JP2007085091A - 作業現場の安全管理装置及びこれに適用される作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】作業中に発生した事故事例やヒヤリ・ハット事例を的確に記録し、作業員等に提示可能な安全管理装置及びこれに適用される作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械（油圧ショベル）１に、カメラ１２、ＧＰＳ受信機１４、他の作業機械に備えられたＧＰＳ受信機１４及び作業員等９０が携帯するＧＰＳ受信機９２にて計測された位置情報を受信する無線送受信機１５、他の作業機械１又は作業員等９０が監視範囲内に入ったことを運転者に報知する警報音発生装置４０、カメラ画像を表示する表示装置５０及び監視コントローラ２０を備える。安全管理装置は、このように構成された作業機械１と、管理事務所などの作業機械外に設けられた侵入情報管理用コンピュータ７０と、作業機械１にて収集された侵入情報を侵入情報管理用コンピュータ７０に転送する情報端末６０と、作業員等９０が携帯するＧＰＳ受信機９１及び無線送受信機９２とから構成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、作業現場の安全管理装置及びこれに適用される作業機械に係り、特に、作業機械の周囲に設定された監視範囲内への他の作業機械又は作業員等の侵入情報を収集し、当該侵入情報を有効利用して作業現場の安全性を向上する手段に関する。なお、本明細書において「作業員等」とは、作業員及び許可を受けて作業現場内に立ち入る者をいう。

従来より、作業機械とその周囲に存在する障害物との接触事故を防止するため、作業機械の周囲を撮像手段にて撮像し、その画像を運転席に備えられた表示手段に表示する周囲監視装置を備えた油圧ショベル等の作業機械が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

この種の周囲監視装置を備えると、作業機械の運転者は、表示手段に表示された画像を見ることにより作業機械の周囲に存在する障害物の有無を知ることができるので、表示手段に障害物が映っていない場合には安心して作業を続行できると共に、表示手段に障害物が映っている場合には作業を中断する等の危険回避手段をとることにより作業機械とその周囲に存在する障害物との接触事故を未然に防止することができ、作業性の向上と安全性の向上とを図ることができる。
特開２００２−３２７４７０号公報

しかしながら、この種の周囲監視装置を備えても、作業現場においては、運転者や作業員等の不注意などにより作業機械どうし又は作業機械と作業員等との接触事故が起こり得るし、また、事故に至らないまでも、心理的にヒヤリとした事例やハットとした事例（ヒヤリ・ハット事例）も起こり得る。したがって、作業現場の安全性を向上するためには、作業中に発生した事故事例やヒヤリ・ハット事例を分析して再発の防止に役立てることが重要である。

従来より、作業現場においては、作業中に発生した事故事例やヒヤリ・ハット事例を記録に残し、状況分析を加えて運転者や作業員等の安全教育を行ったり、作業規則に反映させるなどの取り組みがなされているが、従来においては各事例の収集や状況分析が主観的になりやすく、事故事例やヒヤリ・ハット事例が作業現場における安全性の向上に十分に反映されにくいという問題があった。

即ち、事故事例等の収集及び状況分析が当事者の記憶によってのみなされる場合が多いため、作業機械と作業員等の位置関係などが曖昧になってしまったり、当事者に都合の悪い情報が記録に残されず、適切な原因究明がなされない可能性があった。また、実際には事故にならず、ヒヤリ・ハット事例としても認識されなかった場合であっても、客観的には危険な状況にあった場合などが記録から漏れてしまう可能性もあった。

通常、作業現場では、その日の作業開始前にミーティングを行い、作業現場監督が作業員等に対し、その日の作業内容と作業に際しての安全上の注意点を口頭で指示する。しかしながら、その安全上の注意に関する指示は、例えば「作業機械の運転者は周囲の安全確認を行うこと」或いは「作業時は必ずヘルメットを着用のこと」といった一般的な事項に止まるのが普通であるため、運転者や作業員等に自己の問題として強く認識されにくく、安全性の向上に顕著な効果を期待することが困難であった。

本発明は、かかる作業現場の実状を改善するためになされたものであり、その目的は、作業中に発生した事故事例やヒヤリ・ハット事例を的確に記録できると共にそれらの事例を客観的に作業機械の運転者及び作業員等に示すことができて、作業現場における安全性の向上を図ることができる安全管理装置及びこれに適用される作業機械を提供することにある。

