CN114286882B - 作业机械 - Google Patents

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Abstract

提供一种作业机械，其能够抑制作业机械与作业者的接触，尽可能排除作业机械的操作员的烦扰，抑制由作业机械实现的生产性的降低。作业机械(5)具有：辨识侵入作业机械(5)的周围的规定区域(R)内的人的识别信息的识别信息辨识装置(41)；和根据识别信息控制作业机械的控制装置(7)。控制装置(7)在成为作业机械(5)能够动作的状态的条件下，当规定区域(R)内有人侵入时，针对通过识别信息区别出的每个人，对侵入规定区域(R)的次数进行计数来作为接近次数，在规定区域(R)内有人侵入的状态下，基于与侵入的人的识别信息相应地计数的接近次数来进行作业机械(5)的控制。

Description

作业机械
技术领域
本发明涉及液压挖掘机、推土机、轮式装载机、加固机械、卡车等作业机械。
背景技术
从以往，当作业机械的使用时，在人接近作业机械的情况下，从作业机械发出警报或使作业机械停止。例如专利文献1提出了一种作业机械，若侵入作业现场的侵入者为作业现场的作业者，则与并非作业者相比，缩短实施警报以及作业机械的停止的距离。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017－82430号公报
发明内容
但是，即便都是作业者，但在作业者中也有警觉性高的作业者，并也有不注意的作业者。对于不注意的作业者，即便在处于远离作业机械的场所的情况下，因后续行动导致与作业机械接触的可能性也很高。另一方面，对于警觉性高的作业者，即便处于离作业机械比较近的场所，大多也是安全的。
因此，如专利文献1那样，无论不注意的作业者及警觉性高的作业者，对于全部作业者都根据离作业机械的距离进行警告和作业机械的停止控制，在该情况下，作业机械的操作员会感到烦扰。
具体地，在这种控制的适用中，若根据不注意的人而将距离设定得长，则即使对于警觉性高的人也频繁进行控制，操作员会感到烦扰，并且还会导致由作业机械实现的生产性降低。
另一方面，在这种控制的适用中，若根据警觉性高的人而设定得短，则针对不注意的人的安全管理并不充分，由此作业机械的操作员不得不一边留意在其周围作业的作业者的行动，一边操作作业机械。因此，在该情况下，作业机械的操作员也会感到烦扰，还会导致由作业机械实现的生产性降低。
本发明是鉴于这种点而做出的，目的为一种作业机械，其能够抑制作业机械与在其周围作业的作业者的接触，排除作业机械的操作员的烦扰，抑制由作业机械实现的生产性的降低。
鉴于上述课题，本发明的作业机械具有：辨识侵入作业机械的周围的规定区域内的人的识别信息的识别信息辨识装置；和控制所述作业机械的控制装置，其中，所述控制装置在成为所述作业机械能够动作的状态的条件下，当所述规定区域内有人侵入时，针对通过所述识别信息区别出的每个人，对侵入所述规定区域的次数进行计数来作为接近次数，在所述规定区域内有人侵入的状态下，基于与所述侵入的人的识别信息配合着计数的接近次数来进行所述作业机械的控制。
发明效果
根据本发明，当规定区域内有人侵入时，针对通过识别信息区别出的每个人，对侵入规定区域的次数进行计数来作为接近次数。由此，根据计数的接近次数，能够辨识该侵入的人是警觉性高的作业者还是不注意的作业者。基于该计数的接近次数来进行作业机械的控制，因此能够根据警觉性高的作业者或不注意的作业者来进行作业机械的控制。该结果为，能够抑制作业机械与作业者的接触，尽可能排除作业机械的操作员的烦扰，抑制由作业机械实现的生产性的降低。
附图说明
图1是本发明的第1实施方式的作业机械的侧视图的一例。
图2是图1所示的作业机械的框图。
图3是用于说明图1所示的作业机械的识别信息辨识装置所检测的区域的图。
图4是图1所示的作业机械的控制装置的框图。
图5是图4所示的计数部执行的流程图。
图6是表示由图4所示的设定部设定的警报相对于接近次数的大小的图。
图7是图6的设定部的变形例的图。
图8是第2实施方式的作业机械的控制装置的框图。
图9是用于说明第2实施方式的设定部所设定的区域的图。
图10是表示由图9所示的设定部设定的警报相对于接近次数以及接近距离的大小的图。
图11是图12的设定部的变形例的图。
图12是第3实施方式的作业机械的框图。
图13是图12所示的作业机械的控制装置的框图。
图14是表示由图13所示的设定部设定的作业机械的动作速度的降低量相对于接近次数的关系的图。
图15是第4实施方式的变形例的作业机械的控制装置的框图。
图16是表示由图15所示的设定部设定的作业机械的动作速度相对于接近次数以及接近距离的降低量的图。
图17是第5实施方式的作业机械的控制装置的框图。
图18是表示由图17所示的设定部设定的接近次数与作业机械的动作停止的有无之间的关系的图。
图19是第6实施方式的作业机械的控制装置的框图。
图20是表示由图19所示的设定部设定的接近次数以及接近距离、和作业机械的动作停止的有无的图。
图21是第7实施方式的作业机械的控制装置的框图。
图22是表示相对于由图21所示的设定部设定的接近次数以及接近次数的、警报的大小、作业机械的动作速度的降低量以及作业机械的动作停止的有无的图。
具体实施方式
以下，参照图1～图22来说明本发明的若干个实施方式的作业机械。作为本发明的实施方式的作业机械5例举说明液压挖掘机。此外，本发明的作业机械并不限于液压挖掘机，可以为推土机、轮式装载机、加固机械、卡车等全部作业机械，不限于液压挖掘机。
〔第1实施方式〕
关于作业机械5
首先，参照图1以及图2来说明作业机械5。图1是本发明的第1实施方式的作业机械5的侧视图，图2是图1所示的作业机械5的框图。如图1所示，液压挖掘机、即作业机械5具有履带式的下部行驶体51、能够旋转地设于下部行驶体51上的上部旋转体52、和安装于上部旋转体52的多关节式的前作业机53。
