CN106527446B - 扫地机器人的控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本公开是关于扫地机器人的控制方法及装置。该方法包括：通过获取包括整体的清扫任务的清扫任务信息，并根据清扫任务信息确定至少两个扫地机器人的清扫控制信息，其中，清扫控制信息包括对每一个扫地机器人的控制信息，进而将获取到的清扫控制信息发送给对应的扫地机器人，以使至少两个扫地机器人联合执行清扫任务，有效提高了清扫的效率。

Description

扫地机器人的控制方法及装置
技术领域
本公开涉及家用电器制造技术领域，尤其涉及扫地机器人的控制方法及装置。
背景技术
近几年来，随着科技技术不断的发展，越来越多的科技产品融入了人们的生活，成为生活中不可或缺的用品，如洗衣机、冰箱、家用机器人等。而智能扫地机器人作为家用机器人的新宠，由于其无需人工参与即可自动清扫房屋，也逐渐在人们的生活占据越来越重要的地位。在使用中，智能扫地机器会按照人工设定的工作模式执行清扫工作。
发明内容
为克服相关技术中存公开在的问题，本公开实施例提供一种扫地机器人的控制方法及装置。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种扫地机器人的控制方法，包括：
获取清扫任务信息，所述清扫任务信息包括整体的清扫任务；
根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，所述清扫控制信息包括对每一个所述扫地机器人的控制信息；
将每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫控制信息执行清扫任务。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获取包括整体的清扫任务的清扫任务信息，并根据清扫任务信息确定至少两个扫地机器人的清扫控制信息，其中，清扫控制信息包括对每一个扫地机器人的控制信息，进而将获取到的清扫控制信息发送给对应的扫地机器人，以使至少两个扫地机器人联合执行清扫任务，有效提高了清扫的效率。
在一个实施例中，所述清扫任务信息包括：清扫路径，则所述清扫控制信息包括：清扫子路径；
获取清扫任务信息，所述清扫任务信息包括整体的清扫任务；
根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，所述清扫控制信息包括对每一个所述扫地机器人的控制信息；
将每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫控制信息执行清扫任务。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：将获取到的清扫路径划分为至少两个清扫子路径，进而将每个清扫子路径分配给至少一个扫地机器人，以使每个扫地机器人根据对应的清扫子路径执行清扫任务，由于使用至少两个扫地机器人联合起来清扫该路径，从而有效节省了清扫的时间，提高了清扫的效率。
所述将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径，包括：
将所述清扫任务信息中的清扫路径平均分为至少两个所述清扫子路径；
或，
接收用户发送的将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径。
在一个实施例中，所述清扫任务信息包括：清扫区域，则所述清扫控制信息包括：清扫子区域；
所述根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个清扫子区域；
将每个所述清扫子区域分配给至少一个所述扫地机器人作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人对各自对应的所述清扫子区域执行清扫任务。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：将获取到的清扫区域划分为至少两个清扫子区域，进而将每个清扫子区域分配给至少一个扫地机器人，以使每个扫地机器人清扫对应的清扫子区域，由于使用至少两个扫地机器人联合起来清扫该清扫，从而有效节省了清扫的时间，提高了清扫的效率。
所述将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个清扫子区域，包括：
将所述清扫任务信息中的清扫区域平均分为至少两个所述清扫子区域；
或，
接收用户发送的将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个所述清扫子区域。
在一个实施例中，所述清扫任务信息包括：清扫后的干净等级，则所述清扫控制信息包括：清扫模式和清扫开始时间；
所述根据所述清扫任务信息中的清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
根据所述清扫任务信息中的清扫后的干净等级确定对所述清扫区域执行清扫任务的每个扫地机器人的清扫模式以及所述清扫任务信息中的清扫开始时间作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人根据各自对应的所述清扫模式在对应的所述清扫开始时间执行清扫任务。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据清扫后的干净等级确定对清扫区域执行清扫任务的每个扫地机器人的清扫模式，以使每个扫地机器人根据各自对应的清扫模式执行清扫任务。由于使用至少两个扫地机器人联合起来清扫以达到用户预想的清扫后的干净等级，从而有效节省了清扫的时间，提高了清扫的效率。
在一个实施例中，所述清扫任务信息包括清扫时间，所述根据所述清扫任务信息中的清扫时间确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
根据所述清扫任务信息中的清扫时间确定所述至少两个扫地机器人的清扫时间，其中每个所述扫地机器人的清扫时间为所述清扫任务信息中的清扫时间，以使每个所述扫地机器人在所述扫地机器人的清扫时间内执行清扫任务。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：限制了每个扫地机器人的清扫时间，从而使得扫地机器人在相应的清扫时间内执行清扫任务，当清扫时间到达时，即停止工作，从而有效节省了扫地机器人的电量。
在一个实施例中，所述根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
将所述清扫任务信息发送给所述至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使所述主扫地机器人根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息。
在一个实施例中，所述获取清扫任务信息包括：
获取输入的所述清扫任务信息。
在一个实施例中，所述将每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，包括：
将每个所述清扫控制信息发送给所述至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使所述主扫地机器人根据一个清扫控制信息执行清扫任务，以及使所述主扫地机器人将至少两个清扫控制信息中的其它清扫控制信息发送给所述至少两个扫地机器人中的至少一个副扫地机器人。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：将每个清扫控制信息发送给至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使主扫地机器人根据一个清扫控制信息执行清扫任务，以及使主扫地机器人将至少两个清扫控制信息中的其它清扫控制信息发送给至少两个扫地机器人中的至少一个副扫地机器人，由于终端设备仅仅与主扫地机器人连接，因此增加了发送清扫控制信息的可靠性。
在一个实施例中，所述方法还包括：
从所述至少两个扫地机器人中确定一个所述主扫地机器人和至少一个所述副扫地机器人。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种扫地机器人的控制装置，包括：
获取模块，用于获取清扫任务信息，所述清扫任务信息包括整体的清扫任务；
第一确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，所述清扫控制信息包括对每一个所述扫地机器人的控制信息；
第一发送模块，用于将所述确定模块确定的每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫控制信息执行清扫任务。
在一个实施例中，所述清扫任务信息包括：清扫路径，则所述清扫控制信息包括：清扫子路径；
所述第一确定模块包括：清扫子路径划分子模块和清扫子路径分配子模块，
所述清扫子路径划分子模块，用于将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径；
所述清扫子路径分配子模块，用于将所述清扫子路径划分子模块确定的每个所述清扫子路径分配给至少一个所述扫地机器人作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫子路径执行清扫任务。
在一个实施例中，所述清扫子路径划分子模块包括：平均子路径划分子模块；
所述平均子路径划分子模块，用于将所述清扫任务信息中的清扫路径平均分为至少两个所述清扫子路径。
在一个实施例中，所述清扫子路径划分子模块包括：子路径接收子模块；