本発明は、前記の課題を解決するため、作業現場の安全管理装置に関しては、作業機械に備えられた位置計測手段及び監視範囲設定手段と、前記位置計測手段にて計測された位置情報及び前記監視範囲設定手段にて設定された監視範囲に基づいて前記監視範囲内に他の作業機械又は作業員等が侵入しているか否かを判定する侵入判定手段と、前記侵入判定手段の判定結果に基づいて前記侵入判定手段から出力される侵入情報を保存する侵入情報保存手段と、前記作業機械外に設けられ前記侵入情報保存手段に保存された侵入情報を蓄積及び編集する侵入情報管理手段とを備え、前記侵入情報管理手段は、蓄積されている前記侵入情報を利用者が求める方式で編集して出力するという構成にした。

作業現場に投入される各作業機械に、位置計測手段、監視範囲設定手段、侵入判定手段及び侵入情報保存手段を備えると、各作業機械に関する全ての事故事例及びヒヤリ・ハット事例を漏れなく客観的な形式で自動的に収集することができる。また、作業機械外に侵入情報管理手段を備え、各作業機械の侵入情報保存手段に保存された侵入情報を蓄積すると、作業現場全体の侵入情報を一括管理することができる。さらに、蓄積されている侵入情報を利用者、例えば作業員又は作業現場監督が求める方式で編集して出力するように侵入情報管理手段を構成すると、事故事例及びヒヤリ・ハット事例を必要な者に必要な形態で出力することができる。したがって、作業機械の運転者及び作業員等に事故事例及びヒヤリ・ハット事例を具体的かつ客観的に提示することができ、作業現場における安全管理の実効性を高めることができる。

また、本発明は、前記構成の安全管理装置において、前記位置計測手段は、前記作業機械に備えられ前記作業機械の位置を計測する自己位置計測手段と、他の作業機械に備えられ前記他の作業機械の位置を計測する自己位置計測手段及び作業員等が携帯し前記作業員の位置を計測する自己位置計測手段にて計測された位置情報を受信する通信手段とからなるという構成にした。

自己位置計測手段としては、例えばＧＰＳ受信機などを用いることができる。そして、作業現場に投入される各作業機械にこの種の自己位置計測手段及び通信手段を備えると共に、作業現場で作業する作業員或いは許可を受けて作業現場に立ち入る関係者らにもこの種の自己位置計測手段及び通信手段とを携帯させると、各作業機械において他の作業機械に備えられた自己位置計測手段及び作業員等が携帯する自己位置計測手段にて計測された位置情報を受信することにより、各作業機械毎に他の作業機械又は作業員等との位置関係を算出することができるので、侵入判定手段による侵入判定が可能になる。

また、本発明は、前記構成の安全管理装置において、前記位置計測手段は、前記作業機械に備えられ、他の作業機械又は作業員等との相対位置を計測する相対位置計測手段であるという構成にした。

相対位置計測手段としては、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波トランスポンダ、マイクロ波トランスポンダ又は近接センサなどの距離測定器や、無線ＬＡＮ或いは画像処理装置を利用した位置検知システムなどを用いることができる。そして、作業現場に投入される各作業機械にこの種の相対位置計測手段を備えると、各作業機械毎に他の作業機械又は作業員等との位置関係を計測することができるので、侵入判定手段による侵入判定が可能になる。

また、本発明は、前記構成の安全管理装置において、前記作業機械の周囲を撮像する撮像手段を備え、前記侵入判定手段により前記監視範囲内に他の作業機械又は作業員等が侵入したと判定されたときの前記侵入情報と前記撮像手段により取得された画像とを前記侵入情報管理手段に蓄積するという構成にした。

かかる構成によると、侵入情報とそれに対応する画像とを作業機械の運転者及び作業者に提示できるので、侵入情報をより客観的かつ具体的なものとすることができ、作業現場における安全管理の実効性をより一層高めることができる。

また、本発明は、前記構成の安全管理装置において、前記作業機械に、前記侵入情報保存手段に保存された侵入情報を前記侵入情報管理手段に送信する通信手段を備えるという構成にした。

作業機械外に設けられた侵入情報管理手段に侵入情報を蓄積する方法としては、作業機械の侵入情報保存手段に保存された侵入情報を侵入情報管理手段に自動的に送信する通信手段を作業機械に備える方法と、作業機械の侵入情報保存手段に保存された侵入情報を個々に読み出して侵入情報管理手段に転送する情報端末を用いる方法とがあるが、通信手段を用いると、各作業機械にて得られた全ての侵入情報を自動的にかつ漏れなく侵入情報管理手段に送信することができるので、情報端末を用いる方法に比べてシステムの簡便性及び使用の利便性に優れる。

