JP2012172350A - 魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法及びシステム - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械に取り付けて直ちに死角全体の状況を把握できる魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法及びシステムを提供する。
【解決手段】前方に運転席５を設けた作業機械１の死角Ｂの全体が臨める運転席後方のボンネット７上の部位に下向き魚眼レンズ１１付きカメラ１０を取り付け、ボンネット７上のカメラ高さｈを当該ボンネット７の地上高Ｈに応じてボンネット７周縁の死角Ｂ内の地上作業員３０、３１が写り込む高さに調整し、カメラ画像Ｇ中のボンネット像７ｇの周縁領域Ｒにより作業機械１周囲の作業員３０、３１の有無を監視する。好ましくは、魚眼レンズ１１付きカメラ１０の光軸Ａを、死角Ｂの全体が見通せる範囲内において、死角Ｂの特定角度へ向けて鉛直下向きから上向き俯角θに調整する。
【選択図】 図１

Description

本発明は魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法及びシステムに関し、とくに前方に運転席を設けた作業機械の周囲死角内への作業員の接近を監視する方法及びシステムに関する。

油圧ショベル（バックホウ）・ブルドーザ・移動式クレーン等の建設・土木機械（以下、作業機械ということがある）を用いる建築・土木工事の作業現場では、作業の安全性を図るうえで作業機械による事故の防止、とくに作業機械と周囲の作業員・障害物との接触事故を防止することが重要な課題となっている。作業機械はオペレータが目視により周囲に十分注意を払いながら運転操作しているが、オペレータの目視確認による安全確認のみでは所謂ヒューマンエラーが避けられず、作業機械と作業員が接触したり作業機械と既設の構造物・設備等との間に作業員が挟まれたりする事故が発生しうる。

従来から作業機械による事故を防止するため、例えば特許文献１及び２が開示するように、作業機械に死角へ向けた監視カメラを取り付け、そのカメラ画像を作業機械の運転席のモニタに映し出してオペレータの目視確認を支援・援助することが行われている。しかし従来の監視カメラを用いる方法は、作業機械の死角が広い場合に、死角全体をカバーするために向きの異なる複数台のカメラを用いる必要があり、複数のカメラ画像の監視が要求されるのでオペレータの運転作業の効率低下につながりやすい問題点がある。作業機械のオペレータは目視及びカメラ画像によって機械の運転操作の適否を瞬時に判断しなければならず、作業効率を低下させないためには死角全体の状況を一目で簡単に把握・判断できるカメラ画像が求められる。

これに対し特許文献２は、作業機械に死角全体をカバーする複数台の監視カメラを取り付けたうえで、それらのカメラ画像から単独のパノラマ画像又は俯瞰画像を作成してオペレータに提供する作業機械の周辺監視装置を提案している。このような単独のパノラマ画像又は俯瞰画像を用いる方法によれば、オペレータが作業機械と周囲の作業員・障害物との位置関係を一目で簡単に把握することができ、オペレータの作業効率を低下させることなく作業機械による作業の安全性を高めることが期待できる。

特開２００１−１４０２８６号公報 特開２００８−２４８６１３号公報

しかし、特許文献２のようにパノラマ画像又は俯瞰画像を用いる方法は、作業機械に監視カメラを後付けして画像を作成する場合に、カメラの準備作業及びキャリブレーション作業（システム導入作業）に約半日から１日以上の時間がかかる問題点がある。たとえば工期が比較的短い（例えば数日程度の）作業現場では、監視カメラの導入等に半日から１日以上の時間をかけることは作業進捗上困難であり、パノラマ画像又は俯瞰画像を適用することは実用上できなくなる。そのような作業進捗が問題となりうる現場においても、作業効率を低下させずに作業機械の安全性を図るために死角全体の状況を一目で把握できる監視カメラ画像が求められており、カメラを作業機械に取り付けて直ちにそのような監視カメラ画像を提供できるシステムの開発が望まれている。

