测装置42包括机体姿势传感器，其输出与挖土机100的机体(例如，上部回转体3)的姿势状态有关的检测信息，例如，与围绕上部回转体3的前后轴及左右轴的倾斜状态或回转角度有关的检测信息。更具体而言，机体姿势传感器例如可以包括设置于上部回转体3的回转轴的旋转编码器、安装于上部回转体3的任意位置的加速度传感器、角速度传感器、6轴传感器、I MU(Inertial Measurement Unit：惯性测量装置)等。并且，状态检测装置42可以包括检测与附属装置的姿势状态有关的检测信息的附属装置姿势传感器。附属装置姿势传感器中例如可以包括动臂姿势传感器、斗杆姿势传感器及铲斗姿势传感器，这些传感器输出与动臂4相对于上部回转体3的相对俯仰角度(以下，称为“动臂角度”)、斗杆5相对于动臂4的相对俯仰角度(以下，称为“斗杆角度”)及铲斗6相对于斗杆5的相对俯仰角度(以下，称为“铲斗角度”)有关的检测信息。更具体而言，动臂姿势传感器、斗杆姿势传感器及铲斗姿势传感器分别可以包括例如设置于附属装置的对象连杆的关节部的旋转编码器、安装于附属装置的对象连杆的加速度传感器、角速度传感器、6轴传感器、IMU等。

并且，例如，状态检测装置42获取与挖土机100的动作状态有关的检测信息。具体而言，状态检测装置42包括行走动作状态传感器，其输出与下部行走体1的行走状态有关的检测信息，例如，与下部行走体1的行走速度、行进方向(前进或后退)等有关的检测信息。更具体而言，行走动作状态传感器例如可以包括安装于下部行走体1的加速度传感器、测量供给到行走液压马达1A、1B的工作油的流量的流量传感器、能够拍摄下部行走体1的履带的摄像机等。并且，状态检测装置42包括回转动作状态传感器，其输出与上部回转体3的动作状态有关的检测信息，例如与上部回转体3的回转角速度或回转角加速度等有关的检测信息。更具体而言，回转动作状态传感器例如可以包括设置于上部回转体3的回转轴的旋转编码器、安装于上部回转体3的任意位置的加速度传感器、角速度传感器、6轴传感器、IMU等。并且，状态检测装置42包括动臂动作状态传感器、斗杆动作状态传感器及铲斗动作状态传感器，这些传感器输出与附属装置的动作状态有关的检测信息，例如，与动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个的加速度或角加速度等有关的检测信息。更具体而言，动臂动作状态传感器、斗杆动作状态传感器及铲斗动作状态传感器例如可以包括设置于附属装置的对象连杆的关节部的旋转编码器、安装于附属装置的对象连杆的加速度传感器、角速度传感器、6轴传感器、IMU等。

并且，例如，状态检测装置42输出与挖土机100的附属装置的负荷状态有关的检测信息。具体而言，状态检测装置42包括输出与驱动动臂4、斗杆5及铲斗6的液压促动器(动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9)的推力有关的检测信息的附属装置负荷状态传感器。更具体而言，附属装置负荷状态传感器例如可以包括检测动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一个的缸压(具体而言，杆侧油室及缸底侧油室中的至少一个的压力)的缸压传感器。

并且，例如，状态检测装置42输出与下部行走体1(履带)相对于上部回转体3的相对朝向(以下，称为“履带朝向”)有关的检测信息。具体而言，状态检测装置42包括输出与上部回转体3的回转状态(例如，回转角度)有关的检测信息的回转状态传感器。更具体而言，回转状态传感器例如可以包括安装于上部回转体3的回转接头的回转角度传感器、或安装于上部回转体3的任意位置的加速度传感器、角速度传感器、6轴传感器、IMU等。

并且，例如，状态检测装置42输出与装载于附属装置的前端的物体的荷载有关的检测信息。具体而言，状态检测装置42输出与收容于铲斗6中的沙土等荷载或吊挂在吊钩80上的吊物的荷载有关的检测信息。更具体而言，状态检测装置42可以包括附属装置负荷状态传感器(例如，检测动臂缸7的缸底侧油室的压力(以下，称为“动臂缸底压”)的缸传感器)和检测与铲斗6的位置对应的附属装置的姿势状态的动臂姿势传感器、斗杆姿势传感器及铲斗姿势传感器等。这是因为，附属装置的负荷状态与装载于附属装置的前端的物体的荷载之间存在相关关系。还因为，根据铲斗6的位置，附属装置的负荷状态与装载于附属装置的前端的物体的荷载之间的相关关系发生变化。并且，状态检测装置42可以包括安装于吊钩80或铲斗6的荷载传感器。

并且，例如，状态检测装置42输出与附属装置的前端(铲斗6)从地面等作业对象受到的反作用力有关的检测信息。具体而言，状态检测装置42可以包括附属装置负荷状态传感器和附属装置姿势传感器(动臂姿势传感器、斗杆姿势传感器及铲斗姿势传感器)。这是因为，附属装置的前端从作业对象受到的反作用力与附属装置的负荷状态之间存在相关关系。还因为根据附属装置的姿势状态，附属装置的前端从作业对象受到的反作用力与附属装置的负荷状态之间的相关关系发生变化。

并且，例如，状态检测装置42输出与挖土机100的作业状态有关的检测信息。具体而言，状态检测装置42输出与挖土机100进行的作业的类别有关的检测信息。作业的类别中可以包括挖掘作业、将沙土等装载于卡车上的装载作业、平整作业、碾压作业、伴随空中动作的作业(以下，称为“空中作业”)等。状态检测装置42包括检测动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的缸压(杆侧油室及缸底侧油室中的至少一个的压力)的缸压传感器等。由此，控制器30能够根据动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的缸压的变化和基于操作装置26的动臂4、斗杆5及铲斗6的操作状态等来判断(推断)挖土机100正在执行中的作业的类别。并且，状态检测装置42可以包括能够检测附属装置的动作状态的传感器，例如摄像机、毫米波雷达、LIDAR等。由此，控制器30能够通过根据这些传感器的输出信息掌握附属装置的动作状态来判断(推断)挖土机100正在执行中的作业的类别。

并且，例如，状态检测装置42获取用于确定操纵中的操作员的检测信息。具体而言，状态检测装置42可以获取包含操纵中的操作员的图像信息。此时，状态检测装置42包括设置于驾驶室10内并能够拍摄包含操作员的面部的上半身的摄像机等。并且，状态检测装置42可以获取操纵中的操作员的身体特征信息(指纹信息、虹膜信息等)。此时，状态检测装置42可以包括设置于操作装置26中所包括的操纵杆等的指纹传感器或设置于驾驶室10内的与操作员的面部部分面对的位置的虹膜传感器等。

另外，操纵中的操作员也可以根据该操作员对输入装置54的规定操作，利用控制器30来确定。例如，可以在挖土机100启动时，在显示装置50上显示操作员选择画面，通过操作员对输入装置54的规定操作，在该操作员选择画面上，从预先登记的操作员列表中选择特定的操作员。由此，控制器30能够确定操纵中的操作员。

并且，例如，状态检测装置42获取与操纵中的操作员的状态有关的检测信息。具体而言，状态检测装置42可以获取操作员的生物特征信息(例如，心电图或脑电图等)。此时，状态检测装置42包括内置于操作员所佩戴的头盔中并能够与控制器30进行无线通信的脑电图仪、或内置于操作员佩戴在手臂等的可穿戴式设备中并能够与控制器30进行无线通信的心电图仪等。

周边环境信息获取装置44获取与挖土机100的周边环境有关的信息(以下，称为“周边环境信息”)。由周边环境信息获取装置44获取的挖土机100的周边环境信息被读取到控制器30中。

例如，周边环境信息获取装置44包括RTC(Real Time Clock：实时时钟)等，获取包括日期、星期、时刻的日期时间信息。

另外，日期时间信息也可以由控制器30内的计时机构(例如，RTC)获取。

并且，例如，周边环境信息获取装置44获取挖土机100正在作业的场所的天气信息。具体而言，周边环境信息获取装置44可以通过通信设备60连接于通信网络NW，从与规定的天气信息有关的服务器或网站获取天气信息。并且，周边环境信息获取装置44包括照度传感器或雨滴感知传感器等，可以根据由照度传感器或雨滴感知传感器输出的照度或是否有雨等来获取天气信息。

并且，例如，周边环境信息获取装置44获取挖土机100的地理位置信息。具体而言，周边环境信息获取装置44例如包括GNSS(Global Navigation Sat ellite System：全球导航定位系统)装置，可以根据来自挖土机100的上空的3个以上的卫星的信号等来获取该挖土机100的位置信息。

并且，例如，周边环境信息获取装置44获取与挖土机100的周边状况有关的详细信息(以下，称为“周边状况详细信息”)。具体而言，周边环境信息获取装置44可以从搭载于包括摄像装置40等的挖土机100的摄像机获取表示挖土机100周边的状况的摄像图像(图像信息)。并且，周边环境信息获取装置44可以获取与挖土机100周边的三维地形有关的信息(以下，称为“地形信息”)。此时，周边环境信息获取装置44例如包括摄像机、毫米波雷达、LIDAR等距离传感器，根据距离传感器的输出图像来获取挖土机100周边的地形信息。并且，此时，周边环境信息获取装置44例如通过通信设备60连接于通信网络NW，从与挖土机100的作业现场的信息化施工有关的管理服务器获取作业现场的地形信息。并且，周边环境信息获取装置44可以获取与后述的周边监视控制有关的信息(以下，称为“周边监视控制信息”)。此时，周边环境信息获取装置44获取周边监视控制的工作状态(包括有无搭载周边监视功能或ON/OFF状态)或监视对象的检测信息。

另外，周边环境信息获取装置44的功能的一部分或全部也可以转移到控制器30。

显示装置50设置于驾驶室10内的驾驶座的周边，具体而言，设置于就坐在驾驶座上的操作员容易辨认的位置，在控制器30的控制下显示通知给操作员的各种图像信息。显示装置50例如为液晶显示器或有机EL(Electroluminesc ence：电致发光)显示器，也可以为兼作操作部的触控面板式。显示装置50例如显示表示基于摄像装置40的摄像图像的表示挖土机100周围的情况的图像(以下，称为“周围图像”)。周围图像可以为摄像装置40的摄像图像(实时取景图像)，也可以包括由控制器30根据摄像装置40的摄像图像而生成的图像(例如，将摄像机40F、40B、40L、40R的摄像图像合成而得到的合成图像或视点变换图像)等。

声音输出装置52设置于驾驶室10内的驾驶座的周边，在控制器30的控制下输出规定的声音。声音输出装置52例如为蜂鸣器或扬声器等。

输入装置54设置于驾驶室10内的就坐的操作员的手够得着的范围内，接收由操作员进行的各种操作输入，并将与操作输入相对应的信号输出到控制器30。输入装置54例如可以包括安装于显示装置50的显示器的触控面板、设置于操作装置26中所包括的操纵杆装置的操纵杆部的前端的旋钮开关、设置于显示装置50的周围的按钮开关、操纵杆、切换键、转盘(dial)等。更具体而言，输入装置54包括起重机模式开关54a和喇叭开关54b。与对输入装置54的操作内容对应的信号被控制器30读取。

