JP2021055358A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械と作業者の接触を抑止しつつ、できる限り作業機械のオペレータの煩わしさを排除し、作業機械による生産性の低下を抑えることができる作業機械を提供する。【解決手段】作業機械５は、作業機械５の周囲の所定の領域Ｒ内に侵入した人の識別情報を認識する識別情報認識装置４１と、識別情報に合わせて作業機械を制御する制御装置７と、を備える。制御装置７は、作業機械５が動作可能な状態になった条件で、所定の領域Ｒに人が侵入した際に、識別情報によって区別された人ごとに、所定の領域Ｒに侵入した回数を接近回数としてカウントし、所定の領域Ｒに人が侵入している状態において、侵入した人の識別情報に応じてカウントした接近回数に基づいて、作業機械５の制御を行う。【選択図】図４

Description

本発明は、油圧ショベル、ブルドーザ、ホイールローダ、締固め機械、トラック等の作業機械に関する。

従来から、作業機械の使用時に、作業機械に人が接近した場合、作業機械から警報を行ったり、作業機械を停止したりすることがある。例えば、特許文献１には、作業現場に侵入する侵入者が、作業現場の作業者であれば、そうでない人に比べて、警報および作業機械の停止を実施する距離を短くする作業機械が提案されている。

特開２０１７−８２４３０号公報

しかしながら、作業者と言っても、作業者には、注意深い作業者もいれば、不注意な作業者もいる。不注意な作業者は、作業機械から離れた場所にいる場合であっても、その後の行動により作業機械と接触する可能性が高い。一方、注意深い作業者は、作業機械から比較的近い場所にいても、安全であることが多い。

したがって、特許文献１のように、不注意な作業者および注意深い作業者に拘わらず、全ての作業者に対して、警告や作業機械の停止制御を、作業機械からの距離に応じて行う場合、作業機械のオペレータが煩わしさを感じることがある。

具体的には、このような制御の適用を、不注意な人に応じて距離を長く設定すると、注意深い人に対しても頻繁に制御を行うことがあり、オペレータは煩わしさを感じるとともに、作業機械による生産性が低下してしまうことがある。

一方、このような制御の適用を、注意深い人に応じて短く設定すると、不注意な人に対する安全管理が十分でないため、作業機械のオペレータがその周囲で作業する作業者の行動を気にしつつ、作業機械を操作しなければならない。したがって、この場合であっても、作業機械のオペレータは、煩わしいと感じ、作業機械による生産性が低下してしまうことがある。

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、作業機械とその周りで作業する作業者の接触を抑止しつつ、作業機械のオペレータの煩わしさを排除し、作業機械による生産性の低下を抑えることができる作業機械を提供することである。

前記課題を鑑みて、本発明に係る作業機械は、作業機械の周囲の所定の領域内に侵入した人の識別情報を認識する識別情報認識装置と、前記作業機械を制御する制御装置と、を備えた作業機械であって、前記制御装置は、前記作業機械が動作可能な状態になった条件で、前記所定の領域に人が侵入した際に、前記識別情報によって区別された人ごとに、前記所定の領域に侵入した回数を接近回数としてカウントし、前記所定の領域に人が侵入している状態において、前記侵入した人の識別情報に合わせてカウントした接近回数に基づいて、前記作業機械の制御を行う。

本発明によれば、所定の領域に人が侵入した際に、識別情報によって区別された人ごとに、所定の領域に侵入した回数を接近回数としてカウントする。これにより、カウントした接近回数に応じて、その侵入した人が、注意深い作業者か、不注意な作業者かを認識することができる。このカウントした接近回数に基づいて、作業機械の制御を行うので、注意深い作業者か、不注意の作業者かに応じて作業機械の制御を行うことが可能である。この結果、作業機械と作業者の接触を抑止しつつ、できる限り作業機械のオペレータの煩わしさを排除し、作業機械による生産性の低下を抑えることができる。

本発明の第１実施形態に係る作業機械の側面図の一例である。 図１に示す作業機械のブロック図である。 図１に示す作業機械の識別情報認識装置が検出する領域を説明するための図である。 図１に示す作業機械の制御装置のブロック図である。 図４に示すカウント部が実行するフロー図である。 図４に示す設定部で設定された接近回数に対する警報の大きさを示した図である。 図６の設定部の変形例に係る図である。 第２実施形態の作業機械の制御装置のブロック図である。 第２実施形態に係る設定部が設定した領域を説明するための図である。 図９に示す設定部で設定された接近回数および接近距離に対する警報の大きさを示した図である。 図１２の設定部の変形例に係る図である。 第３実施形態に係る作業機械のブロック図である。 図１２に示す作業機械の制御装置のブロック図である。 図１３に示す設定部で設定された接近回数に対する作業機械の動作速度の低減量の関係を示した図である。 第４実施形態の変形例に係る作業機械の制御装置のブロック図である。 図１５に示す設定部で設定された接近回数および接近距離に対する作業機械の動作速度の低減量を示した図である。 第５実施形態に係る作業機械の制御装置のブロック図である。 図１７に示す設定部で設定された接近回数と作業機械の動作停止の有無との関係を示した図である。 第６実施形態に係る作業機械の制御装置のブロック図である。 図１９に示す設定部で設定された接近回数および接近距離と、作業機械の動作停止の有無とを示した図である。 第７実施形態に係る作業機械の制御装置のブロック図である。 図２１に示す設定部で設定された接近回数および接近回数に対する警報の大きさ、作業機械の動作速度の低減量、および作業機械の動作停止の有無を示した図である。

以下、図１〜２２を参照して、本発明に係るいくつかの実施形態の作業機械を説明する。本発明の実施形態に係る作業機械５として油圧ショベルを例示して説明する。なお、本発明に係る作業機械は、油圧ショベルに限定されるものではなく、ブルドーザ、ホイールローダ、締固め機械、トラック等の作業機械の全般であり、油圧ショベルに限定されるものではない。

〔第１実施形態〕
作業機械５について
まず、図１および図２を参照して、作業機械５について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る作業機械５の側面図であり、図２は、図１に示す作業機械５のブロック図である。図１に示すように、油圧ショベルである作業機械５は、クローラ式の下部走行体５１と、下部走行体５１上に旋回可能に設けられた上部旋回体５２と、上部旋回体５２に取り付けられた多関節式のフロント作業機５３とを備えている。

下部走行体５１の前端部にアイドラ５１ａが設けられ、後端部に走行用油圧モータ６１（図２参照）により駆動されるスプロケット５１ｂが設けられる。このアイドラ５１ａとスプロケット５１ｂとには、リンク（リンクアッセンブリ）５１ｃが架け渡されており、アイドラ５１ａとスプロケット５１ｂの間には、リンク５１ｃを支持するローラ５１ｄが設けられている。リンク５１ｃには、地面に設置するシュープレート５１ｅが取り付けられている。下部走行体５１のスプロケット５１ｂには、減速機等（図示せず）を介して走行用油圧モータ６１が連結されている。走行用油圧モータ６１の駆動により、下部走行体５１のスプロケット５１ｂを回転させ、作業機械５が不整地で移動可能となる。

