KR20210106408A - 쇼벨, 정보처리장치, 정보처리방법, 정보처리프로그램, 단말장치, 표시방법, 표시프로그램 - Google Patents

Abstract

쇼벨의 바람직하지 않은 동작을 보다 억제하는 것이 가능한 기술을 제공한다. 본 개시의 일 실시형태에 관한 쇼벨(100)은, 당해 쇼벨(100)의 소정의 동작(예를 들면, 용도외사용에 대응하는 동작)을 검출하고, 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 용도외사용로그정보를 기억부(307)에 기록함과 함께, 관리장치(200)에 송신한다. 또, 본 개시의 다른 실시형태에 관한 관리장치(200)는, 쇼벨(100)의 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 로그정보를 쇼벨(100)로부터 취득하여, 기억부(2100)에 기록한다.

Description

쇼벨, 정보처리장치, 정보처리방법, 정보처리프로그램, 단말장치, 표시방법, 표시프로그램

본 개시는, 쇼벨 등에 관한 것이다.

쇼벨의 바람직하지 않은 동작을 억제하기 위한 각종 기능이 쇼벨에 탑재되는 경우가 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

특허문헌 1에서는, 쇼벨의 주위의 감시대상의 물체를 검지하여, 경보를 출력하거나, 쇼벨의 동작을 제한하거나 함으로써, 쇼벨이 감시대상의 물체에 가까워지는 것과 같은 동작을 억제하고 있다.

특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2017-101419호

그러나, 쇼벨에 바람직하지 않은 동작을 억제하는 기능이 탑재되어 있다고 하더라도, 예를 들면 오퍼레이터가 적절한 조작을 행하지 않으면, 쇼벨에 바람직하지 않은 동작이 발생해 버릴 가능성이 있다. 또, 예를 들면 자동운전기능을 갖는 쇼벨이 어떠한 이유로 바람직하지 않은 동작을 선택해 버릴 가능성도 있다.

그래서, 상기 과제를 감안하여, 쇼벨의 바람직하지 않은 동작을 보다 억제하는 것이 가능한 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 개시의 일 실시형태에서는,

쇼벨의 소정의 동작에 관한 정보를 취득하여, 상기 소정의 동작을 검출하거나, 또는 상기 소정의 동작에 관한 정보를 소정의 외부장치에 송신하는, 쇼벨이 제공된다.

또, 본 개시의 다른 실시형태에서는,

쇼벨에서 취득되는 상기 쇼벨의 소정의 동작에 관한 정보를 취득하여, 상기 쇼벨의 소정의 동작을 검출하거나, 또는 상기 쇼벨로 상기 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 로그정보를 취득하는, 정보처리장치가 제공된다.

또, 본 개시의 또 다른 실시형태에서는,

정보처리장치가 실행하는 정보처리방법으로서,

쇼벨에서 취득되는 상기 쇼벨의 소정의 동작에 관한 정보를 취득하여, 상기 쇼벨의 소정의 동작을 검출하거나, 또는 상기 쇼벨에서 상기 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 로그정보를 취득하는, 정보처리방법이 제공된다.

또, 본 개시의 또 다른 실시형태에서는,

정보처리장치에,

쇼벨에서 취득되는 상기 쇼벨의 소정의 동작에 관한 정보를 취득시켜, 상기 쇼벨의 소정의 동작을 검출시키거나, 또는 상기 쇼벨로 상기 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 로그정보를 취득시키는, 정보처리프로그램이 제공된다.

또, 본 개시의 또 다른 실시형태에서는,

표시부를 구비하고,

쇼벨의 소정의 동작의 검출마다의 로그정보에 관련되는 정보를 소정의 형식으로 상기 표시부에 표시시키는, 단말장치가 제공된다.

또, 본 개시의 또 다른 실시형태에서는,

단말장치가 실행하는 표시방법으로서,

쇼벨의 소정의 동작의 검출마다의 로그정보에 관련되는 정보를 소정의 형식으로 상기 단말장치의 표시부에 표시하는, 표시방법이 제공된다.

또, 본 개시의 또 다른 실시형태에서는,

단말장치에,

쇼벨의 소정의 동작의 검출마다의 로그정보에 관련되는 정보를 소정의 형식으로 상기 단말장치의 표시부에 표시하는 처리를 행하게 하는, 표시프로그램이 제공된다.

상술한 실시형태에 의하면, 쇼벨의 바람직하지 않은 동작을 보다 억제하는 것이 가능한 기술을 제공할 수 있다.

도 1은 본 실시형태에 관한 쇼벨상태로그관리시스템의 구성의 일례를 나타내는 개요도이다.
도 2는 본 실시형태에 관한 쇼벨상태로그관리시스템의 구성의 일례를 나타내는 구성도이다.
도 3a는 쇼벨의 용도외사용의 구체예를 설명하는 도이다.
도 3b는 쇼벨의 용도외사용의 구체예를 설명하는 도이다.
도 3c는 쇼벨의 용도외사용의 구체예를 설명하는 도이다.
도 3d는 쇼벨의 용도외사용의 구체예를 설명하는 도이다.
도 4는 용도외사용로그정보의 구체예를 설명하는 도이다.
도 5a는 지원장치의 표시장치에 표시되는 용도외사용로그관련정보의 제1 예(용도외사용로그이력추출정보의 일례)를 나타내는 도이다.
도 5b는 지원장치의 표시장치에 표시되는 용도외사용로그관련정보의 제2 예(용도외사용로그통계정보의 일례)를 나타내는 도이다.
도 5c는 지원장치의 표시장치에 표시되는 용도외사용로그관련정보의 제3 예(용도외사용로그통계정보의 다른 예)를 나타내는 도이다.
도 6a는 지원장치의 표시장치에 표시되는 용도외사용로그관련정보취득조작화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 6b는 지원장치의 표시장치에 표시되는 용도외사용로그관련정보취득조작화면의 다른 예를 나타내는 도이다.

이하, 도면을 참조하여 실시형태에 대하여 설명한다.

[쇼벨상태로그관리시스템의 개요]

먼저, 도 1을 참조하여, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)의 개요에 대하여 설명한다.

도 1은, 본 실시형태에 관한 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)의 구성의 일례를 나타내는 개요도이다.

쇼벨상태로그관리시스템(SYS)은, 쇼벨(100)과, 관리장치(200)와, 지원장치(300)를 포함하고, 쇼벨(100)의 각종 상태에 관한 로그정보를 취득하여 기록한다. 그리고, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)은, 지원장치(300)를 통하여, 축적된 로그정보(이하, "로그이력정보")에 근거하여, 쇼벨(100)의 각종 상태를 분석하기 위한 정보(이하, "로그관련정보")를 생성하여, 유저에게 제공한다. 예를 들면, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)은, 오퍼레이터의 조작의도에 따른, 혹은 후술하는 쇼벨(100)의 자동운전기능에 따른 쇼벨(100)의 소정의 동작, 환언하면, 쇼벨(100)의 소정의 사용양태가 검출되었을 때에, 쇼벨(100)의 소정의 사용양태가 검출된 것을 나타내는 로그정보를 기록한다. 구체적으로는, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)은, 쇼벨(100)의 소정의 사용양태로서의 용도외사용(이하, 간단히 "용도외사용")이 검출되었을 때에, 쇼벨(100)의 용도외사용이 검출된 것을 나타내는 로그정보(이하, "용도외사용로그정보")를 기록한다. 그리고, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)은, 축적된 용도외사용로그정보의 이력(이하, "용도외사용로그이력정보")에 근거하여, 쇼벨(100)의 용도외사용을 분석하기 위한 로그관련정보(이하, "용도외사용로그관련정보")를 생성하여, 지원장치(300)를 통하여 유저에게 제공한다.

쇼벨(100)의 용도외사용은, 쇼벨(100)의 바람직하지 않은 동작을 수반하는 사용양태이다. 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 쇼벨(100) 및 쇼벨(100)의 주위의 작업자 등을 포함하는 작업현장의 안전면에서, 법규나 쇼벨(100)의 메이커 등에 의하여, 금지되거나, 추천되지 않거나 하는 쇼벨(100)의 사용양태가 포함된다. 또, 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 쇼벨(100)의 수명이나 내구성 등의 관점에서, 쇼벨(100)의 메이커 등에 의하여, 추천되지 않는 쇼벨(100)의 사용양태가 포함되어도 된다. 쇼벨(100)의 용도외사용의 상세는, 후술한다(도 3a~도 3d 등 참조).

쇼벨상태로그관리시스템(SYS)에 포함되는 쇼벨(100)은, 1대여도 되고, 복수 대여도 된다. 즉, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)은, 복수의 쇼벨(100)을 대상으로 하여, 로그정보를 축적할 수 있다. 이하, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)에는, 복수 대의 쇼벨(100)이 포함되는 경우를 중심으로 설명한다. 또, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)에 포함되는 지원장치(300)에 대해서도, 1대여도 되고, 복수 대여도 된다. 즉, 복수의 유저는, 각각이 소지하는 지원장치(300)를 통하여, 로그관련정보의 제공을 받을 수 있다.

<쇼벨의 개요>

쇼벨(100)은, 하부주행체(1)와, 선회기구(2)를 통하여 선회 가능(선회 자재(自在))하게 하부주행체(1)에 탑재되는 상부선회체(3)와, 어태치먼트로서의 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)과, 캐빈(10) 등을 구비한다.

하부주행체(1)는, 예를 들면 좌우 한쌍의 크롤러를 포함하고, 각각의 크롤러가 주행유압모터(1A, 1B)(도 2 참조)로 유압구동됨으로써, 쇼벨(100)을 주행시킨다.

상부선회체(3)는, 선회유압모터(2A)(도 2 참조)로 구동됨으로써, 하부주행체(1)에 대하여 선회한다.

붐(4)은, 상부선회체(3)의 전부(前部) 중앙에 부앙(俯仰) 가능하게 피봇장착되고, 붐(4)의 선단에는, 암(5)이 상하회동(回動) 가능하게 피봇장착되며, 암(5)의 선단에는, 버킷(6)이 상하회동 가능하게 피봇장착된다. 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 각각, 유압액추에이터로서의 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 유압구동된다.

또, 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)에는, 크레인작업용의 훅(80)이 장착된다. 훅(80)은, 기단(基端)이, 암(5)과 버킷(6)의 사이를 연결하는 버킷핀에 회동 가능하게 연결된다. 이로써, 훅(80)은, 굴삭작업 등의 크레인작업(매달기작업) 이외의 작업이 행해지는 경우, 2개의 버킷링크의 사이에 형성되는 공간에 수납된다.

또, 버킷(6)은, 엔드어태치먼트의 일례이며, 쇼벨(100)에는, 버킷(6)과는 다른 종류의 엔드어태치먼트(예를 들면, 파쇄기, 리프팅마그넷 등, 버킷(6)과 용도가 다른 엔드어태치먼트나, 대형 버킷 등, 버킷(6)과 용도 이외의 사양이 다른 엔드어태치먼트)가 장착되어도 된다. 즉, 쇼벨(100)은, 작업내용 등에 맞추어, 적절히, 엔드어태치먼트의 종류를 교환 가능하게 구성되어도 된다.

캐빈(10)은, 오퍼레이터가 탑승하는 조종실이며, 내부에 조작장치(26)(도 2 참조) 등이 마련된다. 캐빈(10)은, 예를 들면 상부선회체(3)의 전부좌측에 탑재된다.

쇼벨(100)은, 소정의 통신네트워크(NW)를 통하여, 관리장치(200)와 서로 통신을 행할 수 있다. 통신네트워크(NW)에는, 예를 들면 기지국을 말단으로 하는 이동체통신망이 포함되어도 된다. 또, 통신네트워크(NW)에는, 상공의 통신위성을 이용하는 위성통신망이 포함되어도 된다. 또, 통신네트워크(NW)에는, 인터넷망 등이 포함되어도 된다. 또, 통신네트워크(NW)에는, WiFi나 블루투스(등록상표) 등의 프로토콜에 준거하는 근거리통신망을 포함해도 된다. 이로써, 쇼벨(100)은, 각종 정보를 관리장치(200)에 송신(업로드)할 수 있다. 또, 쇼벨(100)은, 통신네트워크(NW)를 통하여, 지원장치(300)와 서로 통신 가능하게 구성되어도 된다. 상세는, 후술한다.

쇼벨(100)은, 캐빈(10)에 탑승하는 오퍼레이터의 조작에 따라, 액추에이터를 동작시켜, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 피구동요소를 구동한다.

또, 쇼벨(100)은, 캐빈(10)의 오퍼레이터에 의하여 조작되는 것 대신에, 혹은 더하여, 소정의 외부장치(예를 들면, 관리장치(200)나 지원장치(300))의 오퍼레이터에 의하여 원격조작되어도 된다. 이 경우, 쇼벨(100)은, 예를 들면 후술하는 촬상장치(40)가 출력하는 화상정보(촬상화상)를 외부장치에 송신한다. 이로써, 오퍼레이터는, 예를 들면 외부장치에 마련되는 표시장치에 표시되는 화상정보를 확인하면서, 쇼벨(100)을 원격조작할 수 있다. 그리고, 쇼벨(100)은, 외부장치로부터 수신되는, 원격조작의 내용을 나타내는 원격조작신호에 따라, 유압액추에이터를 동작시켜, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 피구동요소를 구동해도 된다. 쇼벨(100)이 원격조작되는 경우, 캐빈(10)의 내부는, 무인상태여도 된다. 이하, 오퍼레이터의 조작에는, 캐빈(10)의 오퍼레이터의 조작장치(26)에 대한 조작, 및 외부장치의 오퍼레이터의 원격조작 중 적어도 일방이 포함되는 전제에서 설명을 진행한다.

또, 쇼벨(100)은, 오퍼레이터의 조작의 내용에 관계없이, 자동으로 유압액추에이터를 동작시켜도 된다. 이로써, 쇼벨(100)은, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 피구동요소 중 적어도 일부를 자동으로 동작시키는 기능(이하, "자동운전기능")을 실현한다.

자동운전기능에는, 오퍼레이터의 조작장치(26)에 대한 조작이나 원격조작에 따라, 조작대상의 피구동요소(유압액추에이터) 이외의 피구동요소(유압액추에이터)를 자동으로 동작시키는 기능(이른바 "반자동운전기능")이 포함되어도 된다. 또, 자동운전기능에는, 오퍼레이터의 조작장치(26)에 대한 조작이나 원격조작이 없는 전제에서, 복수의 피구동요소(유압액추에이터)의 적어도 일부를 자동으로 동작시키는 기능(이른바 "완전자동운전기능")이 포함되어도 된다. 쇼벨(100)에 있어서, 완전자동운전기능이 유효한 경우, 캐빈(10)의 내부는 무인상태여도 된다. 또, 자동운전기능에는, 쇼벨(100)의 주위의 작업자 등의 사람의 제스처를 쇼벨(100)이 인식하고, 인식되는 제스처의 내용에 따라, 복수의 피구동요소(유압액추에이터)의 적어도 일부를 자동으로 동작시키는 기능("제스처조작기능")이 포함되어도 된다. 또, 반자동운전기능이나 완전자동운전기능이나 제스처조작기능에는, 자동운전의 대상의 피구동요소(유압액추에이터)의 동작내용이 미리 규정되는 룰에 따라 자동적으로 결정되는 양태가 포함되어도 된다. 또, 반자동운전기능이나 완전자동운전기능이나 제스처조작기능에는, 쇼벨(100)이 자율적으로 각종의 판단을 행하고, 그 판단결과에 따라, 자율적으로 자동운전의 대상의 피구동요소(유압액추에이터)의 동작내용이 결정되는 양태(이른바 "자율운전기능")가 포함되어도 된다.

<관리장치의 개요>

관리장치(200)(외부장치, 정보처리장치의 일례)는, 쇼벨(100) 및 지원장치(300)를 소지하는 유저 등과 지리적으로 떨어진 위치에 배치된다. 관리장치(200)는, 예를 들면 쇼벨(100)이 작업하는 작업현장 외에 마련되는 관리센터 등에 설치되며, 1 또는 복수의 서버컴퓨터 등을 중심으로 구성되는 서버장치이다. 이 경우, 서버장치는, 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)을 운용하는 사업자 혹은 당해 사업자에 관련되는 관련사업자가 운영하는 자사서버여도 되고, 렌털서버여도 된다. 또, 이 서버장치는, 이른바 클라우드서버여도 된다. 또, 관리장치(200)는, 쇼벨(100)의 작업현장 내의 관리사무소 등에 배치되는 서버장치(이른바 에지서버)여도 되고, 정치(定置)형 혹은 휴대형의 범용의 컴퓨터단말이어도 된다.

관리장치(200)는, 상술한 바와 같이, 통신네트워크(NW)를 통하여, 쇼벨(100) 및 지원장치(300)의 각각과 서로 통신을 행할 수 있다. 이로써, 관리장치(200)는, 쇼벨(100)로부터 업로드되는 각종 정보를 수신하여, 기억(축적)해 둘 수 있다. 또, 관리장치(200)는, 지원장치(300)로부터의 요구에 따라, 지원장치(300)에 로그관련정보를 포함하는 각종 정보를 송신할 수 있다.

또, 관리장치(200)는, 쇼벨(100)을 원격조작 가능하게 구성되어도 된다. 구체적으로는, 관리장치(200)는, 예를 들면 액정디스플레이나 유기EL디스플레이 등의 표시장치에 쇼벨(100)로부터 배신(配信)되는 촬상장치(40)의 화상정보를 표시시키고, 원격조작의 오퍼레이터는, 화상정보를 보면서, 쇼벨(100)의 원격조작을 행해도 된다. 이때, 원격조작의 오퍼레이터는, 관리장치(200)에 마련되는 원격조작용의 조작입력수단(예를 들면, 터치패널, 터치패드, 조이스틱 등의 범용의 조작장치나 조작장치(26)를 본뜬 전용의 조작장치 등)을 이용할 수 있다. 관리장치(200)는, 통신네트워크(NW)를 통하여, 원격조작의 내용을 포함하는 원격조작신호를 쇼벨(100)에 송신한다. 이로써, 쇼벨(100)은, 컨트롤러(30)의 제어하에서, 관리장치(200)로부터의 원격조작신호에 따라, 동작할 수 있다.

<지원장치의 개요>

지원장치(300)(유저단말, 단말장치의 일례)는, 로그관련정보의 제공을 받는 유저가 이용하는 유저단말이다. 유저에는, 예를 들면 작업현장의 감독자, 관리자, 쇼벨(100)의 오퍼레이터, 쇼벨(100)의 관리자, 쇼벨(100)의 서비스맨, 쇼벨(100)의 개발자 등이 포함되어도 된다. 지원장치(300)는, 예를 들면 유저가 소지하는 랩톱형의 컴퓨터단말, 태블릿단말, 스마트폰 등의 범용의 휴대단말이다. 또, 지원장치(300)는, 데스크톱형의 컴퓨터 등의 정치형의 범용단말이어도 된다. 또, 지원장치(300)는, 로그관련정보의 제공을 받기 위한 전용의 단말(휴대단말 혹은 정치단말)이어도 된다.

지원장치(300)는, 통신네트워크(NW)를 통하여, 관리장치(200)와 서로 통신을 행할 수 있다. 이로써, 지원장치(300)는, 관리장치(200)로부터 송신되는 로그관련정보를 수신하며, 자신에게 탑재되는 후술하는 표시장치(340)를 통하여, 로그관련정보를 유저에게 제공할 수 있다. 또, 지원장치(300)는, 통신네트워크(NW)를 통하여, 쇼벨(100)과 서로 통신 가능하게 구성되어도 된다. 상세는, 후술한다.

