CN104640770A - 森林管理系统 - Google Patents

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CN104640770A CN201380048630.XA CN201380048630A CN104640770A CN 104640770 A CN104640770 A CN 104640770A CN 201380048630 A CN201380048630 A CN 201380048630A CN 104640770 A CN104640770 A CN 104640770A
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forest management
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J·维安
G·M·罗
J·普什布科
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Mining

Abstract

管理森林(206)的方法和装置。森林管理系统(100)包括森林管理器(202)。所述森林管理器(202)被配置为从自主运载工具组(226)接收关于森林(206)的信息(220)，分析所述信息(220)以从所述信息(220)生成关于森林(206)的状态(304)的结果(302)，并且使用所述结果(302)协调自主运载工具组(226)的操作。

Description

森林管理系统
背景信息
1.技术领域：
本公开内容一般而言涉及森林管理，并且具体地涉及森林管理操作。又更具体而言，本公开内容涉及用于执行森林管理操作的方法和装置。
2.背景技术：
森林管理是森林学的分支，其包括许多不同的方面。这些方面可包括管理森林的环境、经济、行政、法律和社会方面。森林管理可由各种技术组成，比如木材回收、植树、重栽树木(replanting tree)、割出通过森林的道路和路径、预防森林火灾、维护森林健康以及其它合适的活动。
当针对森林管理执行这些及其它操作时，可期望收集关于森林的信息。例如，收集关于森林的信息提供了分析森林状态以及鉴定可被执行的操作的能力。
用于生成评价森林状态的信息的工具可包括，例如但不限于，测角器、数据记录器、生长锥(increment borer)、楔形棱镜、直径卷尺、全球定位系统设备、计数计(tally meter)、手提电脑以及其它合适的工具。这些工具由森林管理人员使用以执行各种操作，比如估算区域内存在的树木数量、鉴定树木的健康、鉴定树木的年龄、鉴定树木间距、鉴定土壤样品的组成以及其它合适的操作。
通过这种信息，可进行信息的分析以便鉴定森林的状态。该森林状态可以是森林清单(inventory)。该森林清单可提供结果诸如木材的价值、来自于木材的期望的现金流、林地存在的量、娱乐性使用的影响、火灾的风险、对于增加森林生长和价值的改进、应当收获木材的时期以及其它合适的结果。
目前，收集用于评价森林状态的信息的过程是非常耗时和复杂的。例如，收集信息可能需要数万或数十万个由森林管理人员对于森林中具体位置所做的传感器读数或观察。随着额外的位置，收集甚至更多的信息。而且，在期望的时期内并且如期望的频繁收集这种信息增加了所需的时间和努力。
此外，当收集信息时，目前的方法也通常依赖于采样。采样可在选择的位置而不是从整个森林执行。当获取整个森林上的信息时，这类信息收集可被使用，并且比期望的更耗时。此外，当采样时，由于缺乏足够的信息收集和分析而可能出现误差。
森林管理人员使用通常可能需要森林管理人员解释的工具执行信息的采集。由此，不同的人操作者可能在进行测量时给出不同的解释。缺乏解释的一致性可能导致不期望的结果。
例如，基于树木间距的两个不同的测量值，两个不同的人可能决定应当用不同类型的采样。作为另一个实例，当使用测角器时，用两个不同测角器测量树木高度可能产生不同的结果。这些差异可能提供不如期望准确的结果。
此外，信息可能不一致，这取决于到达森林的不同部分的森林管理人员的能力。例如，到达森林内某些位置对于森林管理人员可能是不可行的。在这些不可达的区域中，信息可能不可得，并且由此可能不如期望准确地鉴定森林状态。
另外，森林管理人员收集信息的可行性可能不如所期望的一样大，以获得期望量的信息以便进行分析。另外，这种分析可能不以期望的精度水平执行或者不使用所期望的最新的信息执行。
由此，分析森林状态所需的收集信息通常比期望的复杂和困难得多。对于所需信息件数和需要信息的频率，由于可用人员的量或者与使用这些人员相关的成本，获得该信息所需的森林管理人员的量可能是不可行的。此外，使用人类操作者进行测量和观察，收集的信息可能不如期望的统一或精确。
因此，考虑到至少一些上述问题以及其它可能的问题的方法和装置将是期望的。
发明内容
在一个说明性实施方式中，森林管理系统包括森林管理器(forestrymanager)。森林管理器被配置为从自主运载工具组接收关于森林的信息，分析该信息以从该信息生成关于森林状态的结果，并且使用该结果协调自主运载工具组的操作。
在另一个说明性实施方式中，提供了用于管理森林的方法。从自主运载工具组接收关于森林的信息。分析该信息以从该信息生成关于森林状态的结果。使用该结果协调自主运载工具组的操作。
特征和功能可以单独地在本公开的各实施方式中实现，或可以在另外其它实施方式中结合，其中参照下面的描述和附图可理解进一步的细节。
附图简述
被认为是说明性实施方式的特点的新颖特征在所附权利要求中阐述。然而，当结合附图阅读时，通过参照本公开的说明性实施方式的下列详述，将最好地理解说明性实施方式，以及优选的使用方式、进一步的目标及其特征，其中：
图1是根据说明性实施方式的森林管理环境的图解；
图2是根据说明性实施方式的森林管理环境的框图图解；
图3是根据说明性实施方式的森林管理器的数据流的图解；
图4是根据说明性实施方式的任务类型的框图图解；
图5是根据说明性实施方式的作业(task)的框图图解；
图6是根据说明性实施方式的自主运载工具的框图图解；
图7是根据说明性实施方式的定位和地图构建传感器模块的框图图解；
图8是根据说明性实施方式的传感器模块的框图图解；
图9是根据说明性实施方式的支持系统的框图图解；
图10是根据说明性实施方式用于管理森林的方法的流程图图解；
图11是根据说明性实施方式用于处理从资产接收的信息的方法的流程图图解；
图12是根据说明性实施方式用于协调资产操作的方法的流程图图解；和
图13是根据说明性实施方式的数据处理系统的框图图解。
具体实施方式
说明性实施方式认识并考虑到一个或多个不同的考虑事项。例如，说明性实施方式认识并考虑到当前使用的收集关于森林的信息的系统可能不提供如执行森林管理所期望的一样多的信息或一样精确的信息。
因此，说明性实施方式提供用于管理森林的方法和装置。在一个说明性实施方式中，森林管理器配置用于从自主运载工具组接收关于森林的信息。森林管理器分析所述信息以生成关于森林状态的结果。森林管理器还使用所述结果协调自主运载工具组的操作。
现参照附图，具体而言，参照图1，根据说明性实施方式描绘了森林管理环境的图解。如描绘的，森林管理环境100包括资产102。
资产102生成关于森林104中位置如位置106的信息。在该说明性实例中，资产102包括无人驾驶运载工具比如无人驾驶飞行器108、无人驾驶飞行器110、无人驾驶飞行器112、卫星114、无人驾驶陆上车辆116和无人驾驶陆上车辆118。另外，资产102还可包括传感器系统，比如地面型传感器120、地面型传感器122、地面型传感器124。还可存在支持系统126以便对无人驾驶运载工具提供支持。
