CN109790702A - 工程机械 - Google Patents

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Abstract

具备：指导装置(410)，其具有指导显示部(414)，该指导显示部将根据关于作业装置(1A)的作业对象而预先设定的设计数据和作业装置(1A)的位置信息设定的、作业装置(1A)的作业对象的目标面和作业装置(1A)的位置信息显示到驾驶室内的指导用监视器(415)上；和障碍物检测装置(420)，其具有获取在工程机械周边检测到的障碍物的位置信息的障碍物位置获取部(422)，指导装置(410)的指导显示部(414)将由障碍物检测装置(420)的障碍物位置获取部(422)获取到的障碍物的位置信息显示到指导用监视器(415)上。由此，即使在操作员注视着指导装置的画面时，也能够将车身周边的进入物这样的实时性高的障碍物的信息可靠地提示给操作员，从而能够谋求兼顾作业效率和便利性。

Description

工程机械
技术领域
本发明涉及工程机械。
背景技术
近年来施工现场的信息化不断发展，通过将由进行施工管理等的外部系统根据设计图创建的三维数据(以下称为设计数据)和安装于工程机械的作业装置的位置信息提示给操作员来支援作业装置操作的指导装置正被实用化。
例如，在具有将动臂、斗杆及铲斗能够转动地连结而成的作业装置的液压挖掘机中，作为通过该作业装置进行的挖掘作业，具有使铲斗呈直线状移动的斜面挖掘、水平平整作业等。但是，由于动臂、斗杆及铲斗各自的轨道为圆弧状，所以为了以使铲斗呈直线状移动的方式对作业装置进行操作，而对操作员要求熟练的复合操作。
于是，作为支援操作员操作的技术，例如在专利文献1中，公开有如下指导装置：在通过由动臂、斗杆、铲斗构成的作业装置对基于设计数据预先设定的目标挖掘面进行挖掘的情况下，通过将目标挖掘面与铲斗顶端的位置关系以图像显示到驾驶室内的监视器上来支援操作员操作，谋求提高作业效率。
另一方面，用于支援施工现场的安全驾驶的技术开发也不断发展，例如在专利文献2中，公开有如下土木作业系统：使用预先存储的地下埋设物、地上构造物等的数据库生成土木作业用地图，检测工程机械的位置和朝向等并将其与土木作业用地图一起进行画面显示，由此抑制损伤地下埋设物、地上构造物等障碍物，支援安全驾驶。
另外，在专利文献3中，也公开有如下技术：在具有旋转体的液压挖掘机等工程机械中，通过设于上部旋转体的后方和左右的合计三个进入物检测装置来检测规定区域的进入物，使用指示灯等警报装置来进行向操作员的信息提示，由此支援操作员的安全驾驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001-123476号公报
专利文献2：日本特开2002-339407号公报
专利文献3：日本特开2015-190159号公报
发明内容
如上述现有技术那样，在工程机械中，以提高作业效率和便利性为目的，而用于支援操作员的信息变得多样化。
但是，在使用专利文献1所记载的指导装置的情况下，在斜面挖掘、水平平整等作业中，操作员要注视指导装置的画面。因此，对于来自专利文献3所记载的进入物检测装置的信息提示，操作员反应慢的可能性高。另外，在使用专利文献2所记载的土木作业系统的情况下，由于是将同时包含了障碍物在内的地图的信息提示给操作员来进行指导，所以对于预先存储在数据库中的地下埋设物、地上构造物等障碍物，操作员能够迅速地应对，但对于来自专利文献3所记载的进入物检测装置的信息提示，担心操作员的反应慢，难以兼顾作业效率和便利性。
本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种如下的工程机械：即使在操作员注视着指导装置的画面时，也能够将车身周边的进入物这样的实时性高的障碍物的信息可靠地提示给操作员，从而能够谋求兼顾作业效率和便利性。