そこで本発明の目的は、作業機械に取り付けて直ちに死角全体の状況を把握できる魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法及びシステムを提供することにある。

図１の実施例を参照するに、本発明による魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法は、前方に運転席５を設けた作業機械１の死角Ｂ（図４（Ａ）参照）の全体が臨める運転席後方のボンネット７上の部位に下向き魚眼レンズ１１付きカメラ１０（図３参照）を取り付け、ボンネット７上のカメラ高さｈを当該ボンネット７の地上高Ｈに応じてボンネット７周縁の死角Ｂ内の地上作業員３０、３１が写り込む高さに調整し、カメラ画像Ｇ（図１（Ｄ）参照）中のボンネット像７ｇの周縁領域Ｒにより作業機械１周囲の作業員３０、３１の有無を監視してなるものである。

また、図３のブロック図を参照するに、本発明による魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視システムは、前方に運転席５を設けた作業機械１の死角Ｂ（図４（Ａ）参照）の全体が臨める運転席後方のボンネット７上の部位に取り付ける下向き魚眼レンズ１１付きカメラ１０（図３参照）、ボンネット７上のカメラ高さｈを当該ボンネット７の地上高Ｈに応じてボンネット７周縁の死角Ｂ内の地上作業員３０、３１が写り込む高さに調整する高さ調整手段１２及び１５、及びカメラ画像Ｇを表示する表示装置２０（図３参照）を備え、カメラ画像Ｇ中のボンネット像７ｇの周縁領域Ｒにより作業機械１周囲の作業員３０、３１の有無を監視するものである。

好ましくは、図２に示すように、魚眼レンズ１１付きカメラ１０の光軸Ａを、死角Ｂの全体が見通せる範囲内において死角Ｂの特定角度へ向けて鉛直下向きから上向き俯角θに調整する。例えばカメラ１０を作業機械１の前後方向中心軸Ｃ上に取り付け、カメラ１０の光軸Ａを作業機械の中心軸Ｃの後方へ向けて上向き俯角θに調整する。

更に好ましくは、図３に示すようにカメラ１０に、ボンネット７上に固定する支柱１２と、その支柱１２上に昇降自在に係止する枢軸部１５と、その枢軸部１５に所定角度θで枢止するカメラ保持部１６とを含め、支柱１２及び枢軸部１５によりカメラ高さｈを調整し、枢軸部１５及びカメラ保持部１６によりカメラ光軸Ａを調整する。望ましくは、図３に示すように、支柱１２にボンネット７上へ取り外し可能に固定するマグネット又は吸盤型支持台１４を含める。

本発明による魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法及びシステムは、作業機械１の死角Ｂの全体が臨める運転席後方のボンネット７上の部位に下向き魚眼レンズ１１付きカメラ１０を取り付けると共に、ボンネット７上のカメラ高さｈを当該ボンネット７の地上高Ｈに応じてボンネット７周縁の死角Ｂ内の地上作業員３０、３１が写り込む高さに調整し、ボンネット像７ｇの周縁領域Ｒにより作業機械１周囲の作業員３０、３１の有無を監視できるカメラ画像Ｇを供給するので、次の効果を奏する。

（イ）魚眼レンズ１１付きカメラ１０を作業機械１のボンネット７上に取り付けてカメラ高さｈを調整するだけで、作業機械１の死角Ｂの全体状況を把握できるカメラ画像Ｇを直ちに提供することができ、作業進捗に影響を与えない短時間でのシステム導入が可能である。
（ロ）また、魚眼レンズ１１付きカメラ１０を用いることで、作業機械１の死角Ｂ全体の作業員３０、３１を一目で把握できる単独のカメラ画像Ｇを提供することができ、オペレータの作業効率を低下させることなく作業機械の安全性を高めることができる。
（ハ）更に、魚眼レンズ１１付きカメラ１０の光軸Ａを、死角Ｂの全体が見通せる範囲内において死角Ｂの特定角度へ向けて鉛直下向きから上向き俯角θに調整することにより、その特定角度の死角Ｂの状況が判別しやすいカメラ画像Ｇを提供することができ、オペレータの監視作業の効率化に貢献できる。
（ニ）魚眼レンズ１１付きカメラ１０にマグネット又は吸盤型支持台１４を含め、作業機械１のボンネット７上へ容易に装着及び取り外し可能とすることにより、機種等を問わず様々な作業機械１への適用が可能になると共に、賃貸機械等にもネジ孔等の傷を付けずに適用することも可能になる。

