JP2002290596A

JP2002290596A - 機械のモーションレコーダおよび機械の監視システム

Info

Publication number: JP2002290596A
Application number: JP2001085756A
Authority: JP
Inventors: Hideo Yamada; 英雄山田; Satoshi Fujii; 藤井　　敏; Madoka Bicchu; 円備中; Isao Murota; 室田　　功
Original assignee: Caterpillar Mitsubishi Ltd; Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
Current assignee: Caterpillar Japan Ltd; Caterpillar Mitsubishi Ltd
Priority date: 2001-03-23
Filing date: 2001-03-23
Publication date: 2002-10-04

Abstract

(57)【要約】【課題】油圧ショベルの状態情報を常時記録し、事故
や故障などの発生時の原因究明、盗難防止に役立てるよ
うにする。【解決手段】油圧ショベルなどの建設機械11にモーシ
ョンレコーダ13を搭載し、建設機械11の稼働状態などを
記録する。モーションレコーダ13は、記録した情報を、
通信衛星14などを経て監視センタ16に送信する。監視セ
ンタ16は、その情報により建設機械11の稼働状態などを
監視する。モーションレコーダ13は、建設機械11の稼働
状態などの状態情報を記録する記憶媒体26と、状態情報
を外部に送信する衛星通信装置22と、建設機械11の起動
とは関係なく決めた時間毎に建設機械の現在位置情報な
どを記憶媒体26に記録するとともに衛星通信装置22より
通信衛星14に送信するレコーダ制御装置21とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、機械の状態情報を
記録する機械のモーションレコーダおよび機械の監視シ
ステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】油圧ショベルでは、主に稼働時間などの
部品交換に関する情報を保存しているが、これらの情報
のみでは事故、故障などが発生した際に、その原因を特
定することはできない。また、盗難にあった際には、油
圧ショベルがどこに持ち去られたのかがわからず、取り
戻すことは容易ではなかった。

【０００３】一方、特開平１１−１７５８９９号公報に
は、船舶の機関の状態を検出する複数のセンサ出力およ
びその船舶に搭載されたＧＰＳの出力を取込み、その複
数のセンサ出力について記録された正常範囲とを周期的
に比較し、その正常範囲を超えたときに警報を出力し、
ＧＰＳの出力に含まれる時刻情報にしたがって、その船
舶に割当てられた通信時間毎に複数のセンサ出力の少な
くとも一部を含む情報およびＧＰＳの出力位置情報を移
動電話を起動して陸上監視局装置に宛て自動的に送信す
るソフトウェア記憶媒体が示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この公報記載のもので
は、異常発生時に警報を出力し、センサ出力およびＧＰ
Ｓの出力位置情報を陸上監視局装置に自動送信するが、
正常なときは、そのような情報が送信されないので、ま
た、船舶が停止状態の係留モードにある場合は、陸上監
視局装置からの要求に応答して船舶側の情報を送信する
ので、船舶側の状況をきめこまかく正確に把握すること
ができない。

【０００５】このため、この公報記載のものを油圧ショ
ベルなどの機械に適用しても、その機械の転倒事故、故
障などの原因究明は容易でない。

【０００６】また、公報記載のものでは、船舶に搭載さ
れたＧＰＳが破壊された場合は、船舶の盗難を阻止する
ことができない問題もある。

【０００７】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、機械の状態を常時記録し、事故や故障などの発生
時の原因究明、盗難防止に役立てることを目的とするも
のである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明は、機械の状態情報を記録する記憶媒体と、機械の起
動とは関係なく決められた時間毎に機械の状態情報を記
憶媒体に記録するとともに外部に送信するレコーダ制御
装置とを具備した機械のモーションレコーダであり、機
械を休止している状態でも決められた時間毎に、機械の
状態情報を記憶媒体に常時記録するとともに外部へ送信
することで、その状態情報を、事故や故障などの発生時
の原因究明や、盗難防止に役立てることができる。

【０００９】請求項２に記載された発明は、請求項１記
載の機械のモーションレコーダにおいて、機械を起動さ
せるメインスイッチを具備したものであり、モーション
レコーダが取外されたり破壊された場合は、メインスイ
ッチも機能しなくなるため、機械を起動させることがで
きず、盗難を防止できる。

