CN113167057A - 挖土机、挖土机的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挖土机，其能够促使周围的工作人员等掌握基于操作者的操作的该挖土机的动作。本发明的一实施方式所涉及的挖土机(100)具备：挖土机动作预测部(303)，预测该挖土机(100)的动作；及外部提醒部(304)，当通过挖土机动作预测部(303)预测到该挖土机(100)接下来进行规定的动作时，在所述规定的动作开始之前，对该挖土机(100)的周围发出要进行规定的动作的通知。

Description

挖土机、挖土机的控制装置

技术领域

本发明涉及一种挖土机等。

背景技术

例如，已知有一种挖土机，通过预测挖土机的动作并通知给操作者等，促使操作者掌握该情况(参考专利文献1等)。

专利文献1中公开有一种预测到挖土机的倾翻而通知给操作者的挖土机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-238097号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，挖土机的周围的工作人员等例如需要在挖土机行走时或回转时预先掌握其动作并采取行动，但挖土机使用于各种环境，因此有时很难在一直掌握其动作的同时采取行动。因此，需要促使挖土机的周围的工作人员等也要掌握挖土机的动作。

因此，鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种能够促使挖土机的周围的工作人员等掌握该挖土机的动作的技术。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，本发明的一实施方式中提供一种挖土机，其具备：

动作预测部，预测挖土机的动作；及

提醒部，当通过所述动作预测部预测到该挖土机接下来进行规定的动作时，在所述规定的动作开始之前，提醒对该挖土机的周围进行所述规定的动作的情况。

发明的效果

根据上述实施方式，能够提供一种能够促使挖土机的周围的工作人员等掌握基于操作者的操作的该挖土机的动作的技术。

附图说明

图1是挖土机的侧视图。

图2是表示挖土机的结构的一例的框图。

图3是表示与挖土机的外部提醒功能相关的功能性结构的一例的功能框图。

图4A是概略地表示挖土机的控制器所进行的外部提醒处理的一例的流程图。

图4B是概略地表示挖土机的控制器所进行的外部提醒处理的一例的流程图。

图5是说明进行外部提醒的挖土机的作业情况的具体例的图。

图6是表示与挖土机的外部提醒功能相关的功能性结构的其他例子的功能框图。

图7是表示挖土机的控制器所进行的外部提醒处理的其他例子的图。

图8是表示挖土机管理系统的一例的图。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施发明的方式进行说明。

[挖土机的概要]

首先，参考图1对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。

图1是本实施方式所涉及的挖土机100的侧视图。

本实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2在下部行走体1上搭载成回转自如；作为附属装置(作业装置)的动臂4、斗杆5及铲斗6、以及驾驶舱10。

下部行走体1例如包括左右一对履带，各个履带被行走液压马达1L、1R(参考图2)液压驱动，从而使挖土机100行走。

上部回转体3被回转液压马达2A(参考图2)驱动，从而相对于下部行走体1以回转轴2X为中心回转。

动臂4能够俯仰地枢轴安装在上部回转体3的前部中央，在动臂4的顶端，能够上下转动地枢轴安装有斗杆5，在斗杆5的顶端，能够上下转动地枢轴安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别被作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。

并且，在作为端接附属装置的铲斗6上安装有起重机作业用吊钩80。吊钩80的基端能够转动地连结在将斗杆5与铲斗6进行连结的铲斗销62上。由此，当进行挖掘作业等除了起重机作业以外的作业时，吊钩80被容纳于两根铲斗连杆70之间形成的吊钩容纳部50。

驾驶舱10是供操作者乘坐的驾驶室，例如搭载于上部回转体3的前部左侧。

挖土机100根据乘坐在驾驶舱10内的操作者的操作，使致动器(例如，液压致动器)动作，并驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等动作要件(被驱动要件)。

并且，挖土机100代替以由驾驶舱10内的操作者能够操作的方式构成或除此以外，还可以以由规定的外部装置的操作者能够远程操作的方式构成。规定的外部装置中例如包括后述支援装置200或管理装置300。在该情况下，挖土机100例如将后述前方摄像机S5输出的图像信息(摄像图像)发送至外部装置。并且，显示于后述挖土机100的显示装置40上的各种信息图像(例如，各种设定画面等)，同样也可以显示于在外部装置设置的显示装置上。由此，操作者例如能够一边确认显示于在外部装置设置的显示装置上的内容，一边远程操作挖土机100。而且，挖土机100可以根据从外部装置接收的表示远程操作的内容的远程操作信号，使致动器动作，并驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等动作要件。当挖土机100被远程操作时，驾驶舱10的内部也可以处于无人状态。以下，以操作者的操作中包括驾驶舱10内的操作者对操作装置26的操作及外部装置的操作者的远程操作中的至少一种操作为前提进行说明。

并且，挖土机100也可以无关操作者的操作内容而自动使致动器动作。由此，挖土机100实现使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等动作要件的至少一部分自动动作的功能(以下，称为“自动运行功能”或“机器控制功能”)。

自动运行功能中可以包括根据操作者对操作装置26的操作或远程操作，使除了操作对象的动作要件(致动器)以外的动作要件(致动器)自动动作的功能(所谓的“半自动运行功能”)。并且，自动运行功能中可以包括以不存在操作者对操作装置26的操作或远程操作为前提，使多个动作要件(致动器)中的至少一部分自动动作的功能(所谓的“全自动运行功能”)。挖土机100中，当全自动运行功能有效时，驾驶舱10的内部可以处于无人状态。并且，自动运行功能中可以包括使挖土机100识别挖土机100的周围的工作人员等人的手势，并根据识别的手势的内容使多个动作要件(液压致动器)中的至少一部分自动动作的功能(“手势操作功能”)。并且，半自动运行功能或全自动运行功能或手势操作功能中可以包括自动运行的对象的动作要件(液压致动器)的动作内容按照预先规定的规则自动决定的方式。并且，半自动运行功能或全自动运行功能或手势操作功能中也可以包括由挖土机100自主进行各种判断，并按照该判断结果，自主决定自动运行的对象的动作要件(液压致动器)的动作内容的方式(所谓的“自主运行功能”)。

[挖土机的结构]

接下来，在图1的基础上参考图2对挖土机100的具体结构进行说明。

图2是表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的一例的框图。

另外，图中机械性动力管路以双重线表示，高压液压管路以实线表示，先导管路以虚线表示，电力驱动·控制管路以点线表示。以下，也同样适用于图3及图6。

液压驱动本实施方式所涉及的挖土机100的液压致动器的液压驱动系统包括引擎11、调节器13、主泵14及控制阀17。并且，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统，如上所述包括分别液压驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6的行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等液压致动器。

引擎11是液压驱动系统中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，引擎11在后述控制器30的直接或间接控制下，以预先设定的目标转速恒定地旋转，并驱动主泵14及先导泵15。引擎11例如是以轻油作为燃料的柴油引擎。

调节器13控制主泵14的吐出量。例如，调节器13根据来自控制器30的控制指示，调节主泵14的斜板的角度(以下，称为“偏转角”)。

主泵14例如与引擎11相同地搭载于上部回转体3的后部，并通过高压液压管路对控制阀17供给工作油。主泵14如上所述被引擎11驱动。主泵14例如是变量式液压泵，如上所述在控制器30的控制下，通过调节器13调节斜板的偏转角，由此活塞的行程长被调整，从而可控制吐出流量(吐出压力)。

控制阀17例如是搭载于上部回转体3的中央部，并根据操作者对操作装置26的操作或远程操作进行液压驱动系统的控制的液压控制装置。控制阀17如上所述经由高压液压管路与主泵14连接，并根据对操作装置26的操作或远程操作的状态，将从主泵14供给的工作油选择性地供给至液压致动器(行走液压马达1L，1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9)。具体而言，控制阀17包括控制从主泵14供给至各个液压致动器的工作油的流量及流动的方向的多个控制阀。

本实施方式所涉及的挖土机100的操作系统包括先导泵15及操作装置26。

先导泵15例如搭载于上部回转体3的后部，并经由先导管路对操作装置26等各种液压设备供给先导压力。先导泵15例如是固定容量式液压泵，如上所述被引擎11驱动。

操作装置26是设置于驾驶舱10的驾驶座附近并供操作者用于进行各种动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5、铲斗6等)的操作的操作输入机构。换言之，操作装置26是操作者用于进行驱动各个动作要件的液压致动器(即，行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等)的操作的操作输入机构。

