CN108338748A - 一种基于视频监控的自动清洁方法、装置以及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于视频监控的自动清洁方法、装置以及清洁机器人，该方法包括：获取指定环境的视频信息，根据所述视频信息，获取指定环境中目标对象的存在时长，判断所述存在时长是否超过预设时长，若判断结果为是，则控制清洁机器人清洁所述指定环境，实现了自动判断是否需要清洁，并可实现自动清洁。采用本发明的技术方案，能够提高清洁效率。

Description

一种基于视频监控的自动清洁方法、装置以及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，具体涉及一种基于视频监控的自动清洁方法、装置以及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是智能家电的一种，其能够将地面、桌面等环境中的垃圾和/或灰尘等杂物吸纳进入自身的收纳盒，从而完成地面清洁功能。

通常情况下，清洁机器人在对垃圾和/或灰尘等杂物进行清洁前，基本上是依靠人工判断该环境是否需要打扫，若判断出需要打扫，则通过遥控器等控制清洁机器人去清洁该环境的垃圾和/或灰尘等杂物。

但是，当操作人员无法及时发现垃圾和/或灰尘等杂物时，则清洁机器人则不会去清洁垃圾和/或灰尘等杂物，导致清洁效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视频监控的自动清洁方法、装置以及清洁机器人，用以解决现有清洁方法效率较低的问题。

本发明提供了一种基于视频监控的自动清洁方法，所述方法包括：

获取指定环境的视频信息；

根据所述视频信息，获取指定环境中目标对象的存在时长；

判断所述存在时长是否超过预设时长；

若判断结果为是，则控制清洁机器人清洁所述指定环境。

进一步地，上述所述的方法中，根据所述视频信息，获取所述指定环境中目标对象的存在时长，具体包括：

检测所述视频信息中是否存在所述目标对象；

若检测到所述视频信息中存在所述目标对象，则开始计时，并当检测所述视频信息中不存在所述目标对象时，停止计时；

获取计时时长，将所述计时时长确定为所述存在时长。

进一步地，上述所述的方法中，检测所述视频信息中是否存在所述目标对象，包括：

根据预设的对象特征库，检测所述视频信息中是否包含所述对象特征库中的至少一个对象特征；

若包含，确定所述视频信息中存在所述目标对象；

若不包含，确定所述视频信息中不存在所述目标对象。

进一步地，上述所述的方法中，控制清洁机器人清洁所述指定环境，具体包括：

检测所述视频信息中是否包含待清洁目标；

若检测到所述视频信息中包含所述待清洁目标，控制所述清洁机器人清扫所述指定环境。

进一步地，上述所述的方法中，所述待清洁目标包括垃圾和/或灰尘；

检测所述视频信息中是否包含待清洁目标，具体包括：

根据所述视频信息，获取所述指定环境对应的至少一张第一图像；

针对每张第一图像，判断该第一图像中是否存在所述垃圾和/或所述灰尘。

进一步地，上述所述的方法中，判断该第一图像中是否存在所述垃圾和/或所述灰尘，具体包括：

将该第一图像进行色彩增强和背景去噪处理，得到处理后的第二图像；

从所述第二图像中提取图像特征；

判断所述图像特征中是否存在无规则的图像轨迹；

若存在，确定该第一图像中存在所述垃圾和/或所述灰尘。

进一步地，上述所述的方法中，控制清洁机器人清扫所述指定环境，具体包括：

根据该第一图像，确定该第一图像中的所述垃圾和/或所述灰尘在所述指定环境中的第一位置；

获取所述清洁机器人的第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置，确定出所述清洁机器人的行走路径；