本申请包含多个解决上述课题的方案，列举其一个例子，提供一种工程机械，具备：多关节型的作业装置，其安装于车辆主端，将多个被驱动部件连结而构成；多个液压执行机构，其分别驱动上述多个被驱动部件；和多个操作杆装置，其配置于供操作员搭乘的驾驶室，用于根据操作量分别指示上述多个液压执行机构的动作，在上述工程机械中，具备指导装置和障碍物检测装置，该指导装置具有：设计数据获取部，其获取关于上述作业装置的作业对象而预先设定的设计数据；作业装置位置获取部，其获取上述作业装置的位置信息；目标面设定部，其根据由上述设计数据获取部获取到的上述设计数据和由上述作业装置位置获取部获取到的上述作业装置的位置信息来设定上述作业装置的作业对象的目标面；以及指导显示部，其将由上述目标面设定部设定的上述目标面和由上述作业装置位置获取部获取到的上述作业装置的位置信息显示到上述驾驶室内的指导用监视器上，该障碍物检测装置具有：障碍物检测部，其检测上述工程机械周边的障碍物；以及障碍物位置获取部，其获取由上述障碍物检测部检测到的障碍物的位置信息，上述指导装置的上述指导显示部将由上述障碍物检测装置的上述障碍物位置获取部获取到的上述障碍物的位置信息显示到上述指导用监视器上。
发明效果
根据本发明，即使在操作员注视着指导装置的画面时，也能够将车身周边的进入物这样的实时性高的障碍物的信息可靠地提示给操作员，从而能够谋求兼顾作业效率和便利性。
附图说明
图1是将作为工程机械的一个例子而示出的液压挖掘机的液压驱动装置与其控制单元一起示出的图。
图2是示意地表示液压挖掘机的外观的图。
图3是将指导装置及障碍物检测装置与周边结构一起示出的硬件结构图。
图4A是将指导装置及障碍物检测装置与周边结构一起示出的功能框图。
图4B是表示指导显示部的处理内容的流程图。
图5A是概略地表示无障碍物的情况下的指导装置中的显示画面的显示例的图，是表示以从侧面观察液压挖掘机的剖视图构成显示的例子的图。
图5B是概略地表示无障碍物的情况下的指导装置中的显示画面的显示例的图，是表示以俯瞰液压挖掘机的立体图构成显示的例子的图。
图6是表示将障碍物作为检测例并通过与作业员所持有的IC标签等进行通信来检测工程机械的右侧方的作业员的状况的图。
图7是概略地表示障碍物检测装置中的显示画面的一个例子的图。
图8A是概略地表示有障碍物的情况下的指导装置中的显示画面的显示例的图，是表示以从侧面观察工程机械的剖视图构成显示的例子的图。
图8B是概略地表示有障碍物的情况下的指导装置中的显示画面的显示例的图，是表示以俯瞰工程机械的立体图构成显示的例子的图。
图9是概略地表示有障碍物的情况下的指导装置中的显示画面的其他显示例的图，是表示以从侧面观察工程机械的剖视图构成显示的例子的图。
具体实施方式
以下，一边参照附图一边说明本发明的实施方式。
此外，以下例示作为作业装置的前端的附属装置而具有铲斗(1c)的液压挖掘机来进行说明，但只要是具有将目标挖掘面(目标面)与附属装置的位置关系以图像显示到驾驶室内的监视器(显示装置)上来进行操作员支援的指导装置的工程机械，则也可以将本发明适用于具有铲斗以外的附属装置的液压挖掘机。
图1是将在本实施方式中作为工程机械的一个例子而示出的液压挖掘机的液压驱动装置与其控制单元一起示出的图。另外，图2是示意地表示本实施方式的液压挖掘机的外观的图。
在图1中，本实施方式的液压挖掘机具有：液压泵2；多个液压执行机构，其包含通过来自该液压泵2的液压油而被驱动的动臂缸3a、斗杆缸3b、铲斗缸3c、旋转马达3d及左右的行驶马达3e、3f；多个操作杆装置4a～4f，其与这些液压执行机构3a～3f分别相对应地设置；多个流量控制阀5a～5f，其由这些操作杆装置4a～4f控制，控制向液压执行机构3a～3f供给的液压油的流量；溢流阀6，其在液压泵2的排出压力成为设定值以上的情况下打开；和控制单元9，其具有输入操作杆装置4a～4f的操作信号来控制流量控制阀5a～5f的功能，它们构成驱动液压挖掘机的被驱动部件的液压驱动装置。
在本实施方式中，操作杆装置4a～4f是作为操作信号而输出电气信号的电气杆装置，流量控制阀5a～5f是将电气信号转换成先导压的电气液压转换装置，例如是在两端具有电磁比例阀的电气·液压操作方式的阀。控制单元9输入操作杆装置4a～4f的操作信号，生成与输入信号相应的流量控制阀驱动信号来驱动、控制流量控制阀5a～5f。
另外，如图2所示，液压挖掘机由车身(工程机械主体)1B和多关节型的作业装置1A构成，其中该车身1B由上部旋转体1d及下部行驶体1e构成，该多关节型的作业装置1A由沿垂直方向分别转动的动臂1a、斗杆1b及铲斗1c构成，且安装于上部旋转体1d的前方，作业装置1A的动臂1a的基端支承于上部旋转体1d的前部。
图2的动臂1a、斗杆1b、铲斗1c、上部旋转体1d及下部行驶体1e分别由图1所示的动臂缸3a、斗杆缸3b、铲斗缸3c、旋转马达3d及左右的行驶马达3e、3f驱动，它们的动作由操作杆装置4a～4f指示。