如图2所示，操作装置26例如是输出具有与其操作内容相对应的先导压力的工作油的液压先导式。操作装置26通过次级侧的先导管路与控制阀17连接。由此，对控制阀17输入与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相应的先导压力。因此，控制阀17能够根据操作装置26中的操作状态，选择性地驱动各个液压致动器。

并且，操作装置26例如也可以是输出电信号(以下，称为“操作信号”)的电气式，而非输出先导压力的液压先导式。在该情况下，来自操作装置26的操作信号输出至控制器30，控制器30根据输入的操作信号，控制控制阀17内的各控制阀，从而实现与对操作装置26的操作内容相应的各种液压致动器的动作。例如，控制阀17内的控制阀可以是通过来自控制器30的指示而驱动的电磁螺线管式滑阀。并且，例如也可以在先导泵15与各控制阀的先导端口之间配置根据来自控制器30的控制指示而动作的液压控制阀(以下，称为“操作用控制阀”)。在该情况下，若进行利用电气式操作装置26的手动操作，则控制器30通过与该操作量(例如，操纵杆操作量)相对应的控制指示，控制操作用控制阀来加减先导压力，由此能够对应对操作装置26的操作内容而使各控制阀动作。

操作装置26例如包括附属装置即动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)、铲斗6(铲斗缸9)的动作和分别操作上部回转体3的回转动作的操纵杆装置。并且，操作装置26例如包括分别操作左右的下部行走体1(行走液压马达1L、1R)的踏板装置或操纵杆装置。

本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包括控制器30、动臂缸底压力传感器7a、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、显示装置40、输入装置42、存储装置47、外部声音输出装置48、吊钩容纳状态检测装置51、动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2、铲斗姿势传感器S3、机体姿势传感器S4、前方摄像机S5及室内摄像机S6。

控制器30例如设置于驾驶舱10内，并进行挖土机100的驱动控制。控制器30的功能可以通过任意硬件、软件或这两者的组合来实现。例如，控制器30以包括CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储装置(也称为“主存储装置”)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等非易失性辅助存储装置及各种输入输出用接口装置等的微型计算机为中心而构成。控制器30例如在CPU上执行安装于非易失性辅助存储装置中的各种程序，从而实现各种功能。

例如，控制器30根据通过操作者等对输入装置42的规定操作而预先设定的作业模式等，设定目标转速，并进行使引擎11恒定旋转的驱动控制。

并且，例如控制器30根据需要对调节器13输出控制指示，以变更主泵14的吐出量。

并且，例如当操作装置26是电气式时，控制器30如上所述控制操作用比例阀，以实现与操作装置26的操作内容相应的液压致动器的动作。

并且，例如控制器30利用操作用比例阀来实现挖土机100的远程操作。具体而言，控制器30可以将与从外部装置接收的远程操作信号所指定的远程操作的内容相对应的控制指示输出至操作用比例阀。而且，操作用比例阀可以利用从先导泵15供给的工作油，输出与来自控制器30的控制指示相对应的先导压力，并使该先导压力作用于控制阀17内所对应的控制阀的先导端口。由此，远程操作的内容反映在控制阀17的动作中，并通过液压致动器来实现按照远程操作的内容的各种动作要件(被驱动要件)的动作。

并且，例如控制器30利用操作用比例阀来实现挖土机100的自动运行功能。具体而言，控制器30可以将与和自动运行功能相关的操作指示相对应的控制指示输出至操作用比例阀。操作指示可以由控制器30生成，也可以由进行与自动运行功能相关的控制的其他控制装置生成。而且，操作用比例阀可以利用从先导泵15供给的工作油，输出与来自控制器30的控制指示相对应的先导压力，并使该先导压力作用于控制阀17内所对应的控制阀的先导端口。由此，与自动运行功能相关的操作指示的内容反映在控制阀17的动作中，并通过液压致动器来实现基于自动运行功能的各种动作要件(被驱动要件)的动作。

并且，例如控制器30进行与周边监视功能相关的控制。周边监视功能中，根据通过前方摄像机S5等空间识别装置获取的信息，对监视对象的物体进入挖土机100周围的规定范围(以下，称为“监视范围”)内的情况进行监视。监视对象的物体进入监视范围内的情况的判断处理可以通过空间识别装置进行，也可以通过空间识别装置的外部(例如，控制器30)进行。监视对象的物体中例如可以包括人员、货车、拖车、其他施工机械、电线杆、吊物、电缆塔、建筑物等。

并且，例如控制器30进行与物体检测通知功能相关的控制。物体检测通知功能中，当通过周边监视功能判断为监视范围内存在监视对象的物体时，向驾驶舱10内的操作者或挖土机100的周围发出存在监视对象的物体的通知。控制器30例如可以利用显示装置40或外部声音输出装置48，通过视觉方法或听觉方法等来实现物体检测通知功能。

并且，例如控制器30进行与动作限制功能相关的控制。例如当通过周边监视功能判断为监视范围内存在监视对象的物体时，通过动作限制功能限制挖土机100的动作。以下，以监视对象的物体为人的情况为中心进行说明。

例如可以在当致动器进行动作之前，根据前方摄像机S5等空间识别装置的获取信息判断为在距挖土机100规定范围内(监视范围内)存在人等监视对象的物体时，即使操作者操作操作装置26，控制器30也将致动器限制为不能动作或以微速状态动作。具体而言，当判断为监视范围内存在人时，控制器30能够将门锁阀设定为锁定状态，由此使致动器不能动作。在电气式操作装置26的情况下，使从控制器30向操作用比例阀发出的信号无效，由此能够使致动器不能动作。即使是其他方式的操作装置26，在使用输出与来自控制器30的控制指示相对应的先导压力，并使该先导压力作用于控制阀17内所对应的控制阀的先导端口的操作用比例阀的情况下，也是同样的。当欲将致动器的动作设为微速时，将从控制器30向操作用比例阀发出的控制信号限制为与相对较小的先导压力相对应的内容，由此能够将致动器的动作设为微速状态。如此，若判断为检测到的监视对象的物体存在于监视范围内，则即使操作操作装置26，致动器也不会驱动或以小于与针对操作装置26的操作输入相对应的动作速度的动作速度(微速)驱动。此外，当操作者正在操作操作装置26的期间，判断为监视范围内存在人等监视对象的物体时，也可以与操作者的操作无关地停止或减慢致动器的动作。具体而言，当判断为监视范围内存在人时，可以将门锁阀设为锁定状态，由此停掉致动器。当利用输出与来自控制器30的控制指示相对应的先导压力并使该先导压力作用于控制阀17内所对应的控制阀的先导端口的操作用比例阀时，使从控制器30向操作用比例阀发出的信号无效或向操作用比例阀输出减速指示，由此能够使致动器不能动作或以微速状态动作。并且，当检测到的监视对象的物体为货车时，也可以不实施与致动器的停止或减速相关的控制。例如，可以控制致动器避开检测到的货车。如此，可以识别检测到的物体的种类，并根据该识别控制致动器。

并且，控制器30当然也可以适用于通过挖土机100的远程操作进行与操作装置26的操作情况相同的动作限制功能的情况和输出与自动运行功能相关的操作指示的情况等。

动臂缸底压力传感器7a安装于动臂缸7，并检测缸底侧油室的压力(以下，称为“动臂缸底压力”)。通过动臂缸底压力传感器7a检测的与动臂缸底压力相对应的检测信号被控制器30读取。

吐出压力传感器28检测主泵14的吐出压力。通过吐出压力传感器28检测到的与吐出压力相对应的检测信号被控制器30读取。

操作压力传感器29如上所述检测操作装置26的次级侧的先导压力即与操作装置26中的各个动作要件(液压致动器)的操作状态相对应的先导压力。操作压力传感器29所检测的与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相对应的先导压力的检测信号被控制器30读取。

显示装置40设置于坐在驾驶舱10内的操作者容易视觉识别的位置，并在控制器30的控制下显示各种信息图像。显示装置40可以经由CAN(Controller Area Network；控制器局域网)等车载通信网络与控制器30连接，也可以经由一对一的专用线路与控制器30连接。

输入装置42设置于坐在驾驶舱10内的操作者触手可及的范围内，其接受操作者的各种操作输入，并将与操作输入相应的信号输出至控制器30。输入装置42例如可以包括在显示各种信息图像的显示装置40的显示器上安装的触控面板、在操作装置26所包括的操纵杆装置的操纵杆部的顶端设置的旋钮开关、在显示装置40的周围设置的按钮开关、操纵杆、切换键等。更具体而言，输入装置42包括起重机模式开关42a。与对输入装置42的操作内容相对应的信号被控制器30读取。

