CN113840238B - 一种智能物流定位上报系统和控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能物流设备定位上报系统，包括：存储单元，用于预存识别参数‑控制参数组合对照表和预先完成训练的智能识别模型，和/或存储定位上报系统产生的数据；图像采集单元，用于采集智能物流设备周边的路面图像信息；图像识别单元，用于调用预先完成训练的智能识别模型对路面图像信息进行分析并判断路面情况，生成识别参数；处理单元，根据识别参数调用识别参数‑控制参数组合对照表，生成控制参数组合，根据控制参数组合生成定位上报控制指令；定位单元，用于接收处理单元的控制指令并按照指令获取定位信息；信号发射单元，用于接收处理单元的指令发送定位信息。本申请还公开了一种智能物流设备定位上报系统的控制方法。

Description

一种智能物流定位上报系统和控制方法

技术领域

本申请涉及智能物流技术领域，特别是涉及一种智能物流设备定位上报系统和控制方法。

背景技术

随着现代物流业和供应链管理理念的不断发展，智能管理在物流管理中的重要性日益提高，定位上报已成为物流管理的核心部分和关键环节。在智慧交通、物流等领域，定位技术需求要来越普遍，但是定位设备耗电始终困扰着用户，如何使用更好的方式来节约定位设备电量的问题已经成为亟待解决的技术问题。

通常的解决办法可以是使用更大容量的电池或者减少设备定位频次来达到延长定位设备电池寿命值。但是增加电池容量增加了制造成本，同时也增加了智能物流终端的运输负载。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种智能物流设备定位上报系统，其特征在于，包括：

存储单元，用于预存识别参数-控制参数组合对照表和预先完成训练的智能识别模型，和/或存储定位上报系统产生的数据；

图像采集单元，用于采集智能物流设备周边的路面图像信息；

图像识别单元，用于调用预先完成训练的智能识别模型对路面图像信息进行分析并判断路面情况，生成识别参数；

处理单元，根据识别参数调用识别参数-控制参数组合对照表，生成控制参数组合，根据控制参数组合生成定位上报控制指令；

定位单元，用于接收处理单元的控制指令并按照指令获取定位信息；

信号发射单元，用于接收处理单元的指令发送定位信息。

进一步的，控制参数组合可以是定位上报频次。

进一步地，还包括运动传感单元，运动传感单元用于采集智能物流设备的运动参数，处理单元根据运动参数和控制参数组合生成定位上报控制指令。

进一步地，控制参数组合可以是其它能够获得定位上报频次的参数。

进一步地，运动传感单元包括加速度传感器。

进一步地，还包括智能物流设备的状态数据采集单元，可搜集减震系统信息和胎压信息。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：一种智能物流设备定位上报系统的控制方法，应用于上述任一定位上报系统，其包括以下步骤：

预设不同路面识别结果对应的识别参数-控制参数组合对照表；

连续采集多张路面图像信息；

调用预先完成训练的智能识别模型对多张路面图像信息进行分析并判断路面情况，生成识别参数；

根据识别参数调用识别参数-控制参数组合对照表，生成初始定位上报控制指令；

定位上报系统根据控制参数组合控制定位信息的上报频次。

进一步地，控制参数组合包括第一阈值，定位上报系统通过运动传感器获取信号，响应于信号大于第一阈值，定位上报系统被唤醒，并以第一频次上报定位信息，图像采集单元和图像识别单元进入休眠。

进一步地，定位参数包括预设值和第二阈值，上报系统通过加速度传感器获取运动参数，当加速度传感器的信号强度超过预设值时，记为一次响应；获取在第二长度的时间间隔内加速度传感器的响应次数，当第二长度的时间间隔内加速度传感器的响应次数大于第二阈值，唤醒定位上报系统，定位上报系统以第二频次上报定位信息，图像采集单元和图像识别单元进入休眠。

进一步地，当在第二长度的时间间隔内加速度传感器的响应次数大于第三阈值，定位上报系统以第三频次上报定位信息，第三阈值大于第二阈值，第三频次大于第二频次。

进一步地，当在第二长度的时间间隔内加速度传感器的响应次数小于或等于第二阈值，定位上报系统以第二频次上报定位信息。

进一步地，当在第二长度的时间间隔内加速度传感器的响应次数大于第四阈值，第四阈值大于第三阈值，唤醒图像采集单元和图像识别单元，重新连续采集多张路面图像信息。

进一步地，当在第五长度的时间间隔内加速度传感器的响应次数小于或等于第五阈值，定位上报系统进入休眠状态。

进一步地，搜集减震系统信息和胎压信息，根据减震系统信息和胎压信息对所述预存识别参数-控制参数组合对照表进行修正。

区别于现有技术的情况，本申请提供一种智能物流设备定位上报系统，包括存储单元、图像采集单元、图像识别单元、处理单元、定位单元以及信号发射单元。本申请通过图像采集单元和图像识别单元判断周围环境、生成识别参数，然后根据识别参数-控制参数组合对照表生成控制参数组合，最终根据控制参数组合生成合适的定位上报控制指令，从而能够在确保智能物流设备的定位精度的情况下实现电力节省。