【００１０】請求項３に記載された発明は、請求項１ま
たは２記載の機械のモーションレコーダにおいて、電力
供給用のバッテリを具備し、バッテリの残量に応じて非
充電時の情報送信間隔を決定するものであり、バッテリ
の残量が少ない場合は情報送信間隔を長くとることで、
非充電時の情報送信で消耗するバッテリのバッテリ切れ
を防止できる。

【００１１】請求項４に記載された発明は、請求項１乃
至３のいずれか記載の機械のモーションレコーダにおい
て、機械の位置を検出するグローバル・ポジショニング
・システム装置と、機械の傾斜角を検出する傾斜角セン
サと、機械の向きを検出する方位センサとを具備し、記
憶媒体に記録される機械の状態情報は、グローバル・ポ
ジショニング・システム装置から得られた機械の位置情
報、傾斜角センサから得られた機械の姿勢情報、方位セ
ンサから得られた機械の方位情報を含むものであり、こ
れらの機械の位置情報、姿勢情報および方位情報から、
機械の転倒事故などが発生した場合、その原因究明を容
易にできる。また、機械の位置情報から機械の盗難にも
対応できる。

【００１２】請求項５に記載された発明は、機械と、機
械に搭載された請求項１乃至４のいずれか記載のモーシ
ョンレコーダと、モーションレコーダから送信された情
報を伝達する通信手段と、モーションレコーダから通信
手段を経て取得した情報より機械の状態を監視する監視
局とを具備した機械の監視システムであり、機械を休止
している状態でも決められた時間毎に、機械の状態情報
を記憶媒体に常時記録するとともに、通信手段により監
視局へ送信することで、機械に事故や故障または盗難な
どが発生した際は、監視局で機械の状態情報を分析し
て、事故や故障などの原因究明または盗難機械の探索な
どに役立てることができる。

【００１３】請求項６に記載された発明は、請求項５記
載の機械の監視システムにおける機械を、建設機械とし
たものであり、足場の悪い場所で作業することも少なく
ない建設機械に事故や故障などが発生した際は、監視局
でその建設機械の状態情報を直ちに分析して、事故や故
障などの原因究明に役立て、それらの予防対策を立てる
ことができる。

【００１４】請求項７に記載された発明は、請求項５ま
たは６記載の機械の監視システムにおける機械が、モー
ションレコーダからの認証応答信号があった場合のみ機
械を正常に制御する機械制御装置を具備したものであ
り、モーションレコーダが取外された場合は、機械制御
装置が正常に機能しなくなり、機械を起動できないか
ら、盗難防止を図れる。

【００１５】請求項８に記載された発明は、請求項５乃
至７のいずれか記載の機械の監視システムにおける通信
手段が、通信衛星を具備したものであり、機械の状態情
報を通信衛星により遠隔地の監視局へ送信でき、事故や
故障などが発生した場合は、遠隔地でも迅速に対応でき
る。

【００１６】請求項９に記載された発明は、請求項５乃
至８のいずれか記載の機械の監視システムにおいて、モ
ーションレコーダと監視局との間の通信手段を、双方向
性としたものであり、モーションレコーダから監視局に
送信されてきた機械の状態情報より、事故や故障が予想
される場合や、機械の盗難が危惧される場合は、監視局
からモーションレコーダに送信される停止命令信号によ
り機械を強制停止させることで、それらを予防できる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照しながら説明する。

【００１８】図１は、機械としての油圧ショベルなどの
建設機械11の状態を監視する監視システムのシステム構
成を示す。

【００１９】この監視システムは、機械制御装置として
のショベル制御装置12、建設機械11に搭載されたモーシ
ョンレコーダ13、モーションレコーダ13から送信された
情報を伝達する通信手段としての通信衛星14および地上
局15、モーションレコーダ13から通信衛星14などを経て
取得した情報より建設機械11の状態を監視する監視局と
しての監視センタ16などを備えている。

【００２０】建設機械11は、モーションレコーダ13と関
連するものとして、ショベル制御装置12とともに、操作
レバー17、建設機械11の稼働状態を検出するためのエン
ジンスピードセンサ、圧力センサまたは温度センサなど
の機体側センサ18、ショベル電源（すなわち主電源）19
などを備えている。

