KR101592108B1 - 로봇 청소기 및 그의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것이다.
일 측면에 따른 로봇 청소기의 제어방법은, 로봇 청소기가 모니터링 대기 위치 정보를 인식하는 단계; 상기 로봇 청소기가 모니터링 개시시각에 상기 모니터링 대기 위치로 이동하는 단계; 상기 모니터링 대기 위치에서 상기 로봇 청소기의 영상 획득부에서 영상이 획득되는 단계; 상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 기초로 상기 로봇 청소기가 이벤트의 발생 여부를 판단하는 단계; 및 상기 이벤트의 발생 시 상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 외부의 원격 단말기로 전송하는 단계를 포함한다.

Description

로봇 청소기 및 그의 제어방법{Robot cleaner and method for controlling the same}
본 명세서는 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.
선행문헌인 한국공개특허 공보 제10-2006-0028293호(공개일 2006.03.29)에는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법이 개시된다.
선행문헌의 경우, 로봇 청소기와 별도의 감지수단이 위험지역으로 간주되는 영역에 설치되며, 감지수단이 침입자를 감지하는 경우, 로봇 청소기가 이를 수신하고 카메라를 이용하여 영상을 캡쳐하도록 구성된다.
그런데, 선행문헌의 경우, 로봇 청소기와 별도의 감지수단을 이용하여 침입자를 감지하도록 구성되므로, 로봇 청소기가 별도의 적외선 송수신기를 포함하여야 하므로, 로봇 청소기의 비용이 증가되고, 적외선 송수신기를 설치하기 위한 구조가 복잡해지는 문제가 있다.
뿐만 아니라, 감지수단과 적외선 송수신이 가능한 위치에 위치하여야 하므로 로봇 청소기의 위치에 제약이 있고, 감지수단이 위치가 외력에 의해서 변경되는 경우 감지수단과 로봇 청소기의 통신이 불가능한 문제가 있다.
본 발명의 목적은, 집이나 건물 내의 모니터링이 가능하고, 이벤트 발생 시 원격 단말기로 집이나 건물 내의 영상을 송신할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어방법을 제공하는 것에 있다.
일 측면에 따른 로봇 청소기의 제어방법은, 로봇 청소기가 모니터링 대기 위치 정보를 인식하는 단계; 상기 로봇 청소기가 모니터링 개시시각에 상기 모니터링 대기 위치로 이동하는 단계; 상기 모니터링 대기 위치에서 상기 로봇 청소기의 영상 획득부에서 영상이 획득되는 단계; 상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 기초로 상기 로봇 청소기가 이벤트의 발생 여부를 판단하는 단계; 및 상기 이벤트의 발생 시 상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 외부의 원격 단말기로 전송하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 모니터링 개시시각이 현재 시각인 경우 상기 로봇 청소기는 모니터링 대기 위치 정보를 인식한 후 바로 모니터링 대기 위치로 이동할 수 있다.
또한, 상기 모니터링 개시시각이 현재 시각 이후인 경우, 상기 로봇 청소기는 대기 위치에서 대기하고, 현재 시각이 모니터링 개시시각에 도달하면 상기 모니터링 대기 위치로 이동할 수 있다.
또한, 상기 모니터링 대기 위치 정보를 인식하는 단계는, 상기 원격 단말기로부터 모니터링 위치 결정 명령을 수신하는 단계와, 원격 단말기로부터 수신한 모니터링 대기 위치로 이동하는 단계와, 상기 영상 획득부를 활성화하는 단계와, 상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 상기 원격 단말기로 전송하는 단계와, 상기 원격 단말기로부터 위치 결정 명령을 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 모니터링 대기 위치 정보를 인식하는 단계는, 상기 원격 단말기로부터 위치 결정 명령을 수신한 이후에 충전장치로 복귀하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 로봇 청소기가 모니터링 대기 위치 정보를 인식하는 단계에서는, 상기 로봇 청소기는 청소기 메모리에 저장된 모니터링 대기 위치를 인식할 수 있다.
또한, 상기 모니터링 대기 위치로 이동하는 단계는, 상기 모니터링 대기 위치로 이동하는 과정에서 상기 모니터링 대기 위치에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모니터링 대기 위치에 장애물이 존재하는 경우, 상기 장애물을 회피한 변경된 모니터링 대기 위치로 로봇 청소기가 이동하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 모니터링 대기 위치로 이동하는 단계는, 상기 모니터링 대기 위치와 상기 변경된 모니터링 대기 위치 간의 거리가 일정 거리를 초과하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 모니터링 대기 위치와 상기 변경된 모니터링 대기 위치 간의 거리가 일정 거리를 초과하는 경우 모니터링 대기 위치 변경을 위한 메시지를 원격 단말기로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 이벤트의 발생 여부를 판단하는 단계는, 로봇 청소기가 다수의 영상을 비교하여 영상 간에 차이가 존재하는지 여부를 판단하고, 영상 간에 차이가 존재하는 경우 이벤트가 발생되었다고 판단할 수 있다.
또한, 이벤트의 발생 여부를 판단하는 단계에서는, 영상 들을 다수의 픽셀로 구분하고, 픽셀 별로 차이 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 외부의 원격 단말기로 전송하는 단계에서는, 이벤트의 발생 이후에 획득한 다수의 영상을 상기 원격 단말기로 전송할 수 있다.
또한, 상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 외부의 원격 단말기로 전송하는 단계에서는, 이벤트의 발생 여부를 판단하기 위하여 사용된 영상을 상기 원격 단말기로 전송할 수 있다.