起重机模式开关54a接收用于在起重机模式与非起重机模式之间切换挖土机100的动作模式的操作输入。

喇叭开关54b接收用于使喇叭56鸣响的操作输入。喇叭开关54b例如能够通过弹簧等的弹力自动恢复到默认位置，并在被施加操作力的期间输出与操作输入对应的电信号。与喇叭开关54b的操作输入对应的电信号直接作用于喇叭56，喇叭56根据该电信号鸣响。并且，与喇叭开关54b的操作输入对应的电信号还输入到控制器30中。由此，控制器30能够掌握已进行使喇叭56鸣响的操作。

喇叭56通过来自喇叭开关54b的电信号进行工作(鸣响)，并输出用于提醒挖土机100周边注意的警笛声。

通信设备60为通过通信网络NW与管理装置200等的外部进行通信的任意的器件。通信设备60例如为与LTE(Long Term Evolution：长期演进)、4G(4th Generation：第四代)、5G(5th Generation：第五代)等规定的移动体通信标准对应的移动体通信模块。

周边监视控制部301根据摄像装置40的摄像图像来进行与监视监视对象侵入挖土机100周边的靠近挖土机100的监视区域内的周边监视功能有关的控制(以下，称为“周边监视控制”)。

例如，周边监视控制部301通过任意适用已知的各种图像处理方法或包括人工智能(AI：Artificial Intelligence)等的基于设备学习的识别器等来识别摄像装置40的摄像图像内的监视对象。并且，周边监视控制部301能够通过适用已知的各种方法来判定(推断)由单眼摄像装置40得到的摄像图像中所包含的、所识别出的监视对象(人)所存在的位置(以下，称为“实际存在位置”)(例如，脚位置)。由此，周边监视控制部301能够检测监视区域内的监视对象，或者掌握所检测到的监视对象的位置。

并且，例如，在检测到监视对象时，周边监视控制部301可以使用听觉方法(例如，从声音输出装置52输出声音)或视觉方法(例如，在显示装置50上显示规定的信息图像)等，朝向驾驶室10的内部或外部输出警报。并且，周边监视控制部301也可以在检测到监视对象时限制挖土机100的各种动作要件(下部行走体1、上部回转体3、附属装置等)的动作。此时，周边监视控制部301可以通过控制设置于先导泵15与操作装置26之间的先导管路25的门锁阀，将先导管路设为非连通状态来进行挖土机100的动作限制(动作停止)。并且，周边监视控制部301也可以通过控制设置于操作装置26的二次侧的先导管路的减压阀，使将与操作装置26的操作状态对应的先导压减压后而得到的先导压作用于控制阀17，来限制挖土机100的动作。

另外，周边监视功能可以为能够根据对输入装置54的规定操作强制性地解除的方式。

用途外使用判定部302判定是否正在进行挖土机100的用途外使用(即，与用途外使用对应的规定动作)。换言之，用途外使用判定部302通过判定是否正在进行挖土机100的用途外使用来检测挖土机100的用途外使用。具体而言，用途外使用判定部302在挖土机100启动至停止为止的期间，每隔规定的控制周期反复进行判定是否正在进行挖土机100的用途外使用的处理。

检测对象的挖土机100的用途外使用中例如包括在包含挖土机100的下部行走体1及上部回转体3的机体的稳定度低于规定基准的状态下，使该挖土机100进行吊装作业(起重作业)的第1使用方式(以下，称为“不稳定状态吊装作业”)。即，检测方式的挖土机100的规定动作中例如包括在包含挖土机100的下部行走体1及上部回转体3的机体的稳定度低于规定基准的状态下，该挖土机100进行吊装作业(起重作业)的第1动作方式。

例如，图3A是说明挖土机100的用途外使用的具体例的图，具体而言，是说明不稳定状态吊装作业的图。在本例中，挖土机100在附属装置的前端(例如，铲斗6或吊钩80等)位于距离机体相对较远的位置的附属装置的姿势状态下，进行吊物SL的吊装作业。

如图3A所示，由动臂4的自重W4、斗杆5的自重W5、铲斗6的自重W6及作用于吊钩80的吊物SL的荷载WSL产生的欲使挖土机100的机体围绕倾覆支点F向前方倾覆的静态的倾覆力矩(以下，称为“静态倾覆力矩”)作用于挖土机100。另一方面，由包含回转机构2的自重的下部行走体1的自重W1及上部回转体3的自重W3产生的欲抑制挖土机100的机体围绕倾覆支点F倾覆的抑制力矩作用于挖土机100。此时，倾覆支点F相当于沿附属装置的朝向的下部行走体1的接地面的端部。因此，当吊物LS的荷载WSL相对较大时，静态倾覆力矩变得相对较大，挖土机100的机体的稳定度相对降低。并且，当铲斗6的位置距离挖土机100的机体相对较远时，静态倾覆力矩变得相对较大，挖土机100的机体的稳定度相对降低。因此，当吊物LS的荷载WSL超出规定基准时，或当铲斗6的位置超出规定基准而远离机体时，挖土机100有可能向前方倾覆，因此作为挖土机100的用途外使用，优选不进行不稳定状态吊装作业吊装。

当挖土机100的动作模式为起重机模式，且吊钩80的吊物的荷载超出规定基准(规定阈值)时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“不稳定状态吊装作业”。此时，用途外使用判定部302能够根据状态检测装置42的检测信息来获取(推断)吊钩80的吊物的荷载。并且，用途外使用判定部302能够根据起重机模式开关54a的操作状态来掌握挖土机100的动作模式是否为起重机模式。并且，当吊钩80被从收纳部取出，且吊钩80的吊物的荷载超出规定基准(规定阈值)时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“不稳定状态吊装作业”。此时，用途外使用判定部302能够根据状态检测装置42的检测信息来掌握吊钩80是否已被收容。并且，当在能够根据摄像机40F的摄像图像判断为正在进行吊装作业的状态下，吊钩80的吊物的荷载超出规定基准(规定阈值)时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“不稳定状态吊装作业”。

并且，当挖土机100的动作模式为起重机模式，且铲斗6的位置脱离预先规定的稳定范围，并距离机体相对较远时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“不稳定状态吊装作业”。并且，当吊钩80被从收纳部取出，且铲斗6的位置脱离预先规定的稳定范围，并距离机体相对较远时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“不稳定状态吊装作业”。并且，当在能够根据摄像机40F的摄像图像判断为正在进行吊装作业的状态下，铲斗6的位置脱离预先规定的稳定范围，并距离机体相对较远时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“不稳定状态吊装作业”。

并且，检测对象的挖土机100的用途外使用中例如包括在通过周边监视功能在挖土机100周围的相对靠近的区域(以下，称为“靠近区域”)中检测到监视对象(规定物体的一例)的状态下，进行回转动作或接近该监视对象的行走动作的第2使用方式(以下，称为“检测物体时回转/行走”)。即，检测对象的挖土机100的规定动作中例如包括在通过周边监视功能在挖土机100周围的靠近区域中检测到监视对象的状态下，挖土机100进行回转动作或接近该监视对象的行走动作的第2动作方式。这是因为，尽管在挖土机100周围的靠近区域中检测到监视对象，但仍进行回转动作或者进行接近该监视对象的行走动作时，有可能发生挖土机100与监视对象的接触等。并且，“检测物体时回转/行走”中可以包括在通过周边监视功能在挖土机100周围的靠近区域中检测到监视对象的状态下，使挖土机100进行远离监视对象的方向的行走动作的使用方式。这是因为，认为在挖土机100的靠近区域中检测到监视对象的状态下，使挖土机100进行动作这本身就是导致安全性下降的使用方式。此时，“靠近区域”预先被设定为与监视区域相同，或比监视区域更靠近挖土机100的区域。靠近区域例如为与挖土机100(上部回转体3)的距离在2米以内的区域。

当在通过周边监视功能在靠近区域中检测到监视对象的状态下，上部回转体3进行了回转时，用途外使用判定部302可以判断为已进行”检测物体时回转/行走”。并且，当在通过周边监视功能在靠近区域中检测到监视对象的状态下，下部行走体1沿接近监视对象的方向行走时，用途外使用判定部302可以判定为已进行“检测物体时回转/行走”。此时，用途外使用判定部302能够根据基于操作压传感器15a的检测信息确定的、操作装置26中的上部回转体3的操作状态、状态检测装置42的检测信息、摄像装置40的摄像图像等，来掌握上部回转体3是否正在回转。并且，用途外使用判定部302能够根据基于操作压传感器15a的检测信息确定的、操作装置26中的下部行走体1的操作状态、状态检测装置42的检测信息、摄像装置40的摄像图像、与检测到监视对象的位置有关的信息等，来掌握下部行走体1是否正在沿接近监视对象的方向行走。

并且，检测对象的挖土机100的用途外使用中例如包括在通过周边监视功能在挖土机100周围的靠近区域中检测到监视对象的状态下，使挖土机100继续作业的第3使用方式(以下，称为“检测物体时继续作业”)。即，检测对象的挖土机100的规定动作中例如包括在通过周边监视功能在挖土机100周围的靠近区域中检测到监视对象的状态下，挖土机100继续作业的第3动作方式。这是因为，若在挖土机100周围的靠近区域中检测到监视对象的状态下，使挖土机100继续作业，则有可能发生挖土机100与监视对象的接触等。这是因为，认为在挖土机100的靠近区域中检测到监视对象的状态下，使挖土机100进行动作这本身就是导致安全性下降的使用方式。

当在通过周边监视功能在靠近区域中检测到监视对象的状态下，附属装置动作时或附属装置被操作时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“检测物体时继续作业”。此时，用途外使用判定部302能够根据状态检测装置42的检测信息或摄像机40F的摄像图像等来掌握附属装置是否正在进行动作。并且，用途外使用判定部302能够根据基于操作压传感器15a的检测信息确定的、操作装置26中的附属装置的操作状态，来掌握附属装置是否被操作。

并且，检测对象的挖土机100的用途外使用中例如包括在不使喇叭56鸣响的情况下，使下部行走体1开始行走的第4使用方式(以下，称为“无喇叭开始行走”)。即，检测对象的挖土机100的规定动作中例如包括在喇叭56未鸣响的情况下，挖土机100用下部行走体1开始行走的第4动作方式。这是因为，当挖土机100开始行走时，通知周围的作业人员等要开始行走，这从安全方面考虑认为是优选的。

当在过去的规定时间(例如，5秒)以内喇叭56未鸣响的状态下，下部行走体1已开始行走时，用途外使用判定部302可以判定为已进行“无喇叭开始行走”。此时，用途外使用判定部302能够根据喇叭开关54b的操作状态来掌握喇叭56是否已鸣响。并且，用途外使用判定部302能够根据基于操作压传感器15a的检测信息确定的、操作装置26中的下部行走体1的操作状态或状态检测装置42的检测信息等，来掌握下部行走体1是否已开始行走。

