CN112205927B - 一种扫地机器人的智能打扫方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种扫地机器人的智能打扫方法及其装置，用于缩短扫地机器人的工作时间，从而提高其工作效率。本申请实施例方法包括：接收执行指令；确定当前时间点与指定房间的上一次打扫时间点；根据当前时间点判断与指定房间的上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值；若是，则调取指定房间的第一区域信息，并执行摄像头开启的操作指令；根据摄像头获取指定房间的第二区域信息；判断第一区域信息与第二区域信息是否存在差异；若是，则确定差异为存在的异物区域，并通过摄像头录制路径视频；根据路径视频判断差异是否处于路径视频的中间点；若否，则更换当前行驶路径直至差异处于路径视频的中间点；对异物区域执行打扫的操作指令。

Description

一种扫地机器人的智能打扫方法及其装置

技术领域

本申请实施例涉及数据处理领域，尤其涉及一种扫地机器人的智能打扫方法及其装置。

背景技术

随着电子时代的到来，很多新兴产品借助着新技术的应用迅速崛起，人工智能以及激光测距感应技术加上同步定位和地图构建算法的应用让扫地机器人迎来了真正的应用时代。

就目前来说，扫地机器人已经具有一定的智能程度，会按照预定或者用户在APP上指定的线路清扫各个房间，例如：用户不小心将食物碎末打翻在客厅，用户就可以通过语音控制的方式对扫地机器人说：“机器人，请打扫客厅。”来控制扫地机器人及时过来打扫。

但是在清扫各个房间的过程中，由于用户可能只是弄脏了房间内的一小块区域，而扫地机器人每执行一次任务就会把整个房间都打扫一遍，这样一来会增加许多不必要的工作时间，从而导致工作效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种扫地机器人的智能打扫方法及其装置，缩短了扫地机器人的工作时间，从而提高了其工作效率。

本申请实施例中，在第一方面提供了一种扫地机器人的智能打扫方法，包括：

接收执行指令，所述执行指令为打扫指定房间的指令；

确定当前时间点与所述指定房间的上一次打扫时间点；

根据所述当前时间点判断与所述指定房间的上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值；

若是，则调取所述指定房间的第一区域信息，并执行摄像头开启的操作指令，所述第一区域信息为所述指定房间的上一次打扫时间点的图片或视频信息；

根据所述摄像头获取所述指定房间的第二区域信息，所述第二区域信息为所述指定房间的当前时间点的图片或视频信息；

判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异，所述差异为所述第一区域信息与所述第二区域信息的不同点；

若是，则确定所述差异为存在的异物区域，并通过所述摄像头录制路径视频；

根据所述路径视频判断所述差异是否处于所述路径视频的中间点；

若否，则更换当前行驶路径直至所述差异处于所述路径视频的中间点；

对所述异物区域执行打扫的操作指令。

可选的，所述根据所述当前时间点判断与所述指定房间的上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值，包括：

设置第一阀值，所述第一阀值为一个长度数值；

将所述当前时间点以及所述上一次打扫时间点进行统一单位换算，分别得到当前第二时间点以及上一次打扫第二时间点；

将所述当前第二时间点减去所述上一次打扫第二时间点得到差值；

根据所述差值判断是否小于所述第一阀值。

可选的，所述根据所述差值判断是否小于所述第一阀值之后，所述方法还包括：

若否，则执行打扫整个所述指定房间的操作指令。

可选的，所述调取所述指定房间的第一区域信息之前，所述方法还包括：

对所述指定房间的第一区域信息进行存储。

可选的，所述判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异，包括：

对所述第一区域信息与所述第二区域信息进行重合比对；

根据所述重合比对确定所述第一区域信息与所述第二区域信息的比对结果；

根据所述比对结果判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异。

可选的，所述根据所述比对结果判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异之后，所述方法还包括：

若否，则确定所述指定房间不存在异物，执行打扫整个所述指定房间的操作指令。

可选的，所述根据所述路径视频判断所述差异是否处于所述路径视频的中间点之后，所述方法还包括：

若是，则保持当前路径行动。

可选的，所述根据所述摄像头获取所述指定房间的第二区域信息之后，所述方法还包括：

对所述第二区域信息进行存储，以使得后续在需要时能够对所述第二区域信息进行调用。

本申请实施例中，在第二方面提供了一种扫地机器人的智能打扫装置，包括：

第一接收单元，用于接收执行指令，所述执行指令为打扫指定房间的指令；

第一确定单元，用于确定当前时间点与所述指定房间的上一次打扫时间点；

第一判断单元，用于根据所述当前时间点判断与所述指定房间的上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值；