起重机模式开关42a是用于将挖土机100的动作模式在用于进行挖掘作业等的正常模式与使用吊钩80用于进行起重机作业的起重机模式之间切换的操作输入部。正常模式是相对于通过操作装置26进行的操作者的操作，附属装置(例如，动臂4)的动作速度相对快的挖土机100的动作模式，起重机模式是相对于通过操作装置26进行的操作者的操作，附属装置的动作速度相对慢的挖土机100的动作模式。由此，进行起重机作业时，例如相对于操作者的操作，动臂4的动作变得比较缓慢。因此，挖土机100能够稳定地起吊或移动吊物。若起重机模式开关42a被开启操作，则控制器30将挖土机100的动作模式从正常模式切换为起重机模，若起重机模式开关42a被关闭操作，则控制器30将挖土机100的动作模式从起重机模式切换为正常模式。

在起重机模式下，控制器30例如将引擎11的转速设定为比正常模式低。由此，控制器30能够在起重机模式下使附属装置的动作比正常模式缓慢。

存储装置47例如设置于驾驶舱10内，并在控制器30的控制下存储各种信息。存储装置47例如为非易失性半导体存储器等存储介质。

外部声音输出装置48例如设置于上部回转体3，并在控制器30的控制下朝向驾驶舱10的外部即挖土机100的周围输出规定的声音。外部声音输出装置48例如是音响和蜂鸣器等。外部声音输出装置48根据来自控制器30的声音输出指示，声音输出各种信息。

吊钩容纳状态检测装置51检测吊钩80在附属装置(吊钩容纳部50)内的容纳状态。吊钩容纳状态检测装置51例如是当吊钩容纳部50内存在吊钩80时成为导通状态，当吊钩容纳部50内不存在吊钩80时成为切断状态的开关。吊钩容纳状态检测装置51通过电缆35与控制器30连接，控制器30能够根据吊钩容纳状态检测装置51的导通/非导通，判断吊钩80是否容纳于吊钩容纳部50。

另外，控制器30也可以根据吊钩容纳状态检测装置51所检测的检测信息，自动在起重机模式与正常模式之间切换挖土机100的动作模式。在该情况下，可省略起重机模式开关42a。例如，若吊钩容纳状态检测装置51从导通状态被切换为切断状态，从而判断为吊钩80从吊钩容纳部50被取出，则控制器30可以将挖土机100的动作模式从正常模式切换为起重机模式。并且，若吊钩容纳状态检测装置51从切断状态被切换为导通状态，从而判断为吊钩80被放回吊钩容纳部50，则控制器30可以将挖土机100的动作模式从起重机模式切换为正常模式。

动臂姿势传感器S1安装于动臂4，并检测动臂4相对于上部回转体3的姿势角度，具体而言，检测俯仰角度(以下，称为“动臂角度”)。动臂姿势传感器S1例如检测侧面观察时连结动臂4的两端的支点的直线与上部回转体3的回转平面所成的角度。动臂姿势传感器S1例如可以包括旋转编码器、加速度传感器、角速度传感器、6轴传感器、IMU(InertialMeasurement Unit：惯性测量装置)等，以下，也同样适用于斗杆姿势传感器S2、铲斗姿势传感器S3、机体姿势传感器S4。动臂姿势传感器S1所检测的与动臂角度相对应的检测信号被控制器30读取。

斗杆姿势传感器S2安装于斗杆5，并检测斗杆5相对于动臂4的姿势角度，具体而言，检测转动角度(以下，称为“斗杆角度”)。斗杆姿势传感器S2例如检测侧面观察时连结斗杆5的两端的支点的直线与连结动臂4的两端的支点的直线所成的角度。斗杆姿势传感器S2所检测的与斗杆角度相对应的检测信号被控制器30读取。

铲斗姿势传感器S3安装于铲斗6，并检测铲斗6相对于斗杆5的姿势角度，具体而言，检测转动角度(以下，称为“铲斗角度”)。铲斗姿势传感器S3例如检测侧面观察时连结铲斗6的支点和顶端(铲尖)的直线与连结斗杆5的两端的支点的直线所成的角度。铲斗姿势传感器S3所检测的与铲斗角度相对应的检测信号被控制器30读取。

机体姿势传感器S4检测机体，具体而言，检测上部回转体3的姿势状态。机体姿势传感器S4例如安装于上部回转体3，并检测绕上部回转体3的前后方向及左右方向的双轴的姿势角度，即检测倾斜角度(以下，称为“前后倾斜角”及“左右倾斜角”)。并且，机体姿势传感器S4检测绕上部回转体3的上下方向的轴的姿势角度，即检测绕回转轴2X的回转角度。机体姿势传感器S4所检测的与倾斜角度(前后倾斜角及左右倾斜角)及回转角度相对应的检测信号被控制器30读取。

前方摄像机S5(空间识别装置的一例)，例如设置于上部回转体3的前端(例如，驾驶舱10的前端上部等)，并在自挖土机100启动至停止为止的运行期间，拍摄上部回转体3前方的情况。具体而言，前方摄像机S5以能够拍摄包括在上部回转体3前方进行作业的附属装置的动作状态的上部回转体3前方的摄像范围的方式设置于上部回转体3的前部。前方摄像机S5所拍摄的摄像图像被控制器30读取。由此，控制器30能够获取包括使用附属装置的挖土机100的作业内容和挖土机100作业时的前方情况等的摄像图像。

另外，也可以代替前方摄像机S5或在其基础上设置供控制器30等用于识别上部回转体3前方的情况(空间)的其他空间识别机构，例如超声波传感器、毫米波雷达、LIDAR(Light Detecting and Ranging：激光雷达)、立体摄像机、距离图像传感器、红外线传感器(均为空间识别装置的一例)等。即，挖土机100可以包括识别上部回转体3前方的情况(空间)的任意一个或多个空间识别机构。并且，可以在识别上部回转体3前方的情况(空间)的空间识别机构(例如，前方摄像机S5)的基础上，设置与从上部回转体3看到的其他方向(例如，后方、左方及右方中的至少一个方向)相对应的空间识别机构。由此，控制器30能够获取包括挖土机100作业时的左右或后方的情况的摄像图像等。

室内摄像机S6设置于驾驶舱10内，并拍摄操作者的情况。具体而言，室内摄像机S6以能够拍摄包括操作者在驾驶舱10内对操作装置26的操作情况及操作时的操作者的动作(例如，面部朝向、视线方向、视线移动等)的摄像范围的方式设置于驾驶舱10内。室内摄像机S6所拍摄的摄像图像被控制器30读取。由此，控制器30能够获取包括操作者对操作装置26的操作状态和操作操作装置26时的操作者的动作状态等的摄像图像。

另外，也可以代替室内摄像机S6或在其基础上设置供控制器30等用于识别室内的操作者的动作内容的其他动作识别机构，例如LIDAR、立体摄像机、距离图像传感器、红外线传感器等。

[挖土机的外部提醒功能]

接下来，参考图3～图7对挖土机100的控制器30所进行的向驾驶舱10的外部(即，挖土机100的周围)的工作人员等进行提醒的功能(以下，称为“外部提醒功能”)进行说明。

＜外部提醒功能的一例＞

图3是表示与本实施方式的挖土机100的外部提醒功能相关的功能性结构的一例的功能框图。

如图3所示，控制器30例如作为通过在CPU上执行安装于非易失性辅助存储装置中的程序来实现的功能部，包括作业模式录入部301、作业模式选定部302、挖土机动作预测部303及外部提醒部304。

作业模式录入部301将与包括挖土机动作预测部303所预测的预测对象的规定动作(例如，下部行走体1的行走动作或上部回转体3的回转动作等)(以下，称为“预测对象动作”)的挖土机100的作业模式(以下，称为“对象作业模式”)相关的信息(以下，称为“对象作业模式信息”)录入到存储装置47中。具体而言，在存储装置47中构建对象作业模式信息以能够根据规定的提取条件提取的方式整理的作业模式DB(Data Base：数据库)471，且作业模式录入部301在作业模式DB471中录入对象作业模式信息。作业模式表示构成通过挖土机100执行的一个作业的一系列动作的集成体，如后述那样包括多个动作区间。