在作业装置1A的动臂1a、斗杆1b及铲斗1c各自的转动支点上，设有作为与作业装置1A的位置和姿势相关的状态量而检测各自的转动角的、作为姿势传感器的角度检测器8a、8b、8c。此外，以下为了简化说明而存在将角度检测器8a、8b、8c统一记载为姿势传感器8的情况。
在如以上那样构成的液压挖掘机上设有本实施方式所涉及的指导装置410和障碍物检测装置420(参照之后的图4A等)。指导装置410通过提示基于设计数据的目标面和作业装置的位置信息来支援操作员的操作。另外，障碍物检测装置420是实时地检测工程机械的车身周边的障碍物和进入物并根据需要报知给操作员的装置。
图3是将本实施方式的指导装置及障碍物检测装置与周边结构一起示出的硬件结构图。
在图3中，本实施方式的液压挖掘机具备：设定器7，其用于从管理事务所的数据库400获取设计数据；姿势传感器8，其设于动臂1a、斗杆1b及铲斗1c各自的转动支点，作为与作业装置1A的位置和姿势相关的状态量而检测各自的转动角；卫星测位系统301，其使用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)、GNSS(Global Navigation SatelliteSystem：全球导航卫星系统)等来计测地球基准下的车身位置；和控制单元310(例如微型计算机)，其根据以上结构的输入信号，对设置在驾驶室内的指导用监视器415执行显示处理。
控制单元310具有：输入部91、作为处理器的中央处理装置(CPU)92、作为存储装置的只读存储器(ROM)93及随机存取存储器(RAM)94、和输出部95。输入部91输入来自设定器7的指示信号、来自姿势传感器8(角度检测器8a、8b、8c)的角度信号、来自卫星测位系统301的位置信号，进行A/D转换。ROM93是存储有控制程序的记录介质，CPU92遵照存储在ROM93中的控制程序对从输入部91、ROM93及RAM94取入的信号进行规定的运算处理。输出部95生成与CPU92中的运算结果相应的输出用的信号，将该信号输出到指导用监视器415，由此使铲斗1c及目标面等的图像显示到指导用监视器415的画面上。此外，控制单元310作为存储装置而具备ROM93及RAM94这样的半导体存储器，但也可以具备硬盘驱动器等磁存储装置，并在其中存储控制程序。
另外，本实施方式的液压挖掘机具备：摄像头302，其为了检测障碍物而对车身周边进行拍摄；IC标签接收机303，其接收车身周边的作业员所持有的IC标签的信息；和控制单元320(例如微型计算机)，其根据以上结构的输入信号，对设置在驾驶室内的障碍物检测用监视器424执行显示处理。
控制单元320具有输入部391、作为处理器的中央处理装置(CPU)392、作为存储装置的只读存储器(ROM)393及随机存取存储器(RAM)394、和输出部395。输入部391输入来自摄像头302的视频信号、来自IC标签接收机303的接收信号，进行A/D转换。ROM393是存储有控制程序的记录介质，CPU392遵照存储在ROM393中的控制程序对从输入部391、ROM393及RAM394取入的信号进行规定的运算处理。输出部395生成与CPU392中的运算结果相应的输出用的信号，将该信号输出到障碍物检测用监视器424，由此使检测到的障碍物的位置信息显示到障碍物检测用监视器424的画面上。另外，输出部395也将检测到的障碍物的位置信息输出到控制单元310，将该信息与控制单元310共享。此外，控制单元320作为存储装置而具备ROM393及RAM394这样的半导体存储器，但也可以具备硬盘驱动器等磁存储装置，并在其中存储控制程序。
图4A是将本实施方式的指导装置及障碍物检测装置与周边结构一起示出的功能框图。
指导装置410具有设计数据获取部411、作业装置位置获取部412、目标面设定部413、指导显示部414及指导用监视器415。此外，指导装置410的除指导用监视器415以外的各功能部通过在控制单元310中被编程并执行而实现。
