JP7358286B2 - 農業機械 - Google Patents

Description

本発明は、例えばトラクタ等の農業機械に関する。

従来、特許文献１に開示された農業機械が知られている。
特許文献１に開示された農業機械は、自動走行可能な農業機械であって、車体の前方の障害物を検出可能な障害物検出装置（前ライダーセンサー）と、車体の後方の障害物を検出可能な障害物検出装置（後ライダーセンサー）とを備えている。

特開２０１９－１７５０４９号公報

しかしながら、特許文献１に開示の農業機械では、車体の後部に高い（上下方向に長い）作業装置等を連結した場合、後ライダーセンサーから後方に照射される検出波（レーザー光）が作業装置に遮られてしまい、作業装置の後方にある障害物を検出できない可能性がある。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、車体の後方にある障害物を良好に検出することができる農業機械の提供を目的とする。

本発明の一態様に係る農業機械は、走行可能な車体と、前記車体に設けられた運転席の上方を覆うルーフと、障害物を検出可能な検出部を有する障害物検出装置と、前記障害物検出装置を前記車体に支持する支持部材と、を備え、前記支持部材は、少なくとも前記検出部が前記ルーフの上端よりも上方に位置する高さに前記障害物検出装置を支持可能であり、前記ルーフには、当該ルーフの後縁部から前方に向かって凹んでおり且つ当該ルーフの上面に達する切欠き部が形成されており、前記支持部材は、前記切欠き部が形成する窪みを通過するように前記切欠き部の下方から上方にわたって延びており、前記障害物検出装置が取り付けられる取付部と、前記障害物検出装置の少なくとも前記検出部の上方を覆うカバーと、を備え、前記取付部は、前記検出部の上方を覆う上板を有し、前記カバーは、平面視にて前記上板よりも広く形成されて前記検出部の上方であって且つ前記上板の上方に配置されて前記上板の上方で前記検出部の上方を覆う第１部位を有しており、前記第１部位の縁部には、当該縁部から下方に延びる下延部が設けられ、前記下延部は、前記縁部のうちの後縁から下方に延びて前記上板の後方に位置する後下延部と、前記縁部のうちの左縁から下方に延びて前記上板の左方に位置する左下延部と、前記縁部のうちの右縁から下方に延びて前記上板の右方に位置する右下延部とを含む。

好ましくは、農業機械は、圃場に対して作業を行う作業装置を備え、前記車体の後部には、前記作業装置を前記車体に対して昇降可能に連結可能な連結部が設けられ、前記連結部には、前記作業装置が連結されており、前記車体の後部に設けられ、圃場に対して作業を行う作業装置を前記車体に対して昇降可能に連結可能な連結部を備え、前記支持部材は、前記検出部が上昇位置にある前記作業装置よりも後方にある障害物を検出可能な高さに、前記障害物検出装置を支持可能である。
好ましくは、農業機械は、前記ルーフを有するキャビンを備え、前記支持部材は、前記キャビンの後上部から斜め上後方に向けて延びている。

好ましくは、前記支持部材は、前記検出部を前記ルーフの上端よりも上方の高さに支持する第１姿勢と、前記検出部を前記ルーフの上端以下の高さに支持し且つ前記第１姿勢に対して傾斜した第２姿勢とに姿勢変更可能である。
好ましくは、前記支持部材は、前記検出部を前記ルーフの上端よりも上方の高さに支持する長さとなる伸長状態と、前記検出部を前記伸長状態よりも低い高さに支持する長さとなる短縮状態とに長さ変更可能である。

好ましくは、前記障害物検出装置は、障害物を検出する検出波を照射するレーザスキャナであって、前記検出部は、検出波を照射する照射部と、障害物に当たって反射した検出波を受信する受信部とを含む。
好ましくは、前記カバーは、前記照射部からの検出波の照射及び前記受信部による検出波の受信を阻害しない位置に配置されている。

好ましくは、農業機械は、前記ルーフを有するキャビンを備え、前記支持部材は、前記障害物検出装置を前記キャビンの後上部に支持し、前記検出部は、前記車体の後方にある障害物を検出し、前記カバーは、前記検出部の上方において、前記検出部よりも前方に延びる前方領域と、前記検出部よりも後方に延びる後方領域と、を有し、前記後方領域は、前記前方領域に比べて前後方向の長さが長く形成されている。

上記農業機械によれば、障害物検出装置の検出部をルーフの上端よりも上方に位置する高さに支持することができるため、車体の後方にある障害物を良好に検出することができる。

農業機械の走行系及び制御系の構成等を示すブロック図である。 キャビンフレーム、障害物検出装置等を右前方から見た斜視図である。 キャビン、障害物検出装置等の背面図である。 キャビンの後上部の側面図である。 ルーフの切欠き部の周辺を示す平面図である。 ルーフの切欠き部の周辺を示す背面図である。 ルーフの切欠き部を後下方から見た斜視図である。 キャビンの上部を左下後方から見た斜視図である。 リヤ支持フレーム、支持部材、障害物検出装置等を右前方から見た斜視図である。 支持部材、障害物検出装置等を右前方から見た斜視図である。 支持部材、障害物検出装置等を右後方から見た斜視図である。 支持部材の構造を示す分解斜視図である。 支持部材の延長部の傾きを変化させた状態を示す図である。 第二実施形態の支持部材等を右前方から見た斜視図である。 第二実施形態の支持部材等を右後方から見た斜視図である。 第二実施形態の支持部材の構造を示す分解斜視図である。 支持部材を第１姿勢から第２姿勢に変更した状態を示す図である。 支持部材を第１姿勢から第２姿勢に変更したときのルーフとの位置関係を示す図である。 第二実施形態の支持部材等の平面図である。 第三実施形態の支持部材の構造を示す分解斜視図である。 第三実施形態の支持部材を伸長状態とした図である。 第三実施形態の支持部材を伸長状態から短縮状態に変更した状態を示す図である。 農業機械の側面図である。 農業機械の平面図である。 農業機械の車体の後部に連結された作業装置を上昇させた状態を示す側面図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図２３は、本実施形態に係る農業機械１の全体構成を示す概略側面図である。図２４は、農業機械１の概略平面図である。本実施形態では、農業機械１としてトラクタが例示されている。但し、農業機械１は、トラクタの他、コンバイン、田植機等の他の農業機械（農業車両）であってもよい。

本実施形態においては、図２３、図２４の矢印Ａ１方向（農業機械１の前進方向）を前方、矢印Ａ２方向（農業機械１の後進方向）を後方、矢印Ａ３方向を前後方向Ａ３として説明する。したがって、図２３の手前側が左方（図２４の矢印Ｂ１方向）であり、奥側が右方（図２４の矢印Ｂ２方向）である。また、前後方向Ａ３に直交する水平方向を農業機械１の幅方向である車体幅方向Ｂ３（図２４の矢印Ｂ３方向）として説明する。また、車体幅方向Ｂ３の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を幅方向外方として説明する。言い換えれば、幅方向外方とは、車体幅方向Ｂ３であって農業機械１の幅方向の中心か
ら離れる方向のことである。幅方向外方とは反対の方向を幅方向内方として説明する。言い換えれば、幅方向内方とは、車体幅方向Ｂ３であって農業機械１の幅方向の中心に近づく方向である。

図２３に示すように、農業機械１は、走行可能な車体５を有する。車体５は、原動機６と伝動ケース７とを有する。原動機６は、例えば、ディーゼルエンジンである。但し、原動機６は、ガソリンエンジンや電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。原動機６は、農業機械１の前部に配置され、ボンネット８によって覆われている。

伝動ケース７は、例えば、フライホイールを収容するフライホイールハウジングと、フライホイールを介して伝達される原動機６の動力を断続可能に伝達するクラッチを収容するクラッチハウジングと、クラッチを介して伝達される動力を変速する変速装置を収容するミッションケース等と、を直結して構成される。
車体５の後部には連結部５ａが設けられている。連結部５ａは、圃場に対して作業を行う作業装置７０（図２５参照）を連結可能である。連結部５ａは、車体５の後部に上方又は下方に揺動自在に設けられている。作業装置７０は、連結部５ａに着脱可能に連結される。作業装置７０を連結部５ａに連結することによって、車体５により作業装置７０を牽引することができる。また、連結部５ａを上方又は下方に揺動することにより、作業装置７０を昇降することができる。図２５は、作業装置７０を上昇させた状態を示している。

作業装置７０は、例えば、圃場を耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置（ロールベーラ）等である。図２５に示す実施形態の場合、作業装置７０は、圃場に対して複数の異なる作業を行うことが可能な作業装置である。具体的には、作業装置７０は、耕起・砕土・播種を行うことが可能な作業装置である。

図２３、図２４に示すように、車体５は、複数の車輪を含む車輪型の走行装置４によって走行可能に支持されている。複数の車輪は、車体５の前部の左側及び右側に設けられた前輪２（２Ｌ，２Ｒ）と、車体５の後部の左側及び右側に設けられた後輪３（３Ｌ，３Ｒ）とを含む。但し、走行装置４は、クローラ型であってもよい。
図２３、図２４に示すように、農業機械１は、車体５の後部に搭載された保護機構９を有する。保護機構９は、車体５に設けられた運転席１０に着座するオペレータを保護する機構である。本実施形態の場合、保護機構９はキャビンであるが、キャノピ等であってもよい。以下、保護機構９をキャビン９として説明する。キャビン９は、運転席１０の上方を覆うルーフ１６を有する。キャビン９の乗降ドア１４の下方には、オペレータがキャビン９に乗り降りする際に足をかける乗降ステップ１７が配置されている。運転席１０の前方には、前輪２（２Ｌ，２Ｒ）を操作するハンドル（ステアリングホイール）１１が設けられている。

ここで、図１を参照して、農業機械１の走行系の概略構成及び制御系の概略構成を説明する。
図１に示すように、農業機械１は、操舵装置１８を備えている。操舵装置１８は、オペレータの操作によって車体５の操舵を行う手動操舵と、オペレータの操作によらずに自動的に車体５の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。操舵装置１８は、ハンドル１１と、ハンドル１１の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１９とを有している。また、操舵装置１８は、ハンドル１１の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）２０を有する。詳しくは、補助機構２０は、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含む。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、回転軸１９の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。また、制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁でもある。ステアリングシリンダ２３は、前輪２の向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。

