WO2004032086A1

WO2004032086A1 - ロボットシステムおよび自律走行ロボット

Info

Publication number: WO2004032086A1
Application number: PCT/JP2002/010382
Authority: WO
Inventors: Yusuke Yasukawa; Masayasu Hino
Original assignee: Fujitsu Limited
Priority date: 2002-10-04
Filing date: 2002-10-04
Publication date: 2004-04-15
Also published as: AU2002335204A1; US7218993B2; EP1553536A1; JPWO2004032086A1; CN1647124A; US20050159841A1

Abstract

　本発明は、自律走行ロボットを含むロボットシステムおよび自律走行ロボットに関し、自律走行ロボットを所定の経路に沿って移動させて監視するシステムにおいて、画像等の送信を要求してから入手するまでの時間を短縮する。自律走行ロボットが所定のタイミングに達するたびに所定の経路に沿って移動し、その所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびにカメラに撮影を行なわさせ、カメラでの撮影により得られた画像を記憶しておき、携帯電話等からの送信依頼を受けて、記憶された画像を送信依頼元の携帯電話等に送信する。

Description

ロポットシステムおよび自律走行ロポット技術分野

本発明は移動自在な自律走行口ポットを含むロポットシステムおよび移動自在な自律走行ロポットに関する。背景技術

近年、例えば家庭等においてもセキュリティの問題が大きな関心事の 1つとなつており、様々な監視システムが考えられている。

例えば、家庭内にカメラを設置しておき、外出先から携帯電話を操作してカメラの向きを変え、そのカメラで撮影した画像を携帯電話に転送してその表示画面上に画像を表示するシステムが提案されている（例えば、特許文献 1参照）。また、異常検知センサおよびカメラを備え、その異常検知センサにより異常が検知されるとユーザの携帯電話にコールするとともに異常が発生した旨のメッセージをその携帯電話に送信し、ユーザはカメラで撮影した画像を携帯電話で確認することができるシステムが提案されている（例えば特許文献 2参照）。

(特許文献 1 )

特開 2 0 0 1— 6 1 1 3 8号公報

(特許文献 2 )

特開 2 0 0 1— 2 4 5 0 6 9号公報

上記の従来の監視システムを利用して、外出先から留守の時の家庭内の様子を探るシステムを導入しょうとすると、特定のひと部屋あるいは数少ない監視ボイントのみ監視する場合は設置カメラ台数も少なくて済むものの、 1軒の家の中には、例えば窓や玄関の開閉状態、エアコンや照明のオン/オフ状態など、監視したいと思う場所が多数散在し、それらの多数の場所を監視できるようにしようとすると、カメラの設置台数が増え、極めて高価な、かつ複雑なシステムとなってしまうおそれがある。この問題を解決するために、カメラを搭載した移動自在な自律走行型のロポッ卜を導入し、その口ポットに家の中の地図等を記憶させておいて、外出先から家の中の様子を知ろうと思ったときは携帯電話等を操作してその口ポットに家の中の特定の 1つ（あるいは複数）の場所を撮影して画像を送るように指示することが考えられる。そのロポットはその指示に従って指示された場所に移動して撮影し、その撮影で得た画像をそのユーザの携帯電話に送信する。こうすれば、ユーザは、その送信されてきた画像を携帯電話の表示画面上に表示して家の中の指示した場所の様子を確認することができる。この場合、口ポット自体のコストが必要となるものの、カメラはその口ポットに搭載したものだけで済み、監視したい場所や方向の数が多い場合には、多数の場所にカメラを設置するよりはコスト的にも安くなる可能性があり、またその口ポットのデザイン等によっては、ユーザにペットあるいは人形等であるかのような感情を抱かせ好ましいものとなる。しかしながら、上記のようなロボットを導入したときは、多数の場所にそれぞれカメラを設置した場合と異なり、様子を見たいと思って携帯電話を操作してからロポットが指定場所に移動し画像を撮影して送信することになるため、ロポットが居た場所と指定場所が離れている場合などにはその指定場所の画像を入手するまでにかなりの時間遅れがあることが予想され、ユーザにいらだたしさを覚えさせるおそれがある。

本発明は、上記事情に鑑み、指令を発してから画像を確認するまでの時間が短縮されたロポットシステムおよび自律走行ロポットを提供することを目的とする。発明の開示

上記目的を達成する本発明のロボットシステムは、移動自在な自律走行ロボットと、その自律走行ロボットとの間で無線通信を行なうステーションとを備えたロポットシステムであって、

上記自律走行口ポットは、この自律走行ロボットを移動させる移動機構と、周囲を撮影するカメラと、この自律走行ロポットが所定のタイミングに達するたびに所定の経路に沿って移動するように移動機構を制御するとともに、所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびにカメラに撮影を行なわさせる制御部と、カメラでの撮影により得られた画像をステーションに向けて送信する送信部とを備えたものであり、