一方、本発明は、前記課題を解決するため、作業機械に関しては、位置計測手段と、監視範囲設定手段と、前記位置計測手段にて計測された位置情報及び前記監視範囲設定手段にて設定された監視範囲に基づいて前記監視範囲内に他の作業機械又は作業員等が侵入しているか否かを判定する侵入判定手段と、前記侵入判定手段の判定結果に基づいて前記侵入判定手段から出力される侵入情報を保存する侵入情報保存手段とを備えるという構成にした。

作業機械に位置計測手段、監視範囲設定手段、侵入判定手段及び侵入情報保存手段を備えると、１の作業機械と他の作業機械又は作業員等との位置の計測と、１の作業機械に対する監視範囲の設定と、位置計測手段により計測された位置情報に基づく監視範囲内への他の作業機械又は作業員等の侵入判定と、その判定結果に基づく侵入情報の保存とを行うことができるので、作業機械に関連する事故事例及びヒヤリ・ハット事例を容易かつ確実に収集することができる。

本発明の作業現場の安全管理装置は、各作業機械にて収集された事故事例及びヒヤリ・ハット事例を作業機械外に備えられた侵入情報管理手段に蓄積するので、作業現場全体で発生した事故事例及びヒヤリ・ハット事例を侵入情報管理手段にて漏れなく一括管理することができる。また、蓄積された事故事例及びヒヤリ・ハット事例を侵入情報管理手段にて利用者が求める方式に編集して出力するので、事故事例及びヒヤリ・ハット事例を作業機械の運転者や作業員等に具体的かつ客観的に提示することができ、作業現場における安全管理の実効性を高めることができる。

本発明の作業機械は、位置計測手段、監視範囲設定手段、侵入判定手段及び侵入情報保存手段を備えるので、作業機械に関連する事故事例及びヒヤリ・ハット事例を容易かつ確実に収集することができ、作業現場全体の安全管理を行う安全管理装置に適用することができる。

〈第１実施形態例〉
以下、本発明に係る作業現場の安全管理装置及びこれに適用される作業機械の第１例を図１乃至図９に基づいて説明する。本例の作業現場の安全管理装置は、作業機械に備えられた自己位置計測手段及び作業員等が携帯する自己位置計測手段にて計測された位置情報に基づいて監視範囲内に他の作業機械又は作業員等が入っているか否かを判定するようにしたこと、及び作業機械にて収集された侵入情報を情報端末を利用して作業機械外に設けられた侵入情報管理手段に転送することを特徴とする。

本例の作業現場の安全管理装置は、図１に示すように、カメラ１２、自己位置計測手段であるＧＰＳ受信機１４、他の作業機械に備えられたＧＰＳ受信機及び作業員等が携帯するＧＰＳ受信機にて計測された位置情報を受信する無線送受信機１５、他の作業機械又は作業員等が監視範囲内に入ったことを運転者に報知する警報音発生装置４０、カメラ１２にて取得された画像（カメラ画像）を表示する表示装置５０及び監視コントローラ２０を備えた作業機械１と、例えば管理事務所などの作業機械外に設けられ、作業機械１にて収集された監視範囲内への他の作業機械又は作業員等の侵入情報を蓄積する侵入情報管理用コンピュータ７０と、作業機械１にて収集された侵入情報を当該コンピュータ７０に転送する情報端末６０と、作業員等９０が携帯するＧＰＳ受信機９１及び無線送受信機９２とから構成される。無線送受信機９２からは、ＧＰＳ受信機９１にて計測された位置情報（作業員等位置情報）と各作業員等毎に割り当てられた固有の情報（作業員等固有情報）が送信される。

図２は油圧ショベルの外観図であり、実施形態例に係る作業機械１の一例を示している。作業機械である油圧ショベル１は、この図から明らかなように、それぞれ垂直方向に回動するブーム１ａ、アーム１ｂ及びバケット１ｃからなる多関節型のフロント作業機１Ａと、上部旋回体１ｄ及び下部走行体１ｅからなる車体１Ｂとを有する。上部旋回体１ｄには、運転室１ｆが備えられると共に、その前部にはフロント作業機１Ａを構成するブーム１ａの基端が垂直方向に回動可能に支持される。ブーム１ａ、アーム１ｂ、バケット１ｃ及び下部走行体１ｅは、それぞれブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ及び走行モータ３ｅの各油圧アクチュエータにより駆動される。なお、上部旋回体１ｄも、旋回モータと呼ばれる図示しない油圧アクチュエータにより駆動される。さらに、ブーム１ａ、アーム１ｂ、バケット１ｃ及び上部旋回体１ｄには、それぞれ角度検出器８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄが備えられ、各部材の回動角を検出できるようになっている。そして、前記カメラ１２及びＧＰＳ受信機１４は上部旋回体１ｄの後部に備えられ、無線送受信機１５は運転室１ｆのルーフ上に備えられている。さらに、監視コントローラ２０、警報音発生装置４０及び表示装置５０は運転室１ｆ内に設置されている。図３の符号１３はカメラ１２の視野範囲を示しており、作業員等９０が視野内にはいるように設定されている。

