CN109072589A - 工程机械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种不仅能够掌握障碍物的位置，还能掌握检测到该障碍物的时间段的工程机械。液压挖掘机(1)包括下部行走体(2)、上部回转体(3)、检测在液压挖掘机(1)的周围预先设定的监视区域内有无障碍物以及到障碍物的距离的传感器(31L、31R、31B)、基于传感器(31L、31R、31B)的检测结果来计算包含障碍物相对于液压挖掘机(1)所预先设定的基准位置的位置坐标在内的第1位置信息的控制部(4)、获取包含检测到障碍物的时刻的时刻信息的计时部(8)、以及存储将第1位置信息和时刻信息关联起来的日志数据的存储部(5)。

Description

工程机械
技术领域
本发明涉及对位于工程机械周围的障碍物的信息进行存储的工程机械。
背景技术
以往，提出了一种能够检测出异物的位置信息的监视移动体来对道路进行安全管理(例如专利文献1)。该监视移动体具备检测路面障碍物的异物检测传感器。具体而言，该监视移动体具备：输出移动体的行走位置信息的测位器、监视路面异物并获取异物检测信息的异物检测传感器、以及根据行走位置信息和异物检测信息检测出异物位置信息的异物位置运算器。
然而，在使用工程机械的作业现场，工程机械的周围附近有时会有作业人员进行作业，或者因上部回转体的回转而导致上部回转体靠近各种构造物。这种情况下，希望能够将工程机械周边的作业人员或因上部回转体的回转而接近该上部回转体的各种构造物作为障碍物检测出。关于这一点，若使用专利文献1所记载的技术，则工程机械能够检测到障碍物的位置。
然而，在使用工程机械的作业现场，有的时候会有作业人员于特定时间段在工程机械的周边进行作业，如果能够掌握哪个时间段在哪个位置检测到了障碍物，则能够进一步提高安全性。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本发明公开特开2005-275723号
发明内容
本发明的目的在于提供一种不仅能够掌握障碍物的位置，还能掌握检测到该障碍物的时间段的工程机械。
为了解决上述问题，本发明的工程机械包括：下部行走体；上部回转体，配置在所述下部行走体上，能够相对于所述下部行走体回转；障碍物检测传感器，检测预先设定在所述工程机械周围的监视区域内有无障碍物以及到障碍物为止的距离；第1计算部，基于所述障碍物检测传感器的检测结果来计算第1位置信息，所述第1位置信息包含所述障碍物相对于所述工程机械上预先设定的基准位置的位置坐标；时刻信息保有部，具有用于确定检测到所述障碍物的时刻的时刻信息；以及存储部，存储将所述第1位置信息和所述时刻信息关联起来的日志数据。
根据本发明，将检测到障碍物的时刻和障碍物相对于工程机械的基准位置的位置关联起来进行存储，因此不仅能够掌握障碍物的位置，还能掌握检测到该障碍物的时间段。
本发明的工程机械适用于对位于工程机械周围的障碍物的信息进行存储的液压挖掘机等。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的液压挖掘机的侧视图。
图2是图1的II方向视图(俯视图)。
图3是包含液压挖掘机的控制部的功能框图。
图4是用于说明下部行走体与上部回转体所成角度的液压挖掘机1的俯视图。
图5是用于说明下部行走体与上部回转体朝向同一方向时的监视区域的挖掘机俯视图。
图6是图5的VI方向视图(以上部回转体为基准时的后视图)。
图7是用于说明下部行走体与上部回转体朝向不同方向时的监视区域的液压挖掘机俯视图。
图8是图7的VIII方向视图(以上部回转体为基准时的后视图)。
图9是表示日志数据记录处理的流程图。
图10是用于说明检测到障碍物的位置和为液压挖掘机设定的边界的俯视图。
图11是表示日志数据表的一个例子的图。
图12是表示警报输出处理的流程图。
图13是表示显示处理的流程图。
图14是基于日志数据来示出障碍物位置的状态的作业现场图。
具体实施方式
下面，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。以下的实施方式是将本发明具体化的一例，并不是对本发明的技术范围的限定。