オペレータがハンドル１１を把持して一方向又は他方向に操作すると、当該ハンドル１
１の回転方向に対応して制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わると共に、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３のピストンロッドが左又は右に移動する。これによって、前輪２の操向方向（操舵方向）を変更することができる。つまり、車体５は、ハンドル１１の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。なお、上述した操舵装置１８は一例であり、上述した構成に限定されない。

図１に示すように、農業機械１は、制御装置２６を備えている。制御装置２６は、ＣＰＵ（中央演算装置: Central Processing Unit）及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等を有するマイクロプロセッサを備えている。
制御装置２６は、農業機械１の様々な制御を行う。制御装置２６には、農業機械１の駆動状態等を検出する状態検出装置２７が接続されている。状態検出装置２７は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ等である。なお、状態検出装置２７は、走行系の状態以外を検出する装置、例えば、昇降レバー検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等であってもよい。

制御装置２６は、農業機械１における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置２６は、例えば、後述する状態検出装置２７が検出した検出状態に基づいて原動機（エンジン）６の回転数、車速、操舵装置１８の操舵角等を制御する。また、状態検出装置２７は、当該状態検出装置２７が検出した検出状態に基づいて、連結部５ａの揺動、ＰＴＯ回転数等の制御を行う。

制御装置２６には、変速装置６０、前後進切換装置６１、ＰＴＯクラッチ６２、ブレーキ装置６３が接続されている。制御装置２６、変速装置６０、前後進切換装置６１、ＰＴＯクラッチ６２、及びブレーキ装置６３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ＬＡＮ又は通信線を介して接続されている。これにより、制御装置２６は、変速装置６０、前後進切換装置６１、ＰＴＯクラッチ６２、及びブレーキ装置６３の動作を制御することができる。

制御装置２６には、車体５（農業機械１）の位置を検出する位置検出装置３０が接続されている。制御装置２６は、位置検出装置３０で検出された位置を取得可能である。位置検出装置３０は、衛星測位システム（測位衛星）によって、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された受信信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。

また、位置検出装置３０は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車体５の位置及び方位を求める。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ－ＧＰＳが採用されている。
図１に示すように、位置検出装置３０は、受信機３１と、無線機３２と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）３３とを有している。

受信機３１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された受信信号を受信する。
無線機３２は、アンテナ３２Ａを有していて既知位置に設置された基地局（基準局）と通信する。基地局は、測位衛星からの電波を受信して得た測位データ（補正情報）を位置検出装置３０に送信する。位置検出装置３０は、測位衛星から送信された電波（信号）と、基地局から送信された測位データ（信号）とを受信し、測位衛星からの電波を受信して得た測位データと、基地局からの測位データとに基づいて、自己の位置（緯度、経度）を検出する。

慣性計測装置３３は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有する。この慣性計測装置３３によって、車体５のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
制御装置２６は、農業機械１（車体５）の自動走行の制御（自動走行制御）が可能である。制御装置２６は、自動走行モードと、手動走行モードとに切り換え可能である。

自動走行モードである場合、制御装置２６は、少なくとも車体５の走行位置（位置検出
装置３０で検出された位置）と、予め設定された走行予定ルート（走行経路）が一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。詳しくは、自動走行モードである場合、制御装置２６は、車体５の走行位置と、走行予定ルートで示された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１８におけるハンドル１１の操舵角及び操舵方向（前輪２の操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁２２の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。また、制御装置２６は、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合は、当該走行位置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１８におけるハンドル１１の操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁２２の開度及び／又は切換位置を変更する）。

なお、上述した実施形態では、制御装置２６は、自動走行制御において、走行位置と走行予定位置との偏差に基づいて操舵装置１８の操舵角を変更しているが、これに限定されることはない。例えば、走行予定ルートの方位と農業機械１（車体５）の進行方向（走行方向）の方位（車体５の方位）とが異なる場合、制御装置２６は、車体５の方位が走行予定ルートの方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、制御装置２６は、自動走行制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。尚、上述した自動走行制御における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

制御装置２６には、通信アンテナ３４と送信機３５とが接続されている。通信アンテナ３４は、農業機械１を離れた位置から遠隔操作する遠隔操作具との間で、自動走行の開始指令及び停止指令（一旦停止を含む）などの各種の情報を無線通信する。送信機３５は、例えば、モバイルやパソコンなどの無線通信端末等との間で構築される無線通信ネットワークを介して各種の信号を送信する無線通信装置である。

また、制御装置２６には、農業機械１に関する様々な情報を表示可能な表示装置４０が接続されている。なお、表示装置４０は、操作可能であって、操作によって制御装置２６を介して農業機械１の設定を変更可能であってもよい。
図１に示すように、農業機械１は、車体５の周囲を監視する監視装置３６を備えている。監視装置３６は、車体５の走行の障害となる障害物を検出する。監視装置３６は、車体５の周囲に複数設けられており、それぞれ所定の方向を監視する。監視装置３６は、車体５の周辺の障害物を検出可能な障害物検出装置３８を有する。本実施形態の場合、障害物検出装置３８は、障害物を検出する検出波（光波）を照射するレーザスキャナを含むレーザユニット３８である。レーザスキャナは、検出波（光波）によって車体５の周辺の障害物を検出する。また、監視装置３６は、車体５の周辺を撮影するカメラ（撮影機、撮像装置）を含むカメラユニット３９を有する。

監視装置３６は、農業機械１の前部及び後部に設けられている。また、監視装置３６は、農業機械１の左側部及び右側部にも設けられている。農業機械１の前部及び後部に設けられた監視装置３６は、レーザユニット３８と、カメラユニット３９の両方を有している。農業機械１の左側部及び右側部に設けられた監視装置３６は、カメラユニット３９を有している。カメラユニット３９は、キャビン９の上部の前部、後部、左側部及び右側部に１つずつ設けられている。レーザユニット３８は、車体５の前方及び後方に存在する障害物を検出する。カメラユニット３９は、車体５の全周辺領域を撮影する。

レーザユニット３８は、制御装置２６に接続されている。レーザユニット３８のレーザスキャナは、検出波（レーザ）の照射から受信までの時間に基づいて、車体５に対する近距離において障害物が接近しているか否かなどを判別し、判別結果を制御装置２６に出力する。
なお、監視装置３６は、障害物検出装置３８としてレーザユニットに代えて或いは加えてレーザユニットとは別の測距センサを有していてもよい。例えば、監視装置３６は、音波（超音波）によって車体５の周辺の障害物を検出する１つ以上のソナーを含むソナーユニット（障害物検出装置）を有していてもよい。この場合、ソナーユニットは、例えば、農業機械１の前部、後部、左側部及び右側部に設けられ、車体５付近のほぼ全周領域にわたって近距離に存在する障害物を検出する。

また、制御装置２６には、画像処理装置４１と監視制御装置（監視ＥＣＵという）４２とが接続されている。
画像処理装置４１には、カメラユニット３９が接続されている。画像処理装置４１は、カメラユニット３９が撮影した画像を処理し、その結果を制御装置２６に出力する。
監視ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ、電気回路、電子回路等で構成されている。監視ＥＣＵ４２は、制御装置２６から障害物の検出結果を取得し、その障害物の検出結果に基づいて自動走行を制御する。例えば、監視装置３６が障害物を検出していない場合は自動走行を継続して行い、監視装置３６が障害物を検出した場合に自動走行を停止する。より具体的には、監視装置３６が障害物を検出した場合に、監視ＥＣＵ４２は、障害物と農業機械１との距離が予め定められた距離以下である場合に、農業機械１の走行を停止することにより自動走行を停止する。

ここで、監視装置３６が障害物を検出した場合（車体５に障害物が接近した状態にあると判別した場合）に監視ＥＣＵ４２が実行する制御について説明する。監視ＥＣＵ４２は、当該監視ＥＣＵ４２に接続された制御装置２６を介して、変速装置６０、前後進切換装置６１、ＰＴＯクラッチ６２、ブレーキ装置６３の動作を制御する。具体的には、監視ＥＣＵ４２は、変速装置６０を減速側に作動させて車速を低下させる。また、監視ＥＣＵ４２は、前後進切換装置６１を中立状態に切り換えるとともに、ブレーキ装置６３を作動させる。これにより、農業機械１の自動走行が停止される。さらに、監視ＥＣＵ４２は、ＰＴＯクラッチ６２をオフ状態に切り換えて、農業機械１のＰＴＯ軸から作業装置への動力伝達を遮断する。これにより、作業装置の駆動が停止される。

図１、図２３に示すように、農業機械１は、車体５の周囲で点灯するランプを備えており、当該ランプは照明灯（ワークランプ）８１と積層表示灯８５を含む。照明灯８１は、夕暮れ時や夜間等に作業をする際などにおいて、車体５の周辺を照らすランプであり、作業灯とも称される。照明灯８１は、車体５の前方、側方、及び後方を照らす事が出来る。詳しくは、照明灯８１は、車体５の前方を照らす前照射灯８２と、車体５の側方（幅方向外方）を照らす側方照射灯８３と、車体５の後方を照らす後方照射灯８４と、を含む。

積層表示灯８５は、自動走行モードの車体５の運転状況などを外部から視認可能に表示する表示灯である。積層表示灯８５は、表示部８５ａ，８５ｂ，８５ｃを有している。第１表示部８５ａは、車体５が自動走行モードである場合に点灯し、第２表示部８５ｂは、車体５が自動走行モードによる一時停止中に点灯する。また、第３表示部８５ｃは、車体５が自動走行モードによる緊急停止中に点灯し、位置検出装置の測位衛星からの受信信号の受信が不安定な状態に点滅する。

図２は、キャビン９の骨組みを構成するフレーム（キャビンフレーム）４４を示している。キャビンフレーム４４は、複数の支柱４５と支持フレーム４９とを有している。複数の支柱４５は、一対の前支柱（フロントピラー）４６と、一対の中間支柱（センタピラー、クォータピラー）４７と、一対の後支柱（リヤピラー）４８と、を含む。
一対の前支柱４６は、キャビン９の前部に位置する。一対の前支柱４６は、第１前支柱４６Ｌ及び第２前支柱４６Ｒを含む。第１前支柱４６Ｌは、キャビンフレーム４４（キャビン９）の前部の車体幅方向Ｂ３の一方側（左側）に位置する。第２前支柱４６Ｒは、キャビンフレーム４４（キャビン９）の前部の車体幅方向Ｂ３の他方側（右側）に位置する。