在设计数据获取部411中，从处于管理事务所的施工附图等的数据库400利用无线LAN(Local Area Network：局域网)等通信机构来获取相符合的施工现场的设计数据。该设计数据能够通过操作员对驾驶室内的由开关等构成的设定器7进行操作来获取，也可以使用USB存储器等记录介质来获取。设定器7例如由设在操作杆装置4a～4f的手柄上的开关或与之类似的操作装置构成，具备用于获取设计数据的开关7a、和清除暂时获取到的设计数据的开关7b。在设计数据获取部411中，当开关7a被按下时进行如下处理：通过无线LAN(Local Area Network)等通信机构，从管理事务所的数据库400下载规定的设计数据，并将其存储到控制单元310中。另外，将所存储的设计数据转换成规定格式(例如地球坐标系中的点组数据)，并将该信息输出到目标面设定部413。另一方面，当开关7b被按下时清除所存储的设计数据。
在作业装置位置获取部412中，从计测动臂1a、斗杆1b、铲斗1c的转动支点的角度的姿势传感器8(角度检测器8a、8b、8c)输入角度信号，使用该角度信息和工程机械(作业装置1A及车身1B)的尺寸来运算车身基准的坐标系(例如将动臂1a的转动支点作为原点)中的铲斗1c的位置。此外，在车身1B搭载有GPS(Global Positioning System)、GNSS(GlobalNavigation Satellite System)等卫星测位系统301的情况下，铲斗1c的位置也可以使用其位置信息而以地球基准的坐标系表现。例如使用从卫星测位系统301输入的位置信号、和工程机械的尺寸及卫星测位系统301的安装位置的信息，进行将铲斗1c的位置从车身基准的坐标系转换成地球基准的坐标系的处理。另外，作业装置位置获取部412将铲斗1c的位置信息输出到目标面设定部413及指导显示部414。
在目标面设定部413中，基于由作业装置位置获取部412获取到的铲斗1c的位置并根据由设计数据获取部411获取到的设计数据来设定目标面。例如，输入从设计数据获取部411输出的设计数据和从作业装置位置获取部412输出的铲斗1c的位置，抽出将铲斗1c的位置作为中心而处于规定范围内的设计数据，由此设定目标面，将该信息输出到指导显示部314。
在指导显示部414中，进行将由目标面设定部413设定的目标面和由作业装置位置获取部412获取到的铲斗1c的位置信息显示到驾驶室内的指导用监视器415上的处理。例如，进行如下处理：生成示出从作业装置位置获取部412输出的铲斗1c的位置与从目标面设定部413输出的目标面之间的位置关系的图像信息，并使该图像显示到指导用监视器415的画面上。
像这样，通过由设计数据获取部411、作业装置位置获取部412、目标面设定部413、指导显示部414、驾驶室内的指导用监视器415构成的指导装置410，提示基于设计数据的目标面和作业装置的位置信息，由此能够支援操作员的操作。
障碍物检测装置420具有障碍物检测部421、障碍物位置获取部422、障碍物显示部423及障碍物检测用监视器424。此外，障碍物检测装置420的除障碍物检测用监视器424以外的各功能部通过在控制单元320中被编码并执行而实现。
在障碍物检测部421中，通过对由设置于车身1B的摄像头302拍摄到的图像的信息进行处理，来检测工程机械周边的障碍物、进入物。另外，在能够接收现场的作业员所持有的IC标签等的信息的情况下，也能够利用该信息来检测进入工程机械周边的作业员。
在障碍物位置获取部422中，基于由障碍物检测部421检测到的障碍物的信息来获取障碍物的位置。例如，根据在上述的图像处理中检测到的障碍物、进入物的大小，运算在以摄像头302为原点的坐标系中的位置信息，基于工程机械的尺寸及摄像头302的安装位置而转换成车身基准下的坐标系。此外，与作业装置位置获取部412同样地，在能够利用计测地球基准下的工程机械位置的卫星测位系统301的信息的情况下，障碍物、进入物的位置也可以以地球基准的坐标系表现。在接收IC标签等的信息来检测进入工程机械周边的作业员的情况下，基于由IC标签接收机303接收到的IC标签的电波强度和IC标签接收机303的安装位置来运算作业员的位置信息。另外，障碍物位置获取部422将工程机械周边的障碍物、进入物及作业员的位置信息输出到障碍物显示部423及指导显示部414。
在障碍物显示部423中，将由障碍物位置获取部422获取到的障碍物的位置信息显示到驾驶室内的障碍物检测用监视器424上。例如，进行如下处理：生成对从障碍物位置获取部422输出的障碍物的位置进行了标记的工程机械周边的图像信息，并使其显示到障碍物检测用监视器424的画面上。