上記ステーションは、自律走行ロボットから送信されてきた画像を受信する受信部と、受信部で受信した画像を記憶する記憶部と、通信回線を経由して外部機器と通信を行ない、外部機器からの送信依頼を受けて、記憶部に記憶された画像を送信依頼元の外部機器に送信する通信部とを備えたものであることを特徴とする。

本発明のロボットシステムは、携帯電話等の外部機器からの指令を待たずに、自律走行ロポットが所定のタイミングに達するたび（例えば決められた時間間隔ごと等）に所定の経路に沿って移動して撮影を行ない、その撮影により得られた画像をステ一ションに送信してステーションの記憶部に記憶しておく。こうしておくことにより、携帯電話等の外部機器から画像送信指令があったときには、その記憶部に記憶しておいた画像を直ちにその外部機器に向けて送信し、ユーザは、指令を出してから極く短時間で画像を入手することができる。

ここで、上記カメラは、静止画撮影を行なうとともに動画撮影も行なうカメラであってもよい。

また、上記送信部は、無線 L A Nにより画像を送信するものであってもよい。さらに、上記自律走行口ポットは、カメラでの撮影により得られた画像を記憶する記憶部を備え、上記送信部は、ステーション側の受信部との間の通信が可能な状態にあるときに、記憶部に記憶された画像を送信するものであることが好ましい。

このように構成すると、自律走行ロポットはステーションとの交信が不能な場所まで移動して画像を収集してくることができる。

さらに、上記本発明のロボットシステムにおける自律走行口ポットは、存在を予定していない不審物を検出する不審物検出部を備えることが好ましい。その場合に上記制御部は、不審物検出部による不審物の検出を受けてカメラにその不審物を撮影させるものであることが好ましく、あるいは、自律走行口ポットの送信部は、不審物が検出されたことをステーションに通知し、ステーションの通信部が、外部機器に向けて不審物が検出されたことを知らせるメッセージを送信するものであることも好ましい態様である。

不審物の検出アルゴリズムは特定のアルゴリズムに限定されるものではないが、例えば詳細な地図を記憶しておくとともに移動中はカメラで常に監視しておいてその地図に登録されていない物体を見つけたときにその物体を不審物と見なすァルゴリズムや、移動中カメラで監視しておいて、画像処理によりその画像中に移動する物体を見つけ、移動物体があつたときはその移動物体を不審物とするアルゴリズム等を採用することができる。

また、上記本発明の口ポットシステムにおいて、上記自律走行ロボットは、音声を収録する音センサを備え、上記制御部は、さらに、この自律走行口ポットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で音センサに音声を収録させ、送信部は、さらに、ステーションに向けて、音センサにより収録された音声を送信するものであって、ステーション側では、受信部は、さらに、自律走行ロポッ卜から送信されてきた音声を受信し、記憶部は、さらに、受信部で受信した音声を記憶し、通信部は、さらに、送信依頼元の外部機器に向けて、記憶部に記憶された音声を送信するものであることが好ましい。

さらに、上記本発明の口ポットシステムにおいて、自律走行口ポットは、周囲の環境状態を検出する環境センサを備え、上記制御部は、さらに、この自律走行ロポットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で環境センサに環境状態を検出させ、送信部は、さらに、ステーションに向けて、環境センサによる検出により得られた環境情報を送信するものであって、ステーション側では、受信部は、さらに、自律走行口ポットから送信されてきた環境情報を受信し、記憶部は、さらに、受信部で受信した環境情報を記憶し、通信部は、さらに、送信依頼元の外部機器に向けて、記憶部に記憶された環境情報を送信するものであることも好ましい形態である。

ここで、環境センサは周囲の環境状態を検出するものであれば限定されるものではなく、例えば、温度センサ、湿度センサ、明度（明るさ）センサ、ガスセンサ等の臭いセンサ、騒音センサ等を挙げることができる。

また、上記目的を達成する本発明の自律走行ロポットのうちの第 1の自律走行口ポットは、移動自在な自律走行口ポットであって、この自律走行口ポットを移動させる移動機構と、周囲を撮影するカメラと、所定のタイミングに達するたびにこの自律走行口ポットが所定の経路に沿って移動するように移動機構を制御するとともに、所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびに力メラに撮影を行なわさせる制御部と、カメラでの撮影により得られた画像を記憶する記憶部と、通信回線を経由して外部機器と通信を行ない、外部機器からの送信依頼を受けて、記憶部に記憶された画像を送信依頼元の外部機器に送信する通信部とを備えたことを特徴とする。

上記第 1の自律走行ロポットは、上述の本発明のロポットシステムにおける自律走行口ポットにステーションの機能を合わせて搭載した（その場合、自律走行ロポットとステーションとの間の通信は不要となるためその通信の構成はなくなる）ものに相当し、その性質に反しない限り、本発明の口ポットシステムの各種態様は本発明の第 1の自律走行ロポットにもその第 1の自律走行ロポッ卜の態様として適用される。