基于图1～图12，对本发明的实施方式所涉及的工程机械进行说明。下面，以图1所示的液压挖掘机1作为本发明的工程机械的一例。各图中，根据需要适当地定义机械的前后方向和左右方向。
如图1所示，液压挖掘机1具备履带式下部行走体2、能够相对于下部行走体2绕着铅直轴回转地设置在下部行走体2上的上部回转体3、以及能够起伏地安装在上部回转体3上的附属装置40。
附属装置40具备动臂41、斗杆42和铲斗43，动臂41具有以能够相对于上部回转体3绕水平轴转动的方式安装的基端部，斗杆42具有以能够相对于动臂41的远端部绕水平轴转动的方式安装的基端部，铲斗43以能够相对于斗杆42的远端部绕水平轴转动的方式安装。
附属装置40还具有使动臂41相对于上部回转体3转动的动臂缸(省略图示)、使斗杆42相对于动臂41转动的斗杆缸44、使铲斗43相对于斗杆42转动的铲斗缸45。
上部回转体3具有以能够回转的方式安装在下部行走体2上的回转框架3a、设置在回转框架3a上的驾驶室3b、将设置在回转框架3a上的发动机等设备覆盖的护盖3c、设置在回转框架3a后部的配重3d。回转框架3a的前部安装有能够起伏的附属装置40。图2中省略了护盖3c和配重3d的图示。
如图2所示，上部回转体3具备左侧传感器31L、右侧传感器31R和后侧传感器31B。左侧传感器31L沿着上部回转体3的左侧面设置。具体而言，左侧传感器31L以其检测区域朝向左侧方的状态安装在回转框架3a上。由侧传感器31R沿着上部回转体3的右侧面设置。具体而言，右侧传感器31R以其检测区域朝向右侧方的状态安装在回转框架3a上。后侧传感器31B沿着上部回转体3的后侧面设置。具体而言，后侧传感器31B以其检测区域朝向后方的状态安装在回转框架3a上。
各传感器31L、31R、31B均为三维测距传感器(距离传感器)，基于投射到对象物上的红外线激光往返的时间来计算距离。利用照射红外线激光的区域(视角)和各传感器31L、31R、31B到检测对象的距离，来定义各传感器31L、31R、31B的检测区域。各传感器31L、31R、31B在以某一距离为基准时在与之不同的距离存在某物的情况下，能够将其作为障碍物检测出。例如，在红外线激光照射到地面上的情况下，以各传感器31L、31R、31B到地面的距离为基准，能够将比该距离近或比该距离远的物体作为障碍物检测出。另外，在红外线激光沿水平方向照射的情况下，以各传感器31L、31R、31B到检测对象的距离为基准时，能够将比该距离近的物体作为障碍物检测出。即，各传感器31L、31R、31B是具有能够检测有无障碍物及到障碍物的距离的检测区域的障碍物检测传感器的一例。
图3是表示图1的液压挖掘机上设置的电气结构的框图。
如图3所示，液压挖掘机1除了具备各传感器31L、31R、31B之外，还具有角度检测部33、作业状态检测部35和GPS接收部37。
角度检测部33能够如图4所示地检测上部回转体3的回转方向上下部行走体2与上部回转体3的相对角度α。角度检测部33例如可以由旋转编码器或陀螺传感器构成。
作业状态检测部35检测表示液压挖掘机1是在“作业中”还是在“已停止”的状态的作业状态。具体而言，作业状态检测部35在例如液压挖掘机1空闲的状态(附属装置40在一定时间内没有进行操作的状态)下，检测出“已停止”的作业状态，在除此以外的情况下检测出“作业中”的作业状态。作业状态检测部35例如可以由检测通过操作人员的操作来使附属装置40处于无法操作的状态的升降截断杆的操作状态的传感器、检测附属装置40用的操作杆的不操作状态的传感器构成。
GPS接收部37从GPS(全球定位系统)卫星接收用于确定第2位置信息的信息，该第2位置信息包含液压挖掘机1中预先设定的基准位置RP(参照图10)的位置坐标(后述的第2位置坐标CP2)。具体而言，GPS接收部37基于从多颗GPS卫星接收到的多个信号，来计算基准位置RP的位置坐标(三维测位)。
如图3所示，液压挖掘机1还具备控制部4、存储部5、显示部6、通信部7、计时部8、警报输出部9和输入部10。
控制部4是控制包括图9的流程图的处理(将在后文说明)在内的各种处理的处理部。具体而言，控制部4具备第1计算部4a、监视区域设定部4b、生成部4c、第2计算部4d和计数部4e。