附图说明

图1是本申请一种智能物流设备定位上报系统一实施方式的结构示意图。

图2是本申请一种智能物流设备定位上报系统的控制方法一实施方式的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的实施例中的附图，对本申请的实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请的保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请的产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请的和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请的中的具体含义。

在本申请的中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请的，而不能理解为对本申请的限制。

参阅图1，图1是本申请一种智能物流设备定位上报系统的一实施方式的结构示意图，该系统包括存储单元、图像采集单元、图像识别单元、处理单元、定位单元以及信号发射单元。其中，存储单元用于预存识别参数-控制参数组合对照表和预先完成训练的智能识别模型以及存储定位上报系统产生的数据；图像采集单元采集智能物流设备周边的路面图像信息后发送给图像识别单元后，图像识别单元调用预先完成训练的智能识别模型对路面图像信息进行分析并判断路面情况，针对不同的路面，生成相对应的识别参数并发送给处理单元。处理单元根据识别参数调用识别参数-控制参数组合对照表生成控制参数，具体的，该控制参数组合可以为定位上报系统的上报频次，也可以为其它能够获取定位上报频次的参数。处理单元根据控制参数组合生成定位上报的上报频次控制指令，定位单元接收处理单元的上报频次控制指令后，按照指令获取定位信息；最终，由信号发射单元按照上报频次发送定位信息。

通过图像采集单元和图像识别单元判断周围环境、生成识别参数，然后根据识别参数-控制参数组合对照表生成控制参数组合，最终根据控制参数组合生成合适的定位上报控制指令，能够针对不同的环境选择合适的方式发送定位信息，从而能够在确保智能物流设备的定位精度的情况下实现电力的节省。

在一实施方式中，还设置有运动传感单元，具体的，可以是加速度传感器，加速度传感器用于获取智能物流设备当前的运动参数。智能物流设备在一新环境的初始化过程中，先以一定的时间和速度运动并采集环境周边的多张路面图像信息，然后以预先训练好的智能识别模型，结合时间、速度以及图片信息来判断目前的路面情况，并得到对应的识别参数。处理单元同时参考识别参数与运动传感单元采集的当前智能物流设备的运动参数，生成当前的定位上报控制指令。通过将识别参数与当前智能物流设备的运动参数相结合得到的控制指令，能够在节省电力的情况下进一步提高定位精度。

基于此，本申请还提供一种智能物流设备定位上报系统的控制方法，请参阅图2，图2是本申请一种智能物流设备定位上报系统的控制方法一实施方式的流程示意图。

S201：预设不同路面识别结果对应的识别参数-控制参数组合对照表。

智能物流设备在不同的路面上运动时，对发送定位信息的频次的要求也不同，例如在公路、水泥路等平坦无障碍且路线稳定的路面上运动时，可以以相对较低的频次上报定位信息，而在沙滩、戈壁、山林等地面不平坦，且障碍较多的路面上运动时，则需要以较高的频次上报定位信息，从而更好的掌握智能物流设备运动轨迹。因此，针对不同的路面环境设置的识别参数-控制参数组合对照表，可以更好的控制智能物流设备的上报频次，从而确保精度，节约电力。

S202：连续采集多张路面图像信息。

智能物流设备在一新环境的初始化过程中，以一定的时间和速度运动，并通过图像采集单元采集环境不同角度的多张路面图像信息，然后发送给图像识别单元。

S203：调用预先完成训练的智能识别模型对多张路面图像信息进行分析并判断路面情况，生成识别参数。

图像识别单元接收来自图像采集单元的多张路面图像以后，调用存储于存储单元之内的事先训练好的智能识别模型，结合智能物流设备采集图像过程中的时间和速度参数，对多张路面图像进行分析，从而得到当前路面环境的识别参数，并将识别参数发送给处理单元。

S204：根据识别参数调用识别参数-控制参数组合对照表，生成初始定位上报控制指令。

处理单元接收识别参数后，调用事先存储于存储单元之中的识别参数-控制参数组合对照表，得到当前路面环境下的合适的控制参数组合，并根据控制参数组合获取合适的控制指令，具体的，控制参数组合可以直接设置为定位上报频次并应用于智能物流设备的定位上报过程中，也可以是其他能够得到定位上报频次的参数，并将该控制指令发送给定位单元。