さらに、上記目的を達成する本発明の自律走行ロボットのうちの第 2の自律走行ロボットは、この自律走行ロボットを移動させる移動機構と、周囲を撮影するカメラと、所定のタイミングに達するたびにこの自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動するように移動機構を制御するとともに、所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびにカメラに撮影を行なわさせる制御部と、通信回線を経由して接続された、外部機器からの要求に応じて外部機器に画像を送信する外部の画像サーバと通信を行ない、カメラでの撮影により得られた画像をその画像サーバに向けて送信する通信部とを備えたことを特徴とする。

本発明の第 2の自律走行ロポットは、上述の本発明の口ポットシステムと比べると、その口ポットシステムの自律走行口ポットが、画像を、その口ポットシステム内のステーションに送信するものであつたのに対し、本発明の第 2の自律走行ロポットは、通信回線を介して接続された画像サーバをステーション代わりにして、その画像サーバに直接に画像を送信する構成のものである。この場合、携帯電話等の外部機器のユーザは、その画像サーバに対し画像の送信を要求することになる。

本発明の第 2の自律走行口ポットに関しても、その性質に反しない限り、本発明のロポットシステムの各種態様がその第 2の自律走行ロポットの態様として適用される。

以上説明したように、本発明によれば、自律走行ロボットを所定の経路に沿つて移動させて監視する構成において、画像等の送信を要求してから入手するまでの時間を短縮することができる。図面の簡単な説明

図 1は、本発明のロポットシステムの第 1実施形態を示す図である。

図 2は、図 1に示す自律走行ロポットの構成を示すブロック図である。

図 3は、図 1に示すロポットシステムの動作シーケンスの概要を示す図である。図 4は、動作時刻表を示す図である。

図 5は、巡視表の一例を示す図である。

図 6は、図 1、図 2に示す自律走行口ポットの動作を示すフローチャートである。

図 7は、ステ一ションの記憶装置内に記憶されているメッセージの内容を示す図である。

図 8は、図 1に示すステーションでの処理を示すフローチャートである。

図 9は、本発明のロボットシステムの第 2実施形態を示す図である。

図 1 0は、図 9のロポットシステムを構成する自律走行ロポッ卜の動作を示すフローチヤ一トである。

図 1 1は、図 9に示すロボットシステムのステーションでの処理を示すフローチヤ一卜である。

図 1 2は、本発明の自律走行ロポッ卜の第 1実施形態を示す図である。

図 1 3は、図 1 2に示す自律走行ロポットの動作を示すフローチャートである。図 1 4は、本発明の自律走行ロボッ卜の第 2実施形態を示す図である。

図 1 5は、図 1 4に示す自律走行ロポットの動作を示すフローチャートである。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の実施形態について説明する。図 1は、本発明のロポットシステムの第 1実施形態を示す図である。

この図 1の口ポットシステム 1 OAは、自律走行ロボット 10 OAと、ステ一シヨン 200とから構成されている。

自律走行ロポット 10 OAは、移動機構 101と、センサ 1 02と、首振機構 103と、カメラ 104と、無線送信機 105とを備えている。

移動機構 1 01は、車輪 101 aを備え、この自律走行ロポット 10 OAは、その車輪 101 aにより前進、後退、回転を行ない、例えば家の中を自在に動き回ることができるようになつている。

センサ 102は、本実施形態では図 2に示すように、マイクロホン 1 02 aと明度センサ 102 bとから構成されている。マイクロホン 102 aは周囲の音声を収録するためのものであり、明度センサ 102 bは周囲の明るさを検出するためのものである。

また、首振機構 103は、その首振機構 103に取り付けられているカメラ 1 04の左右および上下の向きを変える機構である。カメラ 104は、その首振機構 103により向けられた方向の画像を撮影する。無線送信機 105は、ターミナル 200との間で無線 L AN (L o c a 1 Ar e a Ne two r k) による通信を行ない、カメラ 104での撮影により得られた画像やセンサ 102 (この実施形態ではマイクロホン 102 aおよび明度センサ 102 b) で得られた音声や明度情報（以下、これらをまとめて「画像等」と称することがある）をタ一ミナル 200に送信する。

またターミナル 200は、無線受信機 201と、記憶装置 202と、インタネット接続装置 203とを備えている。このターミナル 200は、例えば家の中の適当な場所（壁など）に固定的に設置される。

このターミナル 200の無線受信機 20 1は、自律走行ロポット 100 Aの無線送信機 1 05との間で無線 LANによる通信を行なってその自律走行ロポット 10 OAから画像等を受信するものである。この受信された画像等は記憶装置 2 02に一旦記憶される。

インターネット接続装置 203は通信ケーブル 204を介してインタ一ネットに接続されており、ユーザ（ここでは、外出しているその家の人）の携帯電話等からインターネットを経由して画像等の転送の指示を受けて、記憶装置 202に記憶されている画像等をインターネット経由でその要求元の携帯電話等に送信する。