第1计算部4a基于各传感器31L、31R、31B的检测结果，计算出包含障碍物相对于液压挖掘机1所预先设定的基准位置RP的位置坐标在内的第1位置信息。具体而言，如图10所示，在基准位置RP的三维坐标设为(0，0，0)的情况下，第1计算部4a计算出障碍物的三维坐标(x1，y1，z1)作为第1位置坐标CP1。在图10所示的例子中，由于障碍物位于液压挖掘机1的右侧，因此第1计算部4a主要基于右侧传感器31R的检测结果来计算第1位置坐标CP1。
监视区域设定部4b如图4所示地基于角度传感器33检测出的相对角度α，如图5～8所示地在液压挖掘机1的周围设定监视区域310L、310R、310B。下面，首先对监视区域310L、310R、310B进行说明。
监视区域310L、310R、310B是为了检测接近液压挖掘机1的人或物作为障碍物而预先设定的区域。而且，监视区域310L、310R、310B设定为驾驶室3b内的操作人员不容易看到的区域。具体而言，监视区域310L设定在上部回转体3的左侧方，监视区域310R设定在上部回转体3的右侧方，监视区域310B设定在上部回转体3的后方。但监视区域310L、310R、310B的位置并不限于这些位置，也可以在操作人员容易看到的区域设定监视区域。
图5和图6示出了下部行走体2与上部回转体3朝向同一方向的状态下的监视区域310L、310R、310B。这里，下部行走体2与上部回转体3朝向同一方向的状态是指下部行走体2的行进方向与上部回转体3的前后方向(驾驶室3b内的操作人员看到的前后方向。下同)一致的状态。
另一方面，图7和图8示出了上部回转体3回转从而下部行走体2与上部回转体3朝向不同方向的状态下的监视区域310L、310R、310B。这里，下部行走体2与上部回转体3朝向不同方向的状态是指下部行走体2的行进方向与上部回转体3的前后方向不一致的状态。
监视区域310L是在液压挖掘机1的左侧方基于左侧传感器31L的检测区域设定的区域。监视区域310R是在液压挖掘机1的右侧方基于右侧传感器31R的检测区域设定的区域。监视区域310B是在液压挖掘机1的后侧方基于后侧传感器31B的检测区域设定的区域。
具体而言，监视区域设定部4b基于角度检测部33检测出的相对角度α(参照图4)，判定下部行走体是否位于传感器31L、31R、31B的检测区域内，在下部行走体2位于检测区域内的情况下，将从检测区域去除了下部行走体2后的区域设定为监视区域310L、310R、310B。
如图5和图6所示，在下部行走体2和上部回转体3朝向同一方向的情况下，下部行走体2不会存在于传感器31L、31R、31B的检测区域内。因此，监视区域设定部4b将传感器31L、31R、31B的检测区域的同一区域设定为监视区域310L、310R、310B。
另一方面，如图7和图8所示，在下部行走体2和上部回转体3朝向不同方向的情况下，下部行走体2的一部分位于传感器31L、31R、31B的检测区域内。因此，监视区域设定部4b将从传感器31L、31R、31B的检测区域去除了下部行走体2后的区域设定为监视区域310L、310R、310B。具体而言，如图8所示，通过使左侧传感器31L和右侧传感器31R的视角在上侧变窄，从两个传感器31L、31R的检测区域去除下部行走体2。虽然省略了图示，但后侧传感器31B的视角也在上侧变窄，从而，从传感器31B的检测区域去除下部行走体2。
其结果如图8所示，下部行走体2与上部回转体3朝向不同方向的情况下的监视区域310L、310R、310B相比于两者朝向同一方向的情况下(图5的情况)的监视区域310L、310R、310B，在铅直方向上设定得更窄。具体而言，监视区域310L、310R的传感器视角在图6中为β1，在图8中则为小于β1的β2。通过这样调整视角，在图8的情况下，能够抑制将下部行走体2误检测为障碍物的情况发生。
下部行走体2与上部回转体3朝向不同方向的情况下(图7的情况)的监视区域310L、310R相比于两者朝向同一方向的情况下(图5的情况)的监视区域310L、310R，在水平方向上设定得更宽。其理由是在下部行走体2和上部回转体3朝向不同方向的情况下，有必要利用左侧传感器31L或右侧传感器31R检测下部行走体2的行进方向的后侧。
再次参照图3，第2计算部4d基于GPS接收部37接收到的信息，计算包含液压挖掘机1的基准位置RP(参照图10)的GPS坐标在内的第2位置坐标CP2(第2位置信息)。
