KR102454612B1 - 건설기계용 안전관리시스템, 관리장치 - Google Patents

건설기계용 안전관리시스템, 관리장치 Download PDF

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스미토모 겐키 가부시키가이샤
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Abstract

비교적 즉효성이 있는 양태로, 작업기계가 사용되는 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있는 작업기계용 안전관리시스템을 제공한다. 이로 인하여, 일 실시형태에 관한 작업기계용 안전관리시스템은, 작업기계의 주변의 소정영역 내로의 장애물의 침입을 검지하는 검지부와, 검지부에 의한 검지결과의 이력과, 소정영역 내에 장애물이 침입했을 때의 침입에 관련된 침입관련정보에 근거하여, 소정영역 내로의 장애물의 침입정도와 침입관련정보와의 관계를 확인 가능한 표를 생성하기 위한 침입정도정보를 생성하는 정보생성부를 구비한다.

Description

건설기계용 안전관리시스템, 관리장치
본 발명은, 건설기계용 안전관리시스템 등에 관한 것이다.
건설기계의 주변의 소정영역(감시영역)으로의 사람(작업원)의 침입을 검지하여, 침입정보를 건설기계의 원격으로 배치되는 컴퓨터에 송신하고, 그 컴퓨터 내에 데이터베이스로서 축적·보존시키는 안전관리장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2007-85091호
그러나, 특허문헌 1에서는, 축적된 침입정보에 근거하여 사후적으로 작업현장의 작업자나 현장감독 등에게 안전성의 향상을 촉구할 수 있지만, 작업현장에서 현재 발생하고 있는 상황에 대하여, 즉시 안전성의 향상을 촉구할 수 없다.
따라서, 상기 과제를 감안하여, 비교적 즉효성이 있는 양태로, 건설기계가 사용되는 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있는 건설기계용 안전관리시스템 등을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시형태에서는,
건설기계의 주변의 소정영역 내로의 장애물의 침입을 검지하는 검지부에 의한 검지결과와, 상기 검지결과에 대응하는 소정의 관련정보에 근거하여, 상기 검지결과와 상기 관련정보의 관계를 타나내는 정보를 생성하는 정보생성부를 구비하는, 건설기계용 안정관리시스템이 제공된다.
또한, 본 발명의 다른 실시형태에서는,
건설기계의 외부에 설치되는 관리장치로서, 상기 건설기계의 주변의 소정영역 내로의 장애물의 침입을 검지하는 검지부의 검지결과와, 상기 검지결과에 대응하는 소정의 관련정보를 상기 건설기계로부터 취측하는 취득부와, 상기 검지결과와 상기 관련정보에 근거하여, 상기 검지결과와 상기 관련정보의 관계를 나타내는 정보를 생성하는 정보생성부를 구비하는, 관리장치가 제공된다.
삭제
상술한 실시형태에 의하면, 비교적 즉효성이 있는 양태로, 건설기계가 사용되는 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있는 건설기계용 안전관리시스템을 제공할 수 있다.
도 1은 본 실시형태에 관한 건설기계의 일례를 나타내는 도이다.
도 2a는 본 실시형태에 관한 안전관리시스템의 구성의 일례를 나타내는 도이다.
도 2b는 본 실시형태에 관한 안전관리시스템의 구성의 다른 예를 나타내는 도이다.
도 2c는 본 실시형태에 관한 안전관리시스템의 구성의 또 다른 예를 나타내는 도이다.
도 3은 물체검지부에 의한 검지범위를 설명하는 도이다.
도 4는 침입이력정보의 일례를 나타내는 도이다.
도 5는 정보생성부에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제1 예를 나타내는 도이다.
도 6은 정보생성부에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제2 예를 나타내는 도이다.
도 7은 정보생성부에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제3 예를 나타내는 도이다.
도 8은 정보생성부에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제4 예를 나타내는 도이다.
도 9는 정보생성부에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제5 예를 나타내는 도이다.
도 10은 정보생성부에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제6 예를 나타내는 도이다.
도 11은 표시장치 등에 표시된 침입정도정보를 나타내는 도이다.
도 12는 정보생성부에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제7 예를 나타내는 도이다.
도 13은 관리단말에 있어서의 침입정도정보의 표시양태의 일례를 나타내는 도이다.
도 14는 표시제어부에 의한 처리의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다.
도 15는 정보송신부에 의한 처리의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다.
이하, 도면을 참조하여 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다.
[건설기계의 개요]
먼저, 도 1을 참조하여, 본 실시형태에 관한 안전관리시스템(100)(도 2 참조)에 포함되는 건설기계에 대하여 설명을 한다.
도 1은, 본 실시형태에 관한 안전관리시스템(100)에 포함되는 건설기계의 일례를 나타내는 도이며, 구체적으로는 쇼벨의 측면도이다.
다만, 본 실시형태에 관한 안전관리시스템(100)에 포함되는 건설기계는 물론, 쇼벨 이외의 건설기계, 예를 들면 휠로더, 아스팔트피니셔 등이어도 된다.
본 실시형태에 관한 쇼벨은, 일반적인 구성으로서, 하부주행체(1)와, 선회기구(2)를 통하여 선회 가능하게 하부주행체(1)에 탑재되는 상부선회체(3)와, 작업장치로서의 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)과, 오퍼레이터가 탑승하는 캐빈(10)을 구비한다.
하부주행체(1)는, 예를 들면 좌우 한쌍의 크롤러를 포함하여, 각각의 크롤러가 주행유압모터(도시하지 않음)로 유압구동됨으로써, 쇼벨을 주행시킨다.
상부선회체(3)는, 선회유압모터, 혹은 전동기(모두 도시하지 않음) 등으로 구동됨으로써, 하부주행체(1)에 대하여 선회한다.
붐(4)은, 상부선회체(3)의 전부(前部) 중앙에 부앙(俯仰) 가능하게 피봇장착되고, 붐(4)의 선단에는, 암(5)이 상하회전운동 가능하게 피봇장착되며, 암(5)의 선단에는, 버킷(6)이 상하회전운동 가능하게 피봇장착된다. 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 각각 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 유압구동된다.
캐빈(10)은, 오퍼레이터가 탑승하는 조종실이며, 상부선회체(3)의 전부 좌측에 탑재된다.
또한, 본 실시형태에 관한 쇼벨은, 안전관리시스템(100)에 관련된 구성으로서, 컨트롤러(30)와, 촬상장치(40)와, 동작·자세상태센서(42)와, 표시장치(50)와, 음성출력장치(60)와, 외부알림장치(70)와, 통신기기(80)를 구비한다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨의 구동제어를 행하는 제어장치이다. 컨트롤러(30)는, 캐빈(10) 내에 탑재된다.
촬상장치(40)는, 상부선회체(3)의 상부에 장착되고, 쇼벨의 주변을 촬상한다. 촬상장치(40)는, 후방카메라(40B), 좌측방카메라(40L), 우측방카메라(40R)를 포함한다.
후방카메라(40B)는, 상부선회체(3)의 후단 상부에 장착되고, 상부선회체(3)의 후방을 촬상한다.
좌측방카메라(40L)는, 상부선회체(3)의 좌단 상부에 장착되고, 상부선회체(3)의 좌측방을 촬상한다.
우측방카메라(40R)는, 상부선회체(3)의 우단 상부에 장착되고, 상부선회체(3)의 우측방을 촬상한다.
동작·자세상태센서(42)는, 쇼벨의 동작상태나 자세상태를 검지하는 센서이다. 동작·자세상태센서(42)는, 붐각도센서(42A)와, 암각도센서(42B)와, 버킷각도센서(42C)와, 3축 관성센서(IMU: Inertial Measurement Unit)(42D, 42E)와, 선회각도센서(42F)와, 가속도센서(42G)를 포함한다.
붐각도센서(42A)는, 상부선회체(3)를 기준으로 하는 붐(4)의 부앙각도(이하, "붐각도"라고 칭함)를 검출한다. 붐각도센서(42A)는, 예를 들면 로터리인코더이며, 이하, 붐각도센서(42A), 버킷각도센서(42C), 및 선회각도센서(42F)에 대해서도 동일해도 된다.
암각도센서(42B)는, 붐(4)을 기준으로 하는 암(5)의 회전운동각도(이하, "암각도"라고 칭함)를 검출한다.
버킷각도센서(42C)는, 암(5)을 기준으로 하는 버킷(6)의 회전운동각도(이하, "버킷각도"라고 칭함)를 검출한다.
IMU(42D)는, 붐(4)에 장착되고, 소정의 3축을 따른 붐(4)의 가속도, 및 소정의 3축을 중심으로 붐(4)의 각가속도(角加速度)를 검출한다.
IMU(42E)는, 암(5)에 장착되고, 소정의 3축을 따른 암(5)의 가속도, 및 소정의 3축을 중심으로 암(5)의 각가속도를 검출한다.
선회각도센서(42F)는, 상부선회체(3)의 소정의 각도방향을 기준으로 하는 선회각도를 검출한다.
가속도센서(42G)는, 상부선회체(3)의 선회축으로부터 떨어진 위치에 장착되고, 상부선회체(3)의 당해 위치에 있어서의 가속도를 검출한다. 이로써, 가속도센서(42G)의 검출결과에 근거하여, 상부선회체(3)가 선회하고 있는지, 혹은 하부주행체(1)가 주행하고 있는지 등이 판별될 수 있다.
표시장치(50)는, 캐빈(10) 내의 조종석의 주변에 마련되고, 컨트롤러(30)(후술하는 표시제어부(304))에 의한 제어하에, 오퍼레이터에게 통지하는 각종 화상정보를 표시한다.
음성출력장치(60)는, 캐빈(10) 내의 조종석의 주변에 마련되고, 컨트롤러(30)에 의한 제어하에, 오퍼레이터에게 통지하는 각종 음성정보를 출력한다. 음성출력장치(60)는, 예를 들면 스피커나 버저 등이다.
외부알림장치(70)는, 쇼벨의 주변의 작업자나 작업현장의 감독자 등을 향하여 알림을 행한다. 외부알림장치(70)는, 예를 들면 쇼벨의 주변의 작업자 등을 향하여 점등 혹은 점멸 등을 하는 광원(등화기)을 포함해도 된다. 또한, 외부알림장치(70)는, 쇼벨의 주변의 작업자 등을 향하여 화상정보(문자정보나 묘화정보 등)를 제시하는 외부용의 표시장치를 포함해도 된다. 또한, 외부알림장치(70)는, 쇼벨의 주변의 작업자 등을 향하여 음성정보를 출력하는, 스피커나 버저 등의 외부용의 음성출력장치를 포함해도 된다.
통신기기(80)는, 소정의 무선통신규격에 근거하여, 소정의 통신네트워크(150)(도 2 참조. 예를 들면, 기지국을 말단으로 하는 휴대전화 네트워크나 인터넷망 등)를 통하여, 원격의 외부기기(예를 들면, 후술하는 관리서버(200))와 통신하는 통신디바이스이다.
[안전관리시스템의 구성]
다음으로, 도 2a~도 2c를 참조하여, 안전관리시스템(100)의 구성에 대하여 설명한다.
먼저, 도 2a는 본 실시형태에 관한 안전관리시스템(100)의 구성의 일례를 나타내는 블록도이다.
안전관리시스템(100)은, 쇼벨과, 통신네트워크(150)를 통하여, 쇼벨과 통신 가능하게 접속되는 관리서버(200)와, 통신네트워크(150)를 통하여, 관리서버(200)와 통신 가능한 관리단말(300)을 포함한다.
쇼벨은, 본 실시형태에 관한 안전관리시스템(100)에 관련된 구성으로서, 컨트롤러(30)와, 촬상장치(40)와, 동작·자세상태센서(42)와, 표시장치(50) 등을 포함한다.
컨트롤러(30)는, 안전관리시스템(100)에 있어서의 주된 제어처리를 행한다. 컨트롤러(30)는, 그 기능이 임의의 하드웨어, 소프트웨어, 혹은 그 조합에 의하여 실현되어도 되고, 예를 들면 CPU, RAM, ROM, I/O 등을 포함하는 마이크로컴퓨터를 중심으로 구성된다. 컨트롤러(30)는, ROM 등에 저장되는 각종 프로그램을 CPU상에서 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 물체검지부(301)와, 정보취득부(302)와, 정보생성부(303)와, 표시제어부(304)와, 정보송신부(305)를 포함한다. 또한, 컨트롤러(30)는, EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) 등의 내부메모리에 규정되는 기억영역으로서의 기억부(310)를 포함한다.
촬상장치(40)는, 상술과 같이, 후방카메라(40B), 좌측방카메라(40L), 우측방카메라(40R)를 포함한다. 후방카메라(40B), 좌측방카메라(40L), 우측방카메라(40R)는, 상부선회체(3)의 상부에 있어서, 광축이 경사 하방을 향하도록 장착되고, 쇼벨 근방의 지면으로부터 쇼벨의 원방(遠方)까지를 포함하는 상하방향의 촬상범위(화각(Angle of view))를 갖는다. 후방카메라(40B), 좌측방카메라(40L), 우측방카메라(40R)는, 쇼벨의 운전 중, 소정주기(예를 들면, 1/30초)마다, 촬상화상을 컨트롤러(30)에 출력하고, 촬상화상은 컨트롤러(30)에 입력된다.
