CN108508888A - 障碍物监视系统、工程机械及障碍物监视方法 - Google Patents

障碍物监视系统、工程机械及障碍物监视方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108508888A
CN108508888A CN201810166300.5A CN201810166300A CN108508888A CN 108508888 A CN108508888 A CN 108508888A CN 201810166300 A CN201810166300 A CN 201810166300A CN 108508888 A CN108508888 A CN 108508888A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
barrier
engineering machinery
close
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810166300.5A
Other languages
English (en)
Inventor
贝矶修平
中岛
中岛一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kobelco Construction Machinery Co Ltd filed Critical Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Publication of CN108508888A publication Critical patent/CN108508888A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明提供一种障碍物监视系统、工程机械及障碍物监视方法。在机械主体的周围设定用于监视障碍物进入的监视区域。多个障碍物检测传感器检测监视区域中的障碍物，并检测相对于机械主体分别位于不同方向的障碍物。工程机械在特定期间内，将表示多个障碍物检测传感器中的任何一个障碍物检测传感器检测到障碍物的接近信息累积地进行存储，并输出该接近信息以显示于显示装置。

Description

障碍物监视系统、工程机械及障碍物监视方法
技术领域
本发明涉及获取接近机械周围的障碍物的信息的障碍物监视系统、工程机械及障碍物监视方法。
背景技术
以往，为了对道路进行安全管理，提出了一种监视移动体，其包括检测路面障碍物的异物检测传感器，从而能够检测出异物的位置信息（例如日本专利公开公报JP2005-275723）。具体而言，该监视移动体包括：输出移动体的行走位置信息的测位器、监视路面的异物病获取异物检测信息的异物检测传感器、以及根据行走位置信息和异物检测信息检测出异物位置信息的异物位置运算器。
日本专利JP2005-275723中，利用异物检测传感器来检测滑行路面上的异物。另一方面，在工程机械中，机械有时会因回转或行走而接近各种构造物，或者有时在工程机械附近有作业人员进行作业。这种情况下，如果能够检测到各种构造物或作业人员的接近，且现场监管人员等相关人员能够确认该接近信息，则基于该信息能够向操作人员确认当时的状况等，从而能够有助于之后的作业安全。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种能够在显示装置上显示表示在工程机械的周围检测到障碍物的接近信息的障碍物监视系统等。
本发明的一种障碍物监视系统，包含一台或多台工程机械、服务器以及信息处理装置，所述工程机械、所述服务器以及所述信息处理装置通过网络相连接，所述障碍物监视系统的特征在于：
各所述工程机械包括：
机械主体；
监视区域设定部，在所述机械主体的周围设定用于监视障碍物进入的监视区域；
多个障碍物检测传感器，配置于所述机械主体，用于检测分别从不同方向进入所述监视区域的障碍物；
存储部；
存储处理部，在特定期间内，当所述多个障碍物检测传感器中的至少一个障碍物检测传感器检测到所述障碍物时，生成表示检测到所述障碍物的接近信息，并累积地存储于所述存储部；以及
输出处理部，将在所述特定期间内被累积地存储于所述存储部的所述接近信息输出，
所述服务器包括：
日志数据存储部，对各所述工程机械输出的所述接近信息进行存储，
所述信息处理装置包括：
通信部，从所述服务器获取所述接近信息；以及
控制部，将获取的所述接近信息显示于显示器。
根据上述结构，能够在显示器上显示表示在工程机械的周围检测到障碍物的接近信息。因此，本发明能够让相关者确认被显示的接近信息，显示有助于以后的作业安全的情报。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的液压挖掘机的侧视图。
图2是图1的II方向视图。
图3是包含液压挖掘机的障碍物监视系统的框图。
图4是表示液压挖掘机的监视区域的图。
图5是表示本实施方式所涉及的日志数据记录处理的流程图。
图6是表示传感器反应方向决定处理的流程图。
图7是表示区域决定处理的流程图。
图8是表示动作状态决定处理的流程图。
图9是表示液压挖掘机存储及输出的日志数据表的一例的图。
图10是表示服务器存储的日志数据表的一例的图。
图11是表示总体每日报告的一例的图。
图12是表示详细每日报告的一例的图。
图13是表示变形例所涉及的日志数据记录处理的流程图。
具体实施方式
基于图1-图12，对本发明的一个实施方式所涉及的障碍物监视系统进行说明。下面，以图1所示的液压挖掘机1作为构成障碍物监视系统的工程机械的一例。为了便于说明，如图1、图2那样定义液压挖掘机1的前后方向和左右方向。
图1是表示本发明的实施方式所涉及的液压挖掘机1的侧视图。图2是图1的II方向视图。II方向是指从上侧向下侧观察液压挖掘机1的方向。
如图1所示，液压挖掘机1包括履带式的下部行走体2和上部回转体3。上部回转体3搭载在下部行走体2上。上部回转体3以能够绕铅直轴回转的方式搭载于下部行走体2。上部回转体3和下部行走体2是本发明所涉及的机械主体的一个例子。下部行走体2具有左右一对履带。
如图2所示，上部回转体3包括左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B。左侧传感器31L设置于上部回转体3的左侧面3L，右侧传感器31R设置于上部回转体3的右侧面3R。后方传感器31B设置于上部回转体3的后侧面3B。
图2的例子中，上部回转体3具有前侧面3F、左侧面3L、右侧面3R和后侧面3B，且在俯视时具有四边形的形状。但这只是一个例子，上部回转体3也可以是后侧面3B在俯视时为圆弧形的结构。
图2的例子中，左侧传感器31L和右侧传感器31R分别以相对于上部回转体3的前后方向中心线呈线对称的方式配置在比左侧面3L和右侧面3R的中央稍稍靠后方侧。但这只是一个例子，左侧传感器31L和右侧传感器31R也可以分别配置在左侧面3L和右侧面3L的中央等规定位置处。另外，图2的例子中，后方传感器31B配置在上部回转体3的后侧面3B的中央。但这只是一个例子，后方传感器31B也可以配置在后侧面3B的中央以外的位置。
左侧传感器3L、右侧传感器31R和后方传感器31B分别由三维测距传感器构成。这里，左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器3B分别是本发明所涉及的障碍物检测传感器的一个例子。作为三维测距传感器，例如可以采用基于投射到对象物上的红外线激光往返的时间来计算距离的TOF（飞行时间）方式的红外线距离传感器。具体而言，红外线距离传感器采用红外线距离图像传感器，其对表示到前方的物体的距离分布的距离图像进行计算测量。
上部回转体3除了包括左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B之外，还具有驾驶室7X、作业装置8和发动机（图示省略）等。驾驶室7X设置于上部回转体3的左前方，用于容纳操作人员。作业装置8包括动臂81、斗杆82和附属装置83。动臂81以能够摆动的方式安装于前侧面3F。斗杆82以能够摆动的方式安装于动臂81。附属装置83例如由铲斗、毛坯下料机等机械构成，以能够摆动的方式安装于动臂82。发动机（省略图示）是液压挖掘机1的动力源。发动机（省略图示）例如与液压挖掘机机械连接，通过使液压泵工作，来使下部行走体2行走，或是使上部回转体3回转，或是使作业装置8进行动作。
图3是包含液压挖掘机的障碍物监视系统100的框图。如图3所示，障碍物监视系统100包括液压挖掘机1、信息处理装置50和服务器60。液压挖掘机1以通过网络NW能够通信的方式分别与信息处理装置50和服务器60连接。网络NW例如可以采用移动电话通信网络，也可以采用互联网，还可以采用卫星通信网络。
如图3所示，液压挖掘机1除了包括图2所示的左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B之外，还具有动作状态检测部35、GPS接收部37、控制部4、显示部6、通信部7和操作杆38。
左侧传感器31L在由监视区域设定部411所设定的停止区域310L或减速区域311L（参照图4）内存在障碍物的情况下，向控制部4输出包含障碍物的测距数据的检测信号。
右侧传感器31R在由监视区域设定部411所设定的停止区域310R或减速区域311R（参照图4）内存在障碍物的情况下，向控制部4输出包含障碍物的测距数据的检测信号。
后方传感器31B在由监视区域设定部411所设定的停止区域310B或减速区域311B（参照图4）内存在障碍物的情况下，向控制部4输出包含障碍物的测距数据的检测信号。停止区域310是第一区域的一个示例，减速区域311是第二区域的一个示例。
障碍物的测距数据可以采用例如表示障碍物距离液压挖掘机1最近的一个点的位置的二维或三维位置数据。二维位置数据可以采用由表示水平面的x分量和y分量所构成的二维数据，三维位置数据可以采用由x分量和y分量以及表示与水平面正交的高度分量的z分量所构成的三维数据。另外，在障碍物存在有多个的情况下，左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B分别检测到多个障碍物的情况下，将多个障碍物的位置数据包含在检测信号中即可。
操作杆38设置在驾驶室7X内，包括使下部行走体2行走的行走操作杆381和使上部回转体3回转的回转操作杆382。
行走操作杆381例如构成为能够在前后方向上倾倒，在下部行走体2往前行的情况下，行走操作杆381例如向前倾倒，在下部行走体2往后退的情况下，行走操作杆381向后倾倒。另外，将包括了行走操作杆381的倾倒量为0的情况在内的规定的角度范围设定在中立范围内。
回转操作杆382例如构成为能够在左右方向上倾倒，在上部回转体3向右回转的情况下，回转操作杆382例如向右倾倒，在上部回转体3向左回转的情况下，回转操作杆382例如向左倾倒。另外，将包括了回转操作杆382的倾倒量为0的情况在内的规定的角度范围设定在中立范围内。