在下部行驶体51的前端部设有惰轮51a，在后端部设有由行驶用液压马达61(参照图2)驱动的链齿轮51b。在该惰轮51a和链齿轮51b上架设有连杆(连杆组件)51c，在惰轮51a与链齿轮51b之间设有支承连杆51c的辊51d。在连杆51c安装有设置于地面的底座板51e。在下部行驶体51的链齿轮51b经由减速机等(未图示)连结有行驶用液压马达61。通过行驶用液压马达61的驱动，使下部行驶体51的链齿轮51b旋转，能够使作业机械5在不平整地面上移动。
在上部旋转体52前方的左右一侧设有舱室54，在舱室54右侧的上部旋转体52前方的中央部设有向上下方向转动来进行挖掘等作业的前作业机53。在上部旋转体52的后部设有保持机身的重量平衡的配重56。在下部行驶体51与上部旋转体52之间，经由减速机等(未图示)连结有旋转用液压马达62(参照图2)。通过旋转用液压马达62的驱动，能够使上部旋转体52相对于下部行驶体51旋转。
前作业机53具有枢动自如地安装于上部旋转体52的动臂53A、枢动自如地安装于动臂53A的前端的斗杆53B、和枢动自如地安装于斗杆53B的铲斗53C。
动臂53A通过安装于动臂53A与上部旋转体52之间的液压式动臂液压缸53a而工作。斗杆53B通过安装于动臂53A与斗杆53B之间的液压式斗杆液压缸53b而工作。铲斗53C通过安装于斗杆53B与铲斗53C之间的液压式铲斗液压缸53c而工作。以下将动臂53A、斗杆53B及铲斗53C至少一个的动作称为前作业机53的前方动作。
如图2所示，在本实施方式中，作业机械5还具有发动机65、与发动机65连结的工作泵64、和与工作泵64连接的控制阀63。工作泵64是由发动机65的输出驱动而对从工作油油箱(未图示)供给的工作油的压力进行升压的装置。如使由工作泵64升压的工作油向控制阀63流动方式工作泵64与控制阀63连接。
工作控制装置67与控制阀63、工作泵64以及发动机65电连接。控制阀63通过以由操作员进行的操作装置68的操作为起因的指令，经由工作控制装置67，分配下部行驶体51的行驶动作、上部旋转体52的旋转动作以及基于前作业机53的前方动作所需要的工作油(液压油)，控制这些动作。
具体地，通过来自工作控制装置67的控制信号，对控制阀63的切换方向、开闭的时间以及阀开度进行控制。另外，通过来自工作控制装置67的控制信号，控制工作泵64的工作油的排出量。而且，通过从工作控制装置67向发动机65的控制信号，控制发动机65的驱动开始以及驱动停止、发动机65的转速。这样地，相对于作业机械5的执行机构、即动臂液压缸53a、斗杆液压缸53b、铲斗液压缸53c、行驶用液压马达61以及旋转用液压马达62，控制工作油的供给方向、供给开始以及供给停止、和工作油的供给流量。
此外，在本实施方式中，操作装置68是包括供操作员操作的未图示的操作杆和门锁杆69并供操作员操作的设备，与基于操作装置68的操作量相应地，工作控制装置67生成上述的控制信号，能够使作业机械5动作。工作控制装置67基于例如来自的输入装置(未图示)的输入和控制程序，也能够自动控制作业机械5。此外，在本实施方式中，通过工作控制装置67、和后述的警报控制装置70A构成了作业机械5的控制装置7。
在此，操作装置68中的门锁杆69设置于舱室54的内部，供操作员操作。在本实施方式中，门锁杆69能够上下运动，在拉下门锁杆69的状态(锁定解除)下，若操作员对操作杆(未图示)进行操作，则能够实施作业机械5的行驶动作、旋转动作以及前方动作。若设为将门锁杆69推起的状态(锁定)，即使操作员对操作杆进行操作，也无法实施作业机械5的行驶动作、旋转动作以及前方动作。
图3是用于说明图1所示的作业机械5的识别信息辨识装置41所检测的区域的图。在本实施方式中，作业机械5还具有识别信息辨识装置41和警报发出装置42。识别信息辨识装置41用于辨识处于作业机械5附近的人(具体地，处于图3所示的规定区域R内的作业者)，设置于作业机械5的主体。在本实施方式中，虽然在作业机械5设有一个识别信息辨识装置41，但只要能够辨识在作业机械5的规定区域R内有作业者，则其个数可以为多个，其个数没有限定。此外，在本实施方式中，如图3所示，规定区域R是从作业机械5离开固定距离的圆周内的区域。此外，以下说明书中，有时将辨识到识别信息的作业者记述为“人”。
而且，识别信息辨识装置41只要能够辨识作业机械5的周围的规定区域R内侵入的人的识别信息，则其装置构成就没有特别限定。在本实施方式中，识别信息辨识装置41例如为设于作业机械5的RFID读取器，现场的作业者持有特定个体识别信息的RFID标签，当各作业者接近作业机械5时，通过RFID标签与RFID读取器之间的通信，辨识各作业者的识别信息。除此之外，也可以为，由拍摄装置(摄像头)和图像处理装置构成识别信息辨识装置41，辨识作业者等的规定区域内侵入的人的面部，或辨识规定区域内侵入的人的走步方式，由此进行人的区别，对每人分配编号并将该编号作为识别信息。
识别信息辨识装置41用于辨识处于作业机械5的附近(例如，作业机械5(液压挖掘机)的旋转半径的内侧)的人，并以不辨识从作业机械5离得远的人的方式进行了调整。例如，在对识别信息辨识装置41使用RFID读取器和RFID标签的情况下设定为，当由RFID读取器接收的各RFID标签的电波的强度为规定值以下时，判断为人处于规定范围外，不对此人进行辨识。而且，在对识别信息辨识装置41使用拍摄装置的情况下设定为，不对拍摄的图像中映现得比规定范围小的人不进行辨识。
警报发出装置42对处于作业机械5附近的人发出警报，设置一个或多个。警报发出装置42例如通过扬声器朝向作业机械5的周围发出响声或声音。或也可以为，警报发出装置42设置在舱室54的内部，对操作员发出警报。还可以为，在警报发出装置42的基础上，作业者或操作员持有通过响声或振动发出同样警报的报知设备。
