BR112015004581B1 - Sistema de gerenciamento florestal, e, método para gerenciar uma floresta - Google Patents

Abstract

sistema de gerenciamento florestal, e, método para gerenciar uma floresta. um método e aparelho para gerenciar uma floresta (206). um sistema de gerenciamento florestal (100) compreende um gerenciador florestal (202). o gerenciador florestal (202) está configurado para receber informação (220) sobre uma floresta (206) a partir de um grupo de veículos autônomos (226), analisar a informação (220) para gerar um resultado (302) sobre um estado (304) da floresta (206) a partir da informação (220), e coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) usando o resultado (302).

Description

Campo:

[001] A presente descrição se refere em geral ao gerenciamento florestal e, em particular, às operações de gerenciamento florestal. De maneira ainda mais particular, a presente descrição se refere a um método e aparelho para realizar operações de gerenciamento florestal.

Fundamentos:

[002] Gerenciamento florestal é uma ramificação de engenharia florestal que inclui muitos aspectos diferentes. Estes aspectos podem incluir aspectos ambientais, econômicos, administrativos, legais, e sociais para gerenciar uma floresta. Gerenciamento florestal pode consistir de várias técnicas tais como extração de madeira, plantio de árvores, replantio de árvores, corte de estradas e rotas através das florestas, evitar fogo em uma floresta, manter a saúde da floresta, e outras atividades adequadas.

[003] Quando se realiza estas e outras operações com relação ao gerenciamento florestal, a coleta de informação sobre a floresta pode ser desejada. Por exemplo, a coleta de informação sobre a floresta provê uma capacidade de analisar o estado da floresta bem como identificar operações que podem ser realizadas.

[004] As ferramentas usadas para gerar informação para avaliar o estado de uma floresta podem incluir, por exemplo, sem limitação, um clinômetro, um gravador de dados, uma verruma, um prisma de cunha, uma fita de diâmetro, um dispositivo de sistema de posicionamento global, um medidor de contagem, um computador do tipo laptop, e outras ferramentas adequadas. Estas ferramentas são usadas pelo pessoal de gerenciamento florestal para realizar várias operações tais como estimar os números de árvores presentes em uma área, identificar a saúde das árvores, identificar a idade das árvores, identificar o espaçamento entre as árvores, identificar a composição de amostras de solo, e outras operações adequadas.

[005] Com esta informação, uma análise da informação pode ser feita para identificar um estado da floresta. Este estado da floresta pode ser um inventário da floresta. Este inventário da floresta pode prover resultados tais como o valor da madeira, fluxos de caixa esperados da madeira, a quantidade de terra com madeira que existe, impactos do uso de recreação, riscos de fogo, aprimoramentos para aumentar o crescimento e o valor da floresta, o período de tempo em que a madeira deve ser colhida, e outros resultados adequados.

[006] Atualmente, o processo para coletar informação para avaliar o estado de uma floresta consome bastante tempo e é complexo. Por exemplo, a coleta de informação pode necessitar de dezenas de milhares ou centenas de milhares de leituras de sensor ou de observações feitas por pessoal de gerenciamento florestal para uma localização particular na floresta. Com localizações adicionais, ainda mais informação é coletada. Além disso, a coleta desta informação dentro dos períodos de tempo desejados e como frequentemente como for desejado aumentar o tempo e o esforço necessários.

[007] Adicionalmente, processos atuais também confiam geralmente na amostragem quando se coleta a informação. A amostragem pode ser realizada em localizações selecionadas em vez de a partir de toda a floresta. Este tipo de coleta de informação pode ser usado quando se obtém a informação sobre toda a floresta e consome mais tempo do que é desejado. Adicionalmente, quando se faz a amostragem, erros podem ocorrer devido à falta de informação adequada, à coleta e à análise.

[008] A coleta de informação é realizada pelo pessoal de gerenciamento florestal usando ferramentas que geralmente necessitam de interpretação pelo pessoal de gerenciamento florestal. Como um resultado, diferentes operadores humanos podem ter diferentes interpretações enquanto fazem as medições. A falta de consistência das interpretações pode levar aos resultados indesejados.

[009] Por exemplo, duas pessoas diferentes podem decidir que diferentes tipos de amostragens devem ser usados com base em duas diferentes medições de espaçamento entre as árvores. Como outro exemplo, quando se usa um clinômetro, a medição da altura de uma árvore usando dois clinômetros diferentes pode produzir resultados diferentes. Estas diferenças podem prover resultados que podem não ser tão precisos quanto é desejado.

[0010] Adicionalmente, a informação pode ser inconsistente dependendo da capacidade do pessoal de gerenciamento florestal alcançar diferentes porções da floresta. Por exemplo, acesso a certas localizações dentro da floresta pode ser inconcebível para pessoal de gerenciamento florestal. Nestas regiões inacessíveis, a informação pode não estar disponível e como um resultado o estado da floresta pode não ser identificado de maneira tão precisa quanto é desejado.

[0011] Adicionalmente, a disponibilidade do pessoal de gerenciamento florestal de coletar a informação pode não ser tão grande quanto é necessário de maneira a obter uma quantidade desejada de informação para realizar uma análise. Adicionalmente, esta análise pode não ser realizada com um nível desejado de acurácia ou com o uso de informação tão atualizada como é desejado.

[0012] Como um resultado, a coleta de informação necessária para analisar o estado da floresta geralmente é muito mais complexa e difícil do que é desejado. Com o número de peças de informação necessárias e a frequência em que a informação é necessária, a quantidade de pessoal de gerenciamento florestal necessária para obter esta informação pode ser inconcebível devido à quantidade de pessoal disponível ou os custos associados com o uso deste pessoal.

[0013] Adicionalmente, com o uso de operadores humanos para fazer as medições e as observações, a informação coletada pode não ser tão uniforme ou precisa como é desejado.

[0014] Portanto, pode ser desejável ter um método e aparelho que leva em conta pelo menos alguns destes problemas discutidos acima, bem como outros problemas possíveis.

SUMÁRIO

[0015] Em uma modalidade ilustrativa, um sistema de gerenciamento florestal compreende um gerenciador florestal. O gerenciador florestal está configurado para receber informação sobre uma floresta a partir de um grupo de veículos autônomos, analisar a informação para gerar um resultado sobre um estado da floresta da informação, e coordenar a operação do grupo de veículos autônomos usando o resultado.

[0016] Em outra modalidade ilustrativa, um método para gerenciar uma floresta é provido. Informação sobre a floresta é recebida a partir de um grupo de veículos autônomos. A informação é analisada para gerar um resultado sobre um estado da floresta da informação. A operação do grupo de veículos autônomos é coordenada usando o resultado.

[0017] As funcionalidades e funções podem ser alcançadas independentemente em várias modalidades da presente descrição ou podem ser combinadas em outras modalidades adicionais em que detalhes adicionais podem ser observados com referência à seguinte descrição e aos desenhos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0018] As novas funcionalidades acreditadas como características das modalidades ilustrativas são definidas nas reivindicações anexas. As modalidades ilustrativas, no entanto, bem como um modo de uso preferido, objetivos e funcionalidades adicionais das mesmas, serão mais bem entendidos em referência à seguinte descrição detalhada de uma modalidade ilustrativa da presente descrição quando lida um conjunto com os desenhos anexos, em que: florestal de acordo com uma modalidade ilustrativa; a Figura 2 é uma ilustração de um diagrama de bloco de um ambiente de gerenciamento florestal de acordo com uma modalidade ilustrativa; a Figura 3 é uma ilustração do fluxo de dados em um gerenciador florestal de acordo com uma modalidade ilustrativa; a Figura 4 é uma ilustração de um diagrama de bloco de tipos de missões de acordo com uma modalidade ilustrativa; a Figura 5 é uma ilustração de um diagrama de bloco de uma tarefa de acordo com uma modalidade ilustrativa; a Figura 6 é uma ilustração de um diagrama de bloco de um veículo autônomo de acordo com uma modalidade ilustrativa; a Figura 7 é uma ilustração de um diagrama de bloco de um módulo de sensor de posicionamento e construção de mapa de acordo com uma modalidade ilustrativa; a Figura 8 é uma ilustração de um diagrama de bloco de um módulo de sensor de acordo com uma modalidade ilustrativa; a Figura 9 é uma ilustração de um diagrama de bloco de um sistema de suporte de acordo com uma modalidade ilustrativa; a Figura 10 é uma ilustração de um fluxograma de um processo para gerenciar uma floresta de acordo com uma modalidade ilustrativa; a Figura 11 é uma ilustração de um fluxograma de um processo para processar informação recebida a partir dos ativos de acordo com uma modalidade ilustrativa; a Figura 12 é uma ilustração de um fluxograma de um processo para coordenar a operação de ativos de acordo com uma modalidade ilustrativa; e sistema de processamento de dados de acordo com uma modalidade ilustrativa.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0019] As modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta uma ou mais diferentes considerações. Por exemplo, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que os sistemas usados atualmente para coletar informação sobre uma floresta não podem prover tanta informação ou informação tão precisa como é desejado para realizar o gerenciamento florestal.

[0020] Assim, as modalidades ilustrativas proveem um método e aparelho para gerenciar uma floresta. Em uma modalidade ilustrativa, um gerenciador florestal está configurado para receber informação sobre uma floresta a partir de um grupo de veículos autônomos. O gerenciador florestal analisa a informação para gerar um resultado sobre um estado da floresta. O gerenciador florestal também coordena a operação do grupo de veículos autônomos usando o resultado.

[0021] Com referência agora às figuras e, em particular, com referência à Figura 1, uma ilustração de um ambiente de gerenciamento florestal é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Como representado, ambiente de gerenciamento florestal 100 inclui ativos 102.

[0022] Os ativos 102 geram a informação sobre as localizações na floresta 104 tais como a localização 106. Neste exemplo ilustrativo, os ativos 102 incluem veículos não tripulados tais como veículo aéreo não tripulado 108, o veículo aéreo não tripulado 110, o veículo aéreo não tripulado 112, satélite 114, o veículo de terra não tripulado 116, e o veículo de terra não tripulado 118. Adicionalmente, os ativos 102 também podem incluir sistemas de sensor tais como sensor com base na terra 120, o sensor com base na terra 122, e o sensor com base na terra 124. O sistema de suporte 126 também pode estar presente para prover suporte para os veículos não tripulados.

[0023] Como representado, o veículo aéreo não tripulado 108 e o veículo aéreo não tripulado 110 podem operar em menores altitudes se comparado com o veículo aéreo não tripulado 112. Por exemplo, o veículo aéreo não tripulado 108 e o veículo aéreo não tripulado 110 podem operar a partir do solo 128 da floresta 104 até altitudes de cerca de 2.000 pés nestes exemplos ilustrativos. O veículo aéreo não tripulado 112 pode operar em maiores altitudes tais como altitudes over 30.000 pés dependendo da implementação particular.