【００２１】モーションレコーダ13は、レコーダ制御装
量21に対し、通信衛星14に対する通信手段としての衛星
通信装置22、グローバル・ポジショニング・システム装
置（以下、グローバル・ポジショニング・システムを
「ＧＰＳ」という）23、傾斜角センサ24、方位センサ2
5、記憶媒体26、バッテリ27、メインスイッチ28などが
接続されている。

【００２２】レコーダ制御装置21は、建設機械11の稼働
時には、機体側センサ18から得られた外部センサ情報
と、ＧＰＳ装置23、傾斜角センサ24および方位センサ25
から得られた内部センサ情報を記憶媒体26に記録し、同
時に、これらの情報を衛星通信装置22より定期的に監視
センタ16に向け送信する。なお、外部センサ情報および
内部センサ情報を、状態情報という。

【００２３】一方、建設機械11の休車中は、レコーダ制
御装置21はスリープモード(低電力消費状態)となり、タ
イマ機能だけが動作し、予め決めた時間になると、モー
ションレコーダ13内部のバッテリ27の電力により起動
し、現在位置など最低限の情報を監視センタ16に送信す
る。その場合の起動時間の間隔は、毎回、内部バッテリ27
の残量をチェックして決定する。バッテリ27の残量が少
ない場合は、次回の送信時刻までの時間を長く設定す
る。

【００２４】衛星通信装置22は、レコーダ制御装置21が
出力した信号を衛星通信用の信号に変換し、通信衛星14
に向けて送信するとともに、逆に監視センタ16から地上
局15を経て通信衛星14に送信された信号を通信衛星14よ
り受信し、レコーダ制御装置21に送信する送受信機能を
有する。

【００２５】ＧＰＳ装置23は、ＧＰＳ衛星（図示せず）
が発する電波を利用して建設機械11の現在自己位置を検
出する測定手段である。

【００２６】傾斜角センサ24は、建設機械11の傾斜角度
すなわち機体姿勢を検出する測定手段である。

【００２７】方位センサ25は、建設機械11の前部が向い
ている方位、例えば油圧ショベルの場合は下部走行体上
に上部旋回体が旋回可能に設けられているので、この上
部旋回体の前方が向いている方位を検出する測定手段で
ある。

【００２８】記憶媒体26は、例えば過去１０００時間分
の情報を記録し、保存するものである。この記録保存さ
れる情報は、建設機械11の稼働時間、機体側センサ18で
検出されたエンジンスピード、油圧回路圧力、温度など
の稼働情報（外部センサ情報）に加えて、ＧＰＳ装置2
3、傾斜角センサ24、方位センサ25により検出された内
部センサ情報などである。

【００２９】バッテリ27は、休車中にモーションレコー
ダ13を起動するのに必要な電力を供給するものであり、
ショベル稼働中に充電する。

【００３０】メインスイッチ28は、建設機械11を起動す
るキースイッチであり、モーションレコーダ13に設けら
れているから、このモーションレコーダ13が不法に取り
外された場合は、建設機械11を起動できなくなる。

【００３１】ショベル制御装置12は、機体に取付けられ
たエンジンスピードセンサ、油圧回路の圧力センサなど
で検出された機体側センサ情報（エンジンスピード、油
圧回路の圧力など）を取込み、これらのセンサ情報に基
づき建設機械11のエンジン回転数、油圧回路などを制御
する。また、常時、モーションレコーダ13に対し機体側
センサ情報を送信する。

【００３２】また、ショベル制御装置12は、モーション
レコーダ13との間で認証処理をし、モーションレコーダ
13が不法に取外された場合など、有効な認証応答信号が
得られない場合は、建設機械11が動作しないように制御
する機能を持っている。

【００３３】監視センタ16は、建設機械11に搭載された
モーションレコーダ13から送信された建設機械11の稼働
情報などの状態情報を、通信衛星14、地上局15からの公
衆回線などを介して得ることで、故障などの発生原因を
究明する上での資料とする。また、逆に送信データの変
更要求、建設機械11の停止命令信号などをモーションレ
コーダ13に向けて送信することもできる。