一対の後支柱４８は、キャビン９の後部に位置する。一対の後支柱４８は、第１後支柱４８Ｌ及び第２後支柱４８Ｒを含む。第１後支柱４８Ｌは、キャビンフレーム４４の後部の車体幅方向Ｂ３の一方側（左側）に位置する。第２後支柱４８Ｒは、キャビンフレーム４４の後部の車体幅方向Ｂ３の他方側（右側）に位置する。
一対の中間支柱４７は、一対の前支柱４６と一対の後支柱４８との間に位置している。一対の中間支柱４７は、第１中間支柱４７Ｌ及び第２中間支柱４７Ｒを含む。第１中間支柱４７Ｌは、キャビンフレーム４４の一側面（左側面）の前後方向Ａ３の中途部に位置する。第２中間支柱４７Ｒは、キャビンフレーム４４の他側面（右側面）の前後方向Ａ３の中途部に位置する。

支持フレーム４９は、一対の前支柱４６の上部同士、一対の中間支柱４７の上部同士、一対の後支柱４８の上部同士をそれぞれ連結する。支持フレーム４９には、ルーフ１６が取り付けられる。支持フレーム４９は、ルーフ１６の前部から後部に亘ってルーフ１６を支持する。支持フレーム４９は、フロント支持フレーム４９Ａと、第１サイド支持フレーム４９Ｌと、第２サイド支持フレーム４９Ｒと、リヤ支持フレーム４９Ｂとを有する。

フロント支持フレーム４９Ａは、第１前支柱４６Ｌと第２前支柱４６Ｒの上部同士を連結し、ルーフ１６の前部を支持する。第１サイド支持フレーム４９Ｌは、第１前支柱４６Ｌと第１中間支柱４７Ｌの上部同士を連結し、ルーフ１６の車体幅方向Ｂ３の一方側（左側）を支持する。第２サイド支持フレーム４９Ｒは、第２前支柱４６Ｒと第２中間支柱４７Ｒの上部同士を連結し、ルーフ１６の車体幅方向Ｂ３の他方側（右側）を支持する。リヤ支持フレーム４９Ｂは、第１中間支柱４７Ｌと第２中間支柱４７Ｒの上部同士及び第１後支柱４８Ｌと第２後支柱４８Ｒの上部同士を連結し、ルーフ１６の後部を支持する。

支持フレーム４９は、前部フレーム５０と後部フレーム５２とを有する。前部フレーム５０は、第１サイド支持フレーム４９Ｌと第２サイド支持フレーム４９Ｒとにわたって設けられている。前部フレーム５０は、一方側が第１補強フレーム５１Ｌによってフロント支持フレーム４９Ａに連結され、他方側が第２補強フレーム５１Ｒによってフロント支持フレーム４９Ａに連結されている。後部フレーム５２は、リヤ支持フレーム４９Ｂの左の前端部と右の前端部の間に架設されている。

図２３に示すように、キャビン９は、フロントガラス１２と、リヤガラス１３と、クォータガラス（リヤサイドガラス）１５と、を有している。フロントガラス１２は、第１前支柱４６Ｌと第２前支柱４６Ｒとの間に配置されている。リヤガラス１３は、第１後支柱４８Ｌと第２後支柱４８Ｒとの間に配置されている。リヤガラス１３の上端は、リヤ支持フレーム４９Ｂに揺動可能に取り付けられており、開閉自在である。クォータガラス１５は、第１中間支柱４７Ｌと第１後支柱４８Ｌとの間、第２中間支柱４７Ｒと第２後支柱４８Ｒとの間にそれぞれ配置されている。

キャビン９は、左側と右側に開閉可能な乗降ドア１４を有する。左側の乗降ドア１４は、第１中間支柱４７Ｌに取り付けられている。右側の乗降ドア１４は、第２中間支柱４７Ｒに取り付けられている。
キャビン９のルーフ１６は、フロント支持フレーム４９Ａ、リヤ支持フレーム４９Ｂ、第１サイド支持フレーム４９Ｌ、第２サイド支持フレーム４９Ｒに支持されている。図３、図４に示すように、ルーフ１６は、インナルーフ１６Ａとアウタルーフ１６Ｂを有している。インナルーフ１６Ａは、ルーフ１６の下部に配置されており、ルーフ１６の下面を構成している。アウタルーフ１６Ｂは、インナルーフ１６Ａの上部を覆うように配置されており、ルーフ１６の上面を構成している。アウタルーフ１６Ｂは、上部材１６Ｂ１と下部材１６Ｂ２とから構成されている。上部材１６Ｂ１は、アウタルーフ１６Ｂの上面を構成している。下部材１６Ｂ２は、アウタルーフ１６Ｂの下面を構成している。

図３～図８、図２４に示すように、ルーフ１６（アウタルーフ１６Ｂ）の上面には、切欠き部９０が形成されている。切欠き部９０は、ルーフ１６を上下方向に切り欠くことで形成されており、ルーフ１６の後縁部から前方に向かって凹んでいる窪みである。本実施形態において、切欠き部９０は、ルーフ１６の後縁部の車体幅方向Ｂ３の中央に形成されている。

図５に示すように、切欠き部９０の後側における車体幅方向Ｂ３の長さは、切欠き部９０の前側における車体幅方向Ｂ３の長さよりも長い。即ち、切欠き部９０は、前方から後方に向かうにつれて車体幅方向Ｂ３の長さが広くなっており、平面視で後方に向けて末広がりの形状（平面視で等脚台形状）である。なお、切欠き部９０は、切欠き部９０の後側における車体幅方向Ｂ３の長さと、切欠き部９０の前側における車体幅方向Ｂ３の長さとが同一である形状（平面視で長方形状）であってもよい。

また、図４に示すように、切欠き部９０が設けられたルーフ１６の後部は、前方から後方に向かうにつれて、上下方向の厚みが小さくなるように形成されている。言い換えれば、切欠き部９０が設けられたルーフ１６の後部は、前方から後方に向かうにつれて、側方
視で先細り形状となっている。
図５～図７に示すように、切欠き部９０は、上部材１６Ｂ１に形成された第１側内壁９０ａ、第２側内壁９０ｂ、第１傾斜壁９０ｃと、下部材１６Ｂ２に形成された第３側内壁９０ｄ、第４側内壁９０ｅ、第２傾斜壁９０ｆを有している。

第１側内壁９０ａは、切欠き部９０の左側上部を形成する壁部である。第１側内壁９０ａは、上部材１６Ｂ１の外縁部において、左上方から右下方に向かって傾斜しており壁面が右上方を向いている。
第２側内壁９０ｂは、切欠き部９０の右側上部を形成する壁部である。第２側内壁９０ｂは、上部材１６Ｂ１の外縁部において、右上方から左下方に向かって傾斜しており壁面が左上方を向いている。第１側内壁９０ａと第２側内壁９０ｂは、車体幅方向Ｂ３において離間して配置されている。

第１側内壁９０ａの下端には、切欠き部９０の左縁の上部を構成する第１縁部９０ａ１が形成されている。第２側内壁９０ｂの下端には、切欠き部９０の右縁の上部を構成する第２縁部９０ｂ１が形成されている。
第１傾斜壁９０ｃは、切欠き部９０の前側上部を形成する壁部である。第１傾斜壁９０ｃは、上部材１６Ｂ１の上面から後下方に向かって傾斜しており、壁面が後上方を向いている。つまり、第１傾斜壁９０ｃは、前上方から後下方に向かって傾斜している（図４参照）。第１傾斜壁９０ｃの下端には、切欠き部９０の前縁の上部を構成する第３縁部９０ｃ１が形成されている。第３縁部９０ｃ１は、車体幅方向Ｂ３に延びており、第１縁部９０ａ１と第２縁部９０ｂ１とを連絡している。

第１傾斜壁９０ｃの左側は、第１側内壁９０ａの前側と連結されており、第１傾斜壁９０ｃの右側は、第２側内壁９０ｂの前側と連結されている。これにより、第１側内壁９０ａ、第２側内壁９０ｂ、及び第１傾斜壁９０ｃは、連続した壁面を形成し、且つ窪みを形成している。
第３側内壁９０ｄは、切欠き部９０の左側下部を形成する壁部である。第３側内壁９０ｄは、下部材１６Ｂ２の外縁部において、左上方から右下方に向かって傾斜しており、壁面が右上方を向いている。第３側内壁９０ｄの上端には、切欠き部９０の左縁の下部を構成する第４縁部９０ｄ１が形成されている。

第４側内壁９０ｅは、切欠き部９０の右側下部を形成する壁部である。第４側内壁９０ｅは、下部材１６Ｂ２の外縁部において、右上方から左下方に向かって傾斜しており壁面が左上方を向いている。第３側内壁９０ｄと第４側内壁９０ｅは、車体幅方向Ｂ３において離間して対向配置されている。第４側内壁９０ｅの上端には、切欠き部９０の右縁の下部を構成する第５縁部９０ｅ１が形成されている。

第２傾斜壁９０ｆは、切欠き部９０の前側下部を形成する壁部である。第２傾斜壁９０ｆは、下部材１６Ｂ２の下面から上後方に向かって傾斜しており、壁面が後下方を向いている。つまり、第２傾斜壁９０ｆは、前下方から後上方に向かって傾斜している（図４参照）。第２傾斜壁９０ｆの上端には、切欠き部９０の前縁の下部を構成する第６縁部９０ｆ１が形成されている。第６縁部９０ｆ１は、車体幅方向Ｂ３に延びており、第４縁部９０ｄ１と第５縁部９０ｅ１とを連絡している。第２傾斜壁９０ｆの左側は、第３側内壁９０ｄの前側と連結されており、第２傾斜壁９０ｆの右側は、第４側内壁９０ｅの前側と連結されている。このため、第３側内壁９０ｄ、第４側内壁９０ｅ、及び第２傾斜壁９０ｆは、連続した壁面を形成し、且つ窪みを形成している。