上部旋回体５２の前方の左右一方側にはキャビン５４が設けられ、キャビン５４の右側の上部旋回体５２の前方の中央部には上下方向に回動して掘削等の作業を行うフロント作業機５３が設けられている。上部旋回体５２の後部には機体の重量のバランスを保つカウンタウェイト５６が設けられている。下部走行体５１と上部旋回体５２との間には、減速機等（図示せず）を介して、旋回用油圧モータ６２（図２参照）が連結されている。旋回用油圧モータ６２の駆動により、下部走行体５１に対して、上部旋回体５２を旋回させることができる。

フロント作業機５３は、上部旋回体５２に枢動自在に取り付けられたブーム５３Ａと、ブーム５３Ａの先端に枢動自在に取り付けられたアーム５３Ｂと、アーム５３Ｂに枢動自在に取り付けられたバケット５３Ｃと、を備えている。

ブーム５３Ａは、ブーム５３Ａと上部旋回体５２との間に取り付けられた油圧式のブームシリンダ５３ａにより作動する。アーム５３Ｂは、ブーム５３Ａとアーム５３Ｂの間に取り付けられた油圧式のアームシリンダ５３ｂにより作動する。バケット５３Ｃは、アーム５３Ｂとバケット５３Ｃとの間に取り付けられた油圧式のバケットシリンダ５３ｃにより作動する。以下、ブーム５３Ａ、アーム５３Ｂ、およびバケット５３Ｃの少なくとも１つの動作を、フロント作業機５３のフロント動作と称する。

図２に示すように、本実施形態では、作業機械５は、エンジン６５と、エンジン６５に連結された作動ポンプ６４と、作動ポンプ６４に接続されたコントロールバルブ６３と、をさらに備えている。作動ポンプ６４は、エンジン６５の出力により駆動し、作動油タンク（図示せず）から供給される作動油の圧力を昇圧する装置である。作動ポンプ６４により昇圧された作動油がコントロールバルブ６３に流れるように、作動ポンプ６４は、コントロールバルブ６３に接続されている。

作動制御装置６７は、コントロールバルブ６３、作動ポンプ６４、およびエンジン６５に電気的に接続されている。コントロールバルブ６３は、オペレータによる操作装置６８の操作に起因した指令により、作動制御装置６７を介して、下部走行体５１の走行動作、上部旋回体５２の旋回動作、およびフロント作業機５３によるフロント動作に要する作動油（圧油）を分配し、これらの動作を制御する。

具体的には、作動制御装置６７からの制御信号により、コントロールバルブ６３の切換方向、開閉のタイミング、および弁開度が制御される。また、作動制御装置６７からの制御信号により、作動ポンプ６４の作動油の吐出量が制御される。さらに、作動制御装置６７からエンジン６５への制御信号により、エンジン６５の駆動開始および駆動停止、エンジン６５の回転数が制御される。このようにして、作業機械５のアクチュエータである、ブームシリンダ５３ａ、アームシリンダ５３ｂ、バケットシリンダ５３ｃ、走行用油圧モータ６１、および旋回用油圧モータ６２に対して、作動油の供給方向と、供給開始および供給停止と、作動油の供給流量とが制御される。

なお、本実施形態では、操作装置６８は、オペレータが操作する不図示の操作レバーとゲートロックレバー６９を含み、オペレータが操作する機器であり、操作装置６８による操作量に応じて、作動制御装置６７が上述した制御信号を生成し、作業機械５を動作させることができる。作動制御装置６７は、例えば入力装置（図示せず）から入力とさらに制御プログラムに基づいて、作業機械５を自動制御することも可能である。なお、本実施形態では、作動制御装置６７と、後述する警報制御装置７０Ａとにより、作業機械５の制御装置７を構成している。

ここで、操作装置６８のうち、ゲートロックレバー６９は、キャビン５４の内部に設置され、オペレータが操作するものである。本実施形態では、ゲートロックレバー６９は上下に動かすことができ、ゲートロックレバー６９を下げた状態（ロック解除）で、オペレータが操作レバー（図示しない）を操作すると、作業機械５の走行動作、旋回動作、およびフロント動作の実施が可能となる。ゲートロックレバー６９を上げた状態（ロック）にすると、オペレータが操作レバーを操作しても、作業機械５の走行動作、旋回動作、およびフロント動作を実施できない。

図３は、図１に示す作業機械５の識別情報認識装置４１が検出する領域を説明するための図である。本実施形態では、作業機械５は、識別情報認識装置４１と、警報発生装置４２と、をさらに備えている。識別情報認識装置４１は、作業機械５の近くにいる人（具体的には、図３に示す所定の領域Ｒ内にいる作業者）を認識するためのもので、作業機械５の本体に設置されている。本実施形態では、作業機械５に識別情報認識装置４１が１つ設けられているが、作業機械５の所定の領域Ｒ内に作業者がいることを認識することができるのであれば、その個数は複数であってもよく、その個数は限定されるものではない。なお、本実施形態では、所定の領域Ｒは、図３に示すように、作業機械５から一定の距離離れた円周内の領域である。なお、以下の明細書では、識別情報が認識される作業者を「人」と表記することもある。

さらに、識別情報認識装置４１は、作業機械５の周囲の所定の領域Ｒ内に侵入した人の識別情報を認識するものであれば、その装置構成は特に限定されるものではない。本実施形態では、識別情報認識装置４１は、例えば、作業機械５に設けられたＲＦＩＤリーダで、現場の作業者は、個体識別情報を特定するＲＦＩＤタグを所持し、各作業者が作業機械５に近づいた時、ＲＦＩＤタグとＲＦＩＤリーダの間の通信によって、各作業者の識別情報を認識する。この他にも、識別情報認識装置４１を撮像装置（カメラ）と画像処理装置で構成し、作業者等の所定の領域に侵入した人の顔を認識したり、所定の領域に侵入した人の歩き方を認識したりすることで人の区別を行い、人ごとに番号を割り振ってその番号を識別情報としてもよい。

識別情報認識装置４１は、作業機械５の近く（例えば、作業機械５（油圧ショベル）の旋回半径の内側）にいる人を識別するためのもので、作業機械５から遠く離れた人までは認識しないように調整されている。例えば、識別情報認識装置４１にＲＦＩＤリーダとＲＦＩＤタグを使う場合には、ＲＦＩＤリーダで受信した各ＲＦＩＤタグの電波の強度が所定値以下の時に、所定の範囲外に人がいると判断し、その人を認識しないように設定する。さらに、識別情報認識装置４１に撮像装置を用いる場合には、撮像した画像において所定範囲よりも小さく映っている人は認識しないように設定する。