S205：定位上报系统根据控制参数组合控制定位信息的上报频次。

通过判断周围环境、生成识别参数，然后根据识别参数-控制参数组合对照表生成控制参数组合，最终根据控制参数组合生成合适的定位上报控制指令，能够针对不同的环境选择合适的方式发送定位信息，从而能够在确保智能物流设备的定位精度的情况下实现电力的节省。

在一实施方式中，定位上报系统包括运动传感单元、控制参数组合包括第一阈值。定位上报系统通过运动传感单元获取信号。智能物流设备的处理单元可接收运动传感单元生成的信号，并对信号强度与第一阈值进行比较，响应于信号大于第一阈值，定位上报系统被唤醒，并以第一频次上报定位信息，图像采集单元和图像识别单元进入休眠。

通过运动传感单元获取信号，并根据信号判断是否唤醒智能物流设备的定位上报系统，按照一定的频次进行上报，不仅可以节省定位设备的电力，而且可以保证上报系统的精度。

在一实施方式中，定位参数包括预设值和第二阈值，定位上报系统通过加速度传感器获取运动参数，加速度传感器是一种能够测量加速度的传感器，传感器在加速过程中，可以计算出设备相对于水平面的倾斜角度。通过分析动态加速度的数据，可以获得设备移动的方式或所处的状态。当加速度传感器的信号强度超过预设值时，记为一次响应；获取在第二长度的时间间隔内加速度传感器的响应次数，响应次数越高，则智能物流设备的运动越频繁。当第二长度的时间间隔内加速度传感器的响应次数大于第二阈值，唤醒定位上报系统，定位上报系统以第二频次上报定位信息，图像采集单元和图像识别单元进入休眠。

进一步的，当在第二长度的时间间隔内加速度传感器的响应次数大于第三阈值，定位上报系统以第三频次上报定位信息，第三阈值大于第二阈值，第三频次大于第二频次。当在第二长度的时间间隔内加速度传感器的响应次数小于或等于第二阈值，定位上报系统以第二频次上报定位信息。

具体的，智能物流设备在移动过程中，由于颠簸会产生垂直于地面的加速度。智能物流设备设置有加速度传感器单元，当智能物流设备静止时，加速度传感器无法获得垂直于地面的加速度信号；当智能物流设备开始移动时，加速度传感器开始获取垂直于地面的加速度信号，且当信号强度大于预设值时，记录为一次响应。若第二长度的时间间隔内的响应次数大于第二阈值，则判断智能物流设备处于运动状态，唤醒定位上报系统，定位上报系统以第二频次上报定位信息。

在运行区域路况一定的情况下，随着智能物流设备移动速度的增加，智能物流设备的颠簸频次越来越高，第二长度的时间间隔内记录的响应次数也越来越高。当第二长度的时间间隔内记录的响应次数大于第三阈值时，且第三阈值大于第二阈值，定位上报系统以大于第二频次的第三频次采集或上报定位信息，从而增加定位的精度。同样的，当智能物流设备以第三频次上报定位信息时，若移动速度减弱，智能物流设备的颠簸频次越来越低，第二长度的时间间隔内记录的响应次数也越来越低。当第二长度的时间间隔内记录的响应次数小于或等于第三阈值时，定位上报系统调整为以小于第三频次的第二频次上报定位信息，从而降低能耗。

在一实施方式中，若加速度传感器的响应次数持续增加，设置一个高于第三阈值的第四阈值。当在第二长度的时间间隔内加速度传感器的响应次数大于第四阈值，第四阈值大于第三阈值，则此时智能物流设备所处的路面环境可能已经出现的较大的改变，则唤醒图像采集单元和图像识别单元，重新连续采集多张路面图像信息，重新生成初始定位上报控制指令。

具体的，在环境路况复杂时，智能物流设备可能面临从较为平坦的路面转向更为颠簸的路面的情况，如果采用初始环境的控制参数组合计算响应次数，将提高上报频次，但是此时智能物流设备的运动速度可能并不高，若提高上报频次，将不能很好的省电；因此选择唤醒图像采集单元和图像识别单元，重新采集图像，重新生成初始定位上报控制指令，能够以更合理的频次上报定位，从而在保证精度的同时省电。

在一实施方式中，设置一个第五长度的时间间隔和一个加速度传感器响应次数的第五阈值，其中第五长度的时间间隔可以与其它长度的时间间隔的长度相同，也可以高于或者低于其它长度的时间间隔的长度。第五阈值可以与其它阈值相同，也可以高于或者低于其它阈值。优选的，第五长度可以大于第一长度，第五阈值可以小于第一阈值。当在第五长度的时间间隔内加速度传感器的响应次数小于或者等于第五阈值时，可以判断智能物流设备处于静止状态，定位上报系统进入休眠状态。