図 2は、図 1に示す自律走行ロボット 1 0 OAの構成を示すブロック図である。この図 2には、図 1に示されていない構成要素として、 CPUボード 1 1 0、バッテリ 1 1 1および時計 1 1 2が示されている。

CPUポ一ド 1 1 1には、 CPUのほか、 I /0 (入力/出力）インタフエ一スゃ、 CPUで実行されるプログラムを格納したメモリ等が搭載されており、この自律走行ロボット 1 0 OAの全体の制御を担っている。

また、この自律走行口ポット 1 0 OAは、バッテリ 1 1 1からの電力で動作するように構成されている。図 2では、バッテリ 1 1 1から、 CPUボード 1 1 0，無線通信機 1 0 5、および駆動機構 1 0 1にのみ矢印が引かれているが、これは単に図示の煩雑さを避けるためであり、バッテリ 1 1 1からは、他の構成要素にも必要な電力が供給される。

時計 1 1 2は、現在時刻を知るためのものであり、この時計 1 1 2からの現在時刻情報は CPUボード 1 1 0に伝えられる。

図 3は、図 1に示すロポットシステム 1 OAの動作シーケンスの概要を示す図である。

先ず、そのロポットシステム 1 OAを構成する自律走行ロポット 1 0 OAが決められた時間ごとに家庭内をパトロールして、あらかじめ定められた定点を写真撮影したり、不審物を写真撮影したり、必要な録音を行なう（ステップ a)。そのようにして得られた撮影画像や録音音声等（画像等）はステーション 2 0 0に送信されてそのステーション 200の記憶装置 2 02 (図 1参照）に蓄積される（ステップ b)。

さらに、インターネット上のユーザ（携帯電話等）からのリクエストに応じて、そのステーション 200の記憶装置 202に蓄積されていたデータ（画像等）をそのユーザ（携帯電話等）に送信する（ステップ c：)。

次に、図 3に示す動作シーケンスの詳細について説明する。

図 4は、動作時刻表を示す図である。ここには、自律走行口ポット 1 0 O Aが家の中の巡視を開始する時刻と、その巡視の経路を特定する巡視経路番号とが対応づけられて示されている。この動作時刻表は、図 2に示す C P Uカード 1 1 0内のメモリ中に記憶されている。図 5は、巡視表の一例を示す図である。

この巡視表によると、ここに示す巡視順に、居間から始まって最後に居間に戻るように巡視場所が決められており、各巡視場所ごとに、静止画撮影を行なうか否か、動画撮影を行なうか否か、静止画撮影あるいは動画撮影を行なう場合の力メラの向き（撮影方位）、録音を行なうか否か、動画あるいは録音を行なう場合の時間長、および明度計測を行なうか否か、が定められている。

この図 5に示す巡視表は、図 4の動作時刻表中に示す巡視経路番号 Aに対応する巡視表であり、巡視経路番号 Bに対応する巡視表も作成されている。

これらの巡視表も、図 4の動作時刻表と同様、図 2に示す C P Uカード 1 1 0 内のメモリ中に記憶されている。

図 6は、図 1、図 2に示す自律走行口ポットの動作を示すフローチャートである。この図 6のフローチャートは、図 3に示す概略フローチャートのステップ a の詳細フローチャートである。

ここでは、先ず図 4に示す動作時刻表の巡視開始時刻と図 2に示す時計 1 1 2 からの現在時刻とが参照され（ステップ a 1 0 1 )、現在時刻が、動作時刻表中に規定された巡視開始時刻のいずれかに合致したか否かが判定される（ステップ a 1 0 2 )。

現在時刻が、動作時刻表中の巡視開始時刻のいずれかに一致すると（例えば、ここでは、現在時刻が 1 0時であったとする）、その一致した巡視開始時刻（ここでは 1 0時）に対応する巡視経路番号（ここでは巡視経路番号 A) に対応する巡視表（ここでは図 5に示す、巡視経路番号 Aに対応する巡視表）が参照され（ステツプ a 1 0 3 )、その巡視表に従って一巡する間（ステップ a 1 0 4 )、以下の動作を行なう。

先ず、次の巡視場所に向けて移動を開始する（ステップ a 1 0 5 )。ここでは、図 5の巡視表に従い、先ず居間に移動することになる。この自律走行ロボットが既に居間にいるときは、ステップ a 1 0 5はスキップされる。■ 次の巡視場所に向けて移動している途中であってもカメラ 104は動作し続け、連続する 2つのフレーム間でパターンマッチングを行ない、画面内に、自律走行口ポットの移動や力メラの向きの移動等に伴う画面の移動以外の動く物体の存在が検知される（ステップ a 106)。動く物体を発見したときは、その動く物体の画像が、不審物を発見したという情報を伴ってステーションに伝送される（ステツプ a 107 )。