像这样，通过由利用摄像头、IC标签等的信息的障碍物检测部421、和获取检测到的障碍物的位置的障碍物位置获取部422构成的障碍物检测装置420，而能够实时检测工程机械周边的障碍物、进入物。
另外，指导显示部414输入由障碍物位置获取部422获取到的障碍物的位置信息，将其显示到驾驶室内的指导用监视器415上。而且，指导显示部414在由障碍物位置获取部422获取到的障碍物的位置包含在由目标面设定部413设定的目标面中、或在其附近的情况下，改变驾驶室内的指导用监视器415中的目标面的显示方法。显示方法的详细情况将在后叙述。
图4B是表示指导显示部的处理内容的流程图。
在图4B中，将由障碍物位置获取部422获取到的障碍物的位置包含在由目标面设定部413设定的目标面中的情况下的处理作为一个例子而示出。
在图4B中，指导显示部414首先读入由作业装置位置获取部412获取到的铲斗1c的位置，在铲斗1c的位置没有以车身基准的坐标系表现的情况下将其转换成车身基准的坐标系中的位置(步骤S451)。接着，基于转换后的车身基准的坐标系中的铲斗1c的位置来进行将铲斗1c的位置显示到指导用监视器415上的处理(步骤S452)。接着，读入由目标面设定部413获取到的目标面，在目标面没有以车身基准的坐标系表现的情况下，与步骤S451同样地将其转换成车身基准的坐标系中的目标面(步骤S453)。接着，基于转换后的车身基准的坐标系中的目标面来进行将目标面显示到指导用监视器415上的处理(步骤S454)。接着，读入由障碍物位置获取部422获取到的障碍物的位置，在障碍物的位置没有以车身基准的坐标系表现的情况下，与步骤S451、S453同样地将其转换成车身基准的坐标系中的位置(步骤S455)。
接着，在车身基准的坐标系中，对在步骤S453中转换后的目标面和在步骤S455中转换后的障碍物的位置进行对照，判定障碍物的位置是否处于目标面的内部、即障碍物的位置是否包含于目标面的内部(步骤S456)。
作为步骤S456的判定方法，例如在相对于表示目标面的3点(O、A、B)而将障碍物的位置设为点P的情况下，考虑利用下述的(算式1)确定的点P的存在范围。
矢量OP＝系数s×矢量OA+系数t×矢量OB…(算式1)
关于上述的(算式1)中的系数s、t，只要“系数s+系数t≥1”、“系数s≥0”且“系数t≥0”的条件成立，则点P就存在于三角形OAB的包含一周的内部。因此，只要将表示目标面的3点(O、A、B)和障碍物的位置P投影到与从车身基准的坐标系的原点通过的车身1B平行的面上，且在该投影平面(所谓xy平面)上适用上述的(算式1)及点P的存在范围的考虑方法，就能够判定障碍物的位置是否包含于目标面的内部。
在步骤S456中的判定结果为是的情况下，即在判定成障碍物的位置包含于目标面的内部(有障碍物)的情况下，强调显示目标面(步骤S457)，返回到步骤S451的处理。作为目标面的强调显示，考虑例如将表示目标面的3点(O、A、B)的内部涂色，或将线段OA、OB、AB的线显示得粗。此外，关于这些显示方法的详细情况将在后叙述。另外，在步骤S456中的判定结果为否的情况下，即在判定成障碍物的位置不包含于目标面的内部的(无障碍物)的情况下，返回到步骤S451的处理。
图5A及图5B是概略地表示无障碍物的情况下的指导装置中的显示画面的显示例的图，图5A示出以从侧面观察液压挖掘机的剖视图构成显示的例子，图5B示出以俯瞰液压挖掘机的立体图构成显示的例子。
在图5A中，基于由设计数据获取部411获取到的设计数据500(由线段ab、线段bc、线段cd及线段de构成)、由作业装置位置获取部412获取到的动臂1a、斗杆1b、铲斗1c的位置和工程机械位置的信息，将包含铲斗1c在内的作业装置1A显示到指导用监视器415的画面上。另外，如图中的虚线所示，通过目标面设定部413基于铲斗1c的位置信息将设计数据500的线段ab设定为与铲斗1c接近的目标面。而且，显示铲斗1c与目标面ab的距离(例如x[m])，通过这些显示，操作员能够在画面上掌握作为目标的挖掘面与铲斗1c的位置关系。
在图5B中，基于由设计数据获取部411获取到的设计数据510(图的阴影区域)、由作业装置位置获取部412获取到的动臂1a、斗杆1b、铲斗1c的位置和工程机械位置的信息，将包含铲斗1c在内的作业装置1A俯瞰显示到指导用监视器415的画面上。另外，如图中的虚线所示，通过目标面设定部413基于铲斗1c的位置信息将由线段ab、线段bc、线段ca包围的区域设定为与铲斗1c接近的目标面。而且，显示铲斗1c与目标面abc的距离(例如x[m])，通过这些显示，操作员能够一边俯瞰作为工程机械的液压挖掘机的位置，一边在画面上掌握作为目标的挖掘面与铲斗1c的位置关系。