另外，也可以在控制器30的非易失性内部存储器中构筑作业模式DB471。也同样适用于后述操作者动作模式DB471A。

作业模式录入部301例如在挖土机100工厂出货之前将由工厂工作人员等通过临时与控制器30连接的外部工具或外部存储装置(例如，USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等)输入的、与一个或多个对象作业模式相对应的对象作业模式信息录入到存储装置47的作业模式DB471中。并且，例如有时也可在工厂出货之后，追加对象作业模式或更新对象作业模式信息。在该情况下，作业模式录入部301例如将由售后人员或操作者等通过临时与控制器30连接的外部工具或外部存储装置输入的、更新用对象作业模式信息录入到存储装置47的作业模式DB471中。

并且，作业模式录入部301例如也可以根据以往挖土机100的作业内容，机器学习(提取)挖土机100执行的(具体而言，具有执行可能性的)对象作业模式，并将与所提取到的对象作业模式相关的对象作业模式信息录入到存储装置47的作业模式DB471中。具体而言，作业模式录入部301例如在自挖土机100启动至停止为止的运行期间，将与挖土机100的作业内容相关的各种信息(例如，从动臂缸底压力传感器7a、操作压力传感器29、输入装置42(例如，起重机模式开关42a)、动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2、铲斗姿势传感器S3、机体姿势传感器S4、前方摄像机S5、室内摄像机S6等获取的检测信息、状态信息等)存储到存储装置47等中。而且，作业模式录入部301可以在规定的时刻(例如，挖土机100怠速的期间等)，分析存储装置47等中存储的与挖土机100的以往作业内容相关的各种信息，从而提取挖土机100执行的对象作业模式。

并且，当根据以往挖土机100的作业内容，提取挖土机100执行的对象作业模式时，作业模式录入部301也可以考虑挖土机100的周边情况，提取对象作业模式。并且，作业模式录入部301也可以根据通过设置于驾驶舱10内的室内摄像机S6拍摄的操作者的作业模式，提取对象作业模式。因为即使作业目的相同，但有时根据挖土机100的周边情况的差异(例如，周围存在建筑物或构筑物等而对挖土机100的动作范围的限制较多的作业现场的情况与不存在具有接触周围的可能性的建筑物或构筑物等而对挖土机100的动作范围的限制比较少的作业现场的情况之间的差异等)，动作区间的顺序或与动作区间相对应的挖土机100的动作内容可能会不同。在该情况下，录入于存储装置47的作业模式DB471中的对象作业模式信息中还包括用于判别挖土机100的周边情况的判别条件(以下，称为“周边情况判别条件”)。

另外，根据以往挖土机100的作业内容，提取挖土机100执行的对象作业模式的处理，也可以由在挖土机100的外部设置的外部装置(例如，在挖土机100的作业现场外部的管理中心等设置的后述管理装置300或在作业现场的管理办公室等设置的管理终端等)进行。在该情况下，控制器30通过搭载于挖土机100的规定的通信装置，将与自挖土机100启动至停止为止的运行期间的挖土机100的作业内容相关的各种信息发送(上传)至外部装置。由此，外部装置能够提取该挖土机100执行的对象作业模式。而且，外部装置将所提取到的对象作业模式信息发送至挖土机100，从而控制器30(作业模式录入部301)能够将与基于以往挖土机100的作业内容的对象作业模式相对应的对象作业模式信息录入到存储装置47的作业模式DB471中。以下，关于根据后述的以往操作者的动作内容与挖土机100的动作内容的关联性提取操作者动作模式的处理，也是同样的。并且，也可以在作业模式录入部301中预先输入作业模式。在该情况下，控制器30也可以根据该预先输入的作业模式，生成用于进行挖土机100的自主控制的动作指示。并且，挖土机100也可以利用搭载于挖土机100的通信装置，与挖土机100的外部的外部设备(例如，后述支援装置200或管理装置300等)进行通信。在该情况下，通信装置进行挖土机100的自主控制，因此也可以构成为根据从外部设备接收的信号，对控制器30的功能要件输出与自主控制相关的开始指示。并且，通信装置也可以构成为根据从外部设备接收的信号，对控制器30的功能要件输出动作指示数据。并且，该通信装置的功能也可以包括在搭载于挖土机100的输入装置42中。

如上所述，存储装置47中构筑有作业模式DB471。

关于录入于作业模式DB471中的对象作业模式，例如其一系列作业内容可以被划分为多个动作区间。而且，录入于作业模式DB471中的对象作业模式信息中包括确定对象作业模式的识别信息(例如，作业模式ID(Identifier：标识符)等)、对象作业模式所包括的多个动作区间。并且，对象作业模式信息中包括用于判别有无执行(开始)对象作业模式的判别条件(以下，称为“作业模式判别条件”)、用于判别每个动作区间的动作区间的开始及结束(或结束的迹象)等的判别条件(以下，称为“动作区间开始判别条件”及“动作区间结束判别条件”)等。

对象作业模式中例如包括与起重机作业相关的挖土机100的作业模式(以下，称为“起重机作业模式”)。起重机作业模式包括按以下(A1)～(A3)的顺序进行的3个动作区间。

(A1)与工作人员在吊钩80上进行挂钩的挖土机100的状态(即，将动臂4下降至吊钩80靠近地面的位置为止并保持静止的挖土机100的状态)相对应的动作区间(以下，称为“挂钩动作区间”)

(A2)挖土机100起吊吊物的(即，提升挖土机100的动臂4)动作区间(以下，称为“起吊动作区间”)

(A3)在挖土机100将吊物起吊至一定高度为止的状态下，通过下部行走体1的行走动作或上部回转体3的回转动作将吊物移动到所期望的位置的动作区间(以下，称为“吊物移动动作区间”)

在起重机作业模式下，上述吊物移动动作区间内的下部行走体1的行走动作、上部回转体3的回转动作相当于挖土机动作预测部303所进行的预测对象动作。

并且，对象作业模式中例如包括与挖土机100通过切土成型出规定的斜面的作业相关的作业模式(以下，称为“斜面修整作业模式”)。斜面修整作业模式中例如包括按以下(B1)、(B2)的顺序反复进行的2个动作区间。以下，将与该动作区间的组合相对应的斜面修整作业模式称为“第1斜面修整作业模式”。

包括如下区间：(B1)挖土机100一边将附属装置(铲斗6)拉到跟前(上部回转体3)侧，一边反复进行切土或斜面的碾压的动作区间(以下，称为“斜面修整动作区间”)

(B2)斜面修整动作区间结束之后，通过下部行走体1的行走动作移动到成为下一个作业对象的未修整的斜面前的动作区间(以下，称为“下一个作业移动动作区间”)。

并且，斜面修整作业模式中例如包括按以下(C1)～(C5)的顺序反复进行的5个动作区间。以下，将与该动作区间相对应的斜面修整作业模式称为“第2斜面修整作业模式”。

(C1)挖土机100一边将附属装置(铲斗6)拉到跟前侧，一边进行切土的动作区间(以下，称为“斜面切土动作区间”)

(C2)挖土机100将在斜面切土动作区间从斜面凿下来的沙土等铲装进(铲进)铲斗6内的动作区间(以下，称为“沙土铲装动作区间”)

(C3)挖土机100在铲斗6内铲装沙土的状态下，抬起铲斗6，并进行上部回转体3的回转动作的动作区间(以下，称为“去路回转动作区间”)

(C4)挖土机100停止上部回转体3的回转动作之后，将铲斗6内的沙土等卸到远离斜面的规定位置的动作区间(以下，称为“卸土动作区间”)

(C5)挖土机100进行上部回转体3的回转动作，并使上部回转体3(附属装置)返回到正对斜面的位置的动作区间(以下，称为“回路回转动作区间”)

另外，当进行斜面的切土、基于碾压等的斜面修整作业时，挖土机100在使上部回转体3正对斜面的同时，使下部行走体1的行进方向朝向斜面延伸的方向即与上部回转体3的前后方向大致正交的的方向(参考图5)。由此，挖土机100能够在进行基于斜面的切土的成型作业之后，不会伴随上部回转体3的回转动作，而是移动到未成型的斜面前，使上部回转体3正对未成型的斜面前。并且，第1斜面修整作业模式及第2斜面修整作业模式方便区分，实际上斜面修整作业通过第1斜面修整作业模式与第2斜面修整作业模式的组合来执行。

作业模式选定部302对操作压力传感器29、各姿势传感器S1～S4、前方摄像机S5等的输出信息与录入于作业模式DB471中的多个对象作业模式信息进行比较，并选定与挖土机100正在执行的作业相对应的对象作业模式。