如描绘的，相比于无人驾驶飞行器112，无人驾驶飞行器108和无人驾驶飞行器110可在更低的海拔高度操作。例如，无人驾驶飞行器108和无人驾驶飞行器110在这些说明性实例中可在从森林104的地面128至大约2,000英尺的海拔高度操作。无人驾驶飞行器112可在更高的海拔高度下操作，比如超过30,000英尺的海拔高度，这取决于具体的实施。
如描绘的，无人驾驶飞行器108、无人驾驶飞行器110和无人驾驶飞行器112使用机载传感器以生成关于森林104中位置106的信息。卫星114也可使用机载传感器以生成关于森林104中位置106的信息。
在这些说明性实例中，无人驾驶陆上车辆116和无人驾驶陆上车辆118可以在森林104的地面128上移动。无人驾驶陆上车辆116和无人驾驶陆上车辆118也可使用车载传感器生成关于森林104中位置106的信息。
另外，地面型传感器120、地面型传感器122、地面型传感器124和地面型传感器127存在于森林104中的位置106处并且也可生成关于森林104中位置106的信息。在这些说明性实例中，地面型传感器120和地面型传感器122可置于树木130中。地面型传感器124可位于森林104中的地面128上。
在一些说明性实例中，地面型传感器可靠近水操作。在这些说明性实例中，地面型传感器127可靠近水体129放置。在这些说明性实例中，地面型传感器127可用于测量水体129的水质。
在这些说明性实例中，支持系统126可以是固定结构或移动式结构。例如，支持系统126可以是基座、站台、拖车或其它结构，其对无人驾驶飞行器108、无人驾驶飞行器110、无人驾驶陆上车辆116和无人驾驶陆上车辆118中的至少一个提供支持，以便将电池再充电、更换电池或者以其它方式获得进行操作的动力。
如本文所使用，短语“中的至少之一”，当与一系列项目一起使用时，意思是可以使用一个或多个所列项目的不同组合并且可以只需列表中每个项目的一个。例如，“项目A、项目B和项目C中的至少之一”可以包括，但不限于，项目A或项目A和项目B。该实例也可以包括项目A、项目B和项目C、或项目B和项目C。
另外，支持系统126也可提供对环境的遮蔽、修理设施，并且对一个或多个无人驾驶飞行器或无人驾驶陆上车辆提供其它服务。在该说明性实例中，支持系统126可以以自动化的方式操作而无需人为干预。在一些情况中，支持系统126还可存储可通过无人驾驶飞行器108、无人驾驶飞行器110、无人驾驶陆上车辆116或无人驾驶陆上车辆118生成的信息。
由资产102生成的信息可在无线通信链路132上发送至控制台134。控制台134中的森林管理器136配置用于处理由资产102生成的信息。
另外，森林管理器136在这些说明性实例中还可协调资产102的操作。这种协调可包括引导资产102的移动、鉴定森林104中用于监测的位置以及可通过资产102执行的其它合适的操作。在一些说明性实例中，森林管理器136和森林管理器136中的组件可分布在控制台134和森林管理环境100的其它组件之间。
例如，森林管理器136可分布在控制台134和支持系统126之间。例如，一部分森林管理器136可位于支持系统126中，而另一部分森林管理器136可位于控制台134中。在该情况中，森林管理器136中的组件可在无线通信链路132上彼此通信。
在其它说明性实例中，森林管理器136可分布在资产102中的计算机内。例如，森林管理器136可分布在控制台134、无人驾驶飞行器112和无人驾驶陆上车辆116中。
在一些说明性实例中，资产102还可包括人员138和有人驾驶运载工具140。人员138和有人驾驶运载工具140在这些说明性实例中可补充由无人驾驶资产执行的操作。另外，森林管理器136还可对人员138和有人驾驶运载工具140中的至少一个提供方向以便协调这些资产的操作。以该方式，不同资产——无人驾驶资产和有人驾驶资产——的操作都通过控制台134中的森林管理器136进行协调。
现参照图2，根据说明性实施方式描绘了森林管理环境的框图图解。图1中的森林管理环境100是图2中森林管理环境200的一个实施的实例。
在该说明性实例中，森林管理环境200包括森林管理器202和资产204。森林管理器202和资产204配置用于管理森林206。
具体而言，森林管理器202可配置用于管理森林206中的许多位置208。如本文所用的，“许多”当针对项目使用时，意思是一个或多个项目。例如，许多位置208是一个或多个位置。许多位置208可以是森林206的一部分或者可以包括所有森林206。
在该说明性实例中，森林管理器202可使用硬件、软件或二者的组合实施。当使用软件时，由森林管理器202执行的操作可以以配置用于在处理器单元上运行的程序代码实施。当采用硬件时，硬件可包括操作以执行森林管理器202中的操作的电路。
例如，硬件可采取以下形式：电路系统、集成电路、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑设备或者一些其它配置用于执行许多操作的合适类型的硬件。对于可编程逻辑设备，该设备配置用于执行许多操作。该设备可在稍后时间重新配置或者可永久配置用于执行许多操作。可编程逻辑设备的实例包括，例如可编程逻辑阵列、可编程阵列逻辑、现场可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列和其它合适的硬件设备。另外，所述过程可以在与无机组件整合的有机组件中实施和/或可完全由除人类外的有机组件构成。例如，所述过程可以实施为有机半导体中的电路。
如描绘的，森林管理器202可在计算机系统210内实施。计算机系统210是一个或多个计算机。当计算机系统210中存在一个以上的计算机时，那些计算机可在通信介质比如网络上彼此通信。
这些计算机可以处于相同的地理位置或单独的地理位置，这取决于具体的实施。此外，在一些说明性实例中，部分或全部计算机系统210可以移动。例如，计算机系统210中的一个或多个计算机可以位于平台如载重汽车、航空器、船舶、人类操作者或一些其它合适的平台上，或者由所述平台承载。
在这些说明性实例中，森林管理器202可具有智能水平211。智能水平211可取决于森林管理器202的实施而变化。在一些情况中，森林管理器202可以是计算机程序，其从人类操作者接收输入并且对人类操作者提供输出。
在其它说明性实例中，智能水平211可以更高，使得可能不需要来自人类操作者的输入。例如，人工智能系统以及其它合适类型的处理器可对于森林管理器202中的智能水平211提供期望的智能水平。具体而言，人工智能系统可包括专家系统、神经网络、简单启发、模糊逻辑、贝叶斯网络或一些其它合适类型的系统，其对于森林管理器202中的智能水平211提供期望的智能水平。
如描绘的，资产204包括运载工具212、支持系统213、传感器系统214和人员216中的至少一个。在这些说明性实例中，资产204可使用通信链路218与森林管理器202通信以及彼此通信。
例如，资产204可生成信息220。信息220可在通信链路218上发送至森林管理器202。另外，信息220可在通信链路218上在资产204之间交换。在这些说明性实例中，信息220可包括，例如关于植被、土壤条件、野生生物、空气质量、污染、温度、降雨以及其它合适类型的信息中至少一个的信息。