图6是表示将障碍物作为检测例并通过与作业员所持有的IC标签等进行通信来检测工程机械的右侧方的作业员的状况的图。
在图6中，以将工程机械的右侧方作为检测范围的方式安装有IC标签接收机303。IC标签接收机303具备磁场产生装置，在工程机械的周围(在本例中为右侧方的固定范围)产生恒定的磁场602。此时，当持有IC标签601的作业员600进入磁场602的范围时，IC标签601与磁场602反应并通过无线等通信机构向IC标签接收机303发送检测信息，即检测到磁场602这一情况、磁场602所固有的信息等。IC标签接收机303将从IC标签601接收到的检测信息输出到控制单元320。控制单元320利用障碍物检测装置420的障碍物位置获取部422的功能来运算障碍物的位置信息(在该情况下障碍物的位置信息为工程机械的右侧方)。作为障碍物的位置信息的计算方法，例如根据IC标签接收机303的输入信号所包含的电波强度推定IC标签接收机303与IC标签601的距离，考虑IC标签接收机303在工程机械上的安装位置、车身1B的尺寸等，并参照工程机械的设计信息等，由此运算障碍物的位置信息。控制单元320将运算出的障碍物的位置信息输出到控制单元310。控制单元310利用指导装置410的指导显示部414的功能，基于检测到的障碍物的位置信息而在指导用监视器415上显示检测到的作业员的检测位置(障碍物的位置信息)。
图7是概略地表示障碍物检测装置中的显示画面的一个例子的图。
在图7中，对于由摄像头302拍摄到的图像，将通过检测框710对由障碍物检测部421基于摄像头302、IC标签接收机303的输入信号而检测到的作业员600进行了标记后的图像显示到障碍物检测用监视器424的画面上，通过将这些显示和警报等信息提示手段组合，操作员能够对工程机械周边的障碍物、进入物做出反应。
图8A及图8B是概略地表示有障碍物的情况下的指导装置中的显示画面的显示例的图，图8A示出以从侧面观察工程机械的剖视图构成显示的例子，图8B示出以俯瞰工程机械的立体图构成显示的例子。
在图8A中，示出了基于摄像头302、IC标签接收机303的输入信号而在目标面ab附近作为障碍物而检测到作业员600的情况。在该情况下，指导显示部414对从障碍物位置获取部422输出的障碍物的位置信息和从目标面设定部413输出的目标面ab的信息进行比较，在障碍物的位置包含于目标面ab、或在其附近的情况下，将目标面ab的显示方法变更为强调显示500a。具体地说，如使目标面ab的线变粗、改变颜色、使目标面ab闪烁等那样进行变更显示样态的显示处理，强调显示目标面ab。此外，在图8A中，例示了使目标面ab的线变粗的情况。像这样，在图8A中，通过将目标面ab的显示方法变更为强调显示500a，而在指导装置410的指导用监视器415上显示作业员的检测位置(障碍物的位置信息)。此外，在图8A中，为了说明作业员600接近目标面ab附近而被检测到的状况，而将作业员600与箭头一起图示，但无需将作业员600以图标等显示到指导用监视器415上。
在图8B中，为基于摄像头302、IC标签接收机303的输入信号而在目标面abc附近作为障碍物而检测到作业员600的场景。在该情况下，指导显示部414对从障碍物位置获取部422输出的障碍物的位置信息和从目标面设定部413输出的目标面abc的信息进行比较，在障碍物的位置包含于目标面abc、或在其附近的情况下，将目标面abc的显示方法变更为强调显示510a。具体地说，如改变目标面abc的颜色、使目标面abc闪烁等那样进行变更显示样态的显示处理，强调显示目标面abc。此外，在图8B中，示出了改变目标面abc的颜色(为便于图示而以涂黑示出)的情况。像这样，在图8B中，通过将目标面ab的显示方法变更为强调显示500a，而在指导装置410的指导用监视器415上显示作业员的检测位置(障碍物的位置信息)。
图9是概略地表示有障碍物的情况下的指导装置中的显示画面的其他显示例子的图，示出了以从侧面观察工程机械的剖视图构成显示的例子。