另外，当录入于作业模式DB471中的作业模式信息仅为一个时，作业模式选定部302的功能也可以省略。

挖土机动作预测部303(动作预测部的一例)预测基于操作者对操作装置26的操作的挖土机100的动作。并且，挖土机动作预测部303也可以预测基于远程操作的挖土机100的动作。并且，挖土机动作预测部303也可以预测基于自主控制(自主运行功能)的挖土机100的动作。具体而言，挖土机动作预测部303根据从录入于作业模式DB471中的对象作业模式信息中通过作业模式选定部302选定的对象作业模式信息，预先预测挖土机100的预测对象动作，例如进行下部行走体1的行走动作或上部回转体3的回转动作的情况。更具体而言，挖土机动作预测部303根据动作指示数据、各姿势传感器S1～S4及前方摄像机S5等的输出信息(当前动作的进展信息)等，检测构成对象作业模式的多个动作区间中的挖土机100进行预测对象动作的动作区间(以下，称为“对象动作区间”)紧前的动作区间(以下，称为“紧前动作区间”)结束或结束的迹象。由此，挖土机动作预测部303能够预先预测到将进行预测对象动作。

当通过挖土机动作预测部303预测到要进行作为提醒的对象动作的预测对象动作时，外部提醒部304(提醒部的一例)在预测对象动作开始之前，对挖土机100的周围提醒要进行预测对象动作的情况。例如，外部提醒部304对外部声音输出装置48输出声音输出指示，从而从外部声音输出装置48输出规定的声音，以对挖土机100的周围(例如，周围的工作人员等)提醒要进行预测对象动作的情况。从外部声音输出装置48输出的声音例如可以是如“挖土机回转(行走)。请注意。”等声音，也可以是如蜂鸣器声等表示开始挖土机100的预测对象动作的规定的声音。以下，也同样适用于后述外部提醒部304A。

另外，外部提醒部304也可以用除了声音以外的方法，对挖土机100的周围进行提醒。例如，外部提醒部304也可以通过规定的通信装置，对挖土机100的周围的工作人员所携带的规定的便携终端(例如，外部提醒用专用终端或智能手机等通用终端)输出振动指示，并通过远程操作使该便携终端振动。以下，也同样适用于外部提醒部304A。

接着，参考图4对斜面修整成型作业时、起重机作业时的本实施方式的作用进行说明。图4(图4A、图4B)是与本实施方式所涉及的挖土机100的控制器30所进行的外部提醒功能相关的处理(以下，称为“外部提醒处理”)的一例，具体而言是概略地表示图3所示的挖土机100的控制器30所进行的外部提醒处理的流程图。更具体而言，图4A是表示具有通过作业模式选定部302选定的对象作业模式中存在多个提醒对象的动作区间(对象动作区间)的可能性时(例如，斜面修整作业模式等)的外部提醒处理的具体例的流程图。例如，在第2斜面修整作业模式下，在去路回转动作区间之后，隔着卸土动作区间而存在回路回转动作区间。并且，图4B是表示通过作业模式选定部302选定的对象作业模式中仅存在一个提醒对象的动作区间(对象动作区间)时(例如，起重机作业模式等)的外部提醒处理的具体例的流程图。例如自挖土机100启动时控制器30的初始处理完成之后至挖土机100停止时控制器30的结束处理开始之前为止的期间，每个规定的处理间隔都反复执行基于图4A、图4B的流程图的处理。以下，也同样适用于图7的流程图。

另外，关于对象作业模式所包括的对象动作区间仅为一个的情况，也可以适用图4A的外部提醒处理。

首先，如图4A所示，步骤S102A中作业模式选定部302判定与录入于作业模式DB471中的对象作业模式相对应的作业是否已开始。具体而言，作业模式选定部302可以根据多个对象作业模式信息各自所包括的上述作业模式判别条件是否成立，判定开始的是与哪个对象作业模式相对应的作业。换言之，作业模式选定部302选定当前挖土机100的动作属于录入于作业模式DB471中的哪个对象作业模式。作业模式选定部302在当与对象作业模式相对应的作业已开始时，进入步骤S104A，除此之外的情况下，结束本次处理。

例如，在斜面修整作业模式下，作业模式判别条件是：“上部回转体3正对斜面，并且下部行走体1的行进方向在俯视观察时与上部回转体3的前后方向大致呈直角”。在该情况下，作业模式选定部302根据前方摄像机S5的摄像图像识别斜面，并且对识别到的斜面与预先设定(录入)的设计数据进行比较，并根据该比较结果判断挖土机100的上部回转体3是否已抵达斜面修整作业位置，由此能够判断该作业模式判别条件是否成立。并且，作业模式选定部302也可以根据GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)传感器等定位装置及机体姿势传感器S4的检测信息，识别下部行走体1的行进方向与上部回转体3的前后方向的相对角度(回转角度)、上部回转体3在全球卫星定位系统中的朝向及位置，并将其与预先设定的设计数据进行比较，从而判断该作业模式判别条件是否成立。

步骤S104A中，挖土机动作预测部303判定当前挖土机100的作业状态是否与进行挖土机100所预测的预测对象动作的对象动作区间紧前的动作区间(紧前动作区间)相对应。具体而言，挖土机动作预测部303可以判定构成对象作业模式的多个动作区间各自的动作区间开始判别条件是否成立，从而确定与当前挖土机100的作业状态相对应的动作区间，并判定所确定的动作区间是否为紧前动作区间。挖土机动作预测部303在当前挖土机100的作业状态与紧前动作区间相对应时，进入步骤S106A，当与紧前动作区间不对应时，待机至成为与挖土机100的紧前动作区间相对应的作业状态为止(反复本步骤的处理)。

例如，在第1斜面修整作业模式下，与作为紧前动作区间的斜面修整动作区间相关的动作区间开始判别条件是：“基于附属装置的斜面的切土动作或碾压动作开始”。在该情况下，挖土机动作预测部303例如能够根据操作压力传感器29、动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2、铲斗姿势传感器S3等的检测信息或前方摄像机S5的摄像图像，识别附属装置对斜面的动作，从而能够判断切土动作或碾压动作是否已开始。并且，例如在第2斜面修整作业模式下，与作为紧前动作区间的沙土铲装动作区间相关的动作区间开始判别条件是：“挖土机100开始将堆积在斜面脚处的沙土铲装进铲斗6内”。在该情况下，挖土机动作预测部303例如根据操作压力传感器29、动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2、铲斗姿势传感器S3的检测信息或前方摄像机S5的摄像图像，识别附属装置的动作，并判断挖土机100是否已开始将斜面脚处的沙土铲装进铲斗6内。

步骤S106A中，挖土机动作预测部303判定当前动作区间即紧前动作区间是否结束(或是否有结束的迹象)。具体而言，挖土机动作预测部303可以判定与该紧前动作区间相对应的动作区间结束判别条件是否成立。挖土机动作预测部303在当紧前动作区间结束(或有结束的迹象)时，进入步骤S108A，除此以外的情况下，待机至紧前区间结束(或有结束的迹象)为止(反复本步骤的处理)。

例如，在第1斜面修整作业模式下，与作为紧前动作区间的斜面修整动作区间相关的动作区间结束判别条件是：“上部回转体3正面的斜面的切土或碾压结束，且附属装置的动作停止”。在该情况下，挖土机动作预测部303例如能够根据前方摄像机S5的摄像图像，识别斜面修整的行进状态，并且根据操作压力传感器29、动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2及铲斗姿势传感器S3等的检测信息，识别附属装置的动作状态，从而判断该动作区间结束判别条件是否成立。并且，例如在第2斜面修整作业模式下，与作为紧前动作区间的沙土铲装动作区间相关的动作区间结束判别条件是：“挖土机100在将沙土铲装进铲斗6中的状态下开始抬起铲斗6”。在该情况下，挖土机动作预测部303例如能够根据操作压力传感器29、动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2、铲斗姿势传感器S3的检测信息或前方摄像机S5的摄像图像，识别附属装置的动作，并判断该动作区间结束判别条件是否成立。

步骤S108A中，外部提醒部304对外部声音输出装置48输出声音输出指示，从而开始对挖土机100的外部(周围)提醒要进行预测对象动作即挖土机100的回转动作或行走动作的情况。之后，操作者操作回转用操纵杆装置或行走用操纵杆装置，由此与对象动作区间相对应的动作(即，回转动作或行走动作)便开始。

步骤S110A中，挖土机动作预测部303判定对象动作区间是否已结束。具体而言，挖土机动作预测部303判定与对象动作区间相关的动作区间结束判别条件是否已成立。挖土机动作预测部303在当对象动作区间已结束时，进入步骤S112A，除此以外的情况下，待机至对象动作区间结束为止(反复本步骤的处理)。