[0024] Como representado, o veículo aéreo não tripulado 108, o veículo aéreo não tripulado 110, e o veículo aéreo não tripulado 112 usam sensores de bordo para gerar informação sobre localização 106 na floresta 104. O satélite 114 também pode usar sensores de bordo para gerar informação sobre localização 106 na floresta 104.

[0025] Nestes exemplos ilustrativos, o veículo de terra não tripulado 116 e o veículo de terra não tripulado 118 podem se mover no solo 128 da floresta 104. O veículo de terra não tripulado 116 e o veículo de terra não tripulado 118 também podem gerar informação sobre localização 106 na floresta 104 usando sensores de bordo.

[0026] Adicionalmente, o sensor com base na terra 120, o sensor com base na terra 122, o sensor com base na terra 124, e o sensor com base na terra 127 estão presentes na localização 106 na floresta 104 e também geram informação sobre localização 106 na floresta 104. Nestes exemplos ilustrativos, o sensor com base na terra 120 e o sensor com base na terra 122 podem ser posicionados em árvores 130. O sensor com base na terra 124 pode estar localizado no solo 128 na floresta 104.

[0027] Em alguns exemplos ilustrativos, os sensores com base na terra podem ser operados próximo da água. Nestes exemplos ilustrativos, o sensor com base na terra 127 pode ser posicionado próximo do corpo de água 129. Nestes exemplos ilustrativos, o sensor com base na terra 127 pode ser usado para medir a qualidade de água do corpo de água 129.

[0028] Nestes exemplos ilustrativos, o sistema de suporte 126 pode ser uma estrutura estacionária ou uma estrutura móvel. Por exemplo, o sistema de suporte 126 pode ser uma base, uma estação, uma van, ou outra estrutura que provê suporte para pelo menos um de veículo aéreo não tripulado 108, o veículo aéreo não tripulado 110, o veículo de terra não tripulado 116, e o veículo de terra não tripulado 118 para recarregar baterias, trocar baterias, ou de outra forma obter potência para operar.

[0029] Como usado aqui, a frase “pelo menos um de”, quando usado com uma lista de itens, quer dizer que diferentes combinações de um ou mais dos itens listados podem ser usadas e apenas um de cada item na lista pode ser necessário. Por exemplo." “pelo menos um de item A, item B, e kvgo" E”" podem incluir, sem limitação, item A ou item A e item B. Este exemplo também podem incluir item A, item B, e item C ou item B e item C.

[0030] Adicionalmente, o sistema de suporte 126 também pode prover abrigo do ambiente, reparar instalações, e prover outros serviços para um ou mais dos veículos aéreos não tripulados ou veículos de terra não tripulados. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de suporte 126 pode operar de um modo automatizado sem a necessidade de intervenção humana. Em muitos casos, o sistema de suporte 126 também pode armazenar a informação que pode ser gerada pelo veículo aéreo não tripulado 108, pelo veículo aéreo não tripulado 110, pelo veículo de terra não tripulado 116, ou pelo veículo de terra não tripulado 118.

[0031] A informação gerada pelos ativos 102 pode ser enviada por ligações de comunicações sem fios 132 para controlar a estação 134. O gerenciador florestal 136 na estação de controle 134 está configurado para processar a informação gerada pelos ativos 102.

[0032] Adicionalmente, o gerenciador florestal 136 também pode coordenar a operação de ativos 102 nestes exemplos ilustrativos. Esta coordenação pode incluir direcionar o movimento de ativos 102, identificar localizações na floresta 104 para monitorar, e outras operações adequadas que podem ser realizadas pelos ativos 102. Em alguns exemplos ilustrativos, o gerenciador florestal 136 e os componentes no gerenciador florestal 136 podem ser distribuídos entre a estação de controle 134 e outros componentes no ambiente de gerenciamento florestal 100.

[0033] Por exemplo, o gerenciador florestal 136 pode ser distribuído entre a estação de controle 134 e o sistema de suporte 126. Por exemplo, uma porção do gerenciador florestal 136 pode estar localizada no sistema de suporte 126 enquanto outra porção do gerenciador florestal 136 pode estar localizada na estação de controle 134. Neste caso, os componentes no gerenciador florestal 136 pode estar em comunicação entre si pelas ligações de comunicações sem fios 132.

[0034] Em outros exemplos ilustrativos, o gerenciador florestal 136 pode ser distribuído dentro dos computadores nos ativos 102. Por exemplo, o gerenciador florestal 136 pode ser distribuído na estação de controle 134, o veículo aéreo não tripulado 112, e o veículo de terra não tripulado 116.

[0035] Em alguns exemplos ilustrativos, os ativos 102 também podem incluir pessoal 138 e veículos tripulados 140. Pessoal 138 e veículos tripulados 140 podem suplementar operações realizadas pelos ativos não tripulados nestes exemplos ilustrativos. Adicionalmente, o gerenciador florestal 136 também pode prover direções para pelo menos um de pessoal 138 e veículos tripulados 140 para coordenar a operação destes ativos. Desta maneira, a operação de diferentes ativos, tanto de ativos não tripulados quanto de ativos tripulados, é coordenada pelo gerenciador florestal 136 na estação de controle 134.

[0036] Com referência agora à Figura 2, uma ilustração de um diagrama de bloco de um ambiente de gerenciamento florestal é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Ambiente de gerenciamento florestal 100 na Figura 1 está um exemplo de uma implementação para o ambiente de gerenciamento florestal 200 na Figura 2.

[0037] Neste exemplo ilustrativo, ambiente de gerenciamento florestal 200 inclui o gerenciador florestal 202 e os ativos 204. O gerenciador florestal 202 e os ativos 204 são configurados para gerenciar a floresta 206.

[0038] Em particular, o gerenciador florestal 202 pode ser configurado para gerenciar o número de localizações 208 na floresta 206. Como usado aqui, um “número de” quando usado com referência aos itens quer dizer que um ou mais itens. Por exemplo, o número de localizações 208 é de uma ou mais localizações. O número de localizações 208 pode ser uma porção da floresta 206 ou pode incluir toda a floresta 206.

[0039] Neste exemplo ilustrativo, o gerenciador florestal 202 pode ser implementado usando hardware, software, ou uma combinação dos dois. Quando software é usado, as operações realizadas pelo gerenciador florestal 202 podem ser implementadas no código de programa configurado para correr em uma unidade de processador. Quando hardware é empregado, o hardware pode incluir circuitos que operam para realizar as operações no gerenciador florestal 202.

[0040] Por exemplo, o hardware para tomar a forma de um sistema de circuito, um circuito integrado, um circuito integrado específico de implementação (ASIC), um dispositivo lógico programável, ou algum outro tipo de hardware configurado para realizar um número de operações. Com um dispositivo lógico programável, o dispositivo está configurado para realizar o número de operações. O dispositivo pode ser reconfigurado em um momento posterior ou pode ser configurado permanentemente para realizar o número de operações. Exemplos dos dispositivos lógicos programáveis incluem, por exemplo, um arranjo lógico programável, uma lógica de arranjo programável, um arranjo lógico programável de campo, um arranjo de portal programável de campo, e outros dispositivos de hardware adequados. Adicionalmente, os processos podem ser implementados em componentes orgânicos integrados com componentes inorgânicos e/ou podem ser compreendidos inteiramente de componentes orgânicos excluindo um ser humano. Por exemplo, os processos podem ser implementados como circuitos em semicondutores orgânicos.

[0041] Como representado, o gerenciador florestal 202 pode ser implementado dentro do sistema de computador 210. O sistema de computador 210 é de um ou mais computadores. Quando mais do que um computador está presente no sistema de computador 210, estes computadores podem estar em comunicação entre si através de um meio de comunicação tal como uma rede.

[0042] Estes computadores podem estar na mesma localização geográfica ou em localizações geográficas separadas dependendo da implementação particular. Adicionalmente, em alguns exemplos ilustrativos, uma porção ou todo o sistema de computador 210 pode ser móvel. Por exemplo, um ou mais computadores no sistema de computador 210 podem ser localizados em uma plataforma ou transportados por uma plataforma tais como um caminhão, uma aeronave, uma embarcação, um operador humano, ou alguma outra plataforma adequada.

[0043] Nestes exemplos ilustrativos, o gerenciador florestal 202 pode ter nível de inteligência 211. O nível de inteligência 211 pode variar dependendo da implementação do gerenciador florestal 202. Em muitos casos, o gerenciador florestal 202 pode estar um programa de computador que recebe a entrada a partir de um operador humano e provê saída para um operador humano.

[0044] Em outros exemplos ilustrativos, o nível de inteligência 211 pode ser maior tal que a entrada a partir de um operador humano pode ser desnecessária. Por exemplo, um sistema de inteligência artificial e outros tipos adequados de processadores podem prover um nível de inteligência desejado para o nível de inteligência 211 no gerenciador florestal 202. Em particular, o sistema de inteligência artificial podem incluir um sistema especializado, uma rede neural, heurísticas simples, lógica difusa, redes Bayesianas, ou algum outro tipo adequado de sistema que provê um nível de inteligência desejado para o nível de inteligência 211 no gerenciador florestal 202.

[0045] Como representado, os ativos 204 incluem pelo menos um de veículos 212, os sistemas de suporte 213, os sistemas de sensor 214, e pessoal 216. Nestes exemplos ilustrativos, os ativos 204 podem se comunicar com o gerenciador florestal 202 e entre si usando ligações de comunicações 218.

[0046] Por exemplo, os ativos 204 podem gerar informação 220. A informação 220 pode ser enviada para o gerenciador florestal 202 sobre ligações de comunicações 218. Adicionalmente, a informação 220 pode ser trocada entre os ativos 204 pelas ligações de comunicações 218. Nestes exemplos ilustrativos, a informação 220 pode incluir, por exemplo, a informação sobre pelo menos um de vegetação, condições de solo, vida selvagem, qualidade do ar, poluição, temperatura, chuvas, e outros tipos adequados de informação.

[0047] Como representado, veículos 212 podem incluir veículos não tripulados 222 e veículos tripulados 224. Os veículos 212 podem gerar informação 220 enquanto os veículos 212 viajam através do ou próximos do número de localizações 208 na floresta 206. Os veículos não tripulados 222 podem ser controlados de maneira remota pelo pessoal 216 ou podem ser autônomos. Os veículos não tripulados 222 podem ser selecionados a partir de pelo menos um de um veículo aéreo não tripulado, um veículo de terra não tripulado, um veículo de água não tripulado, e outros tipos adequados de veículos não tripulados. Quando veículos não tripulados 222 são veículo de água não tripulados, os veículos de água não tripulados podem ser usados em um lago, uma lagoa, um rio, ou algum outro tipo adequado do corpo de água próximo da floresta. Os veículos tripulados 224 são veículos que podem transportar pessoal 216 e são operados pelo pessoal 216.