동작·자세상태센서(42)는, 상술과 같이, 붐각도센서(42A)와, 암각도센서(42B)와, 버킷각도센서(42C)와, IMU(42D, 42E)와, 선회각도센서(42F)와, 가속도센서(42G)를 포함한다. 동작·자세상태센서(42)에 포함되는 각각의 센서는, 검출결과(검출신호)를 컨트롤러(30)에 출력하고, 검출결과는 컨트롤러(30)에 입력된다.
표시장치(50)는, 촬상장치(40)의 촬상화상(스루화상)이나, 컨트롤러(30)에 의하여 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하여 생성되는 주변화상(예를 들면, 쇼벨의 바로 위에서 본 부감화상 등의 시점변환화상) 등을 표시한다. 또한, 표시장치(50)는, 컨트롤러(30)(후술할 표시제어부(304))에 의한 제어하에, 쇼벨의 소정영역으로의 사람의 침입정도를 나타내는 정보(이하, "침입정도정보"라고 칭함)를 표시한다. 침입정도정보의 상세에 대해서는 후술한다.
음성출력장치(60)는, 컨트롤러(30)(물체검지부(301))에 의한 제어하에, 경보음을 출력한다.
외부알림장치(70)는, 컨트롤러(30)(물체검지부(301))에 의한 제어하에, 쇼벨의 주변을 향하여, 광원의 점등, 광원의 점멸, 정보화상, 음성 등을 이용하여, 경보를 출력한다.
통신기기(80)는, 컨트롤러(30)의 제어하에, 쇼벨의 원격으로 마련되는 관리서버(200)와 통신네트워크(150)를 통하여 통신 가능하게 접속하고, 관리서버(200)와의 사이에서 각종 정보의 송신을 행한다.
물체검지부(301)(검지부의 일례)는, 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하여, 쇼벨의 주변의 소정영역 내, 예를 들면 쇼벨로부터 소정거리 D1(예를 들면, 5미터) 이내의 소정의 감시대상을 검지한다. 즉, 물체검지부(301)는, 쇼벨의 주변의 소정영역 내(쇼벨로부터 소정거리 D1 이내)로의 감시대상의 침입을 검지한다. 감시대상은, 쇼벨의 주변에 존재 혹은 침입할 수 있는 장애물이다. 예를 들면, 감시대상에는, 쇼벨의 주변의 작업자 등의 사람, 쇼벨의 주변에서 작업을 행하는 다른 건설기계나 차량, 쇼벨의 주변에 임시로 두는 공재(工材) 등이 포함될 수 있다. 본 실시형태에서는, 이하, 감시대상이 작업자 등의 사람이라는 것을 전제로 설명을 진행한다.
예를 들면, 물체검지부(301)는, 이미 알려진 각종 화상처리 수법이나 기계학습베이스의 식별기 등을 임의로 적용함으로써, 촬상화상 내의 사람을 인식함과 함께, 인식한 사람의 실재위치(쇼벨로부터 인식한 사람까지의 거리 D 등)를 특정할 수 있다.
다만, 물체검지부(301)는, 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하여 쇼벨의 주변의 사람을 검지하지만, 촬상장치(40)의 촬상화상을 대신하거나, 혹은 더하여, 다른 센서, 예를 들면 밀리파레이더, LIDAR(LIght Detection And Ranging), 스테레오카메라 등의 검출결과(거리화상 등)에 근거하여 쇼벨의 주변의 사람을 검지해도 된다. 이 경우, 이들의 다른 센서가 쇼벨에 마련된다.
또한, 물체검지부(301)는, 쇼벨로부터 소정거리 D1 이내에서 사람을 검지한 경우, 캐빈(10) 내의 스피커 등의 음성출력장치(60)에 경보음을 출력시키거나, 표시장치(50)에 소정의 경보정보를 표시시켜, 오퍼레이터에 대한 경보를 행해도 된다. 이때, 물체검지부(301)는, 쇼벨의 주변의 소정영역에 있어서의 쇼벨에 근접하는 제1 영역, 예를 들면 쇼벨로부터 소정거리 D1보다 작은 소정거리 D2(예를 들면, 2.5m) 이하의 영역과, 제1 영역보다 먼 제2 영역 중 어느 한 쪽에 사람이 침입하고 있는지에 따라 경보의 사양을 변경한다. 구체적으로는, 물체검지부(301)는, 검지된 사람의 쇼벨로부터의 거리가 소정거리 D1 이하이고 또한 소정거리 D2보다 큰 경우, 경계상태인 것으로 보고, 경보레벨이 낮은 예비적경보(예를 들면, 비교적 작은 음량의 경보음을 음성출력장치(60)에 출력시킴)를 행한다. 또한, 물체검지부(301)는, 검지된 사람의 쇼벨로부터의 거리가 소정거리 D2 이하인 경우, 경고상태인 것으로 보고, 경보레벨이 높은 정식경보(예를 들면, 비교적 큰 음량의 경보음을 음성출력장치(60)에 출력시킴)를 행한다.
또한, 물체검지부(301)는, 경보의 출력개시 후, 소정의 조건에 근거하여, 경보의 출력을 정지(해제)한다. 예를 들면, 물체검지부(301)는, 소정영역 내에서 사람이 검지되지 않게 된 경우에, 경보의 출력을 정지해도 된다. 또한, 물체검지부(301)는, 경보의 출력개시 후, 오퍼레이터에 의한 소정조작(경보해제조작)이 행해진 경우에, 경보의 출력을 정지해도 된다. 또한, 물체검지부(301)는, 경보의 출력개시 후, 오퍼레이터에게 안전확인을 촉구하거나, 쇼벨의 주변의 작업자에게 대피를 촉구하거나 하는 데에 필요한 시간으로서의 소정시간이 경과한 경우에, 경보의 출력을 정지해도 된다.
또한, 물체검지부(301)는, 쇼벨로부터 소정거리 D1 이내에서 사람을 검지한 경우, 외부알림장치(70)로부터 경보음을 출력시키거나, 소정의 경보정보를 표시시켜, 쇼벨의 주변을 향한 경보를 행해도 된다. 이때, 물체검지부(301)는, 오퍼레이터에 대한 경보의 경우와 동일하게, 쇼벨로부터 검지된 사람까지의 거리에 따라 경보레벨을 변화시켜도 된다. 또한, 물체검지부(301)는, 오퍼레이터에 대한 경보의 경우와 동일한 방법으로, 개시시킨 경보를 정지시켜도 된다.
또한, 물체검지부(301)는, 쇼벨로부터 소정거리 D3(≤D1) 이내에서 사람을 검지한 경우, 쇼벨의 각종 동작요소(예를 들면, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등)의 동작을 제한해도 된다. 이하, 쇼벨의 각종 동작요소의 동작을 제한하는 것을, 간단히, "쇼벨의 동작제한"이라고 칭한다. 이때, 당해 소정거리 D3은, 소정거리 D1 혹은 소정거리 D2와 동일해도 되고, 소정거리 D1, D2와는 달라도 된다. 또한, 물체검지부(301)는, 쇼벨로부터 검지된 사람까지의 거리에 따라, 제한정도를 변화시켜도 된다. 예를 들면, 물체검지부(301)는, 쇼벨로부터 검지된 사람까지의 거리가, 소정거리 D3 이하이고 또한 소정거리 D4(<D3)보다 긴 경우, 각종 동작요소의 조작상태에 대한 동작속도를 완만하게 해도 된다. 그리고, 물체검지부(301)는, 쇼벨로부터 검지된 사람까지의 거리가 소정거리 D4 이하인 경우, 각종 동작요소의 조작상태에 상관없이, 각종 동작요소를 정지시켜도 된다. 이때, 소정거리 D4는, 소정거리 D2와 동일해도 되고, 달라도 된다.
다만, 물체검지부(301)는, 예를 들면 각종 동작요소를 조작하는 유압식의 조작장치와 각종 동작요소를 구동하는 유압액추에이터의 사이의 파일럿라인에 마련되는 감압밸브 혹은 전환밸브를 작동시킴으로써, 당해 파일럿라인을 감압 혹은 차단하여, 각종 동작요소의 동작을 제한할 수 있다. 또한, 물체검지부(301)는, 예를 들면 유압식의 조작장치에 원압(元壓)을 공급하는 파일럿라인에 마련되는 감압밸브 혹은 전환밸브를 작동시켜, 파일럿라인을 감압 혹은 차단하는 것에 의해서도, 각종 동작요소의 동작을 제한할 수 있다.
또한, 물체검지부(301)는, 쇼벨의 동작제한의 개시 후, 소정의 조건에 근거하여, 동작제한을 해제한다. 예를 들면, 물체검지부(301)는, 쇼벨로부터 소정거리 D3 이내에서 사람이 검지되지 않게 된 경우에, 쇼벨의 동작제한을 해제해도 된다. 또한, 물체검지부(301)는, 오퍼레이터에 의한 소정조작(동작제한 해제조작)이 행해진 경우에, 쇼벨의 동작제한을 해제해도 된다. 또한, 물체검지부(301)는, 쇼벨로부터 소정거리 D3 이내에서 사람이 검지되지 않게 되고, 또한 오퍼레이터에 의한 동작제한 해정조작이 행해진 경우에, 쇼벨의 동작제한을 해제해도 된다.
또한, 물체검지부(301)는, 서로 검지범위가 다른 복수의 검지부를 포함하여, 각각의 검지부의 감시대상인 사람을 검지하는 성능(이하, 간단히 "검지성능"이라고 칭함)은, 오퍼레이터에 의한 설정조작 등에 따라, 변경 가능한 양태여도 된다. 예를 들면, 물체검지부(301)는, 후방카메라(40B), 좌측방카메라(40L), 및 우측방카메라(40R) 각각의 촬상화상으로부터 사람을 검지하는 후방검지부, 좌측방검지부, 및 우측방검지부를 포함해도 되고, 각각의 검지성능을 변경 가능한 양태여도 된다.
검지성능에는, 하나 또는 복수의 성능의 항목이 포함될 수 있다. 예를 들면, 검지성능에 관한 성능항목에는, 감시대상인 사람을 검지 가능한 범위(검지범위), 검지정밀도, 검지주기마다의 검지빈도(즉, 검지주기 내에 있어서, 감시대상인 사람의 검지를 행하는 횟수) 등이 포함될 수 있다.
예를 들면, 도 3은, 물체검지부(301)의 검지범위를 설명하는 도이다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 물체검지부(301)는, 후방카메라(40B), 좌측방카메라(40L), 및 우측방카메라(40R)의 각각 대응하는 검지범위(MAB, MAL, MAR)를 갖는다. 즉, 상술한 물체검지부의 후방검지부, 좌측방검지부, 및 좌측방검지부는, 각각 검지범위(MAB, MAL, MAR)를 갖는다.
여기에서, 예를 들면 검지범위(MAB)를 넓히고자 하는 경우, 컨트롤러(30)의 처리 리소스는 한정되기 때문에, 물체검지부(301) 전체적으로 검지처리를 소정의 처리시간에 완료시키기 위해서는, 다른 검지범위(MAL, MAR)를 좁히거나, 후방검지부, 좌측방검지부, 혹은 좌측방검지부의 다른 검지성능(검지정밀도, 검지빈도)을 저하시킬 필요가 있다.
이와 같이, 물체검지부(301)는, 오퍼레이터에 의한 설정조작에 따라, 컨트롤러(30)의 리소스의 범위 내에서, 하나의 검지부의 검지성능에 관한 어떤 성능항목을 높이고, 그 대신에, 하나의 검지부 혹은 다른 검지부의 검지성능을 저하시키는 트레이드오프에 의하여, 검지성능을 변경할 수 있다.
정보취득부(302)는, 쇼벨의 각종 상태(동작상태, 제어상태 등)에 관련된 정보를, 쇼벨에 탑재되는 각종 센서(예를 들면, 촬상장치(40), 동작·자세상태센서(42) 등), 각종 액추에이터(예를 들면, 유압제어를 행하는 전자밸브 등), 각종 제어장치(예를 들면, 컨트롤러(30) 등)로부터 취득한다.
예를 들면, 정보취득부(302)는, 물체검지부(301)에 의하여 쇼벨의 주변의 소정영역으로의 사람의 침입이 검지된 경우, 이번 소정영역으로의 사람의 침입과 관련되는 양태로, 소정영역으로의 사람의 침입 시에 있어서의 각종 정보(후술하는 침입관련정보)를 침입이력정보(3101)로서 기억부(310)에 기억시킨다. 이하, 도 4를 참조하여, 침입이력정보(3101)에 대하여 설명한다.
도 4는, 침입이력정보(3101)의 일례를 나타내는 도이다. 침입이력정보(3101)는, 사람검지부에 의한 검지결과의 이력의 일례임과 함께, 후술과 같이, 음성출력장치(60)에 의한 경보의 출력결과(경계상태에 관한 경보와 경고상태에 관한 경보별) 이력의 일례이다. 침입이력정보(3101)는, 물체검지부(301)에 의하여 쇼벨의 주변의 소정영역으로의 사람의 침입이 검지될 때마다, 정보생성부(303)에 의하여 이력적으로 갱신된다.