所述子路径接收子模块，用于接收用户发送的将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径。
在一个实施例中，所述清扫任务信息包括：清扫区域，则所述清扫控制信息包括：清扫子区域；
所述第一确定模块包括：清扫子区域划分子模块和清扫子区域分配子模块，
所述清扫子区域划分子模块，用于将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个清扫子区域；
所述清扫子区域分配子模块，用于将所述清扫子区域划分子模块划分的每个所述清扫子区域分配给至少一个所述扫地机器人作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人对各自对应的所述清扫子区域执行清扫任务。
在一个实施例中，所述清扫子区域划分子模块包括：平均子区域划分子模块，
所述平均子区域划分子模块，用于将所述清扫任务信息中的清扫区域平均分为至少两个所述清扫子区域。
在一个实施例中，所述清扫子区域划分子模块包括：子区域接收子模块，
所述子区域接收子模块，用于接收用户发送的将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个所述清扫子区域。
在一个实施例中，所述清扫任务信息包括：清扫后的干净等级，则所述清扫控制信息包括：清扫模式和清扫开始时间；
所述第一确定模块包括：清扫模式确定子模块，
所述清扫模式确定子模块，用于根据所述清扫任务信息中的清扫后的干净等级确定对所述清扫区域执行清扫任务的每个扫地机器人的清扫模式以及所述清扫任务信息中的清扫开始时间作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人根据各自对应的所述清扫模式在对应的所述清扫开始时间执行清扫任务。
在一个实施例中，所述清扫任务信息包括清扫时间，所述第一确定模块包括：清扫时间确定子模块，
所述清扫时间确定子模块，用于根据所述清扫任务信息中的清扫时间确定所述至少两个扫地机器人的清扫时间，其中每个所述扫地机器人的清扫时间为所述清扫任务信息中的清扫时间，以使每个所述扫地机器人在所述扫地机器人的清扫时间内执行清扫任务。
在一个实施例中，还包括：第二发送模块14，
所述第二发送模块14，用于将所述获取模块11获取的所述清扫任务信息发送给所述至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使所述主扫地机器人根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息。
在一个实施例中，所述获取模块包括：输入清扫任务信息获取子模块，所述输入清扫任务信息获取子模块，用于获取输入的所述清扫任务信息。
在一个实施例中，所述第一发送模块包括：发送子模块，
所述发送子模块，用于将所述第一确定模块确定的每个所述清扫控制信息发送给所述至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使所述主扫地机器人根据一个清扫控制信息执行清扫任务，以及使所述主扫地机器人将至少两个清扫控制信息中的其它清扫控制信息发送给所述至少两个扫地机器人中的至少一个副扫地机器人。
在一个实施例中，还包括：第二确定模块，
所述第二确定模块，用于从所述至少两个扫地机器人中确定一个所述主扫地机器人和至少一个所述副扫地机器人。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种扫地机器人控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取清扫任务信息，所述清扫任务信息包括整体的清扫任务；
根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，所述清扫控制信息包括对每一个所述扫地机器人的控制信息；
将每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫控制信息执行清扫任务。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例一示出的扫地机器人的控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例一示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图。
图3是根据一示例性实施例二示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图。
图4是根据一示例性实施例三示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图。
图5是根据一示例性实施例四示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图。
图6是根据一示例性实施例五示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图。
图7是根据一示例性实施例六示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的对清扫区域进行划分的示意图。
图9是根据一示例性实施例七示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图。
图10是根据一示例性实施例八示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图。
图11是根据一示例性实施例九示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图。
图12是根据一示例性实施例十示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图。
图13是根据一示例性实施例十一示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图。
图14是根据一示例性实施例一示出的终端设备与各个扫地机器人的连接示意图。
图15是根据一示例性实施例二示出的终端设备与各个扫地机器人的连接示意图。
图16是根据一示例性实施例一示出的步骤S102的实现方法的流程图。
图17是根据一示例性实施例示出的清扫路径的划分示意图。
图18是根据一示例性实施例二示出的步骤S102的实现方法的流程图。
图19是根据一示例性实施例示出的清扫区域示意图。
图20是根据一示例性实施例示出的清扫区域划分示意图。
图21是根据一示例性实施例三示出的步骤S102的实现方法的流程图。
图22是根据一示例性实施例四示出的步骤S102的实现方法的流程图。
图23是根据一示例性实施例示出的步骤1027的实现方法的流程图。
图24是根据一示例性实施例五示出的步骤S102的实现方法的流程图。
图25是根据一示例性实施例二示出的扫地机器人的控制方法的流程图。
图26是根据一示例性实施例三示出的扫地机器人的控制方法的流程图。
图27是根据一示例性实施例一示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图28是根据一示例性实施例一示出的扫地机器人的控制装置中的第一确定模块12的框图。
图29是根据一示例性实施例一示出的扫地机器人的控制装置中的清扫子路径划分子模块122的框图。
图30是根据一示例性实施例二示出的扫地机器人的控制装置中的清扫子路径划分子模块122的框图。
图31是根据一示例性实施例二示出的扫地机器人的控制装置中的第一确定模块12的框图。
图32是根据一示例性实施例一示出的扫地机器人的控制装置中的清扫子区域划分子模块124的框图。
图33是根据一示例性实施例二示出的扫地机器人的控制装置中的清扫子区域划分子模块124的框图。
图34是根据一示例性实施例三示出的扫地机器人的控制装置中的第一确定模块12的框图。
图35是根据一示例性实施例四示出的扫地机器人的控制装置中的第一确定模块12的框图。
图36是根据一示例性实施例二示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图37是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置中的获取模块11的框图。
图38是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置中的第一发送模块13的框图。
图39是根据一示例性实施例三示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图40是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制的装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本实施例提供了扫地机器人的控制方法，该方法应用于至少两个扫地机器人联合执行清扫任务的场景。实施该方法的执行主体可以为终端设备，该终端设备包括：手机、平板电脑、个人电脑等。
图1是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该扫地机器人的控制方法包括以下步骤S101至步骤S103，
在步骤S101中，获取清扫任务信息，其中，清扫任务信息包括整体的清扫任务。
在步骤S102中，根据清扫任务信息确定至少两个扫地机器人的清扫控制信息，其中，清扫控制信息包括对每一个扫地机器人的控制信息。