[0048] Adicionalmente, veículos não tripulados 222 podem incluir grupo de veículos autônomos 226. Um veículo autônomo é um veículo que opera sem a intervenção de um operador humano. Nestes exemplos ilustrativos, um veículo autônomo pode ser controlado de maneira remota ou pode ter um nível de inteligência desejado. Como usado aqui, um “grupo” quando usado com referência aos itens quer dizer um ou mais itens. Por exemplo, o grupo de veículos autônomos 226 é um ou mais veículos autônomos. O grupo de veículos autônomos 226 pode ser configurado para operar como enxame 228 ou grupo de enxames 230 nestes exemplos ilustrativos.

[0049] Os sistemas de suporte 213 sãos sistemas de hardware configurados para prover suporte para veículos 212. Em particular, os sistemas de suporte 213 podem prover suporte para veículos não tripulados 222. Por exemplo, os sistemas de suporte 213 podem prover abrigo, potência, manutenção, e outros tipos de suporte para veículos não tripulados 222.

[0050] Os sistemas de sensor 214 também são configurados para gerar informação 220. Nestes exemplos ilustrativos, os sistemas de sensor 214 estão em localizações fixas no número de localizações 208 ou próximo do número de localizações 208 na floresta 206.

[0051] O pessoal 216 pode realizar operações incluindo a geração de informação 220. Por exemplo, o pessoal 216 pode transportar sensores, parar veículos tripulados 224, ou operar veículos não tripulados 222 que não estão dentro do grupo de veículos autônomos 226.

[0052] Neste exemplo ilustrativo, o gerenciador florestal 202 está configurado para coordenar as operações 232 realizadas pelos ativos 204. A coordenação da operação do grupo de veículos autônomos 226 para realizar a coleta de informação 220 pode incluir a coleta de informação 220 em pelo menos um de uma área selecionada na floresta, durante um período de tempo selecionado, e com um nível de detalhe selecionado.

[0053] A coordenação das operações 232 também envolve direcionar ativos 204 para realizar o número de missões 234. A coordenação de ativos 204 para realizar o número de missões 234 pode reduzir a redundância ou sobrepor a operação de ativos 204 quando a redundância ou a sobreposição é indesejável.

[0054] Adicionalmente, a coordenação de ativos 204 para realizar o número de missões 234 pode incluir direcionar os ativos 204, por exemplo, sem limitação, enviando pelo menos um de um comando, uma mensagem, uma missão, uma tarefa, dados, e outra informação que direciona e/ou fornece guia na realização de um número de missões 234. Esta coordenação pode ocorrer de uma maneira tal que as operações 232 são realizadas tal que parte dos ou todos os ativos 204 podem trabalhar juntos, como um único grupo, ou em múltiplos grupos para realizar o número de missões 234.

[0055] Por exemplo, o gerenciador florestal 202 pode coordenar o enxame 228 enviando comandos para cada um dos veículos autônomos no enxame 228. Nestes exemplos ilustrativos, o enxame 228 é uma pluralidade de veículos autônomos, tais como grupo de veículos autônomos 226, que coordena o desempenho das operações 232 entre si.

[0056] Em outros exemplos ilustrativos adicionais, o gerenciador florestal 202 pode enviar tarefas para cada um dos veículos autônomos no enxame 228. Assim, o grupo de veículos autônomos 226 pode usar tarefas e realizar operações com base nas tarefas enviadas para cada um dos veículos no grupo de veículos autônomos 226.

[0057] Em mais um exemplo ilustrativo adicional, o gerenciador florestal 202 pode enviar tarefas para veículos tripulados 224 em adição ao enxame 228 do grupo de veículos autônomos 226. Quando comandos são enviados para veículos tripulados 224, estes comandos podem ser observados pelo pessoal 216 nos veículos tripulados 224 nestes exemplos ilustrativos. Adicionalmente, o pessoal 216 nos veículos tripulados 224 pode usar estes comandos como entrada para controlar veículos tripulados 224. Em outros exemplos ilustrativos, o pessoal 216 pode usar estes comandos para realizar operações a pé.

[0058] Como representado, o gerenciador florestal 202 pode direcionar o enxame 228 para uma localização particular no número de localizações 208 e o enxame direto 228 para gerar informação 220 na localização particular. Em outro exemplo, o gerenciador florestal 202 pode direcionar enxame 228 para viajar ao longo de um caminho selecionado.

[0059] De um modo similar, o gerenciador florestal 202 pode enviar informação para diferentes missões no número de missões 234 para o grupo de enxames 230. Assim, um enxame no grupo de enxames 230 pode realizar as mesmas ou diferentes missões de outros enxames no grupo de enxames 230.

[0060] Com o uso do gerenciador florestal 202 e veículos não tripulados 222, a quantidade de pessoal 216 pode ser reduzida se for comparado com sistemas usados atualmente. Adicionalmente, quando pessoal 216 é limitado, o uso de veículos não tripulados 222 e, em particular, grupo de veículos autônomos 226, pode aumentar a capacidade de coletar uma quantidade de informação desejada 220 junto com uma acurácia desejada e consistência para a informação 220 como comparada com sistemas usados atualmente para coletar informação a partir do número de localizações 208 na floresta 206.

[0061] Voltando agora à Figura 3, uma ilustração do fluxo de dados em um gerenciador florestal é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, o gerenciador florestal 202 analisa a informação 220 recebida a partir dos ativos 204 na Figura 2. Em particular, o gerenciador florestal 202 realiza a análise 300 usando a informação 220.

[0062] Nestes exemplos ilustrativos, o analisador 306 realiza a análise 300 para gerar o resultado 302. O resultado 302 inclui o estado 304 para a floresta 206 na Figura 2. O estado 304 pode ser, por exemplo, sem limitação, o estado de saúde da floresta, inventário da floresta, riscos de segurança, atividade ilegal, e outros tipos de estados da floresta 206.

[0063] Nestes exemplos ilustrativos, a análise 300 da informação 220 pode ser realizada em um número de diferentes modos para obter o resultado 302. A análise 300 pode incluir inspecionar, limpar, transformar, modelar, e outras operações com relação à informação 220.

[0064] Como representado, a análise 300 pode ser realizada usando qualquer técnica de análise disponível atualmente para os dados. Por exemplo, sem limitação, analisador 306 pode realizar a análise 300 da informação 220 usando sistemas de processamento de imagem, sistemas de alcance e detecção de luz, sistemas de informação geográfica, sistemas de inspeção visual, ou outros tipos adequados de sistemas. Em particular, o analisador 306 pode realizar a análise 300 para obter o resultado 302 usando agrupamento de dados e correlação, detecção de anomalia, métodos estatísticos e de prognostico, e outros tipos adequados de técnicas de análise de dados. Em muitos casos, a análise 300 também pode incluir simulações usando modelos da floresta 206.

[0065] Em outros exemplos ilustrativos, o resultado 302 pode ser obtido usando um sistema de detecção de nuvem com métodos de geração de trajetória e escâneres de laser aéreos para prover cobertura completa e oportuna da floresta 206. Especificamente, o gerenciador florestal 202 pode realizar a análise 300 na informação 220 usando este sistema de detecção de nuvem para obter o resultado 302 sobre uma maior área da floresta 206 do que pode ser concebível com o uso de sistemas disponíveis atualmente.

[0066] Com o resultado 302, o gerador de missão 308 identifica as missões 310. Adicionalmente, o gerador de missão 308 também pode identificar as missões 310 sem o resultado 302. Por exemplo, antes de obter a informação 220 sobre a floresta 206, o gerador de missão 308 pode gerar uma ou mais missões 310 para obter informação 220 para a análise 300 pelo analisador 306. Neste exemplo ilustrativo, uma missão é um objetivo. Em outras palavras, uma missão nas missões 310 pode ser um ou mais objetivos.

[0067] Por exemplo, o gerador de missão 308 identifica número de tarefas 312 para a missão 314 nas missões 310. Uma tarefa é uma peça de trabalho que é realizada para alcançar uma missão. Uma tarefa pode ser compreendida de operações 316 que são realizadas para a peça de trabalho.

[0068] O número de tarefas 312 é de uma ou mais tarefas a ser realizadas pelos ativos 204 na Figura 2. Cada tarefa no número de tarefas 312 pode incluir uma ou mais operações nas operações 316. O gerador de missão 308 também pode identificar operações 316 para o número de tarefas 312 na geração da missão 314.

[0069] Por exemplo, uma missão pode ser coletar mais informação 220 sobre a floresta 206. A tarefa no número de tarefas 312 pode ser monitorar uma localização particular no número de localizações 208 na floresta 206. Operações 316 para as tarefas podem ser voar em um caminho selecionado sobre a localização no número de localizações 208 na floresta 206 e gerar imagens da localização.

[0070] Nestes exemplos ilustrativos, o gerador de missão 308 designa pelo menos um da missão 314, do número de tarefas 312, e das operações 316 para os ativos 204. Em outras palavras, o gerador de missão 308 pode enviar diferentes níveis de informação de missão 318 para os ativos 204 dependendo da inteligência de ativos 204 que são para realizar a missão 314. Esta informação de missão 318 pode ser a mesma informação de missão 318 enviada para cada de ativos 204. Em outros exemplos ilustrativos, a informação de missão 318 pode ser diferente para cada um dos ativos nos ativos 204. Desta maneira, o gerenciador florestal pode coordenar o desempenho das missões 310 enviando informação de missão 318.

[0071] Por exemplo, o gerador de missão 308 pode gerar a missão 314 com o número de tarefas 312. O gerador de missão 308 designa o número de tarefas 312 para o grupo de veículos autônomos 226 na Figura 2. Com a designação de número de tarefas 312, o gerador de missão 308 envia informação de missão 318 para o grupo de veículos autônomos 226 para realizar o número de tarefas 312 na missão 314.

[0072] Desta maneira, grupo de veículos autônomos 226 pode realizar o número de tarefas 312 para completar toda ou uma porção da missão 314. Em alguns exemplos ilustrativos, o gerador de missão 308 pode designar uma porção do número de tarefas 312 para o grupo de veículos autônomos 226 e outra porção do número de tarefas 312 para os veículos tripulados 224 na Figura 2. Neste caso, tanto o grupo de veículos autônomos 226 nos veículos não tripulados 222 quanto de veículos tripulados 224 usam informação de missão 318 para completar uma porção da missão 314.

