CN111493749B

CN111493749B - 基于扫地机器人的打扫方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN111493749B
Application number: CN201910101303.5A
Authority: CN
Inventors: 潘俊威; 栾成志; 陈鹏旭; 谢晓佳
Original assignee: Beijing Qihoo Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Qihoo Technology Co Ltd
Priority date: 2019-01-31
Filing date: 2019-01-31
Publication date: 2023-10-03
Anticipated expiration: 2039-01-31
Also published as: CN111493749A

Abstract

本申请提供了一种基于扫地机器人的打扫方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及智能家居领域。该方法包括：当接收到清洁指令时，获取各个扫地机器人的配置信息，并基于配置信息，为各个扫地机器人分配对应的清洁区域，以使得各个扫地机器人在对应的清洁区域执行打扫任务。这样，当多个扫地机器人同时工作时，会基于各个扫地机器人的配置信息，给各个扫地机器合理分配清洁区域，既能针对各个扫地机器人进行有效管理，又提高了打扫效率。

Description

基于扫地机器人的打扫方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，具体而言，本申请涉及一种基于扫地机器人的打扫方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。

扫地机器人是智能家电中一个典型的代表，它能够自动对地面进行打扫。但是，发明人在实现本发明的过程中发现：现有技术中的扫地机器人在打扫过程中有时无法一次性完成打扫，需要补充电量，尤其是打扫的区域较大时，补充电量的次数会更多，由此导致扫地机器人的打扫效率不尽理想。

发明内容

本申请提供了一种基于扫地机器人的打扫的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中扫地机器人的打扫效率较低的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种基于扫地机器人的打扫方法，该方法包括：

当接收到清洁指令时，获取各个扫地机器人的配置信息；

基于所述配置信息，为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域，以使得各个扫地机器人在对应的清洁区域执行打扫任务。

优选地，所述为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域的步骤，包括：

将预置的、完整的环境地图划分为多个清洁区域；

基于所述配置信息，按照预置的规则分别为所述各个扫地机器人分配至少一个清洁区域。

优选地，当所述各个扫地机器人同时连接到同一个网络节点时，所述获取各个扫地机器人的配置信息的步骤，包括：

远程服务器基于所述网络节点，获取所述各个扫地机器人的配置信息；

或，

远程服务器从所述各个扫地机器人中确定一个主扫地机器人，和多个从扫地机器人，以使得所述主扫地机器人基于所述网络节点，获取所述多个从扫地机器人的配置信息。

优选地，当所述各个扫地机器人同时连接到同一个网络节点时，所述为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域的步骤，包括：

远程服务器为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域，并通过所述网络节点，将对应的清洁区域发送至各个扫地机器人；

或，

远程服务器从所述各个扫地机器人中确定一个主扫地机器人，和多个从扫地机器人，以使得所述主扫地机器人为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域，并通过所述网络节点，将对应的清洁区域发送至多个从扫地机器人。

优选地，所述配置信息包括所述各个扫地机器人的当前位置信息，和/或，电池容量信息。

第二方面，提供了一种基于扫地机器人的打扫装置，该装置包括：

获取模块，用于当接收到清洁指令时，获取各个扫地机器人的配置信息；

分配模块，用于基于所述配置信息，为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域，以使得各个扫地机器人在对应的清洁区域执行打扫任务。

优选地，所述分配模块包括：

区域划分子模块，用于将预置的、完整的环境地图划分为多个清洁区域；

区域分配子模块，用于基于所述配置信息，按照预置的规则分别为所述各个扫地机器人分配至少一个清洁区域。

优选地，所述获取模块包括：

配置信息获取子模块，用于当所述各个扫地机器人同时连接到同一个网络节点时，基于所述网络节点，获取所述各个扫地机器人的配置信息；

第一确定子模块，用于当所述各个扫地机器人同时连接到同一个网络节点时，从所述各个扫地机器人中确定一个主扫地机器人，和多个从扫地机器人，以使得所述主扫地机器人基于所述网络节点，获取所述多个从扫地机器人的配置信息。

优选地，所述分配模块包括：

发送子模块，用于当所述各个扫地机器人同时连接到同一个网络节点时，为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域，并通过所述网络节点，将对应的清洁区域发送至各个扫地机器人；