在步骤S103中，将每个清扫控制信息发送给对应的扫地机器人，以使每个扫地机器人根据对应的清扫控制信息执行清扫任务。
本公开实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，通过获取包括整体的清扫任务的清扫任务信息，并根据清扫任务信息确定至少两个扫地机器人的清扫控制信息，其中，清扫控制信息包括对每一个扫地机器人的控制信息，进而将获取到的清扫控制信息发送给对应的扫地机器人，以使至少两个扫地机器人联合执行清扫任务，有效提高了清扫的效率。
在上述实施例中，为了得知清扫控制信息与扫地机器人的对应关系，以正确的将各个清扫控制信息发送至对应的扫地机器人，在本公开一种可实现方式中，可以使用扫地机器人的标识对扫地机器人进行标识，则此时根据清扫任务信息确定的至少两个扫地机器人的清扫控制信息可以如表1所示，其中，表1中包含的为扫地机器人的标识与清扫控制信息的映射关系，从而当得到表1后，便可以清楚的获知扫地机器人与清扫控制信息的对应关系。
表1
扫地机器人1的标识 清扫控制信息1
扫地机器人2的标识 清扫控制信息2
… …
扫地机器人n的标识 清扫控制信息n
值得注意的是，可以使用扫地机器人的型号来作为扫地机器人标识以标识扫地机器人，也可以预先为至少两个扫地机器人进行编号，从而使用扫地机器人的编号来作为扫地机器人标识以标识扫地机器人，本公开不对具体使用何种方式来表示扫地机器人的标识加以限制。
上述获取至少两个扫地机器人的清扫控制信息的一种可实现方式为：在终端设备内置一扫地机器人控制软件，该扫地机器人控制软件可以与扫地机器人进行交互。
图2是根据一示例性实施例一示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图，在本实施例中，用户可以自己手动输入每个扫地机器人的清扫控制信息，如图2所示，假设有3个扫地机器人，且以扫地机器人的编号作为扫地机器人的标识，此时，终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面中包括：
各个扫地机器人的标识(扫地机器人1、扫地机器人2和扫地机器人3)、提示用户输入各个扫地机器人对应的清扫控制信息的提示用语(请输入清扫控制信息)以及确定按钮，此时用户可以在输入清扫控制信息提示语的位置手动输入某个扫地机器人对应的清扫控制信息，其中，例如：清扫控制信息包括：清扫任务类型和每种清扫任务类型对应的具体参数，而清扫任务类型可以包括以下清扫任务类型中的任一种：清扫时间、清扫路径、清扫区域、清扫模式和清扫开始时间等，当用户输入完清扫控制信息后，点击确定按钮，然后终端设备中的扫地机器人控制软件将用户输入的每个扫地机器人的清扫控制信息发送至对应的扫地机器人。
但如果通过用户手动输入每个扫地机器人的清扫控制信息中的清扫任务类型以及每种清扫任务类型对应的具体参数，由于输入的内容过多，导致用户的体检较差，图3是根据一示例性实施例二示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图，如图3所示，在图2的基础上，同样假设有3个扫地机器人，且以扫地机器人的编号作为扫地机器人的标识，此时，终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面中包括：
各个扫地机器人的标识(扫地机器人1、扫地机器人2和扫地机器人3)、预设的扫地机器人的各种清扫任务类型(清扫任务类型1和清扫任务类型2)、提示用户输入各个清扫任务类型对应的参数的提示用语(请输入参数)以及确定按钮，此时用户可以在提示“请输入参数”的位置手动输入自己想要某个扫地机器人执行对应的清扫任务类型的具体参数，其中，例如：清扫任务类型同样可以包括以下清扫任务中的任一种：清扫时间、清扫路径、清扫区域、清扫模式和清扫开始时间等，当用户输入完成后，点击确定按钮，然后终端设备中的扫地机器人控制软件将用户输入的每个扫地机器人的清扫控制信息发送至对应的扫地机器人。
此时，用户仅仅需要输入清扫任务类型对应的参数即可，而无需输入清扫任务类型，值得注意的是，此时的清扫任务类型可以涵盖扫地机器人所有的清扫任务类型，当某种清扫任务类型对应的参数没有输入时，则默认为预设参数，或，不执行该清扫任务类型，本公开不对其加以限制；而更加智能的，当扫地机器人控制软件中显示的清扫任务类型不能满足用户需求时，用户还可以手动输入自己想要的清扫任务类型。
图4是根据一示例性实施例三示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图，如图4所示，本实施例以扫地机器人1为例进行说明，在图3的基础上，在扫地机器人标识(扫地机器人1)对应的清扫任务类型中增加“增加清扫任务类型”的选项，当用户需要人工输入清扫任务类型时，此时用户可以在提示“增加清扫任务类型”的位置手动输入自己想要某个扫地机器人执行的清扫任务类型，并在其后对应的“请输入参数”中，手工输入该种清扫任务类型对应的参数。
图5是根据一示例性实施例四示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图，图6是根据一示例性实施例五示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图，图7是根据一示例性实施例六示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图，如图5所示，在图3的基础上，当用户点击确定按钮提交各个扫地机器人的清扫控制信息后，扫地机器人控制软件的显示界面中还会显示“亲爱的用户，是否需要增加清扫任务类型？”的提示语，以及“是”和“否”的按钮，当用户需要增加清扫任务类型时，点击“是”按钮，此时，扫地机器人控制软件的显示界面显示如图6所示的界面，由于包括了三个扫地机器人，可能并不是每一个扫地机器人均需要增加清扫任务类型，此时的显示界面中会出现提示语“请点击需要增加清扫任务类型的扫地机器人”，以及“扫地机器人1”、“扫地机器人2”和“扫地机器人3”的按钮，例如，当用户需要增加“扫地机器人2”的清扫任务类型时，仅需点击“扫地机器人2”的按钮，并点击确定提交按钮，此时，扫地机器人控制软件的显示界面显示如图7所示的界面，用户仅需在“请输入清扫任务类型”处输入自己想要的清扫任务类型，并在“请输入参数”处输入对应的参数即可，当用户输入完成后，点击“确认提交”按钮，进而终端设备中的扫地机器人控制软件将用户输入的每个扫地机器人的清扫控制信息发送至对应的扫地机器人；而当用户不需要增加清扫任务类型时，点击“否”按钮，进而终端设备中的扫地机器人控制软件将用户输入的每个扫地机器人的清扫控制信息发送至对应的扫地机器人。
在上述实施例中需要用户自己对清扫任务进行分析以及剖解，从而将剖解后的清扫任务转换为清扫控制信息，并分配给每个扫地机器人，使得每个扫地机器人可以执行各自的清扫任务，由于用户仅仅是凭借自己的经验来进行清扫任务的剖解以及清扫控制信息的分配，从而可能导致分配的清扫控制信息并不理想化，也即，可能导致最终清扫后的清扫结果并不如用户预期的那么好，图8是根据一示例性实施例示出的对清扫区域进行划分的示意图，如图8所示，此时用户将清扫区域划分为清扫区域1、清扫区域2和清扫区域3，并指示扫地机器人1对清扫区域1执行清扫任务、扫地机器人2对清扫区域2执行清扫任务以及扫地机器人3对清扫区域3执行清扫任务，很明显，清扫区域1和清扫区域2之间的区域没有划分至任何一个扫地机器人清扫的范围内，从而使得该区域不会得到清扫。且如图8所示，各个清扫区域划分的面积也不同，此时如果每个扫地机器人的清扫能力相同，那么，在相同的清扫时间内，清扫机器人1和清扫机器人2对各自的清扫区域清扫的干净程度肯定大于清扫机器人3对清扫区域3清扫的干净程度。
图9是根据一示例性实施例七示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图，如图9所示，继续按照上述实施例的描述，终端设备中的扫机器人控制软件的显示界面中包括：请输入清扫任务信息的提示语，以及确定按钮。
此时，用户可以在请输入清扫任务信息的提示语的位置手动输入自己想要执行的清扫任务信息，然后点击确定按钮，当该扫地机器人控制软件获取到用户输入的该清扫任务信息后，便可根据该清扫任务信息确定各个扫地机器人的清扫控制信息，其中，清扫任务信息包括：清扫任务类型和每种清扫任务类型对应的具体参数，而清扫任务类型可以包括以下类型中的任一种：清扫路径、清扫区域、清扫后的干净等级以及清扫时间等，本公开不对清扫任务类型加以限制。当用户输入完成后，点击确定按钮，提交输入的清扫任务信息，扫地机器人控制软件根据用户提交的清扫任务信息结合预设的方法对清扫任务信息进行分析以及剖解，以确定每个扫地机器人对应的清扫控制信息。
但通过该种方式，用户需要手动输入清扫任务信息中的清扫任务类型以及每种清扫任务类型对应的参数，由于输入的内容过多，导致用户的体检较差，图10是根据一示例性实施例八示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图，如图10所示，在图9的基础上，终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面中包括：每种清扫任务类型(清扫任务类型1和清扫任务类型2)、提示用户输入每种清扫任务类型对应的参数的提示用语(请输入参数)以及确定按钮，此时用户可以在提示“请输入参数”的位置手动输入该种清扫任务类型的具体参数。当用户输入完成后，点击确定按钮，提交输入的清扫任务信息，扫地机器人控制软件根据用户提交的清扫任务信息结合预设的方法对清扫任务信息进行分析以及剖解，以确定每个扫地机器人对应的清扫控制信息。