在一实施方式中，在某一路况下，将第二长度的时间间隔设置为400ms, 加速度传感器的信号强度的预设值设置为100mg，g为重力加速度。当加速度传感器的加速度超过预设值时，加速度传感器发生一次中断，记为一次响应。在第二长度的时间间隔里，设置第二阈值为8次，若响应次数大于第二阈值，唤醒定位上报系统，定位上报系统以第二频次上报定位信息。设置第五阈值为0次，第五长度的时间间隔的长度为第一长度的时间间隔的长度的10倍，若第五长度的时间间隔内的加速度传感器的响应次数为0，则可以判断智能物流设备处于静止状态，定位上报系统进入休眠状态。

通过采集周边路面图像并进行识别，获取对应的控制参数组合，结合加速度传感器的运动参数获取合适的控制指令，并不断进行调整，使智能物流设备能够在不同的环境下以不同的频次上报定位信息，不仅节省了定位上报装置的电力，而且有效的保证了定位上报系统的定位精度。

在另一实施例中，还包括智能物流设备的状态数据采集单元，具体的可搜集减震系统信息和胎压信息。根据减震系统信息和胎压信息对所述预存识别参数-控制参数组合对照表进行修正。从而可以根据智能物流设备的状态，选择合适的参照值，从而使控制系统更加的准确和可靠。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能物流设备定位上报系统，其特征在于，

包括：

存储单元，用于预存识别参数-控制参数组合对照表和预先完成训练的智能识别模型，和/或存储所述定位上报系统产生的数据；

图像采集单元，用于采集智能物流设备周边的路面图像信息；

图像识别单元，用于调用预先完成训练的智能识别模型对所述路面图像信息进行分析并判断路面情况，生成识别参数；

处理单元，根据所述识别参数调用识别参数-控制参数组合对照表，生成控制参数组合，根据所述控制参数组合生成定位上报控制指令；

定位单元，用于接收所述处理单元的控制指令并按照所述指令获取定位信息；

信号发射单元，用于接收所述处理单元的指令发送定位信息；

运动传感单元，所述运动传感单元用于采集智能物流设备的运动参数，所述处理单元根据所述运动参数和所述控制参数组合生成所述定位上报控制指令，所述运动传感单元包括加速度传感器，所述加速度传感器用于测量垂直于地面的加速度;

状态数据采集单元，可根据减震系统信息和胎压信息对所述预存识别参数-控制参数组合对照表进行修正。

2.一种智能物流设备定位上报系统的控制方法，应用于权利要求1定位上报系统，其特征在于，

包括以下步骤：

预设不同路面识别结果对应的识别参数-控制参数组合对照表；

连续采集多张路面图像信息；

调用预先完成训练的智能识别模型对所述多张路面图像信息进行分析并判断路面情况，生成识别参数；

根据识别参数调取识别参数-控制参数组合对照表，生成初始定位上报控制指令；

所述定位上报系统根据所述控制参数组合控制定位信息的上报频次。

3.根据权利要求2所述的定位上报系统的控制方法，其特征在于，

所述控制参数组合包括第一阈值，所述定位上报系统通过运动传感器获取信号，当运动传感器获取信号大于第一阈值时，所述定位上报系统被唤醒，并以第一频次上报定位信息，同时所述图像采集单元和所述图像识别单元进入休眠。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

所述控制参数组合包括预设值和第二阈值，所述定位上报系统通过加速度传感器获取运动参数，当所述加速度传感器的信号强度超过所述预设值时，记为一次响应；获取在第二长度的时间间隔内所述加速度传感器的响应次数，当所述第二长度的时间间隔内所述加速度传感器的响应次数大于第二阈值，唤醒定位上报系统，所述定位上报系统以第二频次上报定位信息，所述图像采集单元和所述图像识别单元进入休眠。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

当在所述第二长度的时间间隔内所述加速度传感器的响应次数大于第三阈值，所述定位上报系统以第三频次上报定位信息，所述第三阈值大于所述第二阈值，所述第三频次大于所述第二频次。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，

当在所述第二长度的时间间隔内所述加速度传感器的响应次数小于或等于所述第二阈值，所述定位上报系统以所述第二频次上报定位信息。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，

当在所述第二长度的时间间隔内所述加速度传感器的响应次数大于第四阈值，所述第四阈值大于所述第三阈值，唤醒所述图像采集单元和所述图像识别单元，连续采集多张路面图像信息。

8.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

当在所述第五长度的时间间隔内所述加速度传感器的响应次数小于或等于所述第五阈值，所述定位上报系统进入休眠状态。