动作状态检测部35通过检测行走操作杆381和回转操作杆382各自的状态，检测出液压挖掘机1是处于“回转”、“行走”、“回转+行走（回转又行走）”和“其它”中的哪一种状态。
这里，动作状态检测部35包括用于检测行走操作杆381和回转操作杆382各自的倾倒量的传感器、以及根据所述传感器的检测结果来判断液压挖掘机1的状态的处理器。所述传感器可以采用例如用于检测行走操作杆381和回转操作杆382各自的先导压力的液压传感器、或者检测倾倒角度的电位计。
这里所说的“回转”意味着上部回转体3相对于下部行走体2回转的状态。“行走”意味着左右至少一边的履带动作的状态。“回转+行走”意味着回转和行走的动作同时进行的状态。“其它”是指没有进行回转也没有进行行走的动作的状态，包括空转状态、铲斗等作业附属装置活动的状态。动作状态检测部35是本发明所涉及的动作状态信息获取部的一个示例。
GPS接收部37接收从多个GPS卫星发送来的信号，并基于接收到的信号，计算液压挖掘机1的位置信息和方位信息。GPS接收部37例如由GPS传感器构成，是本发明所涉及的位置信息接收部的一个示例。
控制部4包括处理部41、存储部42和计时部43。处理部41例如由CPU、RAM、ROM等构成，执行包括图5-图8的流程图的处理（后述）在内的各种处理。
详细而言，处理部41包括监视区域设定部411、存储处理部412和输出处理部413。监视区域设定部411将用于监视障碍物进入的监视区域设定在上部回转体3的周围。用于规定监视区域的形状的形状数据预先存储在存储部42中。因此，监视区域设定部411只要从存储部42读取出形状数据来设定监视区域即可。
在预先设定的规定的期间内，当左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中的至少任一个传感器检测到障碍物的情况下，存储处理部412生成表示检测到障碍物的接近信息，并将所生成的接近信息作为日志数据而累积地存储于存储部42所存储的日志数据表TB1（参照图9）中。
输出处理部413将规定的期间内被累积地存储于存储部42的日志数据输出到显示部6和信息处理装置50的显示部54中的至少一方进行显示。这里，输出处理部413在将日志数据显示于显示部6的情况下，将日志数据输出到显示部6，在将日志数据显示于显示部54的情况下，使用通信部52将日志数据输出到网络NW。显示部6和信息处理装置50是显示装置的一个示例。
存储部42存储后文所述的日志数据表TB1（参照图9）。日志数据表TB1是用于将表示在液压挖掘机1的周围检测到障碍物的接近信息作为日志数据进行记录的表格。关于日志数据的记录处理将在后文详细阐述。
存储部42还存储本工程机械的识别编号（识别信息）。这里，识别编号可以采用为了区别各液压挖掘机1而唯一分配的序列号。存储部42由液压挖掘机1的电源关闭时仍保存着存储内容的闪存等非易失性存储器构成。
计时部43例如由计时器构成，对来自处理部41的输出只是作出应答，输出当前时刻。计时部43是本发明所涉及的时刻信息获取部的一个示例。
显示部6由设置于驾驶室7X的液晶屏或有机EL屏等显示装置构成，显示各种画面。通信部7例如由将液压挖掘机1与网络NW以能够通信的方式连接的通信模块构成，其接收从信息处理装置50和服务器60等外部装置发送来的数据，并且向外部装置发送数据。
服务器60由包括CPU或FPGA等处理器和由非易失性存储装置构成的日志数据存储部61的计算机构成。服务器60例如由工程机械制造商进行管理，经由网络NW接收从包含液压挖掘机1在内的1台以上工程机械发送来的日志数据并加以存储。
日志数据存储部61存储从包含液压挖掘机1在内的多台工程机械发送来的日志数据。服务器60从信息处理装置50接收到获取日志数据的请求时，将所存储的日志数据发送至信息处理装置50。
信息处理装置50从服务器60接收从液压挖掘机1发送来的信息，并将其显示于显示部54。信息处理装置50由包括CPU等处理器和易失性及非易失性存储装置的计算机构成。信息处理装置50例如由设置在施工的单位（以下称为“施工单位”）等的个人计算机构成。
信息处理装置50包括控制部51、通信部52、输入部53、显示部54和接口（I/F）55。控制部51例如由包括CPU等处理器和RAM、ROM等存储器的计算机构成，进行各种运算并且对通信部52、输入部53、显示部54和I/F55进行控制。
通信部52例如由用于将信息处理装置50与网络NW连接的通信模块构成，其经由网络NW接收从信息处理装置50和服务器60发送来的各种数据，并且向信息处理装置50和服务器60发送各种数据。输入部53由例如键盘和鼠标等输入装置构成，接受用户做出的各种指示。显示部53由例如液晶显示器或有机EL显示器等显示装置构成。I/F55例如由USB接口构成，经由USB线连接至打印机56。显示部54是显示器的一个示例。
另外，信息处理装置50可以有平板终端或智能手机能可携带的信息处理装置构成，也可以由台式机构成。
如上所述，基于图3所说明的液压挖掘机1、服务器60和信息处理装置50构成障碍物监视系统100。
接下来，参照图4，对设定在液压挖掘机1周围的监视区域300进行说明。图4是表示液压挖掘机1的监视区域300的图。监视区域300是设定在液压挖掘机1周围以用于检测接近液压挖掘机1的人或人以外的物体作为障碍物的区域。
这里，将监视区域300设定在操作人员通过直接看无法确认的部分。但并不限于此，除了所述无法确认的部分，也可以在操作人员通过直接看能够确认的部分也设置监视区域。
监视区域300具有停止区域310和减速区域311。停止区域310是设置在液压挖掘机1附近的区域，用于在障碍物进入该区域的情况下使机械停止动作。减速区域311是设置在停止区域310外侧的区域，用于在障碍物进入该区域时使机械的动作减速。停止区域310分为3个停止区域310L、310R、310B。减速区域分为3个减速区域311L、311R、311B。这里，使机械停止动作是指例如无论行走操作杆381和回转操作杆382是否在被操作都使下部行走体2和上部回转体3不进行动作、以及无论操作人员做出了何种操作，都使作业装置8不进行动作。使机械的动作减速是指例如使下部行走体2以比行走操作杆381的操作量相应的行走速度要慢的速度行走、使上部回转体3以比回转操作杆382的操作量相应的回转速度要慢的速度回转、以及使作业装置8的可动范围受限等。
停止区域310L和减速区域311L是设定在液压挖掘机1的左侧方的区域，是左侧传感器311L的感测对象区域。停止区域310R和减速区域311R是设定在液压挖掘机1的右侧方的区域，是右侧传感器311R的感测对象区域。停止区域310B和减速区域311B是设定在液压挖掘机1的后方的区域，是后方传感器311B的感测对象区域。
详细而言，停止区域310和减速区域311在俯视时分别相对于上部回转体3的前后方向中心线呈线对称的形状。停止区域310和减速区域311可以分别由包含表示水平面的各位置的x分量和y分量的二维数据构成，也可以由包含x分量、y分量和表示高度方向的z分量的三维数据构成。
停止区域310是俯视时将从左侧面3L的远端稍稍向后方侧偏离的位置经由后侧面3B到从右侧面3R的远端稍稍向后方侧偏离的位置包围在内的具有规定宽度的区域。减速区域311是俯视时将停止区域310的外侧包围在内的具有规定宽度的区域。
另外，用于规定停止区域310和减速区域311的形状的形状数据预先存储在存储部42中。因此，监视区域设定部411使用形状数据来设定停止区域310和减速区域311即可。在停止区域310和减速区域311由二维数据构成时，形状数据可以采用以液压挖掘机1的某一点（例如中心）为基准时各顶点的二维位置数据。
在左侧传感器31L输出了检测信号的情况下，存储处理部412根据检测信号中包含的测距数据，判断障碍物位于停止区域310L和减速区域311L中的哪个区域，并将判断结果存储在RAM中。
在右侧传感器31R输出了检测信号的情况下，存储处理部412根据检测信号中包含的测距数据，判断障碍物位于停止区域310R和减速区域311R中的哪个区域，并将判断结果存储在RAM中。
在后方传感器31B输出了检测信号的情况下，存储处理部412根据检测信号中包含的测距数据，判断障碍物位于停止区域310B和减速区域311B中的哪个区域，并将判断结果存储在RAM中。
另外，在测距数据中包含多个障碍物的情况下，存储处理部412确定距离液压挖掘机1最近的障碍物，并判断所确定的障碍物位于停止区域310和减速区域311中的哪个区域即可。
接下来，参照图5-图8，对本实施方式的日志数据记录处理进行说明。日志数据记录处理由控制部4的处理部41来执行。以下的说明中，将步骤简化为“S”。
图5是表示本实施方式所涉及的日志数据记录处理的流程图。例如在操作人员向液压挖掘机1输入开始运转的指示从而控制部4的电源接通的情况下，由处理部41开始日志数据记录处理。首先，处理部41的存储处理部412判断左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中是否有至少一个传感器对障碍物做出反应（S1）。左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中至少有一个传感器对障碍物做出反应的情况下（S1：是），存储处理部412执行传感器反应方向决定处理，用于决定是左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中的哪一个传感器做出反应（S2）。另一方面，在存储处理部412判断左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中没有一个传感器对障碍物做出反应的情况下（S1：否），处理前进至S11。
通过传感器反应方向决定处理（S2）,决定是左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中的哪一个传感器做出反应。
图6是表示传感器反应方向决定处理的流程图。如图6所示，当S21中判断为左侧传感器31L做出反应的情况下（S21：是），存储处理部412生成表示传感器反应方向是左侧方的“传感器反应方向”=“左”这样的传感器反应方向信息，并将其存储于RAM（S22）。当S21中不是判断为左侧传感器31L做出反应的情况下（S21：否），处理前进至S23。
当S23中判断为右侧传感器31R做出反应的情况下（S23：是），存储处理部412生成表示传感器反应方向是右侧方的“传感器反应方向”=“右”这样的传感器反应方向信息，并将其存储于RAM（S24）。当S23中右侧传感器31R没有做出反应的情况下（S23：否），存储处理部412生成表示传感器反应方向是后方的“传感器反应方向”=“后”这样的传感器反应方向信息，并将其存储于RAM（S25）。S22、S24、S25的处理结束后，处理返回图5的S3。