以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態及び実施例を説明する。
は、本発明による作業機械周囲監視システムの一実施例の説明図である。 は、本発明による作業機械周囲監視システムの他の実施例の説明図である。 は、本発明で用いる魚眼レンズ付きカメラの一例の説明図である。 は、作業機械の死角範囲Ｂとカメラ撮影範囲Ｒの一例の説明図である。

図１は、本発明の監視システムを作業現場Ｅで稼動する作業機械１に適用した実施例を示す。図示例の作業機械１は、作業機械１を作業現場Ｅの任意場所へ移動させるキャタピラ等の下部走行体２と、走行体２上に３６０度旋回可能に載置された上部旋回体３とを有し、その旋回体３の前方に運転席５と可動腕部材６とを設けた一般的な油圧ショベルを示す。以下、図示例の作業機械１を参照して本発明の監視方法及びシステムを説明するが、本発明の適用可能な作業機械１は図示例に限定されるものではなく、前方に運転席を設けたブルドーザ、ホイルローダ、ローラ等の作業機械においても周囲死角内への作業員の接近を監視する場合に広く適用可能である。

本発明の監視システムは、作業機械１の運転席５後方の旋回体３のボンネット７上に取り付ける下向き魚眼レンズ１１付きカメラ１０と、そのカメラ画像Ｇを表示する表示装置２０とを有する。魚眼レンズ１１は、１８０度又はそれに近い広い画角とすることもできるが、本発明では必ずしも水平方向遠方まで写し込んだカメラ画像を必要としないので、１５０〜１６０度程度又はそれ以下の画角でも足りる。また、魚眼レンズ１１を水平と垂直とで異なる楕円形画角（例えば水平１９０度×垂直１５８度）のレンズとしてもよい。ただし、図４（Ｂ）に示すように作業機械１のボンネット７上に設置したときに作業機械１の周囲監視域（例えば、作業機械１の可動腕部材６の旋回中心から半径ｒの範囲）の全体が写り込む広さ以上の画角の魚眼レンズ１１を用いる必要がある。

図４（Ａ）は、作業機械１の周囲監視域のうち運転席５から見て死角Ｂとなる範囲を示す。また図４（Ｂ）は、作業機械１の周囲監視域のうちボンネット７上に取り付けた下向きに魚眼レンズ１１付きカメラ１０の撮影範囲Ｇを示す。カメラ１０は、魚眼レンズ１１によって光軸回りの３６０度を写し込むことが可能であるが、ボンネット７上の障害物等によって撮影できる角度範囲が制限される。ボンネット７上のカメラ１０の取り付け部位は、図４（Ｃ）に示すように、同図（Ｂ）のカメラ１０の画像範囲Ｇ内に同図（Ａ）の死角Ｂの範囲全体がおさまるように、すなわち作業機械１の死角Ｂの全体がカメラ１０から臨めるように選択する。

図３は、魚眼レンズ１１付きカメラ１０の構成の一例を示す。図示例のカメラ１０は、作業機械１のボンネット７上に固定する支柱１２と、その支柱１２上に昇降自在に係止する枢軸部１５と、その枢軸部１５に下向きに取り付けるカメラ保持部１６とを含んでいる。図示例の支柱１２は複数のネジ止め孔１２ｂが設けられた筒状部１２ａを有している。また、図示例の枢軸部１５はその筒状部１２ａに差し込み可能な嵌合部１５ａを有しており、その嵌合部１５ｂの一端にカメラ保持部１６を取り付ける枢支部１５ｂが設けられている。支柱１２の筒状部１２ａに対する枢軸部１５の嵌合部１５ａの差し込み位置を複数のネジ止め孔１２ｂによって切り替えることにより、支柱１２上における枢軸部１５及びカメラ保持部１６の昇降位置を調整し、作業機械１のボンネット７上に取り付けたカメラ１０の高さｈを調整することができる。