【００３４】図１において、ａは、建設機械11の状態情
報などのショベル送信データの流れを示し、ｂは、監視
センタ16からのショベル停止命令信号などの監視センタ
送信データの流れを示し、ｃは、ＧＰＳ装置23からの現
在位置情報の流れを示し、ｄは、傾斜角センサ24からの
姿勢情報の流れを示し、ｅは、方位センサ25からの方位
情報の流れを示し、ｆは、現在の建設機械11の状態情報
の流れを示し、ｇは、過去の建設機械11の状態情報の流
れを示し、ｈは、バッテリ27の残量情報の流れを示し、
ｉは、バッテリ制御信号の流れを示し、ｊは、モーショ
ンレコーダ認証処理での認証応答信号およびショベル停
止命令信号の流れを示し、ｋは、モーションレコーダ認
証処理での認証問合せ信号および機体側センサ情報の流
れを示し、ｌは、操作レバー17による操作量情報の流れ
を示し、ｍは、建設機械11の状態情報などのショベル送
信データの流れを示し、ｎは、監視センタ16からのショ
ベル停止命令信号などの監視センタ送信データの流れを
示す。

【００３５】そして、このモーションレコーダ13は、建
設機械11に通常搭載されている圧力センサなどの機体側
センサ18からショベル制御装置12に集められた機体稼働
状態に関する稼働情報を収集するとともに、ＧＰＳ装置2
3から得られた機体の現在位置情報、傾斜角センサ24から
得られた機体の姿勢情報および方位センサ25から得られ
た機体の方位情報を収集して、これらの情報を、ショベ
ル稼働時は常時、内部の記憶媒体26に記録する。

【００３６】その際、最新のデータはもっとも古いデー
タに上書きし、記憶媒体26には常に過去１０００時間分
の稼働情報などを残すようにする。

【００３７】同時に、これらの情報を、モーションレコ
ーダ13が決定した時間間隔で、通信衛星14を介し、遠隔地
にある地上局15を経て監視センタ16に対し送信する。

【００３８】この送信では、建設機械11の稼働、停止に関
わらず、決定された時間間隔で衛星通信装置22を起動し、
ＧＰＳ装置23から得られた建設機械11の現在位置などの
情報を、遠隔地にある監視センタ16に送信する。これに
より、稼働中だけでなく休車中の建設機械11の現在位置
なども集中管理できる。

【００３９】次に、図２乃至図４に示されるように、シ
ョベル制御装置12は、休車中は完全に停止する。キース
イッチがオンになることで、通常のショベル制御状態に
移行する。

【００４０】ショベル制御状態では、建設機械11の稼働
を制御し、また、モーションレコーダ13に対し認証問合
せ信号を送信するとともに、モーションレコーダ13から
の認証応答信号を受信する。

【００４１】モーションレコーダ13からの認証応答信号
が得られない場合は、建設機械11が不法に利用されてい
ると判断し、直ちに建設機械11の停止制御を行う。

【００４２】停止制御とは、エンジン回転や油圧ポンプ
流量をローにする、旋回ロックソレノイドをロックす
る、ホーンを鳴らすなどにより、建設機械11の使用を封
じるための制御である。

【００４３】図２は、ショベル制御装置12の状態遷移図
を示し、メインスイッチ28のオン操作（ｐ）により、シ
ョベル制御装置12は停止状態からショベル制御状態に遷
移し、また、メインスイッチ28のオフ操作（ｑ）によ
り、ショベル制御装置12はショベル制御状態から停止状
態に遷移し、また、モーションレコーダ13からの認証応
答信号が得られない認証不可（ｒ）により、ショベル制
御装置12はショベル制御状態からショベル停止制御状態
に遷移し、また、モーションレコーダ13からの認証応答
信号が得られた認証有効（ｓ）により、ショベル制御装
置12はショベル停止制御状態からショベル制御状態に遷
移し、また、メインスイッチ28のオフ操作（ｔ）によ
り、ショベル制御装置12はショベル停止制御状態から停
止状態に遷移する。

