CN114402111A - 侵入监视控制系统以及作业机械 - Google Patents

Abstract

具备：监视装置，其检测液压挖掘机周围的障碍物并输出障碍物信息；以及控制器，其根据禁止侵入区域和来自监视装置的障碍物信息，计算用于限制液压挖掘机的动作的动作限制指令，其中，禁止侵入区域是基于液压挖掘机的可动范围与监视装置的监视范围的比较结果而设定的。由此，能够适当地设定禁止侵入区域，并能够抑制漏检测和误检测。

Description

侵入监视控制系统以及作业机械

技术领域

本发明涉及侵入监视控制系统以及作业机械。

背景技术

例如，在液压挖掘机等作业机械中，在作业人员或其他作业机械等障碍物侵入作业范围内时，要求控制作业机械的动作使得作业机械与障碍物不发生干扰。

作为这样的针对障碍物的作业机械控制的相关技术，例如，在专利文献1中公开了禁止侵入区域内的作业车辆(作业机械)的停止控制方法，该停止控制方法在作业车辆(作业机械)的周围预先设定禁止侵入区域，检测侵入了作业区域内的作业者等侵入物的位置，在该侵入物进入到所设定的所述禁止侵入区域内时使作业车辆(作业机械)停止，能够根据作业者等侵入物的作业内容来变更所述禁止侵入区域。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-105807号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在上述现有技术中，未必充分考虑根据作业机械的动作范围而设定的禁止侵入区域与监视装置的监视范围的关系性，有可能产生以下的问题。即，在上述现有技术中，例如，在作业机械的周围设定了禁止作业者等侵入物侵入的禁止侵入区域的情况下，在将禁止侵入区域设定为包含监视装置的监视范围外时，在监视装置的监视范围外的区域中设定的禁止侵入区域中无法检测出侵入物。另外，在现有技术中，由于未设想使用多个监视装置的情况，因此在以各监视装置的监视范围重叠的方式配置了多个监视装置的情况下，在未实现各监视装置的协作时，有可能在某个监视装置中将构成作业机械的构造物误检测为侵入物。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够适当地设定禁止侵入区域，并能够抑制漏检测和误检测的侵入监视控制系统以及作业机械。

用于解决课题的手段

本申请包括多个解决上述课题的手段，若举出其一例，则具备：监视装置，其检测作业机械周围的障碍物并输出障碍物信息；以及控制装置，其根据禁止侵入区域和来自所述监视装置的障碍物信息，来计算用于限制所述作业机械的动作的动作限制指令，其中，所述禁止侵入区域是基于所述作业机械的可动范围与所述监视装置的监视范围的比较结果而设定的区域。

发明效果

根据本发明，能够适当地设定禁止侵入区域，能够抑制漏检测和误检测。

附图说明

图1是示意性地表示作为作业机械一例的液压挖掘机的外观的外观图。

图2示意性地表示监视装置。

图3是表示第一实施方式的控制器的处理功能的功能框图。

图4是表示禁止侵入区域设定部中的处理内容的流程图。

图5说明禁止侵入区域设定部中的处理内容的详细情况。

图6说明禁止侵入区域设定部中的处理内容的详细情况。

图7说明禁止侵入区域设定部中的处理内容的详细情况。

图8说明禁止侵入区域设定部中的处理内容的详细情况。

图9说明禁止侵入区域设定部中的处理内容的详细情况。

图10是表示动作限制控制部中的处理内容的流程图。

图11说明可动范围与监视范围的比较的一例。

图12是表示第二实施方式的控制器的处理功能的功能框图。

图13作为比较例表示施工现场的状况的一例。

图14作为比较例表示施工现场的状况的一例。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

在本实施方式中，作为作业机械的一例，例示了具备作业装置(前作业机)的液压挖掘机来进行说明，但是，例如除了能够将本发明应用于轮式装载机等其他作业机械以外，还能够应用于碾路机等道路机械、起重机等。