第一执行单元，用于当所述第一判断单元确定所述当前时间点与所述指定房间的上一次打扫时间点的差值小于第一阀值时，调取所述指定房间的第一区域信息，并执行摄像头开启的操作指令，所述第一区域信息为所述指定房间的上一次打扫时间点的图片或视频信息；

第一获取单元，用于根据所述摄像头获取所述指定房间的第二区域信息，所述第二区域信息为所述指定房间的当前时间点的图片或视频信息；

第二判断单元，用于判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异，所述差异为所述第一区域信息与所述第二区域信息的不同点；

第二执行单元，用于当所述第二判断单元确定所述第一区域信息与所述第二区域信息存在差异时，确定所述差异为存在的异物区域，并通过所述摄像头录制路径视频；

第三判断单元，用于根据所述路径视频判断所述差异是否处于所述路径视频的中间点；

第三执行单元，用于当所述第三判断单元确定所述差异不处于所述路径视频的中间点时，更换当前行驶路径直至所述差异处于所述路径视频的中间点；

第四执行单元，用于对所述异物区域执行打扫的操作指令。

可选的，所述第一判断单元，包括：

第一设置模块，用于设置第一阀值，所述第一阀值为一个长度数值；

换算模块，用于将所述当前时间点以及所述上一次打扫时间点进行统一单位换算，分别得到当前第二时间点以及上一次打扫第二时间点；

运算模块，用于将所述当前第二时间点减去所述上一次打扫第二时间点得到差值；

第一判断模块，用于根据所述差值判断是否小于所述第一阀值。

可选的，所述装置还包括：

第五执行单元；

所述第五执行单元，用于当所述第一判断单元确定所述当前时间点判断与所述指定房间的上一次打扫时间点的差值不小于第一阀值时，执行打扫整个所述指定房间的操作指令。

可选的，所述装置还包括：

第一存储单元；

所述第一存储单元，用于对所述指定房间的第一区域信息进行存储。

可选的，所述第二判断单元，包括：

重合比对模块，用于对所述第一区域信息与所述第二区域信息进行重合比对；

第二确定模块，用于根据所述重合比对确定所述第一区域信息与所述第二区域信息的比对结果；

第二判断模块，用于根据所述比对结果判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异。

可选的，所述装置还包括：

第六执行单元；

所述第六执行单元，用于当所述第二判断单元确定所述第一区域信息与所述第二区域信息不存在差异时，确定所述指定房间不存在异物，执行打扫整个所述指定房间的操作指令。

可选的，所述装置还包括：

第七执行单元；

所述第七执行单元，用于当所述第三判断单元根据所述路径视频确定所述差异处于所述路径视频的中间点时，保持当前路径行动。

可选的，所述装置还包括：

第二存储单元；

所述第二存储单元，用于对所述第二区域信息进行存储，以使得后续在需要时能够对所述第二区域信息进行调用。

本申请实施例中，在第三方面提供了一种扫地机器人的智能打扫装置，包括：

处理器、存储器、输入输出单元、总线；

所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；

所述处理器具体执行如下操作：

接收执行指令，所述执行指令为打扫指定房间的指令；

确定当前时间点与所述指定房间的上一次打扫时间点；

根据所述当前时间点判断与所述指定房间的上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值；

若是，则调取所述指定房间的第一区域信息，并执行摄像头开启的操作指令，所述第一区域信息为所述指定房间的上一次打扫时间点的图片或视频信息；

根据所述摄像头获取所述指定房间的第二区域信息，所述第二区域信息为所述指定房间的当前时间点的图片或视频信息；

判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异，所述差异为所述第一区域信息与所述第二区域信息的不同点；

若是，则确定所述差异为存在的异物区域，并通过所述摄像头录制路径视频；

根据所述路径视频判断所述差异是否处于所述路径视频的中间点；

若否，则更换当前行驶路径直至所述差异处于所述路径视频的中间点；

对所述异物区域执行打扫的操作指令。

可选的，所述处理器还用于执行第一方面中的任意可选方案的操作。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时执行如前述第一方面以及第一方面的任意可选的方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