監視コントローラ２０は、図１に示すように、油圧ショベル１の周囲に設定される監視範囲のパターンを保存する監視範囲パターン保存部２５と、ＧＰＳ受信機１４にて計測された自己位置情報、無線送受信機１５が受信した他の作業機械及び作業員等９０の位置情報を取り込んで監視範囲内に他の作業機械又は作業員等が侵入したか否かを判定する侵入判定部２４と、侵入判定部２４の判定結果に基づいて侵入判定部２４から出力される侵入情報を順次保存する監視履歴保存部（侵入情報保存手段）２６と、表示装置５０へのカメラ画像の表示を制御する表示制御部２２とからなる。

監視範囲パターン保存部２５としては、例えば半導体メモリや磁気記録媒体などの任意の情報担体を用いることができる。図４は監視範囲パターン保存部２５に保存される監視範囲パターンの一例を示す図で、本例においては、油圧ショベル１の周囲に注意範囲１７ｂが設定され、当該注意範囲１７ｂの内周に警報範囲１７ａが設定されている。なお、注意範囲１７ｂは、油圧ショベル１の運転者が注意深く作業を行えば接触事故を生じない範囲に設定され、警報範囲１７ａは、警報音発生装置４０から警報音を発生すれば接触事故を回避できる範囲に設定される。

侵入判定部２４は、監視範囲パターン保存部２５から読み出された監視範囲パターンとＧＰＳ受信機１４にて計測された自機の位置情報と無線送受信機１５を介して取得された他の作業機械又は作業員等の位置情報とを照合し、他の作業機械又は作業員等９０が注意範囲１７ｂ内に侵入しているか否かを判定する。他の作業機械又は作業員等９０が注意範囲１７ｂ内に侵入していると判定された場合、侵入判定部２４は、カメラ画像を表示装置５０に表示させる信号を表示制御部２２に送信すると共に、監視履歴保存部２６への侵入情報の書き込みを開始する。また、他の作業機械又は作業員等９０が警報範囲１７ａ内まで侵入していると判定された場合には、上記の各動作に加えて、警報音発生装置４０より警報音を発生させる。なお、一旦他の作業機械又は作業員等９０が注意範囲１７ｂ内に侵入していると判定した後は、当該他の作業機械又は作業員等９０が注意範囲１７ｂから外に出るまで、上記の動作を一定間隔で継続する。そして、他の作業機械又は作業員等９０が注意範囲１７ｂ外に出たときは、その段階で、監視履歴保存部２６への侵入情報の書き込みを停止すると共に、表示装置５０へのカメラ画像の表示を停止させる信号を表示制御部２２に送信する。

監視履歴保存部２６としても、例えば半導体メモリや磁気記録媒体などの任意の情報担体を用いることができる。この監視履歴保存部２６に書き込まれる侵入情報の一例を図５に示す。この表の１行が１件の侵入情報に対応し、表全体で監視履歴をなす。１件の侵入情報は、「履歴番号」、「日時」、「侵入物の名前」、「侵入物の位置」、「自機の位置」及び「警報の有無」の各項目からなる。侵入情報は、監視履歴保存部２６に書き込まれた順に通し番号である履歴番号を付されて表の末尾に追加される。「自機の位置」は、ＧＰＳ受信機１４により得られる位置情報に基づく。また、「侵入物の名前」及び「侵入物の位置」は、作業員等が携帯する無線送受信機９２から送信され、無線送受信機１５により受信された作業員等位置情報及び作業員等固有情報に基づく。本例では、各位置情報として、緯度と経度とを使用している。なお、「警報の有無」の欄に表記された○印は警報音発生装置４０から警報音が発せられたことを示し、×印は警報音が発せられていないことを示している。

情報端末６０としては、パーソナルコンピュータやＰＤＡ、或いは専用の通信端末などを用いることができる。この情報端末６０は、例えば一日の作業終了時などに無線又は有線により監視コントローラ２０と一時的に接続され、監視履歴保存部２６に書き込まれた侵入情報履歴を読み出して、侵入情報管理用コンピュータ７０に送信する。なお、この情報端末６０は、各油圧ショベル１毎に設置することもできるし、１台の情報端末６０を複数台の油圧ショベル１に順に接続し、それぞれの油圧ショベルから侵入情報履歴を読み出すこともできる。