図４、図６、図８に示すように、切欠き部９０が形成する窪み（空間）には、車体５の後部に設けられた監視装置３６を支持する支持部材１００の上下方向の中途部が配置される。支持部材１００は、切欠き部９０が形成する窪み（空間）を通過するように、切欠き部９０の下方から上方にわたって延びている。
以下、車体５の後部に設けられた監視装置３６について詳しく説明する。

図８に示すように、車体５の後部に設けられた監視装置３６は、障害物検出装置（レーザユニット）３８及びカメラユニット３９である。障害物検出装置（レーザユニット）３８は、障害物を検出可能な検出部３８ａを有する。検出部３８ａは、検出波（光波）を照
射する照射部と、障害物に当たって反射した検出波を受信する受信部とを含む。
監視装置３６は、支持部材１００によって支持されている。図４、図２３等に示すように、支持部材１００は、キャビン９の後上部から斜め上後方に向けて延びている。支持部材１００に支持された監視装置３６は、斜め下後方を向いて配置されている。具体的には、支持部材１００に支持された障害物検出装置（レーザユニット）３８は、検出部３８ａが斜め下後方に検出波を照射可能な方向を向いている。支持部材１００に支持されたカメラユニット３９は、車体５の斜め下後方を撮影可能な方向を向いている。

図４に示すように、支持部材１００は、少なくとも検出部３８ａがルーフ１６の上端１６ａよりも上方に位置する高さに、障害物検出装置３８を支持可能である。支持部材１００により支持された障害物検出装置３８の検出部３８ａの下端は、ルーフ１６の上端１６ａよりも上方に位置する。つまり、支持部材１００により支持された障害物検出装置３８の検出部３８ａは、全体がルーフ１６の上端１６ａよりも上方に位置する。また、支持部材１００により支持された障害物検出装置３８の検出部３８ａは、全体がルーフ１６の後端よりも後方に位置する。

図４に示すように、検出部３８ａの上端とルーフ１６の上端１６ａとの間の上下方向の距離Ｄ１は、アウタルーフ１６Ｂの上下方向の最大厚みＴ１よりも大きいことが好ましい。また、検出部３８ａの下端とルーフ１６の上端１６ａとの間の上下方向の距離Ｄ２は、アウタルーフ１６Ｂの上部材１６Ｂ１の上下方向の最大厚みＴ２（図２３参照）よりも大きいことが好ましい。また、検出部３８ａの下端とルーフ１６の上端１６ａとの間の上下方向の距離Ｄ２は、検出部３８ａの上端と下端との間の距離（Ｄ１－Ｄ２）の２倍以上（例えば３倍以上）であることが好ましい。

図２５に示すように、支持部材１００は、検出部３８ａが上昇位置にある作業装置７０よりも後方にある障害物を検出可能な高さに、障害物検出装置３８を支持可能である。この場合、検出部３８ａから照射される検出波Ｗ１は、上昇位置にある作業装置７０を越えて地面に到達することができる。
図２５に示す実施形態の場合、作業装置７０は、圃場に対して複数の異なる作業（耕起・砕土・播種）を行うことが可能な作業装置である。この作業装置７０は、複数の異なる作業を行う部分が前後方向に並んで配置されている。このような作業装置７０は、前後方向の長さが長く且つ地面からの高さが高い。具体的には、作業装置７０の高さは、農業機械１の車高（地面からルーフ１６の上端１６ａまでの高さ）の半分以上であって、後輪３の高さよりも高い。また、作業装置７０の前後方向の長さは、農業機械１の前後方向の長さ（ボンネット８の前端から後輪３の後端までの長さ）の半分以上であって、後輪３の前後方向の長さよりも長い。

このような作業装置７０を用いた場合、検出部３８ａの地面からの高さが低いと、検出波が作業装置７０によって遮られるため、作業装置７０よりも後方にある障害物を検出することができない。本発明によれば、支持部材１００によって検出部３８ａが高い位置に支持されるため、作業装置７０よりも後方にある障害物を検出することが可能となる。支持部材１００の高さは、作業装置７０の種類に応じて変更することができる。

図６等に示すように、支持部材１００は、カメラユニット３９をルーフ１６よりも下方に位置する高さに支持している。従って、支持部材１００は、障害物検出装置（レーザユニット）３８をルーフ１６よりも上方に位置する高さに支持し、カメラユニット３９をルーフ１６よりも下方に位置する高さに支持している。言い換えれば、支持部材１００は、２つの異なる種類の監視装置３６（障害物検出装置３８、カメラユニット３９）を、ルーフ１６の上方と下方とに隔てて支持している。

図８～図１１に示すように、支持部材１００は、キャビン９の後上部に設けられた取付構造体１１０に取り付けられている。図８、図９に示すように、キャビン９のリヤ支持フレーム４９Ｂには、第１ブラケット１３１と第２ブラケット１３２が設けられている。第１ブラケット１３１は、リヤ支持フレーム４９Ｂの左部から後方に延びている。第２ブラケット１３２は、リヤ支持フレーム４９Ｂの右部から後方に延びている。

図８～図１２に示すように、取付構造体１１０は、第１取付板１１１と第２取付板１１
２と連結ステー１１３とを有する。第１取付板１１１は、取付構造体１１０の左端に位置している。第１取付板１１１は、ボルト等の取付具によって第１ブラケット１３１に取り付けられる。第２取付板１１２は、取付構造体１１０の右端に位置している。第２取付板１１２は、ボルト等の取付具によって第２ブラケット１３２に取り付けられる。連結ステー１１３は、車体幅方向Ｂ３に延びており、第１取付板１１１と第２取付板１１２とを連結している。図８、図９に示すように、連結ステー１１３は、リヤ支持フレーム４９Ｂの後方に配置されている。

図８、図９に示すように、第１ブラケット１３１には、第１照明支持体１２０が取り付けられている。第２ブラケット１３２には、第２照明支持体１２１が取り付けられている。第１照明支持体１２０は、第１ブラケット１３１から左方に延びている。第２照明支持体１２１は、第２ブラケット１３２から右方に延びている。第１照明支持体１２０及び第２照明支持体１２１は、車体５の後方を照らす照明灯８１である後方照射灯８４を支持する。第１照明支持体１２０及び第２照明支持体１２１には、後方照射灯８４以外のものを取り付けることが可能であり、例えば、反射板等を取り付けることができる。

連結ステー１１３には、第１取付部１１４及び第２取付部１１５が設けられている。第１取付部１１４は、連結ステー１１３の左部から上方に延びている。第２取付部１１５は、連結ステー１１３の右部から上方に延びている。第１取付部１１４には、第１接続具１１６がボルト等の取付具によって取り付けられている。第１接続具１１６は、第１取付部１１４から上方に延びている。第２取付部１１５には、第２接続具１１７がボルト等の取付具によって取り付けられている。第２接続具１１７は、第２取付部１１５から上方に延びている。

図８に示すように、第１接続具１１６の上部及び第２接続具１１７の上部は、キャビン９のアウタルーフ１６Ｂの下部材１６Ｂ２に取り付けられている。第１接続具１１６の上部は、下部材１６Ｂ２の左部の下面にボルト等の取付具によって取り付けられている。第２接続具１１７の上部は、下部材１６Ｂ２の右部の下面にボルト等の取付具によって取り付けられている。これにより、連結ステー１１３が第１接続具１１６及び第２接続具１１７を介してルーフ１６の下部材１６Ｂ２と接続されている。

図８、図９に示すように、第１取付部１１４には、第１ステー１１８が取り付けられている。第２取付部１１５には、第２ステー１１９が取り付けられている。第１ステー１１８は、第１アンテナ１３３を支持している。第２ステー１１９は、第２アンテナ１３４を支持している。第１アンテナ１３３及び第２アンテナ１３４は、農業機械１と、他の農業機械又は他の機器との通信を可能とするために設けられている。

図９～図１２等に示すように、支持部材１００は、連結ステー１１３に固定されている。図１０～図１２に示すように、支持部材１００は、基部１０１、延長部１０２、上取付部１０３、下取付部１０４、カバー１０５を有する。
基部１０１は、連結ステー１１３の車体幅方向Ｂ３の中央に固定されている。基部１０１は、左基板１０１ａ、右基板１０１ｂ、後基板１０１ｃを有する。左基板１０１ａと右基板１０１ｂとは、車体幅方向Ｂ３に間隔をあけて平行に配置され、連結ステー１１３から後方に向けて延びている。後基板１０１ｃは、左基板１０１ａの後部と右基板１０１ｂの後部とを連結している。左基板１０１ａ及び右基板１０１ｂには、幅方向内方に向けて突出する円柱状の突出ピン１０１ｄが設けられている。また、左基板１０１ａ及び右基板１０１ｂには、突出ピン１０１ｄの後方に貫通孔１０１ｅが形成されている。貫通孔１０１ｅは、略上下方向に長い長孔である（図１２参照）。具体的には、貫通孔１０１ｅは、突出ピン１０１ｄの中心を中心点とした円弧状の長孔である。

延長部１０２は、基部１０１から斜め上後方に向けて延びている。延長部１０２は、左延長部１０２ａ、右延長部１０２ｂ、上連結部１０２ｃ、下連結部１０２ｄ、中間連結部１０２ｅを有する。
左延長部１０２ａと右延長部１０２ｂとは、車体幅方向Ｂ３に間隔をあけて平行に配置されており、基部１０１から斜め上後方に向けて延びている。左延長部１０２ａの上端と右延長部１０２ｂの上端とは、上連結部１０２ｃにより連結されている。

上連結部１０２ｃには、当該上連結部１０２ｃの左部の前端から上方に向けて屈曲した第１曲げ部１０２ｇと、当該上連結部１０２ｃの右部の前端から上方に向けて屈曲した第２曲げ部１０２ｈとが設けられている。
左延長部１０２ａの下部と右延長部１０２ｂの下部とは、下連結部１０２ｄにより連結されている。左延長部１０２ａの上下方向の中途部と右延長部１０２ｂの上下方向の中途部とは、中間連結部１０２ｅにより連結されている。