计时部8具有用于确定各传感器31L、31R、31B检测到障碍物的时刻的时刻信息。具体而言，计时部8具有更新预先设定的时刻的功能，对来自控制部4的输出指示做出响应，输出当前时刻。计时部8是时刻信息保有部的一个示例。
存储部5存储将第1位置信息(第1位置坐标CP1)、第2位置信息(第2位置坐标CP2)、计时部8得到的时刻信息、作业状态检测部35检测到的液压挖掘机1的作业状态关联起来的图11所示的日志数据。存储部5还存储图11所示的日志数据表TB(参照图11)和作业现场的地图数据等。日志数据表TB是用于将监视区域310L、310R、310B内(液压挖掘机1的周围)检测到障碍物相关的信息作为日志数据进行记录的表格。具体而言，日志数据表TB中，将计时部8得到的时刻信息、障碍物相对于基准位置RP的相对位置坐标(第1位置坐标CP1)、GPS接收部37得到的基于基准位置RP的位置坐标(第2位置坐标CP2)、作业状态检测部35检测到的液压挖掘机1的作业状态相关联地存储。另外，日志数据TB中，第1位置坐标CP1、第2位置坐标CP2和液压挖掘机1的作业状态按照时间序列进行存储。
接下来，参照图9的流程图，对控制部4进行的日志数据记录处理进行说明。
首先，在步骤S1中，控制部4从角度检测部33获取下部行走体2与上部回转体3的相对角度α。
在步骤S2中，控制部4(监视区域设定部4b)基于角度检测部33检测出的相对角度α，判定下部行走体2是否位于各传感器31L、31R、31B的检测区域内，并设定监视区域310L、310R、310B。
例如在下部行走体2和上部回转体3朝向同一方向的情况下(下部行走体2不存在于各传感器31L、31R、31B的检测区域内的情况下)，监视区域310L、310R、310B设定在图5和图6所示的范围内。另外，在下部行走体2和上部回转体3朝向不同方向的情况下(下部行走体2位于各传感器31L、31R、31B的检测区域内的情况下)，监视区域310L、310R、310B设定在例如图7和图8所示的范围内。
在步骤S3中，控制部4使左侧传感器31L、右侧传感器31R和后侧传感器31B进行动作，利用监视区域310L、310R、310B判定是否检测到了障碍物。在检测到障碍物的情况下，还检测出各传感器31L、31R、31B到障碍物的距离。另一方面，在检测到障碍物之前的期间内，反复进行步骤S1～S3的处理。
然后，若检测到障碍物(S3：是)，处理前进至步骤S4。在步骤S4中，控制部4获取计时部8所具有的当前时刻作为检测到障碍物的时刻。
在步骤S5中，控制部4(第1计算部4a)如图10所示地基于各传感器31L、31R、31B的检测结果，计算出障碍物相对于液压挖掘机1的基准位置RP的第1位置坐标CP1(第1位置信息)。具体而言，控制部4计算出基准位置RP的三维坐标为(0，0，0)的情况下的障碍物的坐标(x1，y1，z1)作为第1位置坐标CP1。第1位置坐标CP1是第1位置信息的一例。
在步骤S6中，控制部4基于为了确定基准位置RP的第2位置坐标CP2而由GPS接收部37接收到的信息，计算液压挖掘机1的基准位置RP的GPS坐标作为作业现场的的第2位置坐标CP2(X1，Y1，Z1)。第2位置坐标CP2是第2位置信息的一例。
在步骤S7中，作业状态检测部35检测液压挖掘机1的作业状态(作业中还是已停止)，并将其检测结果输入到控制部4。
在步骤S8中，控制部4生成将步骤S4中获取的时刻、步骤S5中计算出的第1位置坐标CP1、步骤S6中计算出的第2位置坐标CP2、步骤S7中检测到的作业状态相关联的日志数据，并记录在图11所示的日志数据表TB中。控制部4将日志数据按从旧到新的顺序以时间序列的方式记录在日志数据表TB中。
在步骤S9中，控制部4基于各传感器31L、31R、31B的检测结果，判定是否为监视区域310L、310R、310B内没有检测到障碍物的状态。在监视区域310L、310R、310B内仍然检测到障碍物的情况下(S9：否)，控制部4再次执行上述的步骤S4～S8的处理。及，在障碍物存在于监视区域310L、310R、310B内的期间内，控制部4以规定的间隔反复记录日志数据。另一方面，在监视区域310L、310R、310B内没有检测到障碍物的情况下(S9：是)，控制部4结束日志数据记录处理。