警報発生装置４２は、作業機械５の近くにいる人に対して警報を発生するためのもので、１個または複数個設置する。警報発生装置４２は、例えばスピーカで、音または音声を、作業機械５の周囲に向かって発生する。または、警報発生装置４２はキャビン５４の内部に設置し、オペレータに対して警報を発生してもよい。さらに、警報発生装置４２の他に、同様の警報を、音または振動で発生する報知機器を作業者またはオペレータが所持してもよい。

図４は、第１実施形態に係る作業機械５の一部を構成する警報発生装置４２を制御するための警報制御装置７０Ａのブロック図である。図４に示すように、本実施形態では、制御装置７は、識別情報認識装置４１で認識した識別情報に基づいた処理を行う警報制御装置７０Ａをさらに備えている。

本実施形態および以下に示す実施形態では、警報制御装置７０Ａは、作業機械５が動作可能な状態になった条件で、所定の領域Ｒに人が侵入した際に、識別情報によって区別された人ごとに、所定の領域Ｒに侵入した回数を接近回数としてカウントする。さらに、警報制御装置７０Ａは、所定の領域Ｒに人が侵入している状態において、侵入した人の識別情報に合わせてカウントした接近回数に基づいて、作業機械５の制御を行う。

なお、本実施形態と以下に示す第２実施形態では、作業機械５の制御として、警報発生装置４２の警報を制御するが、後述する第３〜第６実施形態では、作業機械５の制御として、作業機械５の動作速度を制限する（変更する）。具体的には、第３および第４実施形態では、作業機械５の制御として、作業機械５の動作速度を低減する。第５および第６実施形態では、作業機械５の制御として、作業機械５の動作の停止を制御する。さらに、第７実施形態では、作業機械５の制御として、警報発生装置４２の警報の制御と、作業機械５の動作速度の制限を選択して制御する。なお、本明細書では、作業機械５の作業速度の制限は、作業機械５の動作停止（すなわち作業速度を０にする）場合も含む。

本実施形態では、警報制御装置７０Ａは、作業機械５の制御として、カウントした接近回数に基づいて、警報発生装置４２の警報を制御する。より具体的には、警報制御装置７０Ａは、作業機械５の制御として、接近回数が多くなるに従って、警報が大きくなるように警報発生装置４２を制御する。なお、以下の実施形態では、接近回数が多くなるに従って、警報が大きくしているが、例えば、警報の制御として、接近回数が多くなるに従って、警報の音域を高くしたり、警報の音声の内容を変更したりしてもよい。

警報制御装置７０Ａは、その具体的な構成として、カウント部７１と、設定部７２と、判定部７３と、警報制御部７４とを備えている。本実施形態では、カウント部７１は、作業機械５が動作可能な状態になった条件で、上述した所定の領域Ｒに人が侵入した際に、識別情報によって区別された人ごとに、所定の領域Ｒに侵入した回数を接近回数としてカウントする。

本実施形態では、作業機械５が動作可能な状態になった条件は、ゲートロックレバー６９が下がっていることである。この条件が成立したときには、作業機械５が動作する可能性がある。したがって、カウント部７１は、この条件の成立時に、人が作業機械５に近づいた際（所定の領域Ｒに侵入した際）、識別情報によって区別された人ごとに、作業機械５にこれまでに近づいた回数（以後、「接近回数」という）をカウントし、この接近回数を記憶する。

具体的には、カウント部７１は、所定の領域Ｒに人が侵入し、その所定の領域Ｒを出るまでを１回とし、記憶したこれまでの接近回数を読み出して、この接近回数に１を加え、１加えた値を新たな接近回数として更新し記憶する。カウント部７１は、接近回数が更新されたタイミングで、この更新した接近回数を、判定部７３に出力する。

本実施形態では、カウント部７１は、作業機械５の近くにいる（所定の領域Ｒ内に侵入している）状態の全ての人ごとに、その人ごとの識別情報と、識別情報に合わせてカウントした接近回数を判定部７３に出力する。なお、ゲートロックレバー６９が上がっている状態、または、近くに人がいない状態では、カウント部７１は、識別情報は「なし」、接近回数は「０」を、判定部７３に出力する。

図５は、カウント部７１の処理のフロー図である。ステップＳ１０１では、ゲートロックレバー６９の状態を判定する。ステップＳ１０１で、ゲートロックレバー６９が下がっているときには、作業機械５が動作可能な状態になっていると判断し、ステップＳ１０２へ進む。ゲートロックレバー６９が上がっている時は、作業機械５が動作できない状態であると判断し、ステップＳ１０７へ進む。

ステップＳ１０２では、識別情報認識装置４１から識別情報の出力があるかどうかを確認することで、作業機械５の近くに人がいるか（すなわち、所定の領域Ｒ内に人がいるか）を判定する。識別情報認識装置４１から識別情報の出力があれば、作業機械５の近くに人がいると判定してステップＳ１０３へ進む。一方、識別情報認識装置４１から識別情報の出力がなければ、近くに人がいないと判定してステップＳ１０７へ進む。

ステップＳ１０３では、識別情報認識装置４１で認識した人が、警報制御装置７０Ａの１制御周期前にも、作業機械５の近くにいたか（すなわち、認識した人が連続して所定の領域Ｒ内にいたか）を判定する。ここで、１制御周期とは、制御装置７の演算周期ことであり、ｍｓ（ミリ秒）オーダの周期である。このステップＳ１０３により、同じ人が、作業機械５の近くに居続けた時、接近回数が増え続けることを防ぐことができる。

具体的には、ステップＳ１０３で、認識した人が、１制御周期前に近くにいない場合には、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、その人の識別情報に対応した接近回数を１増加し、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０３で、その人が、１制御周期前にも近くにいた場合には、ステップＳ１０４を飛ばして、ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、識別情報認識装置４１から他にも出力があるかどうかを確認し、作業機械の近くに他の人がいるかどうかを判定する。判定した結果、他の人がいる場合にはステップＳ１０３へ戻り、いない場合にはステップＳ１０６へ進む。すなわち、識別情報認識装置４１で認識した、所定の領域Ｒ内の全ての人に対して、ステップＳ１０３からステップＳ１０４の処理を行う。これにより、識別情報によって区別された人ごとに、所定の領域Ｒに侵入した回数を接近回数としてカウントすることができる。ステップＳ１０６では、作業機械５の近くにいる全ての人の識別情報と、識別情報に紐付けた接近回数を、判定部７３に出力する。Ｓ１０７では、識別情報は「なし」、接近回数は「０」を出力する。なお、カウント部７１は、一連のステップを繰り返し行うため、リアルタイムに接近回数をカウントするこができる。

図６は、図４に示す設定部７２で設定された接近回数に対する警報の大きさを示した図である。設定部７２は、図６の表に示すように、カウント部７１でカウントされる接近回数と、警報発生装置４２で発生する警報の大きさとの関係を設定している。