도 4에 나타내는 바와 같이, 침입이력정보(3101)는, 테이블 형식의 데이터로서 기억부(310)에 기억되어 있다. 침입이력정보(3101)에는, 소정영역으로의 사람의 침입 시에 있어서의 각종 정보로서, 검지된 일시(날짜, 요일, 시각)에 관한 정보, 검지장소에 관한 정보, 경보레벨에 관한 정보, 검지된 사람의 사후동작에 관한 정보, 검지 시의 조작상태에 관한 정보, 검지 시의 작업모드에 관한 정보, 검지 시의 화상정보(검지 시 화상정보)가 포함된다. 소정영역으로의 사람의 침입 시에 있어서의 각종 정보는, 환언하면, 소정영역의 사람의 침입에 관련된(영향을 주는) 정보(이하, "침입관련정보"라고 칭함)이다. 침입관련정보는, 정보취득부(302)에 의하여 취득된다.
검지장소는, 소정영역 내의 사전에 구분되는 복수의 영역 중 어느 쪽에서 사람의 침입이 검지되었는지를 나타내고, 본 예에서는, 쇼벨의 좌방에어리어, 우방에어리어, 후방에어리어의 3개의 에어리어 중 어느 쪽에서 사람의 침입이 검지되었는지를 나타낸다.
다만, 검지장소는, 쇼벨에 대한 상대적인 위치정보가 아닌, GPS위치정보 등의 절대적인 위치정보여도 된다. 이 경우, 작업자가 휴대하는(예를 들면, 헬멧에 장착되는) GPS센서와 통신을 행하는 통신기가 쇼벨에 마련된다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 당해 통신기를 통하여, 물체검지부(301)에 의하여 사람이 검지되었을 때의 GPS위치정보를 작업자가 휴대하는 GPS센서로부터 수신할 수 있다.
경보레벨은, 상술과 같이 물체검지부(301)에 의하여 제1 영역(쇼벨로부터 소정거리 D2 이하의 영역)에서 사람의 침입이 검지된 경우의 경고상태와, 제2 영역(쇼벨로부터 소정거리 D2보다 크고, 또한 소정거리 D1 이하의 영역)에서 사람의 침입이 검지된 경우의 경계상태 중 어느 하나를 나타낸다.
검지된 사람의 사후동작은, 물체검지부(301)에 의하여 소정영역 내로의 사람의 침입이 검지된 후의 소정시간(예를 들면, 1분간) 경과한 시점에서, 소정영역으로부터 대피했는지, 소정영역 내에 계속 있었는지를 나타낸다.
검지 시의 조작상태는, 물체검지부(301)에 의하여 소정영역 내로의 사람의 침입이 검지되었을 때의 오퍼레이터에 의한 쇼벨의 조작상태를 나타내고, 본 예에서는, 하부주행체(1)가 조작되는 주행상태, 상부선회체(3)가 조작되는 선회상태, 작업기(붐(4), 암(5), 버킷(6))가 조작되는 작업상태 중 적어도 하나인지, 조작되지 않는 상태인지를 나타낸다.
검지 시의 작업모드는, 일정 회전수로 운전되는 엔진의 설정회전수의 많고 적음에 대응하는 복수의 작업모드 중 어느 하나를 나타내고, 본 예에서는, 엔진의 설정회전수가 비교적 많고 작업스피드를 우선하는 SP(Super Power)모드, 엔진의 설정회전수가 중간 정도로 비교적 작업부하가 높은 중작업에 최적인 H(Heavy)모드, 엔진 설정회전수가 비교적 적고 폭넓은 작업에 대응하는 A(Auto)모드 중 어느 하나를 나타낸다.
화상정보는, 물체검지부(301)에 의하여 소정영역 내로의 사람의 침입이 검지되었을 때의 촬상장치(40)의 촬상화상이다. 테이블 형식의 데이터인 침입이력정보(3101)의 화상정보의 각 란에는, 화상정보를 식별하기 위한 식별자(예를 들면, 도면 중의 AAA, BBB, CCC, …, JJJ 등)가 기억되고, 그 식별자에 근거하여, 기억부(310)에 기억되는 화상정보에 액세스 가능하게 되어 있다.
침입이력정보(3101)는, 도 4의 일례에 나타나는 상술한 침입관련정보의 적어도 일부를 포함하는 양태여도 되고, 상술한 침입관련정보를 대신하거나, 혹은 더하여, 상술한 침입관련정보 이외의 침입관련정보, 즉 이하에 나타내는 정보의 적어도 일부를 포함하는 양태여도 된다.
예를 들면, 침입이력정보(3101)는, 침입관련정보의 일례로서, 물체검지부(301)에 의하여 소정영역 내로의 사람의 침입이 검지되었을 때에 쇼벨에 의하여 행해지고 있던 작업내용에 관한 정보(작업내용정보)를 포함할 수 있다. 이때, 정보생성부(303)는, 예를 들면 쇼벨에 탑재되고, 쇼벨의 전방을 촬상하는 전방카메라의 촬상화상이나, 각종 동작요소를 구동하는 유압액추에이터의 구동상태(예를 들면, 유압액추에이터의 유실 내의 압력상태 등)에 근거하여, 작업내용을 판단해도 된다. 대상이 되는 작업내용에는, 예를 들면 굴삭선적작업, 제방작업 등이 포함될 수 있다.
또한, 예를 들면 침입이력정보(3101)는, 침입관련정보의 일례로서, 물체검지부(301)에 의하여 소정영역 내로의 사람의 침입이 검지되었을 때의 쇼벨의 동작요소의 제한의 유무나 제한정도에 관한 정보(동작제한정보)를 포함할 수 있다.
또한, 예를 들면 침입이력정보(3101)는, 침입관련정보의 일례로서, 물체검지부(301)에 의하여 소정영역 내로의 사람의 침입이 검지되었을 때의 경보의 출력개시부터 오퍼레이터의 경보해제조작에 근거하는 경보의 출력정지(경보해제)까지의 경과시간에 관한 정보(경보시간정보)를 포함할 수 있다. 또한, 동일하게 침입이력정보(3101)는, 물체검지부(301)에 의하여 쇼벨로부터 소정거리 D3 이내로의 사람의 침입이 검지되고, 쇼벨의 동작제한이 행해졌을 때의 동작제한의 개시로부터 오퍼레이터의 동작제한 해제조작에 근거하는 동작제한의 해제까지의 경과시간에 관한 정보(동작제한 시간정보)를 포함할 수 있다.
또한, 예를 들면 침입이력정보(3101)는, 침입관련정보의 일례로서, 물체검지부(301)에 의하여 쇼벨로부터 소정영역 내로의 사람의 침입이 검지되었을 때의 물체검지부(301)에 포함되는 상호 검지범위가 다른 복수의 검지부마다의 검지성능의 설정상태에 관한 정보(검지성능 설정정보)를 포함할 수 있다.
또한, 예를 들면 침입이력정보(3101)는, 침입관련정보의 일례로서, 물체검지부(301)의 검지성능에 영향을 줄 수 있는 주변환경에 관한 정보(검지 시 주변환경정보)를 포함할 수 있다. 주변환경정보에는, 예를 들면 기후의 종류별, 온도상태, 시야상태(안개의 유무 등), 시간대의 종류별(예를 들면, 아침, 낮, 밤별) 등이 포함될 수 있다.
또한, 예를 들면 침입이력정보(3101)는, 침입관련정보의 일례로서, 물체검지부(301)에 의하여 소정영역 내로의 사람의 침입이 검지되었을 때의 쇼벨의 자세안정도에 관한 정보(자세안정도정보)를 포함할 수 있다. 쇼벨의 자세안정도는, 예를 들면 쇼벨이 오퍼레이터가 의도하지 않는 동작을 일으키지 않는 동작·자세상태인지를 나타내는 지표이다. 오퍼레이터가 의도하지 않는 쇼벨의 동작에는, 예를 들면 밸런스를 무너뜨려 넘어지는 전도(轉到)동작, 굴삭반력 등에 의하여 쇼벨의 하부주행체(1)의 일부가 부상하거나, 전후로 미끄러지거나 하는 부상동작이나 미끄러짐동작 등이 있다. 예를 들면, 정보취득부(302)는, 동작·자세상태센서(42)의 검출결과에 근거하여, 예를 들면 소정의 역학모델 등에 근거하는 계산식이나 맵 등에 근거하여, 소정의 자세안정도를 산출할 수 있다.
또한, 예를 들면 침입이력정보(3101)는, 침입관련정보의 일례로서, 물체검지부(301)에 의하여 소정영역 내로의 사람의 침입이 검지되었을 때의 쇼벨의 오퍼레이터의 조작기능(예를 들면, 최근의 소정기간 내의 조작기능)에 관련된 정보(조작기능정보)를 포함할 수 있다. 조작기능정보는, 예를 들면 쇼벨의 연비(구체적으로는, 동력원인 엔진), 단위시간당 소정기준에 의한 작업량, 쇼벨의 이른바 유압릴리프의 빈도 등을 포함할 수 있다.
또한, 예를 들면 침입이력정보(3101)는, 침입관련정보의 일례로서, 물체검지부(301)에 의하여 쇼벨로부터 소정거리 D3 이내로의 사람의 침입이 검지되고, 쇼벨의 동작이 제한되었을 때의 오퍼레이터에 의한 쇼벨의 조작상태를 나타내는 정보(동작제한 시 조작정보)를 포함할 수 있다. 동작제한 시 조작정보는, 상술한 검지 시 조작정보와 동일하게, 예를 들면 당해 하부주행체(1)가 조작되는 주행상태, 상부선회체(3)가 조작되는 선회상태, 작업기(붐(4), 암(5), 버킷(6))가 조작되는 작업상태 중 적어도 하나인지, 조작되지 않는 상태인지를 나타낸다.
정보생성부(303)는, 물체검지부(301)에 의하여 소정영역으로의 사람의 침입이 검지될 때마다, 정보취득부(302)에 의하여 갱신되는 침입이력정보(3101)에 근거하여, 침입정도정보(3102)를 생성한다. 구체적으로는, 정보생성부(303)는, 침입이력정보(3101)를 통계적으로 처리함으로써, 침입정도정보(3102)를 생성한다. 그리고, 정보생성부(303)는, 생성한 침입정도정보(3102)를 기억부(310)에 기억시킨다. 침입정도정보(3102)의 상세는 후술한다.
표시제어부(304)는, 표시장치(50)에 각종 정보화상을 표시시킨다. 예를 들면, 표시제어부(304)는, 사전에 규정된 통지조건이 성립하면, 정보생성부(303)에 의하여 생성된 침입정도정보(3102)를 표시장치(50)에 표시시킨다. 표시제어부(304)에 의한 처리의 상세는 후술한다.
다만, 표시제어부(304)는, 오퍼레이터에 의한 소정조작에 따라, 정보생성부(303)가 생성한 침입정도정보(3102)를 표시장치(50)에 표시시켜도 된다.
정보송신부(305)는, 사전에 규정된 통지조건이 성립하면, 통신기기(80)를 제어하고, 정보생성부(303)에 의하여 생성된 침입정도정보(3102)를 관리서버(200)에 송신한다. 정보송신부(305)에 의한 처리의 상세는 후술한다.
관리서버(200)(관리장치의 일례)는, 쇼벨로부터 송신되는 각종 정보에 근거하여, 쇼벨의 각종 관리를 행한다. 관리서버(200)는, 쇼벨(통신기기(80))과 통신네트워크(150)를 통하여 통신 가능하게 접속하고, 쇼벨로부터 송신되는 각종 정보를 수신한다. 예를 들면, 관리서버(200)는, 쇼벨을 포함하는 작업현장의 안전상황에 관한 정보(예를 들면, 후술하는 침입정도정보)를 쇼벨로부터 수신하고, 그 정보를, 작업현장의 감독자나 작업자가 사용하는 컴퓨터단말, 작업현장의 감독자의 휴대단말, 작업현장의 다른 작업기계 등에 송신한다. 이로써, 작업현장의 감독자, 작업자, 다른 작업기계의 오퍼레이터 등에게 작업현장의 안전상황을 파악시켜, 안전행동을 촉구할 수 있다.
관리서버(200)는, 통신기기(210)와, 처리장치(220)를 포함한다.
통신기기(210)는, 통신네트워크(150)를 통하여, 쇼벨 및 관리단말(300) 각각과 쌍방향으로 통신을 행하기 위한 임의의 통신디바이스이다.
처리장치(220)는, 관리서버(200)에 있어서의 각종 제어처리를 행한다. 처리장치(220)는, 그 기능이 임의의 하드웨어, 소프트웨어, 혹은 이들의 조합에 의하여 실현되어도 되고, 예를 들면 CPU와, RAM과, ROM과, 보조기억장치와, 소정의 통신 인터페이스 등을 포함하는 하나 또는 복수의 서버컴퓨터를 중심으로 구성된다. 처리장치(220)는, ROM이나 보조기억장치에 저장되는 하나 이상의 프로그램을 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 데이터취득부(2201)와, 데이터전송부(2202)를 포함한다. 또한, 처리장치(220)는, 서버컴퓨터의 보조기억장치 내의 기억영역으로서 실현되는 기억부(2200)를 포함하고, 기억부(2200)에 각종 데이터를 보존하는(기억시키는) 처리는, ROM이나 보조기억장치에 저장되는 소정의 프로그램에 의하여 실현된다.