根据所述行走路径，控制所述清洁机器人到达所述第一位置处，以清洁所述垃圾和/或所述灰尘。

进一步地，上述所述的方法中，在开始计时后，在停止计时前，所述方法还包括：

检测所述视频信息中，是否包括生成清洁指令对应的特征数据；

若包括，则根据所述特征数据生成所述清洁指令；

根据所述清洁指令，控制清洁机器人清洁所述指定环境。

本发明还提供一种基于视频监控的自动清洁装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取指定环境的视频信息，根据所述视频信息，获取指定环境中目标对象的存在时长；

判断模块，用于判断所述存在时长是否超过预设时长；

控制模块，用于在判断结果为是时，控制清洁机器人清洁所述指定环境。

本发明还提供一种清洁机器人，包括机器人主体和如上所述的基于视频监控的自动清洁装置；

所述基于视频监控的自动清洁装置设置在所述机器人主体上。

本发明的基于视频监控的自动清洁方法、装置以及清洁机器人，通过获取指定环境的视频信息，根据所述视频信息，获取指定环境中目标对象的存在时长，判断所述存在时长是否超过预设时长，若判断结果为是，则控制清洁机器人清洁所述指定环境，实现了自动判断是否需要清洁，并可实现自动清洁。采用本发明的技术方案，能够提高清洁效率。

附图说明

图1为本发明的基于视频监控的自动清洁方法实施例一的流程图；

图2为本发明的基于视频监控的自动清洁方法实施例二的流程图；

图3为本发明的基于视频监控的自动清洁装置实施例的结构示意图；

图4为本发明的清洁机器人实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本实施例技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实施例保护的范围。

说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等(如果存在)是用于区别类似的部分，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示的以外的顺序实施。

以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例1

图1为本发明的基于视频监控的自动清洁方法实施例一的流程图，本实施例的基于视频监控的自动清洁方法的执行主体可以为任意终端，比如计算机、手机或平板电脑等，如图1所示，本实施例的基于视频监控的自动清洁方法具体可以包括如下步骤：

101、获取指定环境的视频信息。

上述指定环境，可以为任意类型的环境，比如卧室、客厅、商店、厕所、餐厅车厢、森林、公园或水池等。

可通过摄像设备，获取指定环境的视频信息。

102、根据视频信息，获取指定环境中目标对象的存在时长。

上述目标对象可为人和/或动物等。

在本发明实施例中，可按下述方法，根据获取的视频信息，获取指定环境中目标对象的存在时长：

可按照预设时间间隔，检测视频信息中是否存在目标对象，若检测到视频信息中存在目标对象，则开始计时，并当检测视频信息中不存在目标对象时，停止计时，获取计时时长，将计时时长确定为存在时长。若检测不到视频信息中存在目标对象，则执行101。预设时间间隔可为任意时长，比如0S、1S或3S等。

其中，可按下述方法检测视频信息中是否存在目标对象：

根据预设的对象特征库，检测视频信息中是否包含对象特征库中的至少一个对象特征；若包含，确定视频信息中存在目标对象；若不包含，确定视频信息中不存在目标对象。例如，可以根据人和/或动物的固有特征属性等建立对象特征库，在得到指定环境的视频信息后，可以将该视频信息转化为多个图像，并利用图像识别等技术，对多个图像进行分析，提取图像中的多个特征，作为待比对特征，并与对象特征库中的对象特征进行比对，若提取的待比对特征与对象特征库中的至少一个对象特征的匹配度大于预设阈值，则说明包含对象特征库中的至少一个对象特征，进而可以确定视频信息中存在目标对象，否则，确定视频信息中不存在目标对象。