左延長部１０２ａ及び右延長部１０２ｂの下部には、それぞれ係止爪１０２ｆが設けられている。左延長部１０２ａに設けられた係止爪１０２ｆは、左基板１０１ａに設けられた突出ピン１０１ｄに係止される。右延長部１０２ｂに設けられた係止爪１０２ｆは、右基板１０１ｂに設けられた突出ピン１０１ｄに係止される。左延長部１０２ａの下部と右延長部１０２ｂの下部には、それぞれ貫通孔１０２ｉが形成されており、これらの貫通孔１０２ｉにボルトＢＬ１，ＢＬ２が挿通されている。

ボルトＢＬ１は、左延長部１０２ａに形成された貫通孔１０２ｉと、左基板１０１ａに形成された貫通孔１０１ｅに挿通されており、当該ボルトＢＬ１にナットが螺合されている。ボルトＢＬ２は、右延長部１０２ｂに形成された貫通孔１０２ｉと、右基板１０１ｂに形成された貫通孔１０１ｅに挿通されており、当該ボルトＢＬ２にナットが螺合されている。これにより、左延長部１０２ａの下部が左基板１０１ａに取り付けられ、右延長部１０２ｂの下部が右基板１０１ｂに取り付けられている。

ここで、貫通孔１０１ｅは円弧状の長孔であるため、当該長孔に沿ってボルトＢＬ１、ＢＬ２の位置をずらすことによって、延長部１０２を突出ピン１０１ｄを支点として回動（傾動）させることができる（図１３の矢印Ｘ１参照）。これにより、基部１０１に対する延長部１０２の傾きを変化させることができる（図１３の仮想線参照）。その結果、水平方向に対する延長部１０２の傾斜角度を変更することができる。延長部１０２の傾斜角度を変更することによって、検出部３８ａの高さ及び角度（検出波の照射角度）を調整することができる。

上取付部１０３には、障害物検出装置（レーザユニット）３８が取り付けられる。上取付部１０３は、台板部１０３ａと、台板部１０３ａの前端から屈曲して上方に向けて延びる上曲げ部１０３ｂと、上曲げ部１０３ｂの上端から屈曲して後方に向けて延びる後曲げ部１０３ｃと、を有する。台板部１０３ａの上面には、障害物検出装置３８がボルト等によって固定されている。

台板部１０３ａは、上連結部１０２ｃの上面に載置されてボルト等により固定されている。上曲げ部１０３ｂの左部は、延長部１０２の第１曲げ部１０２ｇにボルトＢＬ３等によって取り付けられている。上曲げ部１０３ｂの右部は、延長部１０２の第２曲げ部１０２ｈにボルトＢＬ４等によって取り付けられている。これにより、上取付部１０３が延長部１０２の上部に取り付けられ、障害物検出装置３８が延長部１０２の上方に支持されている。後曲げ部１０３ｃは、検出部３８ａの上方を覆う。

カバー１０５は、障害物検出装置３８の少なくとも検出部３８ａの上方を覆う。カバー１０５は、第１部位１０５ａ、第２部位１０５ｂ、第３部位１０５ｃ、第４部位１０５ｄを有する。第１部位１０５ａは、後曲げ部１０３ｃの上方に配置されている。第１部位１０５ａは、検出部３８ａの上方に配置されており、検出部３８ａの上方の全域（検出部３８ａの上方に重なる範囲の全域）を覆う。第１部位１０５ａは、前方から後方に向かうにつれて低くなるように、水平方向に対して傾斜している。第１部位１０５ａの縁部（後縁、左縁、右縁）には、当該縁部から下方に延びる下延部１０５ｆが設けられている。第２部位１０５ｂは、検出部３８ａの一側方（左方）に配置されており、検出部３８ａの左方の前部を覆う。第３部位１０５ｃは、検出部３８ａの他側方（右方）に配置されており、検出部３８ａの右方の前部を覆う。第４部位１０５ｄは、検出部３８ａの前方に配置されており、検出部３８ａの前方の全域（検出部３８ａの前方に重なる範囲の全域）を覆う。第４部位１０５ｄは、下方から上方に向かうにつれて後方に移行するように、垂直（鉛直）面に対して傾斜している。第４部位１０５ｄは、上取付部１０３の上曲げ部１０３ｂにボルトＢＬ５等によって取り付けられている。

検出部３８ａは、照射部が後方（斜め下後方）に向けて検出波を照射し、受信部が障害物に当たって反射して後方（斜め下後方）から届く検出波を受信する。検出部３８ａの後方（斜め下後方）は、カバー１０５により覆われておらず、開放されている。そのため、カバー１０５は、検出部３８ａの照射部からの検出波の照射及び受信部による検出波の受信を阻害しない。一方、カバー１０５は、後方（斜め下後方）以外の方向から検出部３８ａに向かう光（特に、上方から照らす太陽光）を遮ることができる。そのため、太陽光等の外乱光が検出部３８ａに到達することを抑制することができ、外乱光に起因する検出部３８ａによる障害物の検出精度の低下を防止できる。

カバー１０５は黒色とすることが好ましい。カバー１０５を黒色とすることによって、カバー１０５が太陽光を反射させにくくなり、カバー１０５で反射した光が検出部３８ａに到達することを防止することができる。
下取付部１０４には、カメラユニット３９が取り付けられる。下取付部１０４は、基部１０１に取り付けられている。下取付部１０４は、第１部材１０４Ａと第２部材１０４Ｂとを有する。第１部材１０４Ａは、基部１０１の後基板１０１ｃの後面に当接する当接部位１０４ａと、当接部位１０４ａの左端から後方に延びる左後延部位１０４ｂと、当接部位１０４ａの右端から後方に延びる右後延部位１０４ｃとを有する。左後延部位１０４ｂ及び右後延部位１０４ｃには、それぞれ複数の貫通孔が形成されている。当接部位１０４ａは、溶接等によって後基板１０１ｃに固定されている。第２部材１０４Ｂは、左板部１０４ｄと右板部１０４ｅと上板部１０４ｆとを有する。左板部１０４ｄと右板部１０４ｅとは、車体幅方向Ｂ３に間隔をあけて平行に配置されている。上板部１０４ｆは、左板部１０４ｄの上端と右板部１０４ｅの上端とを連結している。左板部１０４ｄと右板部１０４ｅとの間であって且つ上板部１０４ｆの下方には、カメラユニット３９が取り付けられている。カメラユニット３９の上方、左方、右方は、第２部材１０４Ｂにより覆われている。

図１２に示すように、左板部１０４ｄ及び右板部１０４ｅには、それぞれ貫通孔１０４ｇが形成されている。左板部１０４ｄに形成された貫通孔１０４ｇと左後延部位１０４ｂに形成された貫通孔にボルトＢＬ６を挿通し、右板部１０４ｅに形成された貫通孔と右後延部位１０４ｃに形成された貫通孔にボルトＢＬ７を挿通し、ボルトＢＬ６，ＢＬ７にナットを螺合することにより、下取付部１０４が基部１０１に取り付けられる。貫通孔１０４ｇは、長孔とすることができる。この場合、当該長孔に沿ってボルトＢＬ６，ＢＬ７の位置をずらすことによって、基部１０１に対する下取付部１０４の傾きを変化させることができる。これにより、カメラユニット３９の角度を調整することができる。

図１４～図１８は、支持部材１００の別の実施形態（第二実施形態）を示している。以下、説明の便宜上、上述した支持部材１００の実施形態を第一実施形態と称する。尚、図１４～図１８では、下取付部１０４の第２部材１０４Ｂ及びカメラユニット３９が省略されているが、これらの構成（取付構造等）は第一実施形態と同じである。
第二実施形態の支持部材１００は、基部１０１、延長部１０２、上取付部１０３、下取付部１０４、カバー１０５、中間取付部１０６を有する。以下、これらの構成要素について、上述した第一実施形態と異なる点を中心に説明し、共通する点については説明を省略する。

図１６等に示すように、基部１０１の左基板１０１ａ及び右基板１０１ｂには、幅方向内方に向けて突出する円柱状の第１突出ピン１０１ｆが設けられている。また、左基板１０１ａ及び右基板１０１ｂには、それぞれ前部貫通孔１０１ｇと後部貫通孔１０１ｈが形成されている。前部貫通孔１０１ｇと後部貫通孔１０１ｈは、第１突出ピン１０１ｆの後方に形成されている。前部貫通孔１０１ｇは、左基板１０１ａの前部及び右基板１０１ｂの前部に形成されている。後部貫通孔１０１ｈは、左基板１０１ａの後部及び右基板１０１ｂの後部に形成されている。前部貫通孔１０１ｇは、略上下方向に長い長孔である。具体的には、前部貫通孔１０１ｇは、後部貫通孔１０１ｈの中心を中心点とした円弧状の長孔である。但し、後部貫通孔１０１ｈを省略して、前部貫通孔１０１ｇを第１突出ピン１０１ｆの中心を中心点とした円弧状の長孔としてもよい。

延長部１０２は、下延長部１２２と上延長部１２３とを有する。
下延長部１２２は、左下部材１２２ａ、右下部材１２２ｂ、左中継部材１２２ｃ、右中継部材１２２ｄ、下連結部材１２２ｅを有する。左下部材１２２ａと右下部材１２２ｂとは、車体幅方向Ｂ３に間隔をあけて平行に配置されている。左下部材１２２ａの下部と右下部材１２２ｂの下部とは、下連結部材１２２ｅにより連結されている。左下部材１２２ａ及び右下部材１２２ｂの下部には、それぞれ下係止爪１２２ｆが設けられている。左下部材１２２ａに設けられた下係止爪１２２ｆは、左基板１０１ａに設けられた第１突出ピン１０１ｆに係止される。右下部材１２２ｂに設けられた下係止爪１２２ｆは、右基板１０１ｂに設けられた第１突出ピン１０１ｆに係止される。