如描绘的，运载工具212可包括无人驾驶运载工具222和有人驾驶运载工具224。随着运载工具212行进通过或靠近森林206中许多位置208时，运载工具212可生成信息220。无人驾驶运载工具222可由人员216远程控制或者可以是自主的。无人驾驶运载工具222可选自无人驾驶飞行器、无人驾驶陆上车辆、无人驾驶水上运载工具以及其它合适类型的无人驾驶运载工具的至少一种。当无人驾驶运载工具222是无人驾驶水上运载工具时，无人驾驶水上运载工具可用于靠近森林的湖泊、池塘、河流或一些其它合适类型的水体。有人驾驶运载工具224是可承载人员216并且由人员216操作的运载工具。
另外，无人驾驶运载工具222可包括自主运载工具组226。自主运载工具是没有人类操作者介入而进行操作的运载工具。在这些说明性实例中，自主运载工具可被远程控制或者可具有期望的智能水平。如本文所用的，“组”当针对项目使用时，意思是一个或多个项目。例如，自主运载工具组226是一个或多个自主运载工具。自主运载工具组226在这些说明性实例中可配置作为群(swarm)228或群组230操作。
支持系统213是配置用于对运载工具212提供支持的硬件系统。具体而言，支持系统213可对于无人驾驶运载工具222提供支持。例如，支持系统213可为无人驾驶运载工具222提供遮蔽、动力、维护以及其它类型的支持。
传感器系统214也配置用于生成信息220。在这些说明性实例中，传感器系统214处在森林206中的许多位置208的固定位置或靠近许多位置208。
人员216可执行包括生成信息220的操作。例如，人员216可携带传感器、操作有人驾驶运载工具224、或者操作不在自主运载工具组226内的无人驾驶运载工具222。
在该说明性实例中，森林管理器202配置用于协调由资产204执行的操作232。协调自主运载工具组226的操作以执行收集信息220可包括在森林中选择的区域、在选择的时期内和以选择的细致程度中的至少一个收集信息220。
协调操作232还包括引导资产204以执行许多任务234。当不期望冗余或重叠时，协调资产204以执行许多任务234可减少资产204操作中的冗余或重叠。
此外，协调资产204以执行许多任务234可包括通过如下引导资产204，例如，但不限于，发送指令、消息、任务、作业、数据以及其它引导和/或给出执行许多任务234的指导的信息中的至少一种。这种协调可以以如下方式发生，使得执行操作232以便一些或所有资产204可作为一个组或在多个组中共同作用以执行许多任务234。
例如，森林管理器202可通过将指令发送至群228中的每个自主运载工具来协调群228。在这些说明性实例中，群228是多个自主运载工具，比如自主运载工具组226，其彼此协调操作232的执行。
在又其它说明性实例中，森林管理器202可将作业发送至群228中的每个自主运载工具。因此，自主运载工具组226可使用作业并且基于发送至自主运载工具组226中每个运载工具的作业来执行操作。
在又另一个说明性实例中，除自主运载工具组226的群228之外，森林管理器202还可将作业发送至有人驾驶运载工具224。当将指令发送至有人驾驶运载工具224时，这些指令在这些说明性实例中可被有人驾驶运载工具224中的人员216查看。此外，有人驾驶运载工具224中的人员216可使用这些指令作为控制有人驾驶运载工具224的输入。在其它说明性实例中，人员216可使用这些指令执行在进行中的操作。
如描绘的，森林管理器202可将群228引导到许多位置208中的具体位置，并且引导群228以便生成具体位置中的信息220。在另一个实例中，森林管理器202可引导群228沿选择的路径行进。
以类似的方式，森林管理器202可将许多任务234中不同任务的信息发送至群组230。因此，群组230中的群可执行与群组230中的其它群相同或不同的任务。
使用森林管理器202和无人驾驶运载工具222，人员216的量相比于当前使用的系统可以减少。此外，当人员216有限时，相比于当前使用的从森林206中的许多位置208收集信息的系统，使用无人驾驶运载工具222，具体而言，使用自主运载工具组226可增加收集期望量的信息220连同期望的信息220的精度和一致性的能力。
现转到图3，根据说明性实施方式描绘了森林管理器的数据流的图解。在该描绘的实例中，森林管理202分析从图2中资产204接收的信息220。具体而言，森林管理器202使用信息220执行分析300。
在这些说明性实例中，分析器306执行分析300以生成结果302。结果302包括图2中森林206的状态304。状态304可以是，例如，但不限于，森林健康状态、森林清单、安全风险、违法活动以及森林206的其它类型的状态。
在这些说明性实例中，信息220的分析300可以以许多不同的方式执行以获得结果302。分析300可包括检查、清洁、转化、建模以及针对信息220的其它操作。
如描绘的，分析300可使用任何当前可用的数据分析技术执行。例如，但不限于，分析器306可使用图像处理系统、光探测和测距系统、地理信息系统、目测系统或其它合适类型的系统执行信息220的分析300。具体而言，分析器306可通过使用数据聚类和关联(dataclustering and correlation)、异常检测、统计和预测方法以及其它合适类型的数据分析技术执行分析300以获得结果302。在一些情况中，分析300也可包括使用森林206的模型进行模拟。
在其它说明性实例中，可用利用具有轨道生成方法和机载激光扫描仪的云检测系统获得结果302，从而提供及时且完整的森林206的覆盖率。特别地，森林管理器202可使用该云检测系统对信息220执行分析300，从而获得更大面积的森林206上的结果302，其可比使用当前可用的系统更可行。
利用结果302，任务发生器308鉴定任务310。另外，任务发生器308也可在没有结果302的情况下鉴定任务310。例如，在获得关于森林206的信息220之前，任务发生器308可生成一个或多个任务310，从而获得信息220以便通过分析器306进行分析300。在该说明性实例中，任务是目标或目的。换言之，任务310中的任务可以是一个或多个目标或目的。
例如，任务发生器308鉴定任务310中的任务314的许多作业312。作业是被执行以便完成任务的一件工作。作业可由执行所述一件工作的操作316组成。
许多作业312是要通过图2中的资产204执行的一个或多个作业。许多作业312中的每个作业可包括操作316中的一个或多个操作。任务发生器308还可鉴定在产生任务314中许多作业312的操作316。
例如，任务可用于收集更多关于森林206的信息220。许多作业312中的作业可用于监测森林206中许多位置208中的具体位置。用于作业的操作316可以是在森林206中许多位置208内的所述位置上飞行选择的路径并且生成所述位置的图像。
在这些说明性实例中，任务发生器308将任务314、许多作业312和操作316中的至少一个分配至资产204。换言之，任务发生器308可将不同水平的任务信息318发送至资产204，这取决于要执行任务314的资产204的智能。该任务信息318可以是发送至每个资产204的相同任务信息318。在其它说明性实例中，任务信息318对于资产204中的每个资产可以不同。以该方式，森林管理器可通过发送任务信息318来协调任务310的执行。
例如，任务发生器308可生成具有许多作业312的任务314。任务发生器308将许多作业312分配至图2中的自主运载工具组226。利用许多作业312的分配，任务发生器308将任务信息318发送至自主运载工具组226以便执行任务314中的许多作业312。