通过上述的方法，用户仅仅需要输入清扫任务类型对应的具体参数即可，而无需输入清扫任务类型，值得注意的是，此时的清扫任务类型可以涵盖扫地机器人所有的清扫任务类型，当某种清扫任务类型对应的参数没有输入时，则默认为预设参数，或，不执行该清扫任务类型，本公开不对其加以限制；而更加智能的，当扫地机器人控制软件中显示的清扫任务类型不能满足用户需求时，用户还可以手动输入自己想要的清扫任务类型。
图11是根据一示例性实施例九示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图，如图11所示，在图10的基础上，在清扫任务类型中增加“增加清扫任务类型”的选项，当用户需要人工输入清扫任务类型时，此时用户可以在提示“增加清扫任务类型”的位置手动输入自己想要的清扫任务类型，并在其后对应的“请输入参数”中，手工输入该种清扫任务类型对应的参数。当用户输入完成后，点击确定按钮，提交输入的清扫任务信息，扫地机器人控制软件根据用户提交的清扫任务信息结合预设的方法对清扫任务信息进行分析以及剖解，以确定每个扫地机器人对应的清扫控制信息。
图12是根据一示例性实施例十示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图，图12是根据一示例性实施例十一示出的终端设备中的扫地机器人控制软件的显示界面的框图，如图12所示，在图11的基础上，当用户点击确定按钮提交清扫任务信息后，扫地机器人控制软件的显示界面中还会显示“亲爱的用户，是否需要增加清扫任务信息？”的提示语，以及“是”和“否”的按钮，当用户需要增加清扫任务信息时，点击“是”按钮，此时，扫地机器人控制软件的显示界面显示如图13所示的界面，用户仅需在“请输入清扫任务类型”处输入自己想要的清扫任务类型，并在“请输入参数”处输入对应的参数即可，当输入完成后，点击确认提交按钮，进而终端设备中的扫地机器人控制软件将用户输入的每个扫地机器人的清扫控制信息发送至对应的扫地机器人；当用户无需增加清扫任务信息时，点击“否”按钮，扫地机器人控制软件根据用户提交的清扫任务信息结合预设的方法对清扫任务信息进行分析以及剖解，以确定每个扫地机器人对应的清扫控制信息。
由于使用至少两个扫地机器人联合进行清扫任务，扫地机器人与终端设备进行交互的方式可以有多种。图14是根据一示例性实施例一示出的终端设备与各个扫地机器人的连接示意图，如图14所示，在一种可实现的方式中，至少两个扫地机器人的地位是平等的，终端设备与每个扫地机器人均连接，当终端设备获取到清扫控制信息后，此时，终端设备可以将每个扫地机器人对应的清扫控制信息，直接发送给对应的扫地机器人。值得注意的是，扫地机器人与终端设备可以通过无线通信技连接，例如：蓝牙、无线保真(WirelessFidelity，简称为：Wi-Fi)技术、第三代移动通信技术(the 3th Generation mobilecommunication technology，简称为：3G)和第四代移动通信技术(the 4th Generationmobile communication technology，简称为：4G)等。在该种实现方式中，由于终端设备需要分别将每一个扫地机器人的清扫控制信息发送至每一个扫地机器人，因此在发送的过程中可靠性较低，很可能因为终端设备与扫地机器人的连接不可靠，导致扫地机器人没有接收到对应的清扫控制信息而无法执行清扫任务。
图15是根据一示例性实施例二示出的终端设备与各个扫地机器人的连接示意图，如图15所示，在另一种可实现的方式中，可以在至少两个扫地机器人中确定一主扫地机器人，其他的扫地机器人作为副扫地机器人，此时，终端设备仅需与主扫地机器人连接，该主扫地机器人与每个副扫地机器人连接，当终端设备接收到清扫控制信息后，仅仅需要将该清扫控制信息发送给主扫地机器人，进而主扫地机器人根据一个清扫控制信息执行清扫任务，且主扫地机器人将至少两个清扫控制信息中的其它清扫控制信息发送给至少两个扫地机器人中的至少一个副扫地机器人。
本实施例提供一种扫地机器人的控制方法，包括：将每个清扫控制信息发送给至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使主扫地机器人根据一个清扫控制信息执行清扫任务，以及使主扫地机器人将至少两个清扫控制信息中的其它清扫控制信息发送给至少两个扫地机器人中的至少一个副扫地机器人，由于终端设备仅仅与主扫地机器人连接，因此提高了发送清扫控制信息的可靠性。
上述确定主扫地机器人的一种实现方式可以为：用户提前预设至少两个扫地机器人中的一个为主扫地机器人，并将该信息输入至终端设备。
上述确定主扫地机器人的另一种实现方式可以为：在执行本公开中的方法前，终端设备需要与至少两个扫地机器人进行信息交互，以确定主扫地机器人和副扫地机器人，举例而言，至少两个扫地机器人可以将各自的续航能力发送至终端设备，从而终端设备选择续航时间最长的扫地机器人为主扫地机器人，其他的扫地机器人为副扫地机器人。
当清扫任务信息包括：清扫路径，则清扫控制信息包括：清扫子路径。
在一个实施例中，如图16所示，上述步骤S102可实施为：步骤1021和步骤1022。
在步骤1021中，将清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个清扫子路径。
在步骤1022中，将每个清扫子路径分配给至少一个扫地机器人作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个扫地机器人根据对应的清扫子路径执行清扫任务。
举例而言：用户有两个扫地机器人，分别为扫地机器人甲和扫地机器人乙，用户输入的清扫任务信息为：清扫路径为清扫X-Y两点间直线距离的路径，在一种可实现方式中，如图17所示，终端设备将接收到的清扫路径X-Y均匀的划分为两个清扫子路径，分别为清扫子路径X-Z和清扫子路径Z-Y，并将清扫子路径X-Z分配给扫地机器人甲，将清扫子路径Z-Y分配给扫地机器人乙，并将分配后的结果作为清扫控制信息分别发送给扫地机器人甲和扫地机器人乙，当扫地机器人甲和扫地机器人乙接收到各自的清扫控制信息后，扫地机器人甲对清扫子路径X-Z执行清扫任务，扫地机器人乙对清扫子路径Z-Y执行清扫任务，由于扫地机器人甲和扫地机器人乙同时执行清扫任务，从而有效的节约了清扫时间。
本公开实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，将获取到的清扫路径划分为至少两个清扫子路径，进而将每个清扫子路径分配给至少一个扫地机器人，以使每个扫地机器人根据对应的清扫子路径执行清扫任务，由于使用至少两个扫地机器人联合起来清扫该清扫路径，从而有效节省了清扫的时间，提高了清扫的效率。
本公开实施例提供两种清扫子路径的划分方法：
第一种为：将清扫任务信息中的清扫路径平均分为至少两个清扫子路径。
第二种为：接收用户发送的将清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个清扫子路径。
在本种划分方法中，用户可以按照自己的需求将清扫路径进行划分，也即，确定每个扫地机器人执行的清扫子路径。
在另一种可实现方式中，无需将清扫路径进行划分，此时，终端设备确定的清扫控制信息为扫地机器人甲执行从X端向Y端的清扫任务，扫地机器人乙执行从Y端向X端的清扫任务，并将该清扫控制信息分别发送给扫地机器人甲和扫地机器人乙，当扫地机器人甲和扫地机器人乙接收到各自的清扫控制信息后，扫地机器人甲执行从X端向Y端的清扫任务，扫地机器人乙执行从Y端向X端的清扫任务，当扫地机器人甲与扫地机器人乙相交时，便完成清扫任务，从而有效的节约了清扫时间。
在一种实现方式中，终端设备可以首选获取扫地机器人执行清扫任务的地方的地图，从而用户可以根据该地图确定本次清扫任务信息中的清扫路径，以图10为例进行说明，假如清扫任务类型1即为清扫路径，当用户用手指点击清扫任务类型1所在的区域后，终端设备的屏幕便弹出上述地图，此时用户可手动划出清扫路径的轨迹(该清扫路径可以为直线也可以为曲线)，以使终端设备可获取到该清扫路径。其中，终端设备获取该清扫路径的一种实现方式为，终端设备的显示界面会显示一确定按钮，当用户手动划出清扫路径的轨迹后，点击确定按钮，此时终端设备便获取到该清扫路径。
当清扫任务信息包括：清扫区域，则清扫控制信息包括：清扫子区域。
在一个实施例中，如图18所示，上述步骤S102可实施为：步骤1023至步骤1024。
在步骤1023中，将清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个清扫子区域。
在步骤1024中，将每个清扫子区域分配给至少一个扫地机器人作为扫地机器人清扫控制信息，以使每个扫地机器人对各自对应的清扫子区域执行清扫任务。
终端设备可以首选获取扫地机器人执行清扫任务的地方的地图，从而用户可以根据该地图确定本次清扫任务信息中的清扫区域，一种确定清扫区域的方法可以为：用户在终端设备显示的地图中，划出清扫区域的边缘轨迹，从而终端设备根据该边缘轨迹便可确定该边缘轨迹内的区域即为清扫区域。以图10为例进行说明，假如清扫任务类型1即为清扫区域，当用户用手指点击清扫任务类型1所在的区域后，终端设备的屏幕便弹出上述地图，此时用户可手动划出清扫区域的边缘轨迹，当终端设备获取到该边缘轨迹后，便获取到了清扫区域。其中，终端设备获取该边缘轨迹的一种实现方式为，终端设备的显示界面会显示一确定按钮，当用户手动划出清扫区域的边缘轨迹后，点击确定按钮，此时终端设备便获取到该边缘轨迹。
其中，获取地图的一种可实现方式为：扫地机器人根据之前的扫地历史记录获取扫地地图，并将该地图发送至终端设备；获取地图的另一种可实现方式为：用户预先将地图存入至终端设备。