并且，检测对象的挖土机100的用途外使用中例如包括在将铲斗6提升至距离地面相对较高的位置(具体而言，与地面的距离高于规定阈值的位置)的不稳定的姿势状态下，使该挖土机100沿斜面下行行走的第5使用方式(以下，称为“不稳定姿势下行行走”)。即，检测对象的挖土机100的规定动作中例如包括在将铲斗6提升至距离地面相对较高的位置的不稳定的姿势状态下，该挖土机100沿斜面下行行走的第5动作方式。

例如，图3B是说明挖土机100的用途外使用的具体例的图，具体而言，是说明不稳定姿势下行行走的图。在本例中，挖土机100在将铲斗6提升至相对较高的位置的附属装置的姿势状态下，在斜面上沿下行方向行走。

若铲斗6位于距离地面相对较低的位置，则即使在下行行走中挖土机100的机体快要向前方即下行方向倾覆，铲斗6会与地面抵接，附属装置发挥作为支撑柱的作用，从而也能够抑制挖土机100的机体的倾覆。

另一方面，如图3B所示，若铲斗6位于距离地面相对较高的位置，在下行行走中挖土机100的机体快要向下行方向倾覆时，铲斗6无法立即与地面抵接，附属装置不发挥作为支撑柱的作用。因此，其结果，挖土机100的机体有可能向前方倾覆。因此，作为挖土机100的用途外使用，优选不进行不稳定姿势下行行走。

当在铲斗6位于距离地面相对较高的位置的状态下，下部行走体1在斜面上沿下行方向行走时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“不稳定姿势下行行走”。此时，用途外使用判定部302能够根据状态检测装置42的检测信息或摄像机40F的摄像图像等来掌握铲斗6的位置。并且，用途外使用判定部302能够根据状态检测装置42的检测信息或摄像装置40的摄像图像等来掌握挖土机100是否位于斜面或斜面的倾斜方向等。并且，用途外使用判定部302能够根据基于操作压传感器15a的检测信息确定的、操作装置26中的下部行走体1的操作状态、状态检测装置42的检测信息、摄像装置40的摄像图像等，来掌握挖土机100(下部行走体1)是否正在行走。

并且，检测对象的挖土机100的用途外使用中例如包括使该挖土机100横穿斜面行走的第6使用方式(以下，称为“横穿斜面行走”)。即，检测对象的挖土机100的规定动作中例如包括该挖土机100横穿斜面行走的第6动作方式。此时，在挖土机100横穿斜面行走的状态中，不仅包括俯视观察挖土机100时斜面的倾斜方向与挖土机100的行进方向成大致直角的状态，还可能包括斜面的倾斜方向与挖土机100的行进方向的差异相对较大的状态。

例如，图3C是说明挖土机100的用途外使用的具体例的图，具体而言，是说明横穿斜面行走的图。在本例中，挖土机100在俯视观察时以沿相对于斜面的倾斜方向呈大致直角的方向行进的方式横穿斜面。

如图3C所示，在挖土机100行走时，大多数情况下为下部行走体1的行进方向与附属装置的朝向大致一致或者其差异相对较小的状态，斜面的下行方向与附属装置的朝向大幅偏离的可能性变高。因此，在挖土机100以横穿斜面的方式行走的途中，即使由于某种原因而挖土机100的机体快要向斜面的下行方向(图中为上部回转体3的右方向)倾覆，也无法使附属装置发挥支撑柱的作用，其结果，挖土机100的机体有可能向下行方向倾覆。因此，作为挖土机100的用途外使用，优选不进行横穿斜面行走。

当下部行走体1沿横穿斜面的方向行走时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“横穿斜面行走”。此时，用途外使用判定部302能够根据基于操作压传感器15a的检测信息确定的、操作装置26中的下部行走体1的操作状态、状态检测装置42的检测信息、摄像装置40的摄像图像等，来掌握挖土机100(下部行走体1)是否正在行走。并且，用途外使用判定部302能够根据状态检测装置42的检测信息或摄像装置40的摄像图像等，来掌握挖土机100是否位于斜面或斜面相对于下部行走体1的行进方向的倾斜方向等。

并且，检测对象的挖土机100的用途外使用中例如包括在周边监视功能被强制性地解除的状态下，使该挖土机100进行作业的第7使用方式(以下，称为“周边监视功能解除时作业”)。即，检测对象的挖土机100的规定动作中例如包括在周边监视功能被强制性地解除的状态下，该挖土机100进行作业的第7动作方式。这是因为，若在周边监视功能被解除的状态下通过挖土机100进行作业，则操作员难以掌握存在于死角的人或障碍物等，从安全方面考虑不优选。

当在周边监视功能被强制性地解除的状态下，该挖土机100正在进行规定的作业(例如，挖掘作业、平整作业、碾压作业等)时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“周边监视功能解除时作业”。并且，当在周边监视功能被强制性地解除的状态下，该挖土机100超出规定时间而继续作业(动作)时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“周边监视功能解除时作业”。此时，用途外使用判定部302能够根据状态检测装置42的检测信息或摄像机40F的摄像图像等来掌握作业类别。并且，用途外使用判定部302能够根据基于操作压传感器15a的检测信息确定的、操作装置26的操作状态、状态检测装置42的检测信息、摄像装置40的摄像图像等，来掌握挖土机100是否正在进行作业(动作)。

并且，检测对象的挖土机100的用途外使用中例如包括在该挖土机100的动作模式不是起重机模式的状态(即，为非起重机模式的状态)下，使挖土机100进行吊装作业的第8使用方式(以下，称为“非起重机模式时吊装作业”)。即，检测对象的挖土机100的规定动作中例如包括在该挖土机100的动作模式不是起重机模式的状态下，挖土机100进行吊装作业的第8动作方式。这是因为，当挖土机100的动作模式为非起重机模式时，与起重机模式的情况相比，附属装置的动作速度相对于由操作员进行的与附属装置有关的操作装置26的操作变得相对较快，变得难以稳定地吊起或移动吊物。

当在挖土机100的动作模式为非起重机模式的状态下，进行吊装作业时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“非起重机模式时吊装作业”。此时，用途外使用判定部302能够通过根据状态检测装置42的检测信息判定吊钩80是否被从收容部取出，来掌握是否正在进行吊装作业。并且，用途外使用判定部302也可以根据摄像机40F的摄像图像来掌握是否正在进行吊装作业。

并且，检测对象的挖土机100的用途外使用中例如包括使该挖土机100进行用附属装置的前端(例如，铲斗6)将对象物(例如，板桩等)打入地面的作业的第9使用方式(以下，称为“铲斗打入作业”)。即，检测对象的挖土机100的规定动作中例如包括该挖土机100进行用附属装置的前端将对象物打入地面的作业的第9动作方式。

例如，图3D是说明挖土机100的用途外使用的具体例的图，具体而言，是说明铲斗打入作业的图。在本例中，挖土机100一边使附属装置反复上下移动，一边用铲斗6将板桩SP打入地面。

如图3D所示，当挖土机100一边使附属装置上下移动，一边用附属装置的前端部将对象物(板桩SP)打入地面时，作用于附属装置的前端部的来自对象物的反作用力有可能变得相对大于来自地面等的反作用力。因此，有可能在挖土机100的机体中发生翘起或振动等。并且，当挖土机100一边使附属装置上下移动，一边用附属装置的前端部将对象物(板桩SP)打入地面时，将附属装置的对象物打入的力变得相对较大，其结果，对象物本身有可能会破损等。因此，有可能产生破片向周围的作业人员等飞散等影响。因此，从安全性的观点考虑，作为挖土机100的用途外使用，优选不进行铲斗打入作业。

当挖土机100一边使附属装置反复上下移动，一边用铲斗6将对象物打入地面时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行“铲斗打入作业”。此时，用途外使用判定部302能够根据基于操作压传感器15a的检测信息确定的、操作装置26中的附属装置的操作状态、状态检测装置42的检测信息、摄像机40F的摄像图像等，来掌握挖土机100是否正在使附属装置反复上下移动。并且，用途外使用判定部302能够通过根据状态检测装置42的检测信息判定从作业对象作用于铲斗6的反作用力是否比地面的挖掘等情况相对较大，来掌握挖土机100是否正在用铲斗6将对象物打入。并且，用途外使用判定部302也可以根据摄像机40F的摄像图像来掌握挖土机100是否正在用铲斗6将对象物打入。

并且，检测对象的挖土机100的用途外使用中例如包括在将超出规定基准的相对较大尺寸的铲斗6安装于附属装置的前端的状态下，使该挖土机100进行作业的第10使用方式(以下，称为“使用大铲斗”)。即，检测对象的挖土机100的规定动作中例如包括在将超出规定基准的相对较大尺寸的铲斗6安装于附属装置的前端的状态下，该挖土机100进行作业的第10动作方式。这是因为，相对较大尺寸的铲斗6其自重变得相对较大，且能够收容于铲斗6中的沙土等的量也变多，因此作用于挖土机100的机体的静态倾覆力矩变得相对较大，挖土机100的机体容易倾覆。此时，铲斗6的尺寸相对较大且超出规定基准的状态例如可以指，尺寸比预先登记的多种推荐铲斗的尺寸大的铲斗6安装于斗杆5的前端的状态。

当在安装于斗杆5的前端的铲斗6的尺寸相对较大且超出规定基准的状态下，附属装置进行了动作时或者附属装置被操作时，用途外使用判定部302可以判定为正在进行”使用大铲斗”。此时，用途外使用判定部302能够根据摄像机40F的摄像图像来掌握铲斗6的尺寸。用途外使用判定部302能够根据状态检测装置42的检测信息或摄像机40F的摄像图像等来掌握附属装置是否正在进行动作。并且，用途外使用判定部302能够根据基于操作压传感器15a的检测信息确定的、操作装置26中的附属装置的操作状态，来掌握附属装置是否被操作。

并且，检测对象的用途外使用中例如包括使挖土机100在悬崖上的相对靠近悬崖的位置上行走的第11使用方式(以下，称为“悬崖上行走”)。即，检测对象的挖土机100的规定动作中例如包括挖土机100在悬崖上的相对靠近悬崖的位置上行走的第11动作方式。这是因为，挖土机100有可能从悬崖掉落下去。相对靠近悬崖的位置例如可以为从悬崖的边缘起规定距离(例如，几米)以内的范围。

用途外使用判定部302可以根据由周边环境信息获取装置44获取的周边环境信息来判定挖土机100是否位于悬崖上，当位于悬崖上时，可以判定是否位于与悬崖的边缘相对近处。并且，用途外使用判定部302可以根据状态检测装置42的检测信息来判定挖土机100是否正在行走。由此，用途外使用判定部302能够判定是否正在进行“悬崖上行走”。

并且，检测对象的用途外使用中例如包括使挖土机100的下部行走体1以相对较高的频度滑动的第12使用方式(以下，称为“高频度滑动”)。即，检测对象的挖土机100的规定动作中例如包括挖土机100的下部行走体1以相对较高的频度滑动的第12动作方式。这是因为，当挖土机100的下部行走体1以比设想的频度高的频度滑动时，有可能处于例如作业现场发生结冰等挖土机100的使用应该受限的环境状况。