第二确定子模块，用于当所述各个扫地机器人同时连接到同一个网络节点时，从所述各个扫地机器人中确定一个主扫地机器人，和多个从扫地机器人，以使得所述主扫地机器人为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域，并通过所述网络节点，将对应的清洁区域发送至多个从扫地机器人。

第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

处理器、存储器和总线；

所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；

所述存储器，用于存储操作指令；

所述处理器，用于通过调用所述操作指令，可执行指令使处理器执行如本申请的第一方面所示的基于扫地机器人的打扫方法对应的操作。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请第一方面所示的基于扫地机器人的打扫方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果是：

当接收到清洁指令时，获取各个扫地机器人的配置信息，并基于配置信息，为各个扫地机器人分配对应的清洁区域，以使得各个扫地机器人在对应的清洁区域执行打扫任务。这样，当多个扫地机器人同时工作时，会基于各个扫地机器人的配置信息，给各个扫地机器合理分配清洁区域，既能针对各个扫地机器人进行有效管理，又提高了打扫效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请一个实施例提供的一种基于扫地机器人的打扫方法的流程示意图；

图2为本申请又一实施例提供的一种基于扫地机器人的打扫装置的结构示意图；

图3为本申请又一实施例提供的一种基于扫地机器人的打扫的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请提供的基于扫地机器人的打扫方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

在一个实施例中提供了一种基于扫地机器人的打扫的方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101，当接收到清洁指令时，获取各个扫地机器人的配置信息；

在实际应用中，用户可以在终端中安装相应的APP(application，应用程序)，用户可以通过APP发起清洁指令，APP检测到清洁指令后，通过终端将清洁指令发送至远程服务器；其中，清洁指令包括需要打扫的、完整的清洁区域(也就是用户想要打扫的区域)。远程服务器接收到清洁指令后，就可以获取各个扫地机器人的配置信息了；其中，所述配置信息包括所述各个扫地机器人的当前位置信息，和/或，电池容量信息。

本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通信链路上，进行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备；PCS(PersonalCommunications Service，个人通信系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通信能力；PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。这里所使用的“终端”、“终端设备”还可以是通信终端、上网终端、音乐/视频播放终端，例如可以是PDA、MID(Mobile Internet Device，移动互联网设备)和/或具有音乐/视频播放功能的移动电话，也可以是智能电视、机顶盒等设备。

在本发明一种优选实施例中，当所述各个扫地机器人同时连接到同一个网络节点时，所述获取各个扫地机器人的配置信息的步骤，包括：

或，

具体而言，网络节点可以是集线器、交换机、路由器等可以接入网络的设备。

当该网络节点连接了远程服务器时，如果各个扫地机器人同时连接到同一个网络节点，那么各个扫地机器人可以通过该网络节点，将各自的配置信息发送至远程服务器；如果各个扫地机器人连接到不同的网络节点，那么各个扫地机器人通过各自连接的网络节点，将各自的配置信息发送至远程服务器。

为了避免出现因网络故障导致扫地机器人不可用的情况，在网络节点连接了远程服务器的情况下，远程服务器可以从各个扫地机器人中确定一个主扫地机器人，其它扫地机器人为从扫地机器人，这样，当出现网络故障，网络节点无法连接到远程服务器的情况下，各个扫地机器人发送配置信息失败，那么，主扫地机器人可以临时代替远程服务器，获取各个从扫地机器人的配置信息。

通常来说，如果场所的空间较大，一个网络节点无法覆盖所有空间，通过会设置多个网络节点，然后将多个网络节点设置在同一个网段内。因此，如果各个扫地机器人连接了不同的网络节点，且各个网络节点无法连接到远程服务器时，各个网络节点之间可以进行数据交互，从而使得主扫地机器人获取各个从扫地机器人的配置信息。

需要说明的是，在实际应用中，可以预先在扫地机器人中针对无法连接远程服务器的情况进行设置，比如，当扫地机器人向远程服务器发送配置信息连续失败的次数达到一定数量的时候，则扫地机器人进入主扫地机器人模式，或从扫地机器人模式；而主扫地机器人模式，或从扫地机器人模式则可以在扫地机器人与远程服务器连接的时候，用户通过APP进行设置的。

步骤S102，基于所述配置信息，为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域，以使得各个扫地机器人在对应的清洁区域执行打扫任务。