在接收执行指令之后，根据接收的指令的时间点来确定当前时间点与该房间的上一次打扫时间点，再根据当前时间点来判断与上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值；若是，调取房间上一次打扫时间点的第一区域信息，并开启摄像头获取该房间当前时间点的第二区域信息，利用第一区域信息与第二区域信息的差异确定存在的异物区域，最后对所述异物区域进行打扫。在实际应用中，对于同一个房间，扫地机器人可以根据上一次打扫时间与当前时间的间隔长短来选择是局部打扫还是整体打扫，并且局部打扫为有针对性地对存在异物的区域来确定需要打扫的位置，优化路径选择，这样可大大缩短了扫地机器人的工作时间，从而提高了其工作效率。

附图说明

图1为本申请实施例中一种扫地机器人的智能打扫方法一个实施例流程示意图；

图2-1和图2-2为本申请实施例中一种扫地机器人的智能打扫方法另一个实施例流程示意图；

图3为本申请实施例中一种扫地机器人的智能打扫装置一个实施例结构示意图；

图4为本申请实施例中一种扫地机器人的智能打扫装置另一个实施例结构示意图；

图5为本申请实施例中一种扫地机器人的智能打扫装置另一个实施例结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的阐述，显然阐述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护范围。

本申请实施例提供了一种扫地机器人的智能打扫方法，用于缩短扫地机器人的工作时间，从而提高其工作效率。

在本实施例中，扫地机器人的智能打扫方法可在系统实现，可以在服务器实现，也可以在终端实现，具体不做明确限定。为方便描述，本申请实施例使用系统为执行主体举例描述。

请参阅图1，本申请实施例中扫地机器人的智能打扫方法的一个实施例包括：

101、系统接收执行命令，所述执行命令为打扫指定房间的指令；

扫地机器人是一种可以代替人打扫的机器，随着现代化的科学技术的发展，扫地机器人正在逐步走进普通家庭。在本申请实施例中，在扫地机器人执行清扫操作前，需要先接收用户的执行指令，才能确定用户指定需要打扫的房间。

102、系统确定当前时间点与所述指定房间的上一次打扫时间点；

在本实施例中，在接收到用户的打扫指定房间的执行指令之后，系统要基于该指定房间在一定的时间间隔内的打扫次数来确定是对该指定房间进行全局清扫还是局部清扫，因此要先确定现在要打扫房间的时间点以及上一次对该房间进行打扫的时间点，以备执行后续的步骤。

103、系统根据所述当前时间点判断与所述指定房间的上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值，若是，则执行步骤104；

在确定了需要打扫指定房间的当前时间点以及上一次打扫时间点后，系统为了确认该指定房间打扫的间隔时间是否达到一定时间，需要根据当前时间点以及上一次打扫该指定房间的时间点进行一定的运算来判断，判断的方式可以有多种，可以为用当前时间点减去上一次时间点的差值，再根据该差值判断该指定房间打扫的间隔时间是否达到一定时间；还可以为分别用24时减去当前时间点的差值与上一次打扫该指定房间的时间点的差值，再将两个差值相加得到一个大差值，最后根据该大差值判断该指定房间打扫的间隔时间是否达到一定时间。具体此处不做限定。

104、系统调取所述指定房间的第一区域信息，并执行摄像头开启的操作指令，所述第一区域信息为所述指定房间的上一次打扫时间点的图片或视频信息；

当系统根据当前时间点确定与该指定房间的上一次打扫时间点的差值小于第一阀值时，系统确定只对该指定房间进行区域打扫，而为了判定这个需要打扫的区域，系统需要先调取该指定房间的上一次打扫时间点的房间的图片或者视频信息，以作后续通过对比来判断需要打扫区域的备用。

105、系统根据所述摄像头获取所述指定房间的第二区域信息，所述第二区域信息为所述指定房间的当前时间点的图片或视频信息；

当系统调取了该指定房间的上一次打扫时间点的图片或者视频信息之后，为了形成对比，系统还需要根据摄像头获取到在当前时间点的该指定房间的图片或者视频信息，以执行后续步骤106。

106、系统判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异，所述差异为所述第一区域信息与所述第二区域信息的不同点，若存在，则执行步骤107；