图4是用于对构成第1实施方式的作业机械5的一部分的警报发出装置42进行控制的警报控制装置70A的框图。如图4所示，在本实施方式中，控制装置7还具有警报控制装置70A，其进行基于由识别信息辨识装置41辨识出的识别信息实施的处理。
在本实施方式以及以下所示的实施方式中，警报控制装置70A在成为作业机械5能够动作的状态的条件下，当规定区域R内有人侵入时，针对通过识别信息区别出的每个人，对侵入规定区域R的次数进行计数而作为接近次数。而且，警报控制装置70A在规定区域R内有人侵入的状态下，基于与侵入的人的识别信息配合着计数的接近次数来进行作业机械5的控制。
此外，在本实施方式和以下所示的第2实施方式中，虽然作为作业机械5的控制而控制警报发出装置42的警报，但在后述的第3～第6实施方式中，作为作业机械5的控制而限制(变更)作业机械5的动作速度。具体地，在第3以及第4实施方式中，作为作业机械5的控制而降低作业机械5的动作速度。在第5以及第6实施方式中，作为作业机械5的控制而控制作业机械5的动作的停止。而且，在第7实施方式中，作为作业机械5的控制而选择警报发出装置42的警报的控制、和作业机械5的动作速度的限制来进行控制。此外，在本说明书中，作业机械5的作业速度的限制也包括作业机械5的动作停止(也就是说将作业速度设为0)的情况。
在本实施方式中，警报控制装置70A作为作业机械5的控制，基于计数的接近次数来控制警报发出装置42的警报。更具体地，警报控制装置70A作为作业机械5的控制，以随着接近次数变多而使警报变大的方式控制警报发出装置42。此外，虽然在以下实施方式中随着接近次数变多而使警报变大，但也可以为，例如作为警报的控制，随着接近次数变多，提高警报的音域或变更警报的声音内容。
警报控制装置70A作为其具体构成而具有计数部71、设定部72、判断部73和警报控制部74。在本实施方式中，计数部71在成为作业机械5能够动作的状态的条件下，当上述的规定区域R内有人侵入时，针对通过识别信息区别出的每个人，作为接近次数而对侵入规定区域R的次数进行计数。
在本实施方式中，成为作业机械5能够动作的状态的条件为门锁杆69拉下。当该条件成立时，具有作业机械5动作的可能性。因此，计数部71在该条件成立时，当人接近作业机械5时(侵入规定区域R时)，针对通过识别信息区别出的每个人，对至本次接近作业机械5的次数(以后称为“接近次数”)进行计数并储存该接近次数。
具体地，计数部71将人侵入规定区域R并离开该规定区域R为止记为一次，读取所存储的至本次的接近次数，对该接近次数加一，将加一后的值作为新的接近次数更新并储存。计数部71在接近次数更新的时间向判断部73输出该更新后的接近次数。
在本实施方式中，计数部71针对处于作业机械5附近的(侵入规定区域R内)状态下的所有人的每个人，将该每个人的识别信息、和与识别信息配合着计数的接近次数向判断部73输出。此外，在门锁杆69升起的状态，或附近没有人的状态下，计数部71将识别信息“无”和接近次数“0”向判断部73输出。
图5是计数部71的处理的流程图。在步骤S101中，判断门锁杆69的状态。在步骤S101中，当门锁杆69拉下时，判断为处于作业机械5能够动作的状态，向步骤S102前进。在门锁杆69升起时，判断为处于作业机械5无法动作的状态，向步骤S107前进。
在步骤S102中，通过确认是否从识别信息辨识装置41具有识别信息的输出，来判断在作业机械5的附近是否有人(也就是说，规定区域R内是否有人)。若从识别信息辨识装置41具有识别信息的输出，则判断为在作业机械5的附近有人并向步骤S103前进。另一方面，若从识别信息辨识装置41没有识别信息的输出，则判断为附近没有人并向步骤S107前进。
在步骤S103中，判断由识别信息辨识装置41辨识出的人是否在警报控制装置70A的一个控制周期前也处于作业机械5的附近(也就是说，是否辨识出的人连续处于规定区域R内)。在此，一个控制周期是指控制装置7的运算周期，为ms(毫秒)级周期。通过该步骤S103，能够防止当同一个人持续处于作业机械5附近时，持续增加接近次数。
具体地，在步骤S103中，在辨识出的人在一个控制周期前未处于附近的情况下，向步骤S104前进。在步骤S104中，将与此人的识别信息对应的接近次数加一，向步骤S105前进。在步骤S103中，在此人在一个控制周期前也处于附近的情况下，跳过步骤S104，向步骤S105前进。
在步骤S105中，确认是否从识别信息辨识装置41还具有其他输出，判断在作业机械的附近是否还有其他人。根据判断结果，在有其他人的情况下返回步骤S103，在没有的情况下向步骤S106前进。也就是说，相对于由识别信息辨识装置41辨识出的规定区域R内的所有人，进行从步骤S103至步骤S104的处理。由此，能够针对通过识别信息区别出的每个人，对侵入规定区域R的次数进行计数来作为接近次数。在步骤S106中，向判断部73输出处于作业机械5附近的所有人的识别信息、和与识别信息建立关联的接近次数。在S107中，输出识别信息为“无”、接近次数为“0”。此外计数部71由于重复进行一系列步骤，所以能够实时对接近次数进行计数。
图6是表示警报的大小相对于由图4所示的设定部72设定的接近次数的图。如图6的表所示，设定部72设定了由计数部71计数的接近次数、和由警报发出装置42发出的警报的大小之间的关系。
具体地，设定部72设定为，在接近次数为0的情况下，不发出基于警报发出装置42的警报，随着接近次数变多，使警报变大。在本实施方式中，作为其一例，设定部72设定警报的大小，使得在接近次数少的范围(例如，接近次数为1～3次)内，将警报设得小，在接近次数为中程度的范围(例如，接近次数为4～8次)内，将警报设为中程度，在接近次数多的范围(例如，接近次数为9次以上)内，将警报设得大。