远程服务器获取到各个扫地机器人的配置信息，或主扫地机器人获取到各个从扫地机器人的配置信息后，就可以为各个扫地机器人分配对应的清洁区域，各个扫地机器人在执行打扫任务之前，会检测自己是否位于被分配的清洁区域，或者检测自己与被分配的清洁区域的距离是否小于预设的距离阈值；如果一个扫地机器人被分配了多个清洁区域，那么检测自己是否位于其中任一个清洁区域，如果是，则各个扫地机器人在对应的清洁区域开始执行打扫任务。如果某个扫地机器人没有位于被分配的清洁区域，或者自己与被分配的清洁区域的距离大于预设的距离阈值，那么该扫地机器人不会执行打扫任务，这样，可以避免扫地机器打扫距离自己较远的区域，不仅费电，而且打扫效率较低。

在本发明一种优选实施例中，所述为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域的步骤，包括：

将预置的、完整的环境地图划分为多个清洁区域；

具体而言，预置的、完整的环境地图的构建方式包括但不限于以下的方式：利用SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与建图)地图与定位构建模块对扫地机器人进行定位，同时构建扫地机器人所处位置的环境地图，扫地机器人安装有激光发射器，激光发射器发射出激光，激光遇到障碍物时发生反射，SLAM根据发射以及反射的激光构建环境地图。需要说明的是，现有的凡是能够用于构建本实施例中的扫地机器人对应的环境地图的方式均包括在本发明保护的范围内。

环境地图构建完成后，将环境地图按照清洁区域面积相近的原则，将环境地图划分为多个清洁区域，然后按照就近原则，为各个扫地机器人分配至少一个清洁区域。

在本发明一种优选实施例中，当所述各个扫地机器人同时连接到同一个网络节点时，所述为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域的步骤，包括：

或，

具体而言，当该网络节点连接了远程服务器时，如果各个扫地机器人同时连接到同一个网络节点，那么，可以在远程服务器中完成清洁区域的划分，并将划分后的各个清洁区域通过该网络节点发送至对应的扫地机器人；如果各个扫地机器人连接在不同的网络节点，那么，远程服务器将划分后的各个清洁区域通过不同的网络节点发送至对应的扫地机器人即可。

为了避免出现因网络故障导致扫地机器人不可用的情况，在网络节点连接了远程服务器的情况下，远程服务器可以从各个扫地机器人中确定一个主扫地机器人，其它扫地机器人为从扫地机器人，这样，当出现网络故障，网络节点无法连接到远程服务器的情况下，各个扫地机器人发送配置信息失败，那么，主扫地机器人可以临时代替远程服务器，将环境地图划分为多个清洁区域，并将划分后的各个清洁区域通过该网络节点发送至对应的从扫地机器人。

如果各个扫地机器人连接了不同的网络节点，且各个网络节点无法连接到远程服务器时，各个网络节点之间可以进行数据交互，从而使得主扫地机器人将划分后的各个清洁区域，通过不同的网络节点发送至对应的从扫地机器人。

需要说明的是，在本申请中，针对同一个环境地图执行打扫任务的多个扫地机器属于同一个分组，同一个分组的各个扫地地机器人之间共享同一个环境地图。比如，1号和2号扫地机器人都属于分组A，共享一楼的环境地图，3号和4号扫地机器人属于分组B，共享二楼的环境地图，这样，用户打扫一楼的时候就不会启动3号和4号扫地机器人了。

进一步，如果在执行打扫任务时，扫地机器人电池容量不够，那么打扫任务会被暂停，当电池容量足够时，扫地机器人会继续执行打扫任务。

更进一步，当网络节点无法连接到远程服务器时，终端可以通过网络节点将清洁指令发送至主扫地机器人。

在本发明实施例中，当接收到清洁指令时，获取各个扫地机器人的配置信息，并基于配置信息，为各个扫地机器人分配对应的清洁区域，以使得各个扫地机器人在对应的清洁区域执行打扫任务。这样，当多个扫地机器人同时工作时，会基于各个扫地机器人的配置信息，给各个扫地机器合理分配清洁区域，既能针对各个扫地机器人进行有效管理，又提高了打扫效率。

图2为本申请又一实施例提供的一种基于扫地机器人的打扫装置的结构示意图，如图2所示，本实施例的装置可以包括：

获取模块201，用于当接收到清洁指令时，获取各个扫地机器人的配置信息；

分配模块202，用于基于所述配置信息，为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域，以使得各个扫地机器人在对应的清洁区域执行打扫任务。