由此，存储处理部412基于左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中对障碍物做出反应的传感器的配置位置，判断表示障碍物进入监视区域的方向的传感器反应方向，并将传感器反应方向信息存储于RAM。
接着，存储处理部412执行区域决定处理（S3）。区域决定处理是用于决定图4所示的停止区域310和减速区域311中的哪一个区域检测到障碍物的处理。
图7是表示区域决定处理的流程图。S31中，存储处理部412从左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中对障碍物做出反应的传感器，获取包含该传感器检测到的障碍物的测距数据的检测信号。然后，S31中，存储处理部412基于所获取的测距数据，判断是停止区域310和减速区域311中的哪一个区域检测到障碍物。
当S31中存储处理部412判断为是在停止区域310检测到障碍物时（S31：是），生成表示在停止区域310检测到障碍物的“区域”=“停止”这样的区域信息，并存储在RAM中（S32）。当存储处理部412判断为是在减速区域311检测到障碍物时（S31：否），生成表示在减速区域311检测到障碍物的“区域”=“减速”这样的区域信息，并存储在RAM中（S33）。S32或S33的处理结束后，处理返回图5的S4。
S4中，动作状态检测部35执行动作状态决定处理（S4）。动作状态决定处理是根据操作杆38的状态来决定液压挖掘机1是处于“回转”、“行走”、“回转+行走”和“其它”中的哪一种状态的处理。
图8是表示动作状态决定处理的流程图。S41中，动作状态检测部35判断上部回转体3是否正在回转（S41）。这里，动作状态检测部35在回转操作杆382的倾倒量超过中立范围的状态下，判断为正在回转即可。
S41中判断为正在回转的情况下（S41：是），动作状态检测部35判断下部行走体2是否正在行走（S42）。这里，动作状态检测部35在行走操作杆381的倾倒量超过中立范围的状态下，判断为正在行走即可。
S42中判断为正在行走的情况下（S42：是），存储处理部412生成表示动作状态是正在回转和正在行走的“动作”=“回转+行走”这样的动作状态信息，并存储于RAM（S43）。S42中判断为没有在行走的情况下（S42：否），存储处理部412生成表示动作状态是正在回转的“动作”=“回转”这样的动作状态信息，并存储于RAM（S44）。
另一方面，S41中判断为没有在回转的情况下（S41：否），动作状态检测部35判断是否正在行走（S45）。S42中判断为正在行走的情况下（S45：是），存储处理部412生成表示动作状态是正在行走的“动作”=“行走”这样的动作状态信息，并存储于RAM（S46）。S45中判断为没有在行走的情况下（S45：否），存储处理部412生成表示动作状态不是正在行走、正在回转和正在行走并回转中的任一种的“动作”=“其它”这样的动作状态信息，并存储于RAM（S47）。S43、S44、S45、S46、S47的处理结束后，处理返回图5的S5。
S5中，存储处理部412从GPS接收部37获取液压挖掘机1的位置信息并存储于RAM。
S6中，存储处理部412从计时部43获取当前时刻，并将该当前时刻作为表示检测到障碍物的发生时刻的发生时刻信息存储于RAM。由于从实际检测到障碍物S1的时刻到S6中获取当前时刻为止的时间非常短，其时滞可以忽视，因此在图5的流程图中，S6紧跟在S5之后执行。但这只是一个示例，为了缩短该时滞，也可以在S1之后立即执行S6的处理。
S7中，存储处理部412从RAM读取出在步骤S2中决定的传感器反应方向、在步骤S3中生成的区域信息、在步骤S4中生成的动作状态信息、在步骤S5中获取的位置信息、以及在步骤S6中获取的发生时刻信息，将读取出的信息与本机的识别编号关联起来生成日志数据，并累积地存储于图9所示的日志数据表TB1。如上所述，日志数据表TB1存储于非易失性存储部42，因此即使控制部4的电源断开，也仍能保存存储内容。
S8中，输出处理部413从计时部43获取当前时刻，判断当前时刻是否表示0时。在当前时刻表示0时的情况下（S8：是），输出存储于存储部42的日志数据（S9）。更具体而言，输出处理部413使用通信部7将日志数据表TB1中累积的日志数据发送至服务器60。即，本实施方式中，采用一天作为规定的期间，一天期间内存储的日志数据在一天结束时发送至服务器60。
S10中，输出处理部413清除日志数据表TB1中存储的日志数据，并将处理返回至S1。从而，可以确保存储部42的空闲容量。
另一方面，在S8中当前时刻表示的不是0时的情况下（S8）,处理返回S1，然后对左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中是哪一个传感器做出了反应进行监控。在没有任何传感器做出反应的期间内，重复S1、S11的处理（S1:否，S11:否）。在传感器没有做出反应的期间内变为0时的情况下（S11：是），输出处理部413将日志数据表TB1中存储的日志数据发送至服务器60（S9），存储处理部412将日志数据从日志数据表TB1清除（S10）。日志数据表TB1中累积的日志数据是本发明所涉及的接近信息的一个示例。
图9是表示液压挖掘机存储及输出的日志数据表TB1的一个示例图。日志数据表TB1是对一个记录分配一个日志数据的数据库，包括“发生时刻”、“识别编号”、“动作状态”、“区域”、“传感器反应方向”和“发生位置”这几栏。“发生时刻”一栏中存储表示传感器做出反应的时刻的发生时刻信息。图9的示例中，发生时刻信息由表示年、月、日、时、分的数据构成。“识别编号”一栏中存储液压挖掘机1的识别编号。“动作状态”一栏中存储表示传感器做出反应时液压挖掘机1的动作状态的动作状态信息。这里，动作状态信息包括“回转”、“行走”、“回转+行走”和“其它”，因此，“动作状态”一栏中存储这些动作状态信息中符合的动作状态信息。
“区域”一栏中存储表示传感器做出反应时检测出的障碍物所在区域的区域信息。图9的例子中，当障碍物位于停止区域310时，“区域”一栏中存储“停止”的区域信息，当障碍物位于减速区域311时，“区域”一栏中存储“回转”的区域信息。
“传感器反应方向”一栏中存储由传感器反应方向决定处理所决定的表示“左”、“右”、“后”中的某一个方向的传感器反应方向信息。“发生位置”一列中存储表示传感器做出反应时液压挖掘机1的位置的位置信息。这里，“发生位置”一栏中存储的位置信息由纬度和经度的数据构成。
图9的例子中，存储了识别编号为N151的液压挖掘机1在2017年2月6日的日志数据。例如，第一行日志数据中，表示了在2017年2月6日13时检测到障碍物时的日志数据。该第一行日志数据中，表示了液压挖掘机1的动作状态为“回转”，障碍物位于减速区域311，传感器反应方向为“左”，发生位置为“纬度：+36.19090，经度：+136.27415”。
接下来，对信息处理装置50进行的处理进行说明。通过上述图5的日志数据记录处理，前一日的日志数据存储在服务器60中。这里，在施工单位使包含液压挖掘机1在内的多台工程机械工作的情况下，从多台工程机械发送来的日志数据存储在服务器60中。
更具体而言，服务器60中存储图10所示的日志数据表TB2。图10是表示服务器60存储的日志数据表TB2的一个示例图。日志数据表TB2是对一个记录分配一个日志数据的数据库，包括“发生时刻”、“识别编号”、“动作状态”、“区域”、“传感器反应方向”和“发生位置”这几栏。这几栏中存储的数据的内容与图9所说明的内容相同。
图10的例子中，表示了识别编号为“N151”、“N152”和“N153”这3台工程机械发送来的在2017年2月6日的一天的日志数据。其中，识别编号N151是发送了图9所示的日志数据表TB1的液压挖掘机1的识别编号。因此，日志数据表TB2包含了日志数据表TB1的信息。
这里，施工单位的管理人员（现场监管人员等）使用信息处理装置50来访问服务器60。信息处理装置50使用通信部52接收存储在服务器60中的日志数据表TB2所包含的日志数据。管理人员对输入部53进行用于使总体每日报告DR1（图11）显示的规定操作。信息处理装置50的控制部51通过输入部53接收到规定操作时，基于接收到的日志数据表TB2中包含的日志数据中的识别编号和发生位置，生成总体每日报告DR1，并显示于显示部54。或者，管理人员使用打印机56将总体每日报告DR1打印在纸上。这里，服务器60将日志数据表TB2中与信息处理装置50的管理人员所管理的工程机械相关的日志数据发送至信息处理装置50即可。服务器60根据预先提供给管理人员的识别信息来确定相应的管理人员所管理的工程机械即可。总体每日报告DR1是第一报告的一个示例。
图11所示的总体每日报告DR1例如用于从整体上把握要管理的工程机械在哪里、各工程机械中会以多高的频率检测到障碍物。总体每日报告DR1在地图图像上，分别用红色、黄色和蓝色这三种颜色来显示识别编号为N151、N152、N153的3台工程机械的图标R1-R3、图标Y1和图标B1-B3。图11中，为了方便说明，红色、黄色和蓝色分别用斜线、网点和竖线的形态来显示。在图11所示的例子，工程机械的图标R1-R3、图标Y1和图标B1-B3分别用红色、黄色和蓝色这三种颜色来显示，但这只是一个示例，也可以用其它颜色来显示。图标R1-R3、图标Y1和图标B1-B3是将检测到障碍物的1台或多台液压挖掘机1分别表示在检测到障碍物的每个发生位置上的1幅或多幅工程机械图像，是用可视方式在每个发生位置上表示检测到障碍物的次数的工程机械图像的一个示例。
这里，控制部51使用从服务器60接收到的一天的日志数据中包含的“发生位置”的位置信息来决定地图图像上的图标的显示装置即可。控制部51使用接收到的一天的日志数据中包含的“识别编号”，决定在所述决定的显示位置上显示的图标的颜色即可。这里，控制部51可以从外部服务器获取地图图像的数据。或者，若信息处理装置50的存储器中预先存储有地图图像，则也可以从存储器获取地图图像的数据。这里，由于地图图像与纬度及经度的数据相对应，因此控制部51通过将与地图图像对应的纬度及经度的数据和日志数据的发生位置的位置信息所示的纬度及经度的数据进行对照，来决定图标的显示位置即可。
识别编号N151和识别编号N153的工程机械分别用多个图标R1、R2、R3和图标B1、B2、B3来表示。因此可知，识别编号N151的工程机械和识别编号N153的工程机械分别在一天内于多个位置处进行了作业。
另外，表示工程机械的图标的圆圈大小代表不同发生位置处检测到障碍物的发生次数。例如，对于图标R3、B2、B3，不同发生位置处检测到障碍物的发生次数在0次以上且1次以下，因此，控制部51将它们的圆圈大小设定为第一尺寸。对于图标R2、Y1、B1，不同发生位置处检测到障碍物的发生次数在2次以上且3次以下，因此，控制部51将它们的圆圈大小设定为大于第一尺寸的第二尺寸。对于图标R1，不同发生位置处检测到障碍物的发生次数在4次，因此，控制部51将它的圆圈大小设定为大于第二尺寸的第三尺寸。