另外，在以下的说明中，在存在多个相同的构成要素的情况下，有时在附图标记(数字)的末尾标注字母，但有时省略该字母而将该多个构成要素统一表述。例如，在存在4个惯性测量装置13a～13d时，有时将它们统称为惯性测量装置13。

<第一实施方式>

参照图1～图11详细说明本发明的第一实施方式。

本实施方式涉及一种侵入监视控制系统，该侵入监视控制系统通过1个以上的监视装置N1、…、Nn(n：正整数)(参照图2、图3等)检测作业机械(例如，液压挖掘机M1)周围的障碍物并将检测结果作为障碍物信息输出，根据禁止侵入区域以及来自监视装置N1、…、Nn的障碍物信息生成用于限制作业机械的动作的动作限制指令，其中，禁止侵入区域是基于液压挖掘机M1的可动范围和监视装置N1、…、Nn的监视范围而设定的。

图1是示意性地表示作为本实施方式的作业机械的一例的液压挖掘机的外观的外观图。

在图1中，液压挖掘机M1具备：将分别在垂直方向上转动的多个被驱动部件(动臂11、斗杆12、铲斗(作业工具)8)连结而构成的多关节型的前作业机15；以及构成车体的上部旋转体10和下部行驶体9，上部旋转体10被设置为能够相对于下部行驶体9旋转。

前作业机15的动臂11的基端以能够在垂直方向上转动的方式支承在上部旋转体10的前部，斗杆12的一端以能够在垂直方向上转动的方式支承在动臂11的前端，铲斗8经由铲斗连杆8a以能够在垂直方向上转动的方式支承在斗杆12的另一端。

动臂11、斗杆12、铲斗8、上部旋转体10及下部行驶体9分别由作为液压致动器的动臂缸5、斗杆缸6、铲斗缸7、旋转液压马达4及左右的行驶液压马达3(仅图示左侧3b)驱动。行驶液压马达3通过分别驱动左右一对履带而作为移动装置发挥功能。

在操作员搭乘的驾驶室16内设置有：右操作杆装置1c以及左操作杆装置1d，其输出用于操作前作业机15的液压致动器5～7以及上部旋转体10的旋转液压马达4的操作信号；行驶用右操作杆装置1a以及行驶用左操作杆装置1b，其输出用于操作下部行驶体9左右的行驶液压马达3的操作信号；以及控制器(控制装置)100。

操作杆装置1a、1b、1c、1d分别是输出电信号来作为操作信号的电气式的操作杆装置，具有由操作员向前后左右倾倒操作的操作杆和生成与该操作杆的倾倒方向及倾倒量(杆操作量)对应的电信号的电信号生成部。从操作杆装置1c、1d输出的电信号经由电气配线输入到控制器100。在本实施方式中，右操作杆装置1c的操作杆的前后方向的操作对应于动臂缸5的操作，左右方向的操作对应于铲斗缸7的操作。另一方面，左操作杆装置1d的操作杆的前后方向的操作对应于旋转液压马达4的操作，左右方向的操作对应于斗杆缸6的操作。

使用控制阀20控制从发动机或电动机等原动机(在本实施例中为发动机14)驱动的液压泵装置2向液压致动器3、4～7供给的工作油的方向及流量，由此进行动臂缸5、斗杆缸6、铲斗缸7、旋转液压马达4以及左右的行驶液压马达3的动作控制。

根据从控制器100输出的动作控制信号对控制阀20进行动作控制。例如，控制阀20具有多个电磁比例阀来作为基于动作控制信号生成先导压的功能，通过基于动作控制信号生成的先导压来驱动控制阀20，从而控制从液压泵装置2向液压致动器3、4～7供给的工作油的方向及流量。

基于行驶用右操作杆装置1a及行驶用左操作杆装置1b的操作，从控制器100向控制阀20输出动作控制信号，由此控制下部行驶体9的左右的行驶液压马达3的动作。另外，基于来自操作杆装置1c、1d的操作信号从控制器100向控制阀20输出动作控制信号，由此控制液压致动器4～7的动作。动臂11通过动臂缸5的伸缩而相对于上部旋转体10在上下方向转动，斗杆12通过斗杆缸6的伸缩而相对于动臂11在上下方向及前后方向转动，铲斗8通过铲斗缸7的伸缩而相对于斗杆12在上下方向及前后方向转动。