또한, 현재시각이 모니터링 종료시각에 도달하였는지 여부를 판단하는 단계와, 현재시각이 모니터링 종료시간에 도달한 경우 상기 로봇 청소기가 충전장치로 복귀하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 현재시각이 모니터링 종료시간에 도달하기 전에 배터리의 잔량을 판단하는 단계와, 상기 배터리의 잔량이 기준량 이하가 되면, 현재시각이 모니터링 종료시간에 도달하기 전에 상기 로봇 청소기가 상기 충전장치로 복귀하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 배터리의 잔량이 기준량 이하가 되면, 상기 로봇 청소기가 모니터링 종료 알림 메시지를 상기 원격 단말기로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 이벤트의 발생 여부를 판단하는 단계는, 상기 로봇 청소기에 구비되는 음성 획득부에서 음성을 획득하는 단계; 및 상기 음성 획득부에서 획득된 음성을 기초로 이벤트가 발생되었음을 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
다른 측면에 따른 로봇 청소기는, 로봇 청소기 본체; 상기 로봇 청소기 본체에 설치되는 영상 획득부; 상기 로봇 청소기 본체에 구비되며, 외부의 원격 단말기와 통신할 수 있는 청소기 통신부; 상기 영상 획득부에서 획득된 영상이 저장되는 청소기 메모리; 및 상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 기초로 이벤트 발생여부를 판단하기 위한 청소기 제어부를 포함하고, 상기 청소기 제어부는, 모니터링 개시시각을 인식한 후, 현재 시각이 모니터링 개시시각에 도달하면 상기 로봇 청소기 본체가 모니터링 대기 위치로 이동되도록 하고, 상기 모니터링 대기 위치에서 상기 영상 획득부가 획득한 영상을 기초로 이벤트의 발생 여부를 판단하고, 이벤트의 발생 시 상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 상기 청소기 통신부가 상기 원격 단말기로 전송하도록 제어한다.
또한, 상기 로봇 청소기 본체에 설치되는 음성 획득부를 더 포함하고, 상기 청소기 제어부는 상기 음성 획득부에서 획득된 음성을 기초로 이벤트 발생 여부를 추가로 판단할 수 있다.
제안되는 발명에 의하면, 영상 획득부에서 획득된 영상을 기초로 이벤트 발생이 감지될 수 있으므로, 추가적인 감지수단이 불필요한 장점이 있으며, 영상 획득부에서 획득된 영상이 원격 단말기로 전송될 수 있으므로, 사용자가 원격 단말기에서 집이나 건물 내를 촬영한 영상을 쉽게 확인할 수 있는 장점이 있다.
또한, 모니터링 대기 위치를 사용자가 설정할 수 있으므로, 영상 획득부가 외부의 침입자가 포함된 영상을 획득할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기와 로봇 청소기와 통신할 수 있는 원격 단말기를 개략적으로 보여주는 블럭도.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 로봇 청소기의 모니터링 대기 위치로 이동한 후에 충전장치로 복귀하는 모습을 보여주는 도면.
도 5a 및 도 5b는 모니터링 대기 위치에서 로봇 청소기가 대기하는 모습을 보여주는 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 단말기의 사용자 인터페이스에서 표시되는 모니터링 대기 위치 결정 화면을 보여주는 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 단말기의 사용자 인터페이스에 표시되는 모니터링 시간 설정 화면을 보여주는 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 단말기의 사용자 인터페이스에서 표시되는 영상 확인 화면을 보여주는 도면.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기와 로봇 청소기와 통신할 수 있는 원격 단말기를 개략적으로 보여주는 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(10)는, 영상 획득부(110)를 포함할 수 있다. 하나 또는 다수의 영상 획득부(110)가 상기 로봇 청소기(10)에 구비될 수 있다.
하나의 영상 획득부(110)가 로봇 청소기 본체의 상측부나 측부에 설치될 수 있다. 또는 하나 이상의 영상 획득부(110)가 상기 로봇 청소기 본체의 의 상측부에 설치되고, 하나 이상의 영상 획득부(110)가 상기 로봇 청소기 본체의 측부에 설치될 수 있다.
상기 영상 획득부(110)는 상기 로봇 청소기(10) 주변의 영상을 획득할 수 있다. 상기 영상 획득부(110)는 일 예로 카메라일 수 있으며, 특히 영상 획득할 수 있는 범위가 광범위한 광각 렌즈를 포함할 수 있다.
상기 영상 획득부(110)는, 상기 로봇 청소기(10)에 설치된 상태에서 이동기구에 의해서 좌우 회전하거나 상하 회전될 수 있다.
상기 영상 획득부(110)를 이용하여 상기 로봇 청소기(10)가 위치하는 공간의 맵을 작성하거나, 모니터링 모드에서 집이나 건물 내의 특정 영역의 영상을 획득할 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)는, 장애물 감지부(130)를 더 포함할 수 있다. 상기 장애물 감지부(130)는 상기 로봇 청소기(10)가 이동하는 과정에서 장애물을 감지할 수 있으며, 상기 장애물 감지부(130)가 장애물을 감지하는 경우, 상기 로봇 청소기(10)는 장애물을 회피하여 이동할 수 있다.
본 명세서에서 상기 장애물 감지부(130)는 공지의 구조에 의해서 구현될 수 있으므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.
상기 로봇 청소기(10)는 사용자 인터페이스(140)를 더 포함할 수 있다. 상기 사용자 인터페이스(140)는, 각종 정보를 표시하는 표시부와, 각종 명령을 입력할 수 있는 입력부 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 예로, 상기 사용자 인터페이스(140)를 이용하여 주행 모드, 청소 예약, 청소 시간, 맵 작성, 모니터링 시간 설정, 모니터링 대기 위치 결정 등에 대한 명령을 입력할 수 있다. 물론, 상기 로봇 청소기(10)는 상기 원격 단말기(20)로부터 청소와 관련한 각종 명령 또는 모니터링 명령을 수신할 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)는, 청소기 통신부(160)를 더 포함할 수 있다. 상기 청소기 통신부(160)는 원격 단말기(20)와 통신을 통하여 각종 정보를 송신하거나 수신할 수 있다.
상기 청소기 통신부(160)가 상기 원격 단말기(20)와 통신할 수 있는 한 상기 청소기 통신부(160)의 통신 방식에는 제한이 없음을 밝혀둔다. 다만, 상기 청소기 통신부(160)는 원격 단말기(20)와 무선 통신할 수 있으며, 원격 단말기(20)의 통신 모듈과 동일한 통신 방식의 통신 모듈을 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)는 청소기 메모리(150)를 더 포함할 수 있다. 상기 청소기 메모리(150)는, 상기 로봇 청소기(10)의 작동 상태에 대한 정보를 저장할 수 있다. 일 예로 상기 로봇 청소기(10)의 청소 수행 시 청소 이력에 대한 정보를 저장할 수 있다. 청소 이력은, 청소 수행 거리, 청소 수행한 영역, 청소 시간 등을 포함할 수 있다.