步骤S112A中，外部提醒部304对外部声音输出装置48输出声音输出停止指示，从而停止上述提醒。

步骤S114A中，挖土机动作预测部303判定下一个动作区间是否为对象动作区间。因为当存在多个预测对象动作时，根据对象作业模式，会具有对象动作区间连续的可能性。挖土机动作预测部303在下一个动作区间为对象动作区间时，返回步骤S108A，并重新开始对挖土机100的周围进行提醒，在下一个动作区间不是对象动作区间时，进入步骤S116A。

步骤S116A中，挖土机动作预测部303判定与挖土机100正在执行的作业内容相对应的对象作业模式中是否还存在对象动作区间(例如，当持续进行行走动作时，为下一个行走动作的区间)。挖土机动作预测部303在当与挖土机100正在执行的作业内容相对应的对象作业模式中还存在对象动作区间时，返回步骤S104A，并反复步骤S104A以后的处理，当不存在对象动作区间时，进入步骤S118A。

步骤S118A中，挖土机动作预测部303判定与对象作业模式相对应的一系列作业是否已结束。具体而言，挖土机动作预测部303可以根据与构成对象作业模式的多个动作区间中的最后执行的动作区间相关的动作区间结束判别条件是否成立，判定与对象作业模式相对应的一系列作业是否已结束。挖土机动作预测部303在与对象作业模式相对应的一系列作业未结束时，待机至结束为止(反复本步骤的处理)，在已结束时，结束本次处理。

例如，图5是说明进行外部提醒时挖土机100的作业情况的具体例的图，更具体而言，是说明与作为对象作业模式的一例的斜面修整作业模式(第1斜面修整作业模式)相关的挖土机100的作业情况的图。

如图5所示，在第1斜面修整作业模式下，操作者如上所述使上部回转体3正对作业对象的斜面500，并且将下部行走体1的行进方向配置成与斜面500的延伸方向大致平行(即，与上部回转体3的前后方向成为大致直角)。例如，当操作者判断为附属装置运转面包括斜面(目标施工面)的法线时，判断为上部回转体3正对着斜面(目标施工面)。

本例中，若挖土机100在操作者的操作下，进行上部回转体3正面的施工未完成区域502的斜面修整作业并结束该作业，则向右方向移动，并且重新反复进行施工未完成区域502的斜面修整作业的作业步骤。由此，施工完成区域501从斜面500的左端开始依次形成。

在这种情况下，挖土机100周围的工作人员等，例如由于很难和驾驶舱10内的操作者视线交流等因素，有可能难以掌握挖土机100在哪一时刻开始向右方向行走。

相对于此，挖土机动作预测部303如上所述判断挖土机100开始行走动作的紧前动作区间(斜面修整动作区间)结束，从而预测要进行挖土机100的行走动作。而且，外部提醒部304能够在挖土机100开始进行与对象动作区间相对应的行走动作之前，通过外部声音输出装置48发出要进行(开始)挖土机100的行走动作的通知。因此，挖土机100周围的工作人员等即使在难以掌握挖土机100在哪一时刻开始行走的情况下，也能够掌握挖土机100在哪一时刻开始向右方向行走。

并且，如图4B所示，步骤S102B中作业模式选定部302与图4A的步骤S102A的情况相同地，判定与录入于作业模式DB471中的对象作业模式相对应的作业是否已开始。作业模式选定部302在当与对象作业模式相对应的作业已开始时，进入步骤S104B，除此以外的情况下，结束本次处理。

例如，在起重机作业模式下，作业模式判别条件是：“起重机作业用吊钩80从吊钩容纳部50被取出”、“挖土机100的作业模式从正常模式被切换为起重机模式”。此时，吊钩80是否已从吊钩容纳部50被取出到外部，可根据靠近开关等吊钩容纳状态检测装置51、前方摄像机S5、LIDAR、毫米波雷达等空间识别装置等的检测信息来判断。

步骤S104B中，挖土机动作预测部303与图4A的步骤S104A的情况相同地，判定当前挖土机100的作业状态是否与进行挖土机100所预测的预测对象动作的对象动作区间紧前的动作区间(紧前动作区间)相对应。挖土机动作预测部303在当前挖土机100的作业状态与紧前动作区间相对应时，进入步骤S106B，在与紧前动作区间不对应时，待机至成为与挖土机100的紧前动作区间相对应的作业状态为止(反复本步骤的处理)。

例如，在起重机作业模式下，与作为紧前动作区间的起吊动作区间相关的动作区间开始判别条件是：“在吊钩80上存在吊物的(被吊起的)状态下，动臂4开始提升动作”。在该情况下，挖土机动作预测部303例如根据动臂缸底压力传感器7a的检测信息，测量吊物的重量，并判断吊钩80上有无吊物，并且根据与动臂姿势传感器S1或动臂4(动臂缸7)的操作相对应的操作压力传感器29的检测信息，识别动臂4的动作，从而能够判断该动作区间开始判别条件是否成立。

步骤S106B中，挖土机动作预测部303与图4A的步骤S106A的情况相同地，判定当前动作区间即紧前动作区间是否结束(或是否有结束的迹象)。挖土机动作预测部303在紧前动作区间结束(或有结束的迹象)时，进入步骤S108B，除此以外的情况下，待机至紧前区间结束(或有结束的迹象)为止(反复该步骤的处理)。

例如，在起重机作业模式下，与作为紧前动作区间的起吊动作区间相关的动作区间结束判别条件是：“起吊动作区间开始之后，动臂4的提升动作在规定的高度以上的位置停止或减速至相当于停止紧前的状态”。在该情况下，挖土机动作预测部303根据动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2及铲斗姿势传感器S3或与动臂4的操作相对应的操作压力传感器29的检测信息，识别动臂4的动作速度或铲斗6的位置(吊物的位置)，从而能够判断该动作区间结束判别条件是否成立。

步骤S108B中，外部提醒部304与图4A的步骤S108A的情况相同地，对外部声音输出装置48输出声音输出指示，从而开始对挖土机100的外部(周围)提醒要进行预测对象动作即挖土机100的回转动作或行走动作。

步骤S110B中，挖土机动作预测部303与图4A的步骤S110A的情况相同地，判定对象动作区间是否已结束。挖土机动作预测部303在当对象动作区间已结束时，进入步骤S112B，除此以外的情况下，待机至对象动作区间结束为止(反复本步骤的处理)。

步骤S112B中，外部提醒部304对外部声音输出装置48输出声音输出停止指示，从而停止上述提醒并结束本次处理。

由此，例如，如起重机作业那样，即使在外部提醒的对象动作区间仅为一个的情况下，也与图4A的情况相同，外部提醒部304能够在挖土机100开始进行回转动作等之前，发出要进行(开始)挖土机100的回转动作等的通知。因此，挖土机100周围的工作人员等即使难以掌握挖土机100在哪一时刻开始回转等的情况下，也能够掌握挖土机100在哪一时刻开始回转等。

如此，本例中挖土机动作预测部303预测挖土机100的动作。而且，外部提醒部304在通过挖土机动作预测部303预测到挖土机100接下来进行规定的动作(例如，行走动作、回转动作)时，在该规定的动作开始之前，对挖土机100的周围提醒要进行该规定的动作。

由此，挖土机100能够促使周围的工作人员等掌握基于操作者的操作的该挖土机100的动作。

并且，通常，若挖土机100进行行走动作、回转动作，则挖土机100与人等监视对象的物体的距离相对变近，而具有导致周边监视功能的监视范围内进入人等监视对象的物体的可能性。在该情况下，上述动作限制功能工作，且挖土机100的致动器的动作停止或减速。并且，通过上述物体检测通知功能，对驾驶舱10内的操作者、挖土机100的周围发出存在监视对象的物体(例如，挖土机100的周围的工作人员)的通知。这样一来，挖土机100的周围的工作人员从监视范围退避，并根据工作人员从监视范围的退避情况自动或根据确认到工作人员已从监视范围退避的挖土机100的操作者的操作来解除动作限制功能。因此，挖土机100及工作人员的作业临时中断，而具有使挖土机100或工作人员的工作效率下降的可能性。

相对于此，本实施方式中，控制器30能够在进行挖土机100的行走动作、回转动作之前对周围的工作人员进行提醒。由此，工作人员能够通过提醒，在挖土机100进行行走动作、回转动作之前，向远离挖土机100的方向退避。因此，挖土机100能够相对地降低使动作限制功能工作的频率，且能够抑制因挖土机100的动作停止、减速引起的工作效率的下降。并且，由于工作人员能够预先退避，因此能够抑制工作人员的工作效率下降。