用途外使用判定部302可以根据状态检测装置42的检测信息来判定在挖土机100的下部行走体1中是否发生了滑动。并且，当在最近的规定期间(例如，10分钟)期间发生滑动的次数为规定次数以上时，用途外使用判定部302可以判定为挖土机100的使用方式属于“高频度滑动”。并且，用途外使用判定部302也可以代替状态检测装置42的检测信息，或者，除了状态检测装置42的检测信息以外，还根据由周边环境信息获取装置44获取的挖土机100周围的温度信息或天气信息等来判定挖土机100的使用方式是否属于“高频度滑动”。这是因为，能够根据挖土机100周围的温度信息或天气信息等来推断挖土机100的作业现场的地面是否发生了结冰等。

并且，检测对象的用途外使用中例如包括在恶劣天气下使挖土机100进行作业的第13使用方式(以下，称为“恶劣天气使用”)。即，检测对象的挖土机100的规定动作中例如包括挖土机100在恶劣天气下进行作业的第13动作方式。这是因为，从挖土机100的安全性或耐久性等观点考虑，挖土机100在恶劣天气下的作业应该受限。

用途外使用判定部302可以根据由周边环境信息获取装置44获取的天气信息来判定挖土机100的使用方式是否属于“恶劣天气使用”。

并且，检测对象的用途外使用中例如包括使挖土机100以相对较高的频度振动的第14使用方式(以下，称为“高频度振动”)。即，检测对象的挖土机100的动作方式中例如包括挖土机100以相对较高的频度振动的第14动作方式。这是因为，例如，因操作员的杂乱操作等而在挖土机100中以相对较高的频度产生振动的事态，从挖土机100的耐久性或寿命等观点考虑是不优选的。

用途外使用判定部302可以根据状态检测装置42的检测信息来判定挖土机100中是否产生了振动。

并且，当判定有无上述用途外使用时，用途外使用判定部302可以考虑除状态检测装置42或周边环境信息获取装置44的输出以外的信息(例如，挖土机100的作业现场的地形信息)来判定挖土机100有无用途外使用。挖土机100的作业现场的地形信息例如可以为从管理装置200向挖土机100预先传送的方式。

如此，用途外使用判定部302通过判定是否进行了与挖土机100的用途外使用对应的规定动作及规定操作中的至少一个来检测挖土机100的用途外使用。

检测对象的挖土机100的用途外使用中可以包括上述第1使用方式至第14使用方式全部，也可以包括其一部分，还可以包括除这些以外的使用方式。

在能够检测到的多种用途外使用(多个候选的一例)中由用途外使用判定部302实际检测到的用途外使用的种类可以根据某些条件自动设定，也可以由挖土机100的操作员等用户选择设定。

例如，可以按挖土机100中可设想的每个设备规格，预先准备与该设备规格相符的检测对象的用途外使用的组合模式。有时多个挖土机100上所搭载的设备各不相同，这是因为根据挖土机100的设备规格，容易发生的用途外使用有可能不同。设备规格中例如可以包括有无搭载周边监视功能、有无搭载自动运行功能、自动运行功能的种类(半自动运行功能、全自动运行功能及自律运行功能等类别)、端接附属装置的种类等。多数情况下，挖土机100的设备规格在制造时已经决定。因此，可以自动地预先设定与挖土机100的设备规格对应的组合模式中所包含的检测对象的用途外使用。并且，像端接附属装置的种类等那样，也存在根据其作业内容而被改变的设备。因此，控制器30可以自动地设定与挖土机100的设备规格对应的组合模式中所包含的检测对象的用途外使用。此时，后添加的设备或可改变的设备的当前状态(例如，当前安装中的端接附属装置的种类)可以根据操作员等通过输入装置54在显示于显示装置50的规定的操作画面上的输入来设定。

并且，控制器30例如可以使显示装置50显示用于从能够检测到的多种用途外使用中选择设定检测对象的用途外使用的种类的操作画面(以下，称为“检测对象设定画面”)。由此，用户能够通过输入装置54在检测对象操作画面上选择想要设定的检测对象的用途外使用。然后，控制器30可以根据由输入装置54接收的、对检测对象操作画面的操作输入，来设定由用户选择的检测对象的用途外使用。由此，控制器30(用途外使用判定部302)仅检测能够检测到的多种用途外使用中由用户选择设定的检测对象的用途外使用。

在检测对象操作画面上例如列表显示能够检测到的多种用途外使用，用户可以从这些中任意选择检测对象的用途外使用。

并且，例如，可以按挖土机100中可设想的每个作业内容或每个使用环境，预先准备与该作业内容或使用环境相符的检测对象的用途外使用的组合模式。这是因为，根据作业内容或使用环境，容易发生的用途外使用有可能不同。作业内容中可以包括挖掘作业、平整作业、碾压作业、装载作业等。使用环境中例如可以包括平地部施工现场、山沟部施工现场、工业废弃物处理设施、河流施工现场等。当前的挖土机100的作业内容或使用环境根据状态检测装置42或周边环境信息获取装置44的输出，可以自动判定，也可以由用户通过检测对象操作画面进行选择。此时，在检测对象操作画面上例如列表显示作业内容或使用环境，用户可以从这些中任意选择挖土机100的作业内容或使用环境。然后，控制器30可以设定能够检测到的多种用途外使用中与由用户选择的作业内容或使用环境对应的组合模式中所包含的检测对象的用途外使用。由此，用户无需逐一判断是否要检测能够检测到的多种用途外使用，用户的便利性得到提高。

并且，检测对象的用途外使用的设定内容例如可以构成为用户能够通过显示装置50进行确认(阅览)。具体而言，控制器30可以根据用户通过输入装置54的输入来显示表示检测对象的用途外使用的当前的设定内容的画面(以下，称为“检测对象确认画面”)。

返回到图1、图2，当通过用途外使用判定部302检测到挖土机100的用途外使用时，用途外使用警告部303使用视觉方法或听觉方法等向操作员或挖土机100周围的作业人员、监理员等进行与挖土机100的用途外使用有关的通知(警告)。由此，能够提醒挖土机100的操作员或挖土机100的作业现场的作业人员或监理员等与挖土机100的用途外使用有关的注意。例如，用途外使用警告部303可以通过控制显示装置50，使显示装置50显示规定的警告图像，来警告操作员挖土机100的用途外使用。并且，用途外使用警告部303也可以控制声音输出装置52，从声音输出装置52输出规定的警告声，来警告操作员或挖土机100周围的作业人员、监理员等挖土机100的用途外使用。

用途外使用警告部303可以将由用途外使用判定部302判定的检测对象的用途外使用全部都作为通知对象，也可以将其一部分作为通知对象。在后者的情况下，通知对象的用途外使用与检测对象的用途外使用同样地，可以是挖土机100的操作员等用户能够选择设定，也可以是用户能够确认。

并且，用途外使用警告部303也可以为向操作员及挖土机100的周边中的至少一方进行与挖土机100的用途外使用有关的通知(警告)的方式。

并且，当通过用途外使用判定部302检测到挖土机100的用途外使用时，控制器30可以代替向操作员或挖土机100周围的通知(警告)，或者，除此以外，还可以进行挖土机100的动作限制。由此，能够提醒挖土机100的操作员或挖土机100周围的作业人员等与挖土机100的用途外使用有关的注意，并且能够限制挖土机100的用途外使用本身。

控制器30可以将由用途外使用判定部302判定的检测对象的用途外使用全部都作为挖土机100的动作限制的对象，也可以仅将其一部分作为其对象。在后者的情况下，动作限制的对象的用途外使用与检测对象的用途外使用等同样地，可以是挖土机100的操作员等用户能够选择设定，也可以是用户能够确认。

信息获取部304获取通过日志记录部305作为用途外使用日志信息记录在存储部307中的、预先规定的种类的信息(以下，称为“记录对象信息”)。

例如，图4是说明用途外日志信息的具体例的图，具体而言，是表示挖土机100的用途外使用的每个类别的记录对象信息的一例的图。

如图4所示，日志信息中所包含的记录对象信息中包括无关于挖土机100的用途外使用的类别而共用的信息(以下，称为“共用信息”)和按挖土机100的用途外使用的每个类别固有的信息(以下，称为“固有信息”)。

共用信息中例如可以包括按挖土机100的多个类别的用途外使用的每个类别预先规定的ID(Identifier)等与所检测到的挖土机100的用途外使用的类别有关的信息(以下，称为“用途外使用识别信息”)。

并且，共用信息中例如也可以包括与检测到挖土机100的用途外使用时的日期时间有关的信息(以下，称为“日期时间信息”)。此时，日期时间信息中例如可以包括日期、星期、时刻等。

并且，共用信息中例如也可以包括与检测到挖土机100的用途外使用时的天气有关的信息(以下，称为“天气信息”)。此时，天气信息中可以包括与晴天、阴天、雨天、雪天等规定的天气划分有关的信息。

并且，共用信息中例如也可以包括与检测到挖土机100的用途外使用时的挖土机100的位置有关的信息(以下，称为“位置信息”)。此时，位置信息中例如可以包括与经度及纬度有关的信息。并且，位置信息中也可以包括GeoH ash等地理编码信息。并且，位置信息中也可以包括确定作业现场的信息。

并且，共用信息中例如也可以包括表示检测到挖土机100的用途外使用时的挖土机100周边的情况的摄像装置40的摄像图像(以下，称为“周边图像信息”)。

并且，共用信息中也可以包括用于识别该挖土机100的识别信息(以下，称为“挖土机识别信息”)(第2识别信息的一例)。此时，挖土机识别信息中例如可以包括预先规定的机械编号、挖土机ID(Identifier)等，信息获取部304例如能够以读出预先登记(保存)在存储部307等中的机械编号等的方式获取挖土机识别信息。

并且，共用信息中也可以包括与正在操纵该挖土机100的操作员有关的信息(以下，称为“操作员信息”)。此时，操作员信息中可以包括识别正在操纵该挖土机100的操作员的识别信息(以下，称为“操作员识别信息”)(第1识别信息的一例)或与该操作员的各种状态有关的信息(以下，称为“操作员状态信息”)。操作员状态信息例如为与操作员有关的生物特征信息(以下，称为“操作员生物特征信息”)。并且，操作员识别信息例如为预先规定的操作员ID等。并且，操作员生物特征信息中例如可以包括与正在操纵该挖土机100的操作员的脑电图、心电图等有关的信息。

信息获取部304根据从摄像装置40、状态检测装置42、周边环境信息获取装置44等读取的各种信息来获取共用信息。

固有信息中例如包括与表示(确定)挖土机100的用途外使用的该挖土机100的各种状态(例如，姿势状态、动作状态等)有关的信息(以下，称为“用途外使用确定信息”)。用途外使用确定信息换言之就是与用途外使用判定部302检测到挖土机100的用途外使用时的用作判断材料的挖土机100的各种状态有关的信息。