次の巡視場所に到達すると、巡視表から、その巡視場所では静止画撮影指示があるか否か（ステップ a 109)、動画撮影指示があるか否か（ステップ a 1 1 1)、録音指示があるか否か（ステップ a 1 13)、明度計測指示があるか否か（ステツプ a 1 15) が判定され、静止画撮影指示があるときは巡視表で指示された方位にカメラを向けて静止画撮影を行なって、その画像をステーションに伝送し (ステップ a 1 1 0)、動画撮影指示があるときは、静止画撮影の場合と同様に巡視表で指示された方位にカメラを向け指示された時間長だけ動画撮影を行なつてその動画をステーションに伝送し（ステップ a 1 12)、録音指示があるときは指示された時間長だけ録音してその音声をステーションに伝送し（ステップ a 1 14)、明度計測指示があるときは明度計測としてそのデータをステーションに伝達する（ステップ a 1 16)。

その巡視場所での以上の撮影等の作業が終了すると、ステップ a 103に戻つて再度図 5の巡視表が参照され（a 103)、その巡視表に示された巡視場所のうち今回まだ巡視していない場所が残っているときは次の巡視場所に向けて移動して（ステップ a 105)、上記と同様の作業を行ない、全ての巡視場所を回つたときは（ステップ a 104)、次の巡視時刻になるまで時刻監視を行なう（ステツプ a l O l, a 102)o

図 7は、ステーション 200の記憶装置 202内に記憶されているメッセージの内容を示す図である。

ここには、「不審物を発見しました。確認してください。」のメッセージが記録されている。

図 8は、図 1に示すステーションでの処理を示すフローチャートである。この図 8のフローチャートは、図 3に示す概略フローチャートのステップ bおよびステツプ cに相当する。

ここでは、自律走行ロボット 10 OAから画像等（画像、音声、明度データ）を受信すると（ステップ b 101)、それが不審物の画像か否かが判定され（ステツプ b 1 02)、不審物の画像であったときはその不審物の画像と図 7のメッセージが、図 1のインタ一ネット接続装置 203からユーザの携帯電話に向けて送信される（ステップ b 103)。

受信した画像等が不審物の画像以外のものであったときは、ステーション 20 0の記憶装置 202内に記憶する（ステップ b 104)。

また、ュ一ザの携帯電話等から画像等の送信要求があつたときは（ステップ b 105)、インターネット接続装置 203は、記憶装置 202に蓄積しておいた画像等を、そのユーザの携帯電話等に向けてインターネット上に送信する。

図 9は、本発明のロポットシステムの第 2実施形態を示す図である。

図 1〜図 8を参照して説明した第 1実施形態を構成する各要素と同一の要素には同一の符号を付して示し、相違点について説明する。

図 9に示すロボットシステム 10 Bを構成する自律走行ロポット 100 Bには、図 1に示す自律走行ロポット 10 OAの構成要素に加え、記憶装置 106が搭載されている。この自律走行ロポット 100 Bに記憶装置 106が搭載されていることを除き、自律走行口ポット 100 Bの他の構成要素、およびステーション 2 00は、図 1に示す口ポットシステム 10 Aと同一である。

図 10は、図 9のロボットシステムを構成する自律走行ロポット 100 Bの動作を示すフローチヤ一トである。

図 6に示す、第 1実施形態の自律走行ロポッ卜の動作フローチャートとの相違点を中心に説明する。

図 10のフローチャートのステップ a 201〜 a 206, a 208, a 209 , a 2 1 1 , a 2 1 3 , a 21 5は、図 6のフローチャートの、それぞれ、ステツプ a l 01〜a l 06， a 108 , a 109 , a 1 1 1 , a 1 13 , a l l 5と同じであり、重複説明は省略する。

図 6のフローチャートのステップ a 107， a l l O, a l l 2, a l l 4， a 1 16では、撮影により得られた画像、収録した音声、明度、計測データなどが直ちにステーションに伝送されたが、図 1 0のフローチャート中のステップ a 2 0 7 , a 2 1 0 , a 2 1 2 , a 2 1 4 , a 2 1 6では、画像撮影、音声の収録、明度計測は行なうものの、それらにより得られた画像等は、直ちにはステーションには伝送されずに、図 9に示す記憶装置 1 0 6に一旦記憶される。この実施形態では不審物も特別扱いはせずに他の画像等と同等に取り扱われる。

全ての巡視場所の巡視を終了すると、記憶装置 1 0 6に記憶された画像等がステーシヨン 2 0 0に向けて送信される（ステップ a 2 1 7 )。

この場合、ステーションを最後の巡視場所の近くに設置しておけば、自律走行ロポットは、ステ一ションとの間の交信が不能な場所も巡視ルートに加えることができる。

図 1 1は、図 9に示すロポットシステム 1 0 Bのステーション 2 0 0での処理を示すフローチャートである。前述の第 1実施形態におけるステーションの処理を示すフローチヤ一トである図 8のフローチャートと対比しながら説明する。ここで説明している第 2実施形態は、不審物の画像も他の画像等と同等に取り扱うという仕様であり、したがって図 1 1のフローチャートでは図 8のフローチャ一トのステップ b 1 0 2およびステップ b 1 0 3に対応するステップは存在しない。図 1 1のフローチャートの各ステップ b 2 0 1 , b 2 0 4〜b 2 0 6は、それぞれ、図 8のフローチャートの各ステップ b 1 0 1 , b l 0 4〜b l 0 6と同一であり、説明は省略する。