[0073] Por exemplo, quando se coordena a resposta do transgressor, a missão 314 pode ser para auxiliar a aplicação da lei. O gerador de missão 308 pode enviar informação de missão 318 para o veículo aéreo não tripulado 108 rastrear um intruso, o veículo aéreo não tripulado 110 para tomar imagens de vídeo de uma cena do crime, e veículos tripulados 140 para trazer pessoal 138 na Figura 1 para a localização do evento de invasão. Desta maneira, cada um dos ativos 102 realiza uma porção do número de tarefas 312 para completar a missão 314 usando a informação de missão 318 enviada pelo gerador de missão 308.

[0074] A informação de missão 318 pode tomar várias formas. Por exemplo, a informação de missão 318 pode incluir comandos, tarefas, dados, e outra informação adequada. Como um exemplo, o número de tarefas 312 pode ser enviado na informação de missão 318 para o grupo de veículos autônomos 226 tal que o grupo de veículos autônomos 226 realiza operações 316 necessárias para alcançar número de tarefas 312 na missão 314. Em outros casos, a informação de missão 318 pode incluir comandos necessários para realizar operações 316 para completar número de tarefas 312 para as missões 310.

[0075] Em muitos casos, uma identificação de missão 314 na informação de missão 318 pode ser suficiente para os ativos 204 para realizar a missão 314. Em outros casos, o número de tarefas 312 pode ser projetado para os ativos 204.

[0076] Por exemplo, a designação pode envolver designar o número de tarefas 312 para um ou mais do grupo de veículos autônomos 226. Em outros casos, o número de tarefas 312 pode ser designado enviando o número de tarefas 312 para o grupo de veículos autônomos 226. Grupo de veículos autônomos 226 pode coordenar e fazer as suas próprias designações após receber o número de tarefas 312.

[0077] Em outras palavras, a designação de número de tarefas 312 pode ser para o grupo de veículos autônomos 226 como um todo, ou para veículos autônomos individuais no grupo de veículos autônomos 226. Quando a designação de número de tarefas 312 está para o grupo de veículos autônomos 226 como um todo, tarefas específicas no número de tarefas 312 podem ser distribuídas para os veículos autônomos no grupo de veículos autônomos 226 com base na localização dos veículos autônomos, a capacidade dos veículos autônomos, o tempo de resposta dos veículos autônomos, ou alguns outros parâmetros adequados.

[0078] Em outro exemplo ilustrativo, o gerador de missão 308 pode enviar uma identificação de operações 316 a ser realizada pelos diferentes ativos nos ativos 204. Estes diferentes ativos podem ser, por exemplo, veículos não tripulados 222 e sistemas de sensor 214. Estas operações 316 pode estar em vários níveis e podem ser tão detalhadas como comandos particulares na direção do movimento, quando se coleta informação, e outras operações.

[0079] Voltando agora à Figura 4, uma ilustração de um diagrama de bloco de tipos de missões é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, tipos das missões 400 são exemplos das missões 310 na Figura 3.

[0080] Os tipos das missões 400 podem compreender pelo menos um de coleta de informação 402 e alterações de estado 404. A coleta de informação 402 compreende missões para obter informação 220 na Figura 2. As alterações de estado 404 compreendem missões para causar uma alteração no estado 304 na Figura 3 identificado para a floresta 206 pelo gerenciador florestal 202 na Figura 2. Nestes exemplos ilustrativos, a coleta de informação 402 podem incluir pelo menos um de missão de saúde da floresta 406, missão de inventário da floresta 408, missão de identificação de risco de segurança 410, missão de atividade ilegal 412, e missão de danos de evento natural 413.

[0081] Como representado, a missão de saúde da floresta 406 está configurada para gerar informação 220 que pode ser usada para identificar a saúde de uma localização dentro da floresta 206. A missão de saúde da floresta 406, por exemplo, pode obter informação sobre as árvores em uma localização na floresta 206. Em particular, missão de saúde da floresta 406 pode identificar uma biodiversidade das árvores e outra vegetação na floresta 206.

[0082] Adicionalmente, a missão de saúde da floresta 406 pode ser usada para gerar informação 220 sobre o espaçamento entre as árvores. Esta missão de saúde da floresta 406 pode identificar uma presença de espécies estranhas com relação às árvores. Em outras palavras, tipos de espécies de árvores que normalmente não estão presentes na floresta 206 podem ser identificados usando missão de saúde da floresta 406. Adicionalmente, pestes, infecção, e outra informação sobre as árvores na floresta 206 pode ser identificada através da informação 220 gerada a partir da missão de saúde da floresta 406.

[0083] A missão de saúde da floresta 406 também pode coletar informação 220 que identifica o impacto de atividade humana na floresta 206. Por exemplo, a missão de saúde da floresta 406 pode identificar informação sobre as atividades de recreação, caça, e agricultura local não danificadas na floresta 206.

[0084] Adicionalmente, a missão de saúde da floresta 406 também pode gerar informação 220 usada para identificar o impacto de eventos naturais na floresta 206. Estes eventos naturais podem incluir tempestades, queimadas, e outros eventos que podem ocorrer naturalmente na floresta 206.

[0085] Adicionalmente, missão de saúde da floresta 406 pode gerar informação 220 sobre a saúde de vegetação no solo da floresta 206. Com este tipo de missão, a informação sobre a vida selvagem dentro da floresta 206 e a saúde de vida selvagem dentro da floresta 206 pode ser gerada.

[0086] Nestes exemplos ilustrativos, missão de inventário da floresta 408 pode ser usada para gerar informação 220 usada para classificar terra dentro da floresta 206. Por exemplo, missão de inventário da floresta 408 pode gerar informação usada para identificar um volume de madeira que pode ser colhida a partir da floresta 206. Adicionalmente, sequestro de carbono pode ser identificado durante a missão de inventário da floresta 408. Em outras palavras, a captura de dióxido de carbono na floresta 206 pelas árvores e pela vegetação pode ser identificada através da missão de inventário da floresta 408.

[0087] Com a missão de identificação de risco de segurança 410, a informação 220 sobre os riscos de segurança tais como uma presença de fogo pode estar incluída neste tipo de missão. Nestes exemplos ilustrativos, um “risco de segurança” é um risco de danos à floresta 206 como um todo, vida selvagem ou vegetação dentro da floresta 206, humanos, ou uma combinação dos mesmos. Assim, a missão de identificação de risco de segurança 410 é usada para gerar informação 220 sobre os riscos de segurança dentro da floresta 206.

[0088] Em alguns exemplos ilustrativos, missão de identificação de risco de segurança 410 pode gerar informação usada para identificar perigos para o público. Esta informação pode ser usada para identificar quais áreas podem ser acessíveis pelo público na floresta 206. Desta maneira, os riscos de segurança podem ser diminuídos dentro da floresta 206. Por exemplo, quando uma área é determinada como um risco de segurança para o público pela missão de identificação de risco de segurança 410, o gerenciador florestal 202 na Figura 2 pode enviar um dos ativos 204 para bloquear aquela área para o público.

[0089] A missão de atividade ilegal 412 é usada para gerar informação 220 que pode ser usada para identificar várias atividades ilegais dentro da floresta 206. Estas atividades ilegais podem incluir, por exemplo, sem limitação, coleta ilegal de madeira, caça da vida selvagem, operações de drogas ilegais, invasão de áreas protegidas, ocupação, e outras atividades ilegais.

[0090] Como representado, missão de dano de evento natural 413 pode ser usada para gerar informação 220 sobre os danos que podem estar presentes após um evento natural. Por exemplo, quando uma inundação ocorre na floresta 206, a informação 220 sobre os danos causados pela inundação pode ser necessária. Neste caso, o gerenciador florestal 202 pode enviar um dos ativos 204 para coletar informação 220 sobre as alterações de estado 404 que resultam da inundação. É claro que, o gerenciador florestal 202 pode enviar um dos ativos 204 para coletar informação 220 sobre outros tipos de eventos naturais tais como, por exemplo, sem limitação, fogo, vento, gelo, neve, terremoto, tornado, ou algum outro tipo de evento natural.

[0091] Nestes exemplos ilustrativos, alterações de estado 404 incluem missões que são usadas para alterar o estado 304 da floresta 206. A alteração no estado 304 pode ser para uma porção ou toda a floresta 206. Como representado, alterações de estado 404 podem incluir vários tipos das missões 400. Por exemplo, alterações de estado 404 podem incluir pelo menos uma de missão de rastreamento de intruso 414, missão de controle de peste 416, missão de colheita 418, e outros tipos adequados de missões 400.

[0092] Nestes exemplos ilustrativos, missão de rastreamento de intruso 414 é uma missão em que os ativos 204 são coordenados para identificar e rastrear um intruso dentro da floresta 206. A missão de controle de peste 416 pode ser usada para controlar pestes que podem afetar a saúde da floresta 206 de uma maneira desejada. A missão de controle de peste 416 pode ser usada para enviar ativos 204 para a floresta 206 para realizar operações 316 para controlar ou eliminar as pestes que podem estar na floresta 206.

[0093] Por exemplo, os ativos 204 podem distribuir produtos químicos, agentes elétricos, e outros componentes para controlar pestes que podem estar presentes na floresta 206. Estas pestes podem ser vegetação, vida selvagem, ou outros tipos de pestes.

[0094] A missão de colheita 418 pode ser realizada para colher árvores na floresta 206. Os ativos 204 podem ser ativos configurados para colher árvores que foram identificados em localizações particulares na floresta 206. Por exemplo, colheitadeiras de árvore em veículos 212 na Figura 2 podem ser usadas para colher árvores na floresta 206. Estas colheitadeiras de árvore podem tomar a forma de veículos autônomos dentro do grupo de veículos autônomos 226.

[0095] A ilustração de tipos de missões 400 na Figura 4 é apresentada apenas como um exemplo de some tipos das missões que podem estar presentes nas missões 310. Os exemplos de tipos de missões 400 não devem implicar limitações a outros tipos das missões que podem ser usados. Adicionalmente, em muitos casos, apenas algumas das missões ilustradas nos tipos das missões 400 podem ser usados em vez de todos os tipos das missões nos tipos das missões 400. As tarefas e as operações realizadas para cada de tipos de missões 400 podem variar e podem ser implementadas de vários diferentes modos dependendo da composição da floresta 206 e da situação particular.

[0096] Com referência agora à Figura 5, uma ilustração de um diagrama de bloco de uma tarefa é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, a tarefa 500 é um exemplo de uma tarefa que pode ser usada para implementar um ou mais do número de tarefas 312 na Figura 3.

[0097] Como representado, a tarefa 500 pode ter um número de diferentes componentes. Neste exemplo ilustrativo, a tarefa 500 inclui a localização 502, a duração 504, e a coleta de informação 506.