在系统调取了该指定房间的上一次打扫时间点的图片或者视频信息以及获取了当前时间点的图片或视频信息后，为了判定这个局部打扫的区域，需要根据这两个信息对比，从而确定出是否有局部打扫区域。在本实施例中，这两个信息的对比方式有多种，可以为将两个正常图像或视频信息进行重叠对比；还可以为分别提取两个信息的红外图像，再分别对其进行解析，根据该解析结果进行对比。具体此处不做限定。

若系统确定第一区域信息与第二区域信息存在差异，则执行步骤107。

107、系统确定所述差异为存在的异物区域，并通过所述摄像头录制路径视频；

当系统确定第一区域信息与第二区域信息存在差异时，系统确定这个差异为存在的异物区域，并通过摄像头录制路径视频，该路径视频是为了执行后续选择路径的步骤的必要条件。

108、系统根据所述路径视频判断所述差异是否处于所述路径视频的中间点，若否，则执行步骤109；

当系统确定该指定房间需要打扫的异物区域后，系统开始选择最优路径即直线路径前往该异物区域，在本实施例中，设定当差异区域处于路径视频的中间点时，扫地机器人默认该路径为最优的直线路径，若是该差异区域不处于中间点，则系统需要对此做出调整。因此，为了保证扫地机器人能够一直以最优路径到达异物区域，系统需要根据该路径视频来判断差异区域是否一直处于该视频的中间点。

若是系统根据该路径视频确定该差异不处于该路径视频的中间点，执行步骤109。

109、系统更换当前行驶路径直至所述差异处于所述路径视频的中间点；

当系统根据该路径视频确定该差异不处于该路径视频的中间点时，系统更换当前行驶路径直至该差异处于所述路径视频的中间点，以使得扫地机器人能够一直保持最优路径行驶至异物区域。

110、系统对所述异物区域执行打扫的操作指令。

扫地机器人一直保持最优路径行驶至异物区域后，系统对所述异物区域执行打扫的操作指令，使得扫地机器人将异物区域的异物打扫干净。

上述实施例中，系统在接收到打扫指定房间的执行指令后，可以通过当前时间点与该房间上一次打扫的时间点的差值来有针对性地选择全局打扫或者区域打扫，并根据所调取的该房间的上一次打扫时间点的第一区域信息与当前时间点的第二区域信息作对比来判断是否存在有异物的区域，若存在，则录制路径视频，使得异物点始终处于路径视频界面的中间点，这样不但能够有针对性地对房间进行打扫，还能够判断出扫地机器人行动的最佳路径，减少了扫地机器人的工作时间，从而提高了扫地机器人的工作效率。

为清楚描述扫地机器人的智能打扫方法，本申请实施例将结合图2-1和图2-2来进行详细描述。

请参阅图2-1和图2-2，本申请实施例中扫地机器人的智能打扫方法的另一个实施例包括：

201、系统接收执行指令，所述执行指令为打扫指定房间的指令；

202、系统确定当前时间点与所述指定房间的上一次打扫时间点；

本实施例中的步骤201至202与前述实施例中步骤101至102类似，此处不再赘述。

203、系统对所述指定房间的第一区域信息进行存储；

存储是根据不同的应用环境通过采取合理、安全、有效的方式将数据保存到某些介质上，并能够保证有效的访问。一方面来说，它是数据临时或者长期驻留的物理媒介，另一方面来说，它是能够保证数据完整并安全地存放的方式或者行为。存储的介质可以有多种，在本实施例中，存储的介质可以为磁盘存储，还可以为磁带存储，具体在此不做限定。

系统需要先对该指定房间的第一区域信息进行存储，才能够进行后续的信息调取。

204、系统设置第一阀值，所述第一阀值为一个长度数值；

为了能够让扫地机器人能够智能地选择对该指定房间进行区域打扫还是进行全局打扫，系统设置第一阀值，该第一阀值实际为一个时间间隔的设定，该设定可以通过程序本身设置，也可以通过用户来设定。例如，用户要求当指定房间打扫间隔时间不超过12小时时，扫地机器人对该指定房间进行区域打扫，否则进行全局打扫，那么用户就可以将这个第一阀值设置为12时或720分等不同单位的数值。