【００４４】図３は、上記ショベル制御状態でのフロー
チャートを示す。以下、フローチャートにおける丸数字
は、制御手順を表わすステップ番号である。

【００４５】この図３において、ショベル制御装置12か
らレコーダ制御装置21へ認証問合せ信号を送信してモー
ションレコーダ13の認証処理をし（ステップ１）、認証
応答信号がない場合は（ステップ２でＹＥＳ）、ショベ
ル制御装置12は建設機械11を停止制御するショベル停止
制御状態ヘ遷移する（ステップ３）。

【００４６】認証応答信号がある場合は（ステップ２で
ＮＯ）、機体側センサ18からショベル制御装置12にセン
サ情報を取込み（ステップ４）、建設機械11を制御する
ショベル制御処理をするとともに（ステップ５）、ショ
ベル制御装置12のセンサ情報をモーションレコーダ13に
送信する（ステップ６）。

【００４７】図４は、上記ショベル停止制御状態でのフ
ローチャートを示し、ショベル制御装置12からレコーダ
制御装置21へ認証問合せ信号を送信してモーションレコ
ーダ13の認証処理をし（ステップ７）、認証応答信号が
ある場合は（ステップ８でＮＯ）、ショベル制御装置12
は建設機械11を制御するショベル制御状態ヘ遷移する
（ステップ９）。

【００４８】一方、認証応答信号がない場合は（ステッ
プ８でＹＥＳ）、機体側センサ18からショベル制御装置
12にセンサ情報を取込んでから（ステップ10）、ショベ
ル停止制御処理を継続する（ステップ11）。

【００４９】次に、図５乃至図７に示されるように、モ
ーションレコーダ13は、建設機械11の稼働中は、機体側
センサ情報および内部センサ情報の記録と、監視センタ
16へのデータ送信をする。

【００５０】一方、休車中のモーションレコーダ13は、
通常、低電力消費状態にあり内部タイマのみが動作す
る。そして、予め決めておいた時間になると、衛星通信
装置22、ＧＰＳ装置23などを起動し、次回の送信時刻を
決定した後、休車中の最低限の情報を監視センタ16へ送
信する。データ送信後は再び低電力消費状態に移行す
る。

【００５１】図５は、レコーダ制御装置21の状態遷移図
を示し、建設機械11に搭載されたエンジンの始動（ｕ）
により、レコーダ制御装置21は低電力消費状態から稼働
情報記録・送信状態に遷移し、また、エンジンの停止
（ｖ）により、レコーダ制御装置21は稼働情報記録・送
信状態から低電力消費状態に遷移し、この低電力消費状
態で起動時間になると（ｗ）、レコーダ制御装置21は低
電力消費状態から休車中の状態情報を送信する休車情報
送信状態に遷移し、ＧＰＳ装置23から得られた現在位置
情報などの休車情報を監視センタ16に送信し、この休車
情報のデータ送信が完了すると（ｘ）、休車情報送信状
態から低電力消費状態に遷移し、また、建設機械11のエ
ンジンを始動することにより（ｙ）、休車情報送信状態
から稼働情報記録・送信状態に遷移する。

【００５２】図６は、上記稼働情報記録・送信状態での
フローチャートを示し、建設機械11の稼働中は、レコー
ダ制御装置21が、ショベル制御装置12との間で認証処理
をし（ステップ12）、機体側センサ18で検出したセンサ
情報などを取込み（ステップ13）、それらのセンサ情報
などを記憶媒体26に書込み記録し（ステップ14）、監視
センタ16へ機体側センサ情報などのデータを送信処理す
る（ステップ15）。

【００５３】さらに、監視センタ16からショベル停止命
令信号などをデータ受信処理し（ステップ16）、ショベ
ル停止命令信号を受信した場合は（ステップ17でＹＥ
Ｓ）、ステップ13に戻り、ショベル停止命令信号を受信
しない場合は（ステップ17でＮＯ）、ステップ12に戻
り、ショベル停止命令信号を受信するまで認証処理をす
る。

【００５４】図７は、上記休車情報送信状態でのフロー
チャートを示し、建設機械11が休車状態にあるときのレ
コーダ制御装置21は、エンジンにより発電機を駆動して
バッテリ27を充電することができないので、バッテリ27
の残量をチェックし（ステップ18）、バッテリ27の残量
に応じて次回の送信時刻を決定する（ステップ19）。例
えば、バッテリ27の残量が少ないときは次回の送信時刻
までの時間を長くとって電力消費を節約する。