데이터취득부(2201)는, 통신기기(210)를 통하여, 쇼벨로부터 관리서버(200)를 향하여 송신되는 침입정도정보를 취득한다. 데이터취득부(2201)는, 취득한 침입정도정보를 기억부(2200)에 기억시킨다(침입정도정보(2200A)).
데이터전송부(2202)는, 휴대단말로부터의 리퀘스트에 따라, 혹은 사전에 규정된 푸시통지의 요건에 따라, 통신기기(210)를 제어하고, 관리단말(300)에 침입정도정보(2200A)를 전송한다.
다만, 데이터전송부(2202)는, 관리단말(300) 이외에, 관리서버(200)와 통신 가능하게 접속되는 다른 작업기계(침입정도정보의 송신원인 쇼벨 이외의, 동일한 작업현장의 다른 작업기계), 예를 들면 쇼벨 이외에, 불도저 등에 전달되어도 된다.
관리단말(300)은, 관리서버(200)와 통신 가능하게 접속되고, 쇼벨이 작업하는 작업현장을 관리하는 감독자나 실제로 작업을 행하는 작업자 등이 디스플레이 등의 표시부에 표시되는 각종 정보를 열람 가능한 임의의 단말이다. 관리단말(300)은, 예를 들면 작업현장에 가설되는 건물에 정치(定置)되는 데스크탑형의 단말이어도 된다. 또한, 관리단말(300)은, 작업현장의 감독자나 작업자가 소지하는 휴대전화, 스마트폰, 태블릿단말 등의 휴대단말이어도 된다.
관리단말(300)은, 통신기기(315)와, 처리장치(320)와, 터치패널식의 디스플레이(330)를 포함한다.
통신기기(315)는, 통신네트워크(150)를 통하여, 관리서버(200) 등과 통신을 행하는 임의의 디바이스이다. 통신기기(315)는, 예를 들면 LTE(Long Term Evolution), 4G(4th Generation), 5G(5th Generation) 등의 통신규격에 대응하는 이동통신모듈이다.
처리장치(320)는, 관리단말(300)에 있어서의 각종 제어처리를 행한다. 처리장치(320)는, 그 기능이 임의의 하드웨어, 소프트웨어, 혹은 이들의 조합에 의하여 실현되어도 되고, 예를 들면 CPU와, RAM과, ROM과, 보조기억장치와, 소정의 통신 인터페이스 등을 포함하는 컴퓨터를 중심으로 구성되어도 된다. 처리장치(320)는, 예를 들면 ROM이나 보조기억장치에 저장되는 하나 이상의 프로그램을 CPU상에서 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 데이터취득부(3201)와, 표시제어부(3202)를 포함한다. 또한, 처리장치(320)는, 예를 들면 보조기억장치 내의 기억영역으로서 실현되는 기억부(3200)를 포함하고, 기억부(3200)에 각종 데이터를 보존하는(기억시키는) 처리는, ROM이나 보조기억장치에 저장되는 소정의 프로그램에 의하여 실현된다.
예를 들면, 데이터취득부(3201) 및 표시제어부(3202)의 기능은, 예를 들면 처리장치(320)의 보조기억장치 등에 인스톨되는 어플리케이션 프로그램(이하, "관리어플"이라고 칭함)이 기동됨으로써, 실행 가능하게 되는 양태여도 된다.
데이터취득부(3201)는, 소정의 조건에 따라, 통신기기(315)를 통하여, 관리서버(200)로부터 각종 데이터, 구체적으로는, 침입정도정보를 취득한다. 데이터취득부(3201)는, 취득한 침입정도정보를 기억부(3200)에 기억시킨다(침입정도정보(3200A)).
예를 들면, 데이터취득부(3201)는, 유저에 의한 침입정도정보의 표시를 요구하는 소정조작에 따라, 통신기기(315)를 제어하고, 관리서버(200)에 전달 리퀘스트를 송신함으로써, 침입정도정보를 관리서버(200)로부터 취득해도 된다. 이때, 유저에 의한 관리단말(300)에 대한 조작은, 예를 들면 관리어플의 동작과 연동하여, 디스플레이(330)에 표시되는 소정의 GUI(Graphical User Interface)에 대한 터치패널을 이용한 소프트웨어에 의한 조작이어도 되고, 관리단말(300)에 탑재, 혹은 부속되는 하드웨어에 의한 조작부 등에 대한 조작이어도 된다. 이하, 관리단말(300)에 있어서의 그 외의 조작에 대해서도 동일하다.
또한, 예를 들면 데이터취득부(3201)는, 소정의 푸시통지의 요건에 따라, 관리서버(200)로부터 전달되는 침입정도정보를 취득해도 된다.
표시제어부(3202)는, 침입정도정보(3200A)를 디스플레이(330)에 표시시킨다. 이로써, 유저는 쇼벨에 탑승하고 있지 않는 경우여도, 작업현장의 안전환경에 관련된 침입정도정보를 확인할 수 있기 때문에, 예를 들면 후일의 안전상태의 확인이나 현장관리(예를 들면, 니어미스(Near miss)의 분석)에 활용할 수 있다.
예를 들면, 표시제어부(3202)는, 유저에 의한 소정조작에 따라, 침입정도정보(3200A)를 디스플레이(330)에 표시시켜도 된다.
또한, 예를 들면 표시제어부(3202)는, 침입정도정보가 관리서버(200)로부터 푸시통지의 양태로 전달되는 경우에, 데이터취득부(3201)에 의하여 침입정도정보가 취득되면, 디스플레이(330)에 표시시켜도 된다. 이때, 표시제어부(3202)는, 침입정도정보를 팝업표시로서 디스플레이(330)에 표시시키거나, 다이제스트판의 침입정도정보를 디스플레이(330)에 표시시키는 등을 해도 된다.
이하, 표시제어부(3202)의 기능에 의하여, 디스플레이(330)에 표시되는 침입정도정보의 표시양태의 상세에 대해서는, 후술한다(도 13 참조).
다만, 본 예(도 2a)에서는, 쇼벨의 컨트롤러(30)에 의하여, 침입정도정보가 생성되지만, 관리서버(200)나 관리단말(300)에 의하여, 침입정도정보가 생성되어도 된다. 즉, 정보생성부(303)의 기능은, 관리서버(200)나 관리단말(300)로 이관되어도 된다.
예를 들면, 도 2b는 본 실시형태에 관한 안전관리시스템(100)의 구성의 다른 예를 나타내는 블록도이다.
본 예에서는, 쇼벨(컨트롤러(30))의 정보생성부(303)가 생략되고, 대신에 관리서버(200)의 처리장치(220)에 정보생성부(2203)가 추가된다.
구체적으로는, 컨트롤러(30)의 정보송신부(305)는, 통신기기(80)를 제어하고, 침입이력정보(3101)를 관리서버(200)에 송신한다.
관리서버(200)의 데이터취득부(2201)는, 통신기기(210)를 통하여, 쇼벨로부터 관리서버를 향하여 송신된 침입이력정보를 취득하여, 기억부(2200)에 기억시킨다(침입이력정보(2200B)).
그리고, 관리서버(200)의 정보생성부(2203)는, 도 2a의 정보생성부(303)와 동일하게, 침입이력정보(2200B)에 근거하여, 침입정도정보를 생성하고, 기억부(2200)에 기억시킨다(침입정도정보(2200A)).
이로써, 관리서버(200)는, 통신기기(210)를 통하여, 자신이 생성한 침입정도정보를 관리단말(300)에 전달할 수 있다. 또한, 관리서버(200)는, 통신기기(210)를 통하여, 침입이력정보의 송신원인 쇼벨에 전달할 수 있다. 또한, 관리서버(200)로 집중관리를 행할 수 있으므로, 쇼벨의 구성을 간이로 할 수 있어, 쇼벨의 코스트업 등을 억제할 수 있다.
또한, 예를 들면 도 2c는, 본 실시형태에 관한 안전관리시스템(100)의 구성의 또 다른 예를 나타내는 블록도이다.
본 예에서는, 쇼벨(컨트롤러(30))의 정보생성부(303)가 생략되고, 대신에 관리단말(300)의 처리장치(320)에 정보생성부(3203)가 추가된다.
구체적으로는, 컨트롤러(30)의 정보송신부(305)는, 통신기기(80)를 제어하고, 침입이력정보(3101)를 관리서버(200)에 송신한다.
관리서버(200)의 데이터취득부(2201)는, 통신기기(210)를 통하여, 쇼벨로부터 관리서버를 향하여 송신된 침입이력정보를 취득하고, 기억부(2200)에 기억시킨다(침입이력정보(2200B)).
관리서버(200)의 데이터전송부(2202)는, 관리단말(300)로부터의 리퀘스트에 따라, 혹은 사전에 규정된 푸시통지의 요건에 따라, 통신기기(210)를 제어하고, 관리단말(300)에 침입이력정보(2200B)를 전송한다.
관리단말(300)의 데이터취득부(3201)는, 통신기기(315)를 통하여, 관리단말(300)로부터 전달되는 침입이력정보(2200B)를 취득하고, 기억부(3200)에 기억시킨다(침입이력정보(3200B)).
관리단말(300)의 정보생성부(3203)는, 소정의 타이밍(예를 들면, 침입이력정보(2200B)가 데이터취득부(3201)에 의하여 취득된 직후의 타이밍이나 소정의 배치(batch)처리의 타이밍 등)이나, 유저에 의한 침입정도정보의 표시요구에 대응하는 소정조작 등에 따라, 도 2a의 정보생성부(303)와 동일하게, 침입이력정보(3200B)에 근거하여, 침입정도정보를 생성하고, 기억부(3200)에 기억시킨다(침입정도정보(3200A)).
이로써, 관리단말(300)은, 관리서버(200)로부터 침입이력정보를 취득하여, 스스로 침입정도정보를 생성하고, 디스플레이(330)에 표시시킬 수 있다.
[침입정도정보의 상세]
다음으로, 도 5~도 11을 참조하여, 정보생성부(303, 2203, 3203)(이하, 편의적으로 "정보생성부(303) 등"이라고 칭함)에 의하여 생성되는 침입정도정보(침입정도정보(3102, 2200A, 3200A))에 대하여 설명을 한다.
먼저, 도 5는 정보생성부(303) 등에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제1 예를 나타내는 도이다.
도 5에 나타내는 바와 같이, 본 예에 관한 침입정도정보는, 최근의 소정시간(본 예에서는, 11:00-12:00의 1시간) 내에 있어서의 소정영역으로의 사람의 침입의 검지횟수, 검지된 사람의 인원수(검지인원수), 및 추가정보인, 소정영역으로의 사람의 침입이 검지된 각 회의 화상정보(촬상장치(40)의 촬상화상)를 나타내는 테이블 형식의 정보이다.
다만, 본 예에 있어서의 침입정도정보에는, 검지횟수와 검지인원수의 쌍방이 포함되지만, 어느 일방이 포함되는 양태여도 된다. 또한, 본 예에 있어서의 침입정도정보에는, 검지횟수를 대신하거나, 혹은 더하여, 쇼벨이 동작제한된 횟수(동작제한횟수)가 포함되어도 된다. 이하, 도 6~도 10(제2 예~제6 예)을 포함하는 후술하는 침입정도정보에 관한 실시예에 대해서도 동일하다.
검지횟수에는, 소정시간 내에 있어서의 합계의 검지횟수 이외에, 검지 시의 경보레벨별(경계상태, 경고상태별) 검지횟수, 검지 시의 조작상태별(주행상태, 비주행상태별, 선회상태, 비선회상태별, 작업상태, 비작업상태별) 검지횟수, 및 검지 시의 작업모드별(SP모드, H모드, A모드별) 검지횟수가 포함되어 있다. 또한, 검지횟수에는, 상기 내용의 적어도 일부를 대신하거나, 혹은 더하여, 검지 시의 작업내용별 검지횟수, 경보개시부터 오퍼레이터에 의한 경보해제조작에 근거하는 경보해제까지의 경과시간별(예를 들면, 1분 간격의 시간 구분마다) 검지횟수, 검지 시의 검지성능의 설정상태별 검지횟수, 검지 시의 주변환경별 검지횟수, 검지 시의 쇼벨의 자세안정도별 검지횟수, 검지 시의 오퍼레이터의 조작기능별 검지횟수 등이 포함되어도 된다. 이하, 도 5~도 9(제2 예~제5 예)를 포함하는 후술하는 침입정도정보에 관한 실시예에 대해서도 동일하다.
다만, 본 예의 침입정도정보에 동작제한횟수가 포함되는 경우, 동작제한횟수에는, 소정시간 내에 있어서의 합계의 동작제한횟수 이외에, 동작제한정도별 동작제한횟수, 동작제한 시의 조작상태별 동작제한횟수, 및 동작제한 시의 작업모드별 동작제한횟수 등이 포함될 수 있다. 또한, 동작제한횟수에는, 동작제한의 개시부터 오퍼레이터에 의한 동작제한 해제조작에 근거하는 동작제한의 해제까지의 경과시간별 동작제한횟수, 검지 시(동작제한 시)의 검지성능의 설정상태별 동작제한횟수, 검지 시(동작제한 시)의 주변환경별 동작제한횟수 등이 포함될 수 있다.