103、判断存在时长是否超过预设时长。

判断结果为是，则执行104，否则，执行101。

其中，若存在时长不超过预设时长，表明目标对象在指定环境中制造垃圾的可能性较小，导致指定环境需要清洁的可能性较小，那么可不清洁指定环境，而执行101。

上述预设时长，可为任意时长，比如1S、2S或10S等。本发明实施例1中，可根据实际情况，设置预设时长。

104、控制清洁机器人清洁指定环境。

其中，若存在时长超过预设时长，表明目标对象在指定环境中制造垃圾的可能性较大，导致指定环境需要清洁的可能性较大，那么便清洁指定环境。

具体的，检测视频信息中是否包含待清洁目标，若检测到视频信息中包含待清洁目标，控制清洁机器人清扫指定环境。

其中，待清洁目标可包括垃圾和/或灰尘。那么，检测视频信息中是否包含待清洁目标的具体实现方式可如下所述：

可根据视频信息，获取述指定环境对应的至少一张第一图像，针对每张第一图像，判断该第一图像中是否存在垃圾和/或灰尘。

判断该第一图像中是否存在垃圾和/或灰尘的具体实现方式可如下：

将该第一图像进行色彩增强和背景去噪处理，得到处理后的第二图像，从第二图像中提取图像特征，判断图像特征中是否存在无规则的图像轨迹，若存在，确定该第一图像中存在垃圾和/或灰尘，否则，确定该第一图像中不存在垃圾和/或灰尘。

在确定出该第一图像中存在垃圾和/或灰尘后，控制清洁机器人清扫指定环境的具体实现方式如下：

根据该第一图像，确定该第一图像中的垃圾和/或灰尘在指定环境中的第一位置，获取清洁机器人的第二位置，根据第一位置和第二位置，确定出清洁机器人的行走路径，根据行走路径，控制清洁机器人到达第一位置处，以清洁垃圾和/或灰尘。

其中，可通过定位技术，确定出清洁机器人的第二位置，可通过导航技术，确定出行走路径。

需要说明的是，目标对象在指定环境中时，目标对象可能有清洁指定环境的需求，也可能没有清洁指定环境的需求，为了满足目标对象的实际需求，在开始计时后，在停止计时前，还可执行下述操作：

检测视频信息中，是否包括生成清洁指令对应的特征数据，若包括，则根据特征数据生成清洁指令，根据清洁指令，控制清洁机器人清洁指定环境，否则，禁止生成清洁指令。

其中，上述特征数据可为预设的声音或动作等，比如，上述预设的声音，可以为目标对象发出的包括“打扫”、“清洁”、或“扫地”等内容的语音信息；上述预设的动作，可以为目标对象发出的举手、敲击、挥手等动作。可根据预设的特征数据识别模型，检测视频信息中是否存在特征数据。根据清洁指令，控制清洁机器人清洁指定环境，可参考上文提及的104的具体实现方式，这里不再赘述。

本实施例的基于视频监控的自动清洁方法，通过获取指定环境的视频信息，根据所述视频信息，获取指定环境中目标对象的存在时长，判断所述存在时长是否超过预设时长，若判断结果为是，则控制清洁机器人清洁所述指定环境，实现了自动判断是否需要清洁，并可实现自动清洁。采用本发明的技术方案，能够提高清洁效率。

实施例2

图2为本发明的基于视频监控的自动清洁方法实施例二的流程图，本发明基于视频监控的自动清洁方法为图1所示实施例的一种具体场景下的实现方式，如图2所示，该方法包括下述步骤：

201、获取餐厅包间的当前视频信息。

这里的餐厅包间，是指上文提及的指定环境。

202、检测当前视频信息中是否存在人。

若检测到当前视频信息中存在人，则执行203，否则，执行201。

一般餐厅中禁止宠物入内，餐厅中只有人。这里的人，是指实施例1中提及的目标对象。

203、开始计时。

204、获取餐厅包间的当前视频信息，检测当前视频信息中是否存在人。

若检测到当前视频信息中不存在人，则执行205，否则，执行204。

205、停止计时。

206、获取计时时长，将计时时长确定为存在时长。

207、判断存在时长是否超过预设时长。

若判断结果为是，则执行208，否则，执行201。

预设时长可以为任意时长，不过，由于人吃饭时长一般为1小时左右，优选的，预设时长可以为1小时。

若存在时长超过预设时长，表明该餐厅包间需要清洁；若存在时长未超过预设时长，表明人可能未用餐，仅仅是进入该餐厅包间参观或取东西等短暂停留的情况，这种情况下，可不用清洁该餐厅包间。