举例而言，用户有两个扫地机器人，分别为扫地机器人甲和扫地机器人乙，如图19所示，用户在地图中划出此次执行清扫任务的清扫区域H，如图20所示，终端设备获取到清扫区域H后，终端设备将清扫区域H划分为清扫区域N与清扫区域M，并将清扫区域N分配给扫地机器人甲，将清扫区域M分配给扫地机器人乙，并将分配后的结果作为清扫控制信息分别发送给扫地机器人甲和扫地机器人乙，当扫地机器人甲和扫地机器人乙接收到各自的清扫控制信息后，扫地机器人甲对清扫区域N执行清扫任务，扫地机器人乙对清扫区域M执行清扫任务，由于扫地机器人甲和扫地机器人乙同时执行清扫任务，从而有效的节约了清扫时间。
本公开实施例提供两种清扫子区域的划分方法：
第一种：将所扫任务信息中的清扫区域平均分为至少两个清扫子区域；
第二种：接收用户发送的将清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个清扫子区域。
在本种划分方法中，用户可以按照自己的需求将清扫区域进行划分，也即，确定每个扫地机器人执行的清扫子区域，此种划分方法比较灵活。
本公开实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，将获取到的清扫区域划分为至少两个清扫子区域，进而将每个清扫子区域分配给至少一个扫地机器人，以使每个扫地机器人清扫对应的清扫子区域，由于使用至少两个扫地机器人联合起来清扫该清扫区域，从而有效节省了清扫的时间，提高了清扫的效率。
当清扫任务信息包括：清扫后的干净等级，则清扫控制信息包括：清扫模式和清扫开始时间；
在一个实施例中，如图21所示，上述步骤S102可实施为：步骤S1025,
在步骤S1025中，根据清扫任务信息中的清扫后的干净等级确定对清扫区域执行清扫任务的每个扫地机器人的清扫模式以及清扫任务信息中的清扫开始时间作为扫地机器人清扫控制信息，以使每个扫地机器人根据各自对应的清扫模式在对应的清扫开始时间执行清扫任务。
举例而言，用户有两个扫地机器人，分别为扫地机器人甲和扫地机器人乙，当清扫区域内干净等级较低时，也即，清扫区域内比较脏时，此时可以要求扫地机器人甲先按照清扫模式为“轻度扫地”执行一次清扫任务，然后要求扫地机器人乙按照清扫模式为“深度扫地”再执行一次清扫任务，以使清扫后的清扫区域达到用户预想的清扫后的干净等级。为了节约时间，可以让扫地机器人乙跟随扫地机器人甲执行清扫任务，也即可以使得扫地机器人乙的清扫开始时间晚于扫地机器人甲的清扫开始时间，比如：扫地机器人乙的清扫开始时间为5点30分，而扫地机器人甲的清扫开始时间为5点29分，从而在达到用户预想的干净程度的同时节省了清扫时间。
以图10为例进行说明，假如清扫任务类型1即为清扫后的干净等级，当用户用手指点击清扫任务类型1所在的区域后，可以出现一下拉菜单，该下拉菜单中可以包括各种类型的干净等级，比如：特别干净和较干净；此时用户只需点击所需的干净等级即可，比如点击特别干净，则此时终端设备获取到的清扫后的干净等级为特别干净，进而根据该清扫后的干净等级进行清扫控制信息的确定。
本公开实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，包括：根据清扫任务信息中的清扫后的干净等级确定对清扫区域执行清扫任务的每个扫地机器人的清扫模式以及清扫任务信息中的清扫开始时间作为扫地机器人清扫控制信息，以使每个扫地机器人根据各自对应的清扫模式在对应的清扫开始时间执行清扫任务。由于使用至少两个扫地机器人联合起来清扫以达到用户预想的清扫后的干净等级，从而有效节省了清扫的时间，提高了清扫的效率。
当清扫任务信息包括清扫时间时，在一个实施例中，上述步骤S102可实施为：根据清扫任务信息中的清扫时间确定至少两个扫地机器人的清扫时间，其中每个扫地机器人的清扫时间为清扫任务信息中的清扫时间，以使每个扫地机器人在扫地机器人的清扫时间内执行清扫任务。
举例而言，清扫任务信息中包括的清扫时间为30分钟，则每个扫地机器人的清扫时间即为30分钟，在每个扫地机器人执行清扫任务达到30分钟后结束清扫工作。
本公开实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，限制了每个扫地机器人的清扫时间，从而使得扫地机器人在相应的清扫时间内执行清扫任务，当清扫时间到达时，即停止工作，从而有效节省了扫地机器人的电量。
在其他可实现方式中，上述的各个清扫任务信息可以被结合起来，例如，清扫任务信息可以包括：清扫后的干净等级和清扫时间，则清扫控制信息包括：清扫模式和清扫开始时间。
此时，如图22所示，上述步骤S102可实施为：步骤1026至步骤1027。
在步骤1026中，根据清扫后的干净等级确定对清扫区域执行清扫任务的每个扫地机器人的清扫模式。
在步骤1027中，根据清扫时间确定对清扫区域执行清扫任务的每个扫地机器人的清扫开始时间，以使每个扫地机器人根据各自对应的清扫开始时间以及清扫模式执行清扫任务。
在一个实施例中，如图23所示，上述步骤1027可实施为：步骤G21和步骤G22。
在步骤G21中，根据清扫时间、每个扫地机器人的预设工作时间和扫地机器人的数量确定时间间隔。
在步骤G22中，根据首个执行清扫任务的扫地机器人的清扫开始时间和时间间隔确定每个扫地机器人的清扫开始时间。
上述的步骤G21和步骤G22的一种实现方式为：
根据
Figure BDA0001172236230000241
确定时间间隔，其中，Δt为时间间隔，T为清扫时间，t为每个扫地机器人的预设工作时间，a为扫地机器人的数量。
根据ti＝t1+Δt×(i-1)确定每个扫地机器人的清扫开始时间，其中，ti为第i个扫地机器人的清扫开始时间，i为大于等于2的正整数，t1为第1个扫地机器人的清扫开始时间，Δt为时间间隔。
值得注意的是，在一个实施例中，如图24所示，上述的步骤S102还可实施为：步骤S1028，
在步骤S1028中，将清扫任务信息发送给至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使主扫地机器人根据清扫任务信息确定至少两个扫地机器人的清扫控制信息。其中，主扫地机器人根据清扫任务信息确定至少两个扫地机器人的清扫控制信息的方法与上述终端设备根据清扫任务信息确定至少两个扫地机器人的清扫控制信息相同，详见上述描述，此处不再赘述。在一种可实现的方式中，在主扫地机器人确定清扫控制信息的过程中，其中有一个清扫控制信息是分配给自身的。
进一步的，上述各个实施例中，终端设备所执行的动作和所处理的信息的过程均可由主扫地机器人完成，上述只是为了清楚的说明执行过程，所以以终端设备为例进行说明。
图25是根据一示例性实施例二示出的扫地机器人的控制方法的流程图，在本实施例中，为了更加清楚的描述本公开的方案，以终端设备为例进行说明。如图25所示，该扫地机器人的控制方法包括以下步骤S201至步骤S205，
在步骤S201中，终端设备接收各个扫地机器人发送的绑定请求消息，该绑定请求消息中携带各个扫地机器人的标识。
在步骤S202中，终端设备接根据绑定请求消息中的扫地机器人的标识，向对应的扫地机器人发送绑定响应消息。
通过上述的步骤S201和步骤S202完成了终端设备与各个扫地机器人的通信链路的建立，以使后期终端设备可以将确定的每个扫地机器人的清扫控制信息通过也对应的扫地机器人建立的通信链路发送至对应的扫地机器人。
在步骤S203中，终端设备获取用户通过终端设备的显示界面输入的清扫任务信息，该清扫任务信息包括：清扫时间、清扫区域和清扫后的干净等级。
其中，例如：清扫时间为20分钟，清扫后的干净等级为特别干净。
在步骤S204中，终端设备根据获取的清扫时间、清扫区域和清扫后的干净等级确定每个扫地机器人的清扫控制信息。
继续按照上述的例子，且假设有三个扫地机器人(分别为扫地机器人A、扫地机器人B和扫地机器人C)联合执行清扫任务，终端设备将上述清扫区域均匀的分为三个子区域，分别为清扫子区域a、清扫子区域b和清扫子区域c，并将清扫子区域a分配给扫地机器人A、将清扫子区域b分配给扫地机器人B，以及将清扫子区域c分配给扫地机器人C，终端设备根据特别干净的清扫后的干净等级确定只有每个执行深度清扫才可能达到该干净等级，此时，终端设备确定每个扫地机器人的清扫模式均为深度清扫，至此，终端设备确定的扫地机器人A的清扫控制信息为：清扫时间为10分钟，清扫区域为清扫子区域a，清扫模式为：深度清扫；终端设备确定的扫地机器人B的清扫控制信息为：清扫时间为10分钟，清扫区域为清扫子区域b，清扫模式为：深度清扫；终端设备确定的扫地机器人C的清扫控制信息为：清扫时间为10分钟，清扫区域为清扫子区域c，清扫模式为：深度清扫。
在步骤S205中，终端设备将各个扫地机器人的清扫控制信息分别发送给对应的扫地机器人，以使扫地机器人接收到清扫控制信息后，便根据清扫控制信息执行清扫任务。
继续按照上述的例子，终端设备将扫地机器人A的清扫控制信息发送至扫地机器人A，将扫地机器人B的清扫控制信息发送至扫地机器人B，将扫地机器人C的清扫控制信息发送至扫地机器人C；由于可能每个扫地机器人接收到清扫控制信息的时间不同，当扫地机器人A接收到自己对应的清扫控制信息后，检测该清扫控制信息中无清扫开始时间，则扫地机器人A便实时的将清扫模式调整为深度清扫，并将自身的清扫时间定时器定时为10分钟，并开始对清扫子区域a深度清扫十分钟；扫地机器人B和扫地机器人C执行的方法与扫地机器人A相同，此处不再赘述。
本实施例中的终端设备同样可以为上述实施例中描述的主扫地机器人。
本公开实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，包括：各个扫地机器人首先与终端设备进行绑定，进而端设备获取用户通过终端设备的显示界面输入的清扫任务信息，并根据获取的清扫任务信息确定每个扫地机器人的清扫控制信息，且发送给对应的扫地机器人，最后，当扫地机器人接收到清扫控制信息后，便根据清扫控制信息执行清扫任务，其中，通过多个扫地机器人联合执行清扫任务，可以有效提高清扫的效率。
图26是根据一示例性实施例三示出的扫地机器人的控制方法的流程图，在本实施例中，为了更加清楚的描述本公开的方案，以终端设备为例进行说明。如图26所示，该扫地机器人的控制方法包括以下步骤S301至步骤S306，