在图9中，在指导用监视器415的显示画面上设有障碍物检测用图标910。障碍物检测用图标910在示出车身1B的正对方向(在该情况下作业装置1A的所朝方向为正)的指南针周围显示有四个方向的报知对象区域。指导显示部414基于障碍物的位置信息(在该情况下为工程机械主体的右侧方)，将障碍物检测用图标910的右侧方的区域(即表示工程机械主体的右侧方的区域)设为强调显示910a，由此向操作员提示障碍物的位置信息。
说明如以上那样构成的本实施方式的效果。
如现有技术那样，在工程机械中，以提高作业效率和便利性为目的，而用于支援操作员的信息变得多样化。但是，在使用指导装置的情况下，在斜面挖掘、水平平整等作业中，操作员会注视指导装置的画面。因此，对于来自进入物检测装置的信息提示，操作员的反应慢的可能性高。另外，在将同时包含了障碍物在内的地图的信息提示给操作员来进行指导那样的现有技术中，虽然对于预先存储在数据库中的地下埋设物、地上构造物等障碍物，操作员能够迅速地应对，但对于来自进入物检测装置的信息提示，还是担心操作员的反应慢，难以兼顾作业效率和便利性。
对此在本实施方式中，具备指导装置410和障碍物检测装置420，该指导装置410具有：设计数据获取部411，其获取关于作业装置1A的作业对象而预先设定的设计数据；作业装置位置获取部412，其获取作业装置1A的位置信息；目标面设定部413，其根据由设计数据获取部411获取到的设计数据和由作业装置位置获取部412获取到的作业装置1A的位置信息来设定作业装置1A的作业对象的目标面；以及指导显示部414，其将由目标面设定部413设定的目标面和由作业装置位置获取部412获取到的作业装置1A的位置信息显示到驾驶室内的指导用监视器415上，该障碍物检测装置420具有：障碍物检测部421，其检测工程机械周边的障碍物；以及障碍物位置获取部422，其获取由障碍物检测部421检测到的障碍物的位置信息，指导装置410的指导显示部414构成为将由障碍物检测装置420的障碍物位置获取部422获取到的障碍物的位置信息显示到指导用监视器415上，因此，即使在操作员注视着指导装置的画面时，也能够将车身周边的进入物这样的实时性高的障碍物的信息可靠地提示给操作员，从而能够谋求兼顾作业效率和便利性。
即，在液压挖掘机等工程机械中，在实际正进行挖掘作业的情况下，由于操作员会注视着指导用监视器的画面显示，所以可以想到未能注视障碍物检测用监视器的画面显示的情况。另外，可以想到由于发动机声音等在实际作业中产生的噪音、振动等的影响，对于警报等信息提示手段也会反应慢的情况。对此在本实施方式中，即使是在操作员注视着指导用监视器415的画面显示而没有注视障碍物检测用监视器424的画面显示的情况下，通过在与指导用监视器415相同的画面上提示障碍物、进入物的信息(障碍物的位置信息)，而能够将如进入车身周边的作业员那样实时性高的障碍物的信息可靠地提示给操作员，从而能够兼顾作业效率和便利性。尤其是，通过变更预测操作员最关注的目标面的显示方法，而能够将障碍物的位置信息更加可靠地提示给操作员。
接下来说明上述各实施方式的特征。
(1)在上述的实施方式中，提供一种工程机械，具备：多关节型的作业装置1A，其安装于工程机械主体(例如车身1B)，将多个被驱动部件(例如动臂1a、斗杆1b、铲斗1c)连结而构成；多个液压执行机构(例如动臂缸3a、斗杆缸3b、铲斗缸3c)，其分别驱动上述多个被驱动部件；和多个操作杆装置4a～4f，其配置于供操作员搭乘的驾驶室，用于根据操作量分别指示上述多个液压执行机构的动作，在上述工程机械中，具备指导装置410和障碍物检测装置420，该指导装置410具有：设计数据获取部411，其获取关于上述作业装置的作业对象而预先设定的设计数据；作业装置位置获取部412，其获取上述作业装置的位置信息；目标面设定部413，其根据由上述设计数据获取部获取到的上述设计数据和由上述作业装置位置获取部获取到的上述作业装置的位置信息来设定上述作业装置的作业对象的目标面；以及指导显示部414，其将由上述目标面设定部设定的上述目标面和由上述作业装置位置获取部获取到的上述作业装置的位置信息显示到上述驾驶室内的指导用监视器415上，该障碍物检测装置420具有：障碍物检测部421，其检测上述工程机械周边的障碍物；以及障碍物位置获取部422，其获取由上述障碍物检测部检测到的障碍物的位置信息，上述指导装置的上述指导显示部将由上述障碍物检测装置的上述障碍物位置获取部获取到的上述障碍物的位置信息显示到上述指导用监视器上。