以该方式，自主运载工具组226可执行许多作业312以便完成所有或一部分任务314。在一些说明性实例中，任务发生器308可将许多作业312的一部分分配至自主运载工具组226并且将许多作业312的另一部分分配至图2中的有人驾驶运载工具224。在该情况中，无人驾驶运载工具222中的自主运载工具组226和有人驾驶运载工具224都使用任务信息318以完成一部分任务314。
例如，当协调非法侵入者(trespasser)响应时，任务314可以是协助执法。任务发生器308可将任务信息318发送至无人驾驶飞行器108以追踪侵入者、无人驾驶飞行器110以采集犯罪现场录像镜头和有人驾驶运载工具140以将图1中的人员138带至侵入事件位置处。以该方式，每个资产102执行许多作业312的一部分以便用通过任务发生器308发送的任务信息318完成任务314。
任务信息318可采取各种形式。例如，任务信息318可包括指令、作业、数据以及其它合适的信息。作为实例，可在任务信息318中将许多作业312发送至自主运载工具组226，使得自主运载工具组226执行完成任务314中的许多作业312所需的操作316。在其它情况中，任务信息318可包括执行操作316以便完成任务310的许多作业312所需的指令。
在一些情况中，任务信息318中任务314的鉴定对于资产204执行任务314可以是足够的。在其它情况中，可将许多作业312分配至资产204。
例如，分配可包括将许多作业312分配至一个或多个自主运载工具组226。在其它情况中，许多作业312可通过将许多作业312发送至自主运载工具组226而分配。自主运载工具组226可以在接收许多作业312之后协调和进行它们自己的分配。
换言之，许多作业312的分配可对作为整体的自主运载工具组226，或者对自主运载工具组226中单个的自主运载工具。当许多作业312的分配是对作为整体的自主运载工具组226时，可基于自主运载工具的位置、自主运载工具的能力、自主运载工具的响应时间或一些其它合适的参数将许多作业312中的特定作业分配至自主运载工具组226中的自主运载工具。
在另一个说明性实例中，任务发生器308可发送操作316通过资产204中的不同资产来执行的鉴定。这些不同的资产可以是，例如，无人驾驶运载工具222和传感器系统214。当用于收集信息以及其它操作时，这些操作316可以在各种水平并且可以如对移动方向的具体指令一样详细。
现转到图4，根据说明性实施方式描绘任务类型的框图图解。在该描绘的实例中，任务类型400是图3中任务310的实例。
任务类型400可包括信息收集402和状态改变404中的至少一个。信息收集402包括用于获得图2中的信息220的任务。状态改变404包括用于引起图3中通过图2的森林管理器202对森林206鉴定的状态304的变化的任务。在这些说明性实例中，信息收集402可包括森林健康任务406、森林清单任务408、安全风险鉴定任务410、违法活动任务412和自然事件损害任务413中的至少一个。
如描绘的，森林健康任务406配置用于生成信息220，所述信息220可用于鉴定森林206内位置的健康。森林健康任务406可以，例如，获得关于森林206中的位置内树木的信息。具体而言，森林健康任务406可鉴定森林206中树木和其它植被的生物多样性。
另外，森林健康任务406可用于生成关于树木之间间距的信息220。该森林健康任务406可针对树木鉴定外来物种的存在。换言之，可使用森林健康任务406鉴定森林206中正常不存在的树种类型。另外，可通过从森林健康任务406生成的信息220鉴定病虫害、传染以及关于森林206中树木的其它信息。
森林健康任务406也可收集鉴定森林206中人类活动的影响的信息220。例如，森林健康任务406可鉴定关于森林206中的未管理的娱乐、捕猎和局部农业活动的信息。
此外，森林健康任务406也可生成用于鉴定自然事件对森林206的影响的信息220。这些自然事件可包括风暴、火灾以及森林206中可能自然出现的其它事件。
另外，森林健康任务406可生成关于森林206的地面上植被健康的信息220。利用这类任务，可生成关于森林206内野生生物和森林206内野生生物健康的信息。
在这些说明性实例中，森林清单任务408可用于生成用于将森林206内的土地分类的信息220。例如，森林清单任务408可生成用于鉴定可从森林206中收获的木材体积的信息。另外，在森林清单任务408期间，可鉴定碳固存(carbon sequestration)。换言之，可通过森林清单任务408，鉴定森林206中通过树木和植被对二氧化碳的捕获。
利用安全风险鉴定任务410，关于安全风险比如出现火灾的信息220可包含在这类任务中。在这些说明性实例中，“安全风险”是危害作为整体的森林206、森林206内的野生生物或植被、人类或其组合的风险。因此，安全风险鉴定任务410用于生成关于森林206内安全风险的信息220。
在一些说明性实例中，安全风险鉴定任务410可生成用于鉴定对公众的危害的信息。这种信息可用于鉴定森林206中公众可进入的区域。以该方式，可降低森林206内的安全风险。例如，当通过安全风险鉴定任务410测定区域对于公众是有安全风险时，图2中的森林管理器202可发送资产204之一以便对公众封锁该区域。
违法活动任务412用于生成可用于鉴定森林206内各种违法活动的信息220。这些违法活动可包括，例如，但不限于，偷窃木材、偷猎野生生物、非法药物经营、非法侵入安全区、非法占有(squatting)以及其它违法活动。
如描绘的，自然事件损害任务413可用于生成关于在自然事件之后可能存在的损害的信息220。例如，当森林206中发生洪水时，可能需要关于由洪水造成的损害的信息220。在该情况中，森林管理器202可发送资产204之一以收集关于由于洪水造成的状态改变404的信息220。当然，森林管理器202可发送资产204之一以收集关于其它类型的自然事件的信息220，比如，例如但不限于，火灾、风、冰、雪、地震、飓风或一些其它类型的自然事件。
在这些说明性实例中，状态改变404包括用于改变森林206的状态304的任务。状态304的改变可针对部分或全部森林206。如描绘的，状态改变404可包括各种任务类型400。例如，状态改变404可包括侵入者追踪任务414、病虫害控制任务416、收获任务418和其它合适的任务类型400中的至少一个。
在这些说明性实例中，侵入者追踪任务414是其中协调资产204以鉴定和追踪森林206内的侵入者的任务。病虫害控制任务416可用于控制可能以不期望的方式影响森林206的健康的病虫害。病虫害控制任务416可用于将资产204发送至森林206以执行操作316从而控制或消除可能在森林206中的病虫害。
例如，资产204可分布化学品、电学工具(electrical agent)和其它组件以便控制森林206中可能存在的病虫害。这些病虫害可以是植被、野生生物或其它类型的病虫害。
可执行收获任务418以便收获森林206中的树木。资产204可以是配置用于收获已经在森林206中的具体位置鉴定的树木的资产。例如，图2中运载工具212内的树木收获机可用于收获森林206中的树木。这些树木收获机可采取自主运载工具组226内自主运载工具的形式。
图4中任务类型400的图解可仅作为任务310中可能存在的一些任务类型的实例呈现。任务类型400的实例并不意味着暗示对可使用的其它任务类型的限制。进一步，在一些情况中，仅可以使用任务类型400中所示的一些任务，而不是任务类型400中的所有任务类型。为每个任务类型400执行的作业和操作可变化并且可以以很多不同的方式实施，这取决于森林206的组成和具体情况。