208、控制清洁机器人清洁餐厅包间。

在人离开该餐厅包间后，可控制清洁机器人清洁该餐厅包间。

需要说明的是，在执行203之后，执行205之前，可执行下述操作：

检测视频信息中是否存在特征数据，若检测出视频信息中存在特征数据，根据特征数据，生成清洁指令，根据清洁指令，控制清洁机器人清洁餐厅包间，否则，禁止生成清洁指令。

实施例3

图3为本发明的基于视频监控的自动清洁装置实施例的结构示意图，如图3所示，本实施例的基于视频监控的自动清洁装置可以包括获取模块10、判断模块11和控制模块12。

获取模块10，用于获取指定环境的视频信息，根据视频信息，获取指定环境中目标对象的存在时长。

例如，本实施例中，获取模块10具体用于检测视频信息中是否存在目标对象；若检测到视频信息中存在目标对象，则开始计时，并当检测视频信息中不存在目标对象时，停止计时；获取计时时长，将计时时长确定为存在时长。

具体地，可以根据预设的对象特征库，检测视频信息中是否包含对象特征库中的至少一个对象特征；若包含，确定视频信息中存在目标对象；若不包含，确定视频信息中不存在目标对象。

判断模块11，用于判断存在时长是否超过预设时长。

控制模块12，用于在判断结果为是时，控制清洁机器人清洁指定环境。

在一个具体实现过程中，控制模块12具体用于检测视频信息中是否包含待清洁目标；若检测到视频信息中包含待清洁目标，控制清洁机器人清扫指定环境。

例如，本实施例中的待清洁目标包括垃圾和/或灰尘；控制模块12可以根据视频信息，获取指定环境对应的至少一张第一图像；针对每张第一图像，判断该第一图像中是否存在垃圾和/或灰尘。具体地，将该第一图像进行色彩增强和背景去噪处理，得到处理后的第二图像；从第二图像中提取图像特征；判断图像特征中是否存在无规则的图像轨迹；若存在，确定该第一图像中存在垃圾和/或灰尘。

本实施例中，在控制模块12还用于根据该第一图像，确定该第一图像中的垃圾和/或灰尘在指定环境中的第一位置；获取清洁机器人的第二位置；根据第一位置和第二位置，确定出清洁机器人的行走路径；根据行走路径，控制清洁机器人到达第一位置处，以清洁垃圾和/或灰尘。

需要说明的是，目标对象在指定环境中时，目标对象可能有清洁指定环境的需求，也可能没有清洁指定环境的需求，为了满足目标对象的实际需求，在开始计时后，在停止计时前，还可执行下述操作：

检测视频信息中，是否包括生成清洁指令对应的特征数据，若包括，则根据特征数据生成清洁指令，根据清洁指令，控制清洁机器人清洁指定环境，否则，禁止生成清洁指令。

其中，上述特征数据可为预设的声音或动作等，比如，上述预设的声音，可以为目标对象发出的包括“打扫”、“清洁”、或“扫地”等内容的语音信息；上述预设的动作，可以为目标对象发出的举手、敲击、挥手等动作。可根据预设的特征数据识别模型，检测视频信息中是否存在特征数据。根据清洁指令，控制清洁机器人清洁指定环境，可参考上述相关记载，在此不再赘述。

本发明实施例的基于视频监控的自动清洁装置，通过采用上述各模块实现自动清洁的实现机制与上述图1所示实施例的实现机制相同，详细可以参考上述图1所示实施例的记载，在此不再赘述。