尚、この第 2実施形態においても、ステーションに画像等が伝送された後、その伝送されてきた画像等に不審物の画像が含まれていたときは、ユーザからのァクセスを待つことなく、その時点で不審物の存在をユーザに知らせてもよい。また図 9〜図 1 1の第 2実施形態では、全ての巡視場所の巡回を終了した時点で画像等をステーションに伝送しているが、巡視の途中であっても、ステ一ションとの交信が可能な場所にいるときは、自律走行ロボット 1 0 0 Bの記憶装置 1 0 6に蓄積されている画像等をその時点でステーションに伝送してもよい。

図 1 2は、本発明の自律走行口ポットの第 1実施形態を示す図である。図 1に示す、本発明のロポットシステム 1 O Aの第 1実施形態を構成する自律走行ロボット 1 0 O Aの構成要素と同一の要素には同一の符号を付して示し、ここでは、その図 1に示す自律走行ロポット 10 OAとの相違点について説明する。

図 12に示す自律走行口ポット 100 Cは、いわば、図 1に示す口ポットシステムの自律走行ロボット 10 OAにそのロポットシステムのステーション 200 の機能を合体させたものに相当する。すなわち、図 12に示す自律走行口ポット 100 Cは図 1に示すロポットシステム 1 OAの自律走行ロポット 10 OAと比ベ、記憶装置 106が追加されており、また図 1の自律走行ロボット 100 Aの無線送信機 105に代って、無線でインターネットとつなぐ通信装置 1 07が備えられている。図 12の自律走行ロボット 100 Cの他の構成要素は、図 1の口ポットシステム 10を構成する自律走行ロポット 10 OAと同じである。

図 1 3は、図 12に示す自律走行ロポットの動作を示すフローチャートである。図 6に示す、図 1のロボットシステム 1 OAを構成する自律走行ロボット 100 Aのフローチャートと対比しながら説明する。

図 1 3のフローチャートでは、巡視していない間は、ユーザの携帯電話等からインターネットを経由しての画像等の送信要求がないかどうか（ステップ d 12 1) と、図 6のフローチャートと同様に、巡視開始時刻になったかどうか（ステップ d 101， d 102) が監視される。

ユーザの携帯電話等から画像等の送信要求があると、インターネットを経由して、その要求元の携帯電話等に、記憶装置 106に蓄積されている画像等が送信される（ステップ d 122)。

動作時刻表（図 4参照）と時計 1 12 (図 2参照）を参照し（ステップ d 10 1)、巡視を開始すべき時刻として決められた時刻になると（ステップ d 102)、巡視表（図 4参照）を参照し、巡視が開始される。

この図 1 3のフローチャートのステップ d 10 1〜d l 05は、図 6のフローチャートのステップ a 101〜a l 05とそれぞれ同一であり、これらのステツプ d 10 l〜d 105に関するこれ以上の説明は省略する。

巡視移動中であつてもユーザの携帯電話等から画像等の送信要求があつたときは（ステップ d 123)、それまでの間に記憶装置 106に蓄積されていた画像等が要求元の携帯電話等に向けてインターネット上に送信される（ステップ d 1 24)o 図 13のフローチャートのステップ d 106〜d l 16は、図 6のフローチヤートのステップ a 106〜a 1 16のそれぞれに対応する。ただし、それらのステツプのうち、図 6のフローチャートのステップ a 107， a l l O, a 1 12 , a 1 14, a l l 6では撮影した画像、収録した音声、計測した明度デ一夕はステーシヨンに向けて伝送されるが、図 1 3のフローチャートの対応するステップ d 107, d 1 10, d 1 12, d 1 14, d 1 16では、撮影した画像、収録した音声、計測した明度データは、図 12に示す記憶装置 106に記憶される。この記憶装置 106に記憶された画像等は、ステップ d 122あるいはステップ d l 24で、図 1のようにステーション 200を介在させることなく直接に、ュ一ザの携帯電話等に向けて、インターネット上に送信される。

図 14は、本発明の自律走行口ポットの第 2実施形態を示す図である。図 12 に示す本発明の第 1実施形態としての自律走行ロポット 100 Cの構成要素と同一の要素には同一の符号を付して示し、ここでは、その図 12に示す自律走行口ポット 100 Cとの相違点について説明する。

図 14に示す自律走行ロボット 1 00Dは、いわば、インターネット上のサーバ 300を、図 1に示すロボットシステムのステーションの代わりに使用し、そのサーバ 300の記憶装置 301に画像等を蓄積するものである。すなわち、図 14に示す自律走行ロポット 100Dは、図 12に示す自律走行ロポット 100 Cと比べ、記憶装置 106が省かれている。図 14の自律走行口ポット 100 D の他の構成要素は、図 12の自律走行ロポット 100 Cと同じである。