现参照图5，根据说明性实施方式描绘了作业的框图图解。在该描绘的实例中，作业500是可用于实施图3中的许多作业312的一个或多个的作业的实例。
如描绘的，作业500可具有许多不同的组成。在该说明性实例中，作业500包括位置502、持续时间504和信息收集506。
位置502是待执行作业500的位置。位置502可限定为地理区域、物理体积或路径。例如，位置502可对其中待执行作业的地面限定区域。在其它说明性实例中，位置502还可限定待收集图2中的信息220的高度。在其它说明性实例中，位置502可限定为用于作业的资产待行进的路径。
持续时间504鉴定待执行作业的时段。持续时间504可包括起始时间和终止时间。
在一些说明性实例中，持续时间504可基于执行作业的资产中剩余动力的量进行限定。在一些情况中，持续时间504可限定为收集的信息220的量、收集的信息220的类型或者基于一些非时间的其它参数。当然，也可使用持续时间504的这些不同类型的测量的组合。
信息收集506鉴定待收集的信息220的类型并且也可鉴定待收集信息220的方式。在该情况中，信息220可包括信息比如图像、温度读数、湿度读数、样品收集以及其它合适类型的信息。此外，信息收集506也可限定待收集信息220的频率。
此外，信息收集506还可限定待收集的信息220的间隔尺寸(granularity)。例如，信息收集506可限定较高的间隔尺寸，使得信息220生成树木的高度、直线度、锥度和体积的图像。在其它说明性实例中，较低的间隔尺寸可仅包括生成位置的图像而不是所述位置中树木的更详细测量。当然，可在作业500的信息收集506中限定任何间隔尺寸。
现转到图6，根据说明性实施方式描绘了自主运载工具的框图图解。在该描绘的实例中，自主运载工具600是图2中自主运载工具组226内的自主运载工具的一个实施的实例。无人驾驶飞行器108、无人驾驶飞行器110、无人驾驶飞行器112、无人驾驶陆上车辆116和无人驾驶陆上车辆118是无人驾驶运载工具的物理实例，其可实施为使用自主运载工具600中的组件的自主运载工具。
在该说明性实例中，自主运载工具600包括许多不同的组件。例如，自主运载工具600包括支持结构602、移动系统604、传感器系统606、通信系统608、控制器610和电源612。
支持结构602提供用于自主运载工具600中其它组件的物理支持的结构。支持结构602可以是，例如，框架、外壳、主体和其它合适类型的结构中的至少一个。
移动系统604与支持结构602相关联并且配置用于提供自主运载工具600的移动。移动系统604可采取各种形式。例如，移动系统604可包括支柱、轮、轨道以及用于移动自主运载工具600的其它合适类型的机构的至少一个。
传感器系统606是与支持结构602相关联的系统。传感器系统606配置用于生成关于自主运载工具600周围环境的信息。传感器系统606可包括许多类型的传感器。
在这些说明性实例中，传感器系统606可包括许多传感器模块614。在这些说明性实例中，许多传感器模块614中的传感器模块是可拆卸的。换言之，在自主运载工具600中的传感器系统606里的许多传感器模块614内的一个传感器模块可被另一个传感器模块替换。
以该方式，可对自主运载工具600提供创造者多功能性(creatorversatility)。具体而言，可选择许多传感器模块614中的传感器模块以便由自主运载工具600使用，这取决于分配到自主运载工具600的任务或作业。此外，随着使用许多传感器模块614，可以通过将传感器系统606中的传感器数量减少至仅为具体任务或作业所需的那些数量而减小自主运载工具600的重量。
例如，传感器模块616可由许多传感器618组成。可针对待执行的任务或作业的具体类型选择传感器618的数目组成。
通信系统608与支持结构602相关联。如描绘的，通信系统608配置用于提供自主运载工具600和另一个设备之间的通信。这个其它设备可以是，例如，资产204中的其它资产、计算机系统210、森林管理器202以及其它合适的组件中的一个。所述通信在这些说明性实例中可以是无线通信。在一些情况中，也可存在有线通信接口。
电源612与支持结构602相关联。电源612配置用于对自主运载工具600中的其它组件提供动力。电源612可采取许多不同的形式。例如，电源612可包括能量系统620和能量收集系统622中的至少一个。
在该说明性实例中，能量系统620可包括一个或多个电池。这些电池也可以是模块化的和可替换的。在其它说明性实例中，能量系统620可以是燃料电池或一些其它合适类型的能量系统。
能量收集系统622配置用于从自主运载工具600周围的环境生成用于自主运载工具600中的组件的动力。例如，能量收集系统622可包括生物力学收集系统、压电收集系统、热电收集系统、树木代谢(tree-metabolic)收集系统、太阳能电池、微型风力涡轮发电机、环境无线电波接收器，以及从自主运载工具600周围的环境生成动力的其它合适类型的能量收集系统的至少一个。
在该说明性实例中，控制器610与支持结构602相关联。如描绘的，控制器610采取硬件的形式并且可包括软件。
控制器610配置用于控制自主运载工具600的操作。控制器610可提供智能水平624。智能水平624可取决于自主运载工具600的具体实施而变化。智能水平624可以是图2中智能水平211的一个实例。
在一些情况中，智能水平624可以使得控制器610接收具体指令。这些指令可以包括，例如，当用于使用传感器系统606生成信息220时的行进方向、路径点(waypoint)，以及其它类似的指令。
在其它说明性实例中，智能水平624可更高，使得自主运载工具600可接收作业。控制器610可鉴定用于执行作业的操作。该作业可以是固定作业，其中自主运载工具600遵循用于使用传感器系统606生成信息220的具体区域中的路径。
在其它说明性实例中，智能水平624可以甚至更高，使得自主运载工具600配置用于与其它自主运载工具通信以便协调执行一个或多个作业。例如，控制器610可包括电路、计算机程序、人工智能系统以及可对智能水平624提供期望水平的其它合适类型的方法。
在这些说明性实例中，智能系统628可提供智能水平624。智能系统628可使用专家系统、神经网络、模糊逻辑或其它合适类型的系统以提供智能水平624。
控制器610中的智能水平624可允许功能比如动态路径规划。以该方式，可沿路径鉴定障碍并因此可将其避免。这种障碍的鉴定和避免可实时地进行。这些障碍可包括，例如，但不限于，树枝、树干以及森林206中的其它障碍。
控制器610还可监测自主运载工具600中不同系统的健康。例如，控制器610可监测提供的或电源612中剩余的能量水平。如果电源612仅包括能量系统620中的电池，则控制器610可以引导自主运载工具600返回基座以便再充电或更换电池。
图6中自主运载工具600的图解并不意味着暗示对自主运载工具600可实施的方式的限制。在其它说明性实例中，额外于或代替描绘的组件，自主运载工具600可包括其它组件。例如，自主运载工具600还可包括用于执行状态改变的系统。这些系统可包括，例如，但不限于，树木采伐系统、化学分散剂系统、水分配系统和其它合适类型的系统。
在又其它的说明性实例中，传感器系统606可包括在树冠的表面下使用以测定树木大小的激光扫描器。作为另一个实例，传感器系统606可由土壤水分和营养监测探针组成，所述探针可被部署以便鉴定栽种的最佳时机和方法。例如，这些营养监测探针可用于在各深度处对土壤采样以便测定森林206的土壤内的碳或其它元素的量。在又其它的说明性实例中，传感器系统606可用于对水径流、溪流以及其它水体比如图1中的水体129采样，以便测定森林206内的这些水体的状态改变404。