由此，即使在操作员注视着指导装置的画面时，也能够将车身周边的进入物这样的实时性高的障碍物的信息可靠地提示给操作员，从而能够谋求兼顾作业效率和便利性。
(2)另外，在上述的实施方式中，在(1)的工程机械中，上述指导装置410的上述指导显示部414在由上述障碍物位置获取部422获取到的障碍物的位置信息包含于由上述目标面设定部413设定的目标面的情况下，或在判断成处于上述目标面附近的情况下，将上述目标面的显示样态变更成与其他情况不同的显示样态。
＜附记＞
此外，在上述的实施方式中，列举通过发动机等原动机驱动液压泵的通常的液压挖掘机为例进行了说明，但当然也能够将本发明适用于通过发动机及马达驱动液压泵的混合动力式的液压挖掘机、仅通过马达驱动液压泵的电动式的液压挖掘机等。
另外，本发明并不限定于上述的实施方式，包含不脱离其要旨的范围内的各种变形例和组合。另外，本发明并不限定于具有在上述实施方式中说明的所有结构的发明，也包含删除了其结构的一部分的发明。另外，上述的各结构、功能等也可以通过例如集成电路设计它们的一部分或全部等来实现。另外，上述的各结构、功能等也可以通过处理器对实现各个功能的程序进行解释并执行而以软件实现。
附图标记说明
1A…作业装置，1B…车身(工程机械主体)，1a…动臂，1b…斗杆，1c…铲斗，1d…上部旋转体，1e…下部行驶体，2…液压泵，3…仪器，3a…动臂缸，3b…斗杆缸，3c…铲斗缸，3d…旋转马达，3e…行驶马达，3f…行驶马达，4a～4f…操作杆装置，5a～5f…流量控制阀，6…溢流阀，7…设定器，7a、7b…开关，8…姿势传感器，8a～8c…角度检测器，9…控制单元，91…输入部，92…中央处理装置(CPU)，93…只读存储器(ROM)，94…随机存取存储器(RAM)，95…输出部，301…卫星测位系统，302…摄像头，303…标签接收机，310…控制单元，314…指导显示部，320…控制单元，391…输入部，392…中央处理装置(CPU)，393…只读存储器(ROM)，394…随机存取存储器(RAM)，395…输出部，400…数据库，410…指导装置，411…设计数据获取部，412…作业装置位置获取部，413…目标面设定部，414…指导显示部，415…指导用监视器，420…障碍物检测装置，421…障碍物检测部，422…障碍物位置获取部，423…障碍物显示部，424…障碍物检测用监视器，500…设计数据，500a、510a、910a…强调显示，510…设计数据，600…作业员，601…IC标签，602…磁场，710…检测框，910…障碍物检测用图标。

Claims (2)

1.一种工程机械，具备：
多关节型的作业装置，其安装于工程机械主体，将多个被驱动部件连结而构成；
多个液压执行机构，其分别驱动所述多个被驱动部件；和
多个操作杆装置，其配置于供操作员搭乘的驾驶室，用于根据操作量分别指示所述多个液压执行机构的动作，
所述工程机械的特征在于，
具备指导装置和障碍物检测装置，
所述指导装置具有：
设计数据获取部，其获取关于所述作业装置的作业对象而预先设定的设计数据；
作业装置位置获取部，其获取所述作业装置的位置信息；
目标面设定部，其根据由所述设计数据获取部获取到的所述设计数据和由所述作业装置位置获取部获取到的所述作业装置的位置信息来设定所述作业装置的作业对象的目标面；以及
指导显示部，其将由所述目标面设定部设定的所述目标面和由所述作业装置位置获取部获取到的所述作业装置的位置信息显示到所述驾驶室内的指导用监视器上，
所述障碍物检测装置具有：
障碍物检测部，其检测所述工程机械周边的障碍物；以及
障碍物位置获取部，其获取由所述障碍物检测部检测到的障碍物的位置信息，
所述指导装置的所述指导显示部将由所述障碍物检测装置的所述障碍物位置获取部获取到的所述障碍物的位置信息显示到所述指导用监视器上。
2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述指导装置的所述指导显示部在由所述障碍物位置获取部获取到的障碍物的位置信息包含于由所述目标面设定部设定的目标面的情况下，或在判断成由所述障碍物位置获取部获取到的障碍物的位置信息处于所述目标面附近的情况下，将所述目标面的显示样态变更成与其他情况不同的显示样态。
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