左下部材１２２ａの下部と右下部材１２２ｂの下部には、それぞれ前貫通孔１２２ｇと後貫通孔１２２ｈが形成されている。左下部材１２２ａの前貫通孔１２２ｇと左基板１０１ａの前部貫通孔１０１ｇにはボルトＢＬ８が挿通され、当該ボルトＢＬ８にナットが螺合されている。左下部材１２２ａの後貫通孔１２２ｈと左基板１０１ａの後部貫通孔１０１ｈにはボルトＢＬ９が挿通され、当該ボルトＢＬ９にナットが螺合されている。右下部材１２２ｂの前貫通孔１２２ｇと右基板１０１ｂの前部貫通孔１０１ｇにはボルトＢＬ１０が挿通され、当該ボルトＢＬ１０にナットが螺合されている。右下部材１２２ｂの後貫通孔１２２ｈと右基板１０１ｂの後部貫通孔１０１ｈにはボルトＢＬ１１が挿通され、当該ボルトＢＬ１１にナットが螺合されている。これにより、左下部材１２２ａの下部が左基板１０１ａに取り付けられ、右下部材１２２ｂの下部が右基板１０１ｂに取り付けられている。

ここで、前部貫通孔１０１ｇは円弧状の長孔であるため、当該長孔に沿ってボルトＢＬ８，ＢＬ１０の位置をずらすことによって、左下部材１２２ａをボルトＢＬ９，ＢＬ１１を支点として（後部貫通孔１０１ｈを省略した場合は、第１突出ピン１０１ｆを支点として）回動（傾動）させることができる（図１７の矢印Ｘ３参照）。これにより、基部１０１に対する延長部１０２の傾きを変化させることができる。その結果、水平方向に対する延長部１０２の傾斜角度を変更することができる。延長部１０２の傾斜角度を変更することによって、検出部３８ａの高さ及び角度（検出波の照射角度）を調整することができる。

左中継部材１２２ｃは、左下部材１２２ａの内面（右面）の上部に固定されており、当該上部から上方に突出している。右中継部材１２２ｄは、右下部材１２２ｂの内面（左面）の上部に固定されており、当該上部から上方に突出している。左中継部材１２２ｃの上部には、貫通孔１２２ｉ、１２２ｊが形成されている。貫通孔１２２ｉは、左中継部材１２２ｃの前上部に形成されている。貫通孔１２２ｊは、左中継部材１２２ｃの後上部に形成されている。右中継部材１２２ｄの上部には、貫通孔１２２ｋ、１２２ｍが形成されている。貫通孔１２２ｋは、右中継部材１２２ｄの前上部に形成されている。貫通孔１２２ｍは、右中継部材１２２ｄの後上部に形成されている。

上延長部１２３は、左板１２３ａ、右板１２３ｂ、上板１２３ｃ、上連結部材１２３ｄ、左接続部材１２３ｅ、右接続部材１２３ｆを有する。左板１２３ａと右板１２３ｂとは、車体幅方向Ｂ３に間隔をあけて平行に配置されている。上板１２３ｃは、左板１２３ａの上部と右板１２３ｂの上部とを接続している。左板１２３ａ、右板１２３ｂ、上板１２３ｃは、１枚の板材を折り曲げて形成されている。左板１２３ａの下部と右板１２３ｂの下部とは、上連結部材１２３ｄにより連結されている。左板１２３ａの下部及び右板１２３ｂの下部には、それぞれ前側貫通孔１２３ｇと後側貫通孔１２３ｈが形成されている。後側貫通孔１２３ｈは、略上下方向に長い長孔である。当該長孔は上延長部１２３の長さ方向（斜め上後方）に向けて長く延びている。

図１４、図１５に示すように、左下部材１２２ａの上縁と左板１２３ａの下縁とを当接させることにより、左下部材１２２ａと左板１２３ａとが同じ方向（斜め上後方）に延びるように配置される。同様に、右下部材１２２ｂの上縁と右板１２３ｂの下縁とを当接させることにより、右下部材１２２ｂと右板１２３ｂとが同じ方向（斜め上後方）に延びるように配置される。この状態で、左板１２３ａの前側貫通孔１２３ｇと左中継部材１２２
ｃの貫通孔１２２ｉとにボルトＢＬ１２を挿通し、左板１２３ａの後側貫通孔１２３ｈと左中継部材１２２ｃの貫通孔１２２ｊとにボルトＢＬ１３を挿通し、当該ボルトＢＬ１２，ＢＬ１３にナットを螺合することにより、左下部材１２２ａと左板１２３ａとが左中継部材１２２ｃを介して連結される。同様に、右板１２３ｂの前側貫通孔１２３ｇと右中継部材１２２ｄの貫通孔１２２ｋとにボルトＢＬ１４を挿通し、右板１２３ｂの後側貫通孔１２３ｈと右中継部材１２２ｄの貫通孔１２２ｍとにボルトＢＬ１５を挿通し、当該ボルトＢＬ１４，ＢＬ１５にナットを螺合することにより、右下部材１２２ｂと右板１２３ｂとが右中継部材１２２ｄを介して連結される。

左接続部材１２３ｅは、左板１２３ａの外面（左面）の上部に固定されており、当該上部から前上方に突出している。右接続部材１２３ｆは、右板１２３ｂの外面（右面）の上部に固定されており、当該上部から前上方に突出している。左接続部材１２３ｅと右接続部材１２３ｆは、車体幅方向Ｂ３に間隔をあけて平行に配置されている。左接続部材１２３ｅと右接続部材１２３ｆとは、連結体１２３ｉにより連結されている。

左接続部材１２３ｅ及び右接続部材１２３ｆには、幅方向内方に向けて突出する円柱状の第２突出ピン１２３ｊが設けられている。また、左接続部材１２３ｅ及び右接続部材１２３ｆには、第２突出ピン１２３ｊの後方に貫通孔１２３ｋが形成されている。図１６に示すように、貫通孔１２３ｋは、略上下方向に長い長孔である。具体的には、貫通孔１２３ｋは、第２突出ピン１２３ｊの中心を中心点とした円弧状の長孔である。

中間取付部１０６は、上板部１０６ａ、左下曲げ部１０６ｂ、右下曲げ部１０６ｃ、連結材１０６ｄ、左上曲げ部１０６ｅ、右上曲げ部１０６ｆを有する。上板部１０６ａの上面には、上取付部１０３が載置される。左下曲げ部１０６ｂは、上板部１０６ａの左端から屈曲して下方に向けて延びている。右下曲げ部１０６ｃは、上板部１０６ａの右端から屈曲して下方に向けて延びている。左下曲げ部１０６ｂと右下曲げ部１０６ｃは、車体幅方向Ｂ３に間隔をあけて平行に配置されている。左下曲げ部１０６ｂと右下曲げ部１０６ｃとは、連結材１０６ｄにより連結されている。左上曲げ部１０６ｅは、上板部１０６ａの前端の左部から屈曲して上方に向けて延びている。右上曲げ部１０６ｆは、上板部１０６ａの前端の右部から屈曲して上方に向けて延びている。

左下曲げ部１０６ｂ及び右下曲げ部１０６ｃの下部には、それぞれ第２係止爪１０６ｇが設けられている。左下曲げ部１０６ｂに設けられた第２係止爪１０６ｇは、左接続部材１２３ｅに設けられた第２突出ピン１２３ｊに係止される。右下曲げ部１０６ｃに設けられた第２係止爪１０６ｇは、右接続部材１２３ｆに設けられた第２突出ピン１２３ｊに係止される。また、左下曲げ部１０６ｂと右下曲げ部１０６ｃには、それぞれ貫通孔１０６ｈが第２係止爪１０６ｇの後方に形成されており、これらの貫通孔１０６ｈにボルトＢＬ１６，ＢＬ１７が挿通されている。

ボルトＢＬ１６は、左接続部材１２３ｅに形成された貫通孔１２３ｋと、左下曲げ部１０６ｂに形成された貫通孔１０６ｈに挿通されており、当該ボルトＢＬ１６にナットが螺合されている。ボルトＢＬ１７は、右接続部材１２３ｆに形成された貫通孔１２３ｋと、右下曲げ部１０６ｃに形成された貫通孔１０６ｈに挿通されており、当該ボルトＢＬ１７にナットが螺合されている。これにより、左下曲げ部１０６ｂが左接続部材１２３ｅに接続され、右下曲げ部１０６ｃが右接続部材１２３ｆに接続されている。その結果、中間取付部１０６が延長部１０２（上延長部１２３）に取り付けられている。

ここで、貫通孔１２３ｋは円弧状の長孔であるため、当該長孔に沿ってボルトＢＬ１６，ＢＬ１７の位置をずらすことによって、中間取付部１０６を第２突出ピン１２３ｊを支点として回動（傾動）させることができる（図１７の矢印Ｘ４参照）。これにより、延長部１０２（上延長部１２３）に対する中間取付部１０６の傾きを変化させることができる。その結果、延長部１０２（上延長部１２３）に対する検出部３８ａの角度を調整することができる。

上記したように、第二実施形態の支持部材１００は、当該支持部材１００の中途部を屈曲可能とする部位（長孔１０１ｇ、長孔１２３ｋ）を複数（２つ）有しており、当該部位を屈曲することによって検出部３８ａの水平方向に対する角度を調整することができる（
図１７の矢印Ｘ３，Ｘ４参照）。そのため、検出部３８ａの角度（検出波の照射方向）を所望の方向に容易に調整することができる。また、検出部３８ａの高さを微調整することもできる。後述する第二実施形態の支持部材１００についても同様である。

上取付部１０３には、障害物検出装置（レーザユニット）３８が取り付けられる。図１６に示すように、上取付部１０３は、台板部１０３ａと、台板部１０３ａの前端から屈曲して上方に向けて延びる上曲げ部１０３ｂと、上曲げ部１０３ｂの上端から屈曲して後方に向けて延びる後曲げ部１０３ｃと、を有する。台板部１０３ａの上面には、障害物検出装置３８がボルト等によって固定されている。

台板部１０３ａは、上板部１０６ａの上面に載置されている。上曲げ部１０３ｂの左部は、中間取付部１０６の左上曲げ部１０６ｅにボルトＢＬ１９によって取り付けられている。上曲げ部１０３ｂの右部は、中間取付部１０６の右上曲げ部１０６ｆにボルトＢＬ２０によって取り付けられている。これにより、上取付部１０３が中間取付部１０６の上部に取り付けられ、障害物検出装置３８が中間取付部１０６の上方に支持されている。後曲げ部１０３ｃは、検出部３８ａの上方を覆う。