此外，在本实施方式中，设定部72通过设定接近次数的范围，以随着接近次数变多而使警报阶段性变大的方式设定警报的大小。但是也可以为，例如以随着接近次数变多而使警报的大小逐渐变大的方式设定警报的大小。
判断部73基于由计数部71计数的接近次数，读取设定部72所设定的接近次数和警报的大小的关系，判断作业机械5的控制内容。在本实施方式中，判断部73基于从计数部71与多个识别信息配合着计数的接近次数中的最多的接近次数(接近次数的最大值)，读取设定部72的所对应的警报的大小，判断警报的大小。例如，在接近次数的最大值为0的情况下，因为在作业机械5的附近没有人，所以判断部73根据图6所示的关系判断为无警报。另一方面，判断部73以在接近次数的最大值小的范围内将警报设得小，在接近次数的最大值为中程度的范围内将警报设得大，在接近次数的最大值大的范围内将警报设得更大的方式判断警报的大小。
警报控制部74生成与由判断部73判断的警报的大小相应的控制信号，向警报发出装置42输出。由此，在警报发出装置42中，在接近次数的最大值为0的情况(附近没有人的情况)下不发出警报，接近次数的最大值越大，警报越大。这样地，若处于作业机械5附近的人中具有接近次数多的人(不注意的人)，则能够增大警报，强烈督促注意。另外，若仅具有接近次数少的人，则缩小警报。这种结果为，能够抑制作业机械5与人(作业者)的接触，尽可能的地排除作业机械5的操作员的烦扰，抑制基于作业机械5的生产性的降低。
图7是图6的设定部72的变形例的图。如图6所示，设定部72以当计数部71输出的接近次数为规定次数以上时发出警报的方式设定警报的有无。具体地，在本实施方式中，设定部72作为其一例而设定为，在接近次数少的范围(例如，接近次数不足4次)内，不发出警报，在接近次数为中程度的范围以及接近次数多的范围(例如，接近次数为4次以上)内，发出警报。由此，判断部73在计数部71输出的接近次数的最大值为规定次数以上时，判断为发出警报，警报控制部74生成与由判断部73判断的警报的发生的有无相应的控制信号，向警报发出装置42输出。
根据该变形例，只要在计数了规定次数以上的接近次数的人(不注意的人)没有处于附近，就不发出基于警报发出装置42的警报，在非上述情况下，能够发出基于警报发出装置42的警报。
〔第2实施方式〕
接着，边参照图8～图11边说明本发明的第2实施方式的作业机械5。此外，本实施方式的作业机械5与第1实施方式的差异点在于，识别信息辨识装置41测定接近距离的点、和警报控制装置70A基于接近次数和接近距离来控制警报发出装置42的警报的点。因此，其他构成与第1实施方式相同，省略其详细说明。
图8是第2实施方式的作业机械的警报控制装置70A的框图。在本实施方式中，作业机械5具有测定侵入的人接近作业机械5的接近距离的距离测定装置。在本实施方式中，由识别信息辨识装置41进行基于距离测定装置的接近距离的测定，由此，识别信息辨识装置41兼做距离测定装置。在此，接近距离是指，从作业机械5(具体地识别信息辨识装置41)至侵入的人的距离。
具体地，识别信息辨识装置41辨识处于作业机械5的附近的人的识别信息，并推定辨识到识别信息的人与作业机械5的接近距离。识别信息辨识装置41与侵入的人的识别信息建立关联地将推定的接近距离向判断部73输出。识别信息辨识装置41例如在为RFID读取器的情况下，由RFID读取器根据作业者所持的RFID标签发出的电波的强度来推定接近距离。或也可以由立体相机和图像处理装置构成识别信息辨识装置41，在该情况下，根据立体相机的视差来推定接近距离。
在本实施方式中，警报控制装置70A作为作业机械5的控制，基于规定区域R1～R3内侵入的每个人的接近次数和接近距离来控制警报发出装置42的警报。在本实施方式中，警报控制装置70A作为作业机械5的控制，以随着接近次数变多或接近距离变短而使警报变大的方式控制警报发出装置42。参照图9及图10来说明其详细。
图9是用于说明第2实施方式的设定部72设定的区域的图，图10是表示警报的大小相对于由图9所示的设定部72设定的接近次数以及接近距离的关系的图。具体地，在本实施方式中，如图10的表所示，设定部72基于接近次数和接近距离，来设定由警报发出装置42发出的警报的大小。
在本实施方式中，在接近次数为0的情况下，设定部72设定为，不发出基于警报发出装置42的警报。而且，设定部72以随着接近次数变多或接近距离变短而使警报变大的方式设定。
在本实施方式中，在人侵入图9所示的圆状区域R1内(例如接近距离1.5m以内)的情况下，判断为接近距离“非常短”。另外，在人侵入与区域R1相邻的圆环状区域R2(例如接近距离超过1.5m并在3m以内)的情况下，判断为接近距离“短”。而且，在人侵入例如以液压挖掘机的旋转半径为基准的与区域R2相邻的圆环状区域R3(例如接近距离超过3m并在5m以内)的情况下，判断为接近距离为“普通”。
并且，与这些接近距离的范围、和上述的接近次数的范围配合地在设定部72中如图10所示地设定由警报发出装置42发出的警报的大小。此外，在本实施方式中，计数部71与侵入的人的识别信息建立关联地对接近次数进行计数。
判断部73基于由识别信息辨识装置41推定的接近距离来判断在作业机械5的附近是否有人。具体地，判断在执行基于计数部71的图5的步骤S102和步骤S105的时间中，由识别信息辨识装置41推定的接近距离是否处于图10所示的任意范围。并且，判断部73根据区域R1～R3内侵入的每个人的接近次数和接近距离，从图10的表判断与哪个警报的大小对应。