또한, 검지인원수에는, 소정시간 내에 있어서의 합계의 검지인원수 이외에, 검지장소별 검지인원수, 및 사후동작별 검지인원수가 포함되어 있다.
또한, 추가정보에는, 검지 시에 있어서의 각 회의 화상정보에 액세스하기 위한 링크 정보(도면 중의 링크 1~링크 10)가 포함되어 있다.
계속해서, 도 6은 정보생성부(303)에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제2 예를 나타내는 도이다.
도 6에 나타내는 바와 같이, 본 예에 관한 침입정도정보는, 소정의 검지장소(본 예에서는, 쇼벨의 후방에어리어)에 있어서의 소정영역으로의 사람의 침입의 검지횟수, 검지된 사람의 인원수(검지인원수), 및 추가정보인, 소정영역으로의 사람의 침입이 검지된 각 회의 화상정보(촬상장치(40)의 촬상화상)를 나타내는 테이블 형식의 정보이다.
검지횟수에는, 소정의 검지장소에 있어서의 합계의 검지횟수 이외에, 오늘의 시간대별 검지횟수, 검지 시의 경보레벨별(경계상태, 경고상태별)의 검지횟수, 검지 시의 조작상태별(주행상태, 비주행상태별, 선회상태, 비선회상태별, 작업상태, 비작업상태별) 검지횟수, 및 검지 시의 작업모드별(SP모드, H모드, A모드별) 검지횟수가 포함되어 있다.
또한, 검지인원수에는, 소정의 검지장소에 있어서의 합계의 검지인원수 이외에, 사후동작별 검지인원수가 포함되어 있다.
또한, 추가정보에는, 제1 예와 동일하게, 검지 시에 있어서의 각 회의 화상정보에 액세스하기 위한 링크 정보(도면 중의 링크 1~링크 10)가 포함되어 있다.
계속해서, 도 7은 정보생성부(303)에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제3 예를 나타내는 도이다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 본 예에 관한 침입정도정보는, 소정의 조작상태(본 예에서는, 선회상태)에 있어서의 소정영역으로의 사람의 침입의 검지횟수, 검지된 사람의 인원수(검지인원수), 및 추가정보인, 소정영역으로의 사람의 침입이 검지된 각 회의 화상정보(촬상장치(40)의 촬상화상)를 나타내는 테이블 형식의 정보이다.
검지횟수에는, 소정의 조작상태에 있어서의 합계의 검지횟수 이외에, 오늘의 시간대별 검지횟수, 검지 시의 경보레벨별(경계상태, 경고상태별) 검지횟수, 및 검지 시의 작업모드별(SP모드, H모드, A모드별) 검지횟수가 포함되어 있다.
또한, 검지인원수에는, 소정의 검지장소에 있어서의 합계의 검지인원수 이외에, 검지장소별 검지인원수, 및 사후동작별 검지인원수가 포함되어 있다.
또한, 추가정보에는, 제1 예 등과 동일하게, 검지 시에 있어서의 각 회의 화상정보에 액세스하기 위한 링크 정보(도면 중의 링크 1~링크 10)가 포함되어 있다.
계속해서, 도 8은 정보생성부(303)에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제4 예를 나타내는 도이다.
도 8에 나타내는 바와 같이, 본 예에 관한 침입정도정보는, 소정의 작업모드(본 예에서는, H모드)에 있어서의 소정영역으로의 사람의 침입의 검지횟수, 검지된 사람의 인원수(검지인원수), 및 추가정보인, 소정영역으로의 사람의 침입이 검지된 각 회의 화상정보(촬상장치(40)의 촬상화상)를 나타내는 테이블 형식의 정보이다.
검지횟수에는, 소정의 작업모드에 있어서의 합계의 검지횟수 이외에, 오늘의 시간대별 검지횟수, 검지 시의 경보레벨별(경계상태, 경고상태별)의 검지횟수, 및 검지 시의 조작상태별(주행상태, 비주행상태별, 선회상태, 비선회상태별, 작업상태, 비작업상태별) 검지횟수가 포함되어 있다.
또한, 검지인원수에는, 소정의 작업모드에 있어서의 합계의 검지인원수 이외에, 검지장소별 검지인원수, 및 사후동작별 검지인원수가 포함되어 있다.
또한, 추가정보에는, 제1 예 등과 동일하게, 검지 시에 있어서의 각 회의 화상정보에 액세스하기 위한 링크 정보(도면 중의 링크 1~링크 10)가 포함되어 있다.
계속해서, 도 9는 정보생성부(303)에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제5 예를 나타내는 도이다.
도 9에 나타내는 바와 같이, 본 예에 관한 침입정도정보는, 소정의 경보레벨(본 예에서는, 경고상태)에 있어서의 소정영역으로의 사람의 침입의 검지횟수, 검지된 사람의 인원수(검지인원수), 및 추가정보인, 소정영역으로의 사람의 침입이 검지된 각 회의 화상정보(촬상장치(40)의 촬상화상)를 나타내는 테이블 형식의 정보이다.
검지횟수에는, 소정의 경보레벨에 있어서의 합계의 검지횟수 이외에, 오늘의 시간대별 검지횟수, 검지 시의 경보레벨별(경계상태, 경고상태별)의 검지횟수, 검지 시의 조작상태별(주행상태, 비주행상태별, 선회상태, 비선회상태별, 작업상태, 비작업상태별) 검지횟수, 및 검지 시의 작업모드별(SP모드, H모드, A모드별) 검지횟수가 포함되어 있다.
또한, 검지인원수에는, 소정의 작업모드에 있어서의 합계의 검지인원수 이외에, 검지장소별 검지인원수, 및 사후동작별 검지인원수가 포함되어 있다.
또한, 추가정보에는, 제1 예 등과 동일하게, 검지 시에 있어서의 각 회의 화상정보에 액세스하기 위한 링크 정보(도면 중의 링크 1~링크 10)가 포함되어 있다.
이와 같이, 제1 예~제5 예에서는, 정보생성부(303) 등에 의하여, 검지횟수, 검지인원수 등을 포함하는 침입정도정보가 생성된다. 구체적으로는, 정보생성부(303) 등에 의하여, 쇼벨의 주변의 소정영역에의 감시대상(사람)의 침입정도와 침입관련정보와의 관계를 확인 가능한 표를 생성하기 위한 침입정도정보가 생성된다. 이로써, 쇼벨의 컨트롤러(30)(표시제어부(304))는, 생성된 침입정도정보를 표시장치(50)에 표시시켜, 쇼벨의 주변의 소정영역에의 감시대상(사람)의 침입상황(침입정도)을 오퍼레이터에게 파악시킬 수 있다. 또한, 관리단말(300)은, 생성된 침입정도정보를 디스플레이(300)에 표시시켜, 쇼벨의 주변의 소정영역에의 감시대상(사람)의 침입상황을 작업현장의 감독자나 작업자에게 파악시킬 수 있다. 또한, 관리서버(200)는, 생성된 침입정도정보를 관리단말(300)뿐만 아니라, 대상의 작업기계와는 상이한, 다른 작업기계에 전달하고, 다른 작업기계의 표시장치 등에 표시시킬 수 있다. 이로 인하여, 대상의 작업기계(쇼벨)의 오퍼레이터뿐만 아니라, 작업현장의 감독자, 작업자, 다른 작업기계의 오퍼레이터 등에게, 쇼벨의 주변의 소정영역으로의 사람의 침입상황(침입정도)을 파악시킬 수 있다. 따라서, 쇼벨의 오퍼레이터, 작업현장의 감독자, 작업자, 다른 작업기계의 오퍼레이터 등에 대하여, 안전행동을 촉구하는 것이 가능해져, 비교적 즉효성이 있는 양태로, 쇼벨이 사용되는 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있다.
또한, 침입정도정보는, 동작제한횟수를 포함할 수 있다. 이로써, 당해 쇼벨의 오퍼레이터나 작업현장의 감독자, 작업자에 대하여, 쇼벨의 주변으로의 사람의 침입에 의하여, 어느 정도의 쇼벨의 동작제한이 발생하고 있는지 등을 파악시킬 수 있다.
또한, 제1 예~제5 예에서는, 정보생성부(303) 등에 의하여, 침입정도정보에 관한 소정조건하에 있어서의 쇼벨의 주변의 소정영역에의 감시대상(사람)의 침입정도를 확인 가능한 표를 생성하기 위한 침입정도정보가 생성된다. 즉, 정보생성부(303) 등은, 침입관련정보에 관한 소정조건에서의 특정을 행하여, 당해 소정조건으로 특정된, 쇼벨의 주변의 소정영역 내로의 침입정도를 확인 가능한 표를 생성하기 위한 침입정도정보를 생성한다. 구체적으로는, 오퍼레이터 등은, 소정시간, 소정의 검지장소, 소정의 조작상태, 소정의 작업모드, 혹은 소정의 경보레벨 등의 각 조건하에 있어서의 검지횟수, 검지인원수, 동작제한횟수 등을 파악할 수 있다. 이로 인하여, 오퍼레이터 등은, 다양한 조건하에서의 검지횟수, 검지인원수, 동작제한횟수에 의하여, 다양한 시점에서 작업현장의 안전상황을 인식할 수 있다. 또한, 오퍼레이터 등은, 검지횟수와 동작제한횟수의 비교 등에 의하여, 작업현장의 작업효율과, 작업현장의 안전성과의 양립을 도모하기 위한 행동방침 등을 검토할 수도 있다.
또한, 예를 들면 시간대별 검지횟수에 의하면, 오퍼레이터 등은, 시간 경과에 따른 검지횟수의 증감경향 등을 파악할 수 있다. 이로 인하여, 오퍼레이터 등은, 예를 들면 검지횟수가 증가경향인 상황을 인식하고, 주위에 대하여, 보다 주의를 기울이는 등에 의하여 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있다.
또한, 예를 들면 경보레벨별 검지횟수에 의하면, 오퍼레이터 등은, 경보레벨이 높은 제1 영역에 대한 침입정도를 파악할 수 있다. 또한, 동일하게 동작제한정도별 동작제한횟수에 의하면, 오퍼레이터 등은, 동작제한정도가 높은 영역, 즉 쇼벨에 의하여 근접한 영역에 대한 침입정도를 파악할 수 있다. 이로 인하여, 오퍼레이터는, 현재의 작업현장에 있어서의 작업원의 쇼벨에 대한 접근의 용이함 등의 상황을 인식한 다음에, 쇼벨의 조종이나 쇼벨 주변에서의 작업을 행하여, 작업현장의 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 예를 들면 조작상태별 검지횟수나 작업모드별 검지횟수에 의하면, 오퍼레이터는, 어떠한 조작상태나 작업모드 시에 사람의 침입을 미리 알아채지 못했는지를 파악할 수 있기 때문에, 향후, 대상이 되는 조작상태나 작업모드에서는, 보다 주의를 기울이는 등에 의하여 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있다.
또한, 검지장소별 검지인원수에 의하면, 오퍼레이터 등은, 소정영역 중 어느 에어리어에 대한 침입을 미리 알아챌 수 없었는지, 혹은 현재의 작업현장의 상황에서는, 어느 에어리어에 대한 침입이 많은지 등을 파악할 수 있다. 이로 인하여, 오퍼레이터 등은, 대상이 되는 에어리어에서는, 보다 주의를 기울이는 등에 의하여 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있다.
또한, 사후동작별 검지횟수에 의하면, 물체검지부(301)에 의하여 소정영역으로의 사람의 침입이 검지되고, 음성출력장치(60)로부터 경보가 출력된 후, 소정시간 경과해도, 오퍼레이터 등에 의한 적절한 행동이 이루어지지 않았던 것에 의하여, 소정영역으로부터 멀어지지 않은 사람(작업자 등)의 존재를 파악할 수 있다. 이로 인하여, 만일 쇼벨의 주변의 소정영역에 사람이 침입한 경우에도, 바로 소정영역으로부터 대피하거나, 쇼벨의 조종을 정지하는 등의 행동의 철저 등을 오퍼레이터 등에 촉구하여, 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있다.
또한, 예를 들면 검지 시의 작업내용별 검지횟수 등에 의하면, 오퍼레이터 등은, 어떠한 작업내용 시에 소정영역 내로의 사람의 침입을 미리 알아차릴 수 없었는지나, 어떠한 작업내용 시에 쇼벨의 주변에 사람이 근접하기 쉬운지 등을 파악할 수 있다. 이로 인하여, 오퍼레이터 등은, 예를 들면 대상이 되는 작업내용에서는, 보다 주의를 기울이는 등에 의하여 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있다.
또한, 예를 들면 경보개시부터 경보해제조작에 근거하는 경보해제까지의 경과시간별 검지횟수 등에 의하면, 오퍼레이터 등은, 경보개시부터 오퍼레이터가 경보해제조작을 행하기까지의 경과시간의 경향을 파악할 수 있다. 또한, 동일하게 쇼벨의 동작제한의 개시부터 동작제한 해제조작에 근거하는 쇼벨의 동작제한의 해제까지의 경과시간별 동작제한횟수 등에 의하면, 오퍼레이터 등은, 쇼벨의 동작제한의 개시부터 오퍼레이터가 동작제한 해제조작을 행하기까지의 경과시간의 경향을 파악할 수 있다. 이로 인하여, 오퍼레이터 등은, 예를 들면 경보개시 혹은 쇼벨의 동작제한개시부터 경보해제조작 혹은 동작제한 해제조작이 행해질 때까지의 시간이 비교적 짧은 경우, 오퍼레이터에 의한 쇼벨의 주위의 확인이 불충분할 가능성이 있기 때문에, 주위의 확인을 철저히 하는 등에 의하여 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있다.