在动臂11的与上部旋转体10的连结部附近、斗杆12的与动臂11的连结部附近、铲斗连杆8a以及上部旋转体10分别配置有作为用于取得姿势信息的姿势信息取得装置的惯性测量装置(IMU：Inertial Measurement Unit)13a～13d。惯性测量装置13a是检测动臂11相对于水平面的角度(动臂角度)的姿势信息取得装置(动臂姿势传感器)，惯性测量装置13b是检测斗杆12相对于水平面的角度(斗杆角度)的姿势信息取得装置(斗杆姿势传感器)，惯性测量装置13c是检测铲斗连杆8a相对于水平面的角度的姿势信息取得装置(铲斗姿势传感器)。另外，惯性测量装置13d是检测上部旋转体10相对于水平面的倾斜角度(滚动角、俯仰角)的姿势信息取得装置(车体姿势传感器)。

惯性测量装置13a～13d测量角速度和加速度。若考虑配置有惯性测量装置13a～13d的上部旋转体10、各被驱动部件(铲斗(作业工具)8、动臂11、斗杆12)已静止的情况，则能够根据在各惯性测量装置13a～13d设定的IMU坐标系中的重力加速度的方向(即，铅垂向下的方向)和各惯性测量装置13a～13d的安装状态(即，各惯性测量装置13a～13d与上部旋转体10、各被驱动部件(铲斗(作业工具)8、动臂11、斗杆12)的相对位置关系)，检测上部旋转体10、各被驱动部件(铲斗(作业工具)8、动臂11、斗杆12)相对于水平面的角度。在此，惯性测量装置13a～13c构成取得动臂11、斗杆12及铲斗(作业工具)8各自的姿势信息(角度信号)的姿势信息取得装置。

作为姿势信息取得装置，不限于使用惯性测量装置(IMU)的情况，例如，也可以构成为使用倾斜角传感器取得姿势信息。另外，也可以在各被驱动部件(铲斗(作业工具)8、动臂11、斗杆12)的连结部分配置电位计，检测上部旋转体10、各被驱动部件(铲斗(作业工具)8、动臂11、斗杆12)的相对朝向(姿势信息)，根据检测结果求出各被驱动部件(铲斗(作业工具)8、动臂11、斗杆12)的姿势(相对于水平面的角度)。另外，也可以构成为在动臂缸5、斗杆缸6以及铲斗缸7分别配置行程传感器，根据行程变化量计算上部旋转体10、各被驱动部件(铲斗(作业工具)8、动臂11、斗杆12)的各连结部分的相对朝向(姿势信息)，根据该结果求出各被驱动部件(铲斗(作业工具)8、动臂11、斗杆12)的姿势(相对于水平面的角度)。

在上部旋转体10设置有作为位置信息取得装置的定位装置18a、18b，其取得与车体的位置相关的信息即机械位置信息。定位装置18a、18b例如是全球定位卫星系统(GNSS：Global Navigation Satellite System)。GNSS是指接收来自多个卫星的信号从而获知地球上的自身位置的卫星定位系统。定位装置18a、18b接收来自地球上空的多个GNSS卫星(未图示)的信号(电波)，基于得到的信号进行运算，由此取得定位装置18a、18b在地球坐标系中的位置。根据设计信息等预先知道定位装置18a、18b相对于液压挖掘机M1的相对的搭载位置，因此通过取得定位装置18a、18b在地球坐标系中的位置，能够取得液压挖掘机M1相对于施工现场的基准点的位置、朝向(方位)来作为机械位置信息。在本实施方式中，通过在施工现场设定的本地坐标系表示机械位置信息。