ボンネット７上のカメラ高さｈは、図１（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、ボンネット７の地上高Ｈに応じてボンネット周縁の死角Ｂ内の地上作業員３０、３１が写り込むように調整する。例えば図１（Ｂ）のように作業機械１の後方の死角Ｂに身長Ｈ_０（Ｈ_０＜Ｈ）の作業員３０が接近したとき、又は図１（Ｃ）のように作業機械１の側方（図示例では右側）の死角Ｂに身長Ｈ_０（Ｈ_０＜Ｈ）の作業員３１が接近したときに、ボンネット７上のカメラ高さｈが低く過ぎると、近接した作業員３０、３１がボンネット７の周縁部の陰になってカメラ画像に写らない場合が生じうる。図１（Ｂ）及び（Ｃ）は、このような場合にボンネット７の地上高Ｈを考慮してボンネット７上のカメラ高さｈ（地上高さ（Ｈ＋ｈ））を調整し、ボンネット７の周縁部の陰となる幅を小さくすることにより、作業機械１に近接した死角Ｂの作業員３０が常にカメラ画像Ｇに写すことを示している。

ボンネット７上のカメラ高さｈを大きくするほど（ボンネット７とカメラ１０とが離れているほど）ボンネット７の周縁部の陰となる幅を小さくできるが、カメラ高さｈをあまり大きくすると後述するカメラ画像Ｇ中のボンネット像７ｇ及び周縁領域Ｒが小さくなり、周縁領域Ｒの監視が難しくなる。従ってカメラ高さｈは、ボンネット７の地上高Ｈ、ボンネット７の周縁部とカメラ１０の取り付け部位との間の距離Ｗ１、Ｗ２、作業員３０、３１の身長Ｈ_０や幅等を考慮して、作業員３０、３１がボンネット７の周縁部の陰になることが発生しないように設定することが望ましい。

図１（Ｄ）は、ボンネット７上のカメラ高さｈに設けた下向き魚眼レンズ１１付きカメラ１０で撮影したカメラ画像Ｇの一例を示す。同図に示すように、カメラ画像Ｇの中心部には作業機械１のボンネット像７ｇが写り込んでおり、このボンネット像７ｇの形状及び画像Ｇ中の位置は作業機械１の移動・旋回により変動することなく常に一定である。またカメラ画像Ｇのボンネット像７ｇの周縁には、図４（Ｂ）及び（Ｃ）を参照して説明したように作業機械１の死角Ｂの全体を含む作業機械１の周囲監視域が写り込んでおり、その死角Ｂ内に接近する作業員３０、３１が必ず写り込んでいる。従って、図示例のようなボンネット像７ｇの周りのドーナツ形（又は環状）周縁領域Ｒを監視することで、作業機械１の死角Ｂ全体の作業員３０、３１を一目で把握することができる。

図示例では、カメラ画像Ｇを表示する表示装置２０のモニタ２２（図３参照）を作業機械１の運転席５に設け、図１（Ｄ）に示すカメラ画像Ｇをオペレータに提供している。作業機械１のオペレータは、単独のカメラ画像Ｇのボンネット像７ｇのドーナツ形周縁領域Ｒにより作業機械１の死角Ｂの全体状況を一目で簡単に把握することができるので、作業効率を低下させることなくカメラ画像Ｇを監視して安全性を高めることができる。また、本発明では上述したように作業機械１のボンネット７上に魚眼レンズ１１付きカメラ１０を取り付けてカメラ高さｈを調整するだけで図１のようなカメラ画像Ｇを直ちに提供することができ、作業進捗に影響を与えない短時間でのシステム導入が可能である。