现转到图7，根据说明性实施方式描绘了定位和地图构建传感器模块的框图图解。如描绘的，传感器模块700是图6中的传感器系统606中的传感器模块616的一个实施的实例。
传感器模块700采取定位和绘图传感器模块702的形式。定位和绘图传感器模块702在传感器系统606内可以是可拆卸的或固定的，这取决于具体的实施。
如描绘的，传感器模块700包括全球定位系统接收器704、惯性测量单元706、测高计708、车轮编码器(wheel encoder)710、激光测距仪712和照相机系统714。
全球定位系统接收器704可用于在三维坐标中鉴定自主运载工具600中的全球定位系统接收器的位置。这些坐标可包括纬度、经度和海拔高度。全球定位系统接收器704使用卫星系统以提供这些三维坐标。
惯性测量单元706也可用于鉴定自主运载工具600的三维坐标。惯性测量单元706可补充或提供由全球定位系统接收器704生成的位置的精化(refinement)。
如描绘的，当全球定位系统接收器704不提供期望的精度水平时，测高计708可鉴定自主运载工具600的海拔高度。在这些实例中，车轮编码器710可提供里程表读数。具体而言，车轮编码器710可通过计数车轮的转数估算行进的距离。
在说明性实例中，激光测距仪712配置用于鉴定到自主运载工具600周围不同物体的距离。激光测距仪712可生成自主运载工具600周围特征的三维坐标。具体而言，激光测距仪712可生成点云的数据。该点云可用于生成森林206中一个或多个位置的三维地图。
照相机系统714配置用于生成图像。这些图像可与点云的数据关联。在这些说明性实例中，照相机系统714可包括一种或多种照相机。例如，照相机系统714可包括可见光照相机、立体照相机、红外照相机以及其它合适类型的照相机。
传感器模块700的图解并不意味着暗示对可实施传感器系统606中的其它传感器模块以便生成定位和绘图信息的方式的限制。例如，其它传感器模块可不包括车轮编码器710和测高计708。在又其它说明性实例中，照相机系统714可以是不必要的。
在又其它说明性实例中，传感器模块700可包括处理器单元，以便预处理生成的用于绘制位置地图的信息。此外，车轮编码器710可与地面型运载工具一起使用并且对于航空器或其它运载工具可以是不必要的。
现转到图8，根据说明性实施方式描绘了传感器模块的框图图解。在该描绘的实例中，传感器模块800是图6中传感器系统606内的传感器模块616的实施的另一个实例。如描绘的，传感器模块800采取森林清单传感器模块802的形式。
在该说明性实例中，森林清单传感器模块802包括许多不同的组件。例如，森林清单传感器模块802包括全球定位系统接收器804、照相机系统806、激光测距仪808和鉴定器810。
全球定位系统接收器804配置用于鉴定传感器模块800的位置，具体而言，自主运载工具600的位置。照相机系统806配置用于生成自主运载工具600周围环境的图像。具体而言，这些图像可以是树木以及其它植被的图像。
激光测距仪808配置用于鉴定到各种物体比如树木或其它植被的距离。激光测距仪808配置用于生成关于这些树木相对自主运载工具600的位置的信息。
鉴定器810配置用于将森林206中的树木和植物分类。鉴定器810可采取硬件的形式并且可包括软件。在这些说明性实例中，鉴定器810可从照相机系统806获得图像并且基于树叶、花朵和可在图像中鉴定的其它特征的认知鉴定树木和植被。
因此，已知自主运载工具600的位置，使用来自全球定位系统接收器804的信息，可鉴定具体树木或植被块的位置。以该方式，鉴定器810可执行一些位置信息的处理，以便生成关于树木和其它植被的物种以及这些物种在森林206中的位置的信息。
虽然这些说明性实例描绘了具有全球定位系统接收器804、照相机系统806、激光测距仪808和鉴定器810的森林清单传感器模块802，但可额外于或代替该图中所示的组件使用其它组件或传感器。例如，森林清单传感器模块802中的传感器可包括高光谱成像传感器、气体传感器、水质传感器、空载和陆地激光扫描器、腐烂探测器(decaydetector)、探地雷达或其它合适类型的传感器，这取决于具体的实施。
现参照图9，根据说明性实施方式描绘了支持系统的框图图解。在该说明性实例中，支持系统900是可用于图2的支持系统213中的支持系统的组件的实例。
如描绘的，支持系统900具有许多不同的组件。支持系统900包括平台902、覆盖区904、通信单元906、能量补充系统907、传感器模块912和操作者界面914。
在该说明性实例中，平台902是可将图6中的自主运载工具600着陆或移动到其上的结构，这取决于具体的实施。平台902在这些说明性实例中可以是移动式平台、固定平台或者一些其它合适类型的平台。
覆盖区904可以是其中自主运载工具600可对环境遮蔽的区域。通信单元906可提供与自主运载工具600、森林管理器202或一些其它合适的组件的通信。
能量补充系统907可包括充电系统908、电池910和其它合适的组件。能量补充系统907可配置用于再充电或以其它方式对图6中的能量系统620提供动力。
充电系统908配置用于将图6的自主运载工具600中的能量系统620再充电。当在能量系统620中使用电池时，取决于电池的状态，电池910可用于更换能量系统620中的电池而不是将电池再充电。另外，传感器模块912是图6的许多传感器模块614中可替换的模块的实例。
操作者界面914在这些说明性实例中可以是具有触摸屏的显示器系统。操作者界面914可由图1中的人员138查看以便接收指令、任务或其它关于森林206的信息。操作者界面914还可用于输入可被分析器306使用以便执行图3中的分析300的目测结果或其它信息。
图9的支持系统900中的组件的图解仅作为实例显示，并且并不意味着限制可实施其它支持系统的方式。例如，其它支持系统可省略通信单元906。在又其它说明性实例中，支持系统可包括存储设备，其配置用于存储由自主运载工具600或其它平台生成的信息。
图2中的森林管理环境200和图2-9中不同组件的图解并不意味着暗示对于可实施森林管理环境200和所述不同组件的方式的物理或建筑性限制。可使用额外于或代替所示组件的其它组件。一些组件可以是不必要的。另外，方框被呈现为图示一些功能组件。当在说明性实施方式中实施时，可将这些方框的一个或多个组合、拆分或者组合和拆分成不同的方框。
此外，图1中显示的不同组件可与图2-9中的组件组合、与图2-9中的组件一起使用或者两者的组合。另外，图1中的一些组件可以是图2-9中以框图形式显示的组件可如何作为物理结构实施的说明性实例。
例如，在一些说明性实例中，在生成图2中的信息220中可从森林管理环境200省略有人驾驶运载工具224。在又其它说明性实例中，人员216对于生成信息220也可以是不必要的。在另外其它说明性实例中，可省略支持系统213。在又其它说明性实例中，森林管理器202在这些说明性实例中可位于运载工具212之一上。
而且，虽然图9的支持系统900和图8的传感器模块800中图解了具体的传感器分组，但那些传感器也可以不采取可拆卸的传感器模块的形式包含在传感器系统606内。换言之，传感器模块800和支持系统900可以固定在传感器系统606中。
现转到图10，根据说明性实施方式描绘了管理森林的方法的流程图图解。图10中所示的方法可在图2的森林管理环境200中实施。具体而言，所述方法可用图2中的森林管理器202实施。