205、系统将所述当前时间点以及所述上一次打扫时间点进行统一单位换算，分别得到当前第二时间点以及上一次打扫第二时间点；

系统为了确认该指定房间打扫的间隔时间是否达到一定时间，系统需要对当前时间点以及上一次打扫该指定房间的时间点进行一定的运算来判断，而运算的前提是两个时间点的单位必须一致，若是不一致则无法进行换算，例如：系统确定当前时间点为下午2时，上一次打扫该指定房间的时间点为前一天的早上7时，则采用24小时制进行单位换算，系统将当前时间点换算为第二天的14时，即为基于前一天的31时，得到当前第二时间点为31时，上一次打扫第二时间点为7时。

206、系统将所述当前第二时间点减去所述上一次打扫第二时间点得到差值；

本实施例中，当系统确定当前时间点为下午2时时，上一次打扫该指定房间的时间点为前一天的早上7时时，采用24小时制进行单位换算，得到当前第二时间点为31时，上一次打扫第二时间点为7时，已经换算为统一的单位，此时，系统将当前第二时间点31时减去上一次打扫第二时间点7时就可以得到差值24时。

207、系统根据所述差值判断是否小于所述第一阀值，若是，则执行步骤208；若否，则执行步骤210；

系统为了确认该指定房间打扫的间隔时间是否达到一定时间，需要根据当前时间点以及上一次打扫该指定房间的时间点的差值与第一阀值的比较结果来判断。如果系统确定该差值小于第一阀值，则执行步骤208；如果系统确定该差值不小于第一阀值，则执行步骤210。

208、系统调取所述指定房间的第一区域信息，并执行摄像头开启的操作指令，所述第一区域信息为所述指定房间的上一次打扫时间点的图片或视频信息；

209、系统根据所述摄像头获取所述指定房间的第二区域信息，所述第二区域信息为所述指定房间的当前时间点的图片或视频信息；

本实施例中的步骤208至209与前述实施例中步骤104至105类似，此处不再赘述。

210、系统执行打扫整个所述指定房间的操作指令；

当系统确定该指定房间的当前时间点以及上一次打扫该指定房间的时间点的差值不小于第一阀值时，则系统执行打扫整个该指定房间的操作指令，即对该指定房间进行全局打扫。

211、系统对所述第二区域信息进行存储，以使得后续在需要时能够对所述第二区域信息进行调用；

扫地机器人在每一次对房间进行打扫时，都需要对该房间的区域信息即该房间的图片或者视频信息进行存储，以使得后续系统在需要时能够对该房间的区域信息进行调用。

212、系统对所述第一区域信息与所述第二区域信息进行重合比对；

系统在判断该指定房间的第一区域信息与第二区域信息是否存在差异之前，需要先将该第一区域信息与该第二区域信息进行比较，再根据比较的结果来判断是否存在差异。在本实施例中，系统采用重合比对的方式对该第一区域信息以及第二区域信息进行比较，以备执行后续步骤213。

213、系统根据所述重合比对确定所述第一区域信息与所述第二区域信息的比对结果；

系统采用重合比对的方式对该第一区域信息以及该第二区域信息进行比较后，可以得到一个重合比对的结果，该结果有多种，可以为该第一区域信息以及该第二区域信息有一处不能重合的地方，也可以为该第一区域信息以及该第二区域信息有多处不能重合的地方，还可以为该第一区域信息以及该第二区域信息可以完全重合。该比对结果用于后续执行系统判断该指定房间的该第一区域信息以及该第二区域信息是否存在差异的步骤。

214、系统根据所述比对结果判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异，若存在，则执行步骤216；若不存在，则执行步骤215；