【００５５】さらに、次回の送信時刻を内部タイマにセ
ットし（ステップ20）、ＧＰＳ装置23から位置情報を取
込み（ステップ21）、この位置情報および次回送信時刻
などを記憶媒体26へ書込み（ステップ22）、そして、予
め決めておいた送信時刻になると、位置情報などの休車
中の最低限の情報を監視センタ16へ送信処理し（ステッ
プ23）、このデータ送信が完了した後は、再び低電力消
費状態に移行する（ステップ24）。

【００５６】次に、この実施の形態の作用効果を列記す
る。

【００５７】（１）モーションレコーダ13は、建設機械
11のショベル電源19とは独立した電源装置であるバッテ
リ27、センサ情報などのショベル状態情報を記録する記
憶媒体26、建設機械11の起動とは関係なく決められた時
間毎にショベル状態情報を記憶媒体26に記録するととも
に衛星通信装置22を介して外部に送信するレコーダ制御
装置21、自己の現在位置を検出するＧＰＳ装置23、機体
の傾斜角を検出する傾斜角センサ24、機体の向きを検出
する方位センサ25などを有する。

【００５８】そして、記憶媒体26に記録される建設機械
11の状態情報は、機体側センサ18から得られた稼動情報
だけでなく、ＧＰＳ装置23から得られた建設機械11の位
置情報、傾斜角センサ24から得られた建設機械11の姿勢
情報、方位センサ25から得られた建設機械11の方位情報
を含むものであり、これらの状態情報から、建設機械11
の転倒事故や故障などが発生した場合、遠隔地の監視セ
ンタ16に居ながら状態情報を分析して、その原因究明に
役立て、予防対策を立てることができる。

【００５９】また、ＧＰＳ装置23から得られた建設機械
11の位置情報から建設機械11の盗難にも対応できる。そ
の際、例えばモーションレコーダ13が破壊されたり取外
されたりして損なわれた場合でも、建設機械11の起動と
は関係なく決められた時間毎に建設機械11の位置情報が
衛星通信装置22から自動的に監視センタ16に送信されて
いるので、モーションレコーダ13が損なわれる直前に監
視センタ16に送信された位置情報から、盗難された地点
を特定することができる。

【００６０】さらに、通信手段として通信衛星14を利用
したので、建設機械11の状態情報をこの通信衛星14によ
り遠隔地の監視局16へ送信でき、事故や故障あるいは盗
難などが発生した場合は、遠隔地でも迅速に対応でき
る。

【００６１】要するに、建設機械11の転倒などの事故ま
たは故障などの原因究明と、盗難事故の防止のために、
建設機械11の状態情報の記録と、記録した状態情報の遠
隔地への送信を、モーションレコーダ13および監視シス
テムで一括して行える。

【００６２】加えて、モーションレコーダ13と監視セン
タ16との間の通信手段を、双方向性としたので、モーシ
ョンレコーダ13から監視センタ16に送信されてきた建設
機械11の状態情報より、事故や故障が予想される場合
や、建設機械11の盗難が危惧される場合は、監視センタ
16からモーションレコーダ13に送信される停止命令信号
により建設機械11の作動を強制停止させることで、それ
らを予防できる。

【００６３】（２）モーションレコーダ13は、建設機械
11の起動とは無関係に常時、状態情報（現在位置など）
を監視し、記録する。すなわち、建設機械11を休止して
いる休車状態でも、決められた時間毎に、機体位置など
を記憶媒体26に常時記録するとともに、通信衛星14など
により遠隔地の監視センタ16へ送信することで、建設機
械11の現在位置などを集中管理して、盗難などに対応で
きる。

【００６４】（３）モーションレコーダ13は、建設機械
11の起動とは無関係に最新の簡略化された状態情報を一
定時刻毎に通信衛星14を介して送信する。すなわち、地
上局15のリクエストによらず機体情報を送信する。

【００６５】その際、モーションレコーダ13に内蔵した
バッテリ27の残量に応じて、非充電時すなわちエンジン
・オフ時の情報送信間隔を決定するので、例えばバッテ
リ27の残量が少ない場合は情報送信間隔を長くとること
で、非充電時の情報送信で消耗するバッテリ27のバッテ
リ切れを防止できる。