好ましくは、図２に示すように魚眼レンズ１１付きカメラ１０の光軸Ａを死角Ｂの特定角度へ向けて鉛直下向きから上向き俯角θに調整し、その特定角度の死角Ｂの状況が判別しやすいカメラ画像Ｇを提供する。図１の実施例では、魚眼レンズ１１付きカメラ１０の光軸Ａを鉛直下方に向けており、図１（Ｄ）のように作業機械１の周囲監視域を略一定幅のドーナツ形周縁領域Ｒとして撮影しているが、図４（Ｃ）に示すようにそのドーナツ形周縁領域Ｒには作業機械１の死角Ｂ以外の領域（前方及び左側の目視領域）も含まれている。図２のようにカメラ１０の光軸Ａを上向き俯角θとした場合、図４（Ｄ）に示すように光軸Ａが鉛直下向きの場合に比してカメラ１０の撮影範囲Ｇが縮小するが、図１のような作業機械１において運転席５からの目視領域は一般に視界良好であるから撮影範囲Ｇに含める必要はなく、撮影範囲Ｇには作業機械１の死角Ｂ全体が含まれていれば足りる。例えば図２（Ａ）に示すように、カメラ１０を作業機械１の前後方向中心軸Ｃ上に取り付け、そのカメラ１０の光軸Ａを作業機械１の死角Ｂ全体が見通せる範囲内において、すなわち撮影範囲Ｇに作業機械１の死角Ｂ全体が含まれる範囲内において、作業機械の中心軸Ｃの後方へ向けて上向き俯角θに調整する。

図２のようにカメラ１０の光軸Ａを調整する場合は、図３に示すように枢軸部１５に所定角度θで枢止するカメラ保持部１６を用い、枢軸部１５とカメラ保持部１６とによりカメラ光軸Ａを調整する調整手段とすることができる。例えば、図示例のように枢軸部１５の枢支部１５ｂに枢支軸Ｌ１を設け、カメラ保持部１６にその枢支軸Ｌ１と係合可能な突起軸Ｌ２を設け、枢支部１５ｂの枢支軸Ｌ１と保持部１６の突起軸Ｌ２とを回転可能に係合させることによりカメラ光軸Ａを上向き俯角θに調整可能とする。

図２（Ｂ）は、光軸Ａを中心軸Ｃの後方へ向けて上向き俯角θに調整した魚眼レンズ１１付きカメラ１０の画像Ｇの一例を示す。同図においても、図１（Ｄ）と同様に画像Ｇの中心部には作業機械１のボンネット像７ｇが写り込んでおり、その形状及び位置は作業機械１の移動・旋回により変動することなく常に一定である。また、そのボンネット像７ｇの周縁に作業機械１の死角Ｂ全体を含む作業機械１の周囲監視域が写り込んでおり、その死角Ｂ内に接近する作業員３０、３１が必ず写り込んでいるので、図１（Ｄ）と同様にボンネット像７ｇの周りのドーナツ形（又は環状）周縁領域Ｒを監視することで、作業機械１の死角Ｂ全体の作業員３０、３１を一目で把握することができる。更に図２（Ｂ）のカメラ画像Ｇでは、図１（Ｄ）と異なり目視領域は小さくなっているが、特定角度の死角Ｂの周縁領域Ｒが大きくなっている。従って、図２（Ｂ）のドーナツ形（又は環状）周縁領域Ｒを監視することにより、図１（Ｄ）の場合に比して特定角度の死角Ｂの状況が判別しやすくなり、オペレータによる監視作業の効率化を図ることが期待できる。