또한, 예를 들면 검지 시의 검지성능의 설정상태별 검지횟수 등에 의하면, 오퍼레이터 등은, 어떠한 검지성능의 설정상태인 경우에, 검지횟수가 많은지 등을 파악할 수 있다. 이로 인하여, 오퍼레이터 등은, 예를 들면 작업현장에서의 검지성능의 설정상태를 결정하는 데 있어서 판단재료로 할 수 있다.
또한, 예를 들면 검지 시의 주변환경별 검지횟수 등에 의하면, 오퍼레이터 등은, 어떠한 주변환경일 때에 소정영역 내로의 사람의 침입을 미리 알아차릴 수 없었는지나, 어떠한 주변환경일 때에 쇼벨의 주변에 사람이 근접하기 쉬운지 등을 파악할 수 있다. 이로 인하여, 오퍼레이터 등은, 예를 들면 대상이 되는 주변환경에서는, 보다 주의를 기울이는 등에 의하여 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있다.
또한, 예를 들면 검지 시의 자세안정도별 검지횟수 등에 의하면, 오퍼레이터 등은, 자세안정도와, 쇼벨의 주변의 소정영역 내로의 사람의 침입정도와의 상관관계(예를 들면, 자세안정도가 저하되면, 오퍼레이터의 조작에 대한 주력도가 높아지고, 반대로 쇼벨의 주변에 대한 주의가 낮아지는 등)를 확인할 수 있다. 따라서, 예를 들면 현장감독 등은, 현장의 환경(예를 들면, 작업현장이 불안정한 장소인지 여부, 버킷(6)의 동작에 비교적 큰 고저차가 있는지 여부, 어태치먼트를 상부선회체(3)로부터 비교적 떨어진 위치까지 연장시킬 필요가 있는지 여부 등) 등에 기인하는 쇼벨의 자세안정도의 저하와, 사람의 침입정도와의 관계성에 따라, 향후의 작업현장의 안전성 향상을 향한 시책(환경개선 등)을 검토할 수 있다.
또한, 예를 들면 검지 시의 오퍼레이터의 조작기능별 검지횟수 등에 의하면, 오퍼레이터 등은, 오퍼레이터의 조작기능과 쇼벨의 주변의 소정영역 내로의 사람의 침입정도와의 상관관계(예를 들면, 오퍼레이터의 조작기능이 낮을수록, 조작에 대한 주력도가 높아지기 때문에, 반대로 쇼벨의 주변에 대한 주의가 낮아지는 등)를 확인할 수 있다. 따라서, 현장감독 등은, 복수의 작업기계의 담당을 배치하는 데에 있어서, 주변에서 작업하는 작업원이 많은 장소의 작업에는, 숙련된 오퍼레이터를 배치하는 등을 행할 수 있다.
또한, 화상정보에 의하면, 오퍼레이터 등은, 구체적으로 어떠한 형태로 소정영역에의 침입이 행해졌는지 등을 파악할 수 있기 때문에, 이후의 안전성의 개선에 대한 행동방침 등을 구체적으로 세울 수 있다.
다만, 제1 예~제5 예에 있어서, 침입정도정보에는, 시간대별 검지횟수, 경보레벨별 검지횟수, 조작상태별 검지횟수, 작업모드별 검지횟수, 검지장소별 검지인원수, 및 사후동작별 검지인원수 중 5개가 포함되지만, 일부 또는 전부가 생략되어도 된다. 또한, 제1 예~제5 예에 있어서, 도 2a의 안전관리시스템에 대응하는 정보송신부(305)는, 침입정도정보를 관리서버(200)에 송신할 때, 아울러 침입정도정보에 있어서의 각 회의 화상정보에 대한 링크 정보에 대응하는 화상 데이터를 관리서버(200)에 송신한다. 또한, 제1 예~제5 예에 있어서, 추가정보로서 화상정보(에 대한 링크 정보)가 포함되지만, 화상정보는 생략되어도 된다.
계속해서, 도 10은 정보생성부(303) 등에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제6 예를 나타내는 도이다.
도 10에 나타내는 바와 같이, 침입정도정보에는, 쇼벨의 주변의 소정영역으로의 사람의 침입의 검지횟수 및 검지인원수의 시계열데이터(본 예에서는, 최근 1주일의 요일별 시계열데이터와, 작업 당일인 9월 5일(월)의 10:30 현재의 데이터)가 포함된다.
또한, 본 예에서는, 각 요일에 대하여, 합계의 검지횟수 및 검지인원수 이외에, 경보레벨별(경계상태, 경고상태별) 검지횟수 및 검지인원수가 포함된다.
이와 같이, 제6 예에서는, 정보생성부(303) 등에 의하여, 제1 예~제5 예와 동일하게, 검지횟수, 검지인원수 등을 포함하는 침입정도정보가 생성된다. 이로써, 표시제어부(304)는, 생성된 침입정도정보를 표시장치(50)에 표시시키고, 쇼벨의 주변의 소정영역으로의 사람의 침입상황(침입정도)을 오퍼레이터에게 파악시킬 수 있다. 또한, 정보송신부(305)는, 생성된 침입정도정보를 관리서버(200)에 송신하고, 관리서버(200)로부터 작업현장의 컴퓨터단말, 휴대단말, 다른 작업기계 등에 송신받을 수 있다. 이로 인하여, 작업현장의 감독자, 작업자, 다른 작업기계의 오퍼레이터 등에게, 쇼벨의 주변의 소정영역으로의 사람의 침입상황(침입정도)을 파악시킬 수 있다. 따라서, 쇼벨의 오퍼레이터, 작업현장의 감독자, 작업자, 다른 작업기계의 오퍼레이터 등에 대하여, 안전행동을 촉구하는 것이 가능해져, 비교적 즉효성이 있는 양태로, 쇼벨이 사용되는 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있다.
예를 들면, 최근 1주일의 요일별 검지횟수나 검지인원수의 특징(증감 등)을 파악할 수 있다. 이로 인하여, 오퍼레이터 등은, 전회와 동일한 요일의 다른 요일에 대한 경향(예를 들면, 다른 요일보다 검지횟수 등이 현저히 많은 것 등)을 참고로 하여, 작업현장의 상황을 파악하고, 쇼벨을 조종하거나, 각종 작업을 행하거나 함으로써, 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있다. 또한, 예를 들면 침입정도정보로서, 대신에 특정 1일 혹은 최근 24시간의 시간대(예를 들면, 1시간 단위, 2시간 단위 등)별 검지횟수나 검지인원수의 시계열데이터를 채용함으로써, 최근 24시간의 시간대별 검지횟수나 검지인원수의 특징(증감 등)을 파악할 수 있다. 이로 인하여, 동일하게 오퍼레이터 등은, 전회와 동일한 시간대에 대한 경향(예를 들면, 작업종료 직전의 시간대는, 다른 시간대보다 검지횟수 등이 현저히 많은 것 등)을 참고로 하여, 작업현장의 상황을 파악하고, 쇼벨을 조종하거나, 각종 작업을 행하거나 함으로써, 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있다. 또한, 예를 들면 침입정도정보로서, 대신에 최근 소정기간(소정일수)에 있어서의 날짜별(일별) 검지횟수나 검지인원수의 시계열데이터를 채용하는 것도 가능하다.
제6 예에 관한 침입정도정보는, 테이블 형식으로 표시장치(50)나 작업현장의 컴퓨터단말, 휴대단말, 다른 작업기계의 표시장치 등에 표시시키는 것 이외에, 그래프표시시킬 수 있다. 이하, 도 11을 참조하여, 도 10에 있어서의 검지횟수 등의 시계열데이터를 표시장치(50)나 작업현장의 컴퓨터단말, 휴대단말, 다른 작업기계의 표시장치 등에 표시시킬 때의 표시양태 이외의 예에 대하여 설명을 한다.
예를 들면, 도 11은 표시장치(50) 등에 표시된 침입정도정보를 나타내는 도이며, 구체적으로는, 검지횟수의 시계열데이터를 표시장치(50) 등에 그래프표시한 도이다.
다만, 본 예에 관한 침입정도정보의 내용은, 도 10에 나타내는 침입정도정보와 동일하다.
이와 같이, 검지횟수 등의 시계열데이터를 그래프표시함으로써, 오퍼레이터 등은, 최근 1주일의 요일별 검지횟수나 검지인원수의 시계열데이터의 특징(증감 등)을 용이하게 파악할 수 있다. 또한, 검지횟수의 합계 중 경보레벨별 검지횟수가 다른 표시양태(구체적으로는, 경계상태를 도트표시로 하여, 경고상태를 경계표시로 하는 표시양태)로 나타나기 때문에, 경보레벨별 시계열데이터의 특징도 용이하게 파악할 수 있다. 따라서, 오퍼레이터 등은, 보다 즉효성이 있는 양태로, 쇼벨이 사용되는 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 수 있다.
또한, 도 5~도 10의 예시 이외의 침입정도정보가 생성되어도 된다.
예를 들면, 침입정도정보는, 물체검지부(301)에 의하여 사람이 검지되었을 때의 작업내용별 검지횟수, 검지인원수, 동작제한횟수, 추가정보 등을 포함하는 양태여도 된다. 이로써, 당해 쇼벨의 오퍼레이터나 작업현장의 관리자, 감독자, 및 다른 작업기계의 오퍼레이터 등은, 침입정도정보를 시인하고, 어떠한 작업내용이 행해지고 있을 때에 당해 쇼벨의 주변에 대한 침입자가 많은지 등을 파악할 수 있다.
또한, 예를 들면 침입정도정보는, 물체검지부(301)에 의하여 사람이 검지된 검지성능의 설정상태별 검지횟수, 검지인원수, 동작제한횟수, 추가정보 등을 포함하는 양태여도 된다. 이로써, 당해 쇼벨의 오퍼레이터나 작업현장의 관리자, 감독자, 및 다른 작업기계의 오퍼레이터 등은, 침입정도정보를 시인하고, 어떠한 검지성능의 설정상태가 적절한지 등을 검토할 수 있다.
또한, 예를 들면 침입정도정보는, 물체검지부(301)에 의하여 사람이 검지되d었을 때의 주변환경별(예를 들면, 아침, 낮, 밤별이나 맑음, 흐림, 비별 등)의 검지횟수, 검지인원수, 동작제한횟수, 추가정보 등을 포함하는 양태여도 된다. 이로써, 당해 쇼벨의 오퍼레이터나 작업현장의 관리자, 감독자, 및 다른 작업기계의 오퍼레이터 등은, 침입정도정보를 시인하고, 어떠한 주변환경상태에서, 쇼벨의 주변에 대한 침입자가 많은지 등을 파악할 수 있다.
또한, 예를 들면 침입정도정보는, 물체검지부(301)에 의하여 쇼벨의 동작제한이 개시되었을 때의 조작상태별 동작제한횟수, 추가정보 등을 포함하는 양태여도 된다. 이로써, 당해 쇼벨의 오퍼레이터나 작업현장의 관리자, 감독자, 및 다른 작업기계의 오퍼레이터 등은, 어떠한 조작이 행해지고 있을 때, 즉 쇼벨이 어떠한 동작을 행하고 있을 때, 쇼벨의 동작제한이 행해지는 빈도가 높은지 등을 파악할 수 있다. 또한, 작업현장의 관리자, 감독자는, 예를 들면 쇼벨의 동작제한의 빈도가 높은 조작상태에 대하여, 작업효율과, 안전성의 관점에서 정지시킬 필요가 있는지 등의 검토를 행할 수 있다.
계속해서, 도 12는 정보생성부(303) 등에 의하여 생성되는 침입정도정보의 제7 예를 나타내는 도이다.
본 예에서는, 제1 예~제5 예와 달리, 정보생성부(303) 등에 의하여, 침입정도에 관한 소정조건하에 있어서의 침입관련정보를 확인 가능한 표를 생성하기 위한 침입정도정보가 생성된다. 구체적으로는, 정보생성부(303) 등에 의하여, 검지빈도(예를 들면, 1시간당 등의 단위시간당 검지횟수, 검지인원수 등)가 소정기준을 초과하는 침입관련정보의 항목이 강조되어 표시된다.
도 12에 나타내는 바와 같이, 침입정도정보는, 복수의 침입관련정보(검지 시의 시간대에 관한 정보, 검지 시의 조작상태에 관한 정보, 검지 시의 작업모드에 관한 정보, 검지 시의 사람의 검지장소에 관한 정보, 검지 시의 쇼벨의 자세안정도에 관한 정보, 및 검지 시의 오퍼레이터의 조작기능에 관한 정보) 각각에 대응하는 전체 항목과, 각각의 항목에 대응하는 단위시간당으로 환산했을 때의 검지빈도를 대응지은 테이블 형식의 정보이다.
다만, 검지빈도는 예를 들면, 어느 침입관련정보의 어느 항목에 해당하는 누계시간 내에서의 검지횟수를, 당해 누계시간으로 나눔으로써 산출된다.