实施例中的步骤214与前述实施例中步骤106类似，此处不再赘述。

215、系统确定所述指定房间不存在异物，执行打扫整个所述指定房间的操作指令；

当系统根据该比对结果确定该第一区域信息与该第二区域信息不存在差异时，则系统确定该指定房间不存在异物，执行打扫整个该指定房间的操作指令。

216、系统确定所述差异为存在的异物区域，并通过所述摄像头录制路径视频；

217、系统根据所述路径视频判断所述差异是否处于所述路径视频的中间点，若是，则执行步骤218；若否，则执行步骤219；

本实施例中的步骤216至217与前述实施例中步骤107至108类似，此处不再赘述。

218、系统保持当前路径行动；

当系统根据该路径视频确定该差异处于该路径视频的中间点时，系统保持当前路径行动，以使得扫地机器人一直以最优路径前往需要打扫的异物区域。

219、系统更换当前行驶路径直至所述差异处于所述路径视频的中间点；

220、系统对所述异物区域执行打扫的操作指令。

本实施例中的步骤219至220与前述实施例中步骤109至110类似，此处不再赘述。

上述实施例中，系统在每一次执行打扫的过程中，都能对执行打扫过程中所录制的区域信息(指定房间的图片信息或视频信息)进行存储，以便后续需要的时候能够调用，从而使得扫地机器人在下一次的执行打扫过程中能有效地选择全局打扫或者区域打扫，提升了扫地机器人工作的稳定性以及工作效率。

上面对本申请实施例中的扫地机器人的智能打扫方法进行了描述，下面对本申请实施例中的扫地机器人的智能打扫装置进行描述：

请参阅图3，本申请实施例中的扫地机器人的智能打扫装置一个实施例包括：

第一接收单元301，用于接收执行指令，该执行指令为打扫指定房间的指令；

第一确定单元302，用于确定当前时间点与该指定房间的上一次打扫时间点；

第一判断单元303，用于根据该当前时间点判断与该指定房间的上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值；

第一执行单元304，用于当该第一判断单元303确定当前时间点与该指定房间的上一次打扫时间点的差值小于第一阀值时，调取该指定房间的第一区域信息，并执行摄像头开启的操作指令，该第一区域信息为该指定房间的上一次打扫时间点的图片或视频信息；

第一获取单元305，用于根据摄像头获取该指定房间的第二区域信息，该第二区域信息为该指定房间的当前时间点的图片或视频信息；

第二判断单元306，用于判断该第一区域信息与该第二区域信息是否存在差异，该差异为该第一区域信息与该第二区域信息的不同点；

第二执行单元307，用于当该第二判断单元306确定该第一区域信息与该第二区域信息存在差异时，确定该差异为存在的异物区域，并通过摄像头录制路径视频；

第三判断单元308，用于根据该路径视频判断该差异是否处于该路径视频的中间点；

第三执行单元309，用于当该第三判断单元308确定该差异不处于该路径视频的中间点时，更换当前行驶路径直至该差异处于该路径视频的中间点；

第四执行单元310，用于对该异物区域执行打扫的操作指令。

本实施例中，第一接收单元301接收到打扫指定房间的指令后，第一确定单元302确定当前时间点与该房间的上一次打扫时间点，并由第一判断单元303来判断该房间的两次打扫间隔是否小于第一阀值，若是，则由第一执行单元304调取该房间的上一次打扫时间点的第一区域信息，并由第二判断单元306根据该第一区域信息与第一获取单元305获取的该房间的当前时间点的区域信息判断是否存在差异，若存在，则第二执行单元307确定该差异为异物区域，并通过摄像头录制路径视频，由第三判断单元308该路径视频中的异物区域是否处于视频的中间点，若不处于，则第三执行单元309执行更换路径的操作，直至该异物区域处于视频的中间点，最后，由第四执行单元310执行对异物打扫的操作指令。这样对于同一个房间，扫地机器人可以根据一定条件智能选择是局部打扫还是整体打扫，并且局部打扫为有针对性地对存在异物的区域来确定需要打扫的位置，这样大大缩短了扫地机器人的工作时间，从而提高了其工作效率。

请参阅图4，本申请实施例中的扫地机器人的智能打扫装置另一个实施例包括：

第一接收单元401，用于接收执行指令，该执行指令为打扫指定房间的指令；

第一确定单元402，用于确定当前时间点与该指定房间的上一次打扫时间点；

第一存储单元403，用于对该指定房间的第一区域信息进行存储；

第一判断单元404，用于根据该当前时间点判断与该指定房间的上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值；

第五执行单元405，用于当该第一判断单元403确定当前时间点与该指定房间的上一次打扫时间点的差值不小于第一阀值时，执行打扫整个该指定房间的操作指令；

第一执行单元406，用于当该第一判断单元404确定当前时间点与该指定房间的上一次打扫时间点的差值小于第一阀值时，调取该指定房间的第一区域信息，并执行摄像头开启的操作指令，该第一区域信息为该指定房间的上一次打扫时间点的图片或视频信息；