カバー１０５は、障害物検出装置３８の少なくとも検出部３８ａの上方を覆う。カバー１０５は、第１部位１０５ａ、第２部位１０５ｂ、第３部位１０５ｃ、第４部位１０５ｄ、第５部位１０５ｅを有する。第１部位１０５ａは、検出部３８ａの上方に配置されており、検出部３８ａの上方の全域（検出部３８ａの上方に重なる範囲の全域）を覆う。第１部位１０５ａは、前方から後方に向かうにつれて低くなるように、水平方向に対して傾斜している。第１部位１０５ａの縁部（前縁、後縁、左縁、右縁）には、当該縁部から下方に延びる下延部１０５ｆが設けられている。第１部位１０５ａは、検出部３８ａの上方において、当該検出部３８ａよりも前方に延びる前方領域１０５ａ１と、当該検出部３８ａよりも後方に延びる後方領域１０５ａ２と、を有する。後方領域１０５ａ２は、前方領域１０５ａ１よりも前後方向の長さが長く形成されている。

第２部位１０５ｂは、検出部３８ａの一側方（左方）に配置されており、検出部３８ａの左方の全域（検出部３８ａの左方に重なる範囲の全域）を覆う。第３部位１０５ｃは、検出部３８ａの他側方（右方）に配置されており、検出部３８ａの右方の全域（検出部３８ａの右方に重なる範囲の全域）を覆う。第４部位１０５ｄは、検出部３８ａの前方に配置されており、検出部３８ａの前方の全域（検出部３８ａの前方に重なる範囲の全域）を覆う。第４部位１０５ｄは、下方から上方に向かうにつれて後方に移行するように、垂直（鉛直）面に対して傾斜している。第４部位１０５ｄは、中間取付部１０６の左上曲げ部１０６ｅ及び右上曲げ部１０６ｆにボルトＢＬ１８によって取り付けられている。第５部位１０５ｅは、検出部３８ａの斜め下後方に配置されている。第５部位１０５ｅは、車体幅方向Ｂ３に延びており、第２部位１０５ｂと第３部位１０５ｃとを連結している。

図１５に示すように、第１部位１０５ａと第５部位１０５ｅとの間には、検出部３８ａを露出させて検出波を通過可能とする空間Ｓ１が形成されている。検出部３８ａは、照射部が後方（斜め下後方）に向けて検出波を照射し、受信部が障害物に当たって反射して後方（斜め下後方）から届く検出波を受信する。このとき、検出波は、空間Ｓ１を通過して検出部３８ａに入出力される。そのため、カバー１０５は、検出部３８ａの照射部からの検出波の照射及び受信部による検出波の受信を阻害しない。

カバー１０５の第１部位１０５ａ～第４部位１０５ｄは、後方（斜め下後方）以外の方向から検出部３８ａに向かう光を遮ることができる。また、第５部位１０５ｅは、検出波を遮ることなく、斜め下後方から検出部３８ａに向かう光を遮ることができる。さらに、第１部位１０５ａの後方領域１０５ａ２は、上後方から検出部３８ａに向かう光を遮ることができる。そのため、太陽光等の外乱光が検出部３８ａに到達することを効果的に抑制することができ、検出部３８ａによる障害物の検出精度の低下を防止できる。

図１７に示すように、第二実施形態の支持部材１００は、第１姿勢（仮想線で示す姿勢）と、第１姿勢に対して傾斜した第２姿勢（実線で示す姿勢）とに姿勢変更可能である。図１８に示すように、支持部材１００は、第１姿勢にあるときは検出部３８ａをルーフ１６の上端１６ａよりも上方の高さに支持し、第２姿勢にあるときは検出部３８ａをルーフ
１６の上端１６ａ以下の高さ（詳しくは、上端１６ａよりも下方の高さ）に支持する。

検出部３８ａを第１姿勢から第２姿勢に変更する場合、先ず、ボルトＢＬ１２～ＢＬ１５を外して、下延長部１２２から上延長部１２３を取り外す。次いで、図１７の矢印Ｘ２に示すように、上延長部１２３を下延長部１２２に対して傾斜する（直角となる）ように前方に傾ける。この状態では、左下部材１２２ａの上縁１２２ａ１と左板１２３ａの後縁１２３ａ１とが当接し（図１７参照）、右下部材１２２ｂの上縁と右板１２３ｂの後縁とが当接する。また、左板１２３ａの後側貫通孔１２３ｈと左中継部材１２２ｃの貫通孔１２２ｉ，１２２ｊとが重なり、右板１２３ｂの後側貫通孔１２３ｈと右中継部材１２２ｄの貫通孔１２２ｋ，１２２ｍとが重なる。そして、左板１２３ａの後側貫通孔１２３ｈと貫通孔１２２ｉ，１２２ｊにボルトＢＬ１２，ＢＬ１３を挿通し、右板１２３ｂの後側貫通孔１２３ｈと貫通孔１２３ｋ，１２３ｍにボルトＢＬ１４，ＢＬ１５を挿通し、当該ボルトＢＬ１２～ＢＬ１５にナットを螺合する。これにより、上延長部１２３が下延長部１２２に対して傾斜する（直角となる）姿勢で取り付けられ、支持部材１００は第２姿勢となる（図１７の実線参照）。

図１７、図１８に示すように、第２姿勢において、上延長部１２３は、斜め前下方に向けて延びる姿勢となり、検出部３８ａはルーフ１６の上端よりも低い高さに位置する。また、支持部材１００の最も高い位置１００ａが、ルーフ１６の上端１６ａ以下の高さとなる。つまり、第２姿勢においては、検出部３８ａ及び支持部材１００がルーフ１６の上端１６ａよりも上方に突出しない。そのため、農業機械１の車高を低くすることができる。これにより、農業機械１を、車庫や納屋に出し入れする場合やコンテナに収容して輸送する場合等において、農業機械１の上部が車庫等に接触したり衝突したりすることを回避することができる。

図２０～図２２は、支持部材１００の更に別の実施形態（第三実施形態）を示している。尚、図２０～図２２では、第二実施形態と同様に、下取付部１０４の第２部材１０４Ｂ及びカメラユニット３９が省略されているが、これらの構成（取付構造等）は第一実施形態と同じである。
第三実施形態の支持部材１００は、延長部１０２の構成の一部が上述した第二実施形態と異なっており、他の構成（基部１０１、上取付部１０３、下取付部１０４、カバー１０５、中間取付部１０６）は第二実施形態と共通している。以下、第三実施形態の支持部材１００について、第二実施形態と異なる構成（延長部１０２の構成の一部）について説明し、共通する点については説明を省略する。

第三実施形態の支持部材１００は、下延長部１２２が左中継部材１２２ｃと右中継部材１２２ｄを有しておらず、左下部材１２２ａの上部に貫通孔１２２ｉ，１２２ｊが形成され、右下部材１２２ｂの上部に貫通孔１２２ｋ，１２２ｍが形成されている。貫通孔１２２ｉは左下部材１２２ａの前上部に形成されており、貫通孔１２２ｊは左下部材１２２ａの後上部に形成されている。貫通孔１２２ｋは右下部材１２２ｂの前上部に形成されており、貫通孔１２２ｍは右下部材１２２ｂの後上部に形成されている。

また、上延長部１２３の左板１２３ａ及び右板１２３ｂには、それぞれ前側貫通孔１２３ｇと後側貫通孔１２３ｈが形成されている。前側貫通孔１２３ｇ及び後側貫通孔１２３ｈは、いずれも略上下方向に長い長孔である。これらの長孔は、互いに平行に且つ上延長部１２３の長さ方向（斜め上後方）に向けて長く延びている。
左板１２３ａの内面（右面）を左下部材１２２ａの外面（左面）に当接した状態で、左板１２３ａの前側貫通孔１２３ｇと左下部材１２２ａの貫通孔１２２ｉにボルトＢＬ１２を挿通し、後側貫通孔１２３ｈと貫通孔１２２ｊにボルトＢＬ１３を挿通し、当該ボルトＢＬ１２，ＢＬ１３にナットを螺合する。また、右板１２３ｂの内面（左面）を右下部材１２２ｂの外面（右面）に当接した状態で、右板１２３ｂの前側貫通孔１２３ｇと右下部材１２２ｂの貫通孔１２２ｋにボルトＢＬ１４を挿通し、後側貫通孔１２３ｈと貫通孔１２２ｍにボルトＢＬ１５を挿通し、当該ボルトＢＬ１４，ＢＬ１５にナットを螺合する。これにより、下延長部１２２に対して上延長部１２３を取り付けることができる。

ここで、前側貫通孔１２３ｇ及び後側貫通孔１２３ｈがいずれも長孔であるため、前側
貫通孔１２３ｇ及び後側貫通孔１２３ｈに沿ってボルトＢＬ１２～ＢＬ１５の位置（高さ）を変化させることによって、支持部材１００の長さを変更することができる（図２２参照）。これにより、第三実施形態の支持部材１００は、検出部３８ａをルーフ１６の上端よりも上方の高さに支持する長さとなる伸長状態（図２２の仮想線で示す状態）と、検出部３８ａを伸長状態よりも低い高さに支持する長さとなる短縮状態（図２２の実線で示す状態）とに長さ変更可能である。また、支持部材１００の長さを、伸長状態の長さと短縮状態の長さの間の中間長さに設定することもできる。

支持部材１００は、短縮状態にあるとき、検出部３８ａをルーフ１６の上端以下の高さに支持することが好ましい。また、支持部材１００が短縮状態にあるとき、支持部材１００の最も高い位置（カバー１０５の上端）がルーフ１６の上端以下の高さとなることが好ましい。つまり、支持部材１００が短縮状態にあるとき、検出部３８ａ及び支持部材１００がルーフ１６の上端１６ａよりも上方に突出しないことが好ましい。このようにすると、農業機械１の上部が車庫等に接触したり衝突したりすることを回避することができる。