而且，在本实施方式中，判断部73在规定区域R1～R3内有多个人侵入的情况下，在该侵入的状态下，基于多个人的每一位的接近次数和接近距离来判断多个人的每一位的警报的大小。具体地，判断部73在执行基于计数部71的图5的步骤S102和步骤S105的时间中，相对于区域R1～R3内侵入的所有人，判断是与哪个因素对应的警报的大小。并且，判断部73基于判断结果，选择判断的多个警报中的大小最大的警报，判断为警报发出装置42应该发出的警报的大小。例如，针对接近次数少且接近距离短的第1人判断为警报小，对于接近次数多且接近距离为普通的第2人判断为警报为中程度，该情况下，判断部73根据第2人判断为警报发出装置42应该发出的警报的大小为中。
警报控制部74生成与由判断部73判断的警报的大小相应的控制信号，向警报发出装置42输出。这样地，在本实施方式中，在接近次数基础上还增加接近距离来变更警报发出装置42的警报的大小，因此能够更可靠地避免作业机械5与人的接触。另外，在多个人侵入规定区域R1～R3的情况下，警报发出装置42能够通过与接触作业机械5的可能性高的人相符的大小而发出警报。
图11是图8的设定部72的变形例的图。如图11所示，在该变形例中，根据接近次数和接近距离设定了警报发出的有无。具体地，接近次数少且距离为普通或短的人以及接近次数为中程度且距离为普通的人是警觉性高的人，因此设定部72设定为无警报。侵入规定区域R1～R3的接近次数为除此以外的人为不注意的人，因此设定为有警报。
由此，判断部73在规定区域R1～R3内有多个人侵入的状态下，基于多个人的每一位的接近次数和接近距离，判断多个人的每一位的警报的发出的有无。并且，判断部73在多个人中即便一人被判断为应发出警报的情况下，判断为发出警报，警报控制部74生成与判断部73判断的警报的发出的有无相应的控制信号，向警报发出装置42输出。
根据该变形例，在接近次数基础上还增加接近距离来变更警报发出装置42的警报的大小，因此能够更可靠地避免作业机械5与人的接触。另外，在多个人侵入规定区域R1～R3的情况下，警报发出装置42能够通过与接触作业机械5的可能性高的人相符的大小而发出警报。此外，在第1以及第2实施方式的任意情况下，当不再由识别信息辨识装置41辨识到规定区域内有人侵入时，警报控制装置70A解除基于警报发出装置42的警报。
〔第3实施方式〕
接着，参照图12～图14来说明本发明的第3实施方式的作业机械5。此外，本实施方式的作业机械5与第1实施方式的差异点在于，代替设有警报发出装置42和警报控制装置70A，而设有限制(变更)作业机械5的工作速度的限制控制装置70B。因此，其他构成与第1实施方式相同，因此省略其详细说明。图12是第3实施方式的作业机械的框图。图13是图12所示的作业机械5的控制装置7的框图。图14是表示作业机械5的动作速度的降低量相对于由图13所示的设定部设定的接近次数的关系的图。
在本实施方式中，限制控制装置70B控制作业机械5的这一点与第1实施方式共通，如图14所示，限制控制装置70B基于接近次数经由工作控制装置67限制作业机械5的动作速度。在本实施方式中，限制控制装置70B随着接近次数变多，而经由工作控制装置67使作业机械5的动作速度变慢。
具体地，限制控制装置70B通过向工作控制装置(具体地发动机控制装置)67发出指令，降低发动机65的转速，由此降低作业机械5的动作速度。除此之外，限制控制装置70B通过向工作控制装置67(具体地阀控制装置)发出指令，降低工作油向控制行驶动作、旋转动作以及前方动作的控制阀63的流量，由此降低作业机械5的动作速度。
如图13所示，具体地，限制控制装置70B具有计数部71，该计数部71具有与第1实施方式的警报控制装置70A同样的功能。在本实施方式中，限制控制装置70B还具有设定部72、判断部73以及动作速度降低部75。
在本实施方式中，如图14所示，设定部72设定了由计数部71计数的接近次数、与作业机械5的动作速度的降低量的大小之间的关系。具体地设定为，在接近次数为0的情况下，作业机械5的动作速度的降低量为无，随着接近次数变多，动作速度的降低量变多，作业机械5的动作速度变慢。在本实施方式中，作为其一例，设定部72以在接近次数少的范围内，使作业机械5的动作速度的降低量为少，在接近次数为中程度的范围内，使其动作速度的降低量为中程度，在接近次数多的范围内，使该降低量为大的方式设定作业机械5的动作速度的降低量。该作业机械5的动作速度的降低量是与通过作业机械5的操作装置68的规定操作而动作的作业机械5的动作速度配合的降低量。另外，作业机械5的动作速度的降低量也可以为，与设定的接近次数的各个范围(少、中、多)配合地设定为分别成为固定动作速度，也可以以成为如下动作速度的方式设定降低量，该动作速度是对与作业机械5的操作装置68的操作配合地控制的动作速度乘以规定比率(1以下的比率)的动作速度。
此外，在本实施方式中，如图14所示，设定部72通过设定接近次数的范围，以随着接近次数变多而使作业机械5的动作速度阶段性变慢的方式设定其动作速度的降低量。但是也可以为，例如设定部72以随着接近次数变多而使降低量逐渐变大的方式设定降低量的大小。
判断部73基于由计数部71计数的接近次数，读取由设定部72设定的接近次数和降低量的大小的关系，判断作业机械5的控制内容。在本实施方式中，在规定区域R内有多个人侵入的状态下，基于多个人的每一位的接近次数中的最多的接近次数(接近次数的最大值)，判断动作速度的降低量。
例如，在接近次数的最大值为0的情况下，作业机械5的附近没有人，因此，判断部73从图14所示的关系，设为降低量无，判断为不进行作业机械5的动作速度的限制。另一方面，判断部73以在接近次数的最大值小的范围内，将降低量设得小，在接近次数的最大值为中程度的范围内，将降低量设为中程度，在接近次数的最大值大的范围内，将降低量设得大的方式判断降低量的大小。