[0098] A localização 502 é uma localização em que tarefa 500 deve ser realizada. A localização 502 pode ser definida como uma área geográfica, um volume físico, ou um caminho. Por exemplo, a localização 502 pode definir uma área na terra em que a tarefa deve ser realizada. Em outros exemplos ilustrativos, a localização 502 também pode definir uma altura em que informação 220 na Figura 2 deve ser coletada. Em outros exemplos ilustrativos, a localização 502 pode ser definida como um caminho que deve ser viajado pelo ativo para a tarefa.

[0099] A duração 504 identifica um período de tempo durante o qual a tarefa deve ser realizada. A duração 504 pode incluir um tempo inicial e um tempo final.

[00100] Em alguns exemplos ilustrativos, a duração 504 pode ser definida com base em uma quantidade de potência que permanece no ativo para realizar a tarefa. Em muitos casos, a duração 504 pode ser definida como uma quantidade da informação 220 coletada, um tipo da informação 220 coletada, ou com base em algum outro parâmetro diferente do tempo. É claro que, uma combinação destes diferentes tipos de medições para a duração 504 também pode ser usada.

[00101] A coleta de informação 506 identifica o tipo da informação 220 a ser coletada e também pode identificar a maneira em que informação 220 deve ser coletada. Neste caso, a informação 220 pode incluir informação tal como imagens, leituras de temperatura, leituras de umidade, coletas de amostra, e outros tipos adequados de informação. Adicionalmente, a coleta de informação 506 também pode definir uma frequência em que informação 220 deve ser coletada.

[00102] Adicionalmente, a coleta de informação 506 também pode definir a granularidade da informação 220 a ser coletada. Por exemplo, a coleta de informação 506 pode definir uma granularidade mais alta tal que a informação 220 gera imagens da altura, retidão, afunilamento, e volume das árvores. Em outros exemplos ilustrativos, uma menor granularidade pode compreender meramente gerar imagens da localização em vez de medições mais detalhadas das árvores na localização. É claro que, qualquer granularidade pode ser definida na coleta de informação 506 para a tarefa 500.

[00103] Voltando agora à Figura 6, uma ilustração de um diagrama de bloco de um veículo autônomo é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, o veículo autônomo 600 é um exemplo de uma implementação para um veículo autônomo dentro do grupo de veículos autônomos 226 na Figura 2. O veículo aéreo não tripulado 108, o veículo aéreo não tripulado 110, o veículo aéreo não tripulado 112, o veículo de terra não tripulado 116, e o veículo de terra não tripulado 118 são exemplos físicos de veículos não tripulados que podem ser implementados como veículos autônomos usando componentes no veículo autônomo 600.

[00104] Neste exemplo ilustrativo, o veículo autônomo 600 inclui um número de diferentes componentes. Por exemplo, o veículo autônomo 600 inclui estrutura de suporte 602, o sistema de movimento 604, o sistema de sensor 606, o sistema de comunicações 608, o controlador 610, e a fonte de alimentação 612.

[00105] A estrutura de suporte 602 provê uma estrutura para o suporte físico dos outros componentes no veículo autônomo 600. A estrutura de suporte 602 pode ser, por exemplo, pelo menos uma de uma armação, um alojamento, um corpo, e outros tipos adequados de estruturas.

[00106] O sistema de movimento 604 está associado com estrutura de suporte 602 e está configurado para prover movimento para o veículo autônomo 600. O sistema de movimento 604 pode tomar várias formas. Por exemplo, o sistema de movimento 604 pode incluir pelo menos um de pernas, rodas, trilhos, e outros tipos adequados de mecanismos para mover veículo autônomo 600.

[00107] O sistema de sensor 606 é um sistema associado com estrutura de suporte 602. O sistema de sensor 606 está configurado para gerar informação sobre o ambiente em torno do veículo autônomo 600. O sistema de sensor 606 pode incluir muitos tipos de sensores.

[00108] Nestes exemplos ilustrativos, o sistema de sensor 606 pode incluir o número de módulos de sensor 614. Nestes exemplos ilustrativos, um módulo de sensor no número de módulos de sensor 614 é removível. Em outras palavras, um módulo de sensor pode ser trocado por outro módulo de sensor no número de módulos de sensor 614 no sistema de sensor 606 no veículo autônomo 600.

[00109] Desta maneira, versatilidade do criador pode ser provida para o veículo autônomo 600. Em particular, um módulo de sensor no número de módulos de sensor 614 pode ser selecionado para o uso pelo veículo autônomo 600 dependendo da missão ou tarefa designada para o veículo autônomo 600. Adicionalmente, com o uso de número de módulos de sensor 614, o peso do veículo autônomo 600 pode ser reduzido através da redução do número de sensores no sistema de sensor 606 apenas para aqueles necessários para uma missão particular ou tarefa.

[00110] Por exemplo, o módulo de sensor 616 pode ser compreendido do número de sensores 618. A composição do número de sensor 618 pode ser selecionada para o tipo particular da missão ou tarefa a ser realizada.

[00111] O sistema de comunicações 608 está associado com estrutura de suporte 602. Como representado, o sistema de comunicações 608 está configurado para prover comunicações entre veículo autônomo 600 e outro dispositivo. Este outro dispositivo pode ser, por exemplo, um dos outros ativos nos ativos 204, o sistema de computador 210, o gerenciador florestal 202, e outros componentes adequados. As comunicações podem ser comunicações sem fios nestes exemplos ilustrativos. Em muitos casos, uma interface de comunicações com fios também pode estar presente.

[00112] A fonte de alimentação 612 está associada com estrutura de suporte 602. A fonte de alimentação 612 está configurado para prover potência para os outros componentes no veículo autônomo 600. A fonte de alimentação 612 pode tomar um número de diferentes formas. Por exemplo, a fonte de alimentação 612 pode incluir pelo menos um de sistema de energia 620 e sistema de captação de energia 622.

[00113] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de energia 620 pode incluir uma ou mais baterias. Estas baterias também podem ser modulares e substituíveis. Em outros exemplos ilustrativos, o sistema de energia 620 pode ser uma célula de combustível ou algum outro tipo adequado de sistema de energia.

[00114] O sistema de captação de energia 622 está configurado para gerar potência para os componentes no veículo autônomo 600 a partir do ambiente em torno do veículo autônomo 600. Por exemplo, o sistema de captação de energia 622 pode incluir pelo menos um de um sistema de colheita biomecânico, um sistema de colheita piezelétrico, um sistema de colheita termelétrico, um sistema de colheita metabólica de árvore, células solares, um microgerador de turbina de vento, um receptor de onda de rádio do ambiente, e outros tipos adequados de sistemas de captação de energia que geram energia a partir do ambiente em torno do veículo autônomo 600.

[00115] Neste exemplo ilustrativo, o controlador 610 está associado com estrutura de suporte 602. Como representado, o controlador 610 toma a forma de hardware e pode incluir software.

[00116] O controlador 610 está configurado para controlar a operação do veículo autônomo 600. O controlador 610 pode prover nível de inteligência 624. O nível de inteligência 624 pode variar dependendo da implementação particular do veículo autônomo 600. O nível de inteligência 624 pode ser um exemplo de nível de inteligência 211 na Figura 2.

[00117] Em muitos casos, o nível de inteligência 624 pode ser tal que o controlador 610 recebe comandos específicos. Estes comandos podem incluir, por exemplo, uma direção de viagem, um ponto de vista, quando para gerar informação 220 usando sistema de sensor 606, e outros comandos similares.

[00118] Em outros exemplos ilustrativos, o nível de inteligência 624 pode ser maior tal que o veículo autônomo 600 pode receber uma tarefa. O controlador 610 pode identificar operações para realizar a tarefa. Esta tarefa pode ser uma tarefa fixa em que o veículo autônomo 600 segue um caminho em uma área particular para gerar informação 220 usando sistema de sensor 606.

[00119] Em outros exemplos ilustrativos, o nível de inteligência 624 pode ser ainda maior tal que veículo autônomo 600 está configurado para se comunicar com outros veículos autônomos para coordenar a realização de uma ou mais tarefas. Por exemplo, o controlador 610 pode incluir um circuito, um programa de computador, um sistema de inteligência artificial, e outros tipos adequados de processos que podem prover um nível desejado para o nível de inteligência 624.

[00120] Nestes exemplos ilustrativos, o sistema de inteligência 628 pode prover nível de inteligência 624. O sistema de inteligência 628 pode usar um sistema especializado, uma rede neural, lógica difusa, ou algum outro tipo adequado de sistema para prover nível de inteligência 624.

[00121] O nível de inteligência 624 no controlador 610 pode permitir que funções tais como o planejamento de caminho dinâmico. Desta maneira, obstáculos podem ser identificados ao longo de um caminho e portanto podem ser evitados. Esta identificação e o ato de evitar os obstáculos podem ser realizados em tempo real. Estes obstáculos podem incluir, por exemplo, sem limitação, uma ramificação, um tronco de árvore, e outros obstáculos na floresta 206.

[00122] O controlador 610 também pode monitorar a saúde de diferentes sistemas no veículo autônomo 600. Por exemplo, o controlador 610 pode monitorar um nível de energia que é provido ou que permanece na fonte de alimentação 612. Se a fonte de alimentação 612 inclui apenas baterias no sistema de energia 620, o controlador 610 pode direcionar veículo autônomo 600 para retornar para a base para a recarga ou a troca das baterias.

[00123] A ilustração do veículo autônomo 600 na Figura 6 não deve implicar limitações à maneira em que o veículo autônomo 600 pode ser implementado. Em outros exemplos ilustrativos, o veículo autônomo 600 podem incluir outros componentes em adição a ou no lugar daqueles representados. Por exemplo, o veículo autônomo 600 também pode incluir sistemas para realizar alterações de estado. Estes sistemas podem incluir, por exemplo, sem limitação, um sistema de registro de árvore, um sistema de dispersante químico, um sistema de distribuição de água, e outros tipos adequados de sistemas.

[00124] Em mais outros exemplos ilustrativos, o sistema de sensor 606 podem incluir um escâner de laser usado abaixo da superfície de uma copa de árvore para determinar o tamanho da árvore. Como outro exemplo, o sistema de sensor 606 pode consistir de sondas de monitoramento de nutriente e umidade do solo que podem ser distribuídas para identificar temporização ótima e métodos para plantio. Por exemplo, estas sondas de monitoramento de nutriente podem ser usadas para tirar amostra de solo em várias profundidades para determinar a quantidade de carbono ou outros elementos dentro do solo da floresta 206. Em mais outros exemplos ilustrativos, o sistema de sensor 606 pode ser usado para tirar amostra de escoamento de água, correntes de água, e outros corpos de água, tais como o corpo de água 129 na Figura 1, para determinar alterações de estado 404 destes corpos de água dentro da floresta 206.