또, 지원장치(300)는, 쇼벨(100)을 원격조작 가능하게 구성되어도 된다. 구체적으로는, 지원장치(300)는, 표시장치(340)에 관리장치(200) 혹은 쇼벨(100)로부터 배신되는 촬상장치(40)의 화상정보를 표시시키고, 유저는, 화상정보를 보면서, 쇼벨(100)의 원격조작을 행해도 된다. 이때, 유저는, 지원장치(300)에 탑재되는 혹은 지원장치(300)에 통신 가능하게 접속되는 조작입력수단(예를 들면, 터치패널, 터치패드, 조이스틱 등)을 이용할 수 있다. 지원장치(300)는, 통신네트워크(NW)를 통하여, 원격조작의 내용을 포함하는 원격조작신호를 직접, 혹은 관리장치(200)를 통하여 간접적으로 쇼벨(100)에 송신한다. 이로써, 쇼벨(100)은, 컨트롤러(30)의 제어하에서, 지원장치(300)로부터의 원격조작신호에 따라, 동작할 수 있다.

[쇼벨상태로그관리시스템의 구성]

다음으로, 도 1에 더하여, 도 2를 참조하여, 본 실시형태에 관한 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)의 구체적인 구성에 대하여 설명한다.

도 2는, 본 실시형태에 관한 쇼벨상태로그관리시스템(SYS)의 구성의 일례를 나타내는 구성도이다.

다만, 도면 중, 기계적 동력계는 이중선, 고압유압라인은 굵은 실선, 파일럿라인은 파선, 전기구동·제어계는 가는 실선으로 각각 나타난다.

<쇼벨의 구성>

본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 유압구동계는, 상술한 바와 같이, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)의 각각을 유압구동하는 주행유압모터(1A, 1B), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)를 포함한다. 이하, 주행유압모터(1A, 1B), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)의 일부 또는 전부를 편의적으로 "유압액추에이터"라고 칭하는 경우가 있다. 또, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 유압구동계는, 엔진(11)과, 메인펌프(14)와, 컨트롤밸브(17)를 포함한다.

엔진(11)은, 쇼벨(100)의 구동력원이며, 예를 들면 상부선회체(3)의 후부에 탑재된다. 엔진(11)은, 예를 들면 경유를 연료로 하는 디젤엔진이다. 엔진(11)의 출력축에는, 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)가 접속된다.

메인펌프(14)는, 예를 들면 상부선회체(3)의 후부에 탑재되며, 고압유압라인(16)을 통하여 컨트롤밸브(17)에 작동유를 공급한다. 메인펌프(14)는, 상술한 바와 같이, 엔진(11)에 의하여 구동된다. 메인펌프(14)는, 예를 들면 가변용량식 유압펌프이며, 컨트롤러(30)에 의한 제어하에서, 레귤레이터(14a)에 의하여 사판(斜板)의 각도(경전각(傾轉角))가 제어됨으로써, 피스톤의 스트로크길이를 변화시켜, 토출유량(토출압)을 조정할 수 있다.

컨트롤밸브(17)는, 예를 들면 상부선회체(3)의 중앙부에 탑재되며, 오퍼레이터에 의한 피구동요소(유압액추에이터)에 관한 조작에 따라, 유압구동계의 제어를 행하는 유압제어장치이다. 구체적으로는, 컨트롤밸브(17)는, 오퍼레이터의 피구동요소에 관한 조작에 따라, 각각의 유압액추에이터에 대한 작동유의 급배(給排)를 제어한다. 주행유압모터(1A(우(右)용), 1B(좌(左)용)), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9) 등은, 고압유압라인을 통하여 컨트롤밸브(17)에 접속된다. 컨트롤밸브(17)는, 메인펌프(14)와 각각의 유압액추에이터의 사이에 마련되며, 메인펌프(14)로부터 각각의 유압액추에이터에 공급되는 작동유의 유량과 흐르는 방향을 제어하는 복수의 유압제어밸브(방향전환밸브라고도 칭한다)를 포함하는 밸브유닛이다.

본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 조작계는, 파일럿펌프(15)와, 조작장치(26)와, 조작압센서(15a)를 포함한다.

파일럿펌프(15)는, 예를 들면 상부선회체(3)의 후부에 탑재되며, 파일럿라인(25)을 통하여 조작장치(26)에 파일럿압을 공급한다. 파일럿펌프(15)는, 예를 들면 고정용량식 유압펌프이며, 상술한 바와 같이, 엔진(11)에 의하여 구동된다.

조작장치(26)는, 캐빈(10)의 조종석 부근에 마련되어, 오퍼레이터가 각 동작요소(하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등)의 조작을 행하는 조작수단이다. 환언하면, 조작장치(26)는, 각각의 동작요소(피구동요소)를 구동하는 유압액추에이터(주행유압모터(1A, 1B), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9) 등)의 조작을 행하는 조작수단이다. 조작장치(26)는, 예를 들면 레버장치나 페달장치 등을 포함한다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 조작장치(26)는, 예를 들면 조작내용에 대응하는 유압(파일럿압)을 출력하는 유압파일럿식이다. 조작장치(26)는, 파일럿라인(25)을 통하여 파일럿펌프(15)로부터 공급되는 작동유를 이용하여, 조작내용(예를 들면, 조작방향 및 조작량)에 대응하는 소정의 파일럿압을 유압라인(25a)에 출력한다. 그리고, 조작장치(26)는, 유압라인(25a)을 통하여, 컨트롤밸브(17)에 접속된다. 이로써, 컨트롤밸브(17)에는, 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 조작상태에 따른 파일럿신호(파일럿압)가 입력된다. 그 때문에, 컨트롤밸브(17)는, 조작장치(26)의 조작상태에 따라, 각각의 유압액추에이터를 구동할 수 있다.

또, 조작장치(26)는, 예를 들면 조작내용에 대응하는 전기신호(이하, "조작신호")를 출력하는 전기식이어도 된다. 조작장치(26)의 출력(조작신호)은, 예를 들면 컨트롤러(30)에 도입되고, 컨트롤러(30)는, 소정의 유압제어밸브(예를 들면, 전자비례밸브)(이하, "조작용 제어밸브")에 조작신호에 대응하는 제어지령, 즉 조작장치(26)의 조작내용에 대응하는 제어지령을 출력한다. 그리고, 조작용 제어밸브는, 파일럿펌프(15)로부터 공급되는 작동유를 이용하여, 컨트롤러(30)로부터의 제어지령에 대응하는 파일럿압, 즉 조작장치(26)의 조작내용에 대응하는 파일럿압을 출력하여, 컨트롤밸브(17)에 작용시켜도 된다. 이로써, 컨트롤밸브(17)는, 조작장치(26)의 조작상태에 따라, 각각의 유압액추에이터를 구동할 수 있다.

또, 쇼벨(100)이 원격조작되는 경우, 예를 들면 컨트롤러(30)는, 상기의 조작용 제어밸브를 이용하여, 쇼벨(100)의 원격조작을 실현해도 된다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 통신기기(60)에 의하여 수신되는 원격조작신호로 지정되는 원격조작의 내용에 대응하는 제어지령을 조작용 제어밸브에 출력해도 된다. 그리고, 조작용 제어밸브는, 파일럿펌프(15)로부터 공급되는 작동유를 이용하여, 컨트롤러(30)로부터의 제어지령에 대응하는 파일럿압을 출력하여, 컨트롤밸브(17)에 그 파일럿압을 작용시켜도 된다. 이로써, 컨트롤밸브(17)는, 원격조작의 내용에 따라, 각각의 유압액추에이터를 구동할 수 있다.

또, 쇼벨(100)에 자동운전기능이 탑재되는 경우, 예를 들면 컨트롤러(30)는, 상기한 조작용 제어밸브를 이용하여, 쇼벨(100)의 자동운전기능을 실현해도 된다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 오퍼레이터의 조작에 관계없이, 자동운전기능에 의한 유압액추에이터의 동작에 대응하는 제어지령을 조작용 제어밸브에 출력한다. 이로써, 조작용 제어밸브로부터 자동운전기능에 의한 유압액추에이터의 동작에 따른 파일럿압이 컨트롤밸브(17)에 공급된다. 그 때문에, 컨트롤밸브(17)는, 자동운전기능에 대응하는 각각의 유압액추에이터의 동작을 실현할 수 있다.

조작압센서(15a)는, 조작장치(26)의 이차측의 파일럿압, 즉 조작장치(26)에 있어서의 각 동작요소의 조작상태에 대응하는 파일럿압(이하, "조작압")을 검출한다. 조작압센서(15a)는, 컨트롤러(30)에 접속되고, 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 조작상태에 대응하는 조작압의 검출신호는, 컨트롤러(30)에 도입된다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 하부주행체(1), 상부선회체(3), 및 어태치먼트(붐(4), 암(5), 및 버킷(6))의 조작상태를 파악할 수 있다.

다만, 조작장치(26)가 전기식인 경우, 조작압센서(15a)는, 생략되어도 된다. 컨트롤러(30)는, 조작장치(26)로부터 도입되는 조작신호에 근거하여, 조작장치(26)의 조작내용을 파악할 수 있기 때문이다.

본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 제어계는, 컨트롤러(30)와, 촬상장치(40)와, 상태검출장치(42)와, 주변환경정보취득장치(44)와, 표시장치(50)와, 음성출력장치(52)와, 입력장치(54)와, 혼(56)과, 통신기기(60)를 포함한다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 구동제어를 행한다. 컨트롤러(30)는, 그 기능이, 임의의 하드웨어, 혹은 임의의 하드웨어 및 소프트웨어의 조합 등에 의하여 실현되어도 된다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면 CPU(Central Processing Unit), RAM(Random Access Memory) 등의 메모리장치("주기억장치"라고도 칭한다), ROM(Read Only Memory) 등의 불휘발성의 보조기억장치, 및 외부와 입출력용의 인터페이스장치 등을 포함하는 마이크로컴퓨터를 중심으로 구성된다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면 보조기억장치에 인스톨되는 하나 이상의 프로그램을 CPU 상에서 실행시킴으로써, 각종 기능을 실현시킨다. 이하, 후술하는 관리장치(200)의 제어장치(210) 및 지원장치(300)의 제어장치(310)에 대해서도 동일해도 된다.

예를 들면, 컨트롤러(30)는, 촬상장치(40)에 의하여 촬상되는 쇼벨(100)의 주변의 촬상화상에 근거하여, 쇼벨(100)에 비교적 가까운 범위(이하, "감시에어리어")로의 소정의 감시대상의 물체(이하, 간단히 "감시대상")의 침입을 감시한다. 당해 감시대상은, 예를 들면 작업자나 작업현장의 감독자 등의 사람뿐만 아니라, 작업차량 등의 이동하는 물체(이동체)나, 정치된 자재, 바위 등의 지형적인 장애물 등의 정지(靜止)하고 있는 물체 등의 임의의 물체를 포함해도 된다.

또, 예를 들면 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 용도외사용을 검출했을 때에, 용도외사용이 검출된 것을 나타내는 용도외사용로그정보를 내부메모리(후술하는 기억부(307))에 기록한다.

또, 예를 들면 컨트롤러(30)는, 오퍼레이터에 의한 후술하는 입력장치(54)에 대한 조작입력에 따라, 혹은 쇼벨(100)의 상황에 따라, 자동적으로, 쇼벨(100)의 동작모드를 전환한다. 예를 들면, 쇼벨(100)은, 동작모드로서, 후술하는 바와 같이, 크레인작업을 행하기 위한 크레인모드를 갖는다. 컨트롤러(30)는, 후술하는 입력장치(54)(구체적으로는, 크레인모드스위치(54a))에 대한 조작입력에 따라, 쇼벨(100)의 동작모드를, 크레인모드와 다른 동작모드(이하, 포괄적으로 "비크레인모드"라고 칭한다)의 사이에서 전환한다. 크레인모드는, 비크레인모드에 비하여, 조작장치(26)를 통한 오퍼레이터의 조작에 대한 어태치먼트의 동작속도가 상대적으로 느린 것을 특징으로 하는 쇼벨(100)의 동작모드이다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 크레인모드에 있어서, 엔진(11)의 목표회전수를 비크레인모드의 경우보다 낮게 설정한다. 이로써, 크레인작업 시에 있어서, 예를 들면 오퍼레이터에 의한 조작에 대한 붐(4)의 동작이 비교적 완만해지기 때문에, 쇼벨(100)은, 매다는 짐을 안정적으로 매달아 올리거나, 이동시키거나 할 수 있다.

또, 예를 들면 컨트롤러(30)는, 상술한 바와 같이, 원격조작기능이나 자동운전기능에 관한 처리를 행한다.

컨트롤러(30)는, 예를 들면 보조기억장치에 인스톨되는 하나 이상의 프로그램을 CPU 상에서 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 주변감시제어부(301)와, 용도외사용판정부(302)와, 용도외사용경고부(303)와, 정보취득부(304)와, 로그기록부(305)와, 로그송신부(306)를 포함한다. 또, 컨트롤러(30)는, 보조기억장치 등의 내부메모리에 규정되는 기억영역으로서의 기억부(307)를 포함한다.

다만, 컨트롤러(30)의 기능의 일부는, 다른 컨트롤러에 의하여 실현되어도 된다. 즉, 컨트롤러(30)의 기능은, 복수의 컨트롤러에 의하여, 분산되어 실현되어도 된다. 또, 기억부(307)에 대응하는 기억영역은, 컨트롤러(30)의 외부에 마련되며, 컨트롤러(30)와 통신 가능하게 접속되는 외부기억장치에 규정되어도 된다.

촬상장치(40)는, 상부선회체(3)의 상부에 장착되며, 쇼벨(100)의 주변을 촬상하여, 촬상화상을 출력한다. 출력되는 촬상화상에는, 쇼벨(100)의 주변에 존재하는 감시대상을 포함하는 물체가 포함될 수 있다. 즉, 촬상장치(40)는, 쇼벨(100)의 주변에 존재하는 물체에 관한 검출정보로서의 촬상화상을 출력한다. 촬상장치(40)는, 카메라(40B, 40F, 40L, 40R)를 포함한다.

카메라(40B, 40F, 40L, 40R)는, 각각, 상부선회체(3)의 후단상부, 전단상부(예를 들면, 캐빈(10)의 전단상부), 좌단상부, 및 우단상부에 장착되며, 상부선회체(3)의 후방, 전방, 좌측쪽, 및 우측쪽을 촬상한다. 또, 카메라(40F)는, 캐빈(10)의 내부에 장착되며, 캐빈(10)의 전면을 덮는 프론트윈도 너머로 상부선회체(3)의 전방을 촬상해도 된다. 예를 들면, 카메라(40B, 40F, 40L, 40R)는, 각각, 매우 넓은 화각을 갖는 단안(單眼)의 광각카메라이다. 구체적으로는, 카메라(40B, 40F, 40L, 40R)는, 각각, 상부선회체(3)의 상부에 있어서, 광축이 경사하방을 향하도록 장착되며, 쇼벨(100)의 근방의 지면부터 쇼벨(100)의 원방(遠方)까지를 포함하는 상하방향의 촬상범위를 촬상한다. 또, 카메라(40F)의 촬상범위에는, 어태치먼트의 선단부, 즉 버킷(6) 및 훅(80)이나 훅(80)에 매달린 매다는 짐 등이 포함된다. 카메라(40F), 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)는, 각각, 예를 들면 쇼벨(100)의 운전 중, 소정 주기(예를 들면, 1/30초)마다, 촬상화상을 출력하고, 출력된 촬상화상은, 컨트롤러(30)에 도입된다.

상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)의 각종 상태에 관한 검출정보를 취득한다. 또, 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)을 조종 중의 오퍼레이터를 특정하기 위한 검출정보나 당해 오퍼레이터의 각종 상태에 관한 검출정보를 취득해도 된다. 상태검출장치(42)에 의하여 취득된 쇼벨(100)의 각종 상태에 관한 검출정보는, 컨트롤러(30)에 도입된다.