在步骤S301中，终端设备接收各个扫地机器人发送的自身电池的蓄电量和每个扫地机器人的标识。
在步骤S302中，终端设备根据各个扫地机器人自身的蓄电量，确定其中蓄电量最多的扫地机器人为主扫地机器人。
举例而言，假设有三个扫地机器人(分别为扫地机器人A、扫地机器人B和扫地机器人C)联合执行清扫任务，而其中扫地机器人B的蓄电量最大，则终端设备确定扫地机器人B为主扫地机器人，扫地机器人A和扫地机器人C为副扫地机器人。
在步骤S303中，终端设备根据主扫地机器人的标识向主扫地机器人发送指定消息，该指定消息用于通知该扫地机器人为主扫地机器人且指示已建立好终端设备与主扫地机器人之间的通信链路。
当主扫地机器人接收到指定消息后，主扫地机器人向其他扫地机器人发送指示消息，该指示消息用于通知其他扫地机器人为副扫地机器人且需要建立通信链路。当副扫地机器人接收到指示消息后，向主扫地机器人发送响应消息。
继续按照上述的例子，终端设备向扫地机器人B发送指定消息，当扫地机器人B接收到指定消息，扫地机器人B向扫地机器人A和扫地机器人C发送指示消息。
至此，主扫地机器人与终端设备之间的通信链路，以及主扫地机器人与各个副扫地机器人之间的通信链路建立完成，以使后期终端设备可以将确定的每个扫地机器人的清扫控制信息发送至主扫地机器人，然后主扫地机器人发送至各个副扫地机器人。
在步骤S304中，终端设备获取用户通过终端设备的显示界面输入的清扫任务信息，该清扫任务信息包括：清扫时间和清扫路径。
其中，例如：清扫时间为20分钟。
在步骤S305中，终端设备根据获取的清扫时间和清扫路径确定每个扫地机器人的清扫控制信息。
继续按照上述的例子，假设清扫路径的长度为60米，扫地机器人的清扫速度为3米/分钟，那么在20分钟内一个扫地机器人刚好可以完成一轮清扫，但是清扫往往一轮是不足以清扫干净的，因此，需要每个扫地机器人均对该清扫路径进行清扫，此时由于有三个扫地机器人，因此可以将该清扫路径清扫三遍，以达到清扫干净的目的，基于此，需要为每个扫地机器人确定一清扫开始时间，以让各个扫地机器人在各自的清扫开始时间才开始执行清扫任务，避免了扫地机器人的拥挤和碰撞，例如：终端设备确定扫地机器人A的清扫开始时间为4点30分，为了节省清扫总时间，终端设备确定扫地机器人B的清扫开始时间为4点35分，确定扫地机器人C的清扫开始时间为4点40分，至此，终端设备确定的扫地机器人A的清扫控制信息为：清扫时间：20分钟，清扫开始时间：4点30分，以及清扫路径；终端设备确定的扫地机器人B的清扫控制信息为：清扫时间：20分钟，清扫开始时间：4点35分，以及清扫路径；终端设备确定的扫地机器人C的清扫控制信息为：清扫时间：20分钟，清扫开始时间：4点40分，以及清扫路径。
在步骤S306中，终端设备将各个扫地机器人的清扫控制信息发送给主扫地机器人。
主扫地机器人接收到清扫控制信息后，将各个副扫地机器人的清扫控制信息发送至对应的副扫地机器人，以使各个扫地机器人根据各自的清扫控制信息执行清扫任务。
继续按照上述的例子，终端设备将扫地机器人A的清扫控制信息、扫地机器人B的清扫控制信息以及扫地机器人C的清扫控制信息均发送至扫地机器人B。当扫地机器人B接收到终端设备发送的所有扫地机器人的清扫控制信息后，将扫地机器人A对应的清扫控制信息发送至扫地机器人A，将扫地机器人C对应的清扫控制信息发送至扫地机器人C。
当扫地机器人B获取到自身清扫控制信息后，由于清扫控制信息中包含清扫路径和清扫开始时间，此时扫地机器人A需要移动至清扫路径的起点，并在4点30分开始沿着清扫路径执行20分钟的清扫任务；扫地机器人B和扫地机器人C执行的方法与扫地机器人A相同，此处不再赘述。
本公开实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，包括：首先确定各个扫地机器人中的主扫地机器人和副扫地机器人，然后终端设备仅仅与主扫地机器人进行交互，也即，当终端设备将确定的各个扫地机器人的清扫任务信息直接全部发送给主扫地机器人，然后主扫地机器人将各个副扫地机器人的清扫控制信息分别发送至对应的副扫地机器人，最后，所有扫地机器人根据接收到的各自的清扫控制信息联合执行清扫任务，由于终端设备仅与主扫地机器人进行信息的交互，从而有效提高了信息发送的可靠性，且通过多个扫地机器人联合执行清扫任务，可以有效提高清扫的效率。
图27是根据一示例性实施例一示出的扫地机器人的控制装置的框图。参照图27，该装置包括：
获取模块11，用于获取清扫任务信息，其中，清扫任务信息包括整体的清扫任务；
第一确定模块12，用于根据所述获取模块获取的所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，所述清扫控制信息包括对每一个所述扫地机器人的控制信息；
第一发送模块13，用于将所述第一确定模块12确定的每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫控制信息执行清扫任务。
在一个实施例中，如图28所示，所述清扫任务信息包括：清扫路径，则所述清扫控制信息包括：清扫子路径；
所述第一确定模块12包括：清扫子路径划分子模块121和清扫子路径分配子模块122，
所述清扫子路径划分子模块121，用于将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径；
所述清扫子路径分配子模块122，用于将所述清扫子路径划分子模块121确定的每个所述清扫子路径分配给至少一个所述扫地机器人作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫子路径执行清扫任务。
在一个实施例中，如图29所示，所述清扫子路径划分子模块122包括：平均子路径划分子模块1221，
所述平均子路径划分子模块1221，用于将所述清扫任务信息中的清扫路径平均分为至少两个所述清扫子路径。
在一个实施例中，如图30所示，所述清扫子路径划分子模块122包括：子路径接收子模块1222，
所述子路径接收子模块1222，用于接收用户发送的将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径。
在一个实施例中，如图31所示，所述清扫任务信息包括：清扫区域，则所述清扫控制信息包括：清扫子区域；
所述第一确定模块12包括：清扫子区域划分子模块123和清扫子区域分配子模块124，
所述清扫子区域划分子模块123，用于将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个清扫子区域；
所述清扫子区域分配子模块124，用于将所述清扫子区域划分子模块123划分的每个所述清扫子区域分配给至少一个所述扫地机器人作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人对各自对应的所述清扫子区域执行清扫任务。
在一个实施例中，如图32所示，所述清扫子区域划分子模块124包括：平均子区域划分子模块1241，
所述平均子区域划分子模块1241，用于将所述清扫任务信息中的清扫区域平均分为至少两个所述清扫子区域。
在一个实施例中，如图33所示，所述清扫子区域划分子模块124包括：子区域接收子模块1242，
所述子区域接收子模块1242，用于接收用户发送的将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个所述清扫子区域。
在一个实施例中，如图34所示，所述清扫任务信息包括：清扫后的干净等级，则所述清扫控制信息包括：清扫模式和清扫开始时间；
所述第一确定模块12包括：清扫模式确定子模块125，
所述清扫模式确定子模块125，用于根据所述清扫任务信息中的清扫后的干净等级确定对所述清扫区域执行清扫任务的每个扫地机器人的清扫模式以及所述清扫任务信息中的清扫开始时间作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人根据各自对应的所述清扫模式在对应的所述清扫开始时间执行清扫任务。
所述清扫任务信息包括清扫时间，在一个实施例中，如图35所示，所述第一确定模块12包括：清扫时间确定子模块126，
所述清扫时间确定子模块126，用于根据所述清扫任务信息中的清扫时间确定所述至少两个扫地机器人的清扫时间，其中每个所述扫地机器人的清扫时间为所述清扫任务信息中的清扫时间，以使每个所述扫地机器人在所述扫地机器人的清扫时间内执行清扫任务。
在一个实施例中，如图36所示，所述装置还包括：第二发送模块14，
所述第二发送模块14，用于将所述获取模块11获取的所述清扫任务信息发送给至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使主扫地机器人根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息。
在一个实施例中，如图37所示，所述获取模块11包括：输入清扫任务信息获取子模块111，
所述输入清扫任务信息获取子模块111，用于获取输入的所述清扫任务信息。
在一个实施例中，如图38所示，所述第一发送模块13包括：发送子模块131，
所述发送子模块131，用于将所述第一确定模块12确定的每个所述清扫控制信息发送给至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使主扫地机器人根据一个清扫控制信息执行清扫任务，以及使主扫地机器人将至少两个清扫控制信息中的其它清扫控制信息发送给至少两个扫地机器人中的至少一个副扫地机器人。
在一个实施例中，如图39所示，还包括：第二确定模块15，
所述第二确定模块15，用于从至少两个扫地机器人中确定一个主扫地机器人和至少一个副扫地机器人。