侵入情報管理用コンピュータ７０には、各油圧ショベル１から送信された監視履歴を蓄積する侵入情報履歴データベースが構築されており、当該データベースに蓄積された侵入情報を編集することにより、油圧ショベル１に設定された監視範囲１７ａ，１７ｂへの作業員等９０の侵入回数、侵入頻度及び油圧ショベル１の周囲における作業員等９０の動きなどの分析、並びに作業日報や作業指示書などの帳票の作成時における作業員等毎の侵入情報履歴や安全指示の入力などを行うことができる。

即ち、作業現場においては、通常、一日の作業が終了した後、作業員等が各自の作業日報を侵入情報管理用コンピュータ７０上で作成する。図６は、侵入情報管理用コンピュータ７０上で作成される作業日報の一例を示すもので、作業員等９０が「作業員等名」、「始業時刻」、「終業時刻」、「施工場所」及び「作業内容」を入力した後、例えば〔入力終了〕の操作を行うと、侵入情報管理用コンピュータ７０の侵入情報履歴データベースから当該作業員等９０の情報が検索され、その日の作業中に当該作業員等９０が不安全行動をとった履歴がある場合、作業日報の「不安全行動」欄に侵入情報や安全指示が自動的に表示され、かつプリント出力される。

また、作業現場監督は、一日の作業開始前に、作業指示書を侵入情報管理用コンピュータ７０上で作成する。図７は、侵入情報管理用コンピュータ７０上で作成される作業指示書の一例を示すもので、作業現場監督が「工事名」、「作業年月日」、「作業を担当する会社名」、「施工場所」、「人員」、「使用する作業機械」及び「作業内容」を入力した後、例えば〔履歴情報参照〕の操作を行うと、侵入情報管理用コンピュータ７０の侵入情報履歴データベースから昨日の侵入情報（侵入された作業機械、侵入した作業員等、時刻、回数、侵入範囲など）及び当該作業員等の情報が検索され、作業指示書の「昨日の不安全行動一覧」欄に昨日発生した不安全行動の一覧が自動的に表示されると共に、「安全特記事項」欄に各不安全行動の内容に関連する安全指示が自動的に表示され、かつプリント出力される。作業現場監督は、この作成された作業指示書を用いて、作業指示ミーティング時に不安全行動を起こした作業員等への注意や他の作業員等への安全指示を行う。

以下、侵入判定部２４で行われる処理の手順を図８に基づいて説明する。この処理は、作業機械である油圧ショベル１の動作中に例えば所定の周期で繰り返し行われる。

ＳＴＥＰ１０１：作業員等９０が装備する無線送受信機９２及び作業機械１に備えられた無線送受信機１５を介して、作業員等位置情報及び作業員等固有情報を得る。

ＳＴＥＰ１０２：監視範囲パターン保存部２５から監視範囲パターン１７ａ，１７ｂを読み出す。

ＳＴＥＰ１０３：作業員等位置情報と監視範囲パターン１７ａ，１７ｂとを照合し、作業員等９０が注意範囲１７ｂ内に侵入しているか否かを判定する。侵入していると判定された場合にはＳＴＥＰ１０４へ移行し、侵入していないと判定された場合にはＳＴＥＰ１０５へ移行する。

ＳＴＥＰ１０４：表示制御部２２に対し、カメラ画像を表示装置５０に表示させるように信号を送り、ＳＴＥＰ１０６へ移行する。表示制御部２２は、送られた信号に従い、カメラ画像を表示装置５０に表示する。

ＳＴＥＰ１０５：表示制御部２２に対し、カメラ画像の表示装置５０への表示を中止させるように信号を送り、判定制御部２４の処理を終了する。表示制御部２２は、送られた信号に従い、カメラ画像の表示装置５０への表示を中止する。

ＳＴＥＰ１０６：作業員等位置情報と監視範囲パターンとを照合し、作業員等９０が警報範囲１７ａ内に侵入しているか否かを判定する。侵入していると判定された場合にはＳＴＥＰ１０７へ移行し、侵入していないと判定された場合にはＳＴＥＰ１０９へ移行する。

ＳＴＥＰ１０７：警報音発生装置４０を駆動し、警報音を発生させる。

ＳＴＥＰ１０８：監視履歴保存部２６に侵入情報を書き込む。このステップでは、「警報の有無」欄に警報音が発っせられたことを示す○印が書き込まれ、判定制御部２４の処理を終了する。