并且，本例中挖土机动作预测部303根据挖土机100正在执行的作业模式，预测挖土机100的动作。

由此，挖土机动作预测部303能够按照与挖土机100正在执行的作业模式相对应的一系列动作的流程，预测挖土机100的动作。

并且，本例中挖土机动作预测部303在挖土机100进行相当于构成挖土机100正在执行的作业模式的多个动作区间中的一个动作区间(紧前动作区间)的动作时，预测为挖土机100接下来进行相当于一个动作区间之后的其他动作区间(对象动作区间)的动作(预测对象动作)。

由此，挖土机动作预测部303判断正在执行与挖土机100正在执行的作业模式相对应的多个动作区间中的哪一动作区间，具体而言，能够预测挖土机100的下一个动作。

并且，挖土机动作预测部303根据挖土机100的以往作业内容所规定的挖土机100的作业模式中的挖土机100当前正在执行的作业模式，预测挖土机100的动作。

由此，挖土机动作预测部303能够参考挖土机100的以往作业内容，预测挖土机100的动作。

＜外部提醒功能的其他例子＞

图6是表示与控制器30的外部提醒功能相关的功能性结构的其他例子的功能框图。

如图6所示，控制器30例如作为在CPU上执行存储于非易失性辅助存储装置中的一个以上的程序来实现的功能部，包括操作者动作模式录入部301A、挖土机动作预测部303A及外部提醒部304A。

操作者动作模式录入部301A将与挖土机100进行预测对象动作时的操作者的动作模式(以下，称为操作者动作模式)相关的信息(以下，称为“操作者动作模式信息”)录入于存储装置47中。具体而言，在存储装置47中构建动作模式信息以能够根据规定的提取条件提取的方式整理的操作者动作模式DB471A，且操作者动作模式录入部301A在操作者动作模式DB471A中录入操作者动作模式信息。

录入于操作者动作模式DB471A中的操作者动作模式信息中例如包括与操作者使挖土机100即将进行预测对象动作之前的操作者动作模式相对应的动作条件(以下，称为操作者动作条件)。例如，当预测对象动作是挖土机100的行走动作时，操作者动作条件是：“一边确认挖土机100的周围(例如，环顾四周)，一边将手移动到行走用操纵杆装置或将脚移动到行走用踏板装置”。并且，例如当预测对象动作是挖土机100的回转动作时是：“保持朝向正面的同一姿势，确认周边(例如，环顾四周)”。

操作者动作模式录入部301A例如在挖土机100工厂出货之前将由工厂工作人员等通过临时与控制器30连接的外部工具或外部存储装置而输入的、与一个或多个操作者动作模式相对应的操作者动作模式信息录入到存储装置47的操作者动作模式DB471A中。并且，例如还可以在工厂出货之后追加操作者动作模式或更新操作者动作模式信息。在该情况下，操作者动作模式录入部301A例如将由售后人员或操作者等通过临时与控制器30连接的外部工具或外部存储装置而输入的、更新用操作者动作模式信息录入到存储装置47的操作者动作模式DB471A中。

并且，操作者动作模式录入部301A也可以根据以往操作者的动作与挖土机100的动作的关联性，从以往操作者的动作内容中机器学习(提取)操作者动作模式，并将与所提取的操作者动作模式相关的操作者动作模式信息录入到存储装置47的操作者动作模式DB471A中。具体而言，操作者动作模式录入部301A例如在自挖土机100启动至停止为止的运行期间，在存储装置47等中存储与操作者的动作内容相关的信息(例如，室内摄像机S6的摄像图像)、与挖土机100的动作内容相关的各种信息(例如，动臂缸底压力传感器7a、操作压力传感器29、输入装置42(例如，起重机模式开关42a)、从动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2、铲斗姿势传感器S3、机体姿势传感器S4、前方摄像机S5等获取的检测信息、状态信息等)。而且，操作者动作模式录入部301A可以在规定的时刻(例如，挖土机100的怠速期间等)，分析存储于存储装置47等中的以往操作者的动作内容与挖土机100的动作内容的关联性，从而提取与挖土机100的预测对象动作相对应的操作者动作模式。

并且，当根据以往操作者的动作内容与挖土机100的动作内容的关联性来提取操作者动作模式时，操作者动作模式录入部301A也可以考虑挖土机100的周边情况，提取操作者动作模式。因为即使在操作者使挖土机100进行相同的预测对象动作的情况下，也有可能因挖土机100的周边情况的差异，使操作者的动作内容不同。在该情况下，录入于存储装置47的操作者动作模式DB471A中的操作者动作模式信息中还包括用于判别挖土机100的周边情况的判别条件(周边情况判别条件)。

并且，当存在多名操作挖土机100的操作者时，操作者动作模式录入部301A也可以根据以往操作者的动作内容与挖土机100的动作内容的关联性，按每个操作者提取操作者动作模式。因为根据操作者存在个人差或习惯等，因而操作挖土机100时的动作内容不同。

挖土机动作预测部303A(动作预测部的一例)预测基于操作者对操作装置26的操作的挖土机100的动作。具体而言，挖土机动作预测部303A根据录入于存储装置47的操作者动作模式DB471A中的操作者动作模式信息，预先预测将进行预测对象动作。更具体而言，挖土机动作预测部303A根据室内摄像机S6的摄像图像，监视操作者的动作，并通过操作者是否在进行与操作者动作模式相对应的动作，预先预测将进行预测对象动作。

当通过挖土机动作预测部303A预测到要进行预测对象动作时，外部提醒部304A(提醒部的一例)在预测对象动作开始之前，通过外部声音输出装置48等，对挖土机100的周围提醒要进行预测对象动作的情况。

接着，图7是概略地表示控制器30所进行的外部提醒处理的其他例子的流程图。

步骤S202中，挖土机动作预测部303A根据室内摄像机S6的摄像图像，判定操作者是否在进行与操作者动作模式相对应的动作。挖土机动作预测部303A在当操作者进行与操作者动作模式相对应的动作时，进入步骤S204，除此以外的情况下，结束本次处理。

步骤S204的处理与图4A、图4B的步骤S108A、S108B相同，因此省略说明。

步骤S206中，挖土机动作预测部303A判定提醒对象的挖土机的动作(例如，挖土机100的行走动作、回转动作等预测对象动作)是否已结束。此时，挖土机动作预测部303A例如能够根据与下部行走体1(行走液压马达1L、1R)相对应的操作压力传感器29的检测信息等，识别挖土机100(下部行走体1)的行走状态。并且，挖土机动作预测部303A例如能够根据与上部回转体3(回转液压马达2A)相对应的操作压力传感器29、机体姿势传感器S4的检测信息等，识别挖土机100(上部回转体3)的回转状态。挖土机动作预测部303A在预测对象动作已结束时，进入步骤S208，在未结束时，待机至结束为止(反复本步骤的处理)。

步骤S208的处理与图4A、图4B的步骤S112A、S112B相同，因此省略说明。

如此，本例中挖土机动作预测部303A监视操作者的动作，从而预测挖土机100的动作。

由此，挖土机动作预测部303A例如根据室内摄像机S6的摄像图像，监视操作者的动作，从而能够预测接下来进行的操作，因此具体而言，能够预测挖土机100的动作。

并且，本例中挖土机动作预测部303A根据以往操作者的动作内容与挖土机100的动作内容的关联性，监视操作者的动作并预测挖土机100的动作。

由此，挖土机动作预测部303A根据以往操作者的动作内容与挖土机100的动作内容的关联性，例如能够掌握进行提醒对象的规定的动作时的操作者的动作模式。因此，挖土机动作预测部303A监视操作者的动作，并根据操作者是否进行相当于所掌握的动作模式的动作，能够具体地预测挖土机100的动作。

[挖土机管理系统]

接下来，参考图8对挖土机管理系统SYS进行说明。

图8是表示挖土机管理系统SYS的一例的概略图。

如图8所示，挖土机管理系统SYS包括挖土机100、支援装置200及管理装置300。挖土机管理系统SYS是管理1台或多台挖土机100的系统。

挖土机100所获取的信息也可以通过挖土机管理系统SYS，与管理者及其他挖土机的操作者等共享。构成挖土机管理系统SYS的挖土机100、支援装置200及管理装置300可以是各1台，也可以是多台。本例中，挖土机管理系统SYS包括1台挖土机100、1台支援装置200及1台管理装置300。