所述方法开始于从自主运载工具组接收关于森林的信息(操作1000)。所述方法分析该信息以便从所述信息产生关于森林状态的结果(操作1002)。所述方法随后使用所述结果协调自主运载工具组的操作(操作1004)，并且其后所述方法结束。
现转到图11，根据说明性实施方式描绘了用于处理从资产接收的信息的方法的流程图图解。图11中所示的方法可在图2的森林管理器202中实施。
所述方法开始于从资产接收信息(操作1100)。在这些说明性实例中，所述资产可采取各种形式。具体而言，所述资产可以是自主运载工具组，其可操作以便收集信息而无需人为干预。特别地，自主运载工具组可作为群或群组操作。
分析该信息以获得结果(操作1102)。从所述结果鉴定森林的状态(操作2004)，其后所述方法结束。在这些说明性实例中，所述结果可采取各种形式，比如鉴定森林健康状态、森林清单、安全风险、违法活动和其它状态。
现参照图12，根据说明性实施方式描绘了协调资产操作的方法的流程图图解。图12中所示的方法可在图2的森林管理器202中实施。此外，该方法可实施以使用资产204比如图2中的自主运载工具组226。
所述方法开始于鉴定任务(操作1200)。该任务可基于使用者输入、森林状态和其它合适信息中的至少一个鉴定。例如，使用者输入可选择在森林中待执行的具体任务。在其它实例中，森林管理器202可基于森林状态生成任务。
所述方法鉴定用于被鉴定的任务的作业(操作1202)。这些作业可从用于任务的作业的预选模板获得。在其它说明性实例中，当森林管理器202具有允许制定作业的智能水平时，可通过森林管理器202生成作业。例如，森林管理器202可实施人工智能过程。之后，所述方法鉴定可用于执行作业的资产(操作1204)。在这些说明性实例中，资产可以是可用于通过森林管理器使用的自主运载工具组的一部分或全部。
所述方法随后选择用于执行该作业的自主运载工具(操作1206)。在这些说明性实例中，可对每个自主运载工具分配作业，或者可对自主运载工具组分配一个或多个作业以便作为群执行作业。所述方法随后将作业发送至选择的自主运载工具(操作1208)，其后所述方法结束。
描绘的不同实施方式中的流程图和框图图解了说明性实施方式中的设备和方法的一些可能的实施的构造、功能和操作。就这点而言，流程图或框图中每个方框可表示操作或步骤的模块、片段、功能和/或部分。例如，一个或多个方框可作为程序代码实施、在硬件中实施或者程序代码和硬件的组合实施。当在硬件中实施时，所述硬件可以例如采取集成电路的形式，其可被制造或配置用于执行流程图或框图中的一个或多个操作。
在说明性实施方式的一些可选的实施中，方框中标注的一个或多个功能可不以图中标注的顺序发生。例如，在一些情况中，接连显示的两个方框可大体同时地执行，或者所述方框有时可以以相反的顺序执行，这取决于涉及的功能。另外，除了流程图或框图中所示的方框之外，也可添加其它方框。
现转到图13，根据说明性实施方式描绘了数据处理系统的框图图解。数据处理系统1300可用于实施图2中的计算机系统210、图6中的控制器610、图8中的鉴定器810以及森林管理环境200内的其它合适的设备。
在该说明性实例中，数据处理系统1300包括通信框架1302，其提供处理器单元1304、存储器1306、持久存储体(persistent storage)1308、通信单元1310、输入/输出单元1312和显示器1314之间的通信。在该实例中，通信框架可采取总线系统的形式。
处理器单元1304用于执行可被装载入存储器1306的软件的指令。处理器单元1304可以是许多处理器、多处理器核或者一些其它类型的处理器，这取决于具体的实施。
存储器1306和持久存储体1308是存储设备1316的实例。存储设备是任何一块硬件，其能够存储信息比如，例如但不限于数据、函数形式的程序代码和/或其它基于临时和/或基于永久的合适信息。在这些说明性实例中，存储设备1316也可被称作计算机可读存储设备。在这些实例中，存储器1306可以是，例如，随机存取存储器或任何其它合适的易失存储设备或非易失存储设备。持久存储体1308可以采取各种形式，这取决于具体的实施。
例如，持久存储体1308可以含有一个或多个组件或设备。例如，持久存储体1308可以是硬盘驱动器、闪存存储器、可重写光盘、可重写磁带或上述的一些组合。持久存储体1308所使用的介质也可以是可拆除的。例如，可移动的硬盘驱动器可以用于持久存储体1308。
在这些说明性实例中，通信单元1310提供了与其它数据处理系统或设备的通信。在这些说明性实例中，通信单元1310是网络接口卡。
输入/输出单元1312允许用其它可连接到数据处理系统1300的设备进行数据的输入和输出。例如，输入/输出单元1312可以提供连接，用于使用者通过键盘、鼠标和/或一些其它合适的输入设备输入。而且，输入/输出单元1312可以将输出发送至打印机。显示器1314提供对使用者显示信息的机构。
操作系统的指令、应用和/或程序可位于存储设备1316中，其通过通信框架1302与处理器单元1304相通信。可以使用计算机执行指令通过处理器单元1304执行不同实施方式的方法，该计算机执行指令可以位于存储器比如存储器1306中。
这些指令被称作程序代码、计算机可用程序代码或计算机可读程序代码，其可被处理器单元1304中的处理器读取和执行。不同实施方式中的程序代码可以在不同的物理或计算机可读存储介质比如存储器1306或持久存储体1308上实施。
程序代码1318以函数形式位于计算机可读介质1320上，该计算机可读介质1320可被选择性拆除，并可被装载或转移到数据处理系统1300用于通过处理器单元1304执行。在这些说明性实例中，程序代码1318和计算机可读介质1320形成计算机程序产品1322。在一个实例中，计算机可读介质1320可以是计算机可读存储介质1324或计算机可读信号介质1326。
在这些说明性实例中，计算机可读存储介质1324是用于储存程序代码1318的物理的或有形的存储设备，而不是传播或传输程序代码1318的介质。
可选地，程序代码1318可以使用计算机可读信号介质1326传递至数据处理系统1300。计算机可读信号介质1326可以是，例如，传播的含有程序代码1318的数据信号。例如，计算机可读信号介质1326可以是电磁信号、光信号和/或任何其他合适类型的信号。这些信号可经由通信链路，比如无线通信链路、光纤电缆、同轴电缆、电线和/或任何其它合适类型的通信链路来传输。
为数据处理系统1300图示说明的不同组件不意味着提供对于可以实施不同实施方式的方式的构造限制。可以在数据处理系统中实施不同的说明性实施方式，该数据处理系统包括数据处理系统1300图示说明的那些组件之外的组件和/或代替数据处理系统1300图示说明的那些组件的组件。图13中所示的其它组件可以与所示的说明性实例不同。可以使用能够运行程序代码1318的任何硬件设备或系统实施不同的实施方式。
因此，说明性实施方式提供了用于管理森林的方法和装置。在说明性实例中，森林管理系统可从自主运载工具收集关于森林的信息并且比当前使用的系统——其中人类操作者收集关于森林的信息——更有效率地分析该信息。
此外，说明性实施方式也基于森林当前的状态以及来自使用者的输入生成任务。这些任务可被发送至一个或多个自主运载工具。这些任务可包括待在森林中实施的信息收集或状态变化。在管理森林中可出于各种目的进行信息收集。这些目的包括保持森林健康、鉴定森林中的清单、鉴定森林中的安全风险、鉴定森林中的违法活动以及其它目的。改变森林中状态的效果可包括抵抗火灾、病虫害控制、收获以及其它合适的状态变化。