【００６６】（４）モーションレコーダ13は建設機械11
のメインスイッチ28を有し、不法に取り外された場合
は、建設機械11は起動しない。すなわち、モーションレ
コーダ13に、建設機械11を起動させるメインスイッチ18
が設けられているため、モーションレコーダ13が取外さ
れたり破壊された場合は、メインスイッチ28も機能しな
くなるため、建設機械11を起動させることができず、盗
難を防止できる。

【００６７】（５）モーションレコーダ13により、事故
発生時の状態を再現でき、事故原因究明に役立てること
ができる。特に、建設機械11などの建設機械は、足場の
悪い場所で作業することも少なくないので、この建設機
械に事故や故障などが発生した際は、監視センタ16でそ
の建設機械の状態情報を直ちに分析して、事故や故障な
どの原因究明に役立て、それらの予防対策を立てること
ができる。

【００６８】（６）モーションレコーダ13が取外された
場合は、建設機械11の機体を制御するショベル制御装置
12は正常に動作しなくなり、建設機械11を起動不可能と
するから、盗難防止を図れる。

【００６９】すなわち、建設機械11のショベル制御装置
12は、モーションレコーダ13のレコーダ制御装置21から
の認証応答信号があった場合のみ建設機械11を正常に制
御するから、モーションレコーダ13が取外された場合
は、ショベル制御装置12は正常に機能しなくなり、建設
機械11を起動できないから、その盗難防止を図れる。

【００７０】なお、この発明は、油圧ショベル、ブルド
ーザ、ローダなどの建設機械に好適なものであるが、こ
れらの建設機械に限定されるものではなく、例えば、ダ
ンプトラックなどの輸送機械にも適用できる。

【００７１】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、機械を休
止している状態でも決められた時間毎に、機械の状態情
報を記憶媒体に常時記録するとともに外部へ送信するこ
とで、その状態情報を、事故や故障などの発生時の原因
究明や、盗難防止に役立てることができる。

【００７２】請求項２記載の発明によれば、モーション
レコーダが取外されたり破壊された場合は、このモーシ
ョンレコーダに備えられたメインスイッチも機能しなく
なるため、機械を起動させることができず、盗難を防止
できる。

【００７３】請求項３記載の発明によれば、バッテリの
残量が少ない場合は情報送信間隔を長くとることで、非
充電時の情報送信で消耗するバッテリのバッテリ切れを
防止できる。

【００７４】請求項４記載の発明によれば、記憶媒体に
記録される機械の状態情報は、グローバル・ポジショニ
ング・システム装置から得られた機械の位置情報、傾斜
角センサから得られた機械の姿勢情報、方位センサから
得られた機械の方位情報を含むので、これらの機械の位
置情報、姿勢情報および方位情報から、機械の転倒事故
などが発生した場合、その原因究明を容易にできる。ま
た、機械の位置情報から機械の盗難にも対応できる。

【００７５】請求項５記載の発明によれば、機械を休止
している状態でも決められた時間毎に、機械の状態情報
を記憶媒体に常時記録するとともに、通信手段により監
視局へ送信することで、機械に事故や故障または盗難な
どが発生した際は、監視局で機械の状態情報を分析し
て、事故や故障などの原因究明または盗難機械の探索な
どに役立てることができる。

【００７６】請求項６記載の発明によれば、足場の悪い
場所で作業することも少なくない建設機械に事故や故障
などが発生した際は、監視局でその建設機械の状態情報
を直ちに分析して、事故や故障などの原因究明に役立
て、それらの予防対策を立てることができる。

【００７７】請求項７記載の発明によれば、モーション
レコーダからの認証応答信号があった場合のみ機械を正
常に制御する機械制御装置を備えているから、モーショ
ンレコーダが取外された場合は機械を起動できず、よっ
て盗難防止を図れる。

【００７８】請求項８記載の発明によれば、機械の状態
情報を通信衛星により遠隔地の監視局へ送信でき、事故
や故障などが発生した場合は、遠隔地でも迅速に対応で
きる。