具体的には、設定部７２は、接近回数が０の場合には、警報発生装置４２による警報は発生させず、接近回数が多くなるに従って、警報が大きくなるように設定している。本実施形態では、その一例として、接近回数が少ない範囲（例えば、接近回数が１〜３回）では、警報を小さくし、接近回数が中程度の範囲（例えば、接近回数が４〜８回）では、警報を中程度とし、接近回数が多い範囲（例えば、接近回数が９回以上）では、警報を大きくするように、設定部７２は警報の大きさを設定している。

なお、本実施形態では、設定部７２が、接近回数の範囲を設定することにより、接近回数が多くなるに従って、警報がステップ的に大きくなるように警報の大きさを設定している。しかしながら、例えば、接近回数が多くなるに従って、警報の大きさが徐々に大きくなるように警報の大きさを設定してもよい。

判定部７３は、カウント部７１でカウントした接近回数に基づいて、設定部７２が設定した接近回数と警報の大きさの関係を読み出して、作業機械５の制御内容を判定する。本実施形態では、判定部７３は、カウント部７１から複数の識別情報に合わせてカウントした接近回数のうち、最も多い接近回数（接近回数の最大値）に基づいて、設定部７２の対応する警報の大きさを読み出して、警報の大きさを判定する。例えば、接近回数の最大値が０の場合には、判定部７３は、作業機械５の近くに人がないので、図６に示す関係から、警報はなしと判定する。一方、判定部７３は、接近回数の最大値が少ない範囲では、警報を小さく、接近回数の最大値が中程度の範囲では、警報を大きくし、接近回数の最大値が多い範囲では、警報のさらに大きくするように、警報の大きさを判定する。

警報制御部７４は、判定部７３で判定された警報の大きさに応じた制御信号を生成し、警報発生装置４２に出力する。これにより、警報発生装置４２では、接近回数の最大値が０の場合（近くに人がいない場合）は警報を発生せず、接近回数の最大値が多いほど警報が大きくなる。このようにして、作業機械５の近くにいる人の中に、接近回数が多い人（不注意な人）がいれば、警報を大きくし、強く注意を促すことができる。また、接近回数が少ない人のみであれば、警報を小さくする。このような結果、作業機械５と人（作業者）の接触を抑止しつつ、できる限り作業機械５のオペレータの煩わしさを排除し、作業機械５による生産性の低下を抑えることができる。

図７は、図６の設定部７２の変形例に係る図である。図６に示すように、設定部７２は、カウント部７１が出力した接近回数が所定の回数以上になったときに、警報が発生するように、警報の有無を設定している。具体的には、本実施形態では、設定部７２は、その一例として、接近回数が少ない範囲（例えば、接近回数が４回未満）では、警報を発生させず、接近回数が中程度の範囲および接近回数が多い範囲（例えば、接近回数が４回以上）で、警報を発生するように設定している。これにより、判定部７３は、カウント部７１が出力した接近回数の最大値が所定の回数以上になったときに、警報を発生するように判定し、警報制御部７４は、判定部７３で判定された警報の発生の有無に応じた制御信号を生成し、警報発生装置４２に出力する。

この変形例でも、所定の回数以上の接近回数をカウントされた人（不注意な人）が近くにいなければ、警報発生装置４２による警報は発生せず、そうでない場合には、警報発生装置４２による警報を発生することができる。

〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態の作業機械５を図８〜図１１を参照しながら説明する。なお、本実施形態の作業機械５が、第１実施形態のものと相違する点は、識別情報認識装置４１が接近距離を測定する点と、警報制御装置７０Ａが接近回数と接近距離に基づいて警報発生装置４２の警報を制御する点である。したがって、その他の構成は、第１実施形態と同じであるので、その詳細な説明を省略する。

図８は、第２実施形態に係る作業機械の警報制御装置７０Ａのブロック図である。本実施形態では、作業機械５は、侵入した人が作業機械５に接近した接近距離を測定する距離測定装置を備えている。本実施形態では、距離測定装置による接近距離の測定を識別情報認識装置４１により行うため、識別情報認識装置４１が、距離測定装置を兼ねている。ここで、接近距離とは、作業機械５（具体的には識別情報認識装置４１）から侵入した人までの距離のことである。

具体的には、識別情報認識装置４１は、作業機械５の近くにいる人の識別情報を認識するとともに、識別情報を認識した人と作業機械５の接近距離を推定する。識別情報認識装置４１は、侵入した人の識別情報に紐付けて、推定した近接距離を、判定部７３に出力する。識別情報認識装置４１は、例えば、ＲＦＩＤリーダである場合には、ＲＦＩＤリーダで、作業者が所持するＲＦＩＤタグが発生する電波の強度によって接近距離を推定する。または、識別情報認識装置４１をステレオカメラと画像処理装置で構成してもよく、この場合には、ステレオカメラの視差から接近距離を推定する。

本実施形態では、警報制御装置７０Ａは、作業機械５の制御として、所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入した人ごとの接近回数と接近距離とに基づいて、警報発生装置４２の警報を制御する。本実施形態では、警報制御装置７０Ａは、作業機械５の制御として、接近回数が多くなるまたは接近距離が短くなるに従って、警報が大きくなるように警報発生装置４２を制御する。その詳細を図９および図１０を参照しながら説明する。

図９は、第２実施形態に係る設定部７２が設定した領域を説明するための図であり、図１０は、図９に示す設定部７２で設定された接近回数および接近距離に対する警報の大きさの関係を示した図である。具体的には、本実施形態では、設定部７２は、図１０の表に示すように、接近回数と接近距離とに基づいて、警報発生装置４２で発生する警報の大きさを設定している。

本実施形態では、接近回数が０の場合には、設定部７２は、警報発生装置４２による警報は発生しないように設定している。さらに、設定部７２は、接近回数が多くなるまたは接近距離が短くなるに従って、警報が大きくなるように設定している。

本実施形態では、図９に示す円状の領域Ｒ１内（例えば接近距離１．５ｍ以内）に人が侵入した場合は、接近距離が「とても短い」と判断する。また、領域Ｒ１に隣接した円環状の領域Ｒ２（例えば接近距離が１．５ｍを超え３ｍ以内）に人が侵入した場合には、接近距離が「短い」と判断する。さらに、例えば油圧ショベルの旋回半径を基準とした領域Ｒ２に隣接した円環状の領域Ｒ３（例えば、接近距離が３ｍを超え５ｍ以内）に人が侵入した場合には、近接距離が「普通」と判断する。

そして、これらの近接距離の範囲と、上述した接近回数の範囲に合わせて、設定部７２では、図１０に示すように、警報発生装置４２で発生する警報の大きさが設定されている。なお、本実施形態では、カウント部７１は、侵入した人の識別情報に紐付けて、接近回数がカウントされる。