通过执行上述的日志数据记录处理，在图11所示的日志数据表TB中按照时间序列记录与障碍物相关的日志数据。
控制部4除了执行上述日志数据记录处理之外，还执行警报输出处理。下面，对用于进行警报输出处理的液压挖掘机1的结构进行说明。
存储部5如图10所示地存储有在液压挖掘机1的附近设定的边界BD。该边界BD针对上述监视区域310L、310R、310B分别进行设定。具体而言，边界BD预先设定在能够检测有无障碍物以及到障碍物的距离的各传感器31L、31R、31B的检测区域内。存储部5存储边界BD相对于基准位置RP的坐标。
参照图3，控制部4具备计数部4e，对障碍物超出边界BD并接近液压挖掘机1的接近次数进行计数。具体而言，计数部4e基于第1计算部4a计算出的障碍物相对于基准位置RP的第1位置坐标CP1、存储在存储部5中的边界BD的坐标，判定障碍物是否超出边界BD接近了液压挖掘机1。这里，在判定为障碍物超出边界BD接近了液压挖掘机1的情况下，计数部4e对接近次数进行计数(累计)，当接近次数超过预先设定的阈值时，向后述的警报输出部9输出发出警报的指示。
警报输出部9在计数部4e计数得到的接近次数超过阈值的情况下，向液压挖掘机1的操作人员输出警告。具体而言，警报输出部9对来自控制部4(计数部4e)的输出指示做出响应，输出蜂鸣声的警报。警报输出部9可以由警报蜂鸣器构成。
下面，参照图12的流程图，对控制部4执行的警报输出处理进行说明。图12的步骤S1～S3与图9的步骤S1～S3相同，因此省略对其的说明。
当监视区域310L、310R、310B内检测到障碍物时(S3：是)，在步骤S10中，控制部4(第1计算部4a)基于各传感器31L、31R、31B的检测结果，计算出障碍物相对于液压挖掘机1的基准位置RP的第1位置坐标CP1。步骤S10的处理与图9的步骤S5相同，因此省略对其的说明。
在步骤S11中，控制部4(计数部4e)基于存储在存储部5中的边界BD的坐标、步骤S5中计算出的第1位置坐标CP1，判定障碍物是否超出边界BD接近了液压挖掘机1。
这里，当判定为障碍物没有超出边界BD接近液压挖掘机1时(S11：否)，处理返回步骤S1。
另一方面，当判定为障碍物超出边界BD接近了液压挖掘机1时(S11：是)，控制部4(计数部4e)在步骤S12中使表示接近次数的计数值加一。表示接近次数的计数值的初始值设定为“0”。
接着，在步骤S13中，控制部4(计数部4e)判定接近次数是否超过了预先设定的阈值，在接近次数为阈值以下的情况下(S13：否)，处理返回步骤S1。
另一方面，在接近次数超过阈值的情况下(S13：是)，在步骤S14中，控制部4(计数部4e)向警报输出部9输出进行警报的指示，使该警报输出部9输出一定时间的警报。
接着，在输出了一定时间的警报之后，表示接近次数的计数值初始化(即设为“0”)，处理返回步骤S1。
液压挖掘机1还具备在显示部6(参照图3)上显示作业现场图的功能。下面，对用于显示作业现场图的结构进行说明。
存储部5还存储有作业现场的地图数据。作业现场的地图数据包括作业现场的位置和范围的相关信息(包含纬度、经度、标高、形状、面积等的信息)、设置在作业现场的设施(墙壁、电桩等)的位置和大小的相关信息(包含纬度、经度、形状、大小等的信息)。
第2计算部4d基于日志数据中相关联的第1位置坐标CP1和第2位置坐标CP2、地图数据，计算作业现场中障碍物的位置(坐标)。
控制部4还具备基于存储在存储部5中的地图数据来生成作业现场图的生成部4c。具体而言，生成部4c基于地图数据中包含的作业现场的位置和范围的相关信息、设置在作业现场的设施的位置和大小的相关信息，确定作业现场的形状和大小，并且确定该作业现场中设施的位置和大小，从而生成用于绘制这些形状、位置和大小的作业现场图。
参照图3，液压挖掘机1还具备显示部6，用于显示由生成部4c生成的作业现场图、由第2计算部4d计算得到的作业现场中障碍物的位置。显示部6时设置在驾驶室3b内的LCD等显示器，具有显示各种画面的功能。
液压挖掘机1具备输入部10，用于向控制部输入使显示部6显示作业现场图和作业现场图中障碍物的位置的指令。根据驾驶室3b内的操作人员对输入部10的操作，控制部4向显示部6输出用于显示作业现场图和障碍物的指令。