예를 들면, 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)의 자세상태에 관한 검출정보를 취득한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)의 기체(예를 들면, 상부선회체(3))의 자세상태에 관한 검출정보, 예를 들면 상부선회체(3)의 전후축, 및 좌우축 둘레의 경사상태나 선회각도에 관한 검출정보를 출력하는 기체자세센서를 포함해도 된다. 보다 구체적으로는, 기체자세센서는, 예를 들면 상부선회체(3)의 선회축에 마련되는 로터리인코더, 상부선회체(3)의 임의의 위치에 장착되는 가속도센서, 각(角)속도센서, 6축센서, IMU(Inertial Measurement Unit: 관성계측장치) 등을 포함해도 된다. 또, 상태검출장치(42)는, 어태치먼트의 자세상태에 관한 검출정보를 검출하는 어태치먼트자세센서를 포함해도 된다. 어태치먼트자세센서에는, 예를 들면 상부선회체(3)에 대한 붐(4)의 상대적인 부앙각도(이하, "붐각도"), 붐(4)에 대한 암(5)의 상대적인 부앙각도(이하, "암각도"), 및 암(5)에 대한 버킷(6)의 상대적인 부앙각도(이하, "버킷각도")에 관한 검출정보를 출력하는 붐자세센서, 암자세센서, 및 버킷자세센서를 포함해도 된다. 보다 구체적으로는, 붐자세센서, 암자세센서, 및 버킷자세센서는, 각각, 예를 들면 어태치먼트의 대상링크의 관절부에 마련되는 로터리인코더, 어태치먼트의 대상링크에 장착되는 가속도센서, 각속도센서, 6축센서, IMU 등을 포함해도 된다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)의 동작상태에 관한 검출정보를 취득한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 하부주행체(1)의 주행상태에 관한 검출정보, 예를 들면 하부주행체(1)의 주행속도, 진행방향(전진 혹은 후진) 등에 관한 검출정보를 출력하는 주행동작상태센서를 포함한다. 보다 구체적으로는, 주행동작상태센서는, 예를 들면 하부주행체(1)에 장착되는 가속도센서, 주행유압모터(1A, 1B)에 공급되는 작동유의 유량을 계측하는 유량센서, 하부주행체(1)의 크롤러를 촬상 가능한 카메라 등을 포함해도 된다. 또, 상태검출장치(42)는, 상부선회체(3)의 동작상태에 관한 검출정보, 예를 들면 상부선회체(3)의 선회각속도나 선회각가속도 등에 관한 검출정보를 출력하는 선회동작상태센서를 포함한다. 보다 구체적으로는, 선회동작상태센서는, 예를 들면 상부선회체(3)의 선회축에 마련되는 로터리인코더, 상부선회체(3)의 임의의 위치에 장착되는 가속도센서, 각속도센서, 6축센서, IMU 등을 포함해도 된다. 또, 상태검출장치(42)는, 어태치먼트의 동작상태에 관한 검출정보, 예를 들면 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 중 적어도 하나의 가속도나 각가속도 등에 관한 검출정보를 출력하는 붐동작상태센서, 암동작상태센서, 및 버킷동작상태센서를 포함한다. 보다 구체적으로는, 붐동작상태센서, 암동작상태센서, 및 버킷동작상태센서는, 예를 들면 어태치먼트의 대상링크의 관절부에 마련되는 로터리인코더, 어태치먼트의 대상링크에 장착되는 가속도센서, 각속도센서, 6축센서, IMU 등을 포함해도 된다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)의 어태치먼트의 부하상태에 관한 검출정보를 출력한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)을 구동하는 유압액추에이터(붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9))의 추력(推力)에 관한 검출정보를 출력하는 어태치먼트부하상태센서를 포함한다. 보다 구체적으로는, 어태치먼트부하상태센서는, 예를 들면 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9) 중 적어도 하나의 실린더압(구체적으로는, 로드측 유실(油室) 및 보텀측 유실 중 적어도 일방의 압력)을 검출하는 실린더압센서를 포함해도 된다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 상부선회체(3)에 대한 상대적인 하부주행체(1)(크롤러)의 방향(이하, "크롤러방향")에 관한 검출정보를 출력한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 상부선회체(3)의 선회상태(예를 들면, 선회각도)에 관한 검출정보를 출력하는 선회상태센서를 포함한다. 보다 구체적으로는, 선회상태센서는, 예를 들면 상부선회체(3)의 스위블조인트에 장착되는 선회각도센서나, 상부선회체(3)의 임의의 위치에 장착되는, 가속도센서, 각속도센서, 6축센서, IMU 등을 포함해도 된다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 어태치먼트의 선단에 적재되어 있는 물체의 하중에 관한 검출정보를 출력한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 버킷(6)에 수용되어 있는 토사 등의 하중이나, 훅(80)에 매달려 있는 매다는 짐의 하중에 관한 검출정보를 출력한다. 보다 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 어태치먼트부하상태센서(예를 들면, 붐실린더(7)의 보텀측 유실의 압력(이하, "붐보텀압")을 검출하는 실린더센서)와, 버킷(6)의 위치에 대응하는 어태치먼트의 자세상태를 검출하는 붐자세센서, 암자세센서, 및 버킷자세센서 등을 포함해도 된다. 어태치먼트의 부하상태와 어태치먼트의 선단에 적재되어 있는 물체의 하중의 사이에는, 상관관계가 있기 때문이다. 또, 버킷(6)의 위치에 의하여, 어태치먼트의 부하상태와, 어태치먼트의 선단에 적재되어 있는 물체의 하중의 사이의 상관관계가 변화하기 때문이다. 또, 상태검출장치(42)는, 훅(80)이나 버킷(6)에 장착되는 하중센서를 포함해도 된다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 어태치먼트의 선단(버킷(6))이 지면 등의 작업대상으로부터 받는 반력에 관한 검출정보를 출력한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 어태치먼트부하상태센서와, 어태치먼트자세센서(붐자세센서, 암자세센서, 및 버킷자세센서)를 포함해도 된다. 어태치먼트의 선단이 작업대상으로부터 받는 반력과, 어태치먼트의 부하상태의 사이에는, 상관관계가 있기 때문이다. 또, 어태치먼트의 자세상태에 따라서, 어태치먼트의 선단이 작업대상으로부터 받는 반력과, 어태치먼트의 부하상태의 사이의 상관관계가 변화하기 때문이다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)의 작업상태에 관한 검출정보를 출력한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 쇼벨(100)이 행하고 있는 작업의 종별에 관한 검출정보를 출력한다. 작업의 종별에는, 굴삭작업, 트럭에 토사 등을 적재하는 적재작업, 평탄화작업, 전압(轉壓)작업, 공중동작을 수반하는 작업(이하, "공중작업") 등이 포함될 수 있다. 상태검출장치(42)는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)의 실린더압(로드측 유실 및 보텀측 유실 중 적어도 일방의 압력)을 검출하는 실린더압센서 등을 포함한다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)의 실린더압의 추이와, 조작장치(26)에 의한 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)의 조작상태 등에 근거하여, 쇼벨(100)이 실행 중인 작업의 종별을 판단(추정)할 수 있다. 또, 상태검출장치(42)는, 어태치먼트의 동작상태를 검출 가능한 센서, 예를 들면 카메라, 밀리파레이더, LIDAR 등을 포함해도 된다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 이들 센서의 출력정보에 근거하여, 어태치먼트의 동작상태를 파악함으로써, 쇼벨(100)이 실행 중인 작업의 종별을 판단(추정)할 수 있다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 조종 중인 오퍼레이터를 특정하기 위한 검출정보를 취득한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 조종 중의 오퍼레이터를 포함하는 화상정보를 취득해도 된다. 이 경우, 상태검출장치(42)는, 캐빈(10) 내에 마련되며, 오퍼레이터의 얼굴을 포함하는 상반신을 촬상 가능한 카메라 등을 포함한다. 또, 상태검출장치(42)는, 조종 중인 오퍼레이터의 신체적인 특징정보(지문정보, 홍채정보 등)를 취득해도 된다. 이 경우, 상태검출장치(42)는, 조작장치(26)에 포함되는 레버 등에 마련되는 지문센서나, 캐빈(10) 내의 오퍼레이터의 얼굴의 부분에 면하는 위치에 마련되는 홍채센서 등을 포함해도 된다.

다만, 조종 중인 오퍼레이터는, 당해 오퍼레이터의 입력장치(54)에 대한 소정 조작에 따라, 컨트롤러(30)에 의하여 특정되어도 된다. 예를 들면, 쇼벨(100)의 기동 시에, 표시장치(50)에 오퍼레이터선택화면이 표시되고, 오퍼레이터의 입력장치(54)에 대한 소정 조작을 통하여, 당해 오퍼레이터선택화면 상에서, 미리 등록된 오퍼레이터리스트 중으로부터 특정의 오퍼레이터가 선택되어도 된다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 조종 중인 오퍼레이터를 특정할 수 있다.

또, 예를 들면 상태검출장치(42)는, 조종 중인 오퍼레이터의 상태에 관한 검출정보를 취득한다. 구체적으로는, 상태검출장치(42)는, 오퍼레이터의 생체정보(예를 들면, 심전도나 뇌파도 등)를 취득해도 된다. 이 경우, 상태검출장치(42)는, 오퍼레이터가 장착하는 헬멧에 내장되고, 컨트롤러(30)와 무선통신이 가능한 뇌파계나, 오퍼레이터가 팔 등에 장착하는 웨어러블기기에 내장되며, 컨트롤러(30)와 무선통신이 가능한 심전계 등을 포함한다.

주변환경정보취득장치(44)는, 쇼벨(100)의 주변환경에 관한 정보(이하, "주변환경정보")를 취득한다. 주변환경정보취득장치(44)에 의하여 취득되는 쇼벨(100)의 주변환경정보는, 컨트롤러(30)에 도입된다.

예를 들면, 주변환경정보취득장치(44)는, RTC(Real Time Clock) 등을 포함하고, 날짜, 요일, 시각을 포함하는 일시(日時)정보를 취득한다.

다만, 일시정보는, 컨트롤러(30) 내의 계시수단(예를 들면, RTC)에 의하여 취득되어도 된다.

또, 예를 들면 주변환경정보취득장치(44)는, 쇼벨(100)이 작업하고 있는 장소의 날씨정보를 취득한다. 구체적으로는, 주변환경정보취득장치(44)는, 통신기기(60)를 통하여, 통신네트워크(NW)에 접속하여, 소정의 날씨정보에 관한 서버나 웹사이트로부터 날씨정보를 취득해도 된다. 또, 주변환경정보취득장치(44)는, 조도(照度)센서나 빗방울감지센서 등을 포함하며, 조도센서나 빗방울감지센서에 의하여 출력되는 조도나 비의 유무 등에 근거하여, 날씨정보를 취득해도 된다.

또, 예를 들면 주변환경정보취득장치(44)는, 쇼벨(100)의 지리적인 위치정보를 취득한다. 구체적으로는, 주변환경정보취득장치(44)는, 예를 들면 GNSS(Global Navigation Satellite System: 전(全)지구위성측위시스템)장치를 포함하며, 쇼벨(100)의 상공의 3 이상의 위성으로부터의 신호 등에 근거하여, 당해 쇼벨(100)의 위치정보를 취득해도 된다.

또, 예를 들면 주변환경정보취득장치(44)는, 쇼벨(100)의 주변상황에 관한 상세정보(이하, "주변상황상세정보")를 취득한다. 구체적으로는, 주변환경정보취득장치(44)는, 촬상장치(40) 등을 포함하는 쇼벨(100)에 탑재되는 카메라로부터, 쇼벨(100)의 주변의 상황을 나타내는 촬상화상(화상정보)을 취득해도 된다. 또, 주변환경정보취득장치(44)는, 쇼벨(100)의 주변의 삼차원적인 지형에 관한 정보(이하, "지형정보")를 취득해도 된다. 이 경우, 주변환경정보취득장치(44)는, 예를 들면 카메라, 밀리파레이더, LIDAR 등의 거리센서를 포함하며, 거리센서의 출력화상에 근거하여, 쇼벨(100)의 주변의 지형정보를 취득한다. 또, 이 경우, 주변환경정보취득장치(44)는, 예를 들면 통신기기(60)를 통하여, 통신네트워크(NW)에 접속하여, 쇼벨(100)의 작업현장의 정보화시공에 관한 관리서버로부터 작업현장의 지형정보를 취득한다. 또, 주변환경정보취득장치(44)는, 후술하는 주변감시제어에 관한 정보(이하, "주변감시제어정보")를 취득해도 된다. 이 경우, 주변환경정보취득장치(44)는, 주변감시제어의 작동상태(주변감시기능의 탑재의 유무나 ON/OFF상태를 포함한다)나 감시대상의 검지정보를 취득한다.

다만, 주변환경정보취득장치(44)의 기능의 일부 또는 전부는, 컨트롤러(30)에 이관되어도 된다.

표시장치(50)는, 캐빈(10) 내의 조종석의 주변, 구체적으로는, 조종석에 착석하는 오퍼레이터로부터 시인(視認)하기 쉬운 위치에 마련되며, 컨트롤러(30)의 제어하에서, 오퍼레이터에 통지하는 각종 화상정보를 표시한다. 표시장치(50)는, 예를 들면 액정디스플레이나 유기EL(Electroluminescence)디스플레이이며, 조작부를 겸하는 터치패널식이어도 된다. 표시장치(50)는, 예를 들면 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하는 쇼벨(100)의 주위의 모습을 나타내는 화상(이하, "주위화상")을 표시한다. 주위화상은, 촬상장치(40)의 촬상화상(스루화상)이어도 되고, 컨트롤러(30)에 의하여 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하여 생성되는 화상(예를 들면, 카메라(40F, 40B, 40L, 40R)의 촬상화상을 합성한 합성화상이나 시점변환화상) 등을 포함한다.

음성출력장치(52)는, 캐빈(10) 내의 조종석의 주변에 마련되며, 컨트롤러(30)의 제어하에서, 소정의 소리를 출력한다. 음성출력장치(52)는, 예를 들면 버저나 스피커 등이다.

입력장치(54)는, 캐빈(10) 내의 착좌(着座)한 오퍼레이터로부터 손이 닿는 범위에 마련되며, 오퍼레이터에 의한 각종 조작입력을 접수하고, 조작입력에 따른 신호를 컨트롤러(30)에 출력한다. 입력장치(54)는, 예를 들면 표시장치(50)의 디스플레이에 실장되는 터치패널, 조작장치(26)에 포함되는 레버장치의 레버부의 선단에 마련되는 노브스위치, 표시장치(50)의 주위에 설치되는 버튼스위치, 레버, 토글, 다이얼 등을 포함할 수 있다. 보다 구체적으로는, 입력장치(54)는, 크레인모드스위치(54a)와, 혼스위치(54b)를 포함한다. 입력장치(54)에 대한 조작내용에 대응하는 신호는, 컨트롤러(30)에 도입된다.

크레인모드스위치(54a)는, 크레인모드와 비크레인모드의 사이에서 쇼벨(100)의 동작모드를 전환하기 위한 조작입력을 접수한다.

혼스위치(54b)는, 혼(56)을 울리게 하기 위한 조작입력을 접수한다. 혼스위치(54b)는, 예를 들면 스프링 등의 탄성력에 의하여 디폴트위치에 자기(自己)복귀할 수 있으며, 조작력이 부하되어 있는 동안만, 조작입력에 대응하는 전기신호를 출력한다. 혼스위치(54b)의 조작입력에 대응하는 전기신호는, 직접, 혼(56)에 작용하고, 당해 전기신호에 따라, 혼(56)이 울린다. 또, 혼스위치(54b)의 조작입력에 대응하는 전기신호는, 컨트롤러(30)에도 입력된다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 혼(56)을 울리게 하는 조작이 행해진 것을 파악할 수 있다.

혼(56)은, 혼스위치(54b)로부터의 전기신호로 작동(울림)하여, 쇼벨(100)의 주변에 주의환기를 촉구하기 위한 경적음을 출력한다.

통신기기(60)는, 통신네트워크(NW)를 통하여, 관리장치(200) 등의 외부와의 통신을 행하는 임의의 디바이스이다. 통신기기(60)는, 예를 들면 LTE(Long Term Evolution), 4G(4th Generation), 5G(5th Generation) 등의 소정의 이동통신규격에 대응하는 이동통신모듈이다.

주변감시제어부(301)는, 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하여, 쇼벨(100)의 주변의 쇼벨(100)에 근접하는 감시에어리어 내로의 감시대상의 침입을 감시하는 주변감시기능에 관한 제어(이하, "주변감시제어")를 행한다.

예를 들면, 주변감시제어부(301)는, 이미 알려진 각종 화상처리수법이나 인공지능(AI: Artificial Intelligence) 등을 포함하는 기계학습베이스의 식별기 등을 임의로 적용함으로써, 촬상장치(40)의 촬상화상 내의 감시대상을 인식한다. 또, 주변감시제어부(301)는, 이미 알려진 각종 수법을 적용함으로써, 단안의 촬상장치(40)에 의한 촬상화상에 포함되는, 인식된 감시대상(사람)이 존재하는 위치(이하, "실재위치"라고 칭한다)(예를 들면, 발밑위치)를 판정(추정)할 수 있다. 이로써, 주변감시제어부(301)는, 감시에어리어 내의 감시대상을 검지하거나, 검지한 감시대상의 위치를 파악하거나 할 수 있다.

또, 예를 들면 주변감시제어부(301)는, 감시대상을 검지하면, 청각적인 방법(예를 들면, 음성출력장치(52)로부터의 음성의 출력)이나 시각적인 방법(예를 들면, 표시장치(50)로의 소정의 정보화상의 표시) 등을 이용하여, 캐빈(10)의 내부 혹은 외부을 향하여, 경보를 출력해도 된다. 또, 주변감시제어부(301)는, 감시대상을 검지하면, 쇼벨(100)의 각종 동작요소(하부주행체(1), 상부선회체(3), 어태치먼트 등)의 동작을 제한해도 된다. 이 경우, 주변감시제어부(301)는, 파일럿펌프(15)와 조작장치(26)의 사이의 파일럿라인(25)에 마련되는 게이트로크밸브를 제어하여, 파일럿라인을 비연통상태로 함으로써, 쇼벨(100)의 동작제한(동작정지)을 행해도 된다. 또, 주변감시제어부(301)는, 조작장치(26)의 이차측의 파일럿라인에 마련되는 감압밸브를 제어하여, 조작장치(26)의 조작상태에 대응하는 파일럿압을 감압시킨 파일럿압을 컨트롤밸브(17)에 작용시킴으로써, 쇼벨(100)의 동작제한을 행해도 된다.

다만, 주변감시기능은, 입력장치(54)에 대한 소정 조작에 따라, 강제적으로 해제 가능한 양태여도 된다.

용도외사용판정부(302)는, 쇼벨(100)의 용도외사용(즉, 용도외사용에 대응하는 소정의 동작)이 행해지고 있는지 아닌지를 판정한다. 환언하면, 용도외사용판정부(302)는, 쇼벨(100)의 용도외사용이 행해지고 있는지 아닌지를 판정함으로써, 쇼벨(100)의 용도외사용을 검출한다. 구체적으로는, 용도외사용판정부(302)는, 쇼벨(100)의 기동부터 정지까지의 사이에서, 소정의 제어주기마다, 쇼벨(100)의 용도외사용이 행해지고 있는지 아닌지를 판정하는 처리를 반복한다.

검출대상의 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 하부주행체(1) 및 상부선회체(3)를 포함하는 기체의 안정도가 소정 기준을 하회하는 상태에서 당해 쇼벨(100)에 매달기작업(크레인작업)을 행하게 하는 제1 사용양태(이하, "불안정상태매달기작업")가 포함된다. 즉, 검출양태의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 하부주행체(1) 및 상부선회체(3)를 포함하는 기체의 안정도가 소정 기준을 하회하는 상태에서, 당해 쇼벨(100)이 매달기작업(크레인작업)을 행하는 제1의 동작양태가 포함된다.

예를 들면, 도 3a는, 쇼벨(100)의 용도외사용의 구체예를 설명하는 도이며, 구체적으로는, 불안정상태매달기작업을 설명하는 도이다. 본 예에서는, 쇼벨(100)은, 어태치먼트의 선단(예를 들면, 버킷(6)이나 훅(80) 등)이 기체로부터 상대적으로 떨어진 위치에 있는 어태치먼트의 자세상태에서, 매다는 짐(SL)의 매달기작업을 행하고 있다.

도 3a에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)에는, 붐(4)의 자체중량(W4), 암(5)의 자체중량(W5), 버킷(6)의 자체중량(W6), 및 훅(80)에 작용하는 매다는 짐(SL)의 하중(WSL)에 의한 쇼벨(100)의 기체를 전도지점(F) 둘레에서 전방(前方)으로 전도시키고자 하는 정적인 전도모멘트(이하, "정적 전도모멘트")가 작용하고 있다. 한편, 쇼벨(100)에는, 선회기구(2)의 자체중량을 포함하는 하부주행체(1)의 자체중량(W1) 및 상부선회체(3)의 자체중량(W3)에 의한 전도지점(F) 둘레에서 쇼벨(100)의 기체의 전도를 억제하고자 하는 억제모멘트가 작용하고 있다. 이때, 전도지점(F)는, 어태치먼트의 방향을 따른 하부주행체(1)의 접지면의 에지부에 상당한다. 그 때문에, 매다는 짐(LS)의 하중(WSL)이 상대적으로 큰 경우, 정적 전도모멘트가 상대적으로 커져, 쇼벨(100)의 기체의 안정도가 상대적으로 저하하게 된다. 또, 버킷(6)의 위치가 쇼벨(100)의 기체로부터 상대적으로 떨어져 있는 경우, 정적 전도모멘트가 상대적으로 커져, 쇼벨(100)의 기체의 안정도가 상대적으로 저하하게 된다. 따라서, 매다는 짐(LS)의 하중(WSL)이 소정 기준을 초과하고 있는 경우나, 버킷(6)의 위치가 소정 기준을 초과하여 기체로부터 떨어져 있는 경우, 쇼벨(100)이 전방으로 전도해 버릴 가능성이 있어, 불안정상태매달기작업은, 쇼벨(100)의 용도외사용으로서, 행해지지 않는 것이 바람직하다.

용도외사용판정부(302)는, 쇼벨(100)의 동작모드가 크레인모드이며, 또한 훅(80)의 매다는 짐의 하중이 소정 기준(소정 임계값)을 초과하고 있는 경우에, "불안정상태매달기작업"이 행해지고 있다고 판정해도 된다. 이때, 용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보에 근거하여, 훅(80)의 매다는 짐의 하중을 취득(추정)할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 크레인모드스위치(54a)의 조작상태에 근거하여, 쇼벨(100)의 동작모드가 크레인모드인지 아닌지를 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 훅(80)이 수납부로부터 취출되어 있고, 또한 훅(80)의 매다는 짐의 하중이 소정 기준(소정 임계값)을 초과하고 있는 경우에, "불안정상태매달기작업"이 행해지고 있다고 판정해도 된다. 이때, 용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보에 근거하여, 훅(80)이 수용되어 있는지 아닌지를 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 카메라(40F)의 촬상화상에 근거하여, 매달기작업이 행해지고 있다고 판단할 수 있는 상태에서, 훅(80)의 매다는 짐의 하중이 소정 기준(소정 임계값)을 초과하고 있는 경우에, "불안정상태매달기작업"이 행해지고 있다고 판정해도 된다.