第一获取单元407，用于根据摄像头获取该指定房间的第二区域信息，该第二区域信息为该指定房间的当前时间点的图片或视频信息；

第二存储单元408，用于对该第二区域信息进行存储，以使得后续在需要时能够对该第二区域信息进行调用；

第二判断单元409，用于判断该第一区域信息与该第二区域信息是否存在差异，该差异为该第一区域信息与该第二区域信息的不同点；

第六执行单元410，用于当该第二判断单元409确定该第一区域信息与该第二区域信息不存在差异时，确定该指定房间不存在异物，执行打扫整个该指定房间的操作指令；

第二执行单元411，用于当该第二判断单元409确定该第一区域信息与该第二区域信息存在差异时，确定该差异为存在的异物区域，并通过摄像头录制路径视频；

第三判断单元412，用于根据该路径视频判断该差异是否处于该路径视频的中间点；

第七执行单元413，用于当该第三判断单元412确定该差异处于该路径视频的中间点时，保持当前路径行动；

第三执行单元414，用于当该第三判断单元412确定该差异不处于该路径视频的中间点时，更换当前行驶路径直至该差异处于该路径视频的中间点；

第四执行单元415，用于对该异物区域执行打扫的操作指令。

本实施例中，第一判断单元404可以包括第一设置模块4041，换算模块4042，运算模块4043以及第一判断模块4044。

第一设置模块4041，用于设置第一阀值，该第一阀值为一个长度数值；

换算模块4042，用于将该当前时间点以及该上一次打扫时间点进行统一单位换算，分别得到当前第二时间点以及上一次打扫第二时间点；

运算模块4043，用于将该当前第二时间点减去该上一次打扫第二时间点得到差值；

第一判断模块4044，用于根据该差值判断是否小于该第一阀值。

本实施例中，第二判断单元409可以包括重合比对模块4091，第二确定模块4092以及第二判断模块4093。

重合比对模块4091，用于对该第一区域信息与该第二区域信息进行重合比对；

第二确定模块4092，用于根据该重合比对确定该第一区域信息与该第二区域信息的比对结果；

第二判断模块4093，用于根据该比对结果判断该第一区域信息与该第二区域信息是否存在差异。

下面对本申请实施例中的扫地机器人的智能打扫装置进行详细描述，请参阅图5，在本申请实施例中扫地机器人的智能打扫装置的另一个实施例包括：

处理器501、存储器502、输入输出单元503、总线504；

处理器501与存储器502、输入输出单元503以及总线504相连；

处理器501具体执行如下操作：

接收执行指令，该执行指令为打扫指定房间的指令；

确定当前时间点与该指定房间的上一次打扫时间点；

根据该当前时间点判断与该指定房间的上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值；

若是，则调取该指定房间的第一区域信息，并执行摄像头开启的操作指令，该第一区域信息为该指定房间的上一次打扫时间点的图片或视频信息；

根据该摄像头获取该指定房间的第二区域信息，该第二区域信息为该指定房间的当前时间点的图片或视频信息；

判断该第一区域信息与该第二区域信息是否存在差异，该差异为该第一区域信息与该第二区域信息的不同点；

若是，则确定该差异为存在的异物区域，并通过该摄像头录制路径视频；

根据该路径视频判断该差异是否处于该路径视频的中间点；

若否，则更换当前行驶路径直至该差异处于该路径视频的中间点；

对该异物区域执行打扫的操作指令。

本实施例中，处理器501的功能与前述图1至图4所述实施例中的步骤对应，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (8)

1.一种扫地机器人的智能打扫方法，其特征在于，包括：

接收执行指令，所述执行指令为打扫指定房间的指令；

确定当前时间点与所述指定房间的上一次打扫时间点；

根据所述当前时间点判断与所述指定房间的上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值，若是，则调取所述指定房间的第一区域信息，并执行摄像头开启的操作指令，所述第一区域信息为所述指定房间的上一次打扫时间点的图片或视频信息，若否，则执行打扫整个所述指定房间的操作指令；

根据所述摄像头获取所述指定房间的第二区域信息，所述第二区域信息为所述指定房间的当前时间点的图片或视频信息；

判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异，所述差异为所述第一区域信息与所述第二区域信息的不同点；