与“不稳定吊装作业”对应的固有信息中可以包括与检测到挖土机100的“不稳定吊装作业”时的挖土机100的动作模式有关的信息(以下，称为“动作模式信息”)。并且，与“不稳定吊装作业”对应的固有信息中也可以包括与检测到挖土机100的“不稳定吊装作业”时的吊钩80的状态有关的信息(以下，称为“吊钩状态信息”)。此时，吊钩状态信息中可以包括与吊钩80是否被从收容部取出有关的信息。并且，与“不稳定吊装作业”对应的固有信息中也可以包括与检测到挖土机100的“不稳定吊装作业”时的吊物有关的信息(以下，称为“吊物信息”)。此时，吊物信息中可以包括与有无吊物有关的信息或与吊物的荷载有关的信息。并且，与“不稳定吊装作业”对应的固有信息中也可以包括与检测到挖土机100的“不稳定吊装作业”时的附属装置的姿势状态有关的信息(以下，称为“附属装置姿势信息”)。此时，附属装置姿势信息中可以包括与附属装置的姿势角度(例如，动臂角度、斗杆角度及铲斗角度)有关的信息或从上部回转体3看到的与铲斗6的位置有关的信息。并且，与“不稳定吊装作业”对应的固有信息中也可以包括表示检测到挖土机100的“不稳定吊装作业”时的附属装置的状态的图像信息(以下，称为“附属装置图像信息”)。

另外，由于附属装置图像信息当然由可包括在共用信息中的周边图像信息生成，因此当在共用信息中包括周边图像信息时，可以省略附属装置图像信息。

与“物体靠近时回转/行走”对应的固有信息中可以包括与检测到挖土机100的“物体靠近时回转/行走”时通过周边监视功能检测到的监视对象的类别有关的信息(以下，称为“物体类别信息”)。并且，与“物体靠近时回转/行走”对应的固有信息中也可以包括与检测到挖土机100的“物体靠近时回转/行走”时通过周边监视功能检测到的监视对象的位置有关的信息(以下，称为“物体位置信息”)。并且，与“物体靠近时回转/行走”对应的固有信息中也可以包括与检测到挖土机100的“物体靠近时回转/行走”时的上部回转体3的动作有关的信息(以下，称为“回转动作信息”)。并且，与“物体靠近时回转/行走”对应的固有信息中也可以包括与检测到挖土机100的“物体靠近时回转/行走”时的下部行走体1的动作有关的信息(以下，称为“行走动作信息”)。此时，行走动作信息中可以包括与以上部回转体3的朝向为基准的下部行走体1的行走方向有关的信息。并且，与“物体靠近时回转/行走”对应的固有信息中也可以包括与检测到挖土机100的“物体靠近时回转/行走”时的操作装置26中的上部回转体3的操作状态有关的信息(以下，称为“回转操作信息”)。并且，与“物体靠近时回转/行走”对应的固有信息中也可以包括与检测到挖土机100的“物体靠近时回转/行走”时的操作装置26中的下部行走体1的操作状态有关的信息(以下，称为“行走操作信息”)。

与“物体靠近时继续作业”对应的固有信息中可以包括检测到挖土机100的“物体靠近时继续作业”时的物体位置信息或物体类别信息等。并且，与“物体靠近时继续作业”对应的固有信息中也可以包括与检测到挖土机100的“物体靠近时继续作业”时的附属装置的动作状态有关的信息(以下，称为“附属装置动作信息”)。并且，与“物体靠近时继续作业”对应的固有信息中也可以包括与检测到挖土机100的“物体靠近时继续作业”时的操作装置26中的附属装置的操作状态有关的信息(以下，称为“附属装置操作信息”)。并且，与“物体靠近时继续作业”对应的固有信息中也可以包括与检测到挖土机100的“物体靠近时继续作业”时的挖土机100的作业类别有关的信息(以下，称为“作业类别信息”)。

与“无喇叭下开始行走”对应的固有信息中可以包括检测到挖土机100的“无喇叭下开始行走”时的行走动作信息或行走操作信息等。并且，与“无喇叭下开始行走”对应的固有信息中也可以包括与检测到挖土机100的“无喇叭下开始行走”时的喇叭56的工作状态有关的信息(以下，称为“喇叭工作信息”)。此时，喇叭工作信息中可以包括与喇叭56有无工作(鸣响)有关的信息或与喇叭56工作(鸣响)时的其定时有关的信息(例如，表示使喇叭56发出声音的定时过早的信息或表示开始行走之后喇叭56发出声音的信息等)。

与“不稳定姿势下行行走”对应的固有信息中例如可以包括与检测到挖土机100的“不稳定姿势下行行走”时的挖土机100的机体的倾斜状态有关的信息(以下，称为“机体倾斜信息”)。与“不稳定姿势下行行走”对应的固有信息中例如也可以包括检测到挖土机100的“不稳定姿势下行行走”时的附属装置姿势信息、行走动作信息、行走操作信息等。

与“横穿斜面行走”对应的固有信息中例如可以包括检测到挖土机100的“横穿斜面行走”时的挖土机100的机体倾斜信息、行走动作信息、行走操作信息等。

与“周边监视功能解除时作业”对应的固有信息中例如可以包括与检测到挖土机100的“周边监视功能解除时作业”时的周边监视功能有关的信息(以下，称为“周边监视功能信息”)。此时，周边监视功能信息中包括与周边监视功能的ON/OFF有关的信息。并且，与“周边监视功能解除时作业”对应的固有信息中例如也可以包括与检测到挖土机100的“周边监视功能解除时作业”时的挖土机100(下部行走体1、上部回转体3、附属装置等)的动作状态有关的信息(以下，称为“挖土机动作信息”)。并且，与“周边监视功能解除时作业”对应的固有信息中例如也可以包括与检测到挖土机100的“周边监视功能解除时作业”时的操作装置26中的挖土机100(下部行走体1、上部回转体3、附属装置等)的操作状态有关的信息(以下，称为“挖土机操作信息”)。并且，与“周边监视功能解除时作业”对应的固有信息中例如也可以包括检测到挖土机100的“周边监视功能解除时作业”时的挖土机100的作业类别信息。

与“非起重机模式时吊装作业”对应的固有信息中例如可以包括检测到挖土机100的“非起重机模式时吊装作业”时的动作模式信息、吊钩状态信息、吊物信息、附属装置图像信息等。

与“铲斗打入作业”对应的固有信息中例如可以包括与检测到挖土机100的“铲斗打入作业”时的作用于附属装置的前端(即，铲斗6)的反作用力有关的信息(以下，称为“附属装置前端反作用力信息”)。并且，与“铲斗打入作业”对应的固有信息中例如也可以包括检测到挖土机100的“铲斗打入作业”时的附属装置动作信息、附属装置操作信息、附属装置图像信息等。

与“使用大铲斗”对应的固有信息中例如可以包括与检测到挖土机100的“大铲斗使用”时的铲斗6的尺寸有关的信息(以下，称为“铲斗尺寸信息”)。并且，与“使用大铲斗”对应的固有信息中例如也可以包括检测到挖土机100的“使用大铲斗”时的附属装置动作信息、附属装置操作信息、附属装置图像信息等。

并且，关于上述“悬崖上行走”、“高频度滑动”、“恶劣天气使用”及“高频度振动”，也同样可以规定有固有信息。

信息获取部304根据在用途外使用判定部302的处理过程中输出的各种信息来获取固有信息。

返回到图1、图2，当通过用途外使用判定部302判定出挖土机100的用途外使用时，日志记录部305将由信息获取部304获取的包括共用信息及固有信息的记录对象信息作为用途外使用日志信息307A记录在存储部307中。由此，如后述，检测到挖土机100的用途外使用时的用途外使用日志信息储存于管理装置200中。因此，支援装置300的用户等通过分析挖土机100的用途外使用的检测状况，例如在发生实际灾害等之前，能够掌握作业现场的安全方面的改善点等。

日志发送部306通过通信设备60将记录在存储部307中的用途外使用日志信息307A发送(上传)到管理装置200。若将用途外使用日志信息307A发送到管理装置200，则日志发送部306从存储部307删除用途外使用日志信息307A。并且，日志发送部306也可以为将用途外使用日志信息307A发送到管理装置200之后，保持规定期间，然后删除的方式。

例如，日志发送部306在在规定的定时，在上一次的发送以后，将记录在存储部307中的用途外使用日志信息307A发送到管理装置200。该规定的定时中例如包括挖土机100启动时、挖土机100停止时等。

并且，例如，当为了用途外使用日志信息307A而预先准备的存储区域的占有率超出规定基准时，日志发送部306将用途外使用日志信息307A发送到管理装置200。由此，日志发送部306删除上传到管理装置200的用途外使用日志信息307A，以备下次以后的挖土机100的用途外使用而能够确保用于用途外使用日志信息307A的存储区域。

日志发送部306可以将由用途外使用判定部302判定的检测对象的用途外使用全部都作为日志信息的发送对象，也可以仅将其一部分作为其发送对象。在后者的情况下，日志信息的发送对象的用途外使用与检测对象的用途外使用等同样地，可以是挖土机100的操作员等用户能够选择设定，也可以是用户能够确认。

＜管理装置的结构＞

管理装置200包括控制装置210和通信设备220。

控制装置210控制管理装置200中的各种动作。控制装置210例如包括日志获取部2101、日志相关信息生成部2102及日志相关信息传送部2103来作为通过在CPU上执行安装于非易失性辅助存储装置中的一个以上的程序来实现的功能部。并且，控制装置210例如包括作为在辅助存储装置等非易失性内部存储器中定义的存储区域的存储部2100。

另外，相当于存储部2100的存储区域也可以设置于与控制装置210可通信地连接的外部存储装置。

通信设备220为通过通信网络NW与挖土机100及支援装置300等的外部进行通信的任意的器件。

日志获取部2101从接收缓冲器等获取通过通信设备220从挖土机100接收的用途外使用日志信息，并记录在存储部2100中。具体而言，日志获取部2101将从挖土机100上传的各回次的用途外使用日志信息履历地储存于存储部2100中。由此，管理装置200能够对支援装置300的用户等提供如后述那样根据用途外使用日志信息的履历(以下，称为“用途外使用日志履历信息”)而生成的用途外使用日志相关信息。此时，日志获取部2101在存储部2100中构建日志信息DB(Data Base)2100A(数据库的一例)，该日志信息DB2100A以能够从检测到挖土机100的用途外使用时的各回次的用途外使用日志信息中提取符合与用途外日志信息的内容有关的条件的回次的用途外使用日志信息的方式整理有用途外使用日志信息。由此，控制装置210(后述的日志相关信息生成部2102)能够根据来自用户的请求容易且迅速地提取适当的用途外使用日志信息，并生成用途外使用日志相关信息。

日志相关信息生成部2102根据通过通信设备220从支援装置300接收的请求获取用途外使用日志相关信息的信号(以下，称为“日志相关信息获取请求”)来生成用途外使用日志相关信息。

例如，日志相关信息生成部2102生成从用途外使用日志履历信息中提取符合与用途外使用日志信息的内容有关的条件的回次的用途外使用日志履历信息而成的表形式的信息(以下，称为“用途外使用日志履历提取信息”)来作为用途外使用日志相关信息。关于用途外使用日志履历提取信息的详细内容，将在后面进行叙述(参考图5A)。

并且，例如，日志相关信息生成部2102根据用途外使用日志履历信息来生成与挖土机100的用途外使用有关的统计信息(以下、用途外使用日志统计信息)来作为用途外使用日志相关信息。关于用途外使用日志统计信息的详细内容，将在后面进行叙述(参考图5B、图5C)。