动作速度降低部75生成与由判断部73判断的降低量的大小相应的控制信号，向工作控制装置67输出。由此，工作控制装置67以在接近次数的最大值为0的情况(附近没有人的情况)下不限制作业机械5的动作速度，接近次数的最大值越大，使作业机械5的动作速度变慢的方式控制作业机械5的动作速度。此外，当使作业机械5的动作速度变慢时，动作速度降低部75如上述那样地经由工作控制装置67实施发动机65的转速的降低，或工作油向控制阀63或各执行机构的流量的降低。
这样地，在处于作业机械5的附近的人中，若有接近次数多的人(不注意的人)，则使作业机械5的动作速度变慢，能够避免人与作业机械5接触。另外，若仅有接近次数少的人，则缩小作业机械5的动作速度的降低量，能够排除作业机械5的操作员的烦扰，抑制基于作业机械5的生产性的降低。
此外，作为本实施方式的变形例，限制控制装置70B也可以设定为，在计数部71输出的接近次数为规定次数以上时，使动作速度变慢。而且，限制控制装置70B也可以为，从计数部71输出的接近次数为规定次数以上时起，随着接近次数变多，而使作业机械5的动作速度变慢。
〔第4实施方式〕
接着，参照图15、图16来说明本发明的第4实施方式的作业机械5。此外，本实施方式的作业机械5与第3实施方式的差异点在于，识别信息辨识装置41测定接近距离的点、和限制控制装置70B基于接近次数和接近距离来限制(变更)作业机械5的工作速度的点。因此，其他构成与第3实施方式相同，因此省略其详细说明。
图15是第2实施方式的作业机械5的控制装置7的框图。在本实施方式中，作业机械5具有测定侵入的人接近作业机械5的接近距离的距离测定装置。在本实施方式中，由于基于距离测定装置的接近距离的测定由识别信息辨识装置41进行，所以识别信息辨识装置41兼做距离测定装置，这一点与第2实施方式所说明的作业机械5的识别信息辨识装置41同样。在此，接近距离是指，从作业机械5(具体地识别信息辨识装置41)至侵入的人的距离。
在本实施方式中，限制控制装置70B作为作业机械5的控制，基于规定区域R1～R3内侵入的每个人的接近次数和接近距离来限制作业机械5的动作速度。更具体地，限制控制装置70B随着接近次数变多或接近距离变短而使作业机械5的动作速度变慢。参照图16来说明其详细。
图16是表示作业机械5的动作速度的降低量相对于由图15所示的设定部72设定的接近次数以及接近距离的图。在本实施方式中，如图16的表所示，设定部72基于接近次数和接近距离来设定作业机械5的动作速度的降低量的大小。
具体地，在接近次数为0的情况下，设定部72以不限制基于作业机械5的动作速度的方式设定。而且，设定部72以随着接近次数变多或接近距离变短而使作业机械5的动作速度的降低量变大的方式设定。在本实施方式中，与第2实施方式所说明的接近距离的范围、和接近次数的范围配合地，设定部72如图16所示地设定作业机械5的动作速度的降低量。此外，在本实施方式中，计数部71与侵入的人的识别信息建立关联地对接近次数进行计数。
判断部73与第2实施方式同样地，判断由识别信息辨识装置41推定的接近距离为图16所示的哪个范围。并且，判断部73根据区域R1～R3内侵入的每个人的接近次数和接近距离，判断与图16的图中的哪一个对应的操作速度的降低量的大小。
而且，在本实施方式中，判断部73在规定区域R1～R3内有多个人侵入的情况下，在该侵入的状态下，基于多个人的每一位的接近次数和接近距离来判断多个人的每一位的作业机械5的动作速度的降低量。更具体地，相对于区域R1～R3内侵入的所有人，判断成为与图16的图中的哪个对应的降低量的大小。并且，判断部73基于判断的结果，选择判断的多个降低量的大小中的大小最大的降低量。例如，对于接近次数少且接近距离短的第1人判断为降低量小，对于判断为接近次数多且接近距离为普通的第2人判断为降低量为中，该情况下，判断部73与第2人配合地将作业机械5的动作速度的降低量设为中。
动作速度降低部75生成与由判断部73判断的大小最大的降低量相应的控制信号，向工作控制装置67输出。由此，作业机械5被控制为，成为大小最大的降低量的动作速度。这样地，在规定区域R内有多个人侵入的状态下，基于多个人的每一位的接近次数和接近距离，判断多个人的每一位的动作速度，能够以判断后的多个人的每一位的动作速度中的最慢的动作速度控制作业机械5。
以上，在本实施方式中，能够随着接近次数变多或接近距离变短而使动作速度的降低量变大(动作速度变慢)。另外，在处于作业机械5的附近的人中若有接近次数多的人，则使作业机械5的动作速度变慢，在将要与作业机械5接触时，操作员能够容易停止作业机械5。另外，在多个人侵入规定区域R1～R3的情况下，能够将作业机械5的动作速度限制为与接触作业机械5的可能性高的人配合的动作速度。
此外，作为本实施方式的变形例，也可以为，限制控制装置70B与增加的接近次数和减少的接近距离相应地设定作业机械5的动作速度的限制的有无。例如，接近次数少且距离为普通或短的人、接近次数为中程度且距离为普通的人是警觉性高的人，因此在该情况下，设定部72设定为无动作速度的限制。侵入规定区域R1～R3的除此之外的人为不注意的人，因此该情况下，设定部72设定为具有动作速度的限制。此外，在第3以及第4实施方式的任意情况下，若通过识别信息辨识装置41无法辨识到规定区域内有人侵入，则限制控制装置70B解除动作速度的降低，恢复至基于操作装置68的希望的动作速度。
〔第5实施方式〕
接着，参照图17、图18来说明本发明的第5实施方式的作业机械5。此外，本实施方式的作业机械5与第3实施方式的差异点在于，在限制控制装置70B代替动作速度降低部75而设有动作停止部76。因此，其他构成与第3实施方式相同，因此省略其详细说明。
在本实施方式中，限制控制装置70B限制作业机械5的动作的(变更动作速度)点与第3实施方式共通，如图18所示，限制控制装置70B作为作业机械5的控制，在接近次数为规定次数以上时强制停止作业机械5的动作。