또, 용도외사용판정부(302)는, 쇼벨(100)의 동작모드가 크레인모드이며, 또한 버킷(6)의 위치가 미리 규정되는 안정범위를 벗어나, 기체로부터 상대적으로 크게 떨어져 있는 경우에, "불안정상태매달기작업"이 행해지고 있다고 판정해도 된다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 훅(80)이 수납부로부터 취출되어 있고, 또한 버킷(6)의 위치가 미리 규정되는 안정범위를 벗어나, 기체로부터 상대적으로 크게 떨어져 있는 경우에, "불안정상태매달기작업"이 행해지고 있다고 판정해도 된다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 카메라(40F)의 촬상화상에 근거하여, 매달기작업이 행해지고 있다고 판단할 수 있는 상태에서, 버킷(6)의 위치가 미리 규정되는 안정범위를 벗어나, 기체로부터 상대적으로 크게 떨어져 있는 경우에, "불안정상태매달기작업"이 행해지고 있다고 판정해도 된다.

또, 검출대상의 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 예를 들면 주변감시기능에 의하여 쇼벨(100)의 주위의 상대적으로 근접하는 영역(이하, "근접영역")에서 감시대상(소정의 물체의 일례)이 검지되어 있는 상태에서, 선회동작 또는 당해 감시대상으로 접근하는 주행동작을 행하게 하는 제2 사용양태(이하, "물체검지 시 선회·주행")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 주변감시기능에 의하여 쇼벨(100)의 주위의 근접영역에서 감시대상이 검지되어 있는 상태에서, 쇼벨(100)이 선회동작 또는 당해 감시대상으로 접근하는 주행동작을 행하는 제2 동작양태가 포함된다. 쇼벨(100)의 주위의 근접영역에서 감시대상이 검지되어 있음에도 불구하고, 선회동작이 행해지거나, 당해 감시대상에 접근하는 주행동작이 행해지거나 하면, 쇼벨(100)과 감시대상의 접촉 등이 발생해 버릴 가능성이 있기 때문이다. 또, "물체검지 시 선회·주행"에는, 주변감시기능에 의하여 쇼벨(100)의 주위의 근접영역에서 감시대상이 검지되어 있는 상태에서, 감시대상으로부터 떨어지는 방향의 주행동작을 행하게 하는 사용양태가 포함되어도 된다. 쇼벨(100)의 근접영역에 감시대상이 검지되어 있는 상태에서, 쇼벨(100)을 동작시키는 것 자체가 안전성을 저하시키는 사용양태라고 생각되기 때문이다. 이때, "근접영역"은, 감시에어리어와 동일하거나, 혹은 감시에어리어보다 쇼벨(100)에 근접하는 영역으로서 미리 설정된다. 근접영역은, 예를 들면 쇼벨(100)(상부선회체(3))로부터의 거리가 2미터 이내의 영역이다.

용도외사용판정부(302)는, 주변감시기능에 의하여 근접영역에 감시대상이 검지되어 있는 상태에서, 상부선회체(3)가 선회한 경우에, "물체검지 시 선회·주행"이 행해졌다고 판단해도 된다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 주변감시기능에 의하여 근접영역에 감시대상이 검지되어 있는 상태에서, 하부주행체(1)가 감시대상에 접근하는 방향으로 주행한 경우에, "물체검지 시 선회·주행"이 행해졌다고 판정해도 된다. 이때, 용도외사용판정부(302)는, 조작압센서(15a)의 검출정보로부터 특정되는, 조작장치(26)에 있어서의 상부선회체(3)의 조작상태, 상태검출장치(42)의 검출정보, 촬상장치(40)의 촬상화상 등에 근거하여, 상부선회체(3)가 선회하고 있는지 아닌지를 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 조작압센서(15a)의 검출정보로부터 특정되는, 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1)의 조작상태, 상태검출장치(42)의 검출정보, 촬상장치(40)의 촬상화상, 감시대상이 검지되어 있는 위치에 관한 정보 등에 근거하여, 하부주행체(1)가 감시대상에 접근하는 방향으로 주행하고 있는지 아닌지를 파악할 수 있다.

또, 검출대상의 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 예를 들면 주변감시기능에 의하여 쇼벨(100)의 주위의 근접영역에서 감시대상이 검지되어 있는 상태에서, 작업을 계속하게 하는 제3 사용양태(이하, "물체검지 시 작업계속")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 주변감시기능에 의하여 쇼벨(100)의 주위의 근접영역에서 감시대상이 검지되어 있는 상태에서, 쇼벨(100)이 작업을 계속하는 제3의 동작양태가 포함된다. 쇼벨(100)의 주위의 근접영역에서 감시대상이 검지되어 있는 상태에서, 쇼벨(100)에 작업을 계속하게 하면, 쇼벨(100)과 감시대상의 접촉 등이 발생해 버릴 가능성이 있기 때문이다. 쇼벨(100)의 근접영역에 감시대상이 검지되어 있는 상태에서, 쇼벨(100)을 동작시키는 것 자체가 안전성을 저하시키는 사용양태라고 생각되기 때문이다.

용도외사용판정부(302)는, 주변감시기능에 의하여 근접영역에 감시대상이 검지되어 있는 상태에서, 어태치먼트가 동작한 경우, 혹은 어태치먼트가 조작된 경우에, "물체검지 시 작업계속"이 행해지고 있다고 판정해도 된다. 이때, 용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보나 카메라(40F)의 촬상화상 등에 근거하여, 어태치먼트가 동작하고 있는지 아닌지를 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 조작압센서(15a)의 검출정보로부터 특정되는, 조작장치(26)에 있어서의 어태치먼트의 조작상태에 근거하여, 어태치먼트가 조작되어 있는지 아닌지를 파악할 수 있다.

또, 검출대상의 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 예를 들면 혼(56)을 울리게 하지 않고 하부주행체(1)를 주행 개시시키는 제4 사용양태(이하, "혼없이 주행 개시")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 혼(56)을 울리게 하지 않고, 쇼벨(100)이 하부주행체(1)로 주행 개시하는 제4 동작양태가 포함된다. 쇼벨(100)이 주행 개시하는 경우, 주위의 작업자 등에 주행 개시하는 것을 주지(周知)시키는 것이 안전면에서 바람직하다고 생각되기 때문이다.

용도외사용판정부(302)는, 과거의 소정 시간(예를 들면, 5초) 이내로, 혼(56)이 울리고 있지 않는 상태에서, 하부주행체(1)가 주행 개시된 경우에, "혼없이 주행 개시"가 행해졌다고 판정해도 된다. 이때, 용도외사용판정부(302)는, 혼스위치(54b)의 조작상태에 근거하여, 혼(56)이 울렸는지 아닌지를 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 조작압센서(15a)의 검출정보로부터 특정되는, 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1)의 조작상태나, 상태검출장치(42)의 검출정보 등에 근거하여, 하부주행체(1)가 주행 개시된지 아닌지를 파악할 수 있다.

또, 검출대상의 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 예를 들면 버킷(6)을 지면으로부터 상대적으로 높은 위치(구체적으로는, 지면으로부터의 거리가 소정 임계값보다 높은 위치)로 올린 불안정한 자세상태에서 당해 쇼벨(100)에 경사면을 내리막주행시키는 제5 사용양태(이하, "불안정자세내리막주행")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 버킷(6)을 지면으로부터 상대적으로 높은 위치로 올린 불안정한 자세상태에서, 당해 쇼벨(100)이 경사면을 내리막주행하는 제5 동작양태가 포함된다.

예를 들면, 도 3b는, 쇼벨(100)의 용도외사용의 구체예를 설명하는 도이며, 구체적으로는, 불안정자세내리막주행을 설명하는 도이다. 본 예에서는, 쇼벨(100)은, 버킷(6)을 상대적으로 높은 위치로 올린 어태치먼트의 자세상태에서, 경사면을 내리막방향으로 주행하고 있다.

버킷(6)이 지면으로부터 상대적으로 낮은 위치에 있으면, 내리막주행 중에 쇼벨(100)의 기체가 전방, 즉 내리막방향으로 전도할 것 같이 되어도, 버킷(6)이 지면에 맞닿아, 어태치먼트가 버팀봉으로서 작용하여, 쇼벨(100)의 기체의 전도를 억제할 수 있다.

한편, 도 3b에 나타내는 바와 같이, 버킷(6)이 지면으로부터 상대적으로 높은 위치에 있으면, 내리막주행 중에 쇼벨(100)의 기체가 내리막방향으로 전도할 것 같이 되면, 곧바로는, 버킷(6)이 지면에 당접할 수 없어, 어태치먼트가 버팀봉으로서 작용하지 않는다. 그 때문에, 결과적으로, 쇼벨(100)의 기체가 전방으로 전도해 버릴 가능성이 있다. 따라서, 불안정자세내리막주행은, 쇼벨(100)의 용도외사용으로서 행해지지 않는 것이 바람직하다.

용도외사용판정부(302)는, 버킷(6)이 지면으로부터 상대적으로 높은 위치에 있는 상태에서, 하부주행체(1)가 경사면을 내리막방향으로 주행하고 있는 경우에, "불안정자세내리막주행"이 행해지고 있다고 판정해도 된다. 이때, 용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보나, 카메라(40F)의 촬상화상 등에 근거하여, 버킷(6)의 위치를 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보나, 촬상장치(40)의 촬상화상 등에 근거하여, 쇼벨(100)이 경사면에 위치하고 있는지 아닌지나, 경사면의 경사방향 등을 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 조작압센서(15a)의 검출정보로부터 특정되는, 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1)의 조작상태, 상태검출장치(42)의 검출정보, 촬상장치(40)의 촬상화상 등에 근거하여, 쇼벨(100)(하부주행체(1))이 주행하고 있는지 아닌지를 파악할 수 있다.

또, 검출대상의 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 예를 들면 당해 쇼벨(100)에 경사면을 횡단하여 주행시키는 제6 사용양태(이하, "경사면횡단주행")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 당해 쇼벨(100)이 경사면을 횡단하여 주행하는 제6 동작양태가 포함된다. 이때, 쇼벨(100)이 경사면을 횡단하여 주행하고 있는 상태에는, 쇼벨(100)을 상면시(上面視)에서, 경사면의 경사방향과, 쇼벨(100)의 진행방향이 대략 직각을 이루는 상태뿐만 아니라, 경사면의 경사방향과, 쇼벨(100)의 진행방향의 차이가 상대적으로 큰 상태도 포함될 수 있다.

예를 들면, 도 3c는, 쇼벨(100)의 용도외사용의 구체예를 설명하는 도이며, 구체적으로는, 경사면횡단주행을 설명하는 도이다. 본 예에서는, 쇼벨(100)은, 상면시에서, 경사면의 경사방향에 대하여, 대략 직각을 이루는 방향으로 진행하는 양태로, 경사면을 횡단하고 있다.

도 3c에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)의 주행 시에는, 하부주행체(1)의 진행방향과 어태치먼트의 방향이 대략 일치하거나, 그 차이가 상대적으로 작은 상태인 경우가 많아, 경사면의 내리막방향과, 어태치먼트의 방향이 크게 괴리해 버릴 가능성이 높아진다. 그 때문에, 쇼벨(100)이 경사면을 횡단하도록 주행하고 있는 도중에서, 어떠한 이유에 의하여, 쇼벨(100)의 기체가 경사면의 내리막방향(도면 중에서는, 상부선회체(3)의 우방향)으로 전도할 것 같이 되어도, 어태치먼트를 버팀봉으로서 작용시킬 수 없고, 결과적으로, 쇼벨(100)의 기체가 내리막방향으로 전도해 버릴 가능성이 있다. 따라서, 경사면횡단주행은, 쇼벨(100)의 용도외사용으로서, 행해지지 않는 것이 바람직하다.

용도외사용판정부(302)는, 하부주행체(1)가 경사면을 횡단하는 방향으로 주행하고 있는 경우에, "경사면횡단주행"이 행해지고 있다고 판정해도 된다. 이때, 용도외사용판정부(302)는, 조작압센서(15a)의 검출정보로부터 특정되는, 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1)의 조작상태, 상태검출장치(42)의 검출정보, 촬상장치(40)의 촬상화상 등에 근거하여, 쇼벨(100)(하부주행체(1))이 주행하고 있는지 아닌지를 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보나, 촬상장치(40)의 촬상화상 등에 근거하여, 쇼벨(100)이 경사면에 위치하고 있는지 아닌지나, 하부주행체(1)의 진행방향에 대한 경사면의 경사방향 등을 파악할 수 있다.

또, 검출대상의 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 예를 들면 주변감시기능이 강제적으로 해제된 상태에서, 당해 쇼벨(100)에 작업을 행하게 하는 제7 사용양태(이하, "주변감시기능해제 시 작업")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 주변감시기능이 강제적으로 해제된 상태에서, 당해 쇼벨(100)이 작업을 행하는 제7 동작양태가 포함된다. 주변감시기능이 해제된 상태에서 쇼벨(100)에 의한 작업이 행해지면, 오퍼레이터가 사각(死角)에 존재하는 사람이나 장애물 등을 파악하기 어려워지기 때문에, 안전면에서 바람직하지 않기 때문이다.

용도외사용판정부(302)는, 주변감시기능이 강제적으로 해제된 상태에서, 당해 쇼벨(100)이 소정의 작업(예를 들면, 굴삭작업, 평탄화작업, 전압작업 등)을 행하고 있는 경우, "주변감시기능해제 시 작업"이 행해지고 있다고 판정해도 된다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 주변감시기능이 강제적으로 해제된 상태에서, 당해 쇼벨(100)이 소정 시간을 초과하여 작업(동작)을 계속하고 있는 경우에, "주변감시기능해제 시 작업"이 행해지고 있다고 판정해도 된다. 이때, 용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보나 카메라(40F)의 촬상화상 등에 근거하여, 작업종별을 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 조작압센서(15a)의 검출정보로부터 특정되는, 조작장치(26)의 조작상태, 상태검출장치(42)의 검출정보, 촬상장치(40)의 촬상화상 등에 근거하여, 쇼벨(100)이 작업(동작)을 행하고 있는지 아닌지를 파악할 수 있다.

또, 검출대상의 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 예를 들면 당해 쇼벨(100)의 동작모드가 크레인모드가 아닌 상태(즉, 비크레인모드인 상태)에서 쇼벨(100)에 매달기작업을 행하게 하는 제8 사용양태(이하, "비크레인모드 시 매달기작업")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 당해 쇼벨(100)의 동작모드가 크레인모드가 아닌 상태에서, 쇼벨(100)이 매달기작업을 행하는 제8 동작양태가 포함된다. 쇼벨(100)의 동작모드가 비크레인모드인 경우, 크레인모드의 경우에 비하여, 오퍼레이터에 의한 어태치먼트에 관한 조작장치(26)의 조작에 대한 어태치먼트의 동작속도가 상대적으로 높아져, 매다는 짐을 안정적으로 매달아 올리거나 이동시키거나 하는 것이 어려워지기 때문이다.

용도외사용판정부(302)는, 쇼벨(100)의 동작모드가 비크레인모드인 상태에서, 매달기작업이 행해지고 있는 경우에, "비크레인모드 시 매달기작업"이 행해지고 있다고 판정해도 된다. 이때, 용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보에 근거하여, 훅(80)이 수용부로부터 취출되어 있는지 아닌지를 판정함으로써, 매달기작업이 행해지고 있는지 아닌지를 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 카메라(40F)의 촬상화상에 근거하여, 매달기작업이 행해지고 있는지 아닌지를 파악해도 된다.

또, 검출대상의 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 예를 들면 어태치먼트의 선단(예를 들면, 버킷(6))으로 대상물(예를 들면, 널말뚝 등)을 지면에 박아넣는 작업을 당해 쇼벨(100)에 행하게 하는 제9 사용양태(이하, "버킷박아넣기작업")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 당해 쇼벨(100)이, 어태치먼트의 선단으로 대상물을 지면에 박아넣는 작업을 행하는 제9 동작양태가 포함된다.

예를 들면, 도 3d는, 쇼벨(100)의 용도외사용의 구체예를 설명하는 도이며, 구체적으로는, 버킷박아넣기작업을 설명하는 도이다. 본 예에서는, 쇼벨(100)은, 어태치먼트를 반복하여 상하시키면서, 버킷(6)으로 널말뚝(SP)을 지면에 박아넣고 있다.

도 3d에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)이 어태치먼트를 상하시키면서, 어태치먼트의 선단부로 대상물(널말뚝(SP))을 지면에 박아넣는 경우, 어태치먼트의 선단부에 작용하는 대상물로부터의 반력이 지면 등으로부터의 반력보다 상대적으로 커질 가능성이 있다. 그 때문에, 쇼벨(100)의 기체에 부상이나 진동 등이 발생할 가능성이 있다. 또, 쇼벨(100)이 어태치먼트를 상하시키면서, 어태치먼트의 선단부로 대상물(널말뚝(SP))을 지면에 박아넣는 경우, 어태치먼트의 대상물을 박아넣는 힘이 상대적으로 커지고, 결과적으로, 대상물 자체가 파손 등 할 가능성이 있다. 그 때문에, 주위의 작업자 등에 파편이 비산하는 등의 영향이 발생할 가능성이 있다. 따라서, 버킷박아넣기작업은, 안전성의 관점에서, 쇼벨(100)의 용도외사용으로서, 행해지지 않는 것이 바람직하다.

용도외사용판정부(302)는, 쇼벨(100)이 어태치먼트를 반복하여 상하시키면서, 버킷(6)으로 대상물을 지면에 박아넣고 있는 경우, "버킷박아넣기작업"이 행해지고 있다고 판정해도 된다. 이때, 용도외사용판정부(302)는, 조작압센서(15a)의 검출정보로부터 특정되는, 조작장치(26)에 있어서의 어태치먼트의 조작상태, 상태검출장치(42)의 검출정보, 카메라(40F)의 촬상화상 등에 근거하여, 쇼벨(100)이 어태치먼트를 반복하여 상하시키고 있는지 아닌지를 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보에 근거하여, 버킷(6)에 작업대상으로부터 작용하는 반력이 지면의 굴삭 등의 경우보다 상대적으로 큰지 아닌지를 판정함으로써, 쇼벨(100)이 버킷(6)으로 대상물을 박아넣고 있는지 아닌지를 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 카메라(40F)의 촬상화상에 근거하여, 쇼벨(100)이 버킷(6)으로 대상물을 박아넣고 있는지 아닌지를 파악해도 된다.

또, 검출대상의 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 예를 들면 소정 기준을 초과하는 상대적으로 큰 사이즈의 버킷(6)을 어태치먼트의 선단에 장착한 상태에서 당해 쇼벨(100)에 작업을 행하게 하는 제10 사용양태(이하, "대(大)버킷사용")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 소정 기준을 초과하는 상대적으로 큰 사이즈의 버킷(6)을 어태치먼트의 선단에 장착한 상태에서, 당해 쇼벨(100)이 작업을 행하는 제10 동작양태가 포함된다. 상대적으로 큰 사이즈의 버킷(6)은, 그 자체중량이 상대적으로 커지고, 또한 버킷(6)에 수용 가능한 토사 등의 양도 많아지기 때문에, 쇼벨(100)의 기체에 작용하는 정적 전도모멘트도 상대적으로 커져, 쇼벨(100)의 기체가 전도하기 쉬워져 버리기 때문이다. 이때, 버킷(6)의 사이즈가 상대적으로 크고 소정 기준을 초과하는 상태는, 예를 들면 미리 등록되는 복수의 종류의 추천버킷보다 큰 사이즈의 버킷(6)이 암(5)의 선단에 장착되어 있는 상태를 의미해도 된다.