若是，则确定所述差异为存在的异物区域，并通过所述摄像头录制路径视频；

根据所述路径视频判断所述差异是否处于所述路径视频的中间点；

若否，则更换当前行驶路径直至所述差异处于所述路径视频的中间点；

对所述异物区域执行打扫的操作指令；

所述判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异，包括：

对所述第一区域信息与所述第二区域信息进行重合比对；

根据所述重合比对确定所述第一区域信息与所述第二区域信息的比对结果；

根据所述比对结果判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异。

2.根据权利要求1所述的智能打扫方法，其特征在于，所述根据所述当前时间点判断与所述指定房间的上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值，包括：

设置第一阀值，所述第一阀值为一个长度数值；

将所述当前时间点以及所述上一次打扫时间点进行统一单位换算，分别得到当前第二时间点以及上一次打扫第二时间点；

将所述当前第二时间点减去所述上一次打扫第二时间点得到差值；

根据所述差值判断是否小于所述第一阀值。

3.根据权利要求1所述的智能打扫方法，其特征在于，所述调取所述指定房间的第一区域信息之前，所述方法还包括：

对所述指定房间的第一区域信息进行存储。

4.根据权利要求1所述的智能打扫方法，其特征在于，所述根据所述比对结果判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异之后，所述方法还包括：

若否，则确定所述指定房间不存在异物，执行打扫整个所述指定房间的操作指令。

5.根据权利要求1中的智能打扫方法，其特征在于，所述根据所述路径视频判断所述差异是否处于所述路径视频的中间点之后，所述方法还包括：

若是，则保持当前路径行动。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的智能打扫方法，其特征在于，所述根据所述摄像头获取所述指定房间的第二区域信息之后，所述方法还包括：

对所述第二区域信息进行存储，以使得后续在需要时能够对所述第二区域信息进行调用。

7.一种扫地机器人的智能打扫装置，其特征在于，包括：

第一接收单元，用于接收执行指令，所述执行指令为打扫指定房间的指令；

第一确定单元，用于确定当前时间点与所述指定房间的上一次打扫时间点；

第一判断单元，用于根据所述当前时间点判断与所述指定房间的上一次打扫时间点的差值是否小于第一阀值；

第一执行单元，用于当所述第一判断单元确定所述当前时间点与所述指定房间的上一次打扫时间点的差值小于第一阀值时，调取所述指定房间的第一区域信息，并执行摄像头开启的操作指令，所述第一区域信息为所述指定房间的上一次打扫时间点的图片或视频信息；

第五执行单元，用于当所述第一判断单元确定所述当前时间点与所述指定房间的上一次打扫时间点的差值不小于第一阀值时，执行打扫整个所述指定房间的操作指令；

第一获取单元，用于根据所述摄像头获取所述指定房间的第二区域信息，所述第二区域信息为所述指定房间的当前时间点的图片或视频信息；

第二判断单元，用于判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异，所述差异为所述第一区域信息与所述第二区域信息的不同点；

第二执行单元，用于当所述第二判断单元确定所述第一区域信息与所述第二区域信息存在差异时，确定所述差异为存在的异物区域，并通过所述摄像头录制路径视频；

第三判断单元，用于根据所述路径视频判断所述差异是否处于所述路径视频的中间点；

第三执行单元，用于当所述第三判断单元确定所述差异不处于所述路径视频的中间点时，更换当前行驶路径直至所述差异处于所述路径视频的中间点；

第四执行单元，用于对所述异物区域执行打扫的操作指令；

所述第二判断单元，包括：

重合比对模块，用于对所述第一区域信息与所述第二区域信息进行重合比对；

第二确定模块，用于根据所述重合比对确定所述第一区域信息与所述第二区域信息的比对结果；

第二判断模块，用于根据所述比对结果判断所述第一区域信息与所述第二区域信息是否存在差异。

8.根据权利要求7所述的智能打扫装置，其特征在于，所述第一判断单元，包括：

第一设置模块，用于设置第一阀值，所述第一阀值为一个长度数值；

换算模块，用于将所述当前时间点以及所述上一次打扫时间点进行统一单位换算，分别得到当前第二时间点以及上一次打扫第二时间点；

运算模块，用于将所述当前第二时间点减去所述上一次打扫第二时间点得到差值；

第一判断模块，用于根据所述差值判断是否小于所述第一阀值。

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