判定部７３では、識別情報認識装置４１で推定した接近距離に基づいて、作業機械５の近くに人がいるかどうかを判定する。具体的には、カウント部７１による図５のステップＳ１０２とステップＳ１０５を実行するタイミングで、識別情報認識装置４１で推定した接近距離が、図１０に示すいずれの範囲にあるかを判定する。そして、判定部７３では、領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入した人ごとの接近回数と接近距離から、図１０の表から、いずれの警報の大きさに対応するかを判定する。

さらに、本実施形態では、判定部７３は、所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に複数の人が侵入した場合には、その侵入した状態において、複数の人ごとの接近回数と接近距離とに基づいて、複数の人ごとの警報の大きさを判定する。具体的には、判定部７３では、カウント部７１による図５のステップＳ１０２とステップＳ１０５を実行するタイミングで、領域Ｒ１〜Ｒ３内に侵入したすべての人に対して、いずれに対応する警報の大きさかを判定する。そして、判定部７３は、判定した結果に基づいて、判定された複数の警報のうち、大きさが最も大きい警報を選択し、警報発生装置４２が発生すべき警報の大きさであると判定する。例えば、接近回数が少なく、接近距離が短い第１の人は、警報は小と判定され、接近回数が多く、接近距離が普通である第２の人は、警報は中と判定され、この場合、判定部７３は、第２の人に合わせて、警報発生装置４２が発生すべき警報の大きさを中と判定する。

警報制御部７４は、判定部７３で判定された警報の大きさに応じた制御信号を生成し、警報発生装置４２に出力する。このように、本実施形態では、接近回数に接近距離をさらに加味して警報発生装置４２の警報の大きさを変更するので、作業機械５と人の接触をより確実に回避することができる。また、複数の人が所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入した場合には、作業機械５に接触する可能性が高い人に合わせた大きさで、警報発生装置４２が警報を発生することができる。

図１１は、図８の設定部７２の変形例に係る図である。図１１に示すように、この変形例では、接近回数と接近距離とに応じて、警報の発生の有無が設定されている。具体的には、設定部７２では、接近回数が少なくかつ距離が普通または短い人、および、接近回数が中程度かつ距離が普通の人は、注意深い人であるので警報なしに設定している。所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入したそれ以外の接近回数の人は、不注意な人であるので、警報ありに設定している。

これにより、判定部７３は、所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に複数の人が侵入した状態において、複数の人ごとの接近回数と接近距離とに基づいて、複数の人ごとの警報の発生の有無を判定する。そして、判定部７３は、複数の人のうち、一人でも警報の発生が有りと判定した場合には、警報を発生するように判定し、警報制御部７４は、判定部７３が判定した警報の発生の有無に応じた制御信号を生成し、警報発生装置４２に出力する。

この変形例でも、接近回数に接近距離をさらに加味して警報発生装置４２の警報の有無を制御するので、作業機械５と人の接触をより確実に回避することができる。また、複数の人が所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入した場合には、作業機械５に接触する可能性が高い人に合わせて、警報発生装置４２が警報を発生することができる。なお、第１および第２実施形態のいずれの場合も、識別情報認識装置４１により、所定の領域内に人が侵入したことが認識できなくなると、警報制御装置７０Ａは、警報発生装置４２による警報を解除する。

〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態の作業機械５を図１２〜図１４を参照しながら説明する。なお、本実施形態の作業機械５が、第１実施形態のものと相違する点は、警報発生装置４２と警報制御装置７０Ａを設けない代わりに、作業機械５の作動速度を制限する（変更する）制限制御装置７０Ｂを設けた点である。したがって、その他の構成は、第１実施形態と同じであるので、その詳細な説明を省略する。図１２は、第３実施形態に係る作業機械のブロック図である。図１３は、図１２に示す作業機械５の制御装置７のブロック図である。図１４は、図１３に示す設定部で設定された接近回数に対する作業機械５の動作速度の低減量の関係を示した図である。

本実施形態では、制限制御装置７０Ｂが作業機械５を制御する点は、第１実施形態と共通しており、図１４に示すように、制限制御装置７０Ｂは、接近回数に基づいて、作動制御装置６７を介して作業機械５の動作速度を制限する。本実施形態では、制限制御装置７０Ｂは、接近回数が多くなるに従って、作動制御装置６７を介して作業機械５の動作速度を遅くする。

具体的には、制限制御装置７０Ｂは、作動制御装置（具体的にはエンジン制御装置）６７に指令を出すことにより、エンジン６５の回転数を低減することで、作業機械５の動作速度を低減する。この他にも、制限制御装置７０Ｂは、作動制御装置６７（具体的にはバルブ制御装置）に指令を出すことにより、走行動作、旋回動作、およびフロント動作を制御するコントロールバルブ６３への作動油の流量を低減することで、作業機械５の動作速度を低減する。

図１３に示すように、具体的には、制限制御装置７０Ｂは、第１実施形態に係る警報制御装置７０Ａと同様の機能を有するカウント部７１を備えている。本実施形態では、制限制御装置７０Ｂは、設定部７２、判定部７３、および動作速度低減部７５をさらに備えている。

本実施形態では、図１４に示すように、設定部７２は、カウント部７１でカウントされた接近回数と、作業機械５の動作速度の低減量の大きさとの関係を設定している。具体的には、接近回数が０の場合には、作業機械５の動作速度の低減量がなしであり、接近回数が多くなるに従って、動作速度の低減量が多くなって作業機械５の動作速度が遅くなるように設定されている。本実施形態では、その一例として、接近回数が少ない範囲では、作業機械５の動作速度の低減量を少なくし、接近回数が中程度の範囲では、その動作速度の低減量を中程度とし、接近回数が多い範囲では、その低減量を大きくするように、設定部７２は作業機械５の動作速度の低減量を設定している。この作業機械５の動作速度の低減量は、作業機械５の操作装置６８の所定の操作により動作する作業機械５の動作速度に合わせた低減量である。また、作業機械５の動作速度の低減量は、設定された接近回数の範囲（少、中、多）ごとに合わせて、それぞれ一定の動作速度となるように設定されていてもよく、作業機械５の操作装置６８の操作に合わせて制御される動作速度に所定の比率（１以下の比率）を乗じた動作速度となるように、低減量が設定されていてもよい。

なお、本実施形態では、図１４に示すように、設定部７２が、接近回数の範囲を設定することにより、接近回数が多くなるに従って、作業機械５の動作速度がステップ的に遅くなるように、その動作速度の低減量を設定している。しかしながら、例えば、設定部７２が、接近回数が多くなるに従って、低減量が徐々に大きくなるように低減量の大きさを設定してもよい。

判定部７３は、カウント部７１でカウントした接近回数に基づいて、設定部７２で設定された接近回数と低減量の大きさの関係を読み出して、作業機械５の制御内容を判定する。本実施形態では、所定の領域Ｒに複数の人が侵入した状態において、複数の人ごとの接近回数から、最も多い接近回数（接近回数の最大値）に基づいて、動作速度の低減量を判定する。