상기 청소기 메모리(150)에는 미리 설정된 맵 정보가 더 저장될 수 있다.
또한, 상기 청소기 메모리(150)에는 상기 영상 획득부(110)에서 획득한 영상 정보가 추가로 저장될 수 있다. 상기 청소기 메모리(150)에 저장된 영상 정보는 상기 청소기 통신부(160)에 의해서 상기 원격 단말기(20)로 전송될 수 있다.
또한, 상기 청소기 메모리(150)에는 결정된 모니터링 대기 위치가 저장될 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)는 음성 획득부(120)를 더 포함할 수 있다. 상기 음성 획득부(120)는 사용자의 음성이나 기타 소리를 입력받을 수 있다.
청소기 제어부(100)는 상기 음성 획득부(120)에서 획득된 정보가 사용자 명령인 경우, 해당 명령에 대응하는 기능을 상기 로봇 청소기(10)가 수행하도록 할 수 있다.
상기 청소기 제어부(100)는 모니터링 모드에서는 상기 음성 획득부(120)에서 획득정 정보가 사용자의 명령이 아닌 경우에는 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 이벤트는 모니터링 모드에서 침입자의 음성이나 외부 충격에 의해서 사용자의 명령이 아닌 음성이나 소리가 발생하는 경우를 의미한다.
상기 이벤트가 발생하는 경우는 일 예로 집이나 건물의 문이 열려 소리가 발생하는 경우나, 집이나 건물 내의 물건이 떨어져 소리가 발생하는 소리가, 물건이나 충격을 받아서 소리가 발생하는 경우 등이 있을 수 있다.
상기 청소기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(10)가 청소 모드와 모니터링 모드로 작동되도록 상기 로봇 청소기(10)를 제어할 수 있다.
청소 모드에서 상기 청소기 제어부(100)는 설정된 주행 모드로 청소 대상 영역을 주행하면서 상기 로봇 청소기(10)가 청소를 수행하도록 할 수 있다.
모니터링 모드에서는 상기 청소기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(10)가 모니터링 대기 위치로 이동하도록 하고, 상기 영상 획득부(110)가 특정 영역의 영상을 획득하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 모니터링 모드에서, 상기 청소기 제어부(100)는 상기 영상 획득부(110)에서 획득된 영상 정보를 분석하여 이벤트의 발생 여부를 판단할 수 있다.
일 예로 상기 영상 획득부(110)에서 시간 간격을 두고 획득되는 영상 간에 차이가 존재하는 경우, 상기 청소기 제어부(100)는 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
구체적으로, 상기 청소기 제어부(100)는 획득되는 영상 각각을 다수의 픽셀로 구분하고, 현재 영상의 픽셀 들과 이전 영상의 픽셀 들을 비교하여, 일정 개수 이상의 픽셀이 차이가 있는 경우 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 상기 청소기 제어부(100)는 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 경우, 상기 청소기 통신부(160)가 상기 청소기 메모리(150)에 저장된 다수의 영상을 상기 원격 단말기(20)로 전송하도록 할 수 있다.
이 때, 이벤트가 발생한 것으로 판단된 이후에 상기 영상 획득부(110)는 시간 간격을 두고 영상을 추가로 획득할 수 있다. 그리고, 상기 청소기 통신부(160)는 이벤트의 발생 판단에 사용된 영상(이전 영상에서 차이가 발생한 영상임)을 포함하여 이벤트의 발생 이후의 하나 이상의 영상을 상기 원격 단말기(20)로 전송할 수 있다.
일 예로 상기 청소기 통신부(160)는 이벤트 발생 이후의 다수의 영상을 상기 원격 단말기(20)로 전송할 수 있다.
또는, 상기 청소기 통신부(160)는 이벤트의 발생 판단에 사용된 영상과, 이벤트 발생 이전의 하나 이상의 영상과, 이벤트 발생 이후의 하나 이상의 영상을 상기 원격 단말기(20)로 전송할 수 있다.
또는, 이벤트가 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 영상 획득부(110)는 동영상을 획득하고 상기 청소기 통신부(160)는 상기 원격 단말기(20)로 이벤트 발생 시점 이후에 획득한 동영상을 전송할 수 있다.
도시되지는 않았으나, 상기 로봇 청소기(10)는 청소 수행을 위한 청소 장치와, 주행을 위한 이동장치를 더 포함할 수 있다.
상기 청소 장치는 흡입모터와 먼지통을 포함할 수 있고, 상기 이동장치의 다수의 바퀴와, 다수의 바퀴 각각을 구동하기 위한 다수의 모터를 포함할 수 있다.
한편, 상기 원격 단말기(20)는, 단말기 제어부(200)와, 상기 청소기 통신부(160)와 통신할 수 있는 단말기 통신부(210)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 원격 단말기(20)는 상기 로봇 청소기(10)로부터 전송된 각종 정보 및 영상을 저장하기 위한 단말기 메모리(230)를 포함할 수 있다.
상기 원격 단말기(20)는 정보 입력 및 정보를 표시하기 위한 사용자 인터페이스(220)를 더 포함할 수 있다.
상기 사용자 인터페이스(220)를 이용하여, 상기 로봇 청소기(10)의 청소 명령, 모니터링 모드 명령, 모니터링 대기 위치 설정 명령 등을 입력할 수 있다. 또한, 상기 사용자 인터페이스(220)를 이용하여, 로봇 청소기(10)의 청소 완료 영역, 로봇 청소기(10)가 전송한 영상 등을 확인할 수 있다.
이하에서는 상기 로봇 청소기의 제어방법에 대해서 설명하기로 한다. 상기 로봇 청소기의 제어방법으로서, 로봇 청소기의 모니터링 모드에서의 로봇 청소기의 작동에 대해서 설명하기로 한다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 4는 로봇 청소기의 모니터링 대기 위치로 이동한 후에 충전장치로 복귀하는 모습을 보여주는 도면이고, 도 5a 및 도 5b는 모니터링 대기 위치에서 로봇 청소기가 대기하는 모습을 보여주는 도면이다.