本公开实施例还提供一种扫地机器人控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取清扫任务信息，所述清扫任务信息包括整体的清扫任务；
根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，所述清扫控制信息包括对每一个所述扫地机器人的控制信息；
将每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫控制信息执行清扫任务。
上述处理器还可被配置为：
所述清扫任务信息包括：清扫路径，则所述清扫控制信息包括：清扫子路径；
所述根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径；
将每个所述清扫子路径分配给至少一个所述扫地机器人作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫子路径执行清扫任务。
所述将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径，包括：
将所述清扫任务信息中的清扫路径平均分为至少两个所述清扫子路径；
或，
接收用户发送的将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径。
所述清扫任务信息包括：清扫区域，则所述清扫控制信息包括：清扫子区域；
所述根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个清扫子区域；
将每个所述清扫子区域分配给至少一个所述扫地机器人作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人对各自对应的所述清扫子区域执行清扫任务。
所述将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个清扫子区域，包括：
将所述清扫任务信息中的清扫区域平均分为至少两个所述清扫子区域；
或，
接收用户发送的将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个所述清扫子区域。
所述清扫任务信息包括：清扫后的干净等级，则所述清扫控制信息包括：清扫模式和清扫开始时间；
所述根据所述清扫任务信息中的清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
根据所述清扫任务信息中的清扫后的干净等级确定对所述清扫区域执行清扫任务的每个扫地机器人的清扫模式以及所述清扫任务信息中的清扫开始时间作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人根据各自对应的所述清扫模式在对应的所述清扫开始时间执行清扫任务。
所述清扫任务信息包括清扫时间，
所述根据所述清扫任务信息中的清扫时间确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
根据所述清扫任务信息中的清扫时间确定所述至少两个扫地机器人的清扫时间，其中每个所述扫地机器人的清扫时间为所述清扫任务信息中的清扫时间，以使每个所述扫地机器人在所述扫地机器人的清扫时间内执行清扫任务。
所述根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
将所述清扫任务信息发送给所述至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使所述主扫地机器人根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息。
所述获取清扫任务信息包括：
获取输入的所述清扫任务信息。
所述将每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，包括：
将每个所述清扫控制信息发送给所述至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使所述主扫地机器人根据一个清扫控制信息执行清扫任务，以及使所述主扫地机器人将至少两个清扫控制信息中的其它清扫控制信息发送给所述至少两个扫地机器人中的至少一个副扫地机器人。
还包括：
从所述至少两个扫地机器人中确定一个所述主扫地机器人和至少一个所述副扫地机器人。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图40是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的控制的装置400的框图，该装置适用于终端设备。例如，装置400可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
装置400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(I/O)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。
处理组件402通常控制装置400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。
存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在装置400的操作。这些数据的示例包括用于在装置400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件406为装置400的各种组件提供电力。电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置400生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件408包括在所述装置400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当装置400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为装置400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到装置400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测装置400或装置400一个组件的位置改变，用户与装置400接触的存在或不存在，装置400方位或加速/减速和装置400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件416被配置为便于装置400和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子组件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器404，上述指令可由装置400的处理器420执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置400的处理器执行时，使得装置400能够执行上述扫地机器人的控制方法，所述方法包括：
获取清扫任务信息，所述清扫任务信息包括整体的清扫任务；
根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，所述清扫控制信息包括对每一个所述扫地机器人的控制信息；
将每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫控制信息执行清扫任务。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (24)

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，应用于终端设备，包括：
获取清扫任务信息，所述清扫任务信息包括整体的清扫任务和清扫后的干净等级；
根据所述清扫任务信息确定至少两个扫地机器人的清扫控制信息，所述清扫控制信息包括对每一个所述扫地机器人的控制信息；
将每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫控制信息执行清扫任务；
所述根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
根据所述清扫任务信息中的清扫后的干净等级确定对清扫区域执行清扫任务的每个扫地机器人的清扫模式以及所述清扫任务信息中的清扫开始时间作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人根据各自对应的所述清扫模式在对应的所述清扫开始时间执行清扫任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清扫任务信息包括：清扫路径，则所述清扫控制信息包括：清扫子路径；
所述根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径；
将每个所述清扫子路径分配给至少一个所述扫地机器人作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫子路径执行清扫任务。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径，包括：
将所述清扫任务信息中的清扫路径平均分为至少两个所述清扫子路径；
或，