ＳＴＥＰ１０９：監視履歴保存部２６に侵入情報を書き込む。このステップでは、「警報の有無」欄に警報音が発っせられなかったことを示す×印が書き込まれ、判定制御部２４の処理を終了する。

本例の作業現場の安全管理装置は、監視範囲パターン保存部２５に記憶された監視範囲パターンにより作業機械１の周囲に設定された監視範囲１７ａ，１７ｂ内に作業員等９０が侵入すると、作業員等９０の侵入位置や自機の位置、警報の有無などの侵入情報が侵入履歴保存部２６に履歴として記録されるので、事故事例及びヒヤリ・ハット事例を客観的なデータとして蓄積することができる。また、実際に発生した事故事例やヒヤリ・ハット事例を編集して作業日報や作業指示書に表示することができるので、各作業員等毎に事故事例やヒヤリ・ハット事例を具体的に提示することができ、作業現場における安全性の向上に効果がある。

なお、第１実施形態例に係る作業現場の安全管理装置は、前記構成に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。以下に、第１実施形態例に係る安全管理装置の変形例を列挙する。

（１）第１実施形態例においては作業機械１として油圧ショベルを用いたが、ブルドーザ、クローラ又はダンプトラックなどの他の作業機械を用いた場合にも同様に実施できる。

（２）第１実施形態例においては、作業機械１及び作業員等９０の位置情報を取得する手段として、作業機械１と作業員等９０とに自己位置計測手段であるＧＰＳ受信機１４，９１及び無線送受信機１５，９２を備えたが、かかる構成に代えて、作業機械１に相対的位置計測手段であるレーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波トランスポンダ、マイクロ波トランスポンダ又は近接センサなどの距離測定器や、無線ＬＡＮ或いは画像処理装置を利用した位置検知システムなどを用いることもできる。

（３）侵入情報の項目は、図６に例示したものに限定されず、単純に監視範囲１７ａ，１７ｂへの侵入の有無のみを記録するようにしても良いし、反対に、作業機械１の姿勢や速度などの情報分析に有用な情報を追加することもできる。

（４）第１実施形態例においては、監視範囲を警報範囲１７ａと注意範囲１７ｂとの２段階に設定したが、監視範囲の区分数はこれに限定されるものではなく、１段階のみとすることもできるし、３段階以上の多段階とすることもできる。３段階以上の多段階とする場合には、例えば、第１実施形態例における注意範囲１７ｂの外側の作業員等等が侵入しても特に危険を生じない範囲まで含む監視範囲を設定し、作業員等９０や他の作業機械１が注意範囲の外側にいる時をも履歴に保存するようにしても良い。このようにすると、注意範囲１７ｂや警報範囲１７ａに侵入する前後の作業員等９０や他の作業機械１の移動軌跡を把握することができるので、より詳しい状況分析及び講堂分析が可能になる。

（５）第１実施形態例においては、侵入情報管理用コンピュータ７０に蓄積された侵入情報を作業日報や作業指示書の作成に利用したが、侵入物の動きを作業機械１及び監視範囲１７ａ，１７ｂと合成してグラフィカルに再現表示させることもできる。例えば、図９に示すように、作業機械１と監視範囲１７ａ，１７ｂの俯瞰画像の中に侵入物の位置や移動経路を示したり、日時情報を加え、移動の様子を実際の時間の経過に併せて表示することもできる。

〈第２実施形態例〉
次に、本発明に係る作業現場の安全管理装置の第２例を図１０乃至図１４に基づいて説明する。本例の作業現場の安全管理装置は、作業員等が注意範囲内に侵入していると判定された場合、侵入情報に加えてカメラ画像を監視履歴保存部２６に書き込むことを特徴とする。

図１０は第２実施形態例に係る安全管理装置のシステム構成図であり、この図から明らかなように、本例の安全管理装置は、表示制御部２２を監視履歴保存部２６に接続してなる。その他の構成については、第１実施形態例に係る安全管理装置と同じであるので、同一の符号を付して説明を省略する。

本例の安全管理装置においては、侵入判定部２４から信号が送られたときの表示制御部２２における処理が、第１実施形態例に係る安全管理装置と異なる。図１１に、表示制御部２２における処理手順を示す。

ＳＴＥＰ２０１：侵入判定部２４より表示制御部２２に信号が送られる。

ＳＴＥＰ２０２：送られた信号がカメラ画像を表示させるものである場合にはＳＴＥＰ２０３に移行し、カメラ画像の表示を中止させるものである場合にはＳＴＥＰ２０４に移行する。