例えば、接近回数の最大値が０の場合には、判定部７３は、作業機械５の近くに人がないので、図１４に示す関係から、低減量なしとし、作業機械５の動作速度の制限をしないと判定する。一方、判定部７３は、接近回数の最大値が少ない範囲では、低減量を小さく、接近回数の最大値が中程度の範囲では、低減量を中程度とし、接近回数の最大値が多い範囲では、低減量を大きくするように、低減量の大きさを判定する。

動作速度低減部７５は、判定部７３で判定された低減量の大きさに応じた制御信号を生成し、作動制御装置６７に出力する。これにより、作動制御装置６７は、接近回数の最大値が０の場合（近くに人がいない場合）は作業機械５の動作速度を制限せず、接近回数の最大値が多いほど作業機械５の動作速度を遅くなるように、作業機械５の動作速度を制御する。なお、作業機械５の動作速度を遅くする際には、動作速度低減部７５は、上述したように、作動制御装置６７を介して、エンジン６５の回転数の低減、またはコントロールバルブ６３または各アクチュエータへの作動油の流量の低減を実施する。

このようにして、作業機械５の近くにいる人の中に、接近回数が多い人（不注意な人）がいれば、作業機械５の動作速度をより遅くし、作業機械５に人が接触することを回避することができる。また、接近回数が少ない人のみであれば、作業機械５の動作速度の低減量を小さくし、作業機械５のオペレータの煩わしさを排除し、作業機械５による生産性の低下を抑えることができる。

なお、本実施形態の変形例として、制限制御装置７０Ｂが、カウント部７１が出力した接近回数が所定の回数以上になったときに、動作速度を遅くなるように設定してもよい。さらに、制限制御装置７０Ｂが、カウント部７１が出力した接近回数が所定の回数以上になったときから、接近回数が多くなるに従って、作業機械５の動作速度を遅くしてもよい。

〔第４実施形態〕
次に、本発明の第４実施形態の作業機械５を図１５、図１６を参照しながら説明する。なお、本実施形態の作業機械５が、第３実施形態のものと相違する点は、識別情報認識装置４１が接近距離を測定する点と、制限制御装置７０Ｂが接近回数と接近距離に基づいて作業機械５の作動速度を制限する（変更する）点である。したがって、その他の構成は、第３実施形態と同じであるので、その詳細な説明を省略する。

図１５は、第２実施形態に係る作業機械５の制御装置７のブロック図である。本実施形態では、作業機械５は、侵入した人が作業機械５に接近した接近距離を測定する距離測定装置を備えている。本実施形態では、距離測定装置による接近距離の測定を識別情報認識装置４１により行うため、識別情報認識装置４１が、距離測定装置を兼ねており、この点は、第２実施形態で説明した作業機械５の識別情報認識装置４１と同様である。ここで、接近距離とは、作業機械５（具体的には識別情報認識装置４１）から侵入した人までの距離のことである。

本実施形態では、制限制御装置７０Ｂは、作業機械５の制御として、所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入した人ごとの接近回数と接近距離とに基づいて、作業機械５の動作速度を制限する。より具体的には、制限制御装置７０Ｂは、接近回数が多くなるまたは接近距離が短くなるに従って作業機械５の動作速度を遅くする。その詳細を図１６を参照しながら説明する。

図１６は、図１５に示す設定部７２で設定された接近回数および接近距離に対する、作業機械５の動作速度の低減量を示した図である。本実施形態では、設定部７２は、図１６の表に示すように、接近回数と接近距離とに基づいて、作業機械５の動作速度の低減量の大きさが設定されている。

具体的には、接近回数が０の場合には、設定部７２では、作業機械５による動作速度が制限されないように設定されている。さらに、設定部７２では、接近回数が多くなるまたは接近距離が短くなるに従って、作業機械５の動作速度の低減量が大きくなるように設定されている。本実施形態では、第２実施形態で説明した近接距離の範囲と、接近回数の範囲に合わせて、設定部７２は、図１６に示すように、作業機械５の動作速度の低減量が設定されている。なお、本実施形態では、カウント部７１は、侵入した人の識別情報に紐付けて、接近回数がカウントされる。

判定部７３は、第２実施形態と同様に、識別情報認識装置４１で推定した接近距離が、図１６に示すいずれの範囲にあるかを判定する。そして、判定部７３では、領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入した人ごとの接近回数と接近距離から、図１６の図のうちいずれに対応する操作速度の低減量の大きさかを判定する。

さらに、本実施形態では、判定部７３は、所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に複数の人が侵入した場合には、その侵入した状態において、複数の人ごとの接近回数と接近距離とに基づいて、複数の人ごとの作業機械５の動作速度の低減量を判定する。より具体的には、領域Ｒ１〜Ｒ３内に侵入したすべての人に対して、図１６の図のうちいずれに対応する低減量の大きさになるかを判定する。そして、判定部７３は、判定した結果に基づいて、判定された複数の低減量の大きさのうち、最大の大きさの低減量を選択する。例えば、接近回数が少なく、接近距離が短い第１の人は、低減量は小と判定され、接近回数が多く、接近距離が普通であると判定された第２の人は、低減量は中と判定され、この場合、判定部７３は、第２の人に合わせて、作業機械５の動作速度の低減量を中にする。

動作速度低減部７５は、判定部７３で判定された最大の大きさの低減量に応じた制御信号を生成し、作動制御装置６７に出力する。これにより、作業機械５は、最大の大きさの低減量の動作速度となるように制御される。このようにして、所定の領域Ｒに複数の人が侵入した状態において、複数の人ごとの接近回数と接近距離とに基づいて、複数の人ごとの動作速度を判定され、判定された複数の人ごとの動作速度のうち、最も遅い動作速度で、作業機械５を制御することができる。

以上、本実施形態では、接近回数が多いほど、または、接近距離が短いほど動作速度の低減量が大きくなるように（動作速度が遅くなるように）することができる。また、作業機械５の近くにいる人の中に接近回数が多い人がいれば、作業機械５の動作速度を遅くし、作業機械５に接触しそうな時に、オペレータは作業機械５を停止しやすくすることができる。また、複数の人が所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入した場合には、作業機械５に接触する可能性が高い人に合わせた動作速度に、作業機械５の動作速度を制限することができる。

なお、本実施形態の変形例として、制限制御装置７０Ｂが、増加した接近回数と減少した接近距離とに応じて、作業機械５の動作速度の制限の有無が設定されていてもよい。例えば、接近回数が少なくかつ距離が普通または短い人、接近回数が中程度かつ距離が普通の人は、注意深い人であるので、この場合には、設定部７２は、動作速度の制限なしに設定する。所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入したそれ以外の人は、不注意な人であるので、この場合には、設定部７２は、動作速度の制限ありに設定する。なお、第３および第４実施形態のいずれの場合も、識別情報認識装置４１により、所定の領域内に人が侵入したことが認識できなくなると、制限制御装置７０Ｂは、動作速度の低減は解除され、操作装置６８による所望の動作速度に復帰する。