另外，日志相关信息生成部2102的功能也可以包含于日志信息DB2100A中。即，日志信息DB2100A可以为以不仅能够提取基于规定的条件的用途外使用日志信息，还能够生成基于规定的条件的用途外使用日志统计信息的方式整理的数据库。

日志相关信息传送部2103将由日志相关信息生成部2102生成的用途外使用日志相关信息通过通信设备220传送(发送)到日志相关信息获取请求的发送源的支援装置300。由此，在支援装置300的显示装置340上如后述那样显示所传送的用途外使用日志相关信息(参考图5A～图5C)。即，日志相关信息传送部2103通过将用途外使用日志相关信息传送到支援装置300，按照以由日志相关信息生成部2102生成的用途外使用日志相关信息规定的显示规格，将用途外使用日志相关信息显示于支援装置300的显示装置340。

另外，日志相关信息生成部2102也可以生成未被规定显示规格等的用途外使用日志相关信息。此时，支援装置300的后述的控制装置310(例如，后述的日志相关信息显示处理部3102)控制用途外使用日志相关信息的显示规格(例如，图5A～图5C等)。

＜支援装置的结构＞

支援装置300包括控制装置310、通信设备320、操作装置330及显示装置340。

控制装置310控制支援装置300的各种动作。控制装置310例如包括日志相关信息获取部3101和日志相关信息显示处理部3102来作为通过执行安装于非易失性辅助存储装置等中的一个以上的程序来实现的功能部。日志相关信息获取部3101及日志相关信息显示处理部3102等的功能可以为通过根据用户对操作装置330(例如，安装于显示装置340的触控面板)的规定操作启动安装于控制装置310中的规定的应用程序(以下，称为“用途外使用日志阅览应用程序”)而成为有效的方式。

通信设备320为通过通信网络NW与管理装置200等支援装置300的外部进行通信的任意的器件。通信设备320例如为与LTE、4G、5G等移动体通信标准对应的移动体通信模块。

操作装置330接受来自用户的支援装置300中的各种操作。操作装置330例如包括按钮、键盘、鼠标、触控板、安装于显示装置340的触控面板等基于硬件的操作部。并且，操作装置330可以为安装于显示装置340的触控面板等基于硬件的操作部与显示于显示装置340的操作画面上的按钮图标等基于软件的操作部的组合。

显示装置340(显示部的一例)显示各种信息图像。显示装置340例如为液晶显示器或有机EL显示器。

日志相关信息获取部3101根据对操作装置330的操作将请求获取用途外使用日志相关信息的日志相关信息获取请求通过通信设备320发送到管理装置200。日志相关信息获取请求中包括与请求获取的用途外使用日志相关信息的规格有关的信息(以下，称为“规格信息”)。规格信息例如为当请求获取用途外使用日志提取信息时，与用于从日志信息DB2100A中提取用途外使用日志提取信息的条件有关的信息。并且，规格信息例如包括当请求获取用途外使用日志统计信息时用于生成(计算)具体的统计信息的各种条件。日志相关信息获取部3101例如通过用于获取用途外使用日志相关信息的操作画面(以下，称为“日志相关信息获取操作画面”)并根据由操作员输入的操作内容来确定规格信息。关于用途外使用日志相关信息获取操作画面的详细内容，将在后面进行叙述(图6A、图6B)。

日志相关信息显示处理部3102通过通信设备320将从管理装置200接收的用途外使用日志相关信息显示于显示装置340。

[用途外使用日志相关信息的具体例]

接着，参考图5(图5A～图5C)对由管理装置200(日志相关信息生成部2102)生成并显示于支援装置300的显示装置340的用途外使用日志相关信息的具体例进行说明。

＜用途外使用日志履历提取信息的具体例＞

首先，图5A是表示显示于支援装置300的显示装置340的用途外使用日志相关信息的第1例的图，具体而言，是表示用途外使用日志履历提取信息的一例的图。

如图5A所示，在本例中，在支援装置300的显示装置340上显示有用途外使用日志履历提取信息(一览表)，该用途外使用日志履历提取信息(一览表)是从保存于管理装置200的日志信息DB2100A中的用途外使用日志履历信息中提取日期时间信息符合“〇月△日～□月×日”，且位置信息符合“××现场”，且挖土机识别信息符合“挖土机A”的回次的用途外使用日志信息而成的。由此，支援装置300的用户能够选择性地确认特定期间内的用途外使用日志信息。并且，支援装置300的用户能够选择性地确认特定的“××现场”中的用途外使用日志信息。并且，支援装置300的用户能够选择性地确认与特定的“挖土机A”有关的用途外使用日志信息。并且，支援装置300的用户能够分析特定的期间、特定的“××现场”、与特定的“挖土机A”有关的用途外使用日志信息中的倾向等。

在本例的情况下，支援装置300的用户例如在显示于显示装置340的日志相关信息获取操作画面上通过操作装置330进行将日期时间信息限定于“〇月△日～□月×日”，将位置信息限定于“××现场”，将挖土机识别信息限定于“挖土机A”的条件设定。由此，从支援装置300(日志相关信息获取部3101)向管理装置200发送包含与该条件设定对应的规格信息的日志相关信息获取请求，管理装置200(日志相关信息生成部2102)生成本例的用途外使用日志提取信息(一览表)。然后，从管理装置200(日志相关信息传送部2103)向支援装置300传送本例的一览表，支援装置300(日志相关信息显示处理部3102)将所传送的一览表显示于显示装置340。

并且，用途外使用日志履历提取信息当然也可以根据仅与日期时间信息、位置信息及挖土机识别信息中的一部分信息有关的条件设定来生成。并且，用途外使用日志履历提取信息也可以代替日期时间信息、位置信息及挖土机识别信息中的一部分或全部，或者，除此以外，还根据与这些以外的其他种类的信息有关的条件设定(例如，将操作员识别信息限定于特定的“操作员A”的条件设定或将天气信息限定于“阴天”的条件设定等)来生成。

并且，在本例中，用途外使用日志履历提取信息仅包括作为用途外使用日志信息而记录的所有种类的信息中一部分种类的信息。具体而言，用途外使用日志履历提取信息仅包括共用信息及固有信息中的共用信息。由此，支援装置300的用户能够根据对操作装置330的规定操作来在显示装置340上仅显示想要确认的种类的信息，用户的便利性得到提高。此时，支援装置300(日志相关信息显示处理部3102)可以将省略了包含所有种类的信息的用途外使用日志履历提取信息中的一部分种类的信息的一览表显示于显示装置340。并且，支援装置300(日志相关信息获取部3101)可以根据日志相关信息获取操作画面上的用户的操作将包含从所有种类的信息中仅选择一部分种类的信息的规格信息的日志相关信息获取请求发送到管理装置200。

＜用途外使用日志统计信息的具体例＞

接着，图5B是表示显示于支援装置300的显示装置340的用途外使用日志相关信息的第2例的图。具体而言，图5B是表示用途外使用日志统计信息的一例的图。

如图5B所示，在本例中，是以从保存于管理装置200的日志信息DB2100A中的用途外使用日志履历信息中根据如下提取条件而提取的用途外使用日志信息为前提的用途外使用日志统计信息，该提取条件由与日期时间信息有关的条件(“○月△日～□月×日”)及与位置信息有关的条件(“××现场”)构成。并且，提取条件当然可以包含与日期时间信息或位置信息以外的种类的信息有关的条件。以下，关于图5C所示的用途外使用日志统计信息也相同。

在本例中，关于预先登记的多个操作员(例如，“操作员A”、“操作员B”、“操作员C”、……)的每一个操作员，在支援装置300的显示装置340上显示有表示挖土机100的用途外使用的每个类别的检测频度(次数)的用途外使用日志统计信息。具体而言，在图中的显示装置340上以表形式显示有特定的“操作员A”的挖土机100的用途外使用的每个类别的检测频度。而且，关于与其他操作员有关的挖土机100的用途外使用的每个类别的检测频度，也可以根据操作员对操作装置330的规定操作(例如，滚动(scroll)操作或轻击(flick)操作等)同样地显示。由此，支援装置300的用户例如能够分析各操作员容易进行哪种用途外使用等。因此，支援装置300的用户能够根据分析结果帮助每个操作员的安全指导等。

在本例的情况下，支援装置300的用户例如在显示于显示装置340的日志相关信息获取操作画面上通过操作装置330进行与日期时间信息及位置信息有关的条件设定，并且选择用途外使用日志统计信息的类别。由此，从支援装置300(日志相关信息获取部3101)向管理装置200发送包含与该条件设定对应的规格信息的日志相关信息获取请求，管理装置200(日志相关信息生成部2102)生成符合规格信息的用途外使用日志统计信息。然后，从管理装置200(日志相关信息传送部2103)向支援装置300传送用途外使用日志统计信息，支援装置300(日志相关信息显示处理部3102)将所传送的用途外使用日志统计信息显示于显示装置340。以下，关于图5C的用途外使用日志统计信息的情况也相同。

同样地，关于多个挖土机100(例如，“挖土机A”、“挖土机B”、“挖土机C”、……)的每一个挖土机，可以在支援装置300的显示装置340上显示表示挖土机100的用途外使用的每个类别的检测频度(次数)的用途外使用日志统计信息。并且，关于与多个日期时间信息有关的区分(例如，时段、星期等)的每一个，可以在支援装置300的显示装置340上显示表示挖土机100的用途外使用的每个类别的检测频度(次数)的用途外使用日志统计信息。并且，关于多个天气区分(例如，晴天、阴天、雨天、雪天等)的每一个，可以在支援装置300的显示装置340上显示表示挖土机100的用途外使用的每个类别的检测频度(次数)的用途外使用日志统计信息。并且，关于多个作业现场的每一个，可以在支援装置300的显示装置340上显示表示挖土机100的用途外使用的每个类别的检测频度(次数)的用途外使用日志统计信息。

接着，图5C是表示显示于支援装置300的显示装置340的不稳定状态日志相关信息的第3例的图。具体而言，图5C是表示用途外使用日志统计信息的另一例的图。

如图5C所示，在本例中，在支援装置300的显示装置340上显示有以条形图表示每个星期(星期一～星期五)的挖土机100的用途外使用的检测频度(次数)的用途外使用日志统计信息。具体而言，用途外使用日志统计信息为包含挖土机100的用途外使用的每个类别的详细内容的每个星期的挖土机100的用途外使用的检测次数的条形图。

如本例那样，用途外使用日志统计信息可以以图表形式表示，而不是以表形式表示。由此，支援装置300的用户在视觉上更容易掌握用途外使用日志统计信息。

[日志相关信息获取操作画面的具体例]

接着，参考图6(图6A、图6B)对显示于支援装置300的显示装置340的日志相关信息获取操作画面的具体例进行说明。

首先，图6A是表示显示于支援装置300的显示装置340的日志相关信息获取操作画面的一例(日志相关信息获取操作画面600)的图。

如图6A所示，日志相关信息获取操作画面1800包括：选择预先规定的类别(规格)的用途外使用日志履历提取信息的一览表(参考图5A)的选择部601；及用于发送包含与由选择部1801选择的类别对应的规格信息的日志相关信息获取请求的按钮图标602。