그리고, 본 예에서는, 침입정도에 관한 소정조건이 성립하는, 즉 침입정도(검지빈도)가 비교적 높은 침입관련정보의 항목은, 강조되어 표시되어 있다(도면 중의 해칭부분 참조). 구체적으로는, 각각의 침입관련정보에 대응하는 전체 항목 중, 검지빈도가 단위시간당 "2.0" 이상인 항목이 강조되어 표시된다.
이와 같이, 정보생성부(303) 등에 의하여, 쇼벨의 주변의 소정영역 내에 대한 감시대상(사람)의 침입정도(침입빈도)에 관한 소정조건하에 있어서의 침입관련정보의 항목을 확인 가능한 표를 생성하기 위한 침입정도정보가 생성된다. 즉, 정보생성부(303) 등은, 쇼벨의 주변의 소정영역 내에 대한 감시대상(사람)의 침입정도에 관한 소정조건에서의 특정을 행하여, 당해 소정조건으로 특정된, 침입관련정보(의 항목)를 확인 가능한 표를 생성하기 위한 침입정도정보를 생성한다. 이로써, 현장감독 등은 직접적으로, 쇼벨의 주변의 소정영역 내에 대한 감시대상(사람)의 침입정도가 상대적으로 높은, 침입관련정보의 항목을 추출할 수 있다. 이로 인하여, 현장감독 등은 예를 들면, 비교적 안전성이 낮다고 생각되는, 추출된 침입관련정보의 항목에 관한 조건으로부터 작업현장의 안전성의 향상을 도모하는 시책을 검토할 수 있다.
다만, 본 예에서는, 쇼벨의 주변의 소정영역 내에 대한 감시대상(사람)의 침입정도에 관한 조건으로서, 검지횟수에 근거하는 검지빈도를 이용했지만, 예를 들면 검지인원수에 근거하는 검지빈도나 동작제한횟수에 근거하는, 동작제한빈도가 이용되어도 된다.
[관리단말에 있어서의 침입정도정보의 표시양태]
다음으로, 도 13을 참조하여 관리단말(300)의 디스플레이(330)에 표시되는 침입정도정보의 표시양태의 구체예에 대하여 설명한다.
도 13은, 관리단말(300)에 있어서의 침입정도정보의 표시양태의 일례를 나타내는 도이다. 당해 표시양태는, 상술한 관리단말(300)의 표시제어부(3202)(즉, 관리어플)에 의하여 실현된다.
도 13에 나타내는 바와 같이, 본 예의 관리단말(300)의 가로로 긴 디스플레이(330)의 우측 절반의 영역에는, 침입정도정보에 대응하는 표(330A)가 표시되어 있다.
또한, 디스플레이(330)의 좌측 절반의 영역의 상측 절반에는, 표(330A)로서 표시시키는 침입정도정보의 사양을 선택하기 위한 사양선택부(330B)가 표시된다.
사양선택부(330B)에서는, 사전에 등록되는 사양(예를 들면, 침입관련정보 및 침입정도 중 어느 하나에 관한 조건으로 침입정도정보를 특정한 침입정도정보를 표시시키는지나, 구체적으로 어떠한 조건으로 특정하는지 등의 사양)에 대응하는 침입정도정보가, "테이블 1"~"테이블 5"의 명칭으로 표시되어 있다. 유저는, 예를 들면 도면 중의 굵은 프레임으로 나타나는 커서 등을 터치패널의 슬라이드조작이나 도시하지 않는 하드웨어에 의한 조작부(예를 들면, 마우스 등)에 의하여 이동시켜, 소정의 결정조작을 함으로써, 대응하는 사양의 침입정도정보를 표(330A)로서 디스플레이(330)에 표시시킬 수 있다.
또한, 디스플레이(330)의 좌측 절반의 영역의 하측 절반에는, 유저가 사양선택부(330B)에서 선택하기 위한 사양을 등록하기 위한 커스터마이즈부(330C)의 GUI가 표시된다. 이로써, 유저는 자신이 확인하고자 하는 사양의 침입정도정보를 사양선택부(330B)에 등록할 수 있다.
[침입이력정보의 표시처리]
다음으로, 도 14를 참조하여 도 2a에 관한 안전관리시스템(100)에 대응하는 표시제어부(304)에 의한 처리에 대하여 설명을 한다.
도 14는, 표시제어부(304)에 의한 처리의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다. 본 플로차트에 의한 처리는, 예를 들면 쇼벨의 운전 중, 소정시간마다 반복실행된다.
스텝 S102에서, 표시제어부(304)는, 소정의 검지조건하에서, 물체검지부(301)에 의한 쇼벨의 주변의 소정영역으로의 사람의 침입의 검지횟수 N1이 소정임곗값 N1th 이상이 되었는지 여부를 판정한다. 소정조건이란, 예를 들면 (1) 어느 시점부터의 소정시간 내(소정의 시간대 내)일 것, (2) 소정의 검지장소일 것, (3) 소정의 조작상태일 것, (4) 소정의 작업모드일 것, (5) 소정의 경보레벨일 것 등 중 적어도 하나여도 된다. 표시제어부(304)는, 판정조건을 만족하지 않는 경우, 스텝 S104로 진행되고, 판정조건을 만족하는 경우, 스텝 S106으로 진행된다.
다만, 표시제어부(304)는, 소정의 검지조건하에서, 물체검지부(301)에 의한 쇼벨의 동작제한의 횟수(동작제한횟수)가 상대적으로 많아졌는(소정임곗값 이상이 되었는)지 여부를 판정해도 된다. 이하, 후술하는 도 15의 스텝 S202에 대해서도 동일하다.
스텝 S104에서, 표시제어부(304)는, 스텝 S102와 동일한 소정조건하에서, 물체검지부(301)에 의한 쇼벨의 주변의 소정영역으로의 사람의 침입의 검지인원수 N2가 소정임곗값 N2th 이상이 되었는지 여부를 판정한다. 표시제어부(304)는, 판정조건을 만족하는 경우, 스텝 S106으로 진행되고, 판정조건을 만족하지 않는 경우, 이번 처리를 종료한다.
스텝 S106에서, 표시제어부(304)는, 침입정도정보(3102)를 표시장치(50)에 표시시킨다. 예를 들면, 표시제어부(304)는, 소정의 검지조건이 상기 (1)인 경우, 상술한 제1 예에 상당하는 침입정도정보(3102)를 표시장치(50)에 표시시켜도 된다. 또한, 예를 들면 표시제어부(304)는, 소정의 검지조건이 상기 (2)인 경우, 상술한 제2 예에 상당하는 침입정도정보(3102)를 표시장치(50)에 표시시켜도 된다. 또한, 예를 들면 표시제어부(304)는, 소정의 검지조건이 상기 (3)인 경우, 상술한 제3 예에 상당하는 침입정도정보(3102)를 표시장치(50)에 표시시켜도 된다. 또한, 예를 들면 표시제어부(304)는, 소정의 검지조건이 상기 (4)인 경우, 상술한 제4 예에 상당하는 침입정도정보(3102)를 표시장치(50)에 표시시켜도 된다. 또한, 예를 들면 표시제어부(304)는, 소정의 검지조건이 상기 (5)인 경우, 상술한 제5 예에 상당하는 침입정도정보(3102)를 표시장치(50)에 표시시켜도 된다.
다만, 스텝 S104, S106의 처리 중 어느 일방은, 생략되어도 된다. 또한, 스텝 S104, S106의 처리의 순서는, 역순이어도 되고, 평행처리되어도 된다. 또한, 스텝 S106의 처리가 행해지면, 검지횟수 N1, 검지인원수 N2는 리셋되고, 다시 상기 소정조건하에 있어서, 카운트가 개시된다.
이와 같이, 표시제어부(304)는, 침입정도정보(3102)에 포함되는, 물체검지부(301)에 의하여 소정영역 내로의 사람의 침입이 검지된 횟수(검지횟수), 소정영역 내로의 침입이 검지된 인원수(검지인원수), 또는 쇼벨의 동작제한이 행해진 횟수(동작제한횟수)가 소정의 통지조건을 만족한 경우, 표시장치(50)에 침입정도정보(3102)를 표시시킨다. 구체적으로는, 표시제어부(304)는 상기 통지조건으로서, 소정의 검지조건하에 있어서의 검지횟수 검지인원수, 또는 동작제한횟수가, 소정임곗값 이상이 된 것을 만족한 경우, 표시장치(50)에 침입정도정보(3102)를 표시시킨다. 이로써, 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 필요가 있는 상황에 한정하여, 침입정도정보(3102)가 표시되기 때문에, 오퍼레이터에게 주는 번거로움이나 위화감을 억제할 수 있다.
다만, 표시장치(50)에 침입정도정보(3102)를 표시시키기 위한 상기 통지조건은, 당해 양태에 한정되지 않는다. 예를 들면, 표시제어부(304)는, 상기 통지조건으로서, 검지횟수, 검지인원수, 또는 동작제한횟수가 갑자기 증가하고 있는 것, 즉 소정기준 이상으로 증가하고 있는 것을 만족한 경우, 표시장치(50)에 침입정도정보(3102)를 표시시켜도 된다. 예를 들면, 소정기간(1일의 작업개시부터 현시점까지의 기간, 1일의 소정의 시간대 등)에 있어서의 검지횟수, 검지인원수, 또는 동작제한횟수가, 과거의 평균값(과거 1주일의 각 일의 평균값, 과거 1주일의 동일한 시간대의 평균값 등)의 5할증 이상이 되고 있는 경우, 검지횟수, 검지인원수, 또는 동작제한횟수가 소정기준 이상으로 증가하고 있다고 판단해도 된다. 이로써, 상술한 실시형태와 동일하게, 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 필요가 있는 상황에 한정하여, 침입정도정보(3102)가 표시되기 때문에, 오퍼레이터에게 주는 번거로움이나 위화감을 억제할 수 있다. 또한, 소정기준을 적절히 설정함으로써, 검지횟수, 검지인원수, 또는 동작제한횟수가, 도 14에 있어서의 소정임곗값 이상이 되기 전의 증가하고 있는 단계에서, 침입정도정보(3102)를 표시할 수도 있기 때문에, 작업현장의 관리자, 감독자, 다른 작업기계의 오퍼레이터 등은, 보다 전단계에서, 작업현장의 안전성에 대한 대응을 취할 수 있다.
[침입이력정보의 송신처리]
다음으로, 도 15를 참조하여 도 2a에 관한 안전관리시스템(100)에 대응하는 정보송신부(305)에 의한 처리에 대하여 설명을 한다.
도 15는, 정보송신부(305)에 의한 처리의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다. 본 플로차트에 의한 처리는, 예를 들면 쇼벨의 운전 중, 소정시간마다 반복실행된다.
스텝 S202에서, 정보송신부(305)는, 소정의 검지조건하에서, 물체검지부(301)에 의한 쇼벨의 주변의 소정영역으로의 사람의 침입의 검지횟수 N1이 소정임곗값 N1th 이상이 되었는지 여부를 판정한다. 소정조건이란, 예를 들면 상술한 (1)~(5) 등이어도 된다. 정보송신부(305)는, 판정조건을 만족하지 않는 경우, 스텝 S204로 진행되고, 판정조건을 만족하는 경우, 스텝 S206으로 진행된다.
스텝 S204에서, 정보송신부(305)는, 스텝 S202와 동일한 소정조건하에서, 물체검지부(301)에 의한 쇼벨의 주변의 소정영역으로의 사람의 침입의 검지인원수 N2가 소정임곗값 N2th 이상이 되었는지 여부를 판정한다. 정보송신부(305)는, 판정조건을 만족하는 경우, 스텝 S206으로 진행되고, 판정조건을 만족하지 않는 경우, 이번 처리를 종료한다.
스텝 S206에서, 정보송신부(305)는, 침입정도정보(3102)를 관리서버(200)에 송신한다. 예를 들면, 정보송신부(305)는, 소정의 검지조건이 상기 (1)인 경우, 상술한 제1 예에 상당하는 침입정도정보(3102)를 관리서버(200)에 송신해도 된다. 또한, 예를 들면 정보송신부(305)는, 소정의 검지조건이 상기 (2)인 경우, 상술한 제2 예에 상당하는 침입정도정보(3102)를 관리서버(200)에 송신해도 된다. 또한, 예를 들면 정보송신부(305)는, 소정의 검지조건이 상기 (3)인 경우, 상술한 제3 예에 상당하는 침입정도정보(3102)를 관리서버(200)에 송신해도 된다. 또한, 예를 들면 정보송신부(305)는, 소정의 검지조건이 상기 (4)인 경우, 상술한 제4 예에 상당하는 침입정도정보(3102)를 관리서버(200)에 송신해도 된다. 또한, 예를 들면 정보송신부(305)는, 소정의 검지조건이 상기 (5)인 경우, 상술한 제5 예에 상당하는 침입정도정보(3102)를 관리서버(200)에 송신해도 된다.
다만, 스텝 S204, S206의 처리 중 어느 일방은, 생략되어도 된다. 또한, 스텝 S204, S206의 처리의 순서는, 역순이어도 되고, 평행처리되어도 된다. 또한, 도 14의 경우와 동일하게, 스텝 S206의 처리가 행해지면, 검지횟수 N1, 검지인원수 N2는 리셋되고, 다시 상기 소정조건하에 있어서, 카운트가 개시된다.