용도외사용판정부(302)는, 암(5)의 선단에 장착된 버킷(6)의 사이즈가 상대적으로 크고, 소정 기준을 초과하고 있는 상태에서, 어태치먼트가 동작한 경우, 혹은 어태치먼트가 조작된 경우에, "대(大)버킷사용"이 행해지고 있다고 판정해도 된다. 이때, 용도외사용판정부(302)는, 카메라(40F)의 촬상화상에 근거하여, 버킷(6)의 사이즈를 파악할 수 있다. 용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보나 카메라(40F)의 촬상화상 등에 근거하여, 어태치먼트가 동작하고 있는지 아닌지를 파악할 수 있다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 조작압센서(15a)의 검출정보로부터 특정되는, 조작장치(26)에 있어서의 어태치먼트의 조작상태에 근거하여, 어태치먼트가 조작되어 있는지 아닌지를 파악할 수 있다.

또, 검출대상의 용도외사용에는, 예를 들면 쇼벨(100)을 벼랑 위의 벼랑에 상대적으로 가까운 위치를 주행시키는 제11 사용양태(이하, "벼랑 위 주행")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 쇼벨(100)이 벼랑 위의 벼랑에 상대적으로 가까운 위치를 주행하고 있는 제11 동작양태가 포함된다. 쇼벨(100)이 벼랑으로부터 전락해 버릴 가능성이 있기 때문이다. 벼랑에 상대적으로 가까운 위치란, 예를 들면 벼랑의 끝으로부터 소정 거리(예를 들면, 수 미터) 이내의 범위여도 된다.

용도외사용판정부(302)는, 주변환경정보취득장치(44)에서 취득되는 주변환경정보에 근거하여, 쇼벨(100)이 벼랑 위에 위치하고 있는지 아닌지, 벼랑 위에 위치하고 있는 경우에, 벼랑의 끝으로부터 상대적으로 가까이에 위치하고 있는지 아닌지를 판정해도 된다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보에 근거하여, 쇼벨(100)이 주행하고 있는지 아닌지를 판정해도 된다. 이로써, 용도외사용판정부(302)는, "벼랑 위 주행"이 행해지고 있는지 아닌지를 판정할 수 있다.

또, 검출대상의 용도외사용에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 하부주행체(1)를 상대적으로 높은 빈도로 슬립시키는 제12 사용양태(이하, "고빈도슬립")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 하부주행체(1)가 상대적으로 높은 빈도로 슬립하는 제12 동작양태가 포함된다. 쇼벨(100)의 하부주행체(1)가 상정 이상의 높은 빈도로 슬립하고 있는 경우, 작업현장이 동결되어 있는 등, 쇼벨(100)의 사용이 제한되어야 하는 환경상황에 있을 가능성이 있기 때문이다.

용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보에 근거하여, 쇼벨(100)의 하부주행체(1)에 슬립이 발생하고 있는지 아닌지를 판정해도 된다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 직전의 소정 기간(예를 들면, 10분간) 동안에서, 슬립이 발생한 횟수가 소정 횟수 이상인 경우, 쇼벨(100)의 사용양태가 "고빈도슬립"에 해당한다고 판정해도 된다. 또, 용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보 대신에, 혹은 더하여, 주변환경정보취득장치(44)에서 취득되는 쇼벨(100)의 주위의 온도정보나 날씨정보 등에 근거하여, 쇼벨(100)의 사용양태가 "고빈도슬립"에 해당하는지 아닌지를 판정해도 된다. 쇼벨(100)의 주위의 온도정보나 날씨정보 등으로부터 쇼벨(100)의 작업현장의 지면이 동결되어 있는지 아닌지 등이 추정될 수 있기 때문이다.

또, 검출대상의 용도외사용에는, 예를 들면 악천후 속에서 쇼벨(100)에 작업을 행하게 하는 제13 사용양태(이하, "악천후사용")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 소정의 동작에는, 예를 들면 쇼벨(100)이 악천후 속에서 작업을 행하는 제13 동작양태가 포함된다. 악천후에서의 쇼벨(100)의 작업은, 쇼벨(100)의 안전성이나 내구성 등의 관점에서 제한되어야 하기 때문이다.

용도외사용판정부(302)는, 주변환경정보취득장치(44)에서 취득되는 날씨정보에 근거하여, 쇼벨(100)의 사용양태가 "악천후사용"에 해당하는지 아닌지를 판정해도 된다.

또, 검출대상의 용도외사용에는, 예를 들면 상대적으로 높은 빈도로 쇼벨(100)을 진동시키는 제14 사용양태(이하, "고빈도진동")가 포함된다. 즉, 검출대상의 쇼벨(100)의 동작양태에는, 예를 들면 상대적으로 높은 빈도로 쇼벨(100)이 진동하는 제14 동작양태가 포함된다. 예를 들면, 오퍼레이터의 엉성한 조작 등 기인하여, 쇼벨(100)에 상대적으로 높은 빈도로 진동이 발생하는 사태는, 쇼벨(100)의 내구성이나 수명 등의 관점에서 바람직하지 않기 때문이다.

용도외사용판정부(302)는, 상태검출장치(42)의 검출정보에 근거하여, 쇼벨(100)에 진동이 발생하고 있는지 아닌지를 판정해도 된다.

또, 용도외사용판정부(302)는, 상술한 용도외사용의 유무를 판정하는 경우에, 상태검출장치(42)나 주변환경정보취득장치(44)의 출력 이외의 정보(예를 들면, 쇼벨(100)의 작업현장의 지형정보)를 고려하여, 쇼벨(100)의 용도외사용의 유무를 판정해도 된다. 쇼벨(100)의 작업현장의 지형정보는, 예를 들면 관리장치(200)로부터 쇼벨(100)에 미리 배신되는 양태여도 된다.

이와 같이, 용도외사용판정부(302)는, 쇼벨(100)의 용도외사용에 대응하는 소정의 동작 및 소정의 조작 중 적어도 일방이 행해졌는지 아닌지를 판정함으로써, 쇼벨(100)의 용도외사용을 검출한다.

검출대상의 쇼벨(100)의 용도외사용에는, 상술한 제1 사용양태 내지 제14 사용양태의 모두가 포함되어도 되고, 그 일부만이 포함되어도 되며, 이들 이외가 포함되어 있어도 된다.

검출 가능한 복수의 종류의 용도외사용(복수의 후보의 일례) 중, 용도외사용판정부(302)에 의하여 실제로 검출되는 용도외사용의 종류는, 어떠한 조건에 따라, 자동으로 설정되어도 되고, 쇼벨(100)의 오퍼레이터 등의 유저에 의하여 선택설정 가능이어도 된다.

예를 들면, 쇼벨(100)에서 상정되는 장비사양마다, 그 장비사양에 맞춘 검출대상의 용도외사용의 조합패턴이 미리 준비되어도 된다. 복수의 쇼벨(100)마다, 탑재되어 있는 장비가 다른 경우가 있어, 쇼벨(100)의 장비사양에 따라, 발생하기 쉬운 용도외사용이 다를 수 있기 때문이다. 장비사양에는, 예를 들면 주변감시기능의 탑재의 유무, 자동운전기능의 탑재의 유무, 자동운전기능의 종류(반자동운전기능, 전자동운전기능, 및 자율운전기능 등의 종별), 엔드어태치먼트의 종류 등이 포함되어도 된다. 쇼벨(100)의 장비사양은, 제조 시에 정해져 있는 경우가 많다. 그 때문에, 쇼벨(100)의 장비사양에 대응하는 조합패턴에 포함되는 검출대상의 용도외사용이 자동으로 미리 설정되어 있어도 된다. 또, 엔드어태치먼트의 종류 등과 같이, 그 작업내용에 맞추어 변경되는 장비도 있다. 그 때문에, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 장비사양에 대응하는 조합패턴에 포함되는 검출대상의 용도외사용을 자동으로 설정해도 된다. 이 경우, 후첨된 장비나 가변되는 장비의 현재의 상태(예를 들면, 현재 장착 중의 엔드어태치먼트의 종류)는, 표시장치(50)에 표시되는 소정의 조작화면 상에서의 입력장치(54)를 통한 오퍼레이터 등의 입력에 따라 행해져도 된다.

또, 컨트롤러(30)는, 예를 들면 표시장치(50)에 검출 가능한 복수의 종류의 용도외사용 중에서 검출대상의 용도외사용의 종류를 선택설정하기 위한 조작화면(이하, "검출대상설정화면")을 표시시켜도 된다. 이로써, 유저는, 검출대상조작화면 상에서, 입력장치(54)를 통하여, 설정하고자 하는 검출대상의 용도외사용을 선택할 수 있다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 입력장치(54)에서 접수되는, 검출대상조작화면에 대한 조작입력에 따라, 유저가 선택하는 검출대상의 용도외사용을 설정해도 된다. 이로써, 컨트롤러(30)(용도외사용판정부(302))는, 검출 가능한 복수의 종류의 용도외사용 중, 유저에 의하여 선택설정된 검출대상의 용도외사용만을 검출한다.

검출대상조작화면에는, 예를 들면 검출 가능한 복수의 종류의 용도외사용이 리스트표시되어, 이들 중에서 유저가 임의로 검출대상인 용도외사용을 선택 가능해도 된다.

또, 예를 들면 쇼벨(100)로 상정되는 작업내용이나 사용환경마다, 그 작업내용이나 사용환경에 맞춘 검출대상의 용도외사용의 조합패턴이 미리 준비되어도 된다. 작업내용이나 사용환경에 따라, 발생하기 쉬운 용도외사용이 다를 수 있기 때문이다. 작업내용에는, 굴삭작업, 정지작업, 전압작업, 적재작업 등이 포함되어도 된다. 사용환경에는, 예를 들면 평지부 시공현장, 산간부 시공현장, 산업폐기물처리시설, 하천시공현장 등이 포함되어도 된다. 현재의 쇼벨(100)의 작업내용이나 사용환경은, 상태검출장치(42)나 주변환경정보취득장치(44)의 출력에 근거하여, 자동으로 판정되어도 되고, 유저가 검출대상조작화면을 통하여 선택 가능해도 된다. 이 경우, 검출대상조작화면에는, 예를 들면 작업내용이나 사용환경이 리스트표시되어, 이들 중에서 유저가 임의로 쇼벨(100)의 작업내용이나 사용환경을 선택 가능해도 된다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 검출 가능한 복수의 종류의 용도외사용 중, 유저가 선택하는 작업내용이나 사용환경에 대응하는 조합패턴에 포함되는 검출대상의 용도외사용을 설정해도 된다. 이로써, 유저는, 검출 가능한 복수의 종류의 용도외사용의 하나하나의 검출 여부를 판단할 필요가 없어, 유저의 편리성이 향상된다.

또, 검출대상의 용도외사용의 설정내용은, 예를 들면 표시장치(50)를 통하여, 유저가 확인(열람) 가능하게 구성되어도 된다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 입력장치(54)를 통한 유저로부터의 입력에 따라, 검출대상의 용도외사용의 현재의 설정내용을 나타내는 화면(이하, "검출대상확인화면")을 표시시켜도 된다.

도 1, 도 2로 되돌아가, 용도외사용경고부(303)는, 용도외사용판정부(302)에 의하여 쇼벨(100)의 용도외사용이 검출된 경우에, 시각적인 방법이나 청각적인 방법 등을 이용하여, 오퍼레이터나 쇼벨(100)의 주위의 작업자, 감독자 등에 대하여, 쇼벨(100)의 용도외사용에 관한 통지(경고)를 행한다. 이로써, 쇼벨(100)의 오퍼레이터나 쇼벨(100)의 작업현장의 작업자나 감독자 등에 쇼벨(100)의 용도외사용에 관한 주의환기를 행할 수 있다. 예를 들면, 용도외사용경고부(303)는, 표시장치(50)를 제어하여, 표시장치(50)에 소정의 경고화상을 표시시킴으로써, 오퍼레이터에게 쇼벨(100)의 용도외사용을 경고해도 된다. 또, 용도외사용경고부(303)는, 음성출력장치(52)를 제어하여, 음성출력장치(52)로부터 소정의 경고음을 출력시킴으로써, 오퍼레이터나 쇼벨(100)의 주위의 작업자, 감독자 등에 쇼벨(100)의 용도외사용을 경고해도 된다.

용도외사용경고부(303)는, 용도외사용판정부(302)에 의한 검출대상의 용도외사용의 전부를 통보대상으로 해도 되고, 그 일부만을 통보대상으로 해도 된다. 후자의 경우, 통보대상의 용도외사용은, 검출대상의 용도외사용과 동일하게, 쇼벨(100)의 오퍼레이터 등의 유저에 의하여 선택설정 가능해도 되고, 확인 가능해도 된다.

또, 용도외사용경고부(303)는, 오퍼레이터 및 쇼벨(100)의 주위 중 적어도 일방에 쇼벨(100)의 용도외사용에 관한 통보(경고)를 행하는 양태여도 된다.

또, 컨트롤러(30)는, 용도외사용판정부(302)에 의하여 쇼벨(100)의 용도외사용이 검출된 경우에, 오퍼레이터나 쇼벨(100)의 주위로의 통보(경고) 대신에, 혹은 더하여, 쇼벨(100)의 동작제한을 행해도 된다. 이로써, 쇼벨(100)의 오퍼레이터나 쇼벨(100)의 주위의 작업자 등으로의 쇼벨(100)의 용도외사용에 관한 주의환기를 행할 수 있음과 함께, 쇼벨(100)의 용도외사용 자체를 제한할 수 있다.

컨트롤러(30)는, 용도외사용판정부(302)에 의한 검출대상의 용도외사용의 전부를 쇼벨(100)의 동작제한의 대상으로 해도 되고, 그 일부만을 그 대상으로 해도 된다. 후자의 경우, 동작제한의 대상의 용도외사용은, 검출대상의 용도외사용 등과 동일하게, 쇼벨(100)의 오퍼레이터 등의 유저에 의하여 선택설정 가능해도 되고, 확인 가능해도 된다.

정보취득부(304)는, 로그기록부(305)에 의하여 용도외사용로그정보로서 기억부(307)에 기록되는, 미리 규정된 종류의 정보(이하, "기록대상정보")를 취득한다.

예를 들면, 도 4는, 용도외로그정보의 구체예를 설명하는 도이며, 구체적으로는, 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별마다의 기록대상정보의 일례를 나타내는 도이다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 로그정보에 포함되는 기록대상정보에는, 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별에 관계없이 공통의 정보(이하, "공통정보")와, 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별마다 고유의 정보(이하, "고유정보")가 포함된다.

공통정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 복수의 종별의 용도외사용마다 미리 규정되는 ID(Identifier) 등, 검출된 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별에 관한 정보(이하, "용도외사용식별정보")가 포함되어도 된다.

또, 공통정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 용도외사용이 검출되었을 때의 일시에 관한 정보(이하, "일시정보")가 포함되어도 된다. 이때, 일시정보에는, 예를 들면 날짜, 요일, 시각 등이 포함되어도 된다.

또, 공통정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 용도외사용이 검출되었을 때의 날씨에 관한 정보(이하, "날씨정보")가 포함되어도 된다. 이때, 날씨정보에는, 맑음, 흐림, 비, 눈 등의 소정의 날씨구분에 관한 정보가 포함되어도 된다.

또, 공통정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 용도외사용이 검출되었을 때의 쇼벨(100)의 위치에 관한 정보(이하, "위치정보")가 포함되어도 된다. 이때, 위치정보에는, 예를 들면 경도 및 위도에 관한 정보가 포함되어도 된다. 또, 위치정보에는, GeoHash 등의 지오코드정보가 포함되어도 된다. 또, 위치정보에는, 작업현장을 특정하는 정보가 포함되어도 된다.

또, 공통정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 용도외사용이 검출되었을 때의 쇼벨(100)의 주변의 모습을 나타내는 촬상장치(40)의 촬상화상(이하, "주변화상정보")이 포함되어도 된다.

또, 공통정보에는, 당해 쇼벨(100)을 식별하기 위한 식별정보(이하, "쇼벨식별정보")(제2 식별정보의 일례)가 포함되어도 된다. 이때, 쇼벨식별정보에는, 예를 들면 미리 규정되는 기계번호, 쇼벨ID(Identifier) 등이 포함되어도 되고, 정보취득부(304)는, 예를 들면 기억부(307) 등에 미리 등록(보존)되는 기계번호 등을 독출하는 양태로, 쇼벨식별정보를 취득할 수 있다.

또, 공통정보에는, 당해 쇼벨(100)을 조종 중인 오퍼레이터에 관한 정보(이하, "오퍼레이터정보")가 포함되어도 된다. 이때, 오퍼레이터정보에는, 당해 쇼벨(100)을 조종 중인 오퍼레이터를 식별하는 식별정보(이하, "오퍼레이터식별정보")(제1 식별정보의 일례)나, 당해 오퍼레이터의 각종 상태에 관한 정보(이하, "오퍼레이터상태정보")가 포함되어도 된다. 오퍼레이터상태정보는, 예를 들면 오퍼레이터에 관한 생체정보(이하, "오퍼레이터생체정보")이다. 또, 오퍼레이터식별정보는, 예를 들면 미리 규정되는 오퍼레이터ID 등이다. 또, 오퍼레이터생체정보에는, 예를 들면 당해 쇼벨(100)을 조종하고 있는 오퍼레이터의 뇌파도, 심전도 등에 관한 정보가 포함되어도 된다.

정보취득부(304)는, 촬상장치(40), 상태검출장치(42), 주변환경정보취득장치(44) 등으로부터 도입되는 각종 정보에 근거하여, 공통정보를 취득한다.

고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 용도외사용을 나타내는(특정하는) 당해 쇼벨(100)의 각종 상태(예를 들면, 자세상태, 동작상태 등)에 관한 정보(이하, "용도외사용특정정보")가 포함된다. 용도외사용특정정보는, 환언하면, 용도외사용판정부(302)가 쇼벨(100)의 용도외사용을 검출했을 때의 판단재료로서 사용된 쇼벨(100)의 각종 상태에 관한 정보이다.

"불안정매달기작업"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "불안정매달기작업"이 검출되었을 때의 쇼벨(100)의 동작모드에 관한 정보(이하, "동작모드정보")가 포함되어도 된다. 또, "불안정매달기작업"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "불안정매달기작업"이 검출되었을 때의 훅(80)의 상태에 관한 정보(이하, "훅상태정보")가 포함된다. 이때, 훅상태정보에는, 훅(80)이 수용부로부터 취출되어 있었는지 아닌지에 관한 정보가 포함되어도 된다. 또, "불안정매달기작업"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "불안정매달기작업"이 검출되었을 때의 매다는 짐에 관한 정보(이하, "매다는 짐정보")가 포함되어도 된다. 이때, 매다는 짐정보에는, 매다는 짐의 유무에 관한 정보나 매다는 짐의 하중에 관한 정보가 포함되어도 된다. 또, "불안정매달기작업"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "불안정매달기작업"이 검출되었을 때의 어태치먼트의 자세상태에 관한 정보(이하, "어태치먼트자세정보")가 포함되어도 된다. 이때, 어태치먼트자세정보에는, 어태치먼트의 자세각도(예를 들면, 붐각도, 암각도, 및 버킷각도)에 관한 정보나, 상부선회체(3)로부터 본 버킷(6)의 위치에 관한 정보가 포함되어도 된다. 또, "불안정매달기작업"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "불안정매달기작업"이 검출되었을 때의 어태치먼트의 상태를 나타내는 화상정보(이하, "어태치먼트화상정보")가 포함되어도 된다.

다만, 어태치먼트화상정보는, 당연히, 공통정보에 포함될 수 있는 주변화상정보로부터 생성되기 때문에, 공통정보에 주변화상정보가 포함되는 경우, 생략되어도 된다.