在选择部1801，按预先登记的每个挖土机(“挖土机A”、“挖土机B”、……)列表显示有在不同的提取条件(具体而言，与挖土机100的用途外使用的类别有关的条件)下提取的用途外使用日志履历提取信息的类别。

用户通过操作装置330从显示于选择部1801的列表中选择所期望的类别的用途外使用日志履历提取信息，并操作按钮图标1802。由此，用户能够从支援装置300向管理装置200发送请求获取所期望的用途外使用日志履历提取信息的日志相关信息获取请求。

并且，选择部1801也可以被替换为选择预先定义的类别的用途外使用日志统计信息的列表显示。由此，用户能够通过操作装置330进行相同的操作来从支援装置300向管理装置200发送请求获取所期望的类别的用途外使用日志统计信息的日志相关信息获取请求。

接着，图6B是表示显示于支援装置300的显示装置340的日志相关信息获取操作画面的另一例(日志相关信息获取操作画面610)的图。

如图6B所示，日志相关信息获取操作画面610包括：设定用于提取用途外使用日志履历提取信息的提取条件的条件设定部611；及用于发送包含与由条件设定部611设定的提取条件对应的规格信息的日志相关信息获取请求的按钮图标612。

在条件设定部611列表显示有构成用途外使用日志信息的种类的信息(共用信息)。用户通过操作装置330在条件设定部611上选择进行条件设定的种类的信息，并输入具体的设定内容。此时，用户能够在条件设定部611上对多种信息进行条件设定。由此，用户能够从支援装置300向管理装置200发送请求与所期望的提取条件对应的用途外使用日志履历提取信息的日志相关信息获取请求。

并且，条件设定部611也可以被替换为进行与用途外使用日志统计信息的规格有关的条件设定的列表显示。由此，用户能够通过操作装置330进行相同的操作来从支援装置300向管理装置200发送请求与所期望的条件设定对应的用途外使用日志统计信息的日志相关信息获取请求。

[作用]

接着，对本实施方式所涉及的挖土机状态日志管理系统、以及挖土机状态日志管理系统中所包括的挖土机100、管理装置200及支援装置300的作用进行说明。

在本实施方式中，挖土机100(控制器30)获取与该挖土机100的规定动作有关的信息，并检测规定动作。

挖土机100具有在安全性或耐久性等观点上不优选的动作，例如在物体存在于挖土机100的近处的状态下靠近物体，或在挖土机100中以高频度产生振动等。尤其，当挖土机100被远程操作时，外部装置的操作员需要通过图像信息掌握挖土机100周围的状况。因此，与驾驶室10的操作员使用操作装置26进行操作的情况相比，难以选择与挖土机100周围的状况相符的动作选择，其结果，有可能容易发生挖土机100的不优选的动作。并且，当挖土机100的全自动运行功能有效且驾驶室10内处于无人状态时，若挖土机100无法适当地对周围的状况进行判断，则操作员无法修正挖土机100的错误判断。因此，挖土机100无法进行与周围的状况相符的动作选择，其结果，有可能发生挖土机100的不优选的动作。

相对于此，在本实施方式中，例如，通过规定与导致安全性下降的挖土机的使用方法对应的不优选的动作来作为规定动作，挖土机100能够检测这种动作。因此，例如，通过在作业现场的管理员、作业人员、操作员等之间共用与挖土机100的不优选的动作的发生状况有关的分析结果等事后对应措施，能够实现抑制挖土机100的不优选的动作。并且，能够进行事后对应措施，以便抑制由该动作引起的作业现场的安全性的下降。因此，能够提高作业现场的安全性，或者提高挖土机100的耐久性等。

并且，在本实施方式中，挖土机100可以检测挖土机100的规定动作，并执行用于提醒与规定动作有关的注意的规定的功能。

由此，挖土机100能够根据检测导致安全性下降的规定动作来实现提醒注意。因此，具体而言，挖土机100能够提高作业现场的安全性。

并且，在本实施方式中，可以进行以下中的至少一个：检测该挖土机100的规定动作，并向操作员及周边中的至少一方进行通知；限制该挖土机100的动作；将表示检测到规定动作的日志信息(用途外使用日志信息)记录在存储部307中；以及将日志信息发送到管理装置200。

由此，具体而言，挖土机100能够执行向操作员或挖土机100的周边的通知、挖土机100的动作的限制、日志信息的记录、日志信息向外部的发送中的至少一个来作为用于提醒注意的功能。

并且，在本实施方式中，规定动作中可以包括在该挖土机100的机体的稳定度低于规定基准的状态下，该挖土机100进行吊装作业的第1动作方式、在通过搭载于该挖土机100的周边监视功能在该挖土机100周围的相对靠近的区域中检测到规定物体的状态下，该挖土机100进行回转动作或接近该物体的行走动作的第2动作方式、在通过周边监视功能在区域中检测到规定物体的状态下，该挖土机100继续作业的第3动作方式、在喇叭未鸣响的情况下，该挖土机100开始行走的第4动作方式、在将铲斗提升至距离地面相对较高的位置的不稳定的姿势状态下，该挖土机100沿斜面下行行走的第5动作方式、该挖土机100横穿斜面行走的第6动作方式、在周边监视功能被强制性地解除的状态下，该挖土机100进行作业的第7动作方式、在该挖土机100的动作模式不是起重机模式的状态下，该挖土机100进行吊装作业的第8动作方式、该挖土机100进行用附属装置的前端将对象物打入地面的作业的第9动作方式及在将超出规定基准的相对较大尺寸的铲斗安装于附属装置的前端的状态下，该挖土机100进行作业的第10动作方式中的至少一个。

由此，挖土机100能够检测具体的动作方式作为规定动作。

并且，在本实施方式中，挖土机100可以通过判定是否进行了规定动作及与规定动作对应的规定操作中的至少一个来检测规定动作。

由此，挖土机100能够具体地检测规定动作。

并且，在本实施方式中，日志信息中可以包括与检测到规定动作时的日期时间有关的信息。

由此，例如，分析者等能够进行与检测到规定动作的日期时间有关的分析。

并且，在本实施方式中，日志信息中也可以包括检测到规定动作时的分别识别操作员及该挖土机的第1识别信息及第2识别信息中的至少一个。

由此，例如，分析者等能够根据日志信息来分析用哪个挖土机100正在进行规定动作，或者哪个操作员以与规定动作对应的使用方式正在使用挖土机100等。

并且，在本实施方式中，日志信息中也可以包括与规定动作的类别有关的信息、与表示规定动作的该挖土机100的状态有关的信息、与检测到规定动作时的该挖土机100的位置有关的信息及与检测到规定动作时的该挖土机100的周边环境有关的信息中的至少一个。

由此，例如，分析者等能够根据日志信息来进行与规定动作的类别、检测到规定动作的场所、检测到规定动作时的周边环境(例如，天气等)有关的分析。并且，例如，分析者等能够根据与表示规定动作的挖土机100的状态有关的信息来确认实际进行了规定动作。

并且，在本实施方式中，与用于检测规定动作的规定动作有关的信息中可以包括与挖土机100的动作状态有关的信息及与操作状态有关的信息中的至少一个。

由此，挖土机100(控制器30)能够掌握挖土机100的动作状态或操作状态，并具体地检测挖土机100的规定动作。

并且，在本实施方式中，控制器30也可以根据由输入装置54接收的规定的输入，从挖土机100的规定动作的多个候选中设定检测对象的规定动作。

由此，挖土机100(控制器30)例如能够使用户从控制器30能够检测到的多个候选中选择检测对象的规定动作。

并且，在本实施方式中，按与挖土机100的作业环境、作业内容或设备规格有关的多个分类，预先登记(准备)从挖土机100的规定动作的多个候选中选择的检测对象的规定动作的组合模式。而且，控制器30可以根据与多个分类中的与挖土机100的当前的作业环境、作业内容或设备规格对应的分类的组合模式来设定检测对象的规定动作。

由此，挖土机100(控制器30)例如能够通过按作业环境、作业内容、设备规格准备容易发生的规定动作的组合模式来进行与作业环境、作业内容、设备规格相符的规定动作的检测。

并且，在本实施方式中，管理装置200具备从挖土机100获取表示检测到挖土机100的规定动作的日志信息的日志获取部2101。

由此，例如，通过规定与像导致安全性下降那样的挖土机的使用方法对应的动作作为规定动作，管理装置200(的操作员等)能够通过检测这种动作来实现事后对应措施，以便抑制由该动作引起的作业现场的安全性的下降。因此，管理装置200能够提高作业现场的安全性。

并且，在本实施方式中，日志获取部2101可以从挖土机100直接获取表示检测到规定动作的日志信息，并将日志信息记录在存储部2100中。

由此，管理装置200能够储存日志信息。因此，管理装置200根据日志信息的履历来例如制作与挖土机100的规定动作有关的报告，并且传送到作业现场的监理员的终端等，从而能够提醒用于提高作业现场的安全性的注意。

并且，在本实施方式中，日志获取部2101可以在存储部2100中构建数据库(日志信息DB2100A)，该数据库以能够从检测到规定动作时的各回次的日志信息中提取符合与日志信息的内容有关的条件的回次的日志信息的方式整理有各回次的日志信息。

由此，管理装置200能够从日志信息的履历中容易获取符合规定的搜索条件的回次的日志信息。

并且，在本实施方式中，管理装置200可以具备日志相关信息传送部2103，该日志相关信息传送部2103使支援装置300的显示装置340根据记录在存储部2100中的各回次的日志信息来生成与日志信息相关的信息，并以规定的形式显示。即，支援装置300可以使显示装置340以规定的形式显示根据记录在存储部2100中的表示检测到挖土机100的规定动作的各回次的日志信息来生成的、与日志信息相关的信息。

由此，管理装置200及支援装置300能够使作业现场的监理员等用户辨认与规定动作的日志信息相关的信息，并督促提高作业现场的安全性。

并且，在本实施方式中，日志相关信息传送部2103也可以使显示装置340显示记录在存储部2100中的各回次的日志信息中符合与日志信息中所包含的多种信息中的一个以上的种类的信息有关的条件的日志信息的一览表。

由此，管理装置200例如能够使用户辨认在某一操作员进行操作时检测到的规定动作的履历或在特定的期间检测到的规定动作的履历等的一览。

并且，在本实施方式中，日志相关信息传送部2103也可以根据记录在存储部2100中的各回次的日志信息来生成与规定动作有关的统计信息，并显示于显示装置340。

由此，管理装置200使用户辨认与规定动作有关的统计信息，从而能够使用户为了提高作业现场的安全性而掌握与规定动作有关的各种倾向。

[变形和改变]

以上，对实施方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于该特定的实施方式，在技术方案中所记载的要旨的范围内能够进行各种变形和改变。

例如，在上述实施方式中，日志相关信息生成部2102的功能也可以从管理装置200转移到支援装置300。此时，最新的日志信息DB2100A从管理装置200适当地传送到支援装置300。即，支援装置300从管理装置200获取与日志信息DB2100A对应的用途外使用日志信息，并记录在控制装置310的内部存储器(例如，辅助存储装置等)中。