具体而言，控制部51根据每一台工程机械和每一处发生位置对从服务器60接收到的一天的日志数据进行分类，并计算出属于各类的日志数据的个数来作为不同发生位置处检测到障碍物的发生次数即可。若不同发生位置处检测到障碍物的发生次数属于对应第一尺寸的第一范围（例如0次以上且1次以下），则控制部51将工程机械的图标的尺寸设定为第一尺寸即可。若不同发生位置处检测到障碍物的发生次数属于对应第二尺寸的第二范围（例如2次以上且3次以下），则控制部51将工程机械的图标的尺寸设定为第二尺寸即可。若不同发生位置处检测到障碍物的发生次数属于对应第三尺寸的第三范围（例如4次以上），则控制部51将工程机械的图标的尺寸设定为第三尺寸即可。这里，控制部51将图标的尺寸设定为三种尺寸，但本发明并不限于此，也可以设定为4种以上或2种以下的尺寸。或者，控制部51也可以将图标的尺寸设定为随着不同位置处检测到障碍物的发生次数增大，图标的尺寸连续变大。
另外，在总体每日报告DR1中，控制部51将表格T1重叠显示在地图图像上。表格T1的一行分配一台工程机械，具有“判别颜色”一栏、“识别编号”一栏和“累计发生次数”一栏。图11的表格T1的例子中，对第一行分配识别编号N151的工程机械，对第二行分配识别编号N152的工程机械，对第三行分配识别编号N153的工程机械。
“判别颜色”一栏中显示对每一台工程机械的图标标注的颜色。利用“判别颜色”一栏所标注的颜色，管理人员能够将地图图像上显示的图标与“识别编号”及“累计发生次数”对应起来。
识别编号N151、识别编号N152、识别编号N153的工程机械分别用红色、黄色和蓝色的图标来显示，因此在“判别颜色”一栏中，第一行、第二行、第三行分别用红色、黄色和蓝色来显示。
“识别编号”一栏中显示总体每日报告DR1中图标所显示的工程机械的识别编号。表格T1中，“累计发生次数”一栏显示各工程机械检测到障碍物的发生次数的合计值。具体而言，控制部51根据每个识别编号对从服务器60接收到的一天的日志数据进行分类，并计算出属于各类的日志数据的个数来作为各工程机械的累计发生次数即可。
接下来，对图12的详细每日报告DR2进行说明。图12是表示详细每日报告DR2的一个示例图。详细每日报告DR2例如被管理人员用于分析检测到障碍物的工程机械的发生原因，作为呼叫工程机械的操作人员等当事人并听取当时的情况时的资料来使用。管理人员相当于例如现场监督人员，当事人相当于例如工程机械的操作人员。
管理人员在显示部54显示的总体每日报告DR1（图11）上，向输入部53输入用于选择作为分析对象的工程机械的图标的操作。然后，控制部51将于所选择的工程机械相关的详细每日报告DR2显示于显示部54。这里，管理人员也可以不选择图标，而是在显示部54上显示用于输入工程机械的识别编号的输入画面，在该输入画面上输入分析对象的工程机械的识别编号，从而将分析对象的工程机械相关联的详细每日报告DR2显示于显示部54即可。
图12的例子中，显示了识别编号N151的工程机械。
详细每日报告DR2包括反应方向及区域图表201、时间段图表202和详细表格203。反应方向及区域图表201是在每个传感器反应方向上将检测到障碍物的次数与工程机械图像210一同显示的第二报告图像的一个示例。时间段图表202是基于特定期间内从工程机械输出的接近信息中包含的时刻信息，在每个时间段中表示检测到障碍物的次数的第三报告图像的一个示例。
反应方向及区域图表201是基于日志数据表TB1的信息中“传感器反应方向”一栏中存储的传感器反应方向信息和“区域”一栏中存储的区域信息，由控制部51生成并显示在显示部54上。反应方向及区域图表201是将停止区域310L、310R、310B、减速区域311L、311R、311B各区域中每一日检测到障碍物的检测次数与表示工程机械的工程机械图像210一起通过可视方式显示的图像。
反应方向及区域图表210中，在工程机械图像210的左侧显示与停止区域310L对应的区域图像D310L、与减速区域311L对应的区域图像D311L。在工程机械图像210的右侧显示与停止区域310R对应的区域图像D310R、与减速区域311R对应的区域图像D311R。在工程机械图像210的后方显示与停止区域310B对应的区域图像D310B、与减速区域311B对应的区域图像D311B。下面，在对区域图像进行统称的情况下，对区域图像标注D300的标号。
区域图像D310L、D310R、D310B、D311L、D311R、D311B是对应于传感器反应方向将监视区域300所对应的监视区域图像划分成多个区域的分区的一个示例。
另外，反应方向及区域图表201中，各区域图像D300分颜色显示。例如，与停止区域310L、310R、310B对应的区域图像D310L、D310R、D310B分别用第一浓度的黄色、第一浓度的红色、第一浓度的蓝色显示。与减速区域311L、311R、311B对应的区域图像D311L、D311R、D311B分别用比第一浓度淡的第二浓度的黄色、第二浓度的红色、第二浓度的蓝色显示。即，与停止区域310L、310R、310B对应的区域图像D310L、D310R、D310B显示的颜色要比与减速区域311L、311R、311B对应的区域图像D311L、D311R、D311B显示的颜色深。
各区域图像D300内，重叠显示有表示一天内检测到障碍物的检测次数的数值。例如，由于停止区域310L中一天内的检测次数为1次，因此区域图像D310L上显示数值“1”，由于减速区域311L中一天内的检测次数为2次，因此区域图像D311L上显示数值“2”。
这里，控制部51在总体每日报告DR1中检测到选择了地图图像上显示的工程机械的图标的操作时，从服务器60接收到的日志数据中提取出与所选择的图标对应的工程机械的一天的日志数据。然后，控制部51根据“区域”一栏中存储的区域信息的类别和“传感器反应方向”一栏中存储的传感器反应方向信息的类别对提取出的日志数据进行分类，并确定各类的日志数据的个数。由此，控制部51决定停止区域310L、310B、310R和减速区域311L、311B、311R各自的一天内检测到障碍物的检测次数即可。
通过这样，反应方向及区域图表201将各区域检测到障碍物的检测次数与工程机械图像210一同显示，因此管理人员一眼就能掌握是哪个区域检测到障碍物。
时间段图表202是基于日志数据表TB1的信息中“发生时刻”一栏中存储的时刻信息和“动作”一栏中存储的动作状态信息而生成的。时间段图表20由表示“行走”、“回转”、“回转+行走”和“其它”各动作状态下每隔一小时划分的每个时间段中检测到障碍物的次数的柱形图构成。图12中，省略了“其它”动作状态下的棒状图，但也可以显示“其它”动作状态下的柱形图。时间段图表202的各图中，横轴表示时间，纵轴表示检测到障碍物的次数。
另外，时间段图表202的各柱形图中，表示次数的柱形用与反应方向及区域图表201相同的颜色来分颜色显示。例如，在“回转”柱形图中，8时的时间段的柱形由表示左方向的停止区域310L的检测次数为1次的第一浓度的黄色、表示左方向的减速区域311L的检测次数为1次的比第一浓度要淡的第二浓度的黄色构成。
这样，由于在反应方向及区域图表201与时间段图表202中同一区域使用同一颜色，因此能容易地掌握两个图表之间的对应关系。
这里，控制部51每当生成时间段图表202时，根据“动作”一栏中存储的动作状态信息的类别，对成为对象的工程机械的日志数据进行分类。然后，控制部51使用“发生时刻”一栏中存储的时刻信息，将根据动作状态信息的类别分类后的日志数据每隔一小时进行分类，从各类的日志数据的个数计算出每隔一小时检测到障碍物的不同动作状态下的发生次数。然后，控制部51基于传感器反应方向信息和区域信息，计算出上述算出的发生次数的明细，并根据所算出的明细，在一个柱形中分颜色进行显示。
详细表203是显示图9的日志数据表TB1的内容的表格。详细表203在需要更加详细的信息等的情况下使用。因此，详细每日报告DR2也可以不包含详细表203。这种情况下，在实际有需要时，控制部51显示详细表203即可。
这里，控制部51从服务器60接收到的日志数据中，提取出相应工程机械的日志数据，并生成详细表203即可。
这里，在总体每日报告DR1（图11）中一台工程机械显示了多个图标（例如图11的图标R1-R3）的情况下，当选择其中任何一个图标时，无论所选择的图标在哪个位置，控制部51都分析并生成与所选择的图标相对应的多个位置的工程机械的详细每日报告DR2。但这只是一个例子，控制部51也可以生成所选择的图标的位置上的详细每日报告DR2。
如上所述，本实施方式的液压挖掘机1在一天内累积地存储表示左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中的任意一个传感器检测到障碍物的接近信息（日志数据），并将该接近信息输出到网络W以显示于显示部54。从而，相关人员能够确认所显示的接近信息，并能够向操作人员确认当时的状况。通过上述确认，有助于以后的作业安全。
本实施方式的液压挖掘机1将检测到障碍物的发生时刻包含在接近信息中输出。因此，相关人员能够确认是在哪个时刻有障碍物接近这一信息。
根据本实施方式的液压挖掘机1，表示是在停止区域310和减速区域311中的哪一个区域检测到障碍物的区域信息包含在日志数据中。因此，相关人员能够确认障碍物接近液压挖掘机1到了什么样的程度这一信息。
本实施方式的液压挖掘机1将位置信息包含在日志数据中，因此，相关人员能够确认障碍物接近工程机械的位置。
本实施方式的总体每日报告DR1基于从液压挖掘机1输出的日志数据，以检测到障碍物的工程机械和检测到障碍物的次数能够从视觉上进行分辨的方式，在地图图像上显示图标R1-R3、Y1、B1-B3。因此，相关人员能够在地图图像上确认是在哪个位置哪台工程机械被障碍物接近了多少次这一信息。
根据本实施方式的液压挖掘机1，在图12所示的反应方向和区域图表201中，每个传感器反应方向上在一天内检测到障碍物的检测次数与工程机械图像210一同显示。因此，液压挖掘机1的相关人员能够从视觉上确认障碍物从哪个方向接近工程机械这一信息。
根据本实施方式的液压挖掘机1，在图12所示的时间图表202中，显示了表示每个时间段的障碍物检测次数的柱形图。因此，液压挖掘机1的相关人员能够从视觉上确认在哪个时间段发生了几起障碍物接近这一信息。
本发明所涉及的障碍物监视系统不限于上述实施方式，在权利要求书所记载的范围内可以进行各种变形和改良。
（1）参照图13，对变形例的日志数据记录处理进行说明。图13是表示变形例所涉及的日志数据记录处理的流程图。图13的变形例中，基于来自操作杆38的信号，将液压挖掘机1没有在行走时的日志数据存储于存储部42，当液压挖掘机1行走时，输出存储在存储部42中的日志数据。
图13的日志数据记录处理开始后，存储处理部412根据动作状态检测部35检测到的行走操作杆381的状态，判断液压挖掘机1是否正在行走（S100）。这里，存储处理部412在动作状态检测部35检测到行走操作杆381超出了中立范围而倾倒的情况下，判断为液压挖掘机1正在行走，在动作状态检测部35检测到行走操作杆381处于中立范围内的情况下，判断为液压挖掘机1没有在行走即可。S100中判断为液压挖掘机1正在行走的情况下（S100：是），重复进行S100的处理。