〔第５実施形態〕
次に、本発明の第５実施形態の作業機械５を図１７、図１８を参照しながら説明する。なお、本実施形態の作業機械５が、第３実施形態のものと相違する点は、制限制御装置７０Ｂに、動作速度低減部７５の代わりに、動作停止部７６を設けた点である。したがって、その他の構成は、第３実施形態と同じであるので、その詳細な説明を省略する。

本実施形態では、制限制御装置７０Ｂが作業機械５の動作を制限する（動作速度を変更する）点は、第３実施形態と共通しており、図１８に示すように、制限制御装置７０Ｂは、作業機械５の制御として、接近回数が所定の回数以上で、作業機械５の動作を強制的に停止する。

具体的には、制限制御装置７０Ｂは、作動制御装置（具体的にはエンジン制御装置）６７に指令を出すことにより、エンジン６５を停止することで、作業機械５の動作を停止する。この他にも、制限制御装置７０Ｂは、作動制御装置６７（具体的にはバルブ制御装置）に指令を出すことにより、走行動作、旋回動作、およびフロント動作を制御するコントロールバルブ６３への作動油を遮断することで、作業機械５の動作を停止する。

具体的には、図１７に示すように、制限制御装置７０Ｂは、第１実施形態に係る警報制御装置７０Ａと同様の機能を有するカウント部７１を備えている。本実施形態では、制限制御装置７０Ｂは、設定部７２、判定部７３、および動作停止部７６をさらに備えている。

本実施形態では、図１８に示すように、設定部７２は、カウント部７１でカウントされた接近回数と、作業機械５の動作停止との関係を設定している。具体的には、設定部７２は、カウント部７１が出力した接近回数が所定の回数以上になったときに、作業機械５の動作が停止するように設定している。本実施形態では、設定部７２は、その一例として、接近回数が０または少ない範囲では、作業機械５の動作停止なしに設定し、接近回数が中程度の範囲および接近回数が多い範囲で、作業機械５の動作停止ありに設定する。

判定部７３は、カウント部７１でカウントした接近回数に基づいて、設定部７２で設定された接近回数と動作停止の有無の関係を読み出して、作業機械５の制御内容を判定する。本実施形態では、所定の領域Ｒに複数の人が侵入した状態において、複数の人ごとの接近回数から、最も多い接近回数（接近回数の最大値）に基づいて、動作停止の有無を判定する。

例えば、接近回数の最大値が０の場合には、判定部７３は、作業機械５の近くに人がないので、図１８に示す関係から、作業機械５の停止なしと判定する。同様に、判定部７３は、接近回数の最大値が少ない範囲も、作業機械５の動作停止なしと判定する。一方、判定部７３は、接近回数の最大値が中程度の範囲、接近回数の最大値が多い範囲では、作業機械５の動作停止ありと判定する。

動作停止部７６は、判定部７３で作業機械５の動作停止の有無に応じた制御信号を生成し、作動制御装置６７に出力する。これにより、作動制御装置６７では、接近回数の最大値が０の場合（近くに人がいない場合）、接近回数の最大値が少ない範囲は作業機械５を停止させず、接近回数の最大値が中程度の範囲、接近回数の最大値が多い範囲では、作業機械５の動作を停止させることができる。

このようにして、作業機械５の近くにいる人の中に、接近回数が多い人（不注意な人）がいれば、作業機械５を停止し、作業機械５に人が接触することを回避することができる。また、接近回数が少ない人のみであれば、作業機械５の動作を停止せず、作業機械５のオペレータの煩わしさを排除し、作業機械５による生産性の低下を抑えることができる。

〔第６実施形態〕
次に、本発明の第６実施形態の作業機械５を図１９、図２０を参照しながら説明する。なお、本実施形態の作業機械５が、第５実施形態のものと相違する点は、識別情報認識装置４１が接近距離を測定する点と、制限制御装置７０Ｂが接近回数と接近距離に基づいて作業機械５の作動を停止する点である。したがって、その他の構成は、第５実施形態と同じであるので、その詳細な説明を省略する。

図１９は、第６実施形態に係る作業機械５の制御装置７のブロック図である。本実施形態では、作業機械５は、侵入した人が作業機械５に接近した接近距離を測定する距離測定装置を備えている。本実施形態では、距離測定装置による接近距離の測定を識別情報認識装置４１により行うため、識別情報認識装置４１が、距離測定装置を兼ねており、この点は、第２および第４実施形態で説明した作業機械５の識別情報認識装置４１と同様である。

本実施形態では、制限制御装置７０Ｂは、作業機械の制御として、所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入した人ごとの接近回数と接近距離とに基づいて、作業機械５の動作を停止する。図２０は、図１９に示す設定部７２で設定された接近回数および接近距離に対する作業機械５の動作停止の有無を示した図である。具体的には、設定部７２では、図２０の表に示すように、接近回数と接近距離とに基づいて、作業機械５の動作停止の有無が設定されている。

具体的には、接近回数が０の場合には、設定部７２では、作業機械５による動作停止なしに設定されている。さらに、設定部７２では、作業機械５の制御として、増加した接近回数と減少した接近距離とに応じて、作業機械５の動作を停止するように設定されている。本実施形態では、第２および第４実施形態で説明した近接距離の範囲と、接近回数の範囲に合わせて、設定部７２は、図２０に示すように、作業機械５の動作停止の有無が設定されている。なお、本実施形態では、カウント部７１は、侵入した人の識別情報に紐付けて、接近回数がカウントされる。

判定部７３は、第２実施形態と同様に、識別情報認識装置４１で推定した接近距離が、図２０に示すいずれの範囲にあるかを判定する。そして、判定部７３では、領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入した人ごとの接近回数と接近距離から、作業機械５の動作停止の有無を判定する。

さらに、本実施形態では、判定部７３は、所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に複数の人が侵入した場合には、その侵入した状態において、複数の人ごとの接近回数と接近距離とに基づいて、複数の人ごとの作業機械５の動作停止の有無を判定する。そして、判定部７３は、一人でも、作業機械５の動作停止ありの判定がされた場合には、判定部７３は、作業機械５の動作停止ありと判定する。

動作停止部７６は、判定部７３で判定された動作停止の有無に応じた制御信号を生成し、作動制御装置６７に出力し、作業機械５の動作を停止させる。このようにして、例えば、接近回数が少なく、かつ、接近距離が普通の時には動作停止を実施せず、接近回数が多い、または、接近距離がとても短い時には動作停止を実施することができる。

本実施形態では、例えば、作業機械５からの普通の接近距離（所定の領域Ｒ３内）に接近回数が多い人がいれば、所定の領域Ｒ３内に接近回数が少ない人がいても、作業機械５の動作を停止し、その人が、作業機械５に接触することを回避することができる。