"물체근접 시 선회·주행"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "물체근접 시 선회·주행"이 검출되었을 때에, 주변감시기능에 의하여 검출되어 있었던 감시대상의 종별에 관한 정보(이하, "물체종별정보")를 포함해도 된다. 또, "물체근접 시 선회·주행"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "물체근접 시 선회·주행"이 검출되었을 때에, 주변감시기능에 의하여 검출되어 있었던 감시대상의 위치에 관한 정보(이하, "물체위치정보")를 포함해도 된다. 또, "물체근접 시 선회·주행"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "물체근접 시 선회·주행"이 검출되었을 때의 상부선회체(3)의 동작에 관한 정보(이하, "선회동작정보")를 포함해도 된다. 또, "물체근접 시 선회·주행"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "물체근접 시 선회·주행"이 검출되었을 때의 하부주행체(1)의 동작에 관한 정보(이하, "주행동작정보")를 포함해도 된다. 이때, 주행동작정보에는, 상부선회체(3)의 방향을 기준으로 한 하부주행체(1)의 주행방향에 관한 정보가 포함되어도 된다. 또, "물체근접 시 선회·주행"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "물체근접 시 선회·주행"이 검출되었을 때의 조작장치(26)에 있어서의 상부선회체(3)의 조작상태에 관한 정보(이하, "선회조작정보")가 포함되어도 된다. 또, "물체근접 시 선회·주행"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "물체근접 시 선회·주행"이 검출되었을 때의 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1)의 조작상태에 관한 정보(이하, "주행조작정보")가 포함될 수 있다.

"물체근접 시 작업계속"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "물체근접 시 작업계속"이 검출되었을 때의 물체위치정보나 물체종별정보 등이 포함되어도 된다. 또, "물체근접 시 작업계속"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "물체근접 시 작업계속"이 검출되었을 때의 어태치먼트의 동작상태에 관한 정보(이하, "어태치먼트동작정보")가 포함되어도 된다. 또, "물체근접 시 작업계속"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "물체근접 시 작업계속"이 검출되었을 때의 조작장치(26)에 있어서의 어태치먼트의 조작상태에 관한 정보(이하, "어태치먼트조작정보")가 포함되어도 된다. 또, "물체근접 시 작업계속"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "물체근접 시 작업계속"이 검출되었을 때의 쇼벨(100)의 작업종별에 관한 정보(이하, "작업종별정보")가 포함되어도 된다.

"혼없이 주행 개시"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "혼없이 주행 개시"가 검출되었을 때의 주행동작정보나 주행조작정보 등이 포함되어도 된다. 또, "혼없이 주행 개시"에 대응하는 고유정보에는, 쇼벨(100)의 "혼없이 주행 개시"가 검출되었을 때의 혼(56)의 작동상태에 관한 정보(이하, "혼작동정보")가 포함되어도 된다. 이때, 혼작동정보에는, 혼(56)의 작동(울림)의 유무나, 혼(56)의 작동(울림)이 있었을 때의 그 타이밍에 관한 정보(예를 들면, 혼(56)을 울리는 타이밍이 과도하게 빨랐던 것을 나타내는 정보나 주행 개시 후에 혼(56)이 울린 것을 나타내는 정보 등)가 포함되어도 된다.

"불안정자세내리막주행"에 대응하는 고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 "불안정자세내리막주행"이 검출되었을 때의 쇼벨(100)의 기체의 경사상태에 관한 정보(이하, "기체경사정보")가 포함되어도 된다. "불안정자세내리막주행"에 대응하는 고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 "불안정자세내리막주행"이 검출되었을 때의 어태치먼트자세정보, 주행동작정보, 주행조작정보 등이 포함되어도 된다.

"경사면횡단주행"에 대응하는 고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 "경사면횡단주행"이 검출되었을 때의 쇼벨(100)의 기체경사정보, 주행동작정보, 주행조작정보 등이 포함되어도 된다.

"주변감시기능해제 시 작업"에 대응하는 고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 "주변감시기능해제 시 작업"이 검출되었을 때의 주변감시기능에 관한 정보(이하, "주변감시기능정보")가 포함되어도 된다. 이때, 주변감시기능정보에는, 주변감시기능의 ON/OFF에 관한 정보가 포함된다. 또, "주변감시기능해제 시 작업"에 대응하는 고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 "주변감시기능해제 시 작업"이 검출되었을 때의 쇼벨(100)(하부주행체(1), 상부선회체(3), 어태치먼트 등)의 동작상태에 관한 정보(이하, "쇼벨동작정보")가 포함되어도 된다. 또, "주변감시기능해제 시 작업"에 대응하는 고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 "주변감시기능해제 시 작업"이 검출되었을 때의 조작장치(26)에 있어서의 쇼벨(100)(하부주행체(1), 상부선회체(3), 어태치먼트 등)의 조작상태에 관한 정보(이하, "쇼벨조작정보")가 포함되어도 된다. 또, "주변감시기능해제 시 작업"에 대응하는 고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 "주변감시기능해제 시 작업"이 검출되었을 때의 쇼벨(100)의 작업종별정보가 포함되어도 된다.

"비크레인모드 시 매달기작업"에 대응하는 고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 "비크레인모드 시 매달기작업"이 검출되었을 때의 동작모드정보, 훅상태정보, 매다는 짐정보, 어태치먼트화상정보 등이 포함되어도 된다.

"버킷박아넣기작업"에 대응하는 고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 "버킷박아넣기작업"이 검출되었을 때의 어태치먼트의 선단(즉, 버킷(6))에 작용하는 반력에 관한 정보(이하, "어태치먼트선단반력정보")가 포함되어도 된다. 또, "버킷박아넣기작업"에 대응하는 고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 "버킷박아넣기작업"이 검출되었을 때의 어태치먼트동작정보, 어태치먼트조작정보, 어태치먼트화상정보 등이 포함되어도 된다.

"대버킷사용"에 대응하는 고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 "대버킷사용"이 검출되었을 때의 버킷(6)의 사이즈에 관한 정보(이하, "버킷사이즈정보")가 포함되어도 된다. 또, "대버킷사용"에 대응하는 고유정보에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 "대버킷사용"이 검출되었을 때의 어태치먼트동작정보, 어태치먼트조작정보, 어태치먼트화상정보 등이 포함되어도 된다.

또, 상술한 "벼랑 위 주행", "고빈도슬립", "악천후사용", 및 "고빈도진동"에 대해서도, 동일하게, 고유정보가 규정되어도 된다.

정보취득부(304)는, 용도외사용판정부(302)의 처리과정에서 출력되는 각종 정보에 근거하여, 고유정보를 취득한다.

도 1, 도 2로 되돌아가, 로그기록부(305)는, 용도외사용판정부(302)에 의하여 쇼벨(100)의 용도외사용이 판정된 경우에, 정보취득부(304)에 의하여 취득되는, 공통정보 및 고유정보를 포함하는 기록대상정보를 용도외사용로그정보(307A)로서 기억부(307)에 기록한다. 이로써, 쇼벨(100)의 용도외사용이 검출되었을 때의 용도외사용로그정보가, 후술하는 바와 같이, 관리장치(200)에 축적된다. 그 때문에, 지원장치(300)의 유저 등은, 쇼벨(100)의 용도외사용의 검출상황을 분석함으로써, 예를 들면 실제의 재해 등이 발생하기 전에, 작업현장의 안전면에서의 개선점 등을 파악할 수 있다.

로그송신부(306)는, 통신기기(60)를 통하여, 기억부(307)에 기록된 용도외사용로그정보(307A)를 관리장치(200)에 송신(업로드)한다. 로그송신부(306)는, 용도외사용로그정보(307A)를 관리장치(200)에 송신하면, 용도외사용로그정보(307A)를 기억부(307)로부터 삭제한다. 또, 로그송신부(306)는, 용도외사용로그정보(307A)의 관리장치(200)로의 송신 후, 소정 기간만 유지하고, 그 후, 삭제하는 양태여도 된다.

예를 들면, 로그송신부(306)는, 소정의 타이밍으로, 전 회의 송신 이후에, 기억부(307)에 기록된 용도외사용로그정보(307A)를 관리장치(200)에 송신한다. 당해 소정의 타이밍에는, 예를 들면 쇼벨(100)의 기동 시, 쇼벨(100)의 정지 시 등이 포함된다.

또, 예를 들면 로그송신부(306)는, 용도외사용로그정보(307A)를 위하여 미리 준비된 기억영역의 점유율이 소정 기준을 초과한 경우에, 용도외사용로그정보(307A)를 관리장치(200)에 송신한다. 이로써, 로그송신부(306)는, 관리장치(200)에 업로드된 용도외사용로그정보(307A)를 삭제하고, 다음 회 이후의 쇼벨(100)의 용도외사용에 대비하여, 용도외사용로그정보(307A)를 위한 기억영역을 확보해 둘 수 있다.

로그송신부(306)는, 용도외사용판정부(302)에 의한 검출대상의 용도외사용의 전부를 로그정보의 송신 대상으로 해도 되고, 그 일부만을 그 송신 대상으로 해도 된다. 후자의 경우, 로그정보의 송신대상의 용도외사용은, 검출대상의 용도외사용 등과 동일하게, 쇼벨(100)의 오퍼레이터 등의 유저에 의하여 선택설정 가능해도 되고, 확인 가능해도 된다.

<관리장치의 구성>

관리장치(200)는, 제어장치(210)와, 통신기기(220)를 포함한다.

제어장치(210)는, 관리장치(200)에 있어서의 각종 동작을 제어한다. 제어장치(210)는, 예를 들면 불휘발성의 보조기억장치에 인스톨되는 하나 이상의 프로그램을 CPU 상에서 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 로그취득부(2101)와, 로그관련정보생성부(2102)와, 로그관련정보배신부(2103)를 포함한다. 또, 제어장치(210)는, 예를 들면 보조기억장치 등의 불휘발성의 내부메모리에 규정되는 기억영역으로서의 기억부(2100)를 포함한다.

다만, 기억부(2100)에 상당하는 기억영역은, 제어장치(210)와 통신 가능하게 접속되는 외부기억장치에 마련되어도 된다.

통신기기(220)는, 통신네트워크(NW)를 통하여, 쇼벨(100) 및 지원장치(300) 등의 외부와 통신을 행하는 임의의 디바이스이다.

로그취득부(2101)는, 통신기기(220)에 의하여 쇼벨(100)로부터 수신되는 용도외사용로그정보를 수신버퍼 등으로부터 취득하여, 기억부(2100)에 기록한다. 구체적으로는, 로그취득부(2101)는, 쇼벨(100)로부터 업로드되는 각 회의 용도외사용로그정보를 이력적으로 기억부(2100)에 축적시킨다. 이로써, 관리장치(200)는, 지원장치(300)의 유저 등에 대하여, 후술하는 바와 같이, 용도외사용로그정보의 이력(이하, "용도외사용로그이력정보")에 근거하여 생성되는, 용도외사용로그관련정보를 제공할 수 있다. 이때, 로그취득부(2101)는, 기억부(2100)에, 쇼벨(100)의 용도외사용이 검출되었을 때의 각 회의 용도외사용로그정보 중에서, 용도외로그정보의 내용에 관한 조건에 적합한 회의 용도외사용로그정보를 추출 가능하도록, 용도외사용로그정보가 정리된 로그정보DB(Data Base)(2100A)(데이터베이스의 일례)를 구축한다. 이로써, 제어장치(210)(후술하는 로그관련정보생성부(2102))는, 유저로부터의 요구에 따라, 적절한 용도외사용로그정보를 용이하게 또한 재빠르게 추출하여, 용도외사용로그관련정보를 생성할 수 있다.

로그관련정보생성부(2102)는, 통신기기(220)를 통하여, 지원장치(300)로부터 수신되는 용도외사용로그관련정보의 취득을 요구하는 신호(이하, "로그관련정보취득요구")에 따라, 용도외사용로그관련정보를 생성한다.

예를 들면, 로그관련정보생성부(2102)는, 용도외사용로그관련정보로서, 용도외사용로그이력정보 중에서, 용도외사용로그정보의 내용에 관한 조건에 적합한 회의 용도외사용로그이력정보를 추출한 표형식의 정보(이하, "용도외사용로그이력추출정보")를 생성한다. 용도외사용로그이력추출정보의 상세에 대해서는 후술한다(도 5a 참조).

또, 예를 들면 로그관련정보생성부(2102)는, 용도외사용로그관련정보로서, 용도외사용로그이력정보에 근거하여, 쇼벨(100)의 용도외사용에 관한 통계정보(이하, 용도외사용로그통계정보)를 생성한다. 용도외사용로그통계정보의 상세에 대해서는 후술한다(도 5b, 도 5c 참조).

다만, 로그관련정보생성부(2102)의 기능은, 로그정보DB(2100A)에 포함되어도 된다. 즉, 로그정보DB(2100A)는, 소정의 조건에 근거하는 용도외사용로그정보를 추출 가능할뿐만 아니라, 소정의 조건에 근거하는 용도외사용로그통계정보를 생성 가능한 양태로 정리된 데이터베이스여도 된다.

로그관련정보배신부(2103)는, 로그관련정보생성부(2102)에 의하여 생성되는 용도외사용로그관련정보를, 통신기기(220)를 통하여, 로그관련정보취득요구의 송신원의 지원장치(300)에 배신(송신)한다. 이로써, 지원장치(300)의 표시장치(340)에는, 후술하는 바와 같이, 배신된 용도외사용로그관련정보가 표시된다(도 5a~도 5c 참조). 즉, 로그관련정보배신부(2103)는, 용도외사용로그관련정보를 지원장치(300)에 배신함으로써, 로그관련정보생성부(2102)에 의하여 생성되는 용도외사용로그관련정보에서 규정되는 표시사양에 따라, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 용도외사용로그관련정보를 표시시킨다.

다만, 로그관련정보생성부(2102)는, 표시사양 등이 규정되지 않는 용도외사용로그관련정보를 생성해도 된다. 이 경우, 지원장치(300)의 후술하는 제어장치(310)(예를 들면, 후술하는 로그관련정보표시처리부(3102))는, 용도외사용로그관련정보의 표시사양(예를 들면, 도 5a~도 5c 등)을 제어한다.

<지원장치의 구성>

지원장치(300)는, 제어장치(310)와, 통신기기(320)와, 조작장치(330)와, 표시장치(340)를 포함한다.

제어장치(310)는, 지원장치(300)의 각종 동작을 제어한다. 제어장치(310)는, 예를 들면 불휘발성의 보조기억장치 등에 인스톨되는 하나 이상의 프로그램을 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 로그관련정보취득부(3101)와, 로그관련정보표시처리부(3102)를 포함한다. 로그관련정보취득부(3101) 및 로그관련정보표시처리부(3102) 등의 기능은, 유저의 조작장치(330)(예를 들면, 표시장치(340)에 실장되는 터치패널)에 대한 소정 조작에 따라, 제어장치(310)에 인스톨되는 소정의 애플리케이션 프로그램(이하, "용도외사용로그열람앱")이 기동됨으로써 유효해지는 양태여도 된다.

통신기기(320)는, 통신네트워크(NW)를 통하여, 관리장치(200) 등의 지원장치(300)의 외부와 통신을 행하는 임의의 디바이스이다. 통신기기(320)는, 예를 들면 LTE, 4G, 5G 등의 이동통신규격에 대응하는 이동통신모듈이다.

조작장치(330)는, 유저로부터의 지원장치(300)에 있어서의 각종 조작을 접수한다. 조작장치(330)는, 예를 들면 버튼, 키보드, 마우스, 터치패드, 표시장치(340)에 실장되는 터치패널 등의 하드웨어에 의한 조작부를 포함한다. 또, 조작장치(330)는, 표시장치(340)에 실장되는 터치패널 등의 하드웨어에 의한 조작부와, 표시장치(340)에 표시되는 조작화면 상의 버튼아이콘 등의 소프트웨어에 의한 조작부의 조합이어도 된다.

표시장치(340)(표시부의 일례)는, 각종 정보화상을 표시한다. 표시장치(340)는, 예를 들면 액정디스플레이나 유기EL디스플레이이다.

로그관련정보취득부(3101)는, 조작장치(330)에 대한 조작에 따라, 용도외사용로그관련정보의 취득을 요구하는 로그관련정보취득요구를, 통신기기(320)를 통하여, 관리장치(200)에 송신한다. 로그관련정보취득요구에는, 취득을 요구하는 용도외사용로그관련정보의 사양에 관한 정보(이하, "사양정보")가 포함된다. 사양정보는, 예를 들면 용도외사용로그추출정보의 취득을 요구하는 경우, 로그정보DB(2100A)로부터 용도외사용로그추출정보를 추출하기 위한 조건에 관한 정보이다. 또, 사양정보는, 예를 들면 용도외사용로그통계정보의 취득을 요구하는 경우, 구체적인 통계정보를 생성(산출)하기 위한 각종 조건을 포함한다. 로그관련정보취득부(3101)는, 예를 들면 용도외사용로그관련정보를 취득하기 위한 조작화면(이하, "로그관련정보취득조작화면")을 통하여, 오퍼레이터에 의하여 입력되는 조작내용에 따라, 사양정보를 확정한다. 용도외사용로그관련정보취득조작화면의 상세는, 후술한다(도 6a, 도 6b).

로그관련정보표시처리부(3102)는, 통신기기(320)를 통하여, 관리장치(200)로부터 수신되는 용도외사용로그관련정보를 표시장치(340)에 표시시킨다.

[용도외사용로그관련정보의 구체예]

다음으로, 도 5(도 5a~도 5c)를 참조하여, 관리장치(200)(로그관련정보생성부(2102))에 의하여 생성되며, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 용도외사용로그관련정보의 구체예에 대하여 설명한다.

<용도외사용로그이력추출정보의 구체예>

먼저, 도 5a는, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 용도외사용로그관련정보의 제1 예를 나타내는 도이며, 구체적으로는, 용도외사용로그이력추출정보의 일례를 나타내는 도이다.

도 5a에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 관리장치(200)의 로그정보DB(2100A)에 보존되는 용도외사용로그이력정보 중에서, 일시정보가 "○월 △일~□월 ×일"에 적합하고, 또한 위치정보가 "××현장"에 적합하며, 또한 쇼벨식별정보가 "쇼벨 A"에 적합한 회의 용도외사용로그정보를 추출한 용도외사용로그이력추출정보(일람표)가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어 있다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 특정의 기간에 있어서의 용도외사용로그정보를 선택적으로 확인할 수 있다. 또, 지원장치(300)의 유저는, 특정의 "××현장"에 있어서의 용도외사용로그정보를 선택적으로 확인할 수 있다. 또, 지원장치(300)의 유저는, 특정의 "쇼벨 A"에 관한 용도외사용로그정보를 선택적으로 확인할 수 있다. 또, 지원장치(300)의 유저는, 특정의 기간, 특정의 "××현장", 특정의 "쇼벨 A"에 관한 용도외사용로그정보에 있어서의 경향 등을 분석할 수 있다.

본 예의 경우, 지원장치(300)의 유저는, 예를 들면 표시장치(340)에 표시되는 로그관련정보취득조작화면 상에서, 조작장치(330)를 통하여, 일시정보를 "○월 △일~□월 ×일"로 한정하고, 위치정보를 "××현장"으로 한정하며, 쇼벨식별정보를 "쇼벨 A"로 한정하는 조건설정을 행한다. 이로써, 지원장치(300)(로그관련정보취득부(3101))로부터 관리장치(200)에, 당해 조건설정에 대응하는 사양정보를 포함하는 로그관련정보취득요구가 송신되고, 관리장치(200)(로그관련정보생성부(2102))는, 본 예의 용도외사용로그추출정보(일람표)를 생성한다. 그리고, 관리장치(200)(로그관련정보배신부(2103))로부터 지원장치(300)에 본 예의 일람표가 배신되고, 지원장치(300)(로그관련정보표시처리부(3102))는, 배신된 일람표를 표시장치(340)에 표시시킨다.