이 때, 도 5a는 모니터링 대기 위치에 로봇 청소기가 위치하는 것이 도시되고, 도 5b는 모니터링 대기 위치에 장애물이 존재하는 경우 장애물을 회피한 변경된 모니터링 대기 위치에 로봇 청소기가 위치하는 것이 도시된다.
도 2 내지 도 5를 참조하면, 상기 로봇 청소기(10)는 상기 원격 단말기(20)로부터 모니터링 명령을 수신할 수 있다(S1). 상기 로봇 청소기(10)가 상기 원격 단말기(20)로부터 모니터링 명령을 수신하면, 상기 로봇 청소기(10)는 모니터링 대기 위치 정보를 인식할 수 있다. 모니터링 대기 위치 정보를 인식하는 단계는 후술할 단계 S2 내지 S6을 포함할 수 있다.
또는 상기 로봇 청소기(10)의 사용자 인터페이스(140)에서 모니터링 명령이 입력될 수 있다.
일 예로 상기 로봇 청소기(10)는 충전장치(30)에 도킹한 상태에서 모니터링 명령을 수신하거나 상기 로봇 청소기(10)가 충전장치(30)와 이격된 위치에서 모니터링 명령을 수신할 수 있다.
이하에서는 상기 로봇 청소기(10)가 충전장치(30)에 도킹한 상태에서 모니터링 명령을 수신하는 것을 예를 들어 설명하기로 한다.
상기 모니터링 명령은 모니터링 개시시각을 포함할 수 있다. 또한, 모니터링 명령은 모니터링 종료시각 또는 모니터링 시간을 포함할 수 있다. 이 때, 상기 모니터링 개시시간은 현재 시각 또는 미래의 시각일 수 있다.
일 예로 모니터링 명령이 모니터링 개시시각과 모니터링 종료시각을 포함하는 경우, 상기 로봇 청소기는 모니터링 개시시각에 모니터링 모드로 작동하고, 모니터링 종료시각에 모니터링 모드를 해제할 수 있다.
상기 모니터링 명령이 모니터링 개시시각과 모니터링 시간을 포함하는 경우, 상기 로봇 청소기는 모니터링 개시시각에 모니터링 모드로 작동하고, 모니터링 시간이 경과되면 모니터링 모드를 해제할 수 있다.
본 발명에서 현재 시각이 모니터링 개시시각에 도달하였음을 확인하기 위하여 상기 청소기 제어부(100)는 현재 시각을 인식할 수 있다. 이 때, 상기 청소기 제어부(100)는 자체적인 프로그램에 의해서 현재 시각을 인식하거나 외부로부터 순신할 수 있다.
또한, 상기 모니터링 명령은 모니터링 대기 위치 결정 명령을 포함할 수 있다.
상기 청소기 제어부(100)는 수신된 모니터링 명령에 모니터링 대기 위치 결정 명령이 포함되어 있는지 여부를 판단한다(S2).
예를 들어, 상기 모니터링 명령을 수신하기 전에 이미 모니터링 대기 위치가 결정되지 않은 경우에 상기 모니터링 명령은 모니터링 대기 위치 결정 명령을 포함할 수 있다.
단계 S2에서 판단 결과, 수신된 모니터링 명령에 모니터링 대기 위치 결정 명령이 포함된 경우, 상기 로봇 청소기(10)는 수신된 모니터링 대기 위치(P)로 이동하게 된다(S3)(화살표 M1 참조).
상기 모니터링 대기 위치(P)는 상기 원격 단말기(20)에서 설정할 수 있고, 상기 모니터링 명령에 상기 모니터링 대기 위치(P)가 포함될 수 있다.
상기 모니터링 대기 위치(P)는 제한적이지는 않으나, 사람이 출입할 수 있는 출입문이나 창문과 인접한 위치일 수 있다. 일반적으로 외부의 침입자는 창문이나 출입문을 통하여 실내로 들어올 수 있으며, 외부의 침입자를 감시하기 위하여 상기 모니터링 대기 위치(P)는 출입문이나 창문과 인접한 위치로 지정될 수 있다.
다만, 상기 모니터링 대기 위치(P)는 사용자가 지정하는 위치이므로, 사용자가 다양한 지점 중 어느 한 지점을 상기 모니터링 대기 위치(P)로 설정할 수 잇다.
상기 로봇 청소기(20)가 상기 모니터링 대기 위치(P)로 이동한 후에 상기 영상 획득부(110)가 활성화될 수 있다. 상기 영상 획득부(110)가 활성화되면, 상기 영상 획득부(110)는 주변의 영상을 획득하게 되며, 획득된 영상은 상기 원격 단말기(20)로 전송될 수 있다.
상기 원격 단말기(20)의 사용자 인터페이스(220)에서는 상기 로봇 청소기(10)가 전송한 영상이 표시될 수 있다. 그리고, 사용자는 사용자 인터페이스(220)에 표시된 영상을 확인한 후 상기 로봇 청소기(10)의 위치를 변경하거나 상기 로봇 청소기(10)를 회전시키거나 상기 로봇 청소기(10)의 현재 위치를 모니터링 대기 위치(P)로 결정할 수 있다.
예를 들어, 사용자 인터페이스(220)에 표시된 영상이 출입문이나 창문의 전체를 포함하지 않는 경우 상기 사용자 인터페이스(220)를 통하여 상기 로봇 청소기(10)의 후진 명령을 입력할 수 있다.
또는, 상기 사용자 인터페이스(220)에 표시된 영상에서 출입문이나 창문이 작게 보이는 경우, 상기 사용자 인터페이스(220)를 통하여 상기 로봇 청소기(10)의 전진 명령을 입력할 수 있다.
또는, 상기 사용자 인터페이스(220)에 표시된 영상에서 출입문이나 창문이 일부 만 보이는 경우, 상기 사용자 인터페이스(220)를 통하여 상기 로봇 청소기(10)의 회전 명령을 입력할 수 있다.
다만, 상기 로봇 청소기(10)는 자이로 센서를 이용하여 자신의 현재 위치를 인식할 수 있으므로, 상기 로봇 청소기(10)가 불필요하게 회전되는 경우 자이로 센서의 오차에 의해서 로봇 청소기의 위치 인식에 오차가 발생할 수 있다. 따라서, 상기 로봇 청소기(10)는 한 방향으로 180도 범위 내에서 회전할 수 있다.