向控制器100输入来自操作杆装置1a～1d的操作信号、来自惯性测量装置13a～13d的姿势信息、来自定位装置18a、18b的机械位置信息、经由通信装置101来自监视装置N1、…、Nn的监视范围信息(后述)以及障碍物信息(后述)，控制器100基于这些输入来输出动作控制信号从而驱动控制阀20。监视装置N1、…、Nn可以是1台，也可以是多台，在多台的情况下，从各个监视装置N1、…、Nn单独输入障碍物信息和监视范围信息。

图2示意性地表示本实施方式的监视装置。

在图2中，监视装置N1具备检测部N11、定位装置N12以及通信部N13。

检测部N11能够检测侵入到预先设定的监视范围Q1内部的障碍物等物体的位置。关于监视范围Q1，预先设定为规范的监视范围，并存储在监视装置N1的未图示的存储部。在检测部N11中，检测在监视装置N1设定的坐标系中的物体位置来作为障碍物信息。

定位装置N12例如具备全球定位卫星系统(GNSS)和方位测量装置(例如，使用了地磁传感器等的电子罗盘)，能够检测出监视装置N1的位置和朝向(方位角)。

通信部N13从监视装置N1向液压挖掘机M1的通信装置101发送监视范围信息以及障碍物信息。

监视装置N1具有基于定位装置N12的位置和方位角将监视范围Q1以及障碍物信息变换为在施工现场设定的本地坐标系的功能，将变换为本地坐标系的监视范围Q1作为监视范围信息，与变换为本地坐标系的障碍物信息一起从通信部N13发送到液压挖掘机M1。即，在本实施方式中，障碍物信息以及监视范围信息均由在施工现场设定的本地坐标系表示。

在本实施方式中，例示了监视装置N1具备定位装置N12的结构来进行说明，但不限于此，例如，也可以构成为预先测量本地坐标系中的监视装置N1的位置和方位角并输入(存储)到监视装置N1。

图3是表示控制器的处理功能的功能框图。

在图3中，控制器100具备可动范围取得部110、监视范围取得部120、禁止侵入区域设定部130、动作限制控制部140、动作限制部150以及车体控制部160。

可动范围取得部110基于来自定位装置18a、18b的机械位置信息来运算液压挖掘机M1的可动范围，并向禁止侵入区域设定部130以及动作限制控制部140输出。可动范围例如可以设为液压挖掘机M1的最大旋转半径，也可以将姿势信息输入到可动范围取得部110，运算液压挖掘机M1从当前的位置和姿势开始在预定时间内能够到达的动作范围来作为可动范围。在以下的说明中，以将液压挖掘机M1的最大旋转半径设为可动范围的情况为例进行说明。

监视范围取得部120基于来自监视装置N1、…、Nn的监视范围信息运算监视范围，来作为任意一个监视装置N1、…、Nn可监视的范围，并向禁止侵入区域设定部130以及动作限制控制部140输出。

禁止侵入区域设定部130基于来自可动范围取得部110的可动范围和来自监视范围取得部120的监视范围来运算禁止侵入区域，并向动作限制控制部140输出。将在后面叙述禁止侵入区域设定部130的禁止侵入区域的运算。

动作限制控制部140根据来自可动范围取得部110的可动范围、来自监视范围取得部120的监视范围、来自禁止侵入区域设定部130的禁止侵入区域、以及来自监视装置N1、…、Nn的障碍物信息来运算动作限制指令，并输出到动作限制部150。将在后面叙述动作限制控制部140中的动作限制指令的运算。

车体控制部160基于来自操作杆装置1a～1d的操作信号以及来自惯性测量装置13a～13d的姿势信息来运算动作控制信号，并经由动作限制部150输出给控制阀20。

动作限制部150基于来自动作限制控制部140的动作限制指令，限制向控制阀20传递从车体控制部160输出的动作控制信号。即，动作限制部150在从动作限制控制部140输出了动作停止指令(后述)来作为动作限制指令的情况下，通过切断从车体控制部160向控制阀20输出的动作控制信号来停止控制阀20的驱动，从而停止(限制)液压致动器4～7的动作。另外，动作限制部150在从动作限制控制部140输出了速度限制指令(后述)作为动作限制指令的情况下，通过限制从车体控制部160向控制阀20输出的动作控制信号(例如，使信号以某比例减少)来限制控制阀20的驱动，从而限制液压致动器4～7的速度。另外，动作限制部150在未从动作限制控制部140输出动作限制指令的情况下，允许向控制阀20传递从车体控制部160输出的动作控制信号。