另一方面，当停止行走，液压挖掘机1没有在行走时（S100：否），处理前进至S101。S101、S102、S103、S105的处理与图5的S1、S2、S3、S5相同，因此省略其说明。S107中，存储处理部412生成表示左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中的哪一个传感器检测到障碍物的日志数据，并将其存储于存储部42。
接着，存储处理部412根据动作状态检测部35检测到的行走操作杆381的状态，判断液压挖掘机1是否正在行走（S108）。若没有在行走（S108：否），存储处理部412返回处理到S101。另一方面，当S101中左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中没有一个传感器做出反应的情况下（S101：否），处理前进至S111。当S111中液压挖掘机1没有在行走时（S111：否），处理返回至S101。另一方面，当液压挖掘机1正在行走（S111：是），处理前进至S112。
即，当S101为否且S111为否这一循环结构持续时，由于液压挖掘机1没有在行走，因此是待机等待左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中的任一个传感器做出反应的状态。然后，当待机状态下某一传感器做出反应时，S101中判断为是，处理前进至S102，并经过S103、S105、S107的处理，日志数据被存储在存储部42中。
由此，存储处理部412将液压挖掘机1没有在行走的期间设定为特定期间，并在特定期间中反复进行如下处理：当传感器检测到障碍物的情况下，生成表示这一事实的日志数据，并存储于存储部42。
S108中若液压挖掘机1正在行走（S108：是），输出处理部413输出存储在存储42中的日志数据（S109）。接着，输出处理部413清除存储部42中存储的日志数据，对存储部42进行复位（S110）。
另一方面，在存储处理部412待机等待传感器做出反应的期间内（S101：否且S111：否），当液压挖掘机1变为行走状态时（S111：是），输出处理部413判断存储部42中是否存储有日志数据（S112）。输出处理部413判断为存储部42中存储有日志数据时（S112：是），输出存储在存储部42中的日志数据（S109）。另一方面，若存储部42中没有存储日志数据（S112：否），处理返回S100。这种情况下，存储处理部412待机直至液压挖掘机1停止行走为止。
另外，图13的变形例中，积累液压挖掘机1没有行走时的日志数据，行走时输出所积累的日志数据，但这只是一个例子。本发明也可以积累液压挖掘机1行走时的日志数据，在没有行走时输出所积累的日志数据。这种情况下，将液压挖掘机行走的期间设定为特定期间。
或者，也可以在液压挖掘机1没有行走且没有回转时、即液压挖掘机1例如处于空转状态时积累日志数据，在空转状态解除时输出积累的日志数据。这种情况下，液压挖掘机1处于空转状态的期间成为特定期间。通过积累空转状态下的日志数据并输出，可以得到没有发生移动的液压挖掘机1周围经过的人的行动信息。另外，在该方式中，也可以在控制部4设置计数器，利用计数器对检测到障碍物的次数进行计数。
本变形例的液压挖掘机在规定动作状态的期间内输出存储部42所存储的日志数据。因此，本变形例能够让相关人员确认是在哪个动作状态下发生了几起障碍物接近这一信息。
（2）上述实施方式中，图5的S3中，存储处理部412执行决定障碍物位于停止区域310和减速区域311中的哪一个区域的处理，但该决定处理也可以省略。
另外，S4中，存储处理部412根据动作状态检测部35检测到的操作杆38的状态，判断液压挖掘机1的状态，但该处理也可以省略。在左侧传感器31L或右侧传感器31R做出反应的情况下，液压挖掘机1进行回转动作的可能性很高，在后方传感器31B做出反应的情况下，液压挖掘机1进行后退的行走动作的可能性很高。因此，在左侧传感器31L或右侧传感器31R做出反应的情况下，存储处理部412推测液压挖掘机1处于回转状态，在后方传感器31B做出反应的情况下，推测液压挖掘机1处于行走状态即可。
S5中，存储处理部412执行获取位置信息的处理，当该处理也可以省略。这种情况下，无需设置GPS接收部37。S6中，存储处理部412执行获取当前时刻的处理，当该处理也可以省略。这种情况下，无需设置计时部43。但是在不设置计时部43的情况下，存储处理部412将无法判断是否为0时。这种情况下，输出处理部413例如在输入了断开控制部4的电源的操作时输出存储部42中存储的日志数据，然后控制部4断开电源即可。
（3）上述实施方式中，日志数据表TB1中累积的日志数据输出到服务器60，并显示在信息处理装置50的显示部54中，或者由打印机56打印在纸上，但并不限于此。例如，液压挖掘机1也可以将日志数据表TB1中累积的数据显示在设置于液压挖掘机1的驾驶室7X的显示部6上。这种情况下，进行驾驶的操作人员自己通过确认日志数据、或者其他操作人员通过确认日志数据来共享障碍物信息，从而能够有助于安全作业。
（4）上述实施方式中，日志数据表TB1中累积的日志数据从通信部7输出，但并不限于此。例如，日志数据表TB1中累积的日志数据也可以用USB接口等记录到USB存储器等记录介质中。然后，信息处理装置50只要从记录介质读取记录在记录介质中的日志数据即可。
（5）上述实施方式中，设置了左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B这3个障碍物检测传感器，但障碍物检测传感器的数量和设置位置并不限于此。例如，液压挖掘机1也可以设置左右2个后方传感器31B。另外，液压挖掘机1的周围设定的监视区域300的形状采用图4所示的形状，但本发明并不限于此，也可以采用图4所示的形状以外的形状。例如，监视区域300也可以是包围了左侧面3L的整个区域和右侧面3R的整个区域及后侧面3B的整个区域的形状。
（6）上述实施方式中，液压挖掘机1运转时（例如控制部4的电源接通时），始终执行日志记录处理，即安全功能始终开启。但在液压挖掘机1的周围有作业人员频繁经过时，存储所有的日志数据会变得繁杂。因此，液压挖掘机1也可以包括安全功能能够暂时关闭的结构。例如，处理部41从操作人员接收到关闭安全功能的指示时，也可以关闭安全功能。或者，液压挖掘机1在左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B在每单位时间内检测出规定数量以上的人时，也可以关闭安全功能。
（7）上述实施方式中，在图6的传感器反应方向决定处理中,左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B中做出反应的传感器是择一地决定的。但在1个人接近左侧面3L、另外1个人接近后侧面3B这样多个人和物同时接近液压挖掘机1的情况下，多个传感器有可能同时做出反应。这种情况下，在传感器反应方向决定处理中，存储处理部412如“传感器反应方向”=“左”和“后方”这样同时决定多个传感器反应方向。然后，存储处理部412可以对各个传感器反应方向分别单独地决定障碍物存在于停止区域310和减速区域311中的哪一个区域（S3），并将与各传感器反应方向对应的日志数据累积地存储于存储部42（S7）。即，在2个传感器同时做出反应的情况下，存储处理部412也可以将2个日志数据累积地存储于存储部42。
（8）上述实施方式中，在检测障碍物时，并没有区别人和人以外的物体，但存储处理部412也可以在区分了人和人以外的物体的基础上生成日志数据，并将其存储于存储部42。作为区分人和人以外的物体的方法，例如可以采用用红外线相机检测障碍物温度的方法、以及通过图像处理来判别人形的方法。通过区分检测人和人以外的物体，能够得到更详细的信息用于分析。
（9）上述实施方式的总体每日报告DR1中，用相同颜色的图标来显示识别编号相同的工程机械，从而识别出工程机械。具体而言，参照图11，用红色图标R1-R3、黄色图标Y1、蓝色图标B1-B3显示了3台工程机械。但识别工程机械的方法并不限于此。例如，也可以不分颜色，而是采用将同一工程机械所对应的多个图标用线条相连的方式。
（10）上述实施方式的总体每日报告DR1中，用图标的圆圈大小来表示检测到障碍物的发生次数。但表示检测到障碍物的发生次数的方法并不限于此。例如，也可以不改变图标的圆圈大小，而是用图标的颜色浓度来表示发生次数。例如，也可以采用如下方式：在发生次数为0-1的情况下，用第一浓度的红色来显示图标，在发生次数为2-3的情况下，用比第一浓度深的第二浓度的红色来显示图标，在发生次数为4以上的情况下，用比第二浓度深的第三浓度的红色来显示图标。
（11）上述实施方式中，采用了显示总体每日报告DR1和详细每日报告DR2的方式，但也可以采用进一步将定期地汇总了日志数据的报告显示在显示部54的方式。例如，可以采用显示将障碍物检测发生件数按照月份显示在曲线图中的报告的方式。
（12）上述实施方式中，采用以一日作为规定的期间，并以一日为单位输出日志数据的方式，但该规定的期间并不限于一日。例如，也可以采用1小时、1周等其他期间作为规定的期间。
（13）上述实施方式中，作为工程机械的一个示例，采用了具有上部回转体3和下部行走体2的液压挖掘机1，但本发明也可以适用于非回转式的工程机械。这种情况下，只要将左侧传感器31L、右侧传感器31R和后方传感器31B设置于机械主体即可。
（14）上述实施方式中，采用液压挖掘机1将日志数据发送到服务器60并积累在服务器60中，信息处理装置50从服务器60获取日志数据的方式，但这只是一个例子。本发明中，信息处理装置50可以与液压挖掘机1直接通信来获取日志数据。这种情况下，信息处理装置50预先经由网络NW与包含管理对象的液压挖掘机1在内的一台或多台工程机械以能够通信的方式连接，并从这些工程机械获取日志数据即可。这种情况下，图10所示的日志数据表TB2不再存储于服务器60，而是存储于信息处理装置50。另外，这种情况下，图3所示的障碍物监视系统中的服务器60也可以省略。
上述实施方式的特征可以总结为如下。
（1）本发明的障碍物监视系统
包含一台或多台工程机械、服务器以及信息处理装置，所述工程机械、所述服务器以及所述信息处理装置通过网络相连接，所述障碍物监视系统的特征在于：
各所述工程机械包括：
机械主体；
监视区域设定部，在所述机械主体的周围设定用于监视障碍物进入的监视区域；
多个障碍物检测传感器，配置于所述机械主体，用于检测分别从不同方向进入所述监视区域的障碍物；
存储部；
存储处理部，在特定期间内，当所述多个障碍物检测传感器中的至少一个障碍物检测传感器检测到所述障碍物时，生成表示检测到所述障碍物的接近信息，并累积地存储于所述存储部；以及
输出处理部，将在所述特定期间内被累积地存储于所述存储部的所述接近信息输出，
所述服务器包括：
日志数据存储部，对各所述工程机械输出的所述接近信息进行存储，
所述信息处理装置包括：
通信部，从所述服务器获取所述接近信息；以及