또, 용도외사용로그이력추출정보는, 당연히, 일시정보, 위치정보, 및 쇼벨식별정보 중 일부의 정보만에 관한 조건설정에 근거하여, 생성되어도 된다. 또, 용도외사용로그이력추출정보는, 일시정보, 위치정보, 및 쇼벨식별정보의 일부 또는 전부 대신에, 혹은 더하여, 이들 이외의 다른 종류의 정보에 관한 조건설정(예를 들면, 오퍼레이터식별정보를 특정의 "오퍼레이터 A"로 한정하는 조건설정이나, 날씨정보를 "흐림"으로 한정하는 조건설정 등)에 근거하여, 생성되어도 된다.

또, 본 예에서는, 용도외사용로그이력추출정보는, 용도외사용로그정보로서 기록되는 모든 종류의 정보 중, 일부의 종류의 정보만을 포함한다. 구체적으로는, 용도외사용로그이력추출정보는, 공통정보 및 고유정보 중 공통정보만을 포함한다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 조작장치(330)에 대한 소정 조작에 따라, 표시장치(340)에 확인하고자 하는 종류의 정보만을 표시시킬 수 있어, 유저의 편리성이 향상된다. 이 경우, 지원장치(300)(로그관련정보표시처리부(3102))는, 모든 종류의 정보를 포함하는 용도외사용로그이력추출정보 중 일부의 종류의 정보를 생략한 일람표를 표시장치(340)에 표시시켜도 된다. 또, 지원장치(300)(로그관련정보취득부(3101))는, 로그관련정보취득조작화면 상에 있어서의 유저의 조작에 따라, 모든 종류의 정보 중에서 일부의 종류의 정보만을 선택하는 사양정보를 포함하는 로그관련정보취득요구를 관리장치(200)에 송신해도 된다.

<용도외사용로그통계정보의 구체예>

계속해서, 도 5b는, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 용도외사용로그관련정보의 제2 예를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 5b는, 용도외사용로그통계정보의 일례를 나타내는 도이다.

도 5b에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 관리장치(200)의 로그정보DB(2100A)에 보존되는 용도외사용로그이력정보 중에서, 일시정보에 관한 조건("○월 △일~□월 ×일") 및 위치정보에 관한 조건("××현장")으로 구성되는 추출조건에 의하여 추출된 용도외사용로그정보를 전제로 한 용도외사용로그통계정보이다. 또, 추출조건은, 당연히, 일시정보나 위치정보 이외의 종류의 정보에 관한 조건을 포함해도 된다. 이하, 도 5c에 나타내는 용도외사용로그통계정보에 대해서도 동일하다.

본 예에서는, 미리 등록되는 복수의 오퍼레이터(예를 들면, "오퍼레이터 A", "오퍼레이터 B", "오퍼레이터 C"···)의 각각에 대하여, 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별마다의 검출빈도(횟수)를 나타내는 용도외사용로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어 있다. 구체적으로는, 도면 중의 표시장치(340)에는, 특정의 "오퍼레이터 A"의 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별마다의 검출빈도가 표형식으로 표시되어 있다. 그리고, 다른 오퍼레이터에 관한 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별마다의 검출빈도에 대해서도, 조작장치(330)에 대한 오퍼레이터의 소정 조작(예를 들면, 스크롤조작이나 플릭조작 등)에 따라, 동일하게 표시되어도 된다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 예를 들면 각 오퍼레이터가 어떠한 용도외사용을 행하기 쉬운지 등을 분석할 수 있다. 따라서, 지원장치(300)의 유저는, 분석결과에 근거하여, 오퍼레이터마다의 안전지도 등에 활용할 수 있다.

본 예의 경우, 지원장치(300)의 유저는, 예를 들면 표시장치(340)에 표시되는 로그관련정보취득조작화면 상에서, 조작장치(330)를 통하여, 일시정보 및 위치정보에 관한 조건설정을 행함과 함께, 용도외사용로그통계정보의 종별을 선택한다. 이로써, 지원장치(300)(로그관련정보취득부(3101))로부터 관리장치(200)에, 당해 조건설정에 대응하는 사양정보를 포함하는 로그관련정보취득요구가 송신되고, 관리장치(200)(로그관련정보생성부(2102))는, 사양정보에 적합한 용도외사용로그통계정보를 생성한다. 그리고, 관리장치(200)(로그관련정보배신부(2103))로부터 지원장치(300)에 용도외사용로그통계정보가 배신되고, 지원장치(300)(로그관련정보표시처리부(3102))는, 배신된 용도외사용로그통계정보를 표시장치(340)에 표시한다. 이하, 도 5c의 용도외사용로그통계정보의 경우에 대해서도 동일하다.

동일하게, 복수의 쇼벨(100)(예를 들면, "쇼벨 A", "쇼벨 B", "쇼벨 C",···)의 각각에 대하여, 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별마다의 검출빈도(횟수)를 나타내는 용도외사용로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어도 된다. 또, 복수의 일시정보에 관한 구분(예를 들면, 시간대, 요일 등)의 각각에 대하여, 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별마다의 검출빈도(횟수)를 나타내는 용도외사용로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어도 된다. 또, 복수의 기후구분(예를 들면, 맑음, 흐림, 비, 눈 등)의 각각에 대하여, 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별마다의 검출빈도(횟수)를 나타내는 용도외사용로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어도 된다. 또, 복수의 작업현장의 각각에 대하여, 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별마다의 검출빈도(횟수)를 나타내는 용도외사용로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되어도 된다.

계속해서, 도 5c는, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 용도외사용로그관련정보의 제3 예를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 5c는, 용도외사용로그통계정보의 다른 예를 나타내는 도이다.

도 5c에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 요일(월요일~금요일)마다의 쇼벨(100)의 용도외사용의 검출빈도(횟수)를 막대그래프로 나타내는 용도외사용로그통계정보가 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시된다. 구체적으로는, 용도외사용로그통계정보는, 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별마다의 내역을 포함하는 요일마다의 쇼벨(100)의 용도외사용의 검출횟수의 막대그래프이다.

본 예와 같이, 용도외사용로그통계정보는, 표형식이 아니라, 그래프형식으로 나타나도 된다. 이로써, 지원장치(300)의 유저는, 용도외사용로그통계정보를 시각적으로 보다 파악하기 쉬워진다.

[로그관련정보취득조작화면의 구체예]

다음으로, 도 6(도 6a, 도 6b)을 참조하여, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 로그관련정보취득조작화면의 구체예에 대하여 설명한다.

먼저, 도 6a는, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 로그관련정보취득조작화면의 일례(로그관련정보취득조작화면(600))를 나타내는 도이다.

도 6a에 나타내는 바와 같이, 로그관련정보취득조작화면(1800)은, 미리 규정된 종별(사양)의 용도외사용로그이력추출정보의 일람표(도 5a 참조)를 선택하는 선택부(601)와, 선택부(1801)에서 선택된 종별에 대응하는 사양정보를 포함하는 로그관련정보취득요구를 송신시키기 위한 버튼아이콘(602)을 포함한다.

선택부(1801)에는, 미리 등록된 쇼벨("쇼벨 A", "쇼벨 B",···)마다, 다른 추출조건(구체적으로는, 쇼벨(100)의 용도외사용의 종별에 관한 조건)으로 추출되는 용도외사용로그이력추출정보의 종별이 리스트표시되어 있다.

유저는, 조작장치(330)를 통하여, 선택부(1801)에 표시되는 리스트로부터 원하는 종별의 용도외사용로그이력추출정보를 선택하여, 버튼아이콘(1802)을 조작한다. 이로써, 유저는, 지원장치(300)로부터 관리장치(200)에, 원하는 용도외사용로그이력추출정보의 취득을 요구하는 로그관련정보취득요구를 송신시킬 수 있다.

또, 선택부(1801)는, 미리 규정된 종별의 용도외사용로그통계정보를 선택하는 리스트표시로 치환되어도 된다. 이로써, 유저는, 조작장치(330)를 통하여, 동일한 조작을 행함으로써, 지원장치(300)로부터 관리장치(200)에, 원하는 종별의 용도외사용로그통계정보의 취득을 요구하는 로그관련정보취득요구를 송신시킬 수 있다.

계속해서, 도 6b는, 지원장치(300)의 표시장치(340)에 표시되는 로그관련정보취득조작화면의 다른 예(로그관련정보취득조작화면(610))를 나타내는 도이다.

도 6b에 나타내는 바와 같이, 로그관련정보취득조작화면(610)은, 용도외사용로그이력추출정보를 추출하기 위한 추출조건을 설정하는 조건설정부(611)와, 조건설정부(611)로 설정된 추출조건에 대응하는 사양정보를 포함하는 로그관련정보취득요구를 송신시키기 위한 버튼아이콘(612)을 포함한다.

조건설정부(611)에는, 용도외사용로그정보를 구성하는 종류의 정보(공통정보)가 리스트표시된다. 유저는, 조작장치(330)를 통하여, 조건설정부(611) 상에서, 조건설정을 행하는 종류의 정보를 선택하고, 구체적인 설정내용을 입력한다. 이때, 유저는, 조건설정부(611) 상에서, 복수의 종류의 정보에 대하여, 조건설정이 가능하다. 이로써, 유저는, 지원장치(300)로부터 관리장치(200)에, 원하는 추출조건에 대응하는 용도외사용로그이력추출정보를 요구하는 로그관련정보취득요구를 송신시킬 수 있다.

또, 조건설정부(611)는, 용도외사용로그통계정보의 사양에 관한 조건설정을 행하는 리스트표시로 치환되어도 된다. 이로써, 유저는, 조작장치(330)를 통하여, 동일한 조작을 행함으로써, 지원장치(300)로부터 관리장치(200)에, 원하는 조건설정에 대응하는 용도외사용로그통계정보를 요구하는 로그관련정보취득요구를 송신시킬 수 있다.

[작용]

다음으로, 본 실시형태에 관한 쇼벨상태로그관리시스템, 및 쇼벨상태로그관리시스템에 포함되는 쇼벨(100), 관리장치(200), 및 지원장치(300)의 작용에 대하여 설명한다.

본 실시형태에서는, 쇼벨(100)(컨트롤러(30))은, 당해 쇼벨(100)의 소정의 동작에 관한 정보를 취득하여, 소정의 동작을 검출한다.

예를 들면, 쇼벨(100)의 가까이에 물체가 존재하는 상태에서 물체에 가까워지거나, 쇼벨(100)에 고빈도로 진동을 발생시키는 등, 쇼벨(100)에는, 안전성이나 내구성 등의 관점에서 바람직하지 않은 동작이 있다. 특히, 쇼벨(100)이 원격조작되는 경우, 외부장치의 오퍼레이터는, 화상정보를 통하여, 쇼벨(100)의 주위의 상황을 파악할 필요가 있다. 그 때문에, 캐빈(10)의 오퍼레이터가 조작장치(26)를 이용하여 조작하는 경우에 비하여, 쇼벨(100)의 주위의 상황에 맞춘 동작선택을 하기 어려워져, 결과적으로, 쇼벨(100)의 바람직하지 않은 동작이 발생하기 쉬워질 가능성이 있다. 또, 쇼벨(100)의 완전자동운전기능이 유효하고 캐빈(10) 내가 무인상태인 경우, 쇼벨(100)이 주위의 상황의 판단을 적절히 행할 수 없으면, 쇼벨(100)의 판단의 잘못을 오퍼레이터가 수정해 줄 수 없다. 그 때문에, 쇼벨(100)이 주위의 상황에 맞춘 동작선택을 할 수 없어, 결과적으로, 쇼벨(100)의 바람직하지 않은 동작이 발생해 버릴 가능성이 있다.

이것에 대하여, 본 실시형태에서는, 예를 들면 소정의 동작으로서, 안전성을 저하시키는 것과 같은 쇼벨의 사용법에 대응하는 바람직하지 않은 동작이 규정됨으로써, 쇼벨(100)은, 그와 같은 동작을 검출할 수 있다. 그 때문에, 예를 들면 쇼벨(100)의 바람직하지 않은 동작의 발생상황에 관한 분석결과가 작업현장의 관리자, 작업자, 오퍼레이터 등에서 공유되는 등의 사후적인 대응을 통하여, 쇼벨(100)의 바람직하지 않은 동작의 억제를 도모할 수 있다. 또, 당해 동작에 의한 작업현장의 안전성의 저하를 억제하도록 사후적인 대응을 행할 수 있다. 따라서, 작업현장의 안전성을 향상시키거나, 쇼벨(100)의 내구성 등을 향상시키거나 할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 쇼벨(100)은, 쇼벨(100)의 소정의 동작을 검출하고, 소정의 동작에 관한 주의환기를 위한 소정의 기능을 실행해도 된다.

이로써, 쇼벨(100)은, 안전성을 저하시키는 것과 같은 소정의 동작이 검출됨에 따라, 주의환기를 도모할 수 있다. 따라서, 쇼벨(100)은, 구체적으로, 작업현장의 안전성을 향상시킬 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 당해 쇼벨(100)의 소정의 동작을 검출하고, 오퍼레이터 및 주위 중 적어도 일방에 통보를 행하는 것, 당해 쇼벨(100)의 동작을 제한하는 것, 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 로그정보(용도외사용로그정보)를 기억부(307)에 기록하는 것, 및 로그정보를 관리장치(200)에 송신하는 것 중 적어도 하나를 행해도 된다.

이로써, 쇼벨(100)은, 구체적으로, 주의환기를 위한 기능으로서, 오퍼레이터나 쇼벨(100)의 주위로의 통보, 쇼벨(100)의 동작의 제한, 로그정보의 기록, 로그정보의 외부로의 송신 중 적어도 하나를 실행할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 소정의 동작에는, 당해 쇼벨(100)의 기체의 안정도가 소정 기준을 하회하는 상태에서, 당해 쇼벨(100)이 매달기작업을 행하는 제1 동작양태, 당해 쇼벨(100)에 탑재되는 주변감시기능에 의하여 당해 쇼벨(100)의 주위의 상대적으로 근접하는 영역에서 소정의 물체가 검지되어 있는 상태에서, 당해 쇼벨(100)이 선회동작 또는 당해 물체에 접근하는 주행동작을 행하는 제2 동작양태, 주변감시기능에 의하여 영역에서 소정의 물체가 검지되어 있는 상태에서, 당해 쇼벨(100)이 작업을 계속하는 제3 동작양태, 혼을 울리게 하지 않고, 당해 쇼벨(100)이 주행 개시하는 제4 동작양태, 버킷을 지면으로부터 상대적으로 높은 위치로 올린 불안정한 자세상태에서, 당해 쇼벨(100)이 경사면을 내리막주행하는 제5 동작양태, 당해 쇼벨(100)이 경사면을 횡단하여 주행하는 제6 동작양태, 주변감시기능이 강제적으로 해제된 상태에서, 당해 쇼벨(100)이 작업을 행하는 제7 동작양태, 당해 쇼벨(100)의 동작모드가 크레인모드가 아닌 상태에서, 당해 쇼벨(100)이 매달기작업을 행하는 제8 동작양태, 당해 쇼벨(100)이 어태치먼트의 선단으로 대상물을 지면에 박아넣는 작업을 행하는 제9 동작양태, 및 소정 기준을 초과하는 상대적으로 큰 사이즈의 버킷을 어태치먼트의 선단에 장착한 상태에서, 당해 쇼벨(100)이 작업을 행하는 제10 동작양태 중 적어도 하나가 포함되어도 된다.

이로써, 쇼벨(100)은, 소정의 동작으로서, 구체적인 동작양태를 검출할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 쇼벨(100)은, 소정의 동작 및 소정의 동작에 대응하는 소정의 조작 중 적어도 일방이 행해졌는지 아닌지를 판정함으로써, 소정의 동작을 검출해도 된다.

이로써, 쇼벨(100)은, 구체적으로, 소정의 동작을 검출할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 로그정보에는, 소정의 동작이 검출되었을 때의 일시에 관한 정보가 포함되어도 된다.

이로써, 예를 들면 분석자 등은, 소정의 동작이 검출된 일시에 관한 분석을 행할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 로그정보에는, 소정의 동작이 검출되었을 때의 오퍼레이터 및 당해 쇼벨의 각각을 식별하는 제1 식별정보 및 제2 식별정보 중 적어도 일방이 포함되어도 된다.

이로써, 예를 들면 분석자 등은, 로그정보에 근거하여, 어느 쇼벨(100)로 소정의 동작이 행해지고 있는지나, 어느 오퍼레이터가 소정의 동작에 대응하는 사용양태로 쇼벨(100)을 사용하고 있는지 등을 분석할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 로그정보에는, 소정의 동작의 종별에 관한 정보, 소정의 동작을 나타내는 당해 쇼벨(100)의 상태에 관한 정보, 소정의 동작이 검출되었을 때의 당해 쇼벨(100)의 위치에 관한 정보, 및 소정의 동작이 검출되었을 때의 당해 쇼벨(100)의 주변환경에 관한 정보 중 적어도 하나가 포함되어도 된다.

이로써, 예를 들면 분석자 등은, 로그정보에 근거하여, 소정의 동작의 종별, 소정의 동작이 검출된 장소, 소정의 동작이 검출되었을 때의 주변환경(예를 들면, 기후 등)에 관한 분석을 행할 수 있다. 또, 예를 들면 분석자 등은, 소정의 동작을 나타내는 쇼벨(100)의 상태에 관한 정보로부터 실제로 소정의 동작이 행해지고 있었던 것을 확인할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 소정의 동작의 검출에 이용되는 소정의 동작에 관한 정보에는, 쇼벨(100)의 동작상태에 관한 정보 및 조작상태에 관한 정보 중 적어도 일방이 포함되어도 된다.

이로써, 쇼벨(100)(컨트롤러(30))은, 쇼벨(100)의 동작상태나 조작상태를 파악하여, 구체적으로, 쇼벨(100)의 소정의 동작을 검출할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 컨트롤러(30)는, 입력장치(54)에서 접수되는 소정의 입력에 근거하여, 쇼벨(100)의 소정의 동작의 복수의 후보 중에서, 검출대상의 소정의 동작을 설정해도 된다.

이로써, 쇼벨(100)(컨트롤러(30))은, 예를 들면 컨트롤러(30)가 검출 가능한 복수의 후보 중에서, 검출대상의 소정의 동작을 유저로부터 선택받을 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 쇼벨(100)의 작업환경, 작업내용, 또는 장비사양에 관한 복수의 분류마다, 쇼벨(100)의 소정의 동작의 복수의 후보 중에서 선택되는 검출대상의 소정의 동작의 조합패턴이 미리 등록(준비)된다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 복수의 분류 중 쇼벨(100)의 현재의 작업환경, 작업내용, 또는 장비사양에 대응하는 분류의 조합패턴에 근거하여, 검출대상의 소정의 동작을 설정해도 된다.

이로써, 쇼벨(100)(컨트롤러(30))은, 예를 들면 작업환경, 작업내용, 장비사양마다 발생하기 쉬운 소정의 동작의 조합패턴이 준비됨으로써, 작업환경, 작업내용, 장비사양에 맞춘 소정의 동작의 검출을 행할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 관리장치(200)는, 쇼벨(100)의 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 로그정보를 쇼벨(100)로부터 취득하는 로그취득부(2101)를 구비한다.