具体而言，在显示部6上显示图14所示的画面SC。画面SC包括相当于作业现场的俯视图的作业现场图、配置在作业现场图上的障碍物(用＊号表示)、以及与＊号相邻配置的障碍物的检测时刻。画面SC中也可以省略障碍物的检测时刻。
下面，参照图13，对控制部4进行的作业现场图显示处理进行说明。
在步骤S16中，控制部4进行待机，等待驾驶室3b内的操作人员通过对输入部10的操作输入作业现场图的显示指示。
在判定为输入了作业现场图的显示指示的情况下(S16：否)，控制部4(生成部4c)读取出存储在存储部5中的地图数据(步骤S17)，生成作业现场图(步骤S18)。
在步骤S19中，控制部4(第2计算部4d)从存储部5内的日志数据表TB读取日志数据。
接着，在步骤S20中，控制部4(第2计算部4d)基于第1位置坐标CP1和第2位置坐标CP2，计算作业现场图中障碍物的坐标。
接着，在步骤S21中，控制部4(第2计算部4d)使显示部6显示作业现场图及在作业现场图上示出了障碍物的位置(“＊”号)的画面SC(图12)。
图12中，沿着壁、电线的轮廓存在的“＊”号表示壁、电线被检测为障碍物。由此，通过在作业现场图上合并显示障碍物的位置，看到作业现场图的人能够理解沿着壁、电线的轮廓存在的“＊”号即意味着壁、电线。
另一方面，在作业现场图的大致中央部、即不存在壁、电桩、电线等设施的部分存在的“＊”号表示接近液压挖掘机1的作业人员或其他障碍物等被检测为障碍物。看到该作业现场图的人可以理解在作业现场不存在设施的部分也存在着某种障碍物。
另外，如图3所示，液压挖掘机1还具有通信部7，能够经由网络N(例如移动电话通信网等)将包含日志数据的数据收发到外部设备OM。通信部7根据来自控制部4的指令，与外部设备OM之间进行数据的交换。例如，通信部7根据来自控制部4的指令，不仅能够将日志数据，还能将存储在存储部5中的信息、控制部4计算出的信息、控制部4生成的信息(包括作业现场图、计数部4e的计数次数)发送至外部设备OM。
如上所述，根据本实施方式，将检测到障碍物的时刻和第1位置坐标CP1关联起来的日志数据按照时间序列进行记录。因此，不仅能够掌握障碍物的位置，还能掌握检测到该障碍物的时间段。
如上所述，在各传感器31L、31R、31B设置在上部回转体3的情况下，该上部回转体3转过特定角度而使下部行走体2进入各传感器31L、31R、31B的检测区域内，从而可能导致该下部行走体2被误检测为障碍物。因此，如上所述，基于角度检测部33检测出的相对角度α，判定下部行走体2是否位于检测区域内，在下部行走体2位于检测区域内的情况下，将从检测区域去除了下部行走体2后的区域设定为监视区域310L、310R、310B，从而能够抑制上述误检测的情况发生。
另外，本实施方式中，由于日志数据还进一步关联了液压挖掘机1的基准位置RP的GPS坐标即第2位置坐标CP2，因此不仅能够掌握障碍物相对于液压挖掘机1的位置，还能掌握障碍物的绝对位置。
另外，本实施方式中，日志数据还进一步关联了液压挖掘机1的作业状态(作业中或已停止)，因此还能掌握在检测到障碍物时液压挖掘机1的作业状态。
根据本实施方式，由于具有能够经由网络N将日志数据发送至外部设备OM的通信部7，因此操作人员以外的第三人(现场监管等)能够实时地掌握障碍物接近液压挖掘机1的情况。
另外，本实施方式中，在检测到障碍物的情况下不是简单地输出警报，而是将障碍物的位置与检测到该障碍物的时刻关联起来作为日志数据进行存储。因此，不仅是操作人员，第三人即现场监管等也能够掌握障碍物的位置和检测到障碍物的时间段等。
另外，本实施方式中，日志数据按照时间序列记录，因此在障碍物不确定为静物的情况下或者障碍物不是静物的情况下，也能够掌握障碍物的动作(即接近液压挖掘机1还是远离液压挖掘机1等)。
根据本实施方式，由于能够确定作业现场(作业现场图)中障碍物的位置，因此能够有效地在该作业现场进行作业的安全管理。
根据本实施方式，可以利用生成部4c，基于存储在存储部5中的地图数据来生成作业现场图。
另外，本实施方式中，在障碍物超出边界BD接近液压挖掘机1的接近次数超过阈值的情况下，输出蜂鸣声，因此操作人员能够确切地知道有障碍物接近。
本发明所涉及的工程机械不限于上述实施方式，在权利要求书所记载的范围内可以进行各种变形和改良。