控制部，将获取的所述接近信息显示于显示器。
根据上述结构，在规定期间或特定期间内，当多个障碍物检测传感器中的任一个障碍物检测传感器检测到障碍物时，表示检测到所述障碍物的接近信息被累积地存储于存储部，并被显示于显示装置的显示器上。因此，确认到被显示的信息的相关人员，能够向工程机械的操作人员确认现场的状况等，从而掌握障碍物进入监视区域的原因。因此，本实施方式能够向相关人员提供有助于之后的作业安全的信息。
（2）在上述实施方式中，较为理想是，还包括：
时刻信息获取部，将检测到所述障碍物的时刻作为时刻信息而获取，
所述特定期间是预先设定的规定的期间，
所述存储处理部,基于所述时刻信息获取部获取的所述时刻信息，在所述特定期间内将包含所述时刻信息的所述接近信息累积地存储于所述存储部，
所述输出处理部将包含所述时刻信息的所述接近信息输出。
根据上述结构，由于接近信息中包含表示检测到障碍物的时刻的时刻信息，因此能够让相关人员确认障碍物进入监视区域的时刻。
（3）在上述实施方式中，较为理想是，
所述机械主体包括下部行走体和上部回转体，所述上部回转体配置于所述下部行走体的上侧，且相对于所述下部行走体能够回转，
各所述工程机械还包括动作状态信息获取部，获取表示动作状态的动作状态信息，所述动作状态包含：由所述下部行走体的动作而产生的行走状态、以及所述上部回转体相对于所述下部行走体回转的回转状态，
所述存储处理部,基于获取的所述动作状态信息，判定所述工程机械是否处于规定的动作状态，在判定为处于所述规定的动作状态的情况下，将所述规定的动作状态的期间设定为所述特定期间，并累积地存储所述接近信息，
所述输出处理部,在所述规定的动作状态的期间内，将被累积地存储的所述接近信息输出。
根据上述结构，由于在工程机械处于规定动作状态期间，输出存储在存储部中的接近信息，因此能够让相关人员确认是在哪个动作状态下发生了几起障碍物接近这一信息。
（4）在上述实施方式中，较为理想是，
所述监视区域设定部设定第一区域和第二区域作为所述监视区域，所述第一区域是设置在所述机械主体附近的区域，在所述障碍物进入时对所述工程机械进行规定的控制，所述第二区域是设置在所述第一区域的外侧的区域，在所述障碍物进入时对所述工程机械进行与所述规定的控制不同的其它控制，
所述存储处理部将区域信息包含在所述接近信息中，所述区域信息是表示在所述第一区域和所述第二区域中的哪一个区域检测到所述障碍物的信息，
所述输出处理部将包含所述区域信息的所述接近信息输出。
根据上述结构，由于接近信息中包含表示在所述第一区域和所述第二区域中的哪一个区域检测到所述障碍物的信息，因此能够让相关人员确认障碍物接近到工程机械的哪个程度。
（5）在上述实施方式中，较为理想是，
各所述工程机械还包括位置信息获取部，获取表示所述工程机械的位置的位置信息，
所述存储处理部将检测到所述障碍物时的所述位置信息包含在所述接近信息中，
所述输出处理部将包含所述位置信息的所述接近信息输出。
根据上述结构，由于输出工程机械的位置信息，因此能够让相关人员确认障碍物的接近发生在哪个位置。
（6）在上述实施方式中，较为理想是，
所述存储处理部使所述接近信息进一步包含用于识别本工程机械的识别信息，
所述输出处理部将包含所述位置信息和所述识别信息的所述接近信息输出，
所述控制部,基于所述接近信息中包含的所述识别信息和所述位置信息,生成一个或多个工程机械图像，所述一个或多个工程机械图像在检测到所述障碍物的每个位置上分别表示检测到所述障碍物的一台或多台工程机械，且用可视方式在每个所述位置上表示检测到所述障碍物的次数，将生成的所述一个或多个工程机械图像重叠在地图图像上而生成第一报告图像，并显示于所述显示器。
根据上述结构，在检测到障碍物的每个位置上分别表示检测到障碍物的一台或多台工程机械的一个或多个工程机械图像通过可视地表示检测到障碍物的次数的形态被表示在在地图图像上而生成第一报告图像，并显示于所述显示器。
因此，能让相关人员确认各建筑物检测到障碍物接近的位置以及在该位置上检测到障碍物接近的次数。另外，由于工程机械图像显示在地图图像上，因此，能够使相关人员容易掌握检测到障碍物接近的位置。
（7）在上述实施方式中，较为理想是，
所述存储处理部，基于对所述障碍物做出反应的障碍物检测传感器的配置位置，将表示所述障碍物进入所述监视区域的方向判定为传感器反应方向，并将表示所述传感器反应方向的传感器反应方向信息包含在所述接近信息中，
所述控制部，基于所述特定期间内从所述工程机械输出的所述接近信息中包含的所述传感器反应方向信息，针对每个所述传感器反应方向，将检测到所述障碍物的次数与表示所述工程机械的工程机械图像一起显示而生成第二报告图像，并显示于所述显示器。
根据上述结构，针对每个传感器反应方向显示，将检测到障碍物的次数与表示工程机械的工程机械图像一起显示而生成第二报告图像，并显示于显示器，因此，能够以可视的方式让相关人员确认障碍物接近工程机械的方向和次数。
（8）在上述实施方式中，较为理想是，
所述存储处理部将表示检测到所述障碍物的时刻的时刻信息包含在所述接近信息中，
所述控制部，基于所述接近信息中包含的所述时刻信息，生成表示每个时间段中检测到障碍物的次数的第三报告图像，并显示于所述显示器。
根据上述结构，显示每个时间段中检测到障碍物的次数的第三报告图像，因此，能够让相关人员可视地确认在哪个时间段发生了几次障碍物的接近这一信息。
（9）在上述实施方式中，较为理想是，
所述多个障碍物检测传感器包括设置于所述机械主体的侧方的侧方传感器、以及设置于所述机械主体的后方的后方传感器。
根据上述结构，多个障碍物检测传感器包括设置于机械主体的侧方的侧方传感器、以及设置于机械主体的后方的后方传感器。这种情况下，在侧方传感器做出反应时，可推测回转动作的可能性很高，在后方传感器做出反应的情况下，可推测行走动作的可能性很高。因此，本市始终，即便不取得表示动作状态的信号，也能推测是由于哪个动作状态导致障碍物的接近。
（10）在上述实施方式中，较为理想是，
所述一个或多个工程机械图像是表示工程机械的图标，
每个所述位置处检测到所述障碍物的次数越多，所述图标的尺寸越大。
根据上述结构，通过图标的尺寸的大小来表示检测到障碍物的次数，因此，能够让相关人员可视地掌握障碍物的检测次数。
（11）在上述实施方式中，较为理想是，
所述存储处理部，基于对所述障碍物做出反应的障碍物检测传感器的配置位置，将表示所述障碍物进入所述监视区域的方向判定为传感器反应方向，并将表示所述传感器反应方向的传感器反应方向信息包含在所述接近信息中，
所述控制部，在检测到在所述第一报告图像中选择了表示所述一个或多个工程机械图像中的任一个工程机械图像的图标的操作时,
基于所述特定期间内从所述工程机械输出的所述接近信息中包含的所述传感器反应方向信息，针对每个所述传感器反应方向，将检测到所述障碍物的次数与工程机械图像一起显示而生成第二报告图像，并且基于所述特定期间内从所述工程机械输出的所述接近信息中包含的所述时刻信息,生成表示每个时间段中检测到障碍物的次数的第三报告图像,并将所述第二报告图像和所述第三报告图像一起显示于所述显示器。
根据上述结构，在检测到在第一报告图像中选择了表示一个工程机械图像的图标的操作时, 第二报告图像和第三报告图像一起被显示于显示器。因此，本实施方式中，能够让相关人员对照被选择的工程机械中的在每个传感器反应方向上的检测次数和检测次数的时间推移。
（12）在上述实施方式中，较为理想是，
所述控制部生成表示监视区域图像的所述第二报告图像，所述监视区域图像在所述工程机械图像的周围表示所述监视区域,
所述监视区域图像对应于所述传感器反应方向而被划分成多个分区,
针对每个所述传感器反应方向，检测到所述障碍物的次数被显示在对应的分区中。
根据上述结构，表示监视区域的监视区域图像对应于传感器反应方向而被划分成多个分区,在该分区中显示障碍物的检测次数，因此，能够可视地认知每个分区区域中的障碍物的检测次数。
另外，本发明也可由单体的上述工程机械构成，也可以作为利用障碍物监视系统的障碍物监视方法来实现，也可以作为将上述障碍物监视方法在计算机上执行的程序来实现，也可以作为记录有上述程序的计算机可读取记录媒体来实现。
在产业上利用的可能性
如上所述，本发明的障碍物监视系统能够适用于对接近机械周围的障碍物的信息进行存储的液压挖掘机等。

Claims (14)

1.一种障碍物监视系统，包含一台或多台工程机械、服务器以及信息处理装置，所述工程机械、所述服务器以及所述信息处理装置通过网络相连接，所述障碍物监视系统的特征在于：
各所述工程机械包括：
机械主体；
监视区域设定部，在所述机械主体的周围设定用于监视障碍物进入的监视区域；
多个障碍物检测传感器，配置于所述机械主体，用于检测分别从不同方向进入所述监视区域的障碍物；
存储部；
存储处理部，在特定期间内，当所述多个障碍物检测传感器中的至少一个障碍物检测传感器检测到所述障碍物时，生成表示检测到所述障碍物的接近信息，并累积地存储于所述存储部；以及
输出处理部，将在所述特定期间内被累积地存储于所述存储部的所述接近信息输出，
所述服务器包括：
日志数据存储部，对各所述工程机械输出的所述接近信息进行存储，
所述信息处理装置包括：
通信部，从所述服务器获取所述接近信息；以及
控制部，将获取的所述接近信息显示于显示器。
2.如权利要求1所述的障碍物监视系统，其特征在于还包括：
时刻信息获取部，将检测到所述障碍物的时刻作为时刻信息而获取，
所述特定期间是预先设定的规定的期间，
所述存储处理部，基于所述时刻信息获取部获取的所述时刻信息，在所述特定期间内将包含所述时刻信息的所述接近信息累积地存储于所述存储部，
所述输出处理部将包含所述时刻信息的所述接近信息输出。
3.如权利要求1所述的障碍物监视系统，其特征在于：
所述机械主体包括下部行走体和上部回转体，所述上部回转体配置于所述下部行走体的上侧，且相对于所述下部行走体能够回转，
各所述工程机械还包括动作状态信息获取部，获取表示动作状态的动作状态信息，所述动作状态包含：由所述下部行走体的动作而产生的行走状态、以及所述上部回转体相对于所述下部行走体回转的回转状态，
所述存储处理部，基于获取的所述动作状态信息，判定所述工程机械是否处于规定的动作状态，在判定为处于所述规定的动作状态的情况下，将所述规定的动作状态的期间设定为所述特定期间，并累积地存储所述接近信息，
所述输出处理部，在所述规定的动作状态的期间内，将被累积地存储的所述接近信息输出。
4.如权利要求1所述的障碍物监视系统，其特征在于：
所述监视区域设定部设定第一区域和第二区域作为所述监视区域，所述第一区域是设置在所述机械主体附近的区域，在所述障碍物进入时对所述工程机械进行规定的控制，所述第二区域是设置在所述第一区域的外侧的区域，在所述障碍物进入时对所述工程机械进行与所述规定的控制不同的其它控制，
所述存储处理部将区域信息包含在所述接近信息中，所述区域信息是表示在所述第一区域和所述第二区域中的哪一个区域检测到所述障碍物的信息，
所述输出处理部将包含所述区域信息的所述接近信息输出。
5.如权利要求1所述的障碍物监视系统，其特征在于：