图4是表示禁止侵入区域设定部中的处理内容的流程图。另外，图5～图9说明禁止侵入区域设定部中的处理内容的详细情况。在此，以作为监视装置使用了2台监视装置N1、N2的情况为例来进行说明。

在图4中，禁止侵入区域设定部130首先基于液压挖掘机M1的可动范围来设定禁止侵入区域P1(步骤S100)。例如，如图5所示，作为禁止侵入区域P1，设定从液压挖掘机M1的最大旋转半径扩大了宽度R1后的圆环表示的区域。在此，关于宽度R1，可以基于旋转中的液压挖掘机M1直到停止所需的时间以及在施工现场设想为侵入物的物体的移动速度来设定。另外，作为液压挖掘机M1的旋转速度，既可以使用最大旋转速度，也可以使用实际旋转速度。

接着，如图6所示，将禁止侵入区域P1与监视装置N1、N2的监视范围Q1、Q2进行比较，提取禁止侵入区域P1中的未进入监视范围Q1、Q2的范围来作为不可检测区域P1x(步骤S110)。

接着，如图7所示，基于监视装置N1、N2的监视范围Q1、Q2，提取从监视范围Q1、Q2的外周开始占据一定宽度的范围来作为边界区域Qx(步骤S120)。另外，优选将边界区域Qx的宽度设为R1。

接着，如图8所示，将禁止侵入区域P1与边界区域Qx进行比较，将边界区域Qx中的相对于禁止侵入区域P1靠内侧的区域设定为补充区域P1y(步骤S130)。

接着，如图9所示，将从禁止侵入区域P1去除不可检测区域P1x，再加上补充区域P1y后的区域设定为新的禁止侵入区域P1。

图10是表示动作限制控制部中的处理内容的流程图。另外，图11说明可动范围与监视范围的比较的一例。

在图10中，动作限制控制部140首先判定在禁止侵入区域P1是否存在障碍物(步骤S200)，在判定结果为“是”的情况下，作为动作限制指令向动作限制部150输出动作停止指令，使液压挖掘机M1的动作停止(步骤S201)，并结束处理。

除了在侵入物进入到禁止侵入区域P1的情况下将侵入物判定为障碍物之外，在液压挖掘机M1的一部分进入到禁止侵入区域的情况下还将液压挖掘机M1的一部分判定为障碍物，使液压挖掘机M1的动作停止。通过这样进行控制，在侵入物进入到禁止侵入区域P1的情况下能够使液压挖掘机M1停止，并且还能够防止液压挖掘机M1向禁止侵入区域P1的外侧伸出。

接着，将液压挖掘机M1的可动范围与监视装置N1、N2的监视范围Q1、Q2进行比较，判定全部的可动范围是否包含在监视范围Q1、Q2内(步骤S210)。在步骤S210中的判定结果为“否”的情况下，即，在可动范围的至少一部分未包含在监视范围Q1、Q2内的情况下，作为动作限制指令，动作限制控制部140向动作限制部150输出速度限制指令，限制液压挖掘机M1的动作速度(步骤S211)，并结束处理。例如，如图11所示，可动范围的至少一部分未包含在监视范围Q1、Q2内的情况是指可动区域W1的一部分即区域W1x未包含在监视范围Q1、Q2内的情况。另外，在步骤S210中的判定结果为“是”的情况下，结束处理。

如此，在可动范围的一部分未包含在监视范围Q1、Q2内的情况下限制液压挖掘机M1的速度，由此，即使在液压挖掘机M1有可能向禁止侵入区域P1外侧伸出时，能够预先限制液压挖掘机M1的速度，从而能够更可靠地防止液压挖掘机M1向禁止侵入区域P1外侧伸出。为了更可靠地防止液压挖掘机M1向禁止侵入区域P1外侧伸出，可以构成为区域W1x的面积越大，使液压挖掘机M1的速度越小。