例如，上述实施方式中示出了基于角度检测部33计算出的相对角度α来设定监视区域310L、310R、310B的情况的例子。具体而言，在下部行走体2与上部回转体3朝向同一方向的情况下，图5和图6所示的范围被设定为监视区域310L、310R、310B。另外，在下部行走体2和上部回转体3朝向不同方向的情况下，图7和图8所示的范围被设定为监视区域310L、310R、310B。但并不限于此，例如也可以统一地将事先设定的范围设定为监视区域。这种情况下，不同于上述实施方式，无需参照相对角度α，因此能够省略角度检测部33。
在上述实施方式中，示出了将日志数据记录在存储部5内的日志数据表TB中的情况的例子，但日志数据的记录目标不限于存储部5。例如，也可以经由通信部7将日志数据发送到指定的外部装置，并在该外部装置中记录日志数据。由此，操作人员以外的第三人(现场监管等)能够实时地掌握障碍物接近的情况。也可以将日志数据记录到存储部5和外部装置双方。
另外，上述实施方式中，示出了对障碍物超过边界BD接近液压挖掘机1侧的接近次数进行计数的情况的例子，但是否进行计数的基准并不限于边界BD。例如，也可以不设定边界BD，而是将障碍物进入监视区域310L、310R、310B的次数作为接近次数进行计数。
另外，上述实施方式中，日志数据将时刻、第1位置坐标CP1、第2位置坐标CP2、作业状态关联起来，但关联的对象不限于此。例如，也可以在日志数据中进一步关联GPS接收部37接收的方位数据。由此，在上部回转体3朝向任意方位的状态下，都能掌握是否检测到障碍物。
另外，在上述实施方式中，如图12所示，以二维地图为例示出了作业现场图，但作业现场图不限于二维地图。作业现场图也可以是三维地图。
另外，上述的具体实施方式主要包含具有以下结构的发明。
为了解决上述问题，本发明的工程机械包括：下部行走体；上部回转体，配置在所述下部行走体上，能够相对于所述下部行走体回转；障碍物检测传感器，检测预先设定在所述工程机械周围的监视区域内有无障碍物以及到障碍物为止的距离；第1计算部，基于所述障碍物检测传感器的检测结果来计算第1位置信息，所述第1位置信息包含所述障碍物相对于所述工程机械上预先设定的基准位置的位置坐标；时刻信息保有部，具有用于确定检测到所述障碍物的时刻的时刻信息；以及存储部，存储将所述第1位置信息和所述时刻信息关联起来的日志数据。
根据本发明，将检测到障碍物的时刻和第1位置信息关联起来的日志数据以时间序列被存储在存储部。因此，不仅能够掌握障碍物的位置，还能掌握检测到该障碍物的时间段。
上述工程机械中，较为理想的是，所述障碍物检测传感器被设置于所述上部回转体，具有能够检测有无所述障碍物以及到障碍物为止的距离的检测区域，所述工程机械还包括：角度检测部，检测所述上部回转体的回转方向上的所述下部行走体与所述上部回转体之间的相对角度；以及监视区域设定部，基于所述角度检测部检测出的所述相对角度，判定下部行走体是否位于所述检测区域内，在所述下部行走体位于所述检测区域内的情况下，将从所述检测区域去除了所述下部行走体后的区域设定为所述监视区域。
在障碍物检测传感器设置在上部回转体上的情况下，该上部回转体转过特定角度而使下部行走体进入障碍物检测传感器的检测区域内，从而可能导致该下部行走体被误检测为障碍物。因此，如上所述，基于角度检测部检测出的相对角度，判定下部行走体是否位于检测区域内，在下部行走体位于检测区域内的情况下，将从检测区域去除了下部行走体后的区域设定为监视区域，从而能够抑制上述误检测的发生。
上述工程机械中，较为理想的是，位置信息接收部，接收用于确定包含所述基准位置的位置坐标在内的第2位置信息的信号，其中，所述存储部存储将所述第2位置信息进一步关联起来的所述日志数据。
根据上述结构，由于包含液压挖掘机1的基准位置的位置坐标的第2位置坐标被进一步关联至日志数据，因此不仅能够掌握障碍物相对于液压挖掘机1的位置，还能掌握障碍物的绝对位置。
上述工程机械中，较为理想的是，所述工程机械还包括作业状态检测部，检测表示所述工程机械是处于作业中还是停止中的状态的作业状态，其中，所述存储部存储将所述作业状态息进一步关联起来的所述日志数据。
根据上述结构，由于液压挖掘机1的作业状态(作业中或停止中)被进一步关联至日志数据，因此能够掌握检测到障碍物时的液压挖掘机1的作业状态。
上述工程机械中，较为理想的是，还包括通信部，能够经由网络将所述日志数据发送至外部设备。