図 1 5は、図 14に示す自律走行ロボットの動作を示すフローチャートである。ここでは、図 6に示す、図 1のロボットシステム 1 OAを構成する自律走行ロボット 10 OAの動作を示すフローチャートと対比しながら相違点のみ説明する。図 1 5に示す、図 14の自律走行ロボット 100 Dの動作フローチャートの各ステップ e 101〜e l l 6は、それぞれ、図 6に示すフローチャート（図 1に示すロポットシステム 1 OAを構成する自律走行ロポット 10 OAの動作フローチャート）の各ステップ a 10 l〜a 1 16にそれぞれ対応する。相違点は、図 6のフローチャートのステップ a 107, a l l O, a 1 12 , a 1 14, a 1 1 6では、撮影により得られた画像、収録された音声、および計測された明度デ —夕は、図 1に示すステーション 2 0 0に伝送されるが、図 1 5のステップ e l 0 7 , e 1 1 0 , e 1 1 2 , e 1 1 4 , e l l 6では、それらの画像等は、通信装置 1 0 7により、インターネットを経由してサーバ 3 0 0に伝送され、そのサーバ 3 0 0の記憶装置 3 0 1に蓄積される。ユーザは携帯電話等でサーバ 3 0 0 にアクセスしてそのサーバ 3 0 0の記憶装置 3 0 1に蓄積されている画像等をそのサーバ 3 0 0から受け取ることになる。また、サーバ 3 0 0では、自律走行口ポット 1 0 0 Dから送信されてきた画像等の中に不審物の画像が含まれていたときは、図 8に示すステーションの処理フローチャートのステップ b 1 0 2 , b 1 0 3と同様にサーバ 3 0 0の方から積極的にユーザの携帯電話等にその不審物の画像やメッセージを送信するように構成してもよい。

以上の各種実施形態では、自律走行ロボッ卜に明度センサが備えられており、部屋の電灯の消し忘れ等の検知の便が図られているが、本発明にいう環境センサは明度センサに限られるものではなく、ガスセンサを備えてガス洩れ検知を行なつたり、温度センサを設けてエアコンの切り忘れの検知を行なったりなど、様々な環境センサを適用することができる。

また、以上の各種実施形態では、不審物かどうかの判定は、カメラで撮影された画像上に動く物体が発見されたか否かで行なっているが、これ以外にも地図を内蔵しておきその内蔵地図に登録されていない物体を見つけたことをもって不審物と判定してもよい。

Claims

請求の範囲

1 . 移動自在な自律走行口ポットと、該自律走行口ポットとの間で無線通信を行なうステ一ションとを備えたロボットシステムであって、

前記自律走行ロポットは、

この自律走行ロポットを移動させる移動機構と、

周囲を撮影するカメラと、

この自律走行ロポットが所定のタイミングに達するたびに所定の経路に沿って移動するように前記移動機構を制御するとともに、該所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびに前記カメラに撮影を行なわさせる制御部と、前記カメラでの撮影により得られた画像を前記ステーションに向けて送信する送信部とを備えたものであり、

刖己ステーションは、

前記自律走行ロポットから送信されてきた画像を受信する受信部と、前記受信部で受信した画像を記憶する記憶部と、

通信回線を経由して外部機器と通信を行ない、外部機器からの送信依頼を受けて、前記記憶部に記憶された画像を送信依頼元の外部機器に送信する通信部とを備えたものであることを特徴とするロボットシステム。

2 . 前記カメラは、静止画撮影を行なうとともに動画撮影も行なうカメラであることを特徴とする請求の範囲第 1項記載のロボットシステム。

3 . 前記送信部は、無線 L A Nにより画像を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第 1項記載のロポットシステム。

4 . 前記自律走行口ポットは、前記カメラでの撮影により得られた画像を記憶する記憶部を備え、

前記送信部は、前記受信部との間の通信が可能な状態にあるときに、前記記憶部に記憶された画像を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第 1項記載のロポットシステム。

5 . 前記自律走行口ポットは、存在を予定していない不審物を検出する不審物検出部を備えたものであることを特徴とする請求の範囲第 1項記載のロポットシステム。

6 . 前記制御部は、前記不審物検出部による不審物の検出を受けて、前記カメラに該不審物を撮影させるものであることを特徴とする請求の範囲第 5項記載のロポッ卜システム。

7 . 前記送信部は、前記不審物検出部による不審物の検出を受けて、不審物を検出した旨前記ステーションに通知し、該ステーションの前記通信部は、該ステーションの前記受信部で不審物を検出した旨の通知が受信されたことを受けて、外部機器に向けて不審物を検出した旨のメッセージを送信するものであることを特徴とする請求の範囲第 5項記載の口ポットシステム。