이와 같이, 정보송신부(305)는, 소정의 검지조건하에 있어서, 물체검지부(301)에 의하여 소정영역 내로의 사람의 침입이 검지된 횟수, 소정영역 내로의 침입이 검지된 인원수, 또는 쇼벨의 동작제한이 행해진 횟수가, 소정임곗값 이상이 된 경우, 관리서버(200)에 침입정도정보(3102)를 송신한다. 이로써, 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 필요가 있는 상황에 한정하여, 침입정도정보(3102)가 송신되기 때문에, 작업현장의 관리자, 감독자, 다른 작업기계의 오퍼레이터 등에게 주는 번거로움이나 위화감을 억제할 수 있다.
다만, 관리서버(200)에 침입정도정보(3102)를 송신시키기 위한 상기 통지조건은, 표시장치(50)에 침입정도정보(3102)를 표시시키기 위한 상기 통지조건과 동일하게, 당해 양태에 한정되지 않는다. 예를 들면, 정보송신부(305)는, 표시제어부(304)와 동일하게, 상기 통지조건으로서 검지횟수, 검지인원수, 또는 동작제한횟수가 갑자기 증가하고 있는 것, 즉 소정기준 이상으로 증가하고 있는 것을 만족한 경우, 관리서버(200)에 침입정도정보(3102)를 송신해도 된다. 예를 들면, 소정기간(하루의 작업개시부터 현시점까지의 기간, 하루의 소정의 시간대 등)에 있어서의 검지횟수, 검지인원수, 또는 동작제한횟수가, 과거의 평균값(과거 1주일의 각 일의 평균값, 과거 1주일의 동일한 시간대의 평균값 등)의 5할증 이상이 되고 있는 경우, 검지횟수, 검지인원수, 또는 동작제한횟수가 소정기준 이상으로 증가하고 있다고 판단해도 된다. 이로써, 상술한 도 14의 경우와 동일하게, 작업현장의 안전성의 향상을 도모할 필요가 있는 상황에 한정하여, 침입정도정보(3102)가 송신되기 때문에, 작업현장의 관리자, 감독자, 다른 작업기계의 오퍼레이터 등에게 주는 번거로움이나 위화감을 억제할 수 있다. 또한, 소정기준을 적절히 설정함으로써, 검지횟수, 검지인원수, 또는 동작제한횟수가, 도 15에 있어서의 소정 임곗값 이상이 되기 전의 증가하고 있는 단계에서, 침입정도정보(3102)를 송신할 수도 있기 때문에, 작업현장의 관리자, 감독자, 다른 작업기계의 오퍼레이터 등은, 보다 전단계에서, 작업현장의 안전성에 대한 대응을 취할 수 있다.
이상, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 상세하게 설명했지만, 본 발명은 이러한 특정 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 특허청구의 범위에 기재된 본 발명의 요지의 범위 내에 있어서, 다양한 변형·변경이 가능하다.
예를 들면, 상술한 실시형태에서는, 표시제어부(304)가 표시장치(50)에 침입정도정보(3102)를 표시시킴과 함께, 정보송신부(305)가 관리서버(200)에 침입정도정보(3102)가 송신되지만, 어느 일방이 행해지는 양태여도 된다.
또한, 상술한 실시형태 및 그 변형예에서는, 하나의 작업기계(쇼벨)에 있어서, 하나의 작업기계에 관한 침입정도정보(침입정도정보(3102), 침입정도정보(2200A), 침입정도정보(3200A))가 생성되지만, 당해 양태에는 한정되지 않는다. 예를 들면, 작업현장에서 작업하는 복수의 작업기계(예를 들면, 쇼벨, 불도저 등)의 각각에 기억되는 침입이력정보(3101)가 집약된 복수의 작업기계에 관한 침입정도정보, 즉 작업현장전체에서의 침입정도정보가 생성되어도 된다. 그리고, 생성된 침입정도정보가 대상이 되는 각각의 작업기계의 오퍼레이터로부터 시인 가능한 표시장치에 표시되어도 되고, 복수의 작업기계의 각각 통신 가능한 관리서버에 송신되어도 된다. 이때, 각각의 작업기계에서 기억되는 침입이력정보는, 상호로 통신 가능하게 접속되는 복수의 작업기계 중 특정 작업기계에 모아지고, 당해 작업기계에 있어서, 복수의 작업기계에 관한 침입정도정보가 작성되어도 된다. 또한, 각각의 작업기계에서 기억되는 침입이력정보는, 상호 통신 가능하게 접속되는 복수의 작업기계의 상호간에 공유화되고, 각각의 작업기계에 있어서, 복수의 작업기계에 관한 침입정도정보가 작성되어도 된다. 또한, 예를 들면 관리서버(200)는, 작업현장에서 작업하는 복수의 작업기계로부터 침입이력정보를 취득하고, 관리서버(200) 혹은 관리단말(300)은, 관리서버(200)에 집약된 복수의 작업기계에 관한 침입이력정보에 근거하여, 작업현장전체에서의 침입정도정보를 생성해도 된다. 이로써, 작업현장의 관리자, 감독자, 각각의 작업기계의 오퍼레이터 등은, 관리단말(300)이나 쇼벨의 표시장치(50) 등을 통하여, 작업현장 전체에서의 침입정도정보를 파악할 수 있다. 이로 인하여, 작업현장의 안전성에 대한 대응을 더 촉진시킬 수 있다.
다만, 본원은 2016년 11월 1일에 출원한 일본 특허출원 2016-214715호에 근거하여 우선권을 주장하는 것이며, 그 일본 특허출원의 전체 내용을 본원에 참조에 의하여 원용한다.
30 컨트롤러
40 촬상장치
40B 후방카메라
40L 좌측방카메라
40R 우측방카메라
42 동작·자세상태센서
50 표시장치
60 음성출력장치
70 외부알림장치
80 통신기기
100 안전관리시스템(작업기계용 안전관리시스템)
150 통신네트워크
200 관리서버(관리장치)
210 통신기기
220 처리장치
300 관리단말
301 물체검지부(검지부)
302 정보취득부
303 정보생성부
304 표시제어부
305 정보송신부(송신부)
310 기억부
315 통신기기
320 처리장치
3101 침입이력정보
3102 침입정도정보
2200 기억부
2200A 침입정도정보
2200B 침입이력정보
2201 데이터취득부
2202 데이터전송부
2203 정보생성부
3200 기억부
3200A 침입정도정보
3200B 침입이력정보
3201 데이터취득부
3202 표시제어부
3203 정보생성부

Claims (18)

  1. 건설기계의 주변의 소정영역 내로의 장애물의 침입을 검지하는 검지부에 의한 검지결과, 및 상기 검지결과에 대응하는 소정의 관련정보의 이력을 이용하여, 상기 검지결과 또는 상기 관련정보에 관한 소정조건에 근거하여 통계처리를 행함으로써, 상기 검지결과와 상기 관련정보의 관계를 나타내는 정보를 생성하는 정보생성부를 구비하고,
    상기 관련정보에는, 상기 검지부에 의해서 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 상기 건설기계의 동작상태에 관한 정보가 포함되어 있는,
    건설기계용 안전관리시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 정보생성부는, 상기 검지부에 의한 상기 장애물의 검지 빈도, 및, 상기 검지부에 의한 상기 장애물의 검지수 중 적어도 일방을 포함하는, 상기 관계를 나타내는 정보를 생성하는,
    건설기계용 안전관리시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 소정조건은, 상기 검지부에 의해 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지된 시간대에 관한 조건, 상기 검지부에 의한 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지된 장소에 관한 조건, 상기 검지부에 의해 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 상기 건설기계의 조작상태에 관한 조건, 상기 검지부에 의해 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 상기 건설기계의 작업모드에 관한 조건, 상기 검지부에 의해 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때에 출력되는 경보의 경보레벨에 관한 조건, 상기 검지부에 의해 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 상기 건설기계와 상기 장애물의 거리에 관한 조건, 상기 검지부에 의해 상기 소정영역 내로의 상기 장애물로서 사람의 침입이 검지되었을 때의 당해 사람의 사후동작에 관한 조건, 상기 검지부에 의해 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 상기 건설기계의 작업내용에 관한 조건, 또는 상기 검지부에 의해 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 상기 건설기계의 동작제한시에 있어서의 상기 건설기계의 조작상태에 관한 조건인,
    건설기계용 안전관리시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 소정조건은, 상기 검지부에 의하여 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 경보개시부터 오퍼레이터에 의한 경보해제조작에 의한 경보해제까지의 경과시간에 관한 조건, 상기 검지부에 의해 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 상기 건설기계의 동작제한개시부터 오퍼레이터에 의한 동작제한해제조작에 의한 동작제한해제까지의 경과시간에 관한 조건, 상기 검지부에 의하여 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 상기 검지부의 검지성능의 설정상태에 관한 조건, 상기 검지부에 의하여 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 주변환경에 관한 조건, 상기 검지부에 의하여 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 쇼벨의 안정도에 관한 조건, 또는 상기 검지부에 의하여 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 오퍼레이터에 의한 소정기간 내에 있어서의 조작기능에 관한 조건인,
    건설기계용 안전관리시스템.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 소정조건은, 상기 검지부에 의한 검지 빈도에 관한 조건인,
    건설기계용 안전관리시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 검지 빈도에 관한 조건은, 상기 검지부에 의한 상기 장애물의 검지 빈도, 또는, 상기 검지부에 의한 상기 장애물의 검지수가 소정기준을 초과하고 있는 조건인,
    건설기계용 안전관리시스템.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 소정조건은, 상기 검지부에 의한 상기 소정영역 내로의 침입의 검지에 동반되는 상기 건설기계에 의한 소정의 응답의 실행 빈도에 관한 조건인,
    건설기계용 안전관리시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 실행 빈도에 관한 조건은, 상기 검지부에 의해 상기 소정영역 내로의 침입이 검지되었던 것에 기인하여 상기 건설기계의 동작이 제한된 횟수, 또는 상기 건설기계로부터 상대적으로 높은 경보레벨의 경보가 출력된 횟수가 소정기준을 초과하고 있는 조건인,
    건설기계용 안전관리시스템.
  9. 제3항에 있어서,
    상기 정보생성부는, 상기 관계를 나타내는 정보로서, 상기 검지부에 의한 상기 장애물의 검지 빈도, 또는 상기 검지부에 의한 상기 장애물의 검지수의 시간변화에 관한 정보를 생성하는,
    건설기계용 안전관리시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 정보생성부는, 상기 시간변화에 관한 정보로서, 소정기간 내의 요일별, 날짜별, 또는 시간대별의 시계열데이터를 생성하는,
    건설기계용 안전관리시스템.
  11. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 건설기계에 마련되고, 상기 검지부에 의한 검지결과와 상기 검지결과에 대응하는 상기 관련정보를, 상기 건설기계의 외부의 관리장치에 송신하는 송신부를 구비하고,
    상기 정보생성부는, 상기 관리장치, 또는 상기 관리장치와 통신 가능하게 접속되는 관리단말에 마련되는,
    건설기계용 안전관리시스템.
  12. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 건설기계의 캐빈 내에 마련되는 표시장치, 또는 상기 건설기계에 마련되는 송신부를 더 구비하고,
    상기 정보생성부는, 상기 건설기계에 마련되며,
    상기 표시장치는, 상기 관계를 나타내는 정보에 대응하는 정보화상을 표시하거나, 또는 상기 송신부는, 상기 건설기계의 외부에 마련되는 관리장치에 상기 관계를 나타내는 정보를 송신하는,
    건설기계용 안전관리시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 관계를 나타내는 정보에 포함되는 상기 검지부에 의한 상기 장애물의 검지 빈도, 또는 상기 검지부에 의한 상기 장애물의 검지수가 소정의 통지조건을 만족한 경우, 상기 표시장치는, 상기 정보화상을 표시하거나, 또는 상기 송신부는, 상기 관리장치에 상기 관계를 나타내는 정보를 송신하는,
    건설기계용 안전관리시스템.
  14. 건설기계의 외부에 마련되는 관리장치로서,
    상기 건설기계의 주변의 소정영역 내로의 장애물의 침입을 검지하는 검지부의 검지결과와, 상기 검지결과에 대응하는 소정의 관련정보를 상기 건설기계로부터 취득하는 취득부와,
    상기 검지결과 및 상기 관련정보의 이력을 이용하여, 상기 검지결과 또는 상기 관련정보에 관한 소정조건에 근거하여 통계처리를 행함으로써, 상기 검지결과와 상기 관련정보의 관계를 나타내는 정보를 생성하는 정보생성부를 구비하고,
    상기 관련정보에는, 상기 검지부에 의해서 상기 소정영역 내로의 상기 장애물의 침입이 검지되었을 때의 상기 건설기계의 동작상태에 관한 정보가 포함되어 있는,
    관리장치.
  15. 제14항에 있어서,
    유저가 소지하는 관리단말에 상기 관계를 나타내는 정보를 전달하고, 상기 관리단말의 표시부에 상기 관계를 나타내는 정보에 대응하는 정보화상을 표시시키는 전달부를 더 구비하는,
    관리장치.
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 삭제
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