ＳＴＥＰ２０３：カメラ画像を表示装置５０に表示し、ＳＴＥＰ２０５に移行する。

ＳＴＥＰ２０４：カメラ画像の表示装置５０への表示を中止し、表示制御部２２の処理を終了する。

ＳＴＥＰ２０５：監視履歴保存部２６にカメラ画像を書き込み、表示制御部２２の処理を終了する。

本例の安全管理装置によると、例えば図１２に示すように作業員等９０が作業機械１に向かって接近してきたとき、監視履歴保存部２６には図５に示した侵入情報履歴に加えて、図１３に示す各カメラ画像１００ａ，１００ｂ，１００ｃ・・・が侵入情報履歴に対応付けて保存される。また、監視履歴保存部２６に保存される各カメラ画像１００ａ，１００ｂ，１００ｃ・・・に侵入情報履歴の履歴番号に対応する番号を付けておけば、侵入情報とカメラ画像との照合を容易化できる。本例においても、侵入情報管理用コンピュータ７０に蓄積された侵入情報を作業日報や作業指示書の作成に利用するほか、図１４に示すように、侵入物の動きを作業機械１及び監視範囲１７ａ，１７ｂと合成してグラフィカルに再現表示させることもできる。

第２実施形態例に係る安全管理装置は、作業機械１の監視範囲１７ａ，１７ｂ内に作業員等９０などの侵入物が侵入したとき、侵入物の位置や自機の位置、警報の有無などの侵害情報に加えてカメラ画像を侵入情報管理用コンピュータ７０の侵入情報データベースに蓄積するので、作業機械１の運転者や作業員等にテキスト表示の侵害情報のみならずイメージ表示のカメラ画像を提示することができる。よって、作業機械１の運転者や作業員等は、事故事例やヒヤリ・ハット事例を視覚的、直感的に理解することができるので、作業現場の安全性の向上により一層の効果がある。

なお、第２実施形態例においては、侵入判定部２４の処理が行われる所定の周期に合わせて静止画像であるカメラ画像を監視履歴保存部２６に保存するが、静止画像に代えて動画像を保存することもできる。この場合、作業員等が注意範囲１７ｂ内に侵入していると判定されたときには、表示制御部２２は侵入判定部２４からの信号に応じてカメラ１２にて撮影された動画像（カメラ映像）の表示装置５０への表示を開始すると共に、同じ映像の監視履歴保存部２６への連続的な所定フレームレートでの書き込みを開始する。また、作業員等が注意範囲１７ｂ外に出た場合には、侵入判定部２４からの信号に応じてカメラ映像を表示装置５０に表示させないように切り替えると共に、カメラ映像の監視履歴保存部２６への書き込みを終了する。カメラ映像を監視履歴保存部２６に保存する際に、開始時と終了時の日時情報を付加しておけば、侵入情報履歴とカメラ画像との照合を容易化することができる。

〈第３実施形態例〉
次に、本発明に係る安全管理装置の第３例を図１５に基づいて説明する。本例の安全管理装置は、侵入情報履歴を監視コントローラ２０の監視履歴保存部２６から侵入情報管理用コンピュータ７０に転送する際、情報端末６０を介さずに、作業機械１に備えられた無線送受信機１５を用いて直接侵入情報管理用コンピュータ７０に転送することを特徴とする。

図１５は第３実施形態例に係る安全管理装置のシステム構成図であり、この図から明らかなように、本例の安全管理装置は、第１実施形態例に係る安全管理装置に備えられている情報端末６０が省略された構成になっている。

本例の安全管理装置は、例えば一日の作業終了時などに、監視履歴保存部２６に書き込まれている侵入情報履歴を無線送受信機１５を経由して侵入情報管理用コンピュータ７０に転送する。侵入情報管理用コンピュータ７０は、監視履歴保存部２６から転送された侵入情報履歴をデータベースに保存すると共に、当該侵入情報履歴を作業員等や作業現場監督が求める形式に編集して出力する。その他の構成については、第１実施形態例に係る安全管理装置と同じであるので、同一の符号を付して説明を省略する。

本例の安全管理装置は、作業機械１に備えられた無線送受信機１５を経由して監視履歴保存部２６に書き込まれている侵入情報履歴を侵入情報管理用コンピュータ７０に直接転送するので、情報端末６０を各作業機械１の監視コントローラ２０に接続して監視履歴保存部２６から侵入情報履歴を読み出す手間を省くことができ、作業効率の向上を図ることができる。