なお、魚眼レンズ１１付きカメラ１０の光軸Ａを向ける特定角度は、図２（Ｂ）のように中心軸Ｃの後方向きに限定されず、図２（Ｃ）の示すように任意の角度向きとすることができる。例えば図１のような油圧ショベルでは作業機械１の前方及び左側は比較的良好に目視可能であり、後方及び右側が大きな死角領域となっている（図４（Ａ）参照）。従って、図２（Ｂ）のようにカメラ１０の光軸Ａを後方斜め右側の角度へ向けて鉛直下向きから上向き俯角θに調整することにより、その後方斜め右側領域Ｒが大きく表されたカメラ画像Ｇを提供することができる。図２（Ｃ）のようなカメラ画像Ｇのドーナツ形（又は環状）周縁領域Ｒを監視することにより、図１のような油圧ショベルの死角状況を一目で簡単に判別することができ、監視作業の更なる効率化を図ることが期待できる。

こうして本発明の目的である「作業機械に取り付けて直ちに死角全体の状況を把握できる魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法及びシステム」の提供を達成できる。

なお、図１（Ｄ）、図２（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、本発明によるカメラ画像Ｇの中心部には、作業機械１のボンネット像７ｇと共にカメラ１０の支柱１２（図３参照）の像１２ｇが写り込んでいる。ボンネット像７ｇの周りのドーナツ形（又は環状）周縁領域Ｒを監視するためには、カメラ画像Ｇ中の支柱像１２ｇは不要であって小さいことが望ましい。例えば、図３において門型支柱１２等を用いてカメラ１０を支持すると、画像Ｇ中の複数本の支柱像１２ｇが写り込むので周縁領域Ｒの監視の障害となりうる。このため、図３のような魚眼レンズ１１付きカメラ１０において、カメラ１０をボンネット７上に固定する支柱１２はできるだけ細く且つ１本であることが望ましい。

また、図３の実施例では魚眼レンズ１１付きカメラ１０にマグネット又は吸盤型支持台１４を含め、作業機械１のボンネット７上へ支持台１４によりカメラ１０を容易に装着し且つ取り外し可能としている。このようにマグネット又は吸盤型支持台１４を用いることにより、機種等を問わず様々な作業機械１に本発明の監視システムを適用することが可能となり、更に賃貸機械等にもネジ孔等の傷を付けずに適用することが可能になる。望ましくは、図３に示すようにカメラ画像Ｇを表示する表示装置２０のモニタ２２にもマグネット又は吸盤型支持台２３を含め、機種等を問わず様々な作業機械１の運転席５に表示装置２０を装着し且つ取り外し可能とすることにより、本発明の監視システムの適用範囲を更に広げることができる。

図３の実施例では、魚眼レンズ１１付きカメラ１０に表示装置２０及びモニタ２２を接続してカメラ画像Ｇを表示すると共に、表示装置２０にカメラ画像Ｇ中のボンネット像７ｇの周りのドーナツ形（又は環状）周縁領域Ｒ内の作業員を検出して警報を出力する警報出力手段２１を設けている。上述したように、本発明においてカメラ画像Ｇ中のボンネット像７ｇの形状及び位置は作業機械１の移動・旋回に拘わらず一定であり、その周りのドーナツ形（又は環状）周縁領域Ｒの形状及び位置も作業機械１の移動・旋回に拘わらず一定である。従って、警報出力手段２１によりカメラ画像Ｇ中の一定周縁領域Ｒにおける画像変動を常時監視し、例えば作業員のヘルメット等の色又は形状を容易に検出して警報をすることができる。例えば表示装置２０をコンピュータとし、警報出力手段２１をコンピュータの内蔵プログラムとすることができる。