예를 들어, 상기 사용자 인터페이스(220)로부터 회전 명령이 입력되어, 상기 로봇 청소기(10)가 제1방향으로 180도 회전한 상태에서 제1방향으로 추가 회전 명령이 입력된 경우, 상기 로봇 청소기(10)는 제1방향과 반대 방향인 제2방향으로 우선 180도 회전하여 초기 상태로 복귀한 후에 추가 회전 명령을 기초로 하여 제2방향으로 회전될 수 있다.
본 실시 예에서 상기 로봇 청소기(10)가 제1방향과 반대 방향인 제2방향으로 우선 180도 회전하는 이유는 자이로 센서에서 감지하는 위치가 초기 위치로 바뀌어 자이로 센서 값이 초기 값으로 변경되도록 한 후에 추가로 제2방향으로 회전되도록 함으로써, 자이로 센서의 오차를 최소화하기 위함이다.
상기 로봇 청소기(10)는 상기 원격 단말기(20)로부터 모니터링 대기 위치(P) 결정 명령을 수신할 수 있다(S5).
그 다음, 상기 로봇 청소기(10)는 상기 충전장치(30)로 복귀할 수 있다(S6)(화살표 M2 참조).
본 발명에서, 모니터링 대기 위치가 결정된 후 상기 충전장치(30)로 복귀하는 이유는 모니터링 수행 전에 로봇 청소기의 배터리의 충전량이 증가되도록 하기 위함이다.
반면, 단계 S2에서 판단결과, 모니터링 명령에 모니터링 대기 위치 결정 명령이 포함되지 않는 경우, 상기 청소기 제어부(100)는 청소기 메모리(150)에 저장된 모니터링 대기 위치를 인식하게 된다. 즉, 이전에 모니터링 대기 위치가 결정된 경우에는 상기 모니터링 명령에 모니터링 위치 결정 명령이 포함되지 않고, 결정된 모니터링 대기 위치는 상기 청소기 메모리(150)에 저장되어 있으므로, 상기 청소기 제어부(100)는 청소기 메모리(150)에 저장된 모니터링 대기 위치를 인식하게 된다.
그 다음, 상기 로봇 청소기(10)는 현재 시각이 모니터링 개시시각에 도달하였는지 여부를 판단한다(S7).
단계 S7에서 판단 결과, 현재 시각이 모니터링 개시시각에 도달한 경우, 상기 로봇 청소기(10)는 설정된 모니터링 대기 위치(P)로 이동하게 된다(S8).
본 명세서에서, 상기 로봇 청소기(10)가 모니터링 명령을 수신하였을 때, 이전에 모니터링 대기 위치가 결정되었고, 모니터링 개시시각이 현재 시각인 경우, 상기 로봇 청소기(10)는 모니터링 명령을 수신하면 바로 모니터링 대기 위치(P)로 이동할 수 있다. 즉, 이 경우에는 단계 S2 내지 S7은 생략될 수 있다.
또한, 상기 로봇 청소기(10)가 모니터링 명령을 수신하였을 때, 이전에 모니터링 대기 위치가 결정되었으나 현재 시각이 모니터링 개시시각에 도달하지 않은 경우에는, 상기 로봇 청소기(10)는 현재 위치에서 대기할 수 있다. 상술한 바와 같이 현재 위치는 상기 충전장치(30)에 도킹한 위치일 수 있다. 그리고, 현재 시각이 모니터링 개시시각에 도달하면 상기 로봇 청소기(10)는 상기 모니터링 대기 위치(P)로 이동할 수 있다. 즉, 이 경우에는 단계 S2 내지 S6은 생략될 수 있다.
그리고, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 모니터링 대기 위치(P)로 이동한 상태에서 상기 영상 획득부(110)는 활성화될 수 있다(S9).
이 때, 도 5의 (a)를 참조하면, 상기 모니터링 대기 위치(P)에 장애물(O)이 없는 경우에는 상기 로봇 청소기(10)는 상기 모니터링 대기 위치(P)에 정확하게 이동할 수 있다(화살표 M3 참조).
반면, 도 5의 (b)를 참조하면, 상기 모니터링 대기 위치(P)에 장애물(O)이 존재하는 경우, 상기 로봇 청소기(10)는 상기 장애물(O)을 회피하여 상기 모니터링 대기 위치(P)와 인접한 위치, 즉 변경된 모니터링 대기 위치(P1)로 이동할 수 있다.
다만, 상기 로봇 청소기(20)는 현재 위치와 맵 정보를 알 수 있기 때문에, 상기 모니터링 대기 위치(P)와 변경된 모니터링 대기 위치(P1) 간의 거리가 일정 거리를 초과하는 경우, 상기 로봇 청소기(20)의 출입문 또는 창문의 모니터링이 잘 이루어지지 않을 가능성이 있다. 따라서, 이 경우에는 상기 로봇 청소기(10)는 원격 단말기(20)로 모니터링 대기 위치 재설정 요청을 위한 메시지를 전송할 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)는 모니터링 대기 위치 재설정 요청을 위한 메시지와 함께 상기 영상 획득부(110)에서 획득한 영상을 상기 원격 단말기(20)로 전송할 수 있다.
상기 원격 단말기(20)의 사용자 인터페이스(220)에서는 상기 로봇 청소기(10)로부터 전송된 메시지와 함께 영상이 표시될 수 있다. 사용자는 상기 사용자 인터페이스(220)에서 표시된 영상을 확인하여 현재의 로봇 청소기(10)의 변경된 모니터링 대기 위치(P1)를 변경하거나 확정할 수 있다.
단계 S9에서 영상 획득부(110)가 활성화되면, 상기 영상 획득부(110)는 간헐적으로 영상을 획득하고, 획득된 영상은 상기 청소기 메모리(150)에 저장된다.
상기 청소기 제어부(100)는 상기 청소기 메모리(150)에 저장된 영상 들을 비교하여 이벤트 발생 여부를 판단한다. 상술한 바와 같이 두 개의 영상 들을 비교하여 영상 간에 차이가 존재하는지 여부를 판단하고, 영상 간에 차이가 존재하는 경우, 이벤트가 발생한 것으로 판단한다.