通过使用自主运载工具以及具有在执行群中的作业上彼此协调的自主运载工具的能力，说明性实例提供更有效的机制以便针对森林采集信息、影响变化或其组合。
此外，在说明性实施方式中使用自主运载工具和传感器系统可允许从足够数量的位置得到期望水平的信息采样，以便获得比当前可能的更精确的结果。说明性实施方式也允许响应于结果采取行动，其可能比当前可能的更及时和精确。
此外，说明性实施方式可避免人员为了生成关于森林的信息所做的观察的解释引起的问题。在说明性实施方式中，使用无人驾驶运载工具和传感器系统中的至少一个使得信息以相比于如何通过森林中的人员生成信息较少主观的方式生成。
已经出于说明和描述的目的呈现了不同的说明性实施方式的描述，并且该描述并非意欲是穷举的或限制于公开形式的实施方式。许多修改和变化对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。而且，不同的说明性实施方式相比于其它说明性实施方式可以提供不同的特征。选择和描述选取的一个或多个实施方式以便最好地解释实施方式的原理、实际应用并使其他本领域普通技术人员能够理解具有适用于预期的具体用途的各种修改的各种实施方式的公开内容。

Claims (20)

1.森林管理系统(100)，其包括：
森林管理器(202)，其被配置为从自主运载工具组(226)接收关于森林(206)的信息(220)，分析所述信息(220)以从所述信息(220)生成关于所述森林(206)的状态(304)的结果(302)，和使用所述结果(302)协调所述自主运载工具组(226)的操作。
2.权利要求1所述的森林管理系统(100)，其中在所述森林管理器(202)被配置为使用所述结果(302)协调所述自主运载工具组(226)的所述操作中，所述森林管理器(202)被配置为协调所述自主运载工具组(226)的所述操作，以便执行关于森林(206)健康、森林清单、安全风险和违法活动的至少一个的信息(202)收集。
3.权利要求1所述的森林管理系统(100)，其中在所述森林管理器(202)被配置为使用所述结果(302)协调所述自主运载工具组(226)的所述操作中，所述森林管理器(202)被配置为协调所述自主运载工具组(226)的所述操作，以便在所述森林(206)中选择的区域、在选择的时期内和以选择的细致程度中的至少一个执行信息收集(506)。
4.权利要求1所述的森林管理系统(100)，其中在所述森林管理器(202)被配置为使用所述结果(302)协调所述自主运载工具组(226)的所述操作中，所述森林管理器(202)被配置为协调所述自主运载工具组(226)的所述操作，以便执行关于植被、土壤条件、野生生物、空气质量、污染、温度和降雨中至少一个的信息收集(506)。
5.权利要求1所述的森林管理系统(100)，其中在所述森林管理器(202)被配置为使用所述结果(302)协调所述自主运载工具组(226)的所述操作中，所述森林管理器(202)被配置为生成具有许多作业(312)的任务(314)并且将所述许多作业(312)分配至所述自主运载工具组(226)。
6.权利要求5所述的森林管理系统(100)，其中在所述森林管理器(202)被配置为将所述许多作业(312)分配至所述自主运载工具组(226)中，所述森林管理器(202)被配置为将所述许多作业(312)的指令发送至所述自主运载工具组(226)。
7.权利要求5所述的森林管理系统(100)，其中在所述森林管理器(202)被配置为将所述许多作业(312)分配至所述自主运载工具组(226)中，所述森林管理器(202)被配置为将所述许多作业(312)发送至所述自主运载工具组(226)。
8.权利要求1所述的森林管理系统(100)，其中所述自主运载工具组(226)被配置为作为群(228)和群组(230)的至少一个进行操作。
9.权利要求1所述的森林管理系统(100)，其中所述结果(302)是对森林健康、森林清单、安全风险和违法活动的至少一个的鉴定。
10.权利要求1所述的森林管理系统(100)，其中所述结果(302)是对许多具有安全风险和违法活动的至少一个的位置(208)的鉴定，并且其中在所述森林管理器(202)被配置为使用所述结果(302)协调所述自主运载工具组(226)的所述操作中，所述森林管理器(202)被配置为协调所述自主运载工具组(226)以监测所述许多位置(208)。
11.权利要求1所述的森林管理系统(100)，其中在所述森林管理器(202)被配置为使用所述结果(302)协调所述自主运载工具组(226)的所述操作中，所述森林管理器(202)被配置为将指令和作业的至少一个发送至所述自主运载工具组(226)。
12.权利要求1所述的森林管理系统(100)，其中所述自主运载工具组(226)中的运载工具选自无人驾驶飞行器(118、110、112)、无人驾驶陆上车辆(116、118)和无人驾驶水上运载工具的至少一个。
13.权利要求1所述的森林管理系统(100)，其中所述自主运载工具组(226)中的运载工具包括：
支持结构(602)；
移动系统(604)，其与所述支持结构(602)相关联，其中所述移动系统(604)被配置为移动所述支持结构(602)；
传感器系统(606)，其与所述支持结构(602)相关联，其中所述传感器系统(606)被配置为生成一部分所述信息(220)；
控制器(610)，其与所述支持结构(602)相关联，其中所述控制器(610)与所述移动系统(604)和所述传感器系统(606)通信，并且所述控制器(610)被配置为控制所述移动系统(604)和所述传感器系统(606)的操作；和
电源(612)，其与所述移动系统(604)、所述感器系统(606)和所述控制器(610)相连接，其中所述电源(612)被配置为将动力提供至所述移动系统(604)、所述感器系统(606)和所述控制器(610)。
14.权利要求13所述的森林管理系统(100)，其中所述电源(612)包括能量收集系统(622)和电池的至少一种。
15.管理森林(206)的方法，所述方法包括：
从自主运载工具组(226)接收关于所述森林(206)的信息(220)；
分析所述信息(220)以从所述信息(220)生成关于所述森林(206)的状态(304)的结果(302)；和
使用所述结果(302)协调所述自主运载工具组(226)的操作。
16.权利要求15所述的方法，其中所述协调步骤包括：
协调所述自主运载工具组(226)的所述操作以执行关于森林健康、森林清单、安全风险和违法活动的至少一个的信息收集(506)。
17.权利要求15所述的方法，其中所述协调步骤包括：
协调所述自主运载工具组(226)的所述操作以在所述森林(206)中选择的区域、在选择的时期内和以选择的细致程度中的至少一个执行信息收集(506)。
18.权利要求15所述的方法，其中所述协调步骤包括：
协调所述自主运载工具组(226)的所述操作以执行关于植被、土壤条件、野生生物、空气质量、污染、温度和降雨中至少一个的信息收集(506)。
19.权利要求15所述的方法，其中所述协调步骤包括：
生成具有许多作业(312)的任务(314)；和
将所述许多作业(312)分配至所述自主运载工具组(226)。
20.权利要去19所述的方法，其中所述分配步骤包括：
将所述许多作业(312)发送至所述自主运载工具组(226)，其中所述自主运载工具组(226)被配置为作为群(228)和群组(230)的至少一个进行操作。
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