更に、図３において表示装置２０をコンピュータとした場合は、現場の管理事務所等に設けたホストコンピュータ（図示せず）と表示装置２０とを無線ＬＡＮ等で接続することにより、表示装置２０とホストコンピュータとの間でカメラ画像Ｇその他のデータを送受信することが可能となる。例えば上述したドーナツ形（又は環状）周縁領域Ｒを含むカメラ画像Ｇを現場の管理事務所へ伝送することにより、現場管理者が事務所にいたまま作業機械の施工状況を把握することができる。また、表示装置２０又はホストコンピュータに一定時間（例えば表示装置２０の電源切断前の一定時間）のカメラ画像Ｇを累積保存しておけば、保存したカメラ画像Ｇを後日再生して施工状況を再現することができ、万一作業機械１の事故が発生した場合の原因分析等に利用することができる。更に、無線ＬＡＮのアンテナから送信する電波の範囲や指向性を調整することで、例えば作業機械１が現場の立入禁止区域に誤って浸入した場合等に管理事務所のホストコンピュータから表装置２０を介して作業機械１のオペレータに警告を出すこともできる。

１…作業機械 ２…走行体
３…旋回体 ５…運転席
６…可動腕部材 ７…ボンネット
１０…カメラ １１…魚眼レンズ
１２…支柱 １２ａ…筒状部
１２ｂ…ネジ止め孔 １４…支持台
１５…枢軸部 １５ａ…嵌合部
１５ｂ…枢支部 １６…カメラ保持部
２０…表示装置 ２１…警報装置
２２…モニタ ２３…支持台
２４…電源 ２５…インバータ
３０、３１…作業員

Claims (9)

1. 前方に運転席を設けた作業機械の死角全体が臨める運転席後方のボンネット部位に下向き魚眼レンズ付きカメラを取り付け、前記ボンネット上のカメラ高さを当該ボンネットの地上高に応じてボンネット周縁の死角内の地上作業員が写り込む高さに調整し、前記カメラ画像中のボンネット像の周縁領域により作業機械周囲の作業員の有無を監視してなる魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法。
2. 請求項１の監視方法において、前記魚眼レンズ付きカメラの光軸を、前記死角全体が見通せる範囲内において当該死角の特定角度へ向けて鉛直下向きから上向き俯角に調整してなる魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法。
3. 請求項２の監視方法において、前記カメラを作業機械の前後方向中心軸上に取り付け、前記カメラの光軸を作業機械の中心軸後方へ向けて上向き俯角に調整してなる魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法。
4. 請求項１から３の何れかの監視方法において、前記カメラに、前記ボンネット上に固定する支柱と当該支柱上に昇降自在に係止する枢軸部と当該枢軸部に所定角度で枢止するカメラ保持部とを含めてなる魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法。
5. 前方に運転席を設けた作業機械の死角全体が臨める運転席後方のボンネット部位に取り付ける下向き魚眼レンズ付きカメラ、前記ボンネット上のカメラ高さを当該ボンネットの地上高に応じてボンネット周縁の死角内の地上作業員が写り込む高さに調整する高さ調整手段、及び前記カメラ画像を表示する表示装置を備え、前記カメラ画像中のボンネット像の周縁領域により作業機械周囲の作業員の有無を監視する魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視システム。
6. 請求項５の監視システムにおいて、前記魚眼レンズ付きカメラの光軸を、前記死角全体が見通せる範囲内において当該死角の特定角度へ向けて鉛直下向きから上向き俯角に調整する光軸調整手段を設けてなる魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視システム。
7. 請求項５又は６の監視システムにおいて、前記カメラに、前記ボンネット上に固定する支柱と当該支柱上に昇降自在に係止する枢軸部と当該枢軸部に所定角度で枢止するカメラ保持部とを含め、前記支柱及び枢軸部によりカメラ高さを調整し、前記枢軸部及びカメラ保持部によりカメラ光軸を調整してなる魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視システム。
8. 請求項７の監視システムにおいて、前記支柱に、前記ボンネット上へ取り外し可能に固定するマグネット又は吸盤型支持台を含めてなる魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視システム。
9. 請求項５から８の何れかの監視システムにおいて、前記表示装置に、前記カメラ画像中のボンネット像周縁の所定幅領域内の作業員を検出して警報を出力する警報出力手段を含めてなる魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視システム。

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