이로써, 예를 들면 소정의 동작으로서, 안전성을 저하시키는 것과 같은 쇼벨의 사용법에 대응하는 동작이 규정됨으로써, 관리장치(200)(의 조작자 등)는, 그와 같은 동작을 검출함으로써, 당해 동작에 의한 작업현장의 안전성의 저하를 억제하도록 사후적인 대응을 도모할 수 있다. 따라서, 관리장치(200)는, 작업현장의 안전성을 향상시킬 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 로그취득부(2101)는, 쇼벨(100)로부터 직접적으로, 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 로그정보를 취득하여, 기억부(2100)에 로그정보를 기록해도 된다.

이로써, 관리장치(200)는, 로그정보를 축적시킬 수 있다. 그 때문에, 관리장치(200)는, 로그정보의 이력에 근거하여, 예를 들면 쇼벨(100)의 소정의 동작에 관한 리포트를 작성함과 함께, 작업현장의 감독자의 단말에 배신하는 등 하여, 작업현장의 안전성의 향상을 위한 주의환기를 행할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 로그취득부(2101)는, 소정의 동작이 검출되었을 때의 각 회의 로그정보 중에서, 로그정보의 내용에 관한 조건에 적합한 회의 로그정보를 추출 가능하도록, 각 회의 로그정보가 정리된 데이터베이스(로그정보DB(2100A))를 기억부(2100)에 구축해도 된다.

이로써, 관리장치(200)는, 로그정보의 이력 중에서 소정의 검색조건에 적합한 회의 로그정보를 용이하게 추출할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 관리장치(200)는, 지원장치(300)의 표시장치(340)에, 기억부(2100)에 기록된 각 회의 로그정보에 근거하여, 로그정보에 관련되는 정보를 생성하고, 소정의 형식으로 표시시키는 로그관련정보배신부(2103)를 구비해도 된다. 즉, 지원장치(300)는, 기억부(2100)에 기록된, 쇼벨(100)의 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 각 회의 로그정보에 근거하여 생성되는, 로그정보에 관련되는 정보를 소정의 형식으로 표시장치(340)에 표시시켜도 된다.

이로써, 관리장치(200) 및 지원장치(300)는, 작업현장의 감독자 등의 유저에 대하여, 소정의 동작의 로그정보에 관련되는 정보를 시인시켜, 작업현장의 안전성의 향상을 촉구할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 로그관련정보배신부(2103)는, 표시장치(340)에, 기억부(2100)에 기록된 각 회의 로그정보 중, 로그정보에 포함되는 복수의 종류의 정보 중 하나 이상의 종류의 정보에 관한 조건에 적합한 로그정보의 일람표를 표시시켜도 된다.

이로써, 관리장치(200)는, 예를 들면 한 오퍼레이터의 조작 시에 검출된 소정의 동작의 이력이나 특정의 기간에서 검출된 소정의 동작의 이력 등의 일람을 유저에게 시인시킬 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 로그관련정보배신부(2103)는, 기억부(2100)에 기록된 각 회의 로그정보에 근거하여, 소정의 동작에 관한 통계정보를 생성하여, 표시장치(340)에 표시시켜도 된다.

이로써, 관리장치(200)는, 유저에 대하여, 소정의 동작에 관한 통계정보를 시인시킴으로써, 작업현장의 안전성을 향상시키기 위하여, 소정의 동작에 관한 각종 경향을 유저에게 파악시킬 수 있다.

[변형·변경]

이상, 실시형태에 대하여 상세하게 설명했지만, 본 개시는 이러한 특정의 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 특허청구범위에 기재된 요지(要旨)의 범위 내에 있어서, 다양한 변형·변경이 가능하다.

예를 들면, 상술한 실시형태에 있어서, 로그관련정보생성부(2102)의 기능은, 관리장치(200)로부터 지원장치(300)에 이관되어도 된다. 이 경우, 최신의 로그정보DB(2100A)는, 관리장치(200)로부터 지원장치(300)에 적절히 배신된다. 즉, 지원장치(300)는, 로그정보DB(2100A)에 대응하는 용도외사용로그정보를 관리장치(200)로부터 취득하여, 제어장치(310)의 내부메모리(예를 들면, 보조기억장치 등)에 기록한다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 용도외사용로그정보로서, 공통정보 및 고유정보의 쌍방이 기록(축적)되지만, 어느 일방만이 기록(축적)되는 양태여도 된다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 쇼벨(100)(컨트롤러(30))은, 쇼벨(100)의 용도외사용에 관한 주의환기를 위한 소정의 기능으로서, 오퍼레이터나 쇼벨(100)의 주위에 통보를 행하는 것, 쇼벨의 동작을 제한하는 것, 용도외사용로그정보를 기록하는 것, 및 용도외사용로그정보를 관리장치(200)에 송신하는 것의 전부를 행할 수 있지만, 적어도 하나를 실행하는 양태여도 된다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 용도외사용을 검출할 때마다, 정보취득부(304)에 의하여 취득된 정보(용도외사용로그정보에 상당하는 정보)를 관리장치(200)에 업로드하고, 용도외사용로그정보를 기록하지 않아도(남기지 않아도) 된다. 또, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 용도외사용을 검출할 때마다, 용도외사용로그정보를 기록함과 함께, 용도외사용로그정보를 외부로 송신하지 않고, 내부메모리나 통신 가능하게 접속되는 외부기억장치에 축적시키는 양태여도 된다. 이 경우, 당해 용도외사용로그정보에 대응하는 데이터는, 예를 들면 쇼벨(100)의 서비스맨 등이 적절히 외부의 기록매체에 독출해도 된다. 그리고, 서비스맨 등이, 관리장치(200)가 설치되는 시설 등에 가서, 당해 기록매체로부터 관리장치(200)에 데이터 전송이 행해져도 된다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 쇼벨(100) 측에서, 쇼벨(100)의 용도외사용이 검출되지만, 관리장치(200) 측에서, 쇼벨(100)의 용도외사용이 검출되어도 된다. 이 경우, 쇼벨(100)의 용도외사용을 검출하기 위한 각종 정보, 예를 들면 쇼벨(100)의 동작상태에 관한 정보 및 조작상태에 관한 정보 중 적어도 일방은, 쇼벨로부터 관리장치(200)에 송신(업로드)된다. 즉, 쇼벨(100)은, 당해 쇼벨(100)의 소정의 동작(예를 들면, 용도외사용)을 검출하기 위한 당해 쇼벨(100)의 동작상태에 관한 정보 및 조작상태에 관한 정보 중 적어도 일방을 관리장치(200)에 송신해도 된다. 또, 관리장치(200)는, 쇼벨(100)로부터 취득되는, 쇼벨(100)의 동작상태에 관한 정보 및 조작상태에 관한 정보 중 적어도 일방에 근거하여, 쇼벨(100)의 소정의 동작을 검출해도 된다. 이때, 관리장치(200)(로그취득부(2101))는, 리얼타임으로 업로드되는 정보에 근거하여, 리얼타임처리에 의하여, 쇼벨(100)의 용도외사용을 검출해도 되고, 예를 들면 사후적인 배지처리에 의하여, 쇼벨(100)의 용도외사용을 검출해도 된다. 그리고, 관리장치(200)(로그취득부(2101))는, 상술한 정보취득부(304)와 동일한 방법으로, 용도외사용로그정보를 취득해도 된다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 쇼벨(100)로부터 관리장치(200)에 용도외사용로그정보가 송신되지만, 쇼벨(100)로부터 지원장치(300)에 용도외사용로그정보가 송신되어도 된다. 이 경우, 쇼벨(100)과 지원장치(300)의 사이는, 상술한 실시형태와 동일하게, 통신네트워크(NW)를 통하여, 통신 가능하게 접속되어도 되고, 소정의 근거리통신(예를 들면, WiFi(등록상표)나 블루투스(등록상표) 등)을 통하여, 통신 가능하게 접속되어도 된다. 또, 로그취득부(2101) 및 로그관련정보생성부(2102)의 기능은, 관리장치(200)로부터 지원장치(300)에 이관되고, 지원장치(300)는, 쇼벨(100)로부터 직접 취득하는 용도외사용로그정보에 근거하여, 용도외사용로그관련정보를 생성하여, 자신의 표시장치(340)에 표시시켜도 된다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 쇼벨(100)의 입력장치(54)를 통하여, 유저가 검출대상의 용도외사용(소정의 동작) 등을 설정 가능하게 구성되지만, 지원장치(300)로부터 유저가 검출대상의 용도외사용 등을 설정 가능하게 구성되어도 된다. 이 경우, 지원장치(300)의 표시장치(340)에는, 쇼벨(100)의 표시장치(50)의 경우와 동일한 검출대상설정화면 등이 표시되어도 된다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 쇼벨(100)의 입력장치(54)를 통하여, 유저가 검출대상의 용도외사용(소정의 동작) 등의 설정내용을 확인(열람) 가능하게 구성되지만, 지원장치(300)로부터 유저가 검출대상의 용도외사용 등의 설정내용을 확인 가능하게 구성되어도 된다. 이 경우, 지원장치(300)의 표시장치(340)에는, 쇼벨(100)의 표시장치(50)의 경우와 동일한 검출대상확인화면이 표시되어도 된다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 쇼벨(100)의 용도외사용(소정의 동작)이 검출대상이나 로그정보의 기록대상이지만, 시공현장의 모든 바람직하지 않은 동작(행동)이 검출되거나, 로그정보로서 기록되거나 해도 된다. 예를 들면, 시공현장에서 작업을 행하는 불도저나 크레인 등의 쇼벨(100) 이외의 작업기계의 바람직하지 않은 동작이 검출되거나, 로그정보로서 기록되거나 해도 된다. 또, 시공현장에 촬상장치나 센서 등이 설치되는 전제에서, 시공현장에서 작업을 행하는 작업자의 바람직하지 않은 동작 등이 검출되거나, 로그정보로서 기록되거나 해도 된다. 또, 도 5a~도 5c와 동일하게, 지원장치(300)의 표시장치(340)에는, 시공현장의 작업기계나 작업자 등의 바람직하지 않은 동작의 로그정보로부터 생성되는 로그관련정보가 표시되어도 된다. 이로써, 시공현장의 시공주는, 시공현장의 안전성의 향상이나 시공현장에서 사용되는 작업기계 등의 내구성을 향상시키기 위한 시책을 검토할 수 있다.

또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 쇼벨(100)은, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 각종 동작요소를 모두 유압구동하는 구성이었지만, 그 일부가 전기구동되는 구성이어도 된다. 즉, 상술한 실시형태에서 개시되는 구성 등은, 하이브리드쇼벨이나 전동쇼벨 등에 적용되어도 된다.

마지막으로, 본원은, 2018년 11월 8일에 출원된 일본 특허출원 2018-210900호에 근거한 우선권을 주상하는 것이며, 일본 특허출원의 전체 내용을 본원에 참조로 원용한다.

1 하부주행체
1A, 1B 주행유압모터
2 선회기구
2A 선회유압모터
3 상부선회체
4 붐
5 암
6 버킷
7 붐실린더
8 암실린더
9 버킷실린더
15a 조작압센서
26 조작장치
30 컨트롤러
40 촬상장치
40B, 40F, 40L, 40R 카메라
42 상태검출장치
44 주변환경정보취득장치
50 표시장치
52 음성출력장치
54 입력장치
54a 크레인모드스위치
54b 혼스위치
56 혼
60 통신기기
100 쇼벨
200 관리장치(외부장치, 정보처리장치)
210 제어장치
220 통신기기
300 지원장치(유저단말, 단말장치)
301 주변감시제어부
302 용도외사용판정부
303 용도외사용경고부
304 정보취득부
305 로그기록부
306 로그송신부
307 기억부
307A 용도외사용로그정보
310 제어장치
320 통신기기
330 조작장치
340 표시장치(표시부)
2100 기억부
2100A 로그정보DB(데이터베이스)
2101 로그취득부
2102 로그관련정보생성부
2103 로그관련정보배신부
3101 로그관련정보취득부
3102 로그관련정보표시처리부
SYS 쇼벨상태로그관리시스템

Claims (19)

1. 쇼벨의 소정의 동작에 관한 정보를 취득하여, 상기 소정의 동작을 검출하거나, 또는 상기 소정의 동작에 관한 정보를 소정의 외부장치에 송신하는, 쇼벨.
2. 제1항에 있어서,
   쇼벨의 상기 소정의 동작을 검출하여, 상기 소정의 동작에 관한 주의환기를 위한 소정의 기능을 실행하는, 쇼벨.
3. 제1항에 있어서,
   상기 소정의 기능에는, 쇼벨의 오퍼레이터 및 주위 중 적어도 일방에 통보를 행하는 것, 쇼벨의 동작을 제한하는 것, 상기 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 로그정보를 소정의 기억부에 기록하는 것, 및 상기 로그정보를 상기 외부장치에 송신하는 것 중 적어도 하나가 포함되는, 쇼벨.
4. 제1항에 있어서,
   상기 소정의 동작에는, 쇼벨의 기체의 안정도가 소정 기준을 하회하는 상태에서, 쇼벨이 매달기작업을 행하는 제1 동작양태, 쇼벨에 탑재되는 주변감시기능에 의하여 쇼벨의 주위의 상대적으로 근접하는 영역에서 소정의 물체가 검지되어 있는 상태에서, 쇼벨이 선회동작 또는 당해 물체에 접근하는 주행동작을 행하는 제2 동작양태, 상기 주변감시기능에 의하여 상기 영역에서 상기 소정의 물체가 검지되어 있는 상태에서, 쇼벨이 작업을 계속하는 제3 동작양태, 혼을 울리게 하지 않고, 쇼벨이 주행 개시하는 제4 동작양태, 버킷을 지면으로부터 상대적으로 높은 위치로 올린 불안정한 자세상태에서, 쇼벨이 경사면을 내리막주행하는 제5 동작양태, 쇼벨이 경사면을 횡단하여 주행하는 제6 동작양태, 상기 주변감시기능이 강제적으로 해제된 상태에서, 쇼벨이 작업을 행하는 제7 동작양태, 쇼벨의 동작모드가 크레인모드가 아닌 상태에서, 쇼벨이 매달기작업을 행하는 제8 동작양태, 쇼벨이 어태치먼트의 선단으로 대상물을 지면에 박아넣는 작업을 행하는 제9 동작양태, 소정 기준을 초과하는 상대적으로 큰 사이즈의 버킷을 어태치먼트의 선단에 장착한 상태에서, 쇼벨이 작업을 행하는 제10 동작양태, 쇼벨이 벼랑 위의 벼랑에 상대적으로 가까운 위치를 주행하고 있는 제11 동작양태, 상대적으로 높은 빈도로 쇼벨의 하부 주행체가 슬립하고 있는 제12 동작양태, 악천후 속에서 쇼벨이 작업을 행하는 제13 동작양태, 및 상대적으로 높은 빈도로 쇼벨이 진동하는 제14 동작양태 중 적어도 하나가 포함되는, 쇼벨.
5. 제1항에 있어서,
   상기 소정의 동작 및 상기 소정의 동작에 대응하는 소정의 조작 중 적어도 일방이 행해졌는지 아닌지를 판정함으로써, 상기 소정의 동작을 검출하는, 쇼벨.
6. 제3항에 있어서,
   상기 로그정보에는, 상기 소정의 동작이 검출되었을 때의 일시에 관한 정보, 상기 소정의 동작이 검출되었을 때의 오퍼레이터를 식별하는 제1 식별정보, 상기 소정의 동작이 검출된 쇼벨을 식별하는 제2 식별정보, 상기 소정의 동작의 종별에 관한 정보, 상기 소정의 동작을 나타내는 쇼벨의 상태에 관한 정보, 상기 소정의 동작이 검출되었을 때의 쇼벨의 위치에 관한 정보, 및 상기 소정의 동작이 검출되었을 때의 쇼벨의 주변환경에 관한 정보 중 적어도 하나가 포함되는, 쇼벨.
7. 제1항에 있어서,
   상기 소정의 동작에 관한 정보에는, 쇼벨의 동작상태에 관한 정보 및 조작상태에 관한 정보 중 적어도 일방이 포함되는, 쇼벨.
8. 제1항에 있어서,
   유저로부터의 입력을 접수하는 입력장치와,
   상기 입력장치로 접수되는 소정의 입력에 근거하여, 상기 소정의 동작의 복수의 후보 중에서, 검출대상의 상기 소정의 동작을 설정하는 제어장치를 구비하는, 쇼벨.
9. 제1항에 있어서,
   상기 소정의 동작의 복수의 후보 중에서, 검출대상의 상기 소정의 동작을 설정하는 제어장치를 구비하고,
   쇼벨의 작업환경, 작업내용, 또는 장비사양에 관한 복수의 분류마다, 상기 소정의 동작의 복수의 후보 중에서 선택되는 검출대상의 상기 소정의 동작의 조합패턴이 미리 등록되며,
   상기 제어장치는, 상기 복수의 분류 중 쇼벨의 현재의 작업환경, 작업내용, 또는 장비사양에 대응하는 분류의 상기 조합패턴에 근거하여, 검출대상의 상기 소정의 동작을 설정하는, 쇼벨.
10. 쇼벨에서 취득되는 상기 쇼벨의 소정의 동작에 관한 정보를 취득하여, 상기 쇼벨의 소정의 동작을 검출하거나, 또는 상기 쇼벨로 상기 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 로그정보를 취득하는, 정보처리장치.
11. 제10항에 있어서,
    상기 쇼벨의 소정의 동작을 검출한 것, 또는 상기 쇼벨로 상기 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 로그정보를 소정의 기억부에 기록하는, 정보처리장치.
12. 제11항에 있어서,
    상기 소정의 동작의 검출마다의 상기 로그정보 중에서, 상기 로그정보의 내용에 관한 조건에 적합한 상기 로그정보를 추출 가능하도록, 상기 로그정보가 정리된 데이터베이스를 상기 기억부에 구축하는, 정보처리장치.
13. 제12항에 있어서,
    상기 기억부에 기록된 상기 로그정보에 근거하여, 상기 로그정보에 관련되는 정보를 생성하고, 유저단말의 표시장치에 소정의 형식으로 표시시키는, 정보처리장치.
14. 제13항에 있어서,
    상기 기억부에 기록된 상기 로그정보 중, 상기 로그정보에 포함되는 복수의 종류의 정보 중 하나 이상의 종류의 정보에 관한 조건에 적합한 상기 로그정보의 일람을 상기 표시장치에 표시시키거나, 또는 상기 기억부에 기록된 상기 로그정보에 근거하여, 상기 소정의 동작에 관한 통계정보를 생성하여, 상기 표시장치에 표시시키는, 정보처리장치.
15. 정보처리장치가 실행하는 정보처리방법으로서,
    쇼벨에서 취득되는 상기 쇼벨의 소정의 동작에 관한 정보를 취득하여, 상기 쇼벨의 소정의 동작을 검출하거나, 또는 상기 쇼벨로 상기 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 로그정보를 취득하는, 정보처리방법.
16. 정보처리장치에,
    쇼벨에서 취득되는 상기 쇼벨의 소정의 동작에 관한 정보를 취득시켜, 상기 쇼벨의 소정의 동작을 검출시키거나, 또는 상기 쇼벨로 상기 소정의 동작이 검출된 것을 나타내는 로그정보를 취득시키는, 정보처리프로그램.
17. 표시부를 구비하고,
    쇼벨의 소정의 동작의 검출마다의 로그정보에 관련되는 정보를 소정의 형식으로 상기 표시부에 표시시키는, 단말장치.
18. 단말장치가 실행하는 표시방법으로서,
    쇼벨의 소정의 동작의 검출마다의 로그정보에 관련되는 정보를 소정의 형식으로 상기 단말장치의 표시부에 표시하는, 표시방법.
19. 단말장치에,
    쇼벨의 소정의 동작의 검출마다의 로그정보에 관련되는 정보를 소정의 형식으로 상기 단말장치의 표시부에 표시하는 처리를 행하게 하는, 표시프로그램.

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