并且，在上述实施方式及变形例中，作为用途外使用日志信息，记录(储存)了共用信息及固有信息这两个，但也可以为仅记录(储存)其中一个的方式。

并且，在上述实施方式及变形例中，挖土机100(控制器30)可以进行向操作员或挖土机100的周边进行通知、限制挖土机的动作、记录用途外使用日志信息及将用途外使用日志信息发送到管理装置200这全部来作为用于提醒与挖土机100的用途外使用有关的注意的规定的功能，但也可以为执行至少一个的方式。例如，控制器30可以在每次检测挖土机100的用途外使用时，将由信息获取部304获取的信息(相当于用途外使用日志信息的信息)上传到管理装置200，而不记录(保留)用途外使用日志信息。并且，控制器30也可以为，在每次检测挖土机100的用途外使用时记录用途外使用日志信息，并且不将用途外使用日志信息发送到外部，而储存于内部存储器或可通信地连接的外部存储装置中的方式。此时，与该用途外使用日志信息对应的数据例如可以由挖土机100的技术服务人员等适当地读出到外部的记录介质中。然后，技术服务人员等可以前往设置有管理装置200的设施等，从该记录介质向管理装置200进行数据传输。

并且，在上述实施方式及变形例中，在挖土机100侧检测挖土机100的用途外使用，但也可以在管理装置200侧检测挖土机100的用途外使用。此时，用于检测挖土机100的用途外使用的各种信息，例如与挖土机100的动作状态有关的信息及与操作状态有关的信息中的至少一个从挖土机发送(上传)到管理装置200。即，挖土机100可以将用于检测该挖土机100的规定动作(例如，用途外使用)的与该挖土机100的动作状态有关的信息及与操作状态有关的信息中的至少一个发送到管理装置200。并且，管理装置200可以根据从挖土机100获取的与挖土机100的动作状态有关的信息及与操作状态有关的信息中的至少一个来检测挖土机100的规定动作。此时，管理装置200(日志获取部2101)可以根据实时上传的信息，通过实时处理来检测挖土机100的用途外使用，例如也可以通过事后徽标(badge)处理来检测挖土机100的用途外使用。然后，管理装置200(日志获取部2101)可以利用与上述信息获取部304相同的方法来获取用途外使用日志信息。

并且，在上述实施方式及变形例中，从挖土机100向管理装置200发送了用途外使用日志信息，但也可以从挖土机100向支援装置300发送用途外使用日志信息。此时，挖土机100与支援装置300之间与上述实施方式同样地可以通过通信网络NW可通信地连接，也可以通过规定的短距离通信(例如，WiFi(注册商标)或蓝牙(注册商标)等)可通信地连接。并且，日志获取部2101及日志相关信息生成部2102的功能可以从管理装置200转移到支援装置300，支援装置300根据从挖土机100直接获取的用途外使用日志信息来生成用途外使用日志相关信息，并显示于自身的显示装置340。

并且，在上述实施方式及变形例中，构成为用户能够通过挖土机100的输入装置54设定检测对象的用途外使用(规定动作)等，但也可以构成为用户能够从支援装置300设定检测对象的用途外使用等。此时，可以在支援装置300的显示装置340上显示与挖土机100的显示装置50的情况相同的检测对象设定画面等。

并且，在上述实施方式及变形例中，构成为用户能够通过挖土机100的输入装置54确定(阅览)检测对象的用途外使用(规定动作)等设定内容，但也可以构成为用户能够从支援装置300确认检测对象的用途外使用等设定内容。此时，可以在支援装置300的显示装置340上显示与挖土机100的显示装置50的情况相同的检测对象确认画面。

并且，在上述实施方式及变形例中，挖土机100的用途外使用(规定动作)为检测对象或日志信息的记录对象，但也可以检测施工现场的所有不优选的动作(行动)，或者作为日志信息而进行记录。例如，可以检测在施工现场进行作业的堆土机或起重机等除挖土机100以外的施工机械的不优选的动作，或者作为日志信息而进行记录。并且，也可以以在施工现场设置摄像装置或传感器等为前提，检测在施工现场进行作业的作业人员的不优选的动作等，或者作为日志信息而进行记录。并且，与图5A～图5C同样地，可以在支援装置300的显示装置340上显示根据施工现场的施工机械或作业人员等的不优选的动作的日志信息生成的日志相关信息。由此，施工现场的承包商能够研究用于提高施工现场的安全性或提高在施工现场使用的施工机械等的耐久性的对策。

并且，在上述实施方式及变形例中，挖土机100为对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等各种动作要件全部都进行液压驱动的结构，但也可以为其一部分被电驱动的结构。即，上述实施方式中所公开的结构等可以适用于混合式挖土机或电动挖土机等。

最后，本申请主张基于2018年11月8日申请的日本专利申请2018-210900号的优先权，并将日本专利申请的全部内容通过参考援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，1A、1B-行走液压马达，2-回转机构，2A-回转液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，15a-操作压传感器，26-操作装置，30-控制器，40-摄像装置，40B、40F、40L、40R-摄像机，42-状态检测装置，44-周边环境信息获取装置，50-显示装置，52-声音输出装置，54-输入装置，54a-起重机模式开关，54b-喇叭开关，56-喇叭，60-通信设备，100-挖土机，200-管理装置(外部装置、信息处理装置)，210-控制装置，220-通信设备，300-支援装置(用户终端、终端装置)，301-周边监视控制部，302-用途外使用判定部，303-用途外使用警告部，304-信息获取部，305-日志记录部，306-日志发送部，307-存储部，307A-用途外使用日志信息，310-控制装置，320-通信设备，330-操作装置，340-显示装置(显示部)，2100-存储部，2100A-日志信息DB(数据库)，2101-日志获取部，2102-日志相关信息生成部，2103-日志相关信息传送部，3101-日志相关信息获取部，3102-日志相关信息显示处理部，SYS-挖土机状态日志管理系统。

Claims (19)

1.一种挖土机，其中，

所述挖土机获取与挖土机的规定动作有关的信息，并检测所述规定动作，或者将与所述规定动作有关的信息发送到规定的外部装置。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述挖土机检测挖土机的所述规定动作，并执行用于提醒与所述规定动作有关的注意的规定的功能。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述规定的功能中包括以下中的至少一个：向挖土机的操作员及周边中的至少一方进行通知；限制挖土机的动作；将表示检测到所述规定动作的日志信息记录在规定的存储部中；以及将所述日志信息发送到所述外部装置。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述规定动作中包括在挖土机的机体的稳定度低于规定基准的状态下，挖土机进行吊装作业的第1动作方式、在通过搭载于挖土机的周边监视功能在挖土机的周围的相对靠近的区域中检测到规定物体的状态下，挖土机进行回转动作或接近该物体的行走动作的第2动作方式、在通过所述周边监视功能在所述区域中检测到所述规定物体的状态下，挖土机继续作业的第3动作方式、在喇叭不鸣响的情况下，挖土机开始行走的第4动作方式、在将铲斗提升至距离地面相对较高的位置的不稳定的姿势状态下，挖土机沿斜面下行行走的第5动作方式、挖土机横穿斜面行走的第6动作方式、在所述周边监视功能被强制性地解除的状态下，挖土机进行作业的第7动作方式、在挖土机的动作模式不是起重机模式的状态下，挖土机进行吊装作业的第8动作方式、挖土机进行用附属装置的前端将对象物打入地面的作业的第9动作方式、在将超出规定基准的相对较大尺寸的铲斗安装于附属装置的前端的状态下，挖土机进行作业的第10动作方式、挖土机在悬崖上的相对接近悬崖的位置上行走的第11动作方式、挖土机的下部行走体以相对较高的频度滑动的第12动作方式、在恶劣天气下挖土机进行作业的第13动作方式及挖土机以相对较高的频度振动的第14动作方式中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

通过判定是否进行了所述规定动作及与所述规定动作对应的规定操作中的至少一个来检测所述规定动作。

6.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述日志信息中包括与检测到所述规定动作时的日期时间有关的信息、识别检测到所述规定动作时的操作员的第1识别信息、识别检测到所述规定动作的挖土机的第2识别信息、与所述规定动作的类别有关的信息、与表示所述规定动作的挖土机的状态有关的信息、与检测到所述规定动作时的挖土机的位置有关的信息及与检测到所述规定动作时的挖土机的周边环境有关的信息中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

与所述规定动作有关的信息中包括与挖土机的动作状态有关的信息及与操作状态有关的信息中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

输入装置，接收来自用户的输入；及

控制装置，根据由所述输入装置接收的规定的输入，从所述规定动作的多个候选中设定检测对象的所述规定动作。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述挖土机具备控制装置，所述控制装置从所述规定动作的多个候选中设定检测对象的所述规定动作，

按与挖土机的作业环境、作业内容或设备规格有关的多个分类，预先登记从所述规定动作的多个候选中选择的检测对象的所述规定动作的组合模式，

所述控制装置根据所述多个分类中与挖土机的当前的作业环境、作业内容或设备规格对应的分类的所述组合模式，来设定检测对象的所述规定动作。

10.一种信息处理装置，其中，

所述信息处理装置获取由挖土机获取的与所述挖土机的规定动作有关的信息，并检测所述挖土机的规定动作，或者获取表示在所述挖土机中检测到所述规定动作的日志信息。

11.根据权利要求10所述的信息处理装置，其中，

所述信息处理装置将表示检测到所述挖土机的规定动作或者表示在所述挖土机中检测到所述规定动作的日志信息记录在规定的存储部中。

12.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，

在所述存储部中构建有数据库，所述数据库以能够从每次检测所述规定动作时的所述日志信息中提取符合与所述日志信息的内容有关的条件的所述日志信息的方式整理有所述日志信息。

13.根据权利要求12所述的信息处理装置，其中，

所述信息处理装置根据记录在所述存储部中的所述日志信息，来生成与所述日志信息相关的信息，并以规定的形式显示于用户终端的显示装置。

14.根据权利要求13所述的信息处理装置，其中，

所述信息处理装置将记录在所述存储部中的所述日志信息中符合与所述日志信息中所包含的多种信息中的一个以上的种类的信息有关的条件的所述日志信息的一览显示于所述显示装置，或者根据记录在所述存储部中的所述日志信息，来生成与所述规定动作有关的统计信息，并显示于所述显示装置。

15.一种信息处理方法，其由信息处理装置执行，其中，

所述信息处理方法中获取由挖土机获取的与所述挖土机的规定动作有关的信息，并检测所述挖土机的规定动作，或者获取表示在所述挖土机中检测到所述规定动作的日志信息。

16.一种信息处理程序，其使信息处理装置获取由挖土机获取的与所述挖土机的规定动作有关的信息，并检测所述挖土机的规定动作，或者获取表示在所述挖土机中检测到所述规定动作的日志信息。

17.一种终端装置，其具备显示部，

所述终端装置将与每次检测挖土机的规定动作时的日志信息相关的信息以规定的形式显示于所述显示部。

18.一种显示方法，其由终端装置执行，其中，

所述显示方法中将与每次检测挖土机的规定动作时的日志信息相关的信息以规定的形式显示于所述终端装置的显示部。

19.一种显示程序，其使终端装置进行将与每次检测挖土机的规定动作时的日志信息相关的信息以规定的形式显示于所述终端装置的显示部的处理。

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