使用图13以及图14说明如以上那样构成的本实施方式的效果。

在现有技术中，未必充分考虑根据作业机械的动作范围设定的禁止侵入区域与监视装置的监视范围的关系性，例如，在禁止侵入区域设定在监视装置的监视范围外时有可能无法检测侵入物，或者在重叠设定了多个监视范围的情况下有可能将作业机械误检测为侵入物。即，例如，如图13所示，在将作业机械M1的周围设为禁止侵入区域P1时，根据与监视装置N1的位置关系，有可能将禁止侵入区域P1设定在监视装置的监视范围Q1外从而无法检测侵入物X1。另外，如图14所示，在为了扩大监视范围而设置了监视装置N2的情况下，在作业机械M1的一部分进入了监视装置N2的监视范围Q2时，有可能将作业机械M1的一部分误检测为侵入物。

与此相对，在本实施方式中，构成为具备：监视装置N1、N2，其检测液压挖掘机M1周围的障碍物并输出障碍物信息；以及控制器100，其基于禁止侵入区域P1和来自监视装置N1、N2的障碍物信息，计算用于限制液压挖掘机M1的动作的动作限制指令，其中，禁止侵入区域P1是基于液压挖掘机M1的可动范围与监视装置N1、N2的监视范围的比较结果而设定的，因此能够适当地设定禁止侵入区域，并能够抑制漏检测和误检测。

<第二实施方式>

参照图12对本发明的第二实施方式进行说明。

本实施方式除了第一实施方式中的动作限制控制部140以外，还具备输出警告通知指令的警告通知控制部240。

图12是表示本实施方式的控制器的处理功能的功能框图。在图中，对与第一实施方式相同的部件标注相同的附图标记，并省略说明。在图12中，对于在第一实施方式中已说明的动作限制控制部140、动作限制部150以及车体控制部160省略图示。

在图12中，控制器100A具备可动范围取得部110、监视范围取得部120、禁止侵入区域设定部130及警告通知控制部240。

警告通知控制部240基于来自禁止侵入区域设定部130的禁止侵入区域、以及来自监视装置N1、…、Nn的障碍物信息来运算警告通知指令，并向通知装置200输出。与第一实施方式中的动作限制控制部140中的动作限制指令的运算同样地进行警报通知控制部240中的警报通知指令的运算。即，警告通知控制部240在侵入物进入到禁止侵入区域P1的情况下，将侵入物判定为障碍物，并且在液压挖掘机M1的一部分进入到禁止侵入区域的情况下，也将液压挖掘机M1的一部分判定为障碍物，并通过向通知装置200输出警告通知指令来发出警告。

其他的结构与第一实施方式相同。

在如以上那样构成的本实施方式中，也能够得到与第一实施方式同样的效果。

接着，对上述各实施方式的特征进行说明。

(1)在上述实施方式中，具备：监视装置N1，…，Nm，其检测作业机械(例如，液压挖掘机M1)周围的障碍物并输出障碍物信息；以及控制装置(例如，控制器100；100A)，其根据禁止侵入区域P1和来自所述监视装置的障碍物信息，计算用于限制所述作业机械的动作的动作限制指令，其中，禁止侵入区域P1是基于所述作业机械的可动范围与所述监视装置的监视范围的比较结果而设定的。

由此，能够适当地设定禁止侵入区域，并能够抑制漏检测和误检测。

(2)另外，在上述实施方式中，在(1)的侵入监视控制系统中，所述作业机械(例如，液压挖掘机M1)具备所述控制装置(例如，控制器100、100A)，所述控制装置基于来自所述监视装置N1、…、Nn的障碍物信息来限制所述作业机械的动作。

(3)另外，在上述实施方式中，在(1)的侵入监视控制系统中，所述监视装置N1、…、Nn具备所述控制装置(例如，控制器100；100A)，所述作业机械(例如，液压挖掘机M1)基于来自所述控制装置的动作限制指令来限制动作。

