JP7278190B2 - 侵入監視制御システムおよび作業機械 - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施の形態を図1~図11を参照しつつ詳細に説明する。
本発明の第2の実施の形態を図12を参照しつつ説明する。
(1)上記の実施の形態では、作業機械(例えば、油圧ショベルM1)の周囲の障害物を検知して障害物情報を出力する複数の監視装置N1,…,Nmと、前記作業機械の可動範囲と前記監視装置の監視範囲とに基づいて侵入禁止領域P1を設定し、設定された前記侵入禁止領域と前記複数の監視装置により検知された前記障害物情報とに基づいて、前記作業機械の動作を制限する制御装置(例えば、コントローラ100;100A)とを備えた侵入監視制御システムにおいて、前記制御装置は、設定された前記侵入禁止領域のうち、前記複数の監視装置によって検知できない検知不可領域を抽出し、抽出された前記検知不可領域を、前記侵入禁止領域から除外し、除外された前記検知不可領域の内側であって、前記複数の監視装置の監視範囲の外周により形成される補足領域を設定し、前記検知不可領域を除いた残りの前記侵入禁止領域と設定された前記補足領域とを新たな侵入禁止領域として設定し、設定された前記新たな侵入禁止領域において前記複数の監視装置のいずれかにより検知された障害物情報に基づいて、前記作業機械の動作を制限するものとした。
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
Claims (4)
- 作業機械の周囲の障害物を検知して障害物情報を出力する複数の監視装置と、
前記作業機械の可動範囲と前記監視装置の監視範囲とに基づいて侵入禁止領域を設定し、設定された前記侵入禁止領域と前記複数の監視装置により検知された前記障害物情報とに基づいて、前記作業機械の動作を制限する制御装置とを備えた侵入監視制御システムにおいて、
前記制御装置は、
設定された前記侵入禁止領域のうち、前記複数の監視装置によって検知できない検知不可領域を抽出し、抽出された前記検知不可領域を、前記侵入禁止領域から除外し、除外された前記検知不可領域の内側であって、前記複数の監視装置の監視範囲の外周により形成される補足領域を設定し、前記検知不可領域を除いた残りの前記侵入禁止領域と設定された前記補足領域とを新たな侵入禁止領域として設定し、設定された前記新たな侵入禁止領域において前記複数の監視装置のいずれかにより検知された障害物情報に基づいて、前記作業機械の動作を制限することを特徴とする侵入監視制御システム。 - 請求項1記載の侵入監視制御システムにおいて、
前記作業機械は前記制御装置を備え、
前記制御装置は前記監視装置からの障害物情報に基づいて前記作業機械の動作を制限することを特徴とする侵入監視制御システム。 - 請求項1記載の侵入監視制御システムにおいて、
前記監視装置は前記制御装置を備え、
前記作業機械は前記制御装置からの動作制限指令に基づいて動作を制限することを特徴とする侵入監視制御システム。 - 施工現場において動作する作業機械であって、前記作業機械の動作を制御する制御装置を備えた作業機械において、
前記制御装置は、前記作業機械の周囲の障害物を検知して障害物情報を出力する複数の監視装置の監視範囲と前記作業機械の可動範囲とに基づいて侵入禁止領域を設定し、設定された前記侵入禁止領域と前記複数の監視装置により検知された前記障害物情報とに基づいて、前記作業機械の動作を制限するものであって、設定された前記侵入禁止領域のうち、前記複数の監視装置によって検知できない検知不可領域を抽出し、抽出された前記検知不可領域を、前記侵入禁止領域から除外し、除外された前記検知不可領域の内側であって、前記複数の監視装置の監視範囲の外周により形成される補足領域を設定し、前記検知不可領域を除いた残りの前記侵入禁止領域と設定された前記補足領域とを新たな侵入禁止領域として設定し、設定された前記新たな侵入禁止領域において前記複数の監視装置のいずれかにより検知された障害物情報に基づいて、前記作業機械の動作を制限することを特徴とする作業機械。
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