본 명세서에서 비교되는 두 영상을 현재 영상과 이전 영상이라고 한다.
구체적으로, 두 영상 간에 차이가 존재하는 경우는, 사람을 포함한 물체가 이전 영상에 존재하지 않고, 현재 영상에 물체가 존재하는 경우나, 물체가 이전 영상에 존재하는데 현재 영상에 존재하지 않는 경우나, 두 영상에 물체가 존재하나 물체의 위치가 변경된 경우나, 물체가 두 영상에 존재하되, 추가적인 물체가 현재 영상에 존재하는 경우 또는 그 반대의 경우나, 물체의 크기가 커지거나 작아지는 경우나, 두 영상의 일정 부분의 명암이 바뀌거나 두 영상 전체의 명암이 바뀌는 경우 등을 포함할 수 있다.
이와 같은 두 영상의 비교는 상술한 바와 같이 각 영상을 다수의 픽셀로 구분한 후에 픽셀 별로 수행될 수 있다.
단계 S10에서 판단결과, 이벤트가 발생하였다고 판단되면, 상기 로봇 청소기(10)는 상기 원격 단말기(20)로 다수의 영상을 전송할 수 있다.
이 때, 영상 비교에 의해서 이벤트가 발생하지는 않았으나, 상기 음성 획득부(120)에서 획득된 음성을 기초로 이벤트가 발생하였음을 판단할 수 있고, 이 경우에도 상기 영상 획득부(110)에서 획득한 영상이 상기 원격 단말기(20)로 전송될 수 있다.
그 다음, 상기 로봇 청소기(10)는 영상 전송 후 경과 시간이 설정시간에 도달하였는지 여부를 판단할 수 있다(S12).
상기 로봇 청소기(10)는 영상 전송 후 경과 시간이 설정시간에 도달하였는지 여부를 판단하는 이유는, 이벤트의 발생 원인이 집주인이나 가족이 집으로 들어오는 것에 기인한 경우, 집주인이나 가족이 모니터링 모드를 해제할 수 있는 시간을 주기 위함이다. 즉, 이벤트가 발생하여 영상을 전송한 후에 설정시간에 도달하기 전에는 상기 청소기 제어부(100)는 이벤트의 발생 여부를 판단하지 않는다.
그리고, 설정시간 동안에 집주인이나 가족은 모니터링 모드를 해제할 수 있다. 만약, 이벤트가 발생하여 영상을 전송한 후에 바로 청소기 제어부가 재차 이벤트 발생 여부를 판단하는 경우에는 상기 원격 단말기(20)로 지속적으로 영상이 전송되므로 사용자가 번거로운 문제가 있다.
다만, 상기 설정시간의 길이는 모니터링 기간의 길이 보다 짧은 시간으로서, 제한적이지는 않으나 1분으로 설정될 수 있고, 상기 설정시간은 변경될 수 있다.
단계 S12에서 판단결과, 영상 전송 후 경과 시간이 설정시간에 도달하였다고 판단되면, 상기 청소기 제어부(100)는 현재 시각이 모니터링 종료시각에 도달하였는지 여부를 판단한다(S13).
단계 S13에서 판단 결과, 현재 시각이 모니터링 종료시각에 도달하지 않은 경우에는 단계 S9로 복귀한다. 즉, 상기 로봇 청소기는 모니터링 대기 위치(P) 또는 변경된 모니터링 대기 위치(P1)에서 대기하면서 영상을 획득하게 된다.
반면, 단계 S13에서 판단 결과, 현재 시각이 모니터링 종료시각에 도달한 경우에는 상기 로봇 청소기(10)는 모니터링 종료 알림 메시지를 원격 단말기(20)로 전송한다(S14).
그리고, 상기 로봇 청소기(10)는 상기 충전장치(30)로 복귀하게 된다(S15).
상기 청소기 제어부(100)는 모니터링 시간 동안 배터리의 충전량을 확인할 수 있고, 배터리의 충전량이 기준량 이하가 되면, 모니터링을 종료하고 상기 충전장치로 복귀할 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(10)는 모니터링 종료 알림 메시지를 원격 단말기(20)로 전송할 수 있다.
본 발명에 의하면, 영상 획득부에서 획득된 영상을 기초로 이벤트 발생이 감지될 수 있으므로, 추가적인 감지수단이 불필요한 장점이 있으며, 영상 획득부에서 획득된 영상이 원격 단말기로 전송될 수 있으므로, 사용자가 원격 단말기에서 집이나 건물 내를 촬영한 영상을 쉽게 확인할 수 있는 장점이 있다.
또한, 모니터링 대기 위치를 사용자가 설정할 수 있으므로, 영상 획득부가 외부의 침입자가 포함된 영상을 획득할 수 있는 장점이 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 단말기의 사용자 인터페이스에서 표시되는 모니터링 대기 위치 결정 화면을 보여주는 도면이다.
도 6의 (a)를 참조하면, 상기 사용자 인터페이스(220)에는 모니터링 대기 위치 결정 화면(241)이 표시될 수 있다.
상기 모니터링 대기 위치 결정 화면(241)은 최초 모니터링 대기 위치를 결정하거나 모니터링 대기 위치를 변경하기 위하여 상기 사용자 인터페이스(220)에 표시될 수 있다.
상기 모니터링 대기 위치 결정 화면(241)은, 영상이 표시되는 제1영역(242)과, 로봇 청소기의 위치를 결정하기 위한 제2영역(243)과, 명령을 입력하기 위한 제3영역(244)을 포함할 수 있다.
상기 제2영역(242)에는 충전장치 아이콘(253)과 로봇 청소기 아이콘(254)이 표시될 수 있다. 사용자는 상기 제2영역(242)의 특정 지점(모니터링 대기 위치)을 선택할 수 있고, 선택된 지점과 상기 충전장치 아이콘(253)의 상대 좌표 정보가 상기 로봇 청소기(10)로 전송할 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)는 전송된 상태 좌표 정보를 기초로 상기 충전장치(30)에서 이격된 후에 특정 지점에 대응하는 모니터링 대기 위치로 이동한다.
이 때, 도 6의 (b)와 같이 상기 제2영역(242) 상의 로봇 청소기 아이콘(254)도 선택된 특정 지점으로 이동하게 된다.