具体地，限制控制装置70B通过向工作控制装置(具体地发动机控制装置)67发出指令，使发动机65停止，由此停止作业机械5的动作。除此之外，限制控制装置70B通过向工作控制装置67(具体地阀控制装置)发出指令，截断向控制行驶动作、旋转动作以及前方动作的控制阀63的工作油，由此停止作业机械5的动作。
具体地，如图17所示，限制控制装置70B具有具备与第1实施方式的警报控制装置70A同样的功能的计数部71。在本实施方式中，限制控制装置70B还具有设定部72、判断部73以及动作停止部76。
在本实施方式中，如图18所示，设定部72设定了由计数部71计数的接近次数、与作业机械5的动作停止的关系。具体地，设定部72设定为，在计数部71输出的接近次数为规定次数以上时，使作业机械5的动作停止。在本实施方式中，设定部72作为其一例，在接近次数为0或少的范围内，设定为无作业机械5的动作停止，在接近次数为中程度的范围以及接近次数多的范围内，设定为具有作业机械5的动作停止。
判断部73基于由计数部71计数的接近次数，读取由设定部72设定的接近次数和动作停止的有无的关系，判断作业机械5的控制内容。在本实施方式中，在规定区域R内有多个人侵入的状态下，从多个人的每一位的接近次数中，基于最多的接近次数(接近次数的最大值)，判断动作停止的有无。
例如，在接近次数的最大值为0的情况下，作业机械5的附近没有人，因此判断部73从图18所示的关系，判断为无作业机械5的停止。同样地，判断部73在接近次数的最大值少的范围内，也判断为无作业机械5的动作停止。另一方面，判断部73在接近次数的最大值为中程度的范围，接近次数的最大值多的范围内，判断为具有作业机械5的动作停止。
动作停止部76生成与由判断部73判断的作业机械5的动作停止的有无相应的控制信号，向工作控制装置67输出。由此，工作控制装置67能够在接近次数的最大值为0的情况(附近没有人的情况)，接近次数的最大值小的范围内，不使作业机械5停止，在接近次数的最大值为中程度的范围，接近次数的最大值大的范围内，使作业机械5的动作停止。
这样地，在处于作业机械5的附近的人中，若具有接近次数多的人(不注意的人)，则能够停止作业机械5，避免人与作业机械5接触。另外，若仅有接近次数少的人，则能够不使作业机械5的动作停止，排除作业机械5的操作员的烦扰，抑制基于作业机械5的生产性的降低。
〔第6实施方式〕
接着，参照图19、图20来说明本发明的第6实施方式的作业机械5。此外，本实施方式的作业机械5与第5实施方式的差异点在于，识别信息辨识装置41测定接近距离的点、和限制控制装置70B基于接近次数和接近距离使作业机械5的工作停止的点。因此，其他构成与第5实施方式相同，因此省略其详细说明。
图19是第6实施方式的作业机械5的控制装置7的框图。在本实施方式中，作业机械5具有测定侵入的人接近作业机械5的接近距离的距离测定装置。在本实施方式中，基于距离测定装置的接近距离的测定由识别信息辨识装置41进行，由此识别信息辨识装置41兼做距离测定装置，这一点与第2以及第4实施方式所说明的作业机械5的识别信息辨识装置41同样。
在本实施方式中，限制控制装置70B作为作业机械的控制，基于规定区域R1～R3内侵入的每个人的接近次数和接近距离而使作业机械5的动作停止。图20是表示作业机械5的动作停止的有无相对于由图19所示的设定部72设定的接近次数以及接近距离的图。具体地，如图20的表所示，设定部72基于接近次数和接近距离来设定作业机械5的动作停止的有无。
具体地，在接近次数为0的情况下，设定部72设定为无基于作业机械5的动作停止。而且，设定部72作为作业机械5的控制，而以与增加的接近次数和减少的接近距离相应地使作业机械5的动作停止的方式设定。在本实施方式中，与第2以及第4实施方式所说明的接近距离的范围、和接近次数的范围配合地，设定部72如图20所示地设定作业机械5的动作停止的有无。此外，在本实施方式中，计数部71与侵入的人的识别信息建立关联地对接近次数进行计数。
判断部73与第2实施方式同样地，判断由识别信息辨识装置41推定的接近距离处于图20所示的哪个范围。并且，判断部73根据区域R1～R3内侵入的每个人的接近次数和接近距离来判断作业机械5的动作停止的有无。
而且，在本实施方式中，判断部73在规定区域R1～R3内有多个人侵入的情况下，在该侵入的状态下，基于多个人的每一位的接近次数和接近距离，判断多个人的每一位的作业机械5的动作停止的有无。并且，判断部73即便对一个人判断为具有作业机械5的动作停止的情况下，则判断部73判断为具有作业机械5的动作停止。
动作停止部76生成与由判断部73判断的动作停止的有无相应的控制信号，向工作控制装置67输出，使作业机械5的动作停止。这样地，例如，能够当接近次数少且接近距离为普通时不实施动作停止，在接近次数多或接近距离非常短时实施动作停止。
在本实施方式中，例如，若在离作业机械5为普通的接近距离(规定区域R3内)内具有接近次数多的人，则即便规定区域R3内具有接近次数少的人，也停止作业机械5的动作，能够避免此人与作业机械5接触。
〔第7实施方式〕
接着，参照图21、图22来说明本发明的第7实施方式的作业机械5。此外，本实施方式的作业机械5与第6实施方式的差异点在于，具有限制及警报控制装置70C，其兼具第1实施方式的警报发出装置42和警报控制装置70A及限制控制装置70B的功能。因此，其他构成与第6实施方式相同，因此省略其详细说明。
图21是第7实施方式的作业机械5的控制装置7的框图。在本实施方式中，作业机械5具有测量侵入的人接近作业机械5的接近距离的距离测定装置。在本实施方式中，基于距离测定装置的接近距离的测定由识别信息辨识装置41进行，由此识别信息辨识装置41兼做距离测定装置，这一点与第6实施方式所说明的作业机械5的识别信息辨识装置41为同样。