各所述工程机械还包括位置信息获取部，获取表示所述工程机械的位置的位置信息，
所述存储处理部将检测到所述障碍物时的所述位置信息包含在所述接近信息中，
所述输出处理部将包含所述位置信息的所述接近信息输出。
6.如权利要求5所述的障碍物监视系统，其特征在于：
所述存储处理部使所述接近信息进一步包含用于识别本工程机械的识别信息，
所述输出处理部将包含所述位置信息和所述识别信息的所述接近信息输出，
所述控制部，基于所述接近信息中包含的所述识别信息和所述位置信息，生成一个或多个工程机械图像，所述一个或多个工程机械图像在检测到所述障碍物的每个位置上分别表示检测到所述障碍物的一台或多台工程机械，且用可视方式在每个所述位置上表示检测到所述障碍物的次数，将生成的所述一个或多个工程机械图像重叠在地图图像上而生成第一报告图像，并显示于所述显示器。
7.如权利要求1所述的障碍物监视系统，其特征在于：
所述存储处理部，基于对所述障碍物做出反应的障碍物检测传感器的配置位置，将表示所述障碍物进入所述监视区域的方向判定为传感器反应方向，并将表示所述传感器反应方向的传感器反应方向信息包含在所述接近信息中，
所述控制部，基于所述特定期间内从所述工程机械输出的所述接近信息中包含的所述传感器反应方向信息，针对每个所述传感器反应方向，将检测到所述障碍物的次数与表示所述工程机械的工程机械图像一起显示而生成第二报告图像，并显示于所述显示器。
8.如权利要求2所述的障碍物监视系统，其特征在于：
所述存储处理部将表示检测到所述障碍物的时刻的时刻信息包含在所述接近信息中，
所述控制部，基于所述接近信息中包含的所述时刻信息，生成表示每个时间段中检测到障碍物的次数的第三报告图像，并显示于所述显示器。
9.如权利要求1所述的障碍物监视系统，其特征在于：
所述多个障碍物检测传感器包括设置于所述机械主体的侧方的侧方传感器、以及设置于所述机械主体的后方的后方传感器。
10.如权利要求6所述的障碍物监视系统，其特征在于：
所述一个或多个工程机械图像是表示工程机械的图标，
每个所述位置处检测到所述障碍物的次数越多，所述图标的尺寸越大。
11.如权利要求10所述的障碍物监视系统，其特征在于：
所述存储处理部，基于对所述障碍物做出反应的障碍物检测传感器的配置位置，将表示所述障碍物进入所述监视区域的方向判定为传感器反应方向，并将表示所述传感器反应方向的传感器反应方向信息包含在所述接近信息中，
所述控制部，在检测到在所述第一报告图像中选择了表示所述一个或多个工程机械图像中的任一个工程机械图像的图标的操作时,基于所述特定期间内从所述工程机械输出的所述接近信息中包含的所述传感器反应方向信息，针对每个所述传感器反应方向，将检测到所述障碍物的次数与工程机械图像一起显示而生成第二报告图像，并且基于所述特定期间内从所述工程机械输出的所述接近信息中包含的所述时刻信息,生成表示每个时间段中检测到障碍物的次数的第三报告图像,并将所述第二报告图像和所述第三报告图像一起显示于所述显示器。
12.如权利要求11所述的障碍物监视系统,其特征在于：
所述控制部生成表示监视区域图像的所述第二报告图像，所述监视区域图像在所述工程机械图像的周围表示所述监视区域,
所述监视区域图像对应于所述传感器反应方向而被划分成多个分区,
针对每个所述传感器反应方向，检测到所述障碍物的次数被显示在对应的分区中。
13.一种工程机械，其特征在于包括:
机械主体；
监视区域设定部，在所述机械主体的周围设定用于监视障碍物进入的监视区域；
多个障碍物检测传感器，配置于所述机械主体，用于检测分别从不同方向进入所述监视区域的障碍物；
存储部；
存储处理部，在特定期间内，当所述多个障碍物检测传感器中的至少一个障碍物检测传感器检测到所述障碍物时，生成表示检测到所述障碍物的接近信息，并累积地存储于所述存储部；以及
输出处理部，将在所述特定期间内被累积地存储于所述存储部的所述接近信息输出。
14.一种障碍物监视方法，用于障碍物监视系统，该障碍物监视系统包含通过网络相连接的一台或多台工程机械、服务器和信息处理装置，所述障碍物监视方法的特征在于：
各所述工程机械包括多个障碍物检测传感器，用于检测分别从不同方向进入监视区域的障碍物，所述监视区域设定于机械主体的周围，用于监视障碍物的进入，
各所述工程机械在周围设定所述监视区域，
在特定期间内当所述多个障碍物检测传感器中的至少任一个障碍物检测传感器检测到所述障碍物时，生成表示检测到所述障碍物的接近信息，并累积地存储于所述存储部，
将在所述特定期间内被累积地存储于所述存储部的所述接近信息输出，
所述服务器将从各所述工程机械输出的所述接近信息存储于日志数据存储部，
所述信息处理装置从所述服务器获取所述接近信息，并将获取的所述接近信息显示于显示器。
CN201810166300.5A 2017-02-28 2018-02-28 障碍物监视系统、工程机械及障碍物监视方法 Pending CN108508888A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017036271A JP6805883B2 (ja) 2017-02-28 2017-02-28 建設機械
JP2017-036271 2017-02-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108508888A true CN108508888A (zh) 2018-09-07

Family

ID=61386710

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810166300.5A Pending CN108508888A (zh) 2017-02-28 2018-02-28 障碍物监视系统、工程机械及障碍物监视方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10648159B2 (zh)
EP (1) EP3366847B1 (zh)
JP (1) JP6805883B2 (zh)
CN (1) CN108508888A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112012269A (zh) * 2019-05-29 2020-12-01 纳博特斯克有限公司 操纵辅助系统及方法、维护辅助方法以及建筑机械
CN113474520A (zh) * 2019-04-26 2021-10-01 日立建机株式会社 作业机械
CN113544730A (zh) * 2019-09-30 2021-10-22 日立建机株式会社 施工管理系统
CN114286882A (zh) * 2019-09-30 2022-04-05 日立建机株式会社 作业机械
CN114326807A (zh) * 2021-12-29 2022-04-12 宁夏超高压电力工程有限公司 无人机变电站巡检方法、系统和可读存储介质

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6805883B2 (ja) * 2017-02-28 2020-12-23 コベルコ建機株式会社 建設機械
JP1603245S (zh) * 2017-05-31 2018-05-07
CN110998032A (zh) * 2017-07-31 2020-04-10 住友重机械工业株式会社 挖土机
JPWO2019189203A1 (ja) * 2018-03-26 2021-04-01 住友建機株式会社 ショベル
US10883256B2 (en) * 2018-05-25 2021-01-05 Deere & Company Object responsive control system for a work machine
JP2020125672A (ja) * 2019-01-15 2020-08-20 株式会社カナモト 建設機械の安全装置
WO2020235448A1 (ja) * 2019-05-17 2020-11-26 コベルコ建機株式会社 作業機械および作業機械の制御方法
JP7340996B2 (ja) * 2019-09-03 2023-09-08 日立建機株式会社 現場管理システム
CN114730015A (zh) * 2019-09-21 2022-07-08 矿业技术澳大利亚私人有限公司 移动机械态势感知设备
JP7264795B2 (ja) * 2019-11-21 2023-04-25 株式会社小松製作所 稼働エリア提示装置および稼働エリア提示方法
US11385058B2 (en) * 2019-11-26 2022-07-12 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems, vehicles, and methods for detecting and mapping off-road obstacles
EP4102328A4 (en) * 2020-03-27 2024-03-27 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. WORKING MACHINE
CN113840238B (zh) * 2020-06-24 2023-07-18 上海新微技术研发中心有限公司 一种智能物流定位上报系统和控制方法
JP7548773B2 (ja) 2020-10-27 2024-09-10 株式会社小松製作所 安全評価システムおよび安全評価方法
EP4450332A1 (en) 2022-03-30 2024-10-23 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Object detection system

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008101416A (ja) * 2006-10-20 2008-05-01 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業現場の管理システム
CN103180522A (zh) * 2010-10-22 2013-06-26 日立建机株式会社 作业机械的周边监视装置
CN105474635A (zh) * 2014-01-23 2016-04-06 日立建机株式会社 作业机械的周围监视装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2910355B2 (ja) * 1991-09-05 1999-06-23 油谷重工株式会社 建設機械の安全装置
US7046127B2 (en) * 2000-05-09 2006-05-16 Terence Boddy Electronic reversing aid with wireless transmitter and receiver