【００７９】請求項９記載の発明によれば、モーション
レコーダと監視局との間の通信手段を、双方向性とした
ので、モーションレコーダから監視局に送信されてきた
機械の状態情報より、事故や故障が予想される場合や、
機械の盗難が危惧される場合は、監視局からモーション
レコーダに送信される停止命令信号により機械を強制停
止させることで、それらを予防できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る機械のモーションレコーダおよび
機械の監視システムの一実施の形態を示すシステム構成
図である。

【図２】同上監視システムのショベル制御装置の状態遷
移を説明するための説明図である。

【図３】図２におけるショベル制御状態での制御手順を
示すフローチャートである。

【図４】図２におけるショベル停止制御状態での制御手
順を示すフローチャートである。

【図５】同上監視システムのレコーダ制御装置の状態遷
移を説明するための説明図である。

【図６】図５における稼働情報記録・送信状態での制御
手順を示すフローチャートである。

【図７】図５における休車情報送信状態での制御手順を
示すフローチャートである。

【符号の説明】

11 機械としての建設機械（油圧ショベル） 12 機械制御装置としてのショベル制御装置 13 モーションレコーダ 14 通信手段としての通信衛星 16 監視局としての監視センタ 21 レコーダ制御装置 23 グローバル・ポジショニング・システム装置（Ｇ
ＰＳ装置） 24 傾斜角センサ 25 方位センサ 26 記憶媒体 27 バッテリ 28 メインスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０８Ｃ 17/00 Ｇ０８Ｃ 19/00 ３０１Ａ 19/00 ３０１ 17/00 Ａ (72)発明者備中円東京都世田谷区用賀四丁目10番１号新キャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者室田功東京都世田谷区用賀四丁目10番１号新キャタピラー三菱株式会社内Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB02 AB05 AB06 BA04 BA08 CA03 DB02 DB03 DB04 DB05 DB06 2F073 AA31 AA40 AB01 BB01 BB09 BC02 CC03 CC05 CC07 CC09 CC12 DD02 DE13 EE11 EF09 FG02 GG01 GG08 GG10 5J062 BB02 BB08 CC07 5K101 KK13 LL11 MM07 NN21

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機械の状態情報を記録する記憶媒体と、機械の起動とは関係なく決められた時間毎に機械の状態
情報を記憶媒体に記録するとともに外部に送信するレコ
ーダ制御装置とを具備したことを特徴とする機械のモー
ションレコーダ。
【請求項２】機械を起動させるメインスイッチを具備
したことを特徴とする請求項１記載の機械のモーション
レコーダ。
【請求項３】電力供給用のバッテリを具備し、バッテリの残量に応じて非充電時の情報送信間隔を決定
することを特徴とする請求項１または２記載の機械のモ
ーションレコーダ。
【請求項４】機械の位置を検出するグローバル・ポジ
ショニング・システム装置と、機械の傾斜角を検出する
傾斜角センサと、機械の向きを検出する方位センサとを具備し、記憶媒体に記録される機械の状態情報は、グローバル・
ポジショニング・システム装置から得られた機械の位置
情報、傾斜角センサから得られた機械の姿勢情報、方位
センサから得られた機械の方位情報を含むことを特徴と
する請求項１乃至３のいずれか記載の機械のモーション
レコーダ。
【請求項５】機械と、機械に搭載された請求項１乃至４のいずれか記載のモー
ションレコーダと、モーションレコーダから送信された情報を伝達する通信
手段と、モーションレコーダから通信手段を経て取得した情報よ
り機械の状態を監視する監視局とを具備したことを特徴
とする機械の監視システム。
【請求項６】機械は、建設機械であることを特徴とす
る請求項５記載の機械の監視システム。
【請求項７】機械は、モーションレコーダからの認証
応答信号があった場合のみ機械を正常に制御する機械制
御装置を具備したことを特徴とする請求項５または６記
載の機械の監視システム。
【請求項８】通信手段は、通信衛星を具備したことを
特徴とする請求項５乃至７のいずれか記載の機械の監視
システム。
【請求項９】モーションレコーダと監視局との間の通
信手段は、双方向性であることを特徴とする請求項５乃
至８のいずれか記載の機械の監視システム。