8 . 前記自律走行口ポットは、音声を収録する音センサを備え、

前記制御部は、さらに、この自律走行口ポットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で前記音センサに音声を収録させ、前記送信部は、さらに、前記ステーションに向けて、前記音センサにより収録された音声を送信するものであって、

前記受信部は、さらに、前記自律走行口ポットから送信されてきた音声を受信し、前記記憶部は、さらに、前記受信部で受信した音声を記憶し、前記通信部は、さらに、送信依頼元の外部機器に向けて、前記記憶部に記憶された音声を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第 1項記載のロポットシステム。

9 . 前記自律走行口ポットは、周囲の環境状態を検出する環境センサを備え、前記制御部は、さらに、この自律走行口ポットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で前記環境センサに環境状態を検出させ、前記送信部は、さらに、前記ステーションに向けて、前記環境センサによる検出により得られた環境情報を送信するものであって、

前記受信部は、さらに、前記自律走行口ポットから送信されてきた環境情報を受信し、前記記憶部は、さらに、前記受信部で受信した環境情報を記憶し、前記通信部は、さらに、送信依頼元の外部機器に向けて、前記記憶部に記憶された環境情報を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第 1項記載のロポットシステム

1 0 . 移動自在な自律走行口ポットであって、この自律走行ロポットを移動させる移動機構と、

周囲を撮影するカメラと、

所定のタイミングに達するたびにこの自律走行ロポッ卜が所定の経路に沿って移動するように前記移動機構を制御するとともに、該所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびに前記カメラに撮影を行なわさせる制御部と、前記カメラでの撮影により得られた画像を記憶する記憶部と、

通信回線を経由して外部機器と通信を行ない、外部機器からの送信依頼を受けて、前記記憶部に記憶された画像を送信依頼元の外部機器に送信する通信部とを備えたことを特徴とする自律走行ロボット。

1 1 . 移動自在な自律走行口ポットであって、

この自律走行ロポットを移動させる移動機構と、

周囲を撮影するカメラと、

所定のタイミングに達するたびにこの自律走行口ポットが所定の経路に沿って移動するように前記移動機構を制御するとともに、該所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびに前記カメラに撮影を行なわさせる制御部と、通信回線を経由して接続された、外部機器からの要求に応じて該外部機器に画像を送信する外部の画像サーバと通信を行ない、前記カメラでの撮影により得られた画像を前記画像サーバに向けて送信する通信部とを備えたことを特徴とする自律走行ロボット。

1 2 . 前記カメラは、静止画撮影を行なうとともに動画撮影も行なうカメラであることを特徴とする請求の範囲第 1 0項又は 1 1項記載の自律走行ロポット。

1 3 . 前記カメラでの撮影により得られた画像を記憶する記憶部を備え、前記通信部は、前記通信回線を経由しての通信が可能な状態にあるときに、前記記憶された画像を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第 1 0項又は 1 1項記載の自律走行ロポット。

1 4 . 存在を予定していない不審物を検出する不審物検出部を備えたことを特徴とする請求の範囲第 1 0項又は 1 1記載の自律走行ロポット。

1 5 . 前記制御部は、前記不審物検出部による不審物の検出を受けて、前記力メラに該不審物を撮影させるものであることを特徴とする請求の範囲第 1 4項記載の自律走行ロポット。

1 6 . 前記通信部は、前記不審物検出部による不審物の検出を受けて、不審物を検出した旨のメッセージを送信するものであることを特徴とする請求の範囲第 1 4項記載の自律走行ロボット。

1 7 . 前記自律走行口ポットは、音声を収録する音センサを備え、

前記制御部は、さらに、この自律走行口ポットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で前記音センサに音声を収録させ、前記記憶部は、さらに、前記音センサで収録された音声を記憶し、前記通信部は、さらに、送信依頼元の外部機器に向けて、前記記憶部に記憶された音声を送信するものであることを特徵とする請求の範囲第 1 0項記載の自律走行ロポット。

1 8 . 前記自律走行ロボットは、音声を収録する音センサを備え、

前記制御部は、さらに、この自律走行口ポットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で前記音センサに音声を収録させ、前記通信部は、さらに、前記画像サーバに向けて、前記音センサにより収録された音声を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第 1 1項記載の自律走行ロポット。

1 9 . 前記自律走行口ポットは、周囲の環境状態を検出する環境センサを備え、前記制御部は、さらに、この自律走行口ポットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で前記環境センサに環境状態を検出させ、前記記憶部は、さらに、前記環境センサにより得られた環境情報を記憶し、前記通信部は、さらに、送信依頼元の外部機器に向けて、前記記憶部に記憶された環境情報を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第 1 0項記載の自律走行ロボット。

2 0 . 前記自律走行ロボットは、周囲の環境状態を検出する環境センサを備え、前記制御部は、さらに、この自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で前記環境センサに環境状態を検出させ、前記通信部は、さらに、前記画像サーバに向けて、前記環境センサによる検出により得られた環境情報を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第 1 1項記載の自律走行ロボッ卜。