なお、第３実施形態例においては、監視履歴保存部２６に保存した侵入情報履歴を一日の作業の終了時に無線送受信機１５にて送信するが、侵入情報履歴の送信タイミングはこれに限定されるものではなく、例えば作業機械１の動作中に一定時間毎に送信する、或いは一定の履歴数に達する毎に送信するなどとすることもできる。また、監視コントローラ２０内に備えられている監視履歴保存部２０を省いた構成とし、侵入情報を監視コントローラ２０内に保存することなく、逐次無線送受信機１５にて侵入情報管理用コンピュータ７０に送信するという構成にすることもできる。このようにすると、監視履歴保存部２０を構成する記録装置の容量に制限されることなく、侵入情報の項目数や保存する履歴数を増やすことができるので、より詳細な履歴情報の収集が可能になり、より一層の作業現場の安全性の向上を図ることができる。

第１実施形態例に係る安全管理装置のシステム構成図である。 第１実施形態例の安全管理装置に適用される油圧ショベルの斜視図である。 油圧ショベルに搭載されるカメラの視野範囲を示す図である。 油圧ショベルの周囲に設定される監視範囲を示す図である。 監視履歴保存部に保存される侵入情報の一例を示す表図である。 第１実施形態例に係る安全管理装置を用いて作成される作業日報の一例を示す図である。 第１実施形態例に係る安全管理装置を用いて作成される作業指示書の一例を示す図である。 侵入判定部の処理フローを示す図である。 第１実施形態例に係る安全管理装置における侵入情報の他の利用例を示す図である。 第２実施形態例に係る安全管理装置のシステム構成図である。 表示制御部の処理フローを示す図である。 油圧ショベルに対する作業員等の移動例を示す図である。 作業員等の移動に対応するカメラ画像の一例を示す図である。 第２実施形態例に係る安全管理装置における侵入情報の他の利用例を示す図である。 第３実施形態例に係る安全管理装置のシステム構成図である。

符号の説明

１ 油圧ショベル（作業機械）
１２ カメラ
１４ 作業機械上のＧＰＳ受信機
１５ 作業機械上の無線送受信機
１７ａ，１７ｂ 監視範囲パターン
２０ 監視コントローラ
２２ 表示制御部
２４ 侵入判定部
２５ 監視範囲パターン保存部
２６ 監視履歴保存部
４０ 警報音発生装置
５０ 表示装置
６０ 情報端末
７０ 侵入情報管理用コンピュータ
９０ 作業員等
９１ 作業員等の装備するＧＰＳ受信機
９２ 作業員等の装備する無線送受信機

Claims (6)

1. 作業機械に備えられた位置計測手段及び監視範囲設定手段と、
   前記位置計測手段にて計測された位置情報及び前記監視範囲設定手段にて設定された監視範囲に基づいて前記監視範囲内に他の作業機械又は作業員等が侵入しているか否かを判定する侵入判定手段と、
   前記侵入判定手段の判定結果に基づいて前記侵入判定手段から出力される侵入情報を保存する侵入情報保存手段と、
   前記作業機械外に設けられ前記侵入情報保存手段に保存された侵入情報を蓄積及び編集する侵入情報管理手段とを備え、
   前記侵入情報管理手段は、蓄積されている前記侵入情報を利用者が求める方式で編集して出力することを特徴とする作業現場の安全管理装置。
2. 前記位置計測手段は、前記作業機械に備えられ前記作業機械の位置を計測する自己位置計測手段と、他の作業機械に備えられ前記他の作業機械の位置を計測する自己位置計測手段及び作業員等が携帯し前記作業員の位置を計測する自己位置計測手段にて計測された位置情報を受信する通信手段とからなることを特徴とする請求項１に記載の作業現場の安全管理装置。
3. 前記位置計測手段は、前記作業機械に備えられ、他の作業機械又は作業員等との相対位置を計測する相対位置計測手段であることを特徴とする請求項１に記載の作業現場の安全管理装置。
4. 前記作業機械の周囲を撮像する撮像手段を備え、
   前記侵入判定手段により前記監視範囲内に他の作業機械又は作業員等が侵入したと判定されたときの前記侵入情報と前記撮像手段により取得された画像とを前記侵入情報管理手段に蓄積することを特徴とする請求項１に記載の作業現場の安全管理装置。
5. 前記作業機械に、前記侵入情報保存手段に保存された侵入情報を前記侵入情報管理手段に送信する通信手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の作業現場の安全管理装置。
6. 位置計測手段と、監視範囲設定手段と、前記位置計測手段にて計測された位置情報及び前記監視範囲設定手段にて設定された監視範囲に基づいて前記監視範囲内に他の作業機械又は作業員等が侵入しているか否かを判定する侵入判定手段と、前記侵入判定手段の判定結果に基づいて前記侵入判定手段から出力される侵入情報を保存する侵入情報保存手段とを備えたことを特徴とする作業機械。

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