(4)另外，在上述实施方式中，在施工现场进行动作的作业机械(例如，液压挖掘机M1)具备控制所述作业机械的动作的控制装置(例如，控制器100、100A)，在该作业机械中，所述控制装置根据禁止侵入区域P1和来自监视装置的障碍物信息，计算用于限制所述作业机械的动作的动作限制指令，并根据所述动作限制指令限制所述作业机械的动作，其中，所述禁止侵入区域P1是基于检测所述作业机械周围的障碍物并输出障碍物信息的监视装置N1、…、Nn的监视范围与所述作业机械的可动范围的比较结果而设定的。

<附记>

本发明并不限于上述实施方式，包含不脱离其主旨的范围内的各种变形例、组合。另外，本发明并不限于具备在上述实施方式中说明的全部结构，也包括删除了其中一部分结构的结构。另外，关于上述各结构、功能等，例如可以通过以集成电路的方式设计它们的一部分或全部等来实现。另外，关于上述各结构、功能等，也可以通过由处理器解释并执行用于实现各个功能的程序，以软件的方式来实现。

另外，在本实施方式中，说明了在液压挖掘机M1搭载有控制器100、100A的结构，但是，例如也可以构成为与液压挖掘机M1分离地配置控制器100，能够进行液压挖掘机M1的远程操作的液压挖掘机(作业机械)M1的控制系统。另外，也可以构成为使控制器100、100A中的动作限制部150以及车体控制部160以外的功能部与液压挖掘机M1分离，例如配置在监视装置N1、…、Nn。

附图标记的说明

1a～1d…操作杆装置、2…液压泵装置、3…行驶液压马达、4…旋转液压马达、5…动臂缸、6…斗杆缸、7…铲斗缸、8…铲斗(作业工具)、8a…铲斗连杆、9…下部行驶体、10…上部旋转体、11…动臂、12…斗杆、13…惯性测量装置(IMU)、14…发动机、15…前作业机、16…驾驶室、18a、18b…定位装置(GNSS)、20…控制阀、100、100A…控制器(控制装置)、101…通信装置、110…可动范围取得部、120…监视范围取得部、130…禁止侵入区域设定部、140…动作限制控制部、150…动作限制部、160…车体控制部、200…通知装置、240…警告通知控制部、M1…液压挖掘机(作业机械)、N1、N2…监视装置、N11…检测部、N12…定位装置、N13…通信部、P1…禁止侵入区域、P1x…不可检测区域、P1y…补充区域、Q1、Q2…监视范围、Qx…边界区域、R1…宽度、W1…可动区域、W1x…区域、X1…侵入物。

Claims (4)

1.一种侵入监视控制系统，其特征在于，具备：

监视装置，其检测作业机械周围的障碍物并输出障碍物信息；以及

控制装置，其根据禁止侵入区域和来自所述监视装置的障碍物信息，计出用于限制所述作业机械的动作的动作限制指令，其中，所述禁止侵入区域是基于所述作业机械的可动范围与所述监视装置的监视范围的比较结果而设定的。

2.根据权利要求1所述的侵入监视控制系统，其特征在于，

所述作业机械具备所述控制装置，

所述控制装置基于来自所述监视装置的障碍物信息来限制所述作业机械的动作。

3.根据权利要求1所述的侵入监视控制系统，其特征在于，

所述监视装置具备所述控制装置，

所述作业机械基于来自所述控制装置的动作限制指令来限制动作。

4.一种作业机械，其在施工现场进行动作，且具备对所述作业机械的动作进行控制的控制装置，其特征在于，

所述控制装置根据基于监视装置的监视范围与所述作业机械的可动范围的比较结果而设定的禁止侵入区域和来自所述监视装置的障碍物信息，来计算用于限制所述作业机械的动作的动作限制指令，并根据所述动作限制指令来限制所述作业机械的动作，其中，所述监视装置检测所述作业机械周围的障碍物来输出障碍物信息。

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