[00125] Se voltando agora à Figura 7, uma ilustração de um diagrama de bloco de um módulo de sensor de posicionamento e construção de mapa é representado de acordo com uma modalidade ilustrativa. Como representado, o módulo de sensor 700 é um exemplo de uma implementação do módulo de sensor 616 no sistema de sensor 606 na Figura 6.

[00126] O módulo de sensor 700 toma a forma de módulo de sensor de mapeamento e posicionamento 702. O módulo de sensor de mapeamento e posicionamento 702 pode ser removível ou fixado dentro do sistema de sensor 606 dependendo da implementação particular.

[00127] Como representado, o módulo de sensor 700 inclui o receptor de sistema de posicionamento global 704, a unidade de medição inercial 706, o altímetro 708, codificador de roda 710, o buscador de alcance de laser 712, e o sistema de câmera 714.

[00128] O receptor de sistema de posicionamento global 704 pode ser usado para identificar uma localização do receptor de sistema de posicionamento global no veículo autônomo 600 em coordenadas tridimensionais. Estas coordenadas podem incluir latitude, longitude, e altitude. O receptor de sistema de posicionamento global 704 usa um sistema de satélite para prover estas coordenadas tridimensionais.

[00129] A unidade de medição inercial 706 também pode ser usada para identificar as coordenadas tridimensionais do veículo autônomo 600. A unidade de medição inercial 706 pode suplementar ou prover refinamento das posições geradas pelo receptor de sistema de posicionamento global 704.

[00130] Como representado, altímetro 708 pode identificar uma altitude do veículo autônomo 600 quando o receptor de sistema de posicionamento global 704 não provê um nível desejado de precisão. Nestes exemplos, codificador de roda 710 pode prover uma leitura de odômetro. Especificamente, o codificador de roda 710 pode estimar a distância viajada pela contagem do número de rotações da roda.

[00131] Nos exemplos ilustrativos, buscador de alcance de laser 712 está configurado para identificar distâncias para diferentes objetos em torno do veículo autônomo 600. O buscador de alcance de laser 712 pode gerar coordenadas tridimensionais para as funcionalidades em torno do veículo autônomo 600. Em particular, buscador de alcance de laser 712 pode gerar dados para uma nuvem de ponto. Esta nuvem de ponto pode ser usada para gerar um mapa tridimensional de uma ou mais localizações na floresta 206.

[00132] O sistema de câmera 714 está configurado para gerar imagens. Estas imagens podem ser correlacionadas com dados para a nuvem de ponto. Nestes exemplos ilustrativos, o sistema de câmera 714 pode incluir uma ou mais câmeras. Por exemplo, o sistema de câmera 714 pode incluir uma câmera de luz visível, uma câmera estereográfica, uma câmera de infravermelho, e outros tipos adequados de câmeras.

[00133] A ilustração do módulo de sensor 700 não deve implicar em limitações à maneira em que outros módulos de sensor no sistema de sensor 606 podem ser implementados para gerar informação de posicionamento e mapeamento. Por exemplo, outros módulos de sensor podem excluir o codificador de roda 710 e o altímetro 708. Em mais outros exemplos ilustrativos, o sistema de câmera 714 pode ser desnecessário.

[00134] Em mais outros exemplos ilustrativos, o módulo de sensor 700 podem incluir uma unidade de processador para pré-processar a informação gerada para mapear uma localização. Adicionalmente, o codificador de roda 710 pode ser usado com veículos com base na terra e pode ser desnecessário com a aeronave ou outros veículos.

[00135] Voltando agora à Figura 8, uma ilustração de um diagrama de bloco de um módulo de sensor é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, o módulo de sensor 800 é outro exemplo de uma implementação para o módulo de sensor 616 no sistema de sensor 606 na Figura 6. Como representado, o módulo de sensor 800 toma a forma de módulo de sensor de inventário da floresta 802.

[00136] Neste exemplo ilustrativo, o módulo de sensor de inventário da floresta 802 inclui um número de diferentes componentes. Por exemplo, o módulo de sensor de inventário da floresta 802 inclui o receptor de sistema de posicionamento global 804, o sistema de câmera 806, o buscador de alcance de laser 808, e o identificador 810.

[00137] O receptor de sistema de posicionamento global 804 está configurado para identificar uma localização do módulo de sensor 800 e, em particular, a localização do veículo autônomo 600. O sistema de câmera 806 está configurado para gerar imagens do ambiente em torno do veículo autônomo 600. Em particular, estas imagens devem ser imagens de árvores e outra vegetação.

[00138] O buscador de alcance de laser 808 está configurado para identificar distâncias com vários objetos tais como árvores ou outra vegetação. O buscador de alcance de laser 808 está configurado para gerar informação sobre a localização destas árvores com relação ao veículo autônomo 600.

[00139] O identificador 810 está configurado para classificar árvores e plantas na floresta 206. O identificador 810 pode tomar a forma de hardware e podem incluir software. Nestes exemplos ilustrativos, o identificador 810 pode obter imagens a partir do sistema de câmera 806 e identificar árvores e vegetação com base no reconhecimento de folhas, flores, e outras funcionalidades que podem ser identificadas nas imagens.

[00140] Assim, a localização de uma árvore particular ou pedaço de vegetação pode ser identificada conhecendo a localização do veículo autônomo 600 usando informação a partir do receptor de sistema de posicionamento global 804. Desta maneira, o identificador 810 pode realizar algum processamento da informação de posição para gerar informação sobre as espécies de árvores e outra vegetação e a localização destas espécies na floresta 206.

[00141] Apesar de estes exemplos ilustrativos representarem o módulo de sensor de inventário da floresta 802 com o receptor de sistema de posicionamento global 804, o sistema de câmera 806, o buscador de alcance de laser 808, e o identificador 810, outros componentes ou sensores podem ser usados em adição a ou no lugar dos componentes ilustrados nesta figura. Por exemplo, os sensores no módulo de sensor de inventário da floresta 802 podem incluir sensores de formação de imagem hiperespectral, sensores de gás, sensores de qualidade de água, escâneres a laser aéreos e terrestres, detectores de decaimento, radar de penetração no solo, ou outros tipos adequados de sensores dependendo da implementação particular.

[00142] Com referência agora à Figura 9, uma ilustração de um diagrama de bloco de um sistema de suporte é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de suporte 900 é um exemplo de componentes que podem ser usados em um sistema de suporte nos sistemas de suporte 213 na Figura 2.

[00143] Como representado, o sistema de suporte 900 possui um número de diferentes componentes. O sistema de suporte 900 inclui a plataforma 902, a área coberta 904, a unidade de comunicações 906, o sistema de reabastecimento de energia 907, os módulos de sensor 912, e a interface de operador 914.

[00144] Neste exemplo ilustrativo, a plataforma 902 é uma estrutura em que o veículo autônomo 600 na Figura 6 pode parar ou se mover dependendo da implementação particular. A plataforma 902 pode ser uma plataforma móvel, uma plataforma estacionária, ou algum outro tipo adequado de plataforma nestes exemplos ilustrativos.

[00145] A área coberta 904 pode ser uma área em que o veículo autônomo 600 pode ser abrigada do ambiente. A unidade de comunicações 906 pode prover comunicações com veículo autônomo 600, o gerenciador florestal 202, ou algum outro componente adequado.

[00146] O sistema de reabastecimento de energia 907 pode incluir o sistema de carregamento 908, a baterias 910, e outros componentes adequados. O sistema de reabastecimento de energia 907 pode ser configurado para recarregar ou de outra forma prover o sistema de energia 620 na Figura 6 com potência.

[00147] O sistema de carregamento 908 está configurado para recarregar sistema de energia 620 no veículo autônomo 600 na Figura 6. Baterias 910 podem ser usadas para substituir baterias no sistema de energia 620 quando baterias são usadas no sistema de energia 620, em vez de recarregar as baterias dependendo da condição das baterias. Adicionalmente, os módulos de sensor 912 são exemplos de módulos que podem ser substituídos no número de módulos de sensor 614 na Figura 6.

[00148] A interface de operador 914 pode ser um sistema de exibição com uma tela de toque nestes exemplos ilustrativos. A interface de operador 914 pode ser observada pelo pessoal 138 na Figura 1 para receber comandos, missões, ou outra informação sobre a floresta 206. A interface de operador 914 também pode ser usada para entrar resultados de inspeção visual ou outra informação que pode ser usada pelo analisador 306 para realizar a análise 300 na Figura 3.

[00149] A ilustração dos componentes no sistema de suporte 900 na Figura 9 é apenas mostrada como um exemplo e não deve limitar a maneira em que outros sistemas de suporte podem ser implementados. Por exemplo, outros sistemas de suporte podem omitir unidade de comunicações 906. Em mais outros exemplos ilustrativos, um sistema de suporte podem incluir um dispositivo de armazenamento configurado para armazenar informação gerada pelo veículo autônomo 600 ou outras plataformas.

[00150] A ilustração do ambiente de gerenciamento florestal 200 na Figura 2 e os diferentes componentes nas Figuras 2 a 9 não devem implicar limitações físicas ou de arquitetura à maneira em que ambiente de gerenciamento florestal 200 e os diferentes componentes podem ser implementados. Outros componentes em adição a ou no lugar daqueles ilustrados podem ser usados. Alguns componentes podem ser desnecessários. Ainda, os blocos estão apresentados para ilustrar alguns componentes funcionais. Um ou mais destes blocos pode ser combinado, dividido, ou combinado e dividido em diferentes blocos quando implementado em uma modalidade ilustrativa.

[00151] Adicionalmente, os diferentes componentes mostrados na Figura 1 podem ser combinados com componentes nas Figuras 2 a 9, usados com componentes na Figura 2 a 9, ou uma combinação dos dois. Adicionalmente, alguns dos componentes na Figura 1 podem ser exemplos ilustrativos de como os componentes mostrados na forma de bloco nas Figuras 2 a 9 podem ser implementados como estruturas físicas.

[00152] Por exemplo, em alguns exemplos ilustrativos, os veículos tripulados 224 podem ser omitidos a partir de ambiente de gerenciamento florestal 200 na geração da informação 220 na Figura 2. Em mais outros exemplos ilustrativos, o pessoal 216 também pode ser desnecessário para gerar informação 220. Em mais outros exemplos ilustrativos, os sistemas de suporte 213 podem ser omitidos. Em mais outros exemplos ilustrativos, o gerenciador florestal 202 pode estar localizado em um dos veículos 212 nestes exemplos ilustrativos.

[00153] Além disso, apesar de agrupamentos específicos de sensores serem ilustrados no sistema de suporte 900 na Figura 9 e o módulo de sensor 800 na Figura 8, estes sensores podem estar incluídos no sistema de sensor 606 sem tomar a forma de um módulo de sensor removível. Em outras palavras, o módulo de sensor 800 e o sistema de suporte 900 pode ser fixo no sistema de sensor 606.