第三実施形態の支持部材１００によれば、第二実施形態と同様に、農業機械１の車高を低くすることができるため、農業機械１の上部が車庫等に接触したり衝突したりすることを回避することができる。また、作業装置７０の種類に応じて支持部材１００の長さを変更（伸長又は短縮）することができる。
尚、支持部材１００を第１姿勢と第２姿勢とに変更可能とするための構成、及び、支持部材１００を伸長状態と短縮状態とに変更可能とするための構成は、上述した構成には限定されず、他の構成を採用してもよい。例えば、支持部材１００を伸長状態と短縮状態とに変更可能とするための構成は、スライドレールやねじ式の送り機構等を用いる構成であってもよい。

上記した農業機械１によれば、以下の効果を奏することができる。
農業機械１は、走行可能な車体５と、車体５に設けられた運転席１０の上方を覆うルーフ１６と、障害物を検出可能な検出部３８ａを有する障害物検出装置３８と、障害物検出装置３８を車体５に支持する支持部材１００と、を備え、支持部材１００は、少なくとも検出部３８ａがルーフ１６の上端よりも上方に位置する高さに障害物検出装置３８を支持可能である。

この構成によれば、障害物検出装置３８の検出部３８ａをルーフ１６の上端よりも上方に位置する高さに支持することができるため、車体５の後部に作業装置等を連結した場合であっても、車体５の後方にある障害物を良好に検出することができる。これにより、農業機械１の自動走行を円滑に行うことが可能となる。
また、農業機械１は、車体５の後部に設けられ、圃場に対して作業を行う作業装置７０を車体５に対して昇降可能に連結可能な連結部５ａを備え、支持部材１００は、検出部３８ａが上昇位置にある作業装置７０よりも後方にある障害物を検出可能な高さに障害物検出装置３８を支持可能である。

この構成によれば、作業装置７０が上昇位置にある状態においても、障害物検出装置３８の検出部３８ａによって作業装置７０よりも後方にある障害物を検出することができる。
また、農業機械１は、ルーフ１６を有するキャビン９を備え、支持部材１００は、キャビン９の後上部から斜め上後方に向けて延びている。

この構成によれば、障害物検出装置３８の検出部３８ａをキャビン９よりも後上方に支持することができる。そのため、車体５の後方にある障害物をより良好に検出することができる。
また、支持部材１００は、検出部３８ａをルーフ１６の上端よりも上方の高さに支持する第１姿勢と、検出部３８ａをルーフ１６の上端以下の高さに支持し且つ第１姿勢に対して傾斜した第２姿勢とに姿勢変更可能である。

この構成によれば、支持部材１００を第２姿勢とすることによって、農業機械１の車高を低くすることができる。これにより、農業機械１を車庫や納屋に出し入れする場合やコンテナに収容して輸送する場合等において、農業機械１の上部（障害物検出装置３８や支
持部材１００）が車庫等に接触したり衝突したりすることを回避することができる。
また、支持部材１００は、検出部３８ａをルーフ１６の上端よりも上方の高さに支持する長さとなる伸長状態と、検出部３８ａを伸長状態よりも低い高さに支持する長さとなる短縮状態とに長さ変更可能である。

この構成によれば、支持部材１００を短縮状態とすることによって、農業機械１の車高を低くすることができる。そのため、農業機械１の上部が車庫等に接触したり衝突したりすることを回避することができる。
また、障害物検出装置３８は、障害物を検出する検出波を照射するレーザスキャナであって、検出部３８ａは、検出波を照射する照射部と、障害物に当たって反射した検出波を受信する受信部とを含む。

この構成によれば、障害物検出装置３８の検出部３８ａから照射され且つ障害物に当たって反射する検出波によって、車体５の後方にある障害物を良好に検出することができる。
また、農業機械１は、障害物検出装置３８の少なくとも検出部３８ａの上方を覆うカバー１０５を備え、カバー１０５は、照射部からの検出波の照射及び受信部による検出波の受信を阻害しない位置に配置されている。

この構成によれば、カバー１０５によって太陽光等の外乱光が検出部３８ａに到達することを抑制することができるため、検出部３８ａによる障害物の検出精度の低下を防止できる。また、カバー１０５によって検出部３８ａの照射部からの検出波の照射及び受信部による検出波の受信が阻害されないため、検出部３８ａによる障害物の検出を確実に行うことができる。また、カバー１０５によって、検出部３８ａを雨や雪等から保護することもできる。

また、農業機械１は、ルーフ１６を有するキャビン９を備え、支持部材１００は、障害物検出装置３８をキャビン９の後上部に支持し、検出部３８ａは、車体５の後方にある障害物を検出し、カバー１０５は、検出部３８ａの上方において、検出部３８ａよりも前方に延びる前方領域１０５ａ１と、検出部３８ａよりも後方に延びる後方領域１０５ａ２と、を有し、後方領域１０５ａ２は、前方領域１０５ａ１に比べて前後方向の長さが長く形成されている。

この構成によれば、後方領域１０５ａ２が日光を遮る庇のような役割を果たすため、後方領域１０５ａ２によって上後方から検出部３８ａに向かう光を遮ることができる。そのため、太陽光等の外乱光が検出部３８ａに到達することを効果的に抑制することができ、検出部３８ａによる障害物の検出精度の低下を防止できる。また、後方領域１０５ａ２によって、検出部３８ａを雨や雪等から効果的に保護することができる。

また、カバー１０５は、検出部３８ａの上方に配置され且つ前方領域１０５ａ１と後方領域１０５ａ２を含む第１部位１０５ａと、検出部３８ａの一側方に配置された第２部位１０５ｂと、検出部３８ａの他側方に配置された第３部位１０５ｃと、検出部３８ａの前方に配置された第４部位１０５ｄと、検出部３８ａの斜め下後方に配置された第５部位１０５ｅとを有し、第１部位１０５ａと第５部位１０５ｅとの間に、検出部３８ａを露出させて検出波を通過可能とする空間Ｓ１が形成されている。

この構成によれば、カバー１０５の第１部位１０５ａ～第４部位１０５ｄによって、後方（斜め下後方）以外の方向から検出部３８ａに向かう光を遮ることができる。また、第５部位１０５ｅは、検出波を遮ることなく、斜め下後方から検出部３８ａに向かう光を遮ることができる。そのため、太陽光等の外乱光が検出部３８ａに到達することを効果的に抑制することができ、検出部３８ａによる障害物の検出精度の低下を防止できる。

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 農業機械
５ 車体
５ａ 連結部
９ キャビン
１０ 運転席
１６ ルーフ
３８ａ 検出部
３８ 障害物検出装置
７０ 作業装置
１００ 支持部材
１０５ カバー
１０５ａ 第１部位
１０５ａ１ 前方領域
１０５ａ２ 後方領域
１０５ｂ 第２部位
１０５ｃ 第３部位
１０５ｄ 第４部位
１０５ｅ 第５部位
Ｓ１ 空間

Claims (8)

1. 走行可能な車体と、
   前記車体に設けられた運転席の上方を覆うルーフと、
   障害物を検出可能な検出部を有する障害物検出装置と、
   前記障害物検出装置を前記車体に支持する支持部材と、
   を備え、
   前記支持部材は、少なくとも前記検出部が前記ルーフの上端よりも上方に位置する高さに前記障害物検出装置を支持可能であり、
   前記ルーフには、当該ルーフの後縁部から前方に向かって凹んでおり且つ当該ルーフの上面に達する切欠き部が形成されており、
   前記支持部材は、前記切欠き部が形成する窪みを通過するように前記切欠き部の下方から上方にわたって延びており、前記障害物検出装置が取り付けられる取付部と、前記障害物検出装置の少なくとも前記検出部の上方を覆うカバーと、を備え、
   前記取付部は、前記検出部の上方を覆う上板を有し、
   前記カバーは、平面視にて前記上板よりも広く形成されて前記検出部の上方であって且つ前記上板の上方に配置されて前記上板の上方で前記検出部の上方を覆う第１部位を有しており、
   前記第１部位の縁部には、当該縁部から下方に延びる下延部が設けられ、
   前記下延部は、前記縁部のうちの後縁から下方に延びて前記上板の後方に位置する後下延部と、前記縁部のうちの左縁から下方に延びて前記上板の左方に位置する左下延部と、前記縁部のうちの右縁から下方に延びて前記上板の右方に位置する右下延部とを含む農業機械。
2. 圃場に対して作業を行う作業装置を備え、
   前記車体の後部には、前記作業装置を前記車体に対して昇降可能に連結可能な連結部が設けられ、
   前記連結部には、前記作業装置が連結されており、
   前記支持部材は、前記検出部が上昇位置にある前記作業装置よりも後方にある障害物を検出可能な高さに、前記障害物検出装置を支持可能である請求項１に記載の農業機械。
3. 前記ルーフを有するキャビンを備え、
   前記支持部材は、前記キャビンの後上部から斜め上後方に向けて延びている請求項１又は２に記載の農業機械。
4. 前記支持部材は、前記検出部を前記ルーフの上端よりも上方の高さに支持する第１姿勢と、前記検出部を前記ルーフの上端以下の高さに支持し且つ前記第１姿勢に対して傾斜した第２姿勢とに姿勢変更可能である請求項１～３のいずれか１項に記載の農業機械。
5. 前記支持部材は、前記検出部を前記ルーフの上端よりも上方の高さに支持する長さとなる伸長状態と、前記検出部を前記伸長状態よりも低い高さに支持する長さとなる短縮状態とに長さ変更可能である請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械。
6. 前記障害物検出装置は、障害物を検出する検出波を照射するレーザスキャナであって、
   前記検出部は、検出波を照射する照射部と、障害物に当たって反射した検出波を受信する受信部とを含む請求項１～５のいずれか１項に記載の農業機械。
7. 前記カバーは、前記照射部からの検出波の照射及び前記受信部による検出波の受信を阻害しない位置に配置されている請求項６に記載の農業機械。
8. 前記ルーフを有するキャビンを備え、
   前記支持部材は、前記障害物検出装置を前記キャビンの後上部に支持し、
   前記検出部は、前記車体の後方にある障害物を検出し、
   前記カバーは、前記検出部の上方において、前記検出部よりも前方に延びる前方領域と、前記検出部よりも後方に延びる後方領域と、を有し、
   前記後方領域は、前記前方領域に比べて前後方向の長さが長く形成されている請求項１～７のいずれか１項に記載の農業機械。

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