〔第７実施形態〕
次に、本発明の第７実施形態の作業機械５を図２１、図２２を参照しながら説明する。なお、本実施形態の作業機械５が、第６実施形態のものと相違する点は、第１実施形態に係る警報発生装置４２と、警報制御装置７０Ａと制限制御装置７０Ｂの機能を兼ね備えた制限・警報制御装置７０Ｃを備えた点である。したがって、その他の構成は、第６実施形態と同じであるので、その詳細な説明を省略する

図２１は、第７実施形態に係る作業機械５の制御装置７のブロック図である。本実施形態では、作業機械５は、侵入した人が作業機械５に接近した接近距離を測定する距離測定装置を備えている。本実施形態では、距離測定装置による接近距離の測定を識別情報認識装置４１により行うため、識別情報認識装置４１が、距離測定装置を兼ねており、この点は、第６実施形態で説明した作業機械５の識別情報認識装置４１と同様である。

本実施形態では、制限・警報制御装置７０Ｃは、作業機械の制御として、所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入した人ごとの接近回数と接近距離とに基づいて、警報発生装置４２の警報の大きさと、作業機械５の動作速度の低減量の大きさと、作業機械５の動作停止の有無が設定されている。本実施形態では、具体的には、接近距離の範囲ごとに、警報発生装置４２の警報の大きさと、作業機械５の動作速度の低減量の大きさと、作業機械５の停止の有無が設定されている。

接近距離が普通の場合には、接近回数が多くなるに従って、警報発生装置４２の警報の大きさが大きくなるように、警報の大きさが設定されている。なお、接近距離が普通の場合に、図７に示すように、増加する接近回数に合わせて警報の有無を設定してもよい。

また、接近距離が短い場合には、接近回数が多くなるに従って、作業機械５の動作速度の低減量が大きくなるように、動作速度の低減量が設定されている。さらに、接近回数がとても短い場合には、作業機械５の動作が停止するように判定されている。なお、接近回数がとても短い場合であって、接近回数が少ない場合に、作業機械５の動作停止なしとしてもよい。さらに、接近距離が短いおよび接近回数がとても短い場合に、図１０または図１１に示すような警報の大きさまたは警報の有無を合わせて設定してもよい。

判定部７３は、第２実施形態と同様に、識別情報認識装置４１で推定した接近距離が、図２２に示すいずれの範囲にあるかを判定する。そして、判定部７３では、領域Ｒ１〜Ｒ３に侵入した人ごとの接近回数と接近距離から、図２２に示すいずれの制御を行うか判定する。

さらに、本実施形態では、判定部７３は、所定の領域Ｒ１〜Ｒ３に複数の人が侵入した場合には、その侵入した状態において、複数の人ごとの接近回数と接近距離とに基づいて、複数の人ごとに行う制御内容を判定する。そして判定部７３は、作業機械５の動作の停止、作業機械５の動作速度の低減量の大きさ、警報発生装置４２の警報の大きさの順に、制御内容を優先し、優先した制御内容を実行する、警報制御部７４、動作速度低減部７５、または動作停止部７６に、指令を送信する。これにより、警報発生装置４２の警報の発生、作業機械５の動作速度の低減、作業機械５の動作停止のいずれかを制御することができる。このようにして、上述したように作業機械５と作業者の接触を抑止しつつ、できる限り作業機械５のオペレータの煩わしさを排除し、作業機械５による生産性の低下を抑えることができる

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。

５：作業機械、７：制御装置、４１：識別情報認識装置（距離測定装置）、４２：警報発生装置

Claims (12)

1. 作業機械の周囲の所定の領域内に侵入した人の識別情報を認識する識別情報認識装置と、
   前記作業機械を制御する制御装置と、を備えた作業機械であって、
   前記制御装置は、前記作業機械が動作可能な状態になった条件で、前記所定の領域に人が侵入した際に、前記識別情報によって区別された人ごとに、前記所定の領域に侵入した回数を接近回数としてカウントし、
   前記所定の領域に人が侵入している状態において、前記侵入した人の識別情報に合わせてカウントした接近回数に基づいて、前記作業機械の制御を行うことを特徴とする作業機械。
2. 前記作業機械は、警報を発生する警報発生装置を備えており、
   前記制御装置は、前記作業機械の制御として、前記接近回数に基づいて、前記警報発生装置の警報を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
3. 前記制御装置は、前記作業機械の制御として、前記接近回数が多くなるに従って、前記警報が大きくなるように前記警報発生装置を制御する、または、
   前記作業機械の制御として、前記接近回数が所定の回数以上で、前記警報が発生するように前記警報発生装置を制御することを特徴とする請求項２に記載の作業機械。
4. 前記作業機械は、前記所定の領域に侵入した人ごとに、前記作業機械に接近した接近距離を測定する距離測定装置と、警報を発生する警報発生装置とを備えており、
   前記制御装置は、前記作業機械の制御として、前記所定の領域に侵入した人ごとの前記接近回数と前記接近距離とに基づいて、前記警報発生装置の警報を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
5. 前記制御装置は、前記作業機械の制御として、前記接近回数が多くなるまたは前記接近距離が短くなるに従って、警報が大きくなるように前記警報発生装置を制御する、または、
   前記作業機械の制御として、増加した接近回数と減少した接近距離とに応じて、前記警報が発生するように、前記警報発生装置を制御することを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
6. 前記制御装置は、前記作業機械の制御として、前記接近回数に基づいて、前記作業機械の動作速度を制限することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
7. 前記制御装置は、前記作業機械の制御として、前記接近回数が多くなるに従って、前記作業機械の動作速度を遅くすることを特徴とする請求項６に記載の作業機械。
8. 前記作業機械は、前記所定の領域に侵入した人ごとに、前記作業機械に接近した接近距離を測定する距離測定装置を備えており、
   前記制御装置は、前記作業機械の制御として、前記所定の領域に侵入した人ごとの前記接近回数と前記接近距離とに基づいて、前記作業機械の動作速度を制限することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
9. 前記制御装置は、前記作業機械の制御として、前記接近回数が多くなるまたは前記接近距離が短くなるに従って、前記作業機械の動作速度を遅くすることを特徴とする請求項８に記載の作業機械。
10. 前記制御装置は、前記作業機械の制御として、前記接近回数が所定の回数以上で、前記作業機械の動作を停止することを特徴とする請求項６に記載の作業機械。
11. 前記作業機械は、前記所定の領域に侵入した人ごとに、前記作業機械に接近した接近距離を測定する距離測定装置を備えており、
    前記制御装置は、前記作業機械の制御として、増加した接近回数と減少した接近距離とに応じて、前記作業機械の動作を停止することを特徴とする請求項６に記載の作業機械。
12. 前記制御装置は、前記所定の領域に複数の人が侵入した状態において、前記複数の人のカウントした接近回数のうち、最も多い接近回数に基づいて、前記作業機械の制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
    

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