本实施例的基于视频监控的自动清洁装置，通过获取指定环境的视频信息，根据所述视频信息，获取指定环境中目标对象的存在时长，判断所述存在时长是否超过预设时长，若判断结果为是，则控制清洁机器人清洁所述指定环境，实现了自动判断是否需要清洁，并可实现自动清洁。采用本发明的技术方案，能够提高清洁效率。

实施例4

图4为本发明的清洁机器人实施例的结构示意图，如图4所示，该机器人包括机器人主体2和如图3所示实施例的基于视频监控的自动清洁装置1，该基于视频监控的自动清洁装置1设置在机器人主体上。

本实施例的清洁机器人，通过获取指定环境的视频信息，根据所述视频信息，获取指定环境中目标对象的存在时长，判断所述存在时长是否超过预设时长，若判断结果为是，则控制清洁机器人清洁所述指定环境，实现了自动判断是否需要清洁，并可实现自动清洁。采用本发明的技术方案，能够提高清洁效率。

本发明实施例的基于视频监控的自动清洁装置，通过采用上述各模块实现自动清洁的实现机制与上述图1所示实施例的实现机制相同，详细可以参考上述图1所示实施例的记载，在此不再赘述。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种基于视频监控的自动清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

获取指定环境的视频信息；

根据所述视频信息，获取指定环境中目标对象的存在时长；

判断所述存在时长是否超过预设时长；

若判断结果为是，则控制清洁机器人清洁所述指定环境。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述视频信息，获取所述指定环境中目标对象的存在时长，具体包括：

检测所述视频信息中是否存在所述目标对象；

若检测到所述视频信息中存在所述目标对象，则开始计时，并当检测所述视频信息中不存在所述目标对象时，停止计时；

获取计时时长，将所述计时时长确定为所述存在时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，检测所述视频信息中是否存在所述目标对象，包括：

根据预设的对象特征库，检测所述视频信息中是否包含所述对象特征库中的至少一个对象特征；

若包含，确定所述视频信息中存在所述目标对象；

若不包含，确定所述视频信息中不存在所述目标对象。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制清洁机器人清洁所述指定环境，具体包括：

检测所述视频信息中是否包含待清洁目标；

若检测到所述视频信息中包含所述待清洁目标，控制所述清洁机器人清扫所述指定环境。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待清洁目标包括垃圾和/或灰尘；

检测所述视频信息中是否包含待清洁目标，具体包括：

根据所述视频信息，获取所述指定环境对应的至少一张第一图像；

针对每张第一图像，判断该第一图像中是否存在所述垃圾和/或所述灰尘。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，判断该第一图像中是否存在所述垃圾和/或所述灰尘，具体包括：

将该第一图像进行色彩增强和背景去噪处理，得到处理后的第二图像；

从所述第二图像中提取图像特征；

判断所述图像特征中是否存在无规则的图像轨迹；

若存在，确定该第一图像中存在所述垃圾和/或所述灰尘。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制清洁机器人清扫所述指定环境，具体包括：

根据该第一图像，确定该第一图像中的所述垃圾和/或所述灰尘在所述指定环境中的第一位置；

获取所述清洁机器人的第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置，确定出所述清洁机器人的行走路径；

根据所述行走路径，控制所述清洁机器人到达所述第一位置处，以清洁所述垃圾和/或所述灰尘。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在开始计时后，在停止计时前，所述方法还包括：

检测所述视频信息中，是否包括生成清洁指令对应的特征数据；

若包括，则根据所述特征数据生成所述清洁指令；

根据所述清洁指令，控制清洁机器人清洁所述指定环境。

9.一种基于视频监控的自动清洁装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取指定环境的视频信息，根据所述视频信息，获取指定环境中目标对象的存在时长；

判断模块，用于判断所述存在时长是否超过预设时长；

控制模块，用于在判断结果为是时，控制清洁机器人清洁所述指定环境。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括机器人主体和如权利要求9所述的基于视频监控的自动清洁装置；

所述基于视频监控的自动清洁装置设置在所述机器人主体上。