在本发明一种优选实施例中，所述分配模块包括：

在本发明一种优选实施例中，所述获取模块包括：

在本发明一种优选实施例中，所述分配模块包括：

在本发明一种优选实施例中，所述配置信息包括所述各个扫地机器人的当前位置信息，和/或，电池容量信息。

本实施例的基于扫地机器人的打扫装置可执行本申请第一个实施例所示的基于扫地机器人的打扫方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

本申请的又一实施例中提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于存储器中，用于被处理器执行时，与现有技术相比可实现：当接收到清洁指令时，获取各个扫地机器人的配置信息，并基于配置信息，为各个扫地机器人分配对应的清洁区域，以使得各个扫地机器人在对应的清洁区域执行打扫任务。这样，当多个扫地机器人同时工作时，会基于各个扫地机器人的配置信息，给各个扫地机器合理分配清洁区域，既能针对各个扫地机器人进行有效管理，又提高了打扫效率。

在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图3所示，图3所示的电子设备3000包括：处理器3001和存储器3003。其中，处理器3001和存储器3003相连，如通过总线3002相连。可选地，电子设备3000还可以包括收发器3004。需要说明的是，实际应用中收发器3004不限于一个，该电子设备3000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器3001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器3001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线3002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线3002可以是PCI总线或EISA总线等。总线3002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器3003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器3003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器3001来控制执行。处理器3001用于执行存储器3003中存储的应用程序代码，以实现前述任一方法实施例所示的内容。

其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。

本申请的又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与现有技术相比，当接收到清洁指令时，获取各个扫地机器人的配置信息，并基于配置信息，为各个扫地机器人分配对应的清洁区域，以使得各个扫地机器人在对应的清洁区域执行打扫任务。这样，当多个扫地机器人同时工作时，会基于各个扫地机器人的配置信息，给各个扫地机器合理分配清洁区域，既能针对各个扫地机器人进行有效管理，又提高了打扫效率。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种基于扫地机器人的打扫方法，其特征在于，包括：

当接收到清洁指令时，获取各个扫地机器人的配置信息；

基于所述配置信息，按照就近原则为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域，以使得各个扫地机器人在对应的清洁区域执行打扫任务；其中，按照清洁区域面积相近的原则，将环境地图划分为多个清洁区域，针对同一个所述环境地图执行打扫任务的多个扫地机器人属于同一个分组，同一个分组的各个扫地机器人共享同一个所述环境地图。

2.根据权利要求1所述的基于扫地机器人的打扫方法，其特征在于，当所述各个扫地机器人同时连接到同一个网络节点时，所述获取各个扫地机器人的配置信息的步骤，包括：

或，

3.根据权利要求1所述的基于扫地机器人的打扫方法，其特征在于，当所述各个扫地机器人同时连接到同一个网络节点时，所述为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域的步骤，包括：

或，

4.根据权利要求1所述的基于扫地机器人的打扫方法，其特征在于，所述配置信息包括所述各个扫地机器人的当前位置信息，和/或，电池容量信息。

5.一种基于扫地机器人的打扫装置，其特征在于，包括：

分配模块，用于基于所述配置信息，按照就近原则为所述各个扫地机器人分配对应的清洁区域，以使得各个扫地机器人在对应的清洁区域执行打扫任务；其中，按照清洁区域面积相近的原则，将环境地图划分为多个清洁区域，针对同一个所述环境地图执行打扫任务的多个扫地机器人属于同一个分组，同一个分组的各个扫地机器人共享同一个所述环境地图。

6.根据权利要求5所述的基于扫地机器人的打扫装置，其特征在于，所述获取模块包括：

7.根据权利要求5所述的基于扫地机器人的打扫装置，其特征在于，所述分配模块包括：

8.根据权利要求5所述的基于扫地机器人的打扫装置，其特征在于，所述配置信息包括所述各个扫地机器人的当前位置信息，和/或，电池容量信息。

9.一种电子设备，其特征在于，其包括：

处理器、存储器和总线；

所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；

所述存储器，用于存储操作指令；

所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1-4中任一项所述的基于扫地机器人的打扫方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储计算机指令，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述权利要求1-4中任一项所述的基于扫地机器人的打扫方法。