상기 제1영역(242)에는 상기 로봇 청소기(10)에서 전송된 영상이 표시될 수 있다. 즉, 상기 로봇 청소기(10)는 모니터링 대기 위치로 이동된 상태에서 상기 영상 획득부(110)에서 획득한 영상을 상기 원격 단말기(20)로 전송할 수 있고, 상기 로봇 청소기(10)로부터 전송된 영상이 상기 제1영역(242)에 표시될 수 있다.
상기 제3영역(244)에는 모니터링 대기 위치를 결정(저장)하기 위한 저장 선택부(255)와, 모니터링 대기 위치 결정을 취소하기 위한 취소 선택부(256)가 표시될 수 있다.
사용자는 상기 제1영역(242)에 표시된 영상을 확인한 후에 저장 선택부(255)를 선택하거나 취소 선택부(256)를 선택할 수 있다.
상기 제1영역(242)에는 상기 로봇 청소기(10)의 회전 명령을 입력하기 위한 회전 명령 입력부(251, 252)가 표시될 수 있다. 상기 회전 명령 입력부(251, 252)는 제1회전 명령 입력부(251)와 제2회전 명령 입력부(252)를 포함할 수 있다.
그리고, 각 회전 명령 입력부(251, 252)의 누름 횟수 또는 누름 시간에 따라서 상기 로봇 청소기(10)의 회전 각도가 결정될 수 있다.
일 예로, 상기 제1회전 명령 입력부(251)를 선택하면 상기 로봇 청소기(10)가 시계 방향으로 회전될 수 있고, 상기 제2회전 명령 입력부(252)를 선택하면 상기 로봇 청소기(10)가 반시계 방향으로 회전될 수 있다.
도 6의 (c)와 같이 일 예로 상기 제1회전 명령 입력부(251)가 선택되면, 상기 로봇 청소기(10)가 시계 방향으로 일정 각도 회전될 수 있고, 상기 제2영역(243) 상의 로봇 청소기 아이콘(254)로 시계 방향으로 일정 각도 회전될 수 있다.
또한, 로봇 청소기(10)의 시계 방향 회전에 의해서 상기 영상 획득부(110)에서 획득한 영상이 가변되므로, 상기 제1영역(242)에서 변경된 영상이 표시될 수 있다.
본 실시 예에 의하면, 집 외의 원격지에서도 사용자가 로봇 청소기에서 전송된 영상을 기초로 로봇 청소기의 모니터링 대기 위치를 결정할 수 있으므로, 보안에 효과적인 모니터링 대기 위치를 결정할 수 있는 장점이 있다.
도 6에서는 원격 단말기에서 모니터링 대기 위치가 결정되는 것으로 설명되었으나, 상기 로봇 청소기의 사용자 인터페이스에서도 동일하게 모니터링 대기 위치를 설정하는 것도 가능하다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 단말기의 사용자 인터페이스에 표시되는 모니터링 시간 설정 화면을 보여주는 도면이다.
도 7을 참조하면, 상기 사용자 인터페이스(220)에는 모니터링 시간 설정 화면(261)이 표시될 수 있다.
상기 모니터링 시간 설정 화면(261)은, 모니터링 개시 시각을 설정하기 위한 제1영역(262)과, 모니터링 시간을 설정하기 위한 제2영역(263)과, 모니터링 반복 여부를 설정하기 위한 제3영역(264)와, 설정된 시간을 저장학거나 취소하기 위한 제4영역(265)을 포함할 수 있다.
상기 제4영역(265)에는, 설정된 시간을 저장하기 위한 저장 선택부(255)와 취소하기 위한 취소 선택부(256)가 표시될 수 있다.
상기 제1영역(262)에는 오전이나 오후를 선택할 수 있는 선택부와, 시각을 선택할 수 있는 선택부가 표시될 수 있다.
상기 모니터링 개시시각을 선택하는 경우, 상기 모니터링 개시시각은 현재 시각이나 미래의 시각일 수 있다.
상기 제2영역(263)에는 모니터링 시간을 설정하기 위한 선택부가 표시될 수 있다.
상기 제3영역(264)에는 모니터링을 한번 또는 매일 수행할 지 여부를 선택하기 위한 선택부가 표시될 수 있다.
사용자가 모니터링 시간의 설정을 완료한 후에 상기 저장 선택부(255)를 선택하면, 설정된 모니터링 시간 정보가 상기 로봇 청소기(10)로 전송된다.
만약, 모니터링 개시시각이 현재 시각인 경우에는 상기 로봇 청소기(10)는 바로 모니터링 모드를 수행한다. 반면, 모니터링 개시시각이 현재 시각 이후인 경우, 상기 로봇 청소기(10)는 대기 상태를 유지하다가 현재 시각이 모니터링 개시시각에 도달하면 모니터링 모드를 수행한다.
도 7에서는 원격 단말기에서 모니터링 시간이 설정되는 것으로 설명되었으나, 상기 로봇 청소기의 사용자 인터페이스에서도 동일하게 모니터링 시간을 설정하는 것도 가능하다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 단말기의 사용자 인터페이스에서 표시되는 영상 확인 화면을 보여주는 도면이다.
도 8을 참조하면, 상기 로봇 청소기가 모니터링 모드로 작동하는 중에 이벤트가 발생한 경우, 상기 로봇 청소기가 획득한 영상을 원격 단말기로 전송하고, 원격 단말기는 상기 사용자 인터페이스(220)에 영상 확인 화면(271)을 표시할 수 있다.
상기 원격 단말기(20)는 다수의 영상을 로봇 청소기(10)로부터 수신할 수 있고, 상기 영상 표시 화면(272)에는 다수의 영상의 리스트(273)와 함께 다수의 영상 중 어느 한 영상의 확대 영상(272)이 표시될 수 있다.
일 예로 상기 원격 단말기(20)는 5장의 영상을 수신하고, 수신된 5개의 영상을 상기 영상 표시 화면(272)에 표시할 수 있으나, 표시하는 영상의 갯수에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
상기 영상 표시 화면(272)은 영상을 상기 단말기 메모리(230)에 저장하기 위한 명령을 입력하기 위한 저장 선택부(275)를 더 표시할 수 있다.