[00154] Se voltando agora à Figura 10, uma ilustração de um fluxograma de um processo para gerenciar uma floresta é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na Figura 10 pode ser implementado no ambiente de gerenciamento florestal 200 na Figura 2. Em particular, o processo pode ser implementado usando gerenciador florestal 202 na Figura 2.

[00155] O processo começa a receber informação sobre uma floresta a partir de um grupo de veículos autônomos (operação 1000). O processo analisa a informação para gerar um resultado sobre um estado da floresta a partir da informação (operação 1002). O processo então coordena a operação do grupo de veículos autônomos usando o resultado (operação 1004) com o processo que termina a seguir.

[00156] Se voltando agora à Figura 11, uma ilustração de um fluxograma de um processo para processar informação recebida a partir dos ativos é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na Figura 11 pode ser implementado no gerenciador florestal 202 na Figura 2.

[00157] O processo começa a receber informação a partir dos ativos (operação 1100). Nestes exemplos ilustrativos, os ativos podem tomar várias formas. Em particular, os ativos podem ser um grupo de veículos autônomos que podem operar para coletar informação sem intervenção humana. Especificamente, o grupo de veículos autônomos pode operar como um enxame ou como um grupo de enxames.

[00158] A informação é analisada para obter um resultado (operação 1102). Um estado de uma floresta é identificado a partir do resultado (operação 1104) com o processo que termina a seguir. Nestes exemplos ilustrativos, o resultado pode tomar várias formas tais como identificar um estado de saúde da floresta, inventário da floresta, riscos de segurança, atividade ilegal, e outros estados.

[00159] Com referência agora à Figura 12, uma ilustração de um fluxograma de um processo para coordenar a operação de ativos é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na Figura 12 pode ser implementado no gerenciador florestal 202 na Figura 2. Adicionalmente, este processo pode ser implementado para usar ativos 204 tais como grupo de veículos autônomos 226 na Figura 2.

[00160] O processo começa a identificar uma missão (operação 1200). Esta missão pode ser identificada com base em pelo menos um de entrada de usuário, um estado da floresta, e outra informação adequada. Por exemplo, a entrada de usuário pode selecionar uma missão particular a ser realizada na floresta. Em outros exemplos, o gerenciador florestal 202 pode gerar missões com base no estado da floresta.

[00161] O processo identifica tarefas para a missão identificada (operação 1202). Estas tarefas podem ser obtidas a partir de um modelo pré- selecionado de tarefas para as missões. Em outros exemplos ilustrativos, as tarefas podem ser geradas pelo gerenciador florestal 202 quando gerenciador florestal 202 possui um nível de inteligência que permite formular tarefas. Por exemplo, o gerenciador florestal 202 pode implementar processos de inteligência artificial. A seguir, o processo identifica ativos que estão disponíveis para realizar as tarefas (operação 1204). Nestes exemplos ilustrativos, os ativos podem ser uma porção ou todo um grupo de veículos autônomos que estão disponíveis para o uso pelo gerenciador florestal.

[00162] O processo então seleciona veículos autônomos para realizar as tarefas (operação 1206). Nestes exemplos ilustrativos, cada veículo autônomo pode ser designado uma tarefa ou um grupo de veículos autônomos podem ser designados uma ou mais tarefas para realizar as tarefas como um enxame. O processo então envia as tarefas para os veículos autônomos selecionados (operação 1208) com o processo que termina a seguir.

[00163] Os fluxogramas e os diagramas de bloco nas diferentes modalidades representadas ilustram a arquitetura, a funcionalidade, e a operação de algumas possíveis implementações de aparelhos e métodos em uma modalidade ilustrativa. Neste sentido, cada bloco nos fluxogramas ou diagramas de bloco podem representar um módulo, um segmento, uma função, e/ou uma porção de uma operação ou etapa. Por exemplo, um ou mais dos blocos podem ser implementados como código de programa, em hardware, ou uma combinação do código de programa e hardware. Quando implementado em hardware, o hardware, por exemplo, pode tomar a forma de circuitos integrados que são fabricados ou configurados para realizar uma ou mais operações nos fluxogramas ou diagrama de blocos.

[00164] Em algumas implementações alternativas de uma modalidade ilustrativa, a função ou as funções notadas nos blocos podem ocorrer fora da ordem notada nas figuras. Por exemplo, em muitos casos, dois blocos mostrados em sucessão podem ser executados substancialmente concorrentemente, ou os blocos algumas vezes podem ser realizados na ordem reversa, dependendo da funcionalidade envolvida. Ainda, outros blocos podem ser adicionados em adição aos blocos ilustrados em um fluxograma ou diagrama de bloco.

[00165] Se voltando agora à Figura 13, uma ilustração de um diagrama de bloco de um sistema de processamento de dados é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O sistema de processamento de dados 1300 pode ser usado para implementar sistema de computador 210 na Figura 2, o controlador 610 na Figura 6, o identificador 810 na Figura 8, e outros dispositivos adequados dentro do ambiente de gerenciamento florestal 200.

[00166] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de processamento de dados 1300 inclui armação de comunicações 1302, que provê comunicações entre a unidade de processador 1304, memória 1306, o armazenamento persistente 1308, a unidade de comunicações 1310, a unidade de entrada/saída 1312, e a exibidor 1314. Neste exemplo, a armação de comunicação pode tomar a forma de um sistema de barramento.

[00167] A unidade de processador 1304 serve para executar as instruções para software que podem ser carregadas na memória 1306. A unidade de processador 1304 pode ser um número de processadores, um núcleo de múltiplos processadores, ou algum outro tipo de processador, dependendo da implementação particular.

[00168] A memória 1306 e o armazenamento persistente 1308 são exemplos de dispositivos de armazenamento 1316. Um dispositivo de armazenamento é qualquer peça de hardware que é capaz de armazenar informação, tal como, por exemplo, sem limitação, dados, código de programa na forma funcional, e/ou outra informação adequada tanto em uma base temporária e/ou uma base permanente. Os dispositivos de armazenamento 1316 também podem ser referidos como dispositivos de armazenamento legíveis por computador nestes exemplos ilustrativos. A memória 1306, nestes exemplos, pode ser, por exemplo, uma memória de acesso aleatório ou qualquer outro dispositivo de armazenamento volátil ou não volátil. O armazenamento persistente 1308 pode tomar várias formas dependendo da implementação particular.

[00169] Por exemplo, o armazenamento persistente 1308 pode conter um ou mais componentes ou dispositivos. Por exemplo, o armazenamento persistente 1308 pode ser um disco rígido, uma memória de flash, um disco óptico regravável, uma fita magnética regravável, ou alguma combinação dos acima. A mídia usada pelo armazenamento persistente 1308 também pode ser removível. Por exemplo, um disco rígido removível pode ser usado para o armazenamento persistente 1308.

[00170] A unidade de comunicações 1310, nestes exemplos ilustrativos, provê comunicações com outros sistemas de processamento de dados ou dispositivos. Nestes exemplos ilustrativos, a unidade de comunicações 1310 é um cartão de interface de rede.

[00171] A unidade de entrada/saída 1312 permite a entrada e a saída de dados com outros dispositivos que podem ser conectados com o sistema de processamento de dados 1300. Por exemplo, a unidade de entrada/saída 1312 pode prover uma conexão para a entrada de usuário através de um teclado, um mouse, e/ou algum outro dispositivo de entrada adequado. Adicionalmente, a unidade de entrada/saída 1312 pode enviar saída para uma impressora. O exibidor 1314 provê um mecanismo para exibir informação para um usuário.

[00172] Instruções para o sistema de operação, aplicações, e/ou programas podem estar localizados nos dispositivos de armazenamento 1316, que estão em comunicação com a unidade de processador 1304 através da armação de comunicações 1302. Os processos das diferentes modalidades podem ser realizados pela unidade de processador 1304 usando instruções implementadas por computador, que podem estar localizados em uma memória, tal como memória 1306.

[00173] Estas instruções são referidas como código de programa, código de programa usável por computador, ou código de programa legível por computador que pode ser lido e executado por um processador na unidade de processador 1304. O código de programa nas diferentes modalidades pode ser incorporado em diferentes meios de armazenamento legíveis por computador ou físicos diferentes, tais como a memória 1306 ou o armazenamento persistente 1308.

[00174] O código de programa 1318 está localizado em uma forma funcional no meio legível por computador 1320 que é removível de maneira seletiva e pode ser carregado em ou transferido para o sistema de processamento de dados 1300 para a execução pela unidade de processador 1304. O código de programa 1318 e o meio legível por computador 1320 formam o produto de programa de computador 1322 nestes exemplos ilustrativos. Em um exemplo, o meio legível por computador 1320 pode ser o meio de armazenamento legível por computador 1324 ou meio de sinal legível por computador 1326.

[00175] Nestes exemplos ilustrativos, o meio de armazenamento legível por computador 1324 é um dispositivo de armazenamento físico ou tangível usado para armazenar o código de programa 1318 em vez de um meio que propaga ou transmite código de programa 1318.

[00176] Alternativamente, o código de programa 1318 pode ser transferido para o sistema de processamento de dados 1300 usando o meio de sinal legível por computador 1326. O meio de sinal legível por computador 1326, por exemplo, pode ser um sinal de dados propagado que contem o código de programa 1318. Por exemplo, o meio de sinal legível por computador 1326 pode ser um sinal eletromagnético, um sinal óptico, e/ou qualquer outro tipo adequado de sinal. Estes sinais podem ser transmitidos sobre as ligações de comunicações, tais como ligações de comunicações sem fios, cabo de fibra óptica, cabo coaxial, um cabo, e/ou qualquer outro tipo adequado de ligação de comunicações.

[00177] Os diferentes componentes ilustrados para o sistema de processamento de dados 1300 não devem prover limitações de arquitetura à maneira em que diferentes modalidades podem ser implementadas. As diferentes modalidades ilustrativas podem ser implementadas em um sistema de processamento de dados incluindo componentes em adição a e/ou no lugar daquelas ilustradas para o sistema de processamento de dados 1300. Outros componentes mostrados na Figura 13 podem ser variados a partir dos exemplos ilustrativos mostrados. As diferentes modalidades podem ser implementadas usando qualquer dispositivo de hardware ou sistema capaz de correr o código de programa 1318.

[00178] Assim, as modalidades ilustrativas proveem um método e aparelho para gerenciar uma floresta. Nos exemplos ilustrativos, um sistema de gerenciamento florestal pode coletar informação sobre uma floresta a partir de veículos autônomos e analisar a informação de maneira mais eficiente do que sistemas usados atualmente em que operadores humanos coletam informação sobre uma floresta.