接收用户发送的将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述清扫任务信息包括：清扫区域，则所述清扫控制信息包括：清扫子区域；
所述根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个清扫子区域；
将每个所述清扫子区域分配给至少一个所述扫地机器人作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人对各自对应的所述清扫子区域执行清扫任务。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个清扫子区域，包括：
将所述清扫任务信息中的清扫区域平均分为至少两个所述清扫子区域；
或，
接收用户发送的将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个所述清扫子区域。
6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述清扫任务信息包括清扫时间，
所述根据所述清扫任务信息中的清扫时间确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
根据所述清扫任务信息中的清扫时间确定所述至少两个扫地机器人的清扫时间，其中每个所述扫地机器人的清扫时间为所述清扫任务信息中的清扫时间，以使每个所述扫地机器人在所述扫地机器人的清扫时间内执行清扫任务。
7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
将所述清扫任务信息发送给所述至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使所述主扫地机器人根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息。
8.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取清扫任务信息包括：
获取输入的所述清扫任务信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，包括：
将每个所述清扫控制信息发送给所述至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使所述主扫地机器人根据一个清扫控制信息执行清扫任务，以及使所述主扫地机器人将至少两个清扫控制信息中的其它清扫控制信息发送给所述至少两个扫地机器人中的至少一个副扫地机器人。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从所述至少两个扫地机器人中确定一个所述主扫地机器人和至少一个所述副扫地机器人。
11.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，应用于终端设备，包括：
获取模块，用于获取清扫任务信息，所述清扫任务信息包括整体的清扫任务和清扫后的干净等级；
第一确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述清扫任务信息确定至少两个扫地机器人的清扫控制信息，所述清扫控制信息包括对每一个所述扫地机器人的控制信息；
第一发送模块，用于将所述确定模块确定的每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫控制信息执行清扫任务；
所述第一确定模块包括：清扫模式确定子模块，
所述清扫模式确定子模块，用于根据所述清扫任务信息中的清扫后的干净等级确定对清扫区域执行清扫任务的每个扫地机器人的清扫模式以及所述清扫任务信息中的清扫开始时间作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人根据各自对应的所述清扫模式在对应的所述清扫开始时间执行清扫任务。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述清扫任务信息包括：清扫路径，则所述清扫控制信息包括：清扫子路径；
所述第一确定模块包括：清扫子路径划分子模块和清扫子路径分配子模块，
所述清扫子路径划分子模块，用于将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径；
所述清扫子路径分配子模块，用于将所述清扫子路径划分子模块确定的每个所述清扫子路径分配给至少一个所述扫地机器人作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫子路径执行清扫任务。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述清扫子路径划分子模块包括：平均子路径划分子模块；
所述平均子路径划分子模块，用于将所述清扫任务信息中的清扫路径平均分为至少两个所述清扫子路径。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述清扫子路径划分子模块包括：子路径接收子模块；
所述子路径接收子模块，用于接收用户发送的将所述清扫任务信息中的清扫路径划分为至少两个所述清扫子路径。
15.根据权利要求12-14任一项所述的装置，其特征在于，所述清扫任务信息包括：清扫区域，则所述清扫控制信息包括：清扫子区域；
所述第一确定模块包括：清扫子区域划分子模块和清扫子区域分配子模块，
所述清扫子区域划分子模块，用于将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个清扫子区域；
所述清扫子区域分配子模块，用于将所述清扫子区域划分子模块划分的每个所述清扫子区域分配给至少一个所述扫地机器人作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人对各自对应的所述清扫子区域执行清扫任务。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述清扫子区域划分子模块包括：平均子区域划分子模块，
所述平均子区域划分子模块，用于将所述清扫任务信息中的清扫区域平均分为至少两个所述清扫子区域。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述清扫子区域划分子模块包括：子区域接收子模块，
所述子区域接收子模块，用于接收用户发送的将所述清扫任务信息中的清扫区域划分为至少两个所述清扫子区域。
18.根据权利要求12-14任一项所述的装置，其特征在于，所述清扫任务信息包括清扫时间，
所述第一确定模块包括：清扫时间确定子模块，
所述清扫时间确定子模块，用于根据所述清扫任务信息中的清扫时间确定所述至少两个扫地机器人的清扫时间，其中每个所述扫地机器人的清扫时间为所述清扫任务信息中的清扫时间，以使每个所述扫地机器人在所述扫地机器人的清扫时间内执行清扫任务。
19.根据权利要求12-14任一项所述的装置，其特征在于，还包括：第二发送模块14，
所述第二发送模块14，用于将所述获取模块11获取的所述清扫任务信息发送给所述至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使所述主扫地机器人根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息。
20.根据权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：输入清扫任务信息获取子模块，
所述输入清扫任务信息获取子模块，用于获取输入的所述清扫任务信息。
21.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一发送模块包括：发送子模块，
所述发送子模块，用于将所述第一确定模块确定的每个所述清扫控制信息发送给所述至少两个扫地机器人中的主扫地机器人，使所述主扫地机器人根据一个清扫控制信息执行清扫任务，以及使所述主扫地机器人将至少两个清扫控制信息中的其它清扫控制信息发送给所述至少两个扫地机器人中的至少一个副扫地机器人。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，还包括：第二确定模块，
所述第二确定模块，用于从所述至少两个扫地机器人中确定一个所述主扫地机器人和至少一个所述副扫地机器人。
23.一种扫地机器人控制装置，其特征在于，应用于终端设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取清扫任务信息，所述清扫任务信息包括整体的清扫任务和清扫后的干净等级；
根据所述清扫任务信息确定至少两个扫地机器人的清扫控制信息，所述清扫控制信息包括对每一个所述扫地机器人的控制信息；
将每个所述清扫控制信息发送给对应的所述扫地机器人，以使每个所述扫地机器人根据对应的所述清扫控制信息执行清扫任务；
所述根据所述清扫任务信息确定所述至少两个扫地机器人的清扫控制信息，包括：
根据所述清扫任务信息中的清扫后的干净等级确定对清扫区域执行清扫任务的每个扫地机器人的清扫模式以及所述清扫任务信息中的清扫开始时间作为所述扫地机器人清扫控制信息，以使每个所述扫地机器人根据各自对应的所述清扫模式在对应的所述清扫开始时间执行清扫任务。
24.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现上述权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。
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