在本实施方式中，限制及警报控制装置70C作为作业机械的控制，基于规定区域R1～R3内侵入的每个人的接近次数和接近距离来设定警报发出装置42的警报的大小、作业机械5的动作速度的降低量的大小、和作业机械5的动作停止的有无。在本实施方式中，具体地，针对各个接近距离的范围，设定警报发出装置42的警报的大小、作业机械5的动作速度的降低量的大小、和作业机械5的停止的有无。
在接近距离为普通的情况下，以随着接近次数变多而使警报发出装置42的警报的大小变大的方式设定警报的大小。此外，在接近距离为普通的情况下，如图7所示，也可以为与增加的接近次数配合地设定警报的有无。
另外，在接近距离短的情况下，以随着接近次数变多而使作业机械5的动作速度的降低量变大的方式设定动作速度的降低量。而且，在接近次数特别短的情况下，判断为停止作业机械5的动作。此外，也可以为，在接近次数特别短的情况且接近次数少的情况下，设为无作业机械5的动作停止。而且，在接近距离短以及接近次数特别短的情况下，也可以与图10或图11所示的警报的大小或警报的有无配合地设定。
判断部73与第2实施方式同样地，判断由识别信息辨识装置41推定的接近距离处于图22所示的哪个范围。并且，判断部73根据区域R1～R3内侵入的每个人的接近次数和接近距离来判断是否进行图22所示的任意控制。
而且，在本实施方式中，判断部73在规定区域R1～R3内有多个人侵入的情况下，在该侵入的状态下，基于多个人的每一位的接近次数和接近距离，判断对多个人的每一位进行的控制内容。并且，判断部73使控制内容依照作业机械5的动作的停止、作业机械5的动作速度的降低量的大小、警报发出装置42的警报的大小的顺序优先，执行优先的控制内容，向警报控制部74、动作速度降低部75或动作停止部76发送指令。由此，能够控制警报发出装置42的警报的发出、作业机械5的动作速度的降低、作业机械5的动作停止的任意一个。这样地，能够如上述那样地抑制作业机械5与作业者的接触，尽可能地排除作业机械5的操作员的烦扰，抑制基于作业机械5的生产性的降低。
以上，详细说明了本发明的实施方式，本发明并不限于上述的实施方式，在不脱离技术方案所记载的本发明的精神的范围，能够进行各种设计变更。
附图标记说明
5：作业机械，7：控制装置，41：识别信息辨识装置(距离测定装置)，42：警报发出装置。

Claims (3)

1.一种作业机械，具有：
辨识侵入作业机械的周围的规定区域内的人的识别信息的识别信息辨识装置；
针对侵入所述规定区域的每个人测定接近所述作业机械的接近距离的距离测定装置；
发出警报的警报发出装置；和
控制所述作业机械的控制装置，
所述作业机械的特征在于，
所述控制装置在成为所述作业机械能够动作的状态的条件下，当所述规定区域内有人侵入时，针对通过所述识别信息区别出的每个人，对侵入所述规定区域的次数进行计数来作为接近次数，
在所述规定区域内有人侵入的状态下，基于与所述侵入的人的识别信息配合着计数的接近次数、和与所述侵入的人的识别信息建立了关联的接近距离来进行所述作业机械的控制，
在所述控制装置设定有所述作业机械的警报的大小相对于所述接近次数以及所述接近距离的关系，所述关系被规定为，随着所述接近次数变多或所述接近距离变短而使所述作业机械的警报变大，
所述控制装置作为所述作业机械的控制，根据设定的所述关系，针对每个所述侵入的人判断所述作业机械的警报的大小，并选择判断出的多个所述警报的大小之中的最大值，与选择出的所述最大值相应地控制所述警报发出装置。
2.一种作业机械，具有：
辨识侵入作业机械的周围的规定区域内的人的识别信息的识别信息辨识装置；
针对侵入所述规定区域的每个人测定接近所述作业机械的接近距离的距离测定装置；和
控制所述作业机械的控制装置，
所述作业机械的特征在于，
所述控制装置在成为所述作业机械能够动作的状态的条件下，当所述规定区域内有人侵入时，针对通过所述识别信息区别出的每个人，对侵入所述规定区域的次数进行计数来作为接近次数，
在所述规定区域内有人侵入的状态下，基于与所述侵入的人的识别信息配合着计数的接近次数、和与所述侵入的人的识别信息建立了关联的接近距离来进行所述作业机械的控制，
在所述控制装置设定有所述作业机械的动作速度的降低量相对于所述接近次数以及所述接近距离的关系，所述关系被规定为，随着所述接近次数变多或所述接近距离变短而使所述作业机械的动作速度的降低量变大，
所述控制装置作为所述作业机械的控制，根据设定的所述关系，针对每个所述侵入的人判断所述作业机械的动作速度的降低量的大小，并选择判断出的多个所述降低量中的最大降低量，与选择出的所述最大降低量相应地使所述作业机械的动作速度变慢。
3.一种作业机械，具有：
辨识侵入作业机械的周围的规定区域内的人的识别信息的识别信息辨识装置；
针对侵入所述规定区域的每个人测定接近所述作业机械的接近距离的距离测定装置；和
控制所述作业机械的控制装置，
所述作业机械的特征在于，
所述控制装置在成为所述作业机械能够动作的状态的条件下，当所述规定区域内有人侵入时，针对通过所述识别信息区别出的每个人，对侵入所述规定区域的次数进行计数来作为接近次数，
在所述规定区域内有人侵入的状态下，基于与所述侵入的人的识别信息配合着计数的接近次数、和与所述侵入的人的识别信息建立了关联的接近距离来进行所述作业机械的控制，
在所述控制装置设定有所述作业机械的动作停止的有无相对于所述接近次数以及所述接近距离的关系，所述关系被规定为，与所述接近次数的增加和所述接近距离的减少相应地使所述作业机械的动作停止，
所述控制装置作为所述作业机械的控制，根据设定的所述关系，针对每个所述侵入的人判断所述作业机械的动作停止的有无，在针对多个所述侵入的人中的至少一个人判断为具有动作停止的情况下，使所述作业机械的动作停止。
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