본 실시 예에 의하면, 이벤트 발생 시 로봇 청소기로부터 수신한 영상을 원격 단말기에서 확인할 수 있으므로, 집이나 건물 내의 상황을 사용자가 신속하고 정확하게 확인할 수 있는 장점이 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 로봇 청소기 100: 청소기 제어부
110: 영상 획득부 120: 음성 획득부
130: 장애물 감지부 140: 사용자 인터페이스
150: 청소기 메모리 160: 청소기 통신부

Claims (18)

  1. 로봇 청소기가 획득한 이미지를 바탕으로 모니터링 대기 위치가 결정되는 단계;
    상기 로봇 청소기가 모니터링 개시시각에 상기 모니터링 대기 위치로 이동하는 단계;
    상기 모니터링 대기 위치에서 상기 로봇 청소기의 영상 획득부에서 영상이 획득되는 단계;
    상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 기초로 상기 로봇 청소기가 이벤트의 발생 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 이벤트의 발생 시 상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 외부의 원격 단말기로 전송하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 모니터링 개시시각이 현재 시각인 경우 상기 로봇 청소기는 모니터링 대기 위치 정보를 인식한 후 바로 모니터링 대기 위치로 이동하는 로봇 청소기의 제어방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 모니터링 개시시각이 현재 시각 이후인 경우,
    상기 로봇 청소기는 대기 위치에서 대기하고, 현재 시각이 모니터링 개시시각에 도달하면 상기 모니터링 대기 위치로 이동하는 로봇 청소기의 제어방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 모니터링 대기 위치 결정 단계는,
    상기 원격 단말기로부터 모니터링 위치 결정 명령을 수신하는 단계와,
    원격 단말기로부터 수신한 모니터링 대기 위치로 이동하는 단계와,
    상기 영상 획득부를 활성화하는 단계와,
    상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 상기 원격 단말기로 전송하는 단계와,
    상기 원격 단말기로부터 위치 결정 명령을 수신하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 모니터링 대기 위치 결정 단계는,
    상기 원격 단말기로부터 위치 결정 명령을 수신한 이후에 충전장치로 복귀하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 모니터링 대기 위치로 이동하는 단계는,
    상기 모니터링 대기 위치로 이동하는 과정에서 상기 모니터링 대기 위치에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계와,
    상기 모니터링 대기 위치에 장애물이 존재하는 경우, 상기 장애물을 회피한 변경된 모니터링 대기 위치로 로봇 청소기가 이동하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 모니터링 대기 위치로 이동하는 단계는,
    상기 모니터링 대기 위치와 상기 변경된 모니터링 대기 위치 간의 거리가 일정 거리를 초과하는지 여부를 판단하는 단계와,
    상기 모니터링 대기 위치와 상기 변경된 모니터링 대기 위치 간의 거리가 일정 거리를 초과하는 경우 모니터링 대기 위치 변경을 위한 메시지를 원격 단말기로 전송하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    이벤트의 발생 여부를 판단하는 단계는,
    로봇 청소기가 다수의 영상을 비교하여 영상 간에 차이가 존재하는지 여부를 판단하고, 영상 간에 차이가 존재하는 경우 이벤트가 발생되었다고 판단하는 로봇 청소기의 제어방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    이벤트의 발생 여부를 판단하는 단계에서는, 영상 들을 다수의 픽셀로 구분하고, 픽셀 별로 차이 여부를 판단하는 로봇 청소기의 제어방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 외부의 원격 단말기로 전송하는 단계에서는, 이벤트의 발생 이후에 획득한 다수의 영상을 상기 원격 단말기로 전송하는 로봇 청소기의 제어방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 외부의 원격 단말기로 전송하는 단계에서는, 이벤트의 발생 여부를 판단하기 위하여 사용된 영상을 상기 원격 단말기로 전송하는 로봇 청소기의 제어방법.
  13. 제 1 항에 있어서,
    현재시각이 모니터링 종료시각에 도달하였는지 여부를 판단하는 단계와,
    현재시각이 모니터링 종료시간에 도달한 경우 상기 로봇 청소기가 충전장치로 복귀하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    현재시각이 모니터링 종료시간에 도달하기 전에 배터리의 잔량을 판단하는 단계와,
    상기 배터리의 잔량이 기준량 이하가 되면, 현재시각이 모니터링 종료시간에 도달하기 전에 상기 로봇 청소기가 상기 충전장치로 복귀하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 배터리의 잔량이 기준량 이하가 되면, 상기 로봇 청소기가 모니터링 종료 알림 메시지를 상기 원격 단말기로 전송하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  16. 제 1 항에 있어서,
    이벤트의 발생 여부를 판단하는 단계는,
    상기 로봇 청소기에 구비되는 음성 획득부에서 음성을 획득하는 단계; 및
    상기 음성 획득부에서 획득된 음성을 기초로 이벤트가 발생되었음을 판단하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  17. 로봇 청소기 본체;
    상기 로봇 청소기 본체에 설치되는 영상 획득부;
    상기 로봇 청소기 본체에 구비되며, 외부의 원격 단말기와 통신할 수 있는 청소기 통신부;
    상기 영상 획득부에서 획득된 영상이 저장되는 청소기 메모리; 및
    상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 기초로 이벤트 발생여부를 판단하기 위한 청소기 제어부를 포함하고,
    상기 청소기 제어부는,
    모니터링 개시시각을 인식한 후, 현재 시각이 모니터링 개시시각에 도달하면 상기 로봇 청소기 본체가 모니터링 대기 위치로 이동되도록 하고,
    상기 모니터링 대기 위치에서 상기 영상 획득부가 획득한 영상을 기초로 이벤트의 발생 여부를 판단하고,
    이벤트의 발생 시 상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 상기 청소기 통신부가 상기 원격 단말기로 전송하도록 제어하고,
    상기 모니터링 대기 위치는 상기 영상 획득부가 획득한 영상을 바탕으로 변경될 수 있는 로봇 청소기.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 로봇 청소기 본체에 설치되는 음성 획득부를 더 포함하고,
    상기 청소기 제어부는 상기 음성 획득부에서 획득된 음성을 기초로 이벤트 발생 여부를 추가로 판단하는 로봇 청소기.
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