[00179] Adicionalmente, as modalidades ilustrativas também geram missões com base em um estado corrente da floresta bem como a partir da entrada de usuário. Estas missões podem ser enviadas para um ou mais veículos autônomos. Estas missões podem incluir coleta de informação ou alterações de estado a ser implementadas na floresta. A coleta de informação pode ser realizada para vários propósitos no gerenciamento da floresta. Estes propósitos incluem a manutenção de uma saúde da floresta, a identificação do inventario da floresta, a identificação de riscos de segurança na floresta, a identificação de atividades ilegais na floresta, e outros propósitos. O efeito de alterar estados na floresta pode incluir luta contra queimadas, controle de peste, colheita, e outras alterações de estado adequadas.

[00180] Com o uso de veículos autônomos e a capacidade de ter veículos autônomos que cooperam entre si na realização de tarefas em um enxame, os exemplos ilustrativos proveem mecanismos mais eficientes para coletar a informação, afetar as alterações, ou uma combinação das mesmas com relação a uma floresta.

[00181] Adicionalmente, o uso de veículos autônomos e sistemas de sensor nas modalidades ilustrativas pode permitir um nível desejado de amostragem da informação a partir de um número suficiente de localizações para obter resultados que são mais precisos do que atualmente é possível. As modalidades ilustrativas também permitem que a ação seja tomada em resposta aos resultados que podem ser mais oportunas e precisas do que atualmente é possível.

[00182] Adicionalmente, as modalidades ilustrativas podem evitar problemas que resultam das interpretações de observações feitas pelo pessoal para gerar informação sobre a floresta. O uso de pelo menos um de veículos não tripulados e sistemas de sensor nas modalidades ilustrativas resultados na informação que é gerada de uma maneira que é menos subjetiva se comparada a como a informação é gerada pelo pessoal na floresta.

[00183] A descrição das diferentes modalidades ilustrativas foi apresentada para os propósitos de ilustração e descrição, e não está intencionada de ser exaustiva ou limitada às modalidades na forma descrita. Muitas modificações e variações serão aparentes para os peritos na técnica. Adicionalmente, diferentes modalidades ilustrativas podem prover diferentes funcionalidades se comparadas com outras modalidades ilustrativas. A modalidade ou as modalidades selecionadas são escolhidas e descritas de maneira a melhor explicar os princípios das modalidades, a aplicação prática, e para permitir que outros peritos na técnica entendam a descrição para várias modalidades com várias modificações como são adequadas para o uso particular contemplado.

Claims (23)

1.Sistema de gerenciamento florestal (100), caracterizado pelo fato de que compreende: um sistema de computador (210); e um gerenciador florestal (202) implementado dentro do sistema de computador e configurado para receber informação (220) sobre uma floresta (206) a partir de um grupo de veículos autônomos (226), analisar a informação (220) para gerar um resultado (302) sobre um estado (304) da floresta (206) a partir da informação (220), e coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) usando o resultado (302), em que, o mesmo sendo configurado para coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) usando o resultado (302), o gerenciador florestal (202) está configurado para coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) para realizar a coleta de informação (220) sobre pelo menos um de saúde da floresta (206) e inventário da floresta em uma ou mais localizações na floresta.

2.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o mesmo sendo configurado para coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) usando o resultado (302), o gerenciador florestal (202) está configurado para coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) para realizar a coleta de informação (506) sobre pelo menos um riscos de segurança e atividade ilegal.

3.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a informação coletada é sobre a saúde da floresta para identificar uma saúde de uma localização dentro da floresta (206), identificar uma biodiversidade de árvores e vegetação na floresta (206), gerar informação sobre espaçamento entre árvores, identificar a presença de espécies estranhas em relação às árvores que normalmente não estão presentes na floresta (206), identificar pestes e infecção, identificar o impacto de eventos naturais na floresta (206) e gerar informação sobre a saúde da vegetação em um solo da floresta e a saúde da vida selvagem dentro da floresta (206).

4.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a informação coletada é sobre inventário da floresta para classificar a terra dentro da floresta (206), identificar um volume de madeira colhida na floresta e identificar dióxido de carbono capturado por árvores e vegetação da floresta (206).

5.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o mesmo sendo configurado para coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) usando o resultado (302), o gerenciador florestal (202) está configurado para coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) para realizar a coleta de informação (506) em uma área selecionada na floresta, sobre um período de tempo selecionado, e com um nível de detalhe selecionado.

6.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o mesmo sendo configurado para coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) usando o resultado (302), o gerenciador florestal (202) está configurado para coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) para realizar a coleta de informação (506) sobre pelo menos um de vegetação, condições do solo, vida selvagem, qualidade do ar, poluição, temperatura e chuvas.

7.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o mesmo sendo configurado para coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) usando o resultado (302), o gerenciador florestal (202) está configurado para gerar uma missão (314) com um número de tarefas (312) e designar o número de tarefas (312) para o grupo de veículos autônomos (226).

8.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o mesmo sendo configurado para designar o número de tarefas (312) para o grupo de veículos autônomos (226), o gerenciador florestal (202) está configurado para enviar comandos para o número de tarefas (312) para o grupo de veículos autônomos (226).

9.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o mesmo sendo configurado para designar o número de tarefas (312) para o grupo de veículos autônomos (226), o gerenciador florestal (202) está configurado para enviar o número de tarefas (312) para o grupo de veículos autônomos (226).

10.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o grupo de veículos autônomos (226) está configurado para operar como pelo menos um de um enxame (228) e um grupo de enxames (230).

11.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o resultado (302) é uma identificação de pelo menos um de saúde florestal, inventário de floresta, riscos de segurança e atividade ilegal.

12.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o resultado (302) é uma identificação de um número de localizações (208) que possuem pelo menos um de um risco de segurança e uma atividade ilegal, e em que o mesmo sendo configurado para coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) usando o resultado (302), o gerenciador florestal (202) está configurado para coordenar o grupo de veículos autônomos (226) para monitorar o número de localizações (208).

13.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o mesmo sendo configurado para coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) usando o resultado (302), o gerenciador florestal (202) está configurado para enviar pelo menos um de um comando e uma tarefa para o grupo de veículos autônomos (226).

14.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um veículo no grupo de veículos autônomos (226) é selecionado a partir de pelo menos um de um veículo aéreo não tripulado (108, 110, 112), um veículo de terra não tripulado (116, 118), e um veículo de água não tripulado.

15.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um veículo no grupo de veículos autônomos (226) compreende: uma estrutura de suporte (602); um sistema de movimento (604) associado com a estrutura de suporte (602), em que o sistema de movimento (604) está configurado para mover a estrutura de suporte (602); um sistema de sensor (606) associado com a estrutura de suporte (602), em que o sistema de sensor (606) está configurado para gerar uma porção da informação (220); um controlador (610) associado com a estrutura de suporte (602), em que o controlador (610) é em comunicação com o sistema de movimento (604) e o sistema de sensor (606) e está configurado para controlar a operação do sistema de movimento (604) e o sistema de sensor (606); e uma fonte de alimentação (612) conectada com o sistema de movimento (604), o sistema de sensor (606), e o controlador (610), em que a fonte de alimentação (612) está configurada para prover potência para o sistema de movimento (604), o sistema de sensor (606), e o controlador (610).

16.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a fonte de alimentação (612) compreende um sistema de captação de energia (622) para prover potência para o sistema de movimento, o sistema de sensor e o controlador.

17.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o grupo de veículos autônomos (226) viaja através de uma ou mais localizações na floresta (206); em que o resultado (302) é obtido através de uma simulação usando um modelo da floresta (206); em que o gerenciador florestal (202) está configurado para coordenar a operação (232) de ativos tripulados e ativos não tripulados, os ativos tripulados, incluindo uma ou mais pessoas (138) e veículos tripulados (140), e os ativos não tripulados incluindo o grupo de veículos autônomos (226); em que o gerenciador florestal (202) gera uma missão com um número de tarefas; em que a missão muda um estado da floresta (206) e o gerenciador florestal (202) coordena missões que são missões de rastreamento de intruso (414), missões de controle de peste (416) e missões de colheita (418); em que para uma missão de rastreamento de intruso (414), o gerenciador florestal (202) coordena os ativos tripulados e os ativos não tripulados para identificar e rastrear um intruso dentro da floresta (206); em que para uma missão de controle de peste (416), o gerenciador florestal (202) coordena os ativos tripulados e os ativos não tripulados para executar operações para controlar pestes na floresta (206); em que as operações para controlar pestes na floresta (206) compreendem a distribuição de produtos químicos e agentes elétricos para controlar pestes presentes na floresta (206); em que as pestes compreendem vegetação e vida selvagem; e em que para uma missão de colheita (418), o gerenciador florestal (202) coordena os ativos tripulados e os ativos não tripulados para colher uma ou mais árvores na floresta (206)

18.Sistema de gerenciamento florestal (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o grupo de veículos autônomos (226) compreende um veículo aéreo não tripulado, um veículo de terra não tripulado, e um veículo de água não tripulado

19.Método para gerenciar uma floresta (206), o método caracterizado pelo fato de que compreende: um sistema de computador (210) receber informação (220) sobre a floresta (206) a partir de um grupo de veículos autônomos (226); o sistema de computador (210) analisar, por meio de um processador, a informação (220) para gerar um resultado (302) sobre um estado (304) da floresta (206) a partir da informação (220); e o sistema de computador (210) coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) usando o resultado (302) para realizar a coleta de informação (506) sobre pelo menos um de saúde florestal e inventário de floresta em uma ou mais localizações na floresta (206).

20.Método de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que a etapa de coordenação compreende: coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) para realizar a coleta de informação (506) sobre pelo menos um de riscos de segurança e atividade ilegal.

21.Método de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que a etapa de coordenação compreende: coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) para realizar a coleta de informação (506) em pelo menos um de uma área selecionada na floresta (206), durante um período de tempo selecionado, e com um nível de detalhe selecionado.

22.Método de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que a etapa de coordenação compreende: coordenar a operação do grupo de veículos autônomos (226) para realizar a coleta de informação (506) sobre pelo menos um de vegetação, condições do solo, vida selvagem, qualidade do ar, poluição, temperatura e chuvas.

23.Método de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que a etapa de coordenação compreende: gerar uma missão (314) com um número de tarefas (312); designar o número de tarefas (312) para o grupo de veículos autônomos (226); enviar comandos para o número de tarefas (312) para o grupo de veículos autônomos (226), e enviar o número de tarefas (312) para o grupo de veículos autônomos (226), em que o grupo de veículos autônomos (226) está configurado para operar como pelo menos um de um enxame (228) e um grupo de enxames (230).

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