根据上述结构，操作人员以外的第三人(现场监管等)能够实时地掌握障碍物接近液压挖掘机的情况。
上述工程机械中，较为理想的是，所述存储部还存储作业现场的地图数据，所述工程机械还包括：第2计算部，基于与所述日志数据相关联的所述第1位置信息和所述第2位置信息以及所述地图数据，计算所述作业现场中所述障碍物的位置；以及显示部，用于显示基于所述地图数据生成的作业现场图、和由所述第2计算部计算得到的所述作业现场中所述障碍物的位置。
根据上述结构，由于能够确定作业现场(作业现场图)中障碍物的位置，因此能够有效地在该作业现场进行作业的安全管理。
具体而言，只需还包括基于所述地图数据来生成所述作业现场图的生成部。
根据上述结构，能够基于存储在存储部中的地图数据，利用生成部来生成作业现场图的生成部。
较为理想的是，所述工程机械还包括：计数部，对所述障碍物越过边界接近所述工程机械的接近次数进行计数，其中，所述边界被预先设定在能够检测出有无所述障碍物以及到障碍物为止的距离的所述障碍物检测传感器的检测区域内；以及警告输出部，在所述接近次数超过预先设定的阈值的情况下向所述工程机械的操作人员输出警告。
根据上述结构，障碍物超出边界并接近工程机械的接近次数超过阈值的情况下输出警告，因此，操作人员能够可靠地认识到正在障碍物接近。

Claims (8)

1.一种工程机械，其特征在于包括：
下部行走体；
上部回转体，配置在所述下部行走体上，能够相对于所述下部行走体回转；
障碍物检测传感器，检测预先设定在所述工程机械周围的监视区域内有无障碍物以及到障碍物为止的距离；
第1计算部，基于所述障碍物检测传感器的检测结果来计算第1位置信息，所述第1位置信息包含所述障碍物相对于所述工程机械上预先设定的基准位置的位置坐标；
时刻信息保有部，具有用于确定检测到所述障碍物的时刻的时刻信息；以及
存储部，存储将所述第1位置信息和所述时刻信息关联起来的日志数据。
2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于：
所述障碍物检测传感器被设置于所述上部回转体，具有能够检测有无所述障碍物以及到障碍物为止的距离的检测区域，
所述工程机械还包括：
角度检测部，检测所述上部回转体的回转方向上的所述下部行走体与所述上部回转体之间的相对角度；以及
监视区域设定部，基于所述角度检测部检测出的所述相对角度，判定下部行走体是否位于所述检测区域内，在所述下部行走体位于所述检测区域内的情况下，将从所述检测区域去除了所述下部行走体后的区域设定为所述监视区域。
3.如权利要求1或2所述的工程机械，其特征在于还包括：
位置信息接收部，接收用于确定包含所述基准位置的位置坐标在内的第2位置信息的信号，其中，
所述存储部存储将所述第2位置信息进一步关联起来的所述日志数据。
4.如权利要求1至3的任一项所述的工程机械，其特征在于还包括：
作业状态检测部，检测表示所述工程机械是处于作业中还是停止中的状态的作业状态，其中，
所述存储部存储将所述作业状态息进一步关联起来的所述口志数据。
5.如权利要求1至4的任一项所述的工程机械，其特征在于还包括：
通信部，能够经由网络将所述日志数据发送至外部设备。
6.如权利要求3所述的工程机械，其特征在于：
所述存储部还存储作业现场的地图数据，
所述工程机械还包括：
第2计算部，基于与所述日志数据相关联的所述第1位置信息和所述第2位置信息以及所述地图数据，计算所述作业现场中所述障碍物的位置；以及
显示部，用于显示基于所述地图数据生成的作业现场图、和由所述第2计算部计算得到的所述作业现场中所述障碍物的位置。
7.如权利要求6所述的工程机械，其特征在于还包括：
生成部，基于所述地图数据来生成所述作业现场图。
8.如权利要求1至6的任一项所述的工程机械，其特征在于还包括：
计数部，对所述障碍物越过边界接近所述工程机械的接近次数进行计数，其中，所述边界被预先设定在能够检测出有无所述障碍物以及到障碍物为止的距离的所述障碍物检测传感器的检测区域内；以及
警告输出部，在所述接近次数超过预先设定的阈值的情况下向所述工程机械的操作人员输出警告。
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