支援装置200典型为便携终端装置，例如是施工现场内的工作人员等所携带的笔记本电脑、平板电脑或智能手机等。支援装置200也可以是挖土机100的操作者所携带的便携终端。支援装置200也可以是固定终端装置。

管理装置300典型为固定终端装置，例如是在施工现场外的管理中心等设置的服务器计算机(所谓的云服务器)。并且，管理装置300例如也可以是设定在施工现场的边缘服务器。并且，管理装置300也可以是便携式终端装置(例如，笔记本电脑、平板电脑或智能手机等便携终端)。

支援装置200及管理装置300中的至少一个也可以具备监视器及远程操作用操作装置。在该情况下，利用支援装置200、管理装置300的操作者也可以在使用远程操作用操作装置的同时，操作挖土机100。远程操作用操作装置例如通过短程无线通信网、手机通信网或卫星通信网等无线通信网，与搭载于挖土机100的控制器30连接而能够通信。

并且，显示于在驾驶舱10内设置的显示装置40上的各种信息图像(例如，表示挖土机100的周围的情况的图像信息或各种设定画面等)可以在与支援装置200及管理装置300中的至少一个连接的显示装置中显示。表示挖土机100的周围的情况的图像信息可以根据前方摄像机S5的摄像图像而生成。由此，利用支援装置200的工作人员或利用管理装置300的管理者等能够一边确认挖土机100的周围的情况，一边进行挖土机100的远程操作或进行与挖土机100相关的各种设定。

例如，挖土机管理系统SYS中，挖土机100的控制器30也可以将与按下自主行走开关时的时刻及位置、利用于使挖土机100自主移动时(自主行走时)的目标路径及自主行走时规定部位实际遵循的轨迹等中的至少1个相关的信息发送至支援装置200及管理装置300中的至少一个。此时，控制器30也可以将空间识别装置的输出(例如，前方摄像机S5的摄像图像)发送至支援装置200及管理装置300中的至少一个。摄像图像也可以是自主行走期间拍摄到的多个图像。此外，控制器30可以将与关于自主行走期间的挖土机100的动作内容的数据、关于挖土机100的姿势的数据、及关于附属装置的姿势的数据等中的至少1个数据相关的信息发送至支援装置200及管理装置300中的至少一个。由此，利用支援装置200的工作人员或利用管理装置300的管理者能够获得与自主行走期间的挖土机100相关的信息。

如此，挖土机管理系统SYS可以设为，能够与管理者及其他挖土机的操作者等共享远程操作期间或自主控制期间获取的与挖土机100相关的信息。

[变形/变更]

以上，对实施方式进行了详述，但本发明并不限定于该特定的实施方式，能够在技术方案的范围中所记载的宗旨的范围内进行各种变形、变更。

例如，上述实施方式中，挖土机100是下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等各种动作要件全部进行液压驱动的结构，但也可以是其中一部分被电力驱动的结构。即，上述实施方式中公开的结构等也可以适用于混合式挖土机或电动挖土机等。

最后关于本申请，其主张基于2018年11月19日申请的日本专利申请2018-216733号的优先权，并通过参考援用日本专利申请的所有内容。

符号的说明

1-下部行走体，1L、1R-行走液压马达，2-回转机构，2A-回转液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，7a-动臂缸底压力传感器，8-斗杆缸，9-铲斗缸，26-操作装置，29-操作压力传感器，30-控制器，47-存储装置，48-外部声音输出装置，100-挖土机，301-作业模式录入部，301A-操作者动作模式录入部，302-作业模式选定部，303、303A-挖土机动作预测部(动作预测部)，304、304A-外部提醒部(提醒部)，471-作业模式DB，471A-操作者动作模式DB，S1-动臂姿势传感器，S2-斗杆姿势传感器，S3-铲斗姿势传感器，S4-机体姿势传感器，S5-前方摄像机(空间识别装置)，S6-室内摄像机。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种挖土机，其具备：

动作预测部，预测挖土机的动作；及

提醒部，当通过所述动作预测部预测到该挖土机接下来进行规定的动作时，在所述规定的动作开始之前，对该挖土机的周围提醒要进行所述规定的动作的情况。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述动作预测部根据该挖土机正在执行的作业模式，预测该挖土机的动作。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

当该挖土机进行了与构成该挖土机正在执行的作业模式的多个动作区间中的一个动作区间相当的动作时，所述动作预测部预测该挖土机接下来进行与该一个动作区间的下一个其他动作区间相当的动作。

4.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述动作预测部基于根据该挖土机以往的作业内容而规定的该挖土机的作业模式中的该挖土机当前正在执行的作业模式，预测该挖土机的动作。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述动作预测部监视操作者的动作，从而预测该挖土机的动作。

6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，

所述动作预测部根据以往操作者的动作内容与该挖土机的动作内容之间的关联性，监视操作者的动作，并预测该挖土机的动作。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述规定的动作是该挖土机的行走动作或回转动作。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

当与所述规定的动作相对应的动作区间紧前的动作区间结束时或有结束的迹象时，所述提醒部进行所述提醒。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

致动器，驱动该挖土机；

空间识别装置，识别该挖土机周围的情况；及

控制部，当在所述致动器的动作开始之前，根据所述空间识别装置的获取信息判断为在距挖土机规定范围内有人时，使所述致动器不能动作。

10.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

致动器，驱动该挖土机；

空间识别装置，识别该挖土机周围的情况；及

操作装置，接受所述致动器的操作，

若在所述致动器的动作开始之前，根据所述空间识别装置的获取信息判断为在距该挖土机规定范围内有人，则即使所述操作装置被操作也不驱动所述致动器。

11.一种挖土机的控制装置，其具备：

动作预测部，预测挖土机的动作；及

提醒部，当通过所述动作预测部预测到该挖土机接下来进行规定的动作时，在所述规定的动作开始之前，对该挖土机的周围提醒要进行所述规定的动作的情况。

12.(追加)一种作业现场的管理方法，其中，

当对挖土机的动作进行预测并预测到所述挖土机接下来进行规定的动作时，在所述规定的动作开始之前，对所述挖土机的周围提醒要进行所述规定的动作的情况。

13.(追加)根据权利要求12所述的作业现场的管理方法，其中，

根据所述挖土机正在执行的作业模式，预测所述挖土机的动作。

14.(追加)根据权利要求12所述的作业现场的管理方法，其中，

监视所述挖土机的操作者的动作，从而预测所述挖土机的动作。

Claims (11)

1.一种挖土机，其具备：

动作预测部，预测挖土机的动作；及

提醒部，当通过所述动作预测部预测到该挖土机接下来进行规定的动作时，在所述规定的动作开始之前，对该挖土机的周围提醒要进行所述规定的动作的情况。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述动作预测部根据该挖土机正在执行的作业模式，预测该挖土机的动作。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

当该挖土机进行了与构成该挖土机正在执行的作业模式的多个动作区间中的一个动作区间相当的动作时，所述动作预测部预测该挖土机接下来进行与该一个动作区间的下一个其他动作区间相当的动作。

4.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述动作预测部基于根据该挖土机以往的作业内容而规定的该挖土机的作业模式中的该挖土机当前正在执行的作业模式，预测该挖土机的动作。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述动作预测部监视操作者的动作，从而预测该挖土机的动作。

6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，

所述动作预测部根据以往操作者的动作内容与该挖土机的动作内容之间的关联性，监视操作者的动作，并预测该挖土机的动作。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述规定的动作是该挖土机的行走动作或回转动作。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

当与所述规定的动作相对应的动作区间紧前的动作区间结束时或有结束的迹象时，所述提醒部进行所述提醒。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

致动器，驱动该挖土机；

空间识别装置，识别该挖土机周围的情况；及

控制部，当在所述致动器的动作开始之前，根据所述空间识别装置的获取信息判断为在距挖土机规定范围内有人时，使所述致动器不能动作。

10.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

致动器，驱动该挖土机；

空间识别装置，识别该挖土机周围的情况；及

操作装置，接受所述致动器的操作，

若在所述致动器的动作开始之前，根据所述空间识别装置的获取信息判断为在距该挖土机规定范围内有人，则即使所述操作装置被操作也不驱动所述致动器。

11.一种挖土机的控制装置，其具备：

动作预测部，预测挖土机的动作；及

提醒部，当通过所述动作预测部预测到该挖土机接下来进行规定的动作时，在所述规定的动作开始之前，对该挖土机的周围提醒要进行所述规定的动作的情况。

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