JP4230395B2 (ja) 2004-03-24 2009-02-25 三菱電機株式会社 監視移動体
US7068155B2 (en) * 2004-07-14 2006-06-27 General Motors Corporation Apparatus and methods for near object detection
JP4262180B2 (ja) * 2004-09-21 2009-05-13 株式会社小松製作所 移動機械の管理システム
JP2007085091A (ja) * 2005-09-22 2007-04-05 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業現場の安全管理装置及びこれに適用される作業機械
JP4932885B2 (ja) * 2009-09-30 2012-05-16 株式会社クボタ 作業機の情報管理システム
US9332229B2 (en) 2010-06-18 2016-05-03 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Surrounding area monitoring device for monitoring area around work machine
JP2012172350A (ja) * 2011-02-20 2012-09-10 Kajima Corp 魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法及びシステム
US9030332B2 (en) * 2011-06-27 2015-05-12 Motion Metrics International Corp. Method and apparatus for generating an indication of an object within an operating ambit of heavy loading equipment
JP5750344B2 (ja) 2011-09-16 2015-07-22 日立建機株式会社 作業機の周囲監視装置
KR102003562B1 (ko) * 2012-12-24 2019-07-24 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 감지 장치 및 방법
US9552732B2 (en) * 2014-04-02 2017-01-24 Robert Bosch Gmbh Driver assistance system including warning sensing by vehicle sensor mounted on opposite vehicle side
AU2016242761B2 (en) * 2015-03-31 2019-08-08 Komatsu Ltd. Working machine
JP6511387B2 (ja) * 2015-11-25 2019-05-15 日立建機株式会社 建設機械の制御装置
JP7032308B2 (ja) * 2016-03-31 2022-03-08 住友重機械工業株式会社 建設機械用作業管理システム及び建設機械
JP6805883B2 (ja) * 2017-02-28 2020-12-23 コベルコ建機株式会社 建設機械
JP6760163B2 (ja) * 2017-03-22 2020-09-23 コベルコ建機株式会社 建設機械

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008101416A (ja) * 2006-10-20 2008-05-01 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業現場の管理システム
CN103180522A (zh) * 2010-10-22 2013-06-26 日立建机株式会社 作业机械的周边监视装置
CN105474635A (zh) * 2014-01-23 2016-04-06 日立建机株式会社 作业机械的周围监视装置

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113474520A (zh) * 2019-04-26 2021-10-01 日立建机株式会社 作业机械
US12037775B2 (en) 2019-04-26 2024-07-16 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Work machine
CN112012269A (zh) * 2019-05-29 2020-12-01 纳博特斯克有限公司 操纵辅助系统及方法、维护辅助方法以及建筑机械
CN113544730A (zh) * 2019-09-30 2021-10-22 日立建机株式会社 施工管理系统
CN114286882A (zh) * 2019-09-30 2022-04-05 日立建机株式会社 作业机械
CN114286882B (zh) * 2019-09-30 2023-09-05 日立建机株式会社 作业机械
CN114326807A (zh) * 2021-12-29 2022-04-12 宁夏超高压电力工程有限公司 无人机变电站巡检方法、系统和可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
EP3366847A1 (en) 2018-08-29
US10648159B2 (en) 2020-05-12
US20180245315A1 (en) 2018-08-30
EP3366847B1 (en) 2022-06-08
JP6805883B2 (ja) 2020-12-23
JP2018141314A (ja) 2018-09-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108508888A (zh) 障碍物监视系统、工程机械及障碍物监视方法
KR102170748B1 (ko) ＩｏＴ 기반 스마트 건설을 위한 3차원 공간정보 현장 관리 플랫폼 시스템
US12014304B2 (en) Identifying and monitoring productivity, health, and safety risks in industrial sites
Kim et al. Analyzing context and productivity of tunnel earthmoving processes using imaging and simulation
Teizer et al. Proximity hazard indicator for workers-on-foot near miss interactions with construction equipment and geo-referenced hazard areas
CN115597659B (zh) 一种变电站智能安全管控方法
Wu et al. A location based service approach for collision warning systems in concrete dam construction
EP3499405A1 (en) Method and device for augmenting a person's view of a mining vehicle on a mining worksite in real-time
CN104640770A (zh) 森林管理系统
US11952746B1 (en) Autonomous control of on-site movement of powered earth-moving construction or mining vehicles
CN114493375B (zh) 施工安全宏观评估系统及方法
CN110579782A (zh) 一种电力作业人员可视化定位追踪系统及方法
Tseng et al. Strategies for autonomous robots to inspect pavement distresses
KR20190138190A (ko) 중장비 모니터링 시스템
CN110209196A (zh) 一种无人机园区巡更方法及系统
Elghaish et al. The application of “deep learning” in construction site management: scientometric, thematic and critical analysis
Chen et al. Automatic identification of idling reasons in excavation operations based on excavator–truck relationships
Zhan et al. Intelligent paving and compaction technologies for asphalt pavement
US20240068202A1 (en) Autonomous Control Of Operations Of Powered Earth-Moving Vehicles Using Data From On-Vehicle Perception Systems
Teizer et al. Analyzing the travel patterns of construction workers
CN116128318B (zh) 一种车辆管理方法、系统及计算机可读取存储介质
US20230141588A1 (en) System and method for configuring augmented reality on a worksite
EP4264383A1 (en) Identifying and monitoring productivity, health, and safety risks in industrial sites
Whitehorn et al. Stereo vision in LHD automation
US20240183132A1 (en) Systems and methods for identifying and locating missing or damaged ground-engaging tools

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination