CN114037350A - 一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统 - Google Patents
一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114037350A CN114037350A CN202111430423.3A CN202111430423A CN114037350A CN 114037350 A CN114037350 A CN 114037350A CN 202111430423 A CN202111430423 A CN 202111430423A CN 114037350 A CN114037350 A CN 114037350A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- area
- units
- unit
- requirement
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 54
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 title claims description 41
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 108010001267 Protein Subunits Proteins 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
- G06Q10/063—Operations research, analysis or management
- G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
- G06Q10/06311—Scheduling, planning or task assignment for a person or group
Landscapes
- Business, Economics & Management (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Economics (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Marketing (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本申请公开了一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统，在对区域单元进行区域划分后，进一步基于每个区域单元是否满足面积需求确定是否继续进行单元的划分，并使最终的作业执行单元的数量不小于机器人数量，从而使得多台机器人能够同时在该作业区域中执行作业，并且多台机器人执行作业的区域满足面积需求，从而达到了作业执行单元的数量与大小划分合理，提高了作业效率。
Description
技术领域
本申请涉及机器人运行领域，尤其涉及一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统。
背景技术
对于超大作业区域的任务检测、安全巡检、垃圾清理等问题，为了缩短完成所有作业任务的时间，通常采用多台机器人代替单台机器人同时进行作业。
而目前的单元分解算法中存在子单元数目和大小划分不合理的情况，无法解决多台机器人同时进行作业，以提高作业效率的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统，其具体方案如下：
一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法，包括：
获得作业区域的边界信息及所述作业区域内的障碍物的边界信息；
以第一方向作为区域单元的划分方向，将所述作业区域划分成多个区域单元，其中，每个区域单元与所述障碍物相邻，且所述每个区域单元与所述障碍物不重叠；
确定所述划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求；
若确定所述多个区域单元中存在至少一个第一区域单元未满足面积需求，对所述第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求；
若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将所述满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，确定所述第一数量是否不小于执行作业的机器人数量；
若所述第一数量不小于执行作业的机器人数量，将所述满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于所述执行作业的机器人以所述作业执行单元为基础执行作业。
进一步的，所述将所述作业区域划分成多个区域单元，包括：
基于所述障碍物的边界信息确定所述障碍物的第一顶点及第二顶点，所述第一顶点与所述第二顶点之间的距离是所述障碍物的任意两个顶点组合中在第二方向上距离大于其他两个顶点组合的距离；
基于所述第一顶点及第二顶点，沿所述第一方向划分所述作业单元，得到多个区域单元；
其中，所述第二方向与所述第一方向垂直。
进一步的，所述对所述第一区域单元进行二次划分，包括：
确定所述第一区域单元的边界与所述作业区域的边界重合的第一边界范围，确定所述第一边界范围的二次划分位置；
基于所述第一边界范围的二次划分位置，以所述第一方向为所述第一区域单元进行划分。
进一步的，所述确定所述划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求，包括：
确定所述划分出的多个区域单元的单元平均面积；
确定所述划分出的每个区域单元的面积是否小于所述单元平均面积的预设倍数。
进一步的，还包括：
若所述第一数量小于所述执行作业的机器人数量，则基于所述机器人数量及所述面积需求为所述区域单元及区域子单元进行三次划分，以使经过所述三次划分后的单元的数量不小于所述机器人数量。
进一步的，还包括：
若确定所述作业区域的边界与所述第一方向不匹配，确定所述作业区域中的障碍物的最长边界；
基于所述障碍物的最长边界与所述第一方向的夹角调整所述作业区域的展示方向，以便于基于调整方向后的作业区域确定作业执行单元。
一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解系统，包括：
获得单元，用于获得作业区域的边界信息及所述作业区域内的障碍物的边界信息；
第一划分单元，用于以第一方向作为区域单元的划分方向，将所述作业区域划分成多个区域单元，其中，每个区域单元与所述障碍物相邻，且所述每个区域单元与所述障碍物不重叠；
第一确定单元，用于确定所述划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求；
第二划分单元，用于在确定所述多个区域单元中存在至少一个第一区域单元未满足面积需求时，对所述第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求；
第二确定单元，用于在未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求时，将所述满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，确定所述第一数量是否不小于执行作业的机器人数量；
第三确定单元，用于在所述第一数量不小于执行作业的机器人数量时，将所述满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于所述执行作业的机器人以所述作业执行单元为基础执行作业。
进一步的，还包括：调整单元，
用于在确定所述作业区域的边界与所述第一方向不匹配时，确定所述作业区域中的障碍物的最长边界，基于所述障碍物的最长边界与所述第一方向的夹角调整所述作业区域的展示方向，以便于基于调整方向后的作业区域确定作业执行单元。
一种电子设备，包括：
处理器，用于获得作业区域的边界信息及所述作业区域内的障碍物的边界信息；以第一方向作为区域单元的划分方向，将所述作业区域划分成多个区域单元，其中，每个区域单元与所述障碍物相邻，且所述每个区域单元与所述障碍物不重叠；确定所述划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求；若确定所述多个区域单元中存在至少一个第一区域单元未满足面积需求，对所述第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求；若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将所述满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，确定所述第一数量是否不小于执行作业的机器人数量；若所述第一数量不小于执行作业的机器人数量，将所述满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于所述执行作业的机器人以所述作业执行单元为基础执行作业；
存储器，用于存储所述处理器执行上述处理过程的程序。
一种可读存储介质，用于至少存储一组指令集；
所述指令集用于被调用并至少执行如上任一项的机器人单元任务分配的方法。
从上述技术方案可以看出，本申请公开的适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统，获得作业区域的边界信息及作业区域内的障碍物的边界信息，以第一方向作为区域单元的划分方向，将作业区域划分成多个区域单元，确定划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求，若未满足，对第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求，若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，若确定第一数量不小于执行作业的机器人数量，将满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于执行作业的机器人以作业执行单元为基础执行作业。本方案中在对区域单元进行区域划分后，进一步基于每个区域单元是否满足面积需求确定是否继续进行单元的划分，并使最终的作业执行单元的数量不小于机器人数量，从而使得多台机器人能够同时在该作业区域中执行作业，并且多台机器人执行作业的区域满足面积需求，从而达到了作业执行单元的数量与大小划分合理，提高了作业效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法的流程图；
图2为本申请实施例公开的一种作业区域中含有障碍物的示意图；
图3为本申请实施例公开的一种对作业区域按竖直方向划分的示意图；
图4为本申请实施例公开的一种对作业区域按水平方向划分的示意图；
图5为本申请实施例公开的一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法的流程图；
图6为本申请实施例公开的一种确定作业区域中障碍物的第一顶点及第二顶点的示意图；
图7为本申请实施例公开的一种对作业区域进行划分的示意图；
图8为本申请实施例公开的一种作业区域的边界与第一方向不匹配的示意图；
图9为本申请实施例公开的一种对作业区域进行旋转后展示的作业区域的示意图；
图10为本申请实施例公开的一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法的流程图；
图11为本申请实施例公开的一种为机器人分配作业执行单元的示意图；
图12为本申请实施例公开的一种为机器人分配作业执行单元的示意图；
图13为本申请实施例公开的一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解系统的结构示意图；
图14为本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请公开了一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法，其流程图如图1所示，包括：
步骤S11、获得作业区域的边界信息及作业区域内的障碍物的边界信息；
步骤S12、以第一方向作为区域单元的划分方向，将作业区域划分成多个区域单元，其中，每个区域单元与所述障碍物相邻，且所述每个区域单元与所述障碍物不重叠；
步骤S13、确定划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求；
步骤S14、若确定多个区域单元中存在至少一个第一区域单元未满足面积需求，对第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求；
步骤S15、若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，确定第一数量是否不小于执行作业的机器人数量；
步骤S16、若第一数量不小于执行作业的机器人数量，将满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于执行作业的机器人以作业执行单元为基础执行作业。
当通过机器人执行作业的区域较大时，通常可采用多机器人共同执行作业的方式，以达到提高作业执行效率的目的。当多个机器人同时在一个作业区域中执行任务时，就会涉及到不同机器人执行作业的区域划分的问题。
通常，区域划分可采用近似单元分解法，即将整个环境空间划分为障碍物区、空间区和混合区。其中，障碍物区内含有障碍物，机器人不能进入；空间区是机器人能够行动的区域；混合区是既存在障碍物，也具有可供机器人通行的区域。采用这一方式可供单个机器人对整个区域执行作业，并且适用于区域中包含边缘不规则的障碍物的区域。当机器人较多时，对于多机器人覆盖问题，就会存在过多的机器人对应的作业执行区域导致任务分配时的计算量大的问题。
或者，也可以采用精确单元分解法，如：梯形分解法、牛耕式分解法、矩形分解法等，无论采用上述哪种分解法都会存在作业执行单元大小划分与机器人数量不匹配的情况。
为了避免这一问题，本方案中在对作业区域进行划分后，还需要确定划分出来的每个单元是否满足面积需求，并在不满足面积需求时继续对不满足面积需求的单元进行划分，以及，在所有的最小划分单元均满足面积需求后，确定最小划分单元的数量与机器人数量是否匹配，即最小划分单元的数量是否不小于机器人数量，只有当最小划分单元的数量不小于机器人数量时，才会确定这些最小划分单元为最终的作业执行单元，为作业执行单元分配对应的机器人执行作业任务，这就保证了作业执行单元的面积大小是合理的，并且与机器人数量之间是匹配的，从而能够达到提高作业执行效率的目的。
具体的，获得作业区域的边界信息，即确定整片待执行作业的作业区域的大小、边界及形状；若作业区域内存在障碍物，还需要确定该障碍物的边界信息，即障碍物的形状、大小以及该障碍物的边界所在的位置。如图2所示，包括：作业区域及障碍物，其中，作业区域的边界21及障碍物的边界22。
确定划分区域单元的方向，即将作业区域按照该第一方向进行划分，从而确定出不同的区域单元，即仅会将该作业区域按照第一方向划分，并不会出现按照其他方向划分的区域单元。若第一方向为竖直方向，则所有的区域单元竖直并排拼接之后，是与原有的区域单元完全相同的，如图3所示，包括：多个竖直并排的区域单元31；若第一方向为水平方向，则所有的区域单元水平上下拼接之后，是与原有的区域单元完全相同的，如图4所示，包括：多个水平上下排列的区域单元41。
以第一方向作为区域单元的划分方向，将作业区域划分成多个区域单元，其中，每个区域单元均与障碍物相邻，但是，每个区域单元都不与障碍物重叠，即作业区域是由多个区域单元所在区域以及障碍物所在区域组成的。
在将作业区域划分成多个区域单元之后，需要对每个区域单元进行判断，确定每个区域单元是否满足面积需求，只有当每一个区域单元都满足面积需求时，才能继续进行后续与机器人数量的匹配。
具体的，确定划分出的多个区域单元的单元平均面积，确定划分出的每个区域单元的面积是否小于单元平均面积的预设倍数。
其中，在将作业区域划分成多个区域单元之后，首先确定将作业区域划分成了几个区域单元，将待执行作业的区域的总面积与划分出的区域单元的个数相除，得到单元平均面积，将单元平均面积作为比较基数，与每个区域单元的面积分别进行比较。
具体比较的是每个区域单元的面积与单元平均面积的预设倍数，若某个区域单元的面积小于或等于单元平均面积的预设倍数，则表明该区域单元的面积接近单元平均面积，满足面积需求，无需对该区域单元的尺寸进行调整；当所有的区域单元的面积都小于或等于单元平均面积的预设倍数时，表明所有区域单元的面积都接近单元平均面积，所有区域单元都满足面积需求，无需对任意一个区域单元的面积进行调整；
若某个区域单元的面积大于单元平均面积的预设倍数，则表明该区域单元的面积明显大于其他区域单元的面积，该区域单元不满足面积需求，此时，需要对该区域单元进行二次划分。
其中，该预设倍数可以为2倍，也可以为1.5倍，或者，其他大于1的倍数，在此不做具体限定。
确定不满足面积需求的区域单元为第一区域单元，对每一个第一区域单元都进行二次划分，以使得经过二次划分后的每个区域子单元都能够满足面积需求，若仍由区域子单元不满足面积需求，则继续对该不满足面积需求的区域子单元进行划分，直至所有的最小划分单元都满足面积需求时停止进行划分。
其中，最小划分单元可以为直接对作业区域划分后形成的满足面积需求的区域单元，也可以为对区域单元进行二次划分后形成的满足面积需求的区域子单元。
当所有的最小划分单元都满足面积需求时，进行数量的匹配，具体的，将所有满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，即将所有的最小划分单元的数量确定为第一数量，比较第一数量与执行作业的机器人数量是否匹配，若匹配，则输出作业执行单元，若不匹配，则对最小划分单元继续进行调整。
其中，第一数量与执行作业的机器人数量是否匹配，可以为：第一数量是否不小于执行作业的机器人数量，只有当第一数量大于或等于执行作业的机器人数量时，才能够保证每个执行作业的机器人都能够有作业单元执行作业，从而避免部分机器人空闲，无需执行作业的问题。
本实施例公开的适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法，获得作业区域的边界信息及作业区域内的障碍物的边界信息，以第一方向作为区域单元的划分方向，将作业区域划分成多个区域单元，确定划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求，若未满足，对第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求，若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，若确定第一数量不小于执行作业的机器人数量，将满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于执行作业的机器人以作业执行单元为基础执行作业。本方案中在对区域单元进行区域划分后，进一步基于每个区域单元是否满足面积需求确定是否继续进行单元的划分，并使最终的作业执行单元的数量不小于机器人数量，从而使得多台机器人能够同时在该作业区域中执行作业，并且多台机器人执行作业的区域满足面积需求，从而达到了作业执行单元的数量与大小划分合理，提高了作业效率。
本实施例公开了一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法，其流程图如图5所示，包括：
步骤S51、获得作业区域的边界信息及作业区域内的障碍物的边界信息；
步骤S52、基于障碍物的边界信息确定障碍物的第一顶点及第二顶点，第一顶点与第二顶点之间的距离是障碍物的任意两个顶点组合中在第二方向上距离大于其他两个顶点组合的距离；
步骤S53、基于第一顶点及第二顶点，沿第一方向划分作业单元，得到多个区域单元，第二方向与第一方向垂直；
步骤S54、确定划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求；
步骤S55、若确定多个区域单元中存在至少一个第一区域单元未满足面积需求，对第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求；
步骤S56、若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，确定第一数量是否小于执行作业的机器人数量；
步骤S57、若第一数量不小于执行作业的机器人数量，将满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于执行作业的机器人以作业执行单元为基础执行作业。
将作业区域划分成多个区域单元，可采用基于障碍物的两个顶点之间的距离划分。
具体的，可以确定障碍物的任意两个顶点组合中在第二方向上距离大于其他顶点组合的顶点组合，将该顶点组合中的两个顶点分别确定为第一顶点及第二顶点。其中，第二方向是与第一方向垂直的方向。若第一方向为竖直方向，则第二方向为水平方向；若第一方向为水平方向，则第二方向为竖直方向。当然，第一方向及第二方向也可以为除竖直方向及水平方向之外的其他角度的方向，在此并不具体限定。
如图6所示，为作业区域中的一个障碍物，实线箭头L1所示方向为第一方向，虚线箭头L2所示方向为第二方向，该障碍物中包括7个顶点，分别计算每个顶点在第二方向上的距离，经过计算比较可确定顶点C1与顶点C2在第二方向上的距离是大于其他顶点组合之间的距离的，因此，可将顶点C1确定为第一顶点，将顶点C2确定为第二顶点，或者，将顶点C2确定为第一顶点，将顶点C1确定为第二顶点。
在确定障碍物的第一顶点及第二顶点之后，基于第一顶点及第二顶点，分别沿第一方向划分作业单元，从而得到多个与障碍物相邻、但不重叠的区域单元。
如图7所示，包括：作业区域71及障碍物72，其中，障碍物72的第一顶点为C1，第二顶点为C2，则沿第一方向划分作业单元，可得到4个区域单元，4个区域单元分别为第一个区域单元73、第二个区域单元74、第三个区域单元75、第四个区域单元76，这4个区域单元分别与障碍物相邻，但是均没有与障碍物重叠。
具体的，也可以采用：确定作业区域中第一方向的直线，当某个第一方向的直线与障碍物仅存在一个交点时，将该交点确定为第一顶点或第二顶点；或者，直接将与障碍物仅存在一个交点的第一方向的直线确定为作业区域用于划分区域单元的其中一个划分线。
另外，将作业区域划分成多个区域单元，也可以采用梯形分解法的方式划分，或者，采用矩形分解法进行区域划分。
具体的，梯形分解法，实际是确定障碍物的所有顶点，将每一个顶点处第一方向的直线与作业区域的边界相交，从而实现对作业区域的多个区域单元的划分。采用梯形分解法划分出的区域单元的数量是明显多于采用上述方式划分出的区域单元的数量的。
矩形分解法，实际是将作业区域分解为矩形子区域，具体的，将障碍物的左下角顶点与右上角顶点看做矩形对角线的两点，从而将障碍物模拟成为一个矩形障碍物，以矩形的竖边做纵向延长，直到作业区域的边界，最终将整个作业区域分解为多个矩形子区域。
进一步的，本实施例公开的机器人单元任务分配方法，还可以包括：
若确定作业区域的边界与第一方向不匹配，确定作业区域中的障碍物的最长边界；基于障碍物的最长边界与第一方向的夹角调整作业区域的展示方向，以便于基于调整方向后的作业区域确定作业执行单元。
作业区域的边界与第一方向不匹配，可以为：作业区域中的任意一个边界均与第一方向不匹配，与第一方向不匹配，可以为与第一方向不相同，或者，与第一方向不垂直，或者，与第一方向之间的夹角超过某预设角度阈值。
当作业区域的边界与第一方向不匹配时，如图8所示，其中，实线箭头L1所示的方向为第一方向，作业区域的边界与第一方向既不相同，也不垂直，并且，其与第一方向之间的夹角较大，超过某预设角度阈值，因此，可确定作业区域的边界与第一方向不匹配。此时，若仍按照上述方式进行作业区域的划分，就会划分出三角形区域，导致机器人执行作业时转弯数量增多，不利于执行作业的机器人执行作业。
为了避免这一问题，本方案中可基于障碍物的最长边界与第一方向的夹角调整作业区域的展示方向，从而使得展示的是调整之后的作业区域，并基于调整方向后的作业区域划分作业执行单元。
首先确定障碍物的最长边界与第一方向的夹角，之后按逆时针方向旋转作业区域，旋转的角度达到上述确定的障碍物的最长边界与第一方向的夹角时停止旋转。基于旋转之后的作业区域进行区域的划分，划分出的区域单元是不存在三角形区域的，这就避免了机器人执行作业时转弯数量增多的情况，提高工作效率。
以图8所示为例，若障碍物的最长边界与第一方向的夹角为α，则逆时针旋转整个作业区域，使整个作业区域旋转的角度为α时停止，旋转作业区域后的示意图如图9所示。
本实施例公开的适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法，获得作业区域的边界信息及作业区域内的障碍物的边界信息，以第一方向作为区域单元的划分方向，将作业区域划分成多个区域单元，确定划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求，若未满足，对第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求，若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，若确定第一数量不小于执行作业的机器人数量，将满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于执行作业的机器人以作业执行单元为基础执行作业。本方案中在对区域单元进行区域划分后，进一步基于每个区域单元是否满足面积需求确定是否继续进行单元的划分，并使最终的作业执行单元的数量不小于机器人数量，从而使得多台机器人能够同时在该作业区域中执行作业，并且多台机器人执行作业的区域满足面积需求，从而达到了作业执行单元的数量与大小划分合理，提高了作业效率。
本实施例公开了一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法，其流程图如图10所示，包括：
步骤S101、获得作业区域的边界信息及作业区域内的障碍物的边界信息；
步骤S102、以第一方向作为区域单元的划分方向，将作业区域划分成多个区域单元，其中，每个区域单元与障碍物相邻，且每个区域单元与障碍物不重叠；
步骤S103、确定划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求；
步骤S104、若确定多个区域单元中存在至少一个第一区域单元未满足面积需求，确定第一区域单元的边界与作业区域的边界重合的第一边界范围，确定第一边界范围的二次划分位置；
步骤S105、基于第一边界范围的二次划分位置，以第一方向为第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求；
步骤S106、若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，确定第一数量是否不小于执行作业的机器人数量；
步骤S107、若第一数量不小于执行作业的机器人数量，将满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于执行作业的机器人以作业执行单元为基础执行作业。
当存在区域单元不满足面积需求时，将不满足面积需求的区域单元确定为第一区域单元，对所有的第一区域单元进行二次划分。二次划分，即对每一个第一区域单元继续进行划分，以便于能够使对第一区域单元划分后得到的子单元能够满足面积需求。
其中，对第一区域单元进行二次划分，可以为：直接将第一区域单元分成两个或者三个等，可根据具体设定确定二次划分的划分规则。
如：预先设定二次划分时，优先将第一区域单元划分成两个面积大致相同的子单元，具体的，直接在该第一区域单元的边界上确定出二次划分位置，该二次划分位置可以为该第一区域单元的边界的中点，将以该中点为基准、沿第一方向的直线确定为该第一区域单元的二次划分的分界线，将第一区域单元划分成两个面积接近的子单元。若该第一区域单元的边界不规则，则通过上述方式获得的两个子单元的面积可能不同，若该第一区域单元的边界规则，则通过上述方式获得的两个子单元的面积可能相同；
或者，预先设定二次划分时，优先将第一区域单元划分成三个面积大致相同的子单元，则直接在该第一区域单元的边界上确定出二次划分位置，该二次划分位置可以为对该第一区域单元的边界进行三等分的两个分界点，将以分界点为基准、沿第一方向的直线确定为该第一区域单元进行二次划分的分界线，将第一区域单元划分成三个面积接近的子单元。
确定二次划分的划分规则，可以基于预先设定确定，也可以为基于第一区域单元与多个区域单元的单元平均面积之间的差确定，若第一区域单元的面积大于单元平均面积的第二预设倍数，则将第一区域单元在二次划分时划分成三个子单元；若第一区域单元的面积位于单元平均面积的预设倍数与第二预设倍数之间，则将第一区域单元在二次划分时划分成两个子单元。即二次划分时，是基于第一区域单元的面积确定的，或者，基于第一区域单元的面积与单元平均面积的倍数之间的关系确定的。
另外，在进行二次划分时，可以基于边界上的分界点确定，也可以为：确定第一区域单元的左侧边界及右侧边界，确定左侧边界的横坐标数值r及右侧边界l的横坐标数值，若将第一区域单元划分成两个子单元，则分界点的坐标为m＝(r+l)/2；若将第一区域单元划分成三个子单元，则分界点的坐标分别为m1＝(r+l)/3，m2＝2(r+l)/3。
其中，划分出面积接近的子单元，可具体为：确定划分出的第一区域单元的所有子单元的平均面积，确定每两个子单元之间的差值是否小于平均面积的第三预设倍数，该第三预设倍数可以为0.1，也可以为0.2等，在此并不具体限定；
当其中至少两个子单元之间的差值不小于平均面积的第三预设倍数，则确定面积大的子单元，对该面积大的子单元继续进行划分。
当然，在对第一区域单元进行划分时，可以将第一区域单元划分成两个子单元，也可以将第一区域单元划分成三个子单元，还可以将第一区域单元划分成四个子单元或者更多个子单元，在此并不进行具体限定，只要保证划分后的任意一个子单元均能够满足面积需求即可。
在所有的最小执行单元均满足面积需求之后，还需要确定所有的最小执行单元的数量，即第一数量，确定第一数量与执行作业的机器人数量是否匹配，只要第一数量大于或等于机器人数量，就确定第一数量与执行作业的机器人数量匹配，在确定两者匹配后，则会将当前的所有最小执行单元确定为作业执行单元，以使每个机器人在一个最小执行单元中执行作业。
进一步的，若确定第一数量小于执行作业的机器人数量，则需要基于机器人数量及面积需求为区域单元及区域子单元进行三次划分，以使经过三次划分后的单元的数量不小于机器人数量。
进行三次划分针对的是作业区域中的所有区域单元，具体可基于机器人数量确定需要对哪一个或哪一些区域单元进行划分，在进行划分时，不仅需要考虑最小执行单元的数量不小于机器人的数量，还需要保证每一个最小执行单元的面积都能够满足面积需求。
如图11所示，为具有5个执行作业的机器人的情况下，对作业区域进行划分得到的作业执行单元的情况；如图12所示，为具有8个执行作业的机器人的情况下，对作业区域进行划分得到的作业执行单元的情况。
也可以为其他数量的机器人，相应的对作业区域的划分也会不同，但是划分出的作业执行单元的数量必然是大于或等于机器人数量的，当作业执行单元的数量大于机器人数量时，可以控制每个机器人至少分得一个作业执行单元，当有机器人作业执行完成后，再继续为其分配未执行的作业执行单元，从而保证作业区域内所有的作业执行单元都能够被执行。
本实施例公开的适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法，获得作业区域的边界信息及作业区域内的障碍物的边界信息，以第一方向作为区域单元的划分方向，将作业区域划分成多个区域单元，确定划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求，若未满足，对第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求，若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，若确定第一数量不小于执行作业的机器人数量，将满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于执行作业的机器人以作业执行单元为基础执行作业。本方案中在对区域单元进行区域划分后，进一步基于每个区域单元是否满足面积需求确定是否继续进行单元的划分，并使最终的作业执行单元的数量不小于机器人数量，从而使得多台机器人能够同时在该作业区域中执行作业，并且多台机器人执行作业的区域满足面积需求，从而达到了作业执行单元的数量与大小划分合理，提高了作业效率。
本实施例公开了一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解系统，其结构示意图如图13所示，包括：
获得单元131，第一划分单元132，第一确定单元133，第二划分单元134，第二确定单元135及第三确定单元136。
获得单元131用于获得作业区域的边界信息及作业区域内的障碍物的边界信息；
第一划分单元132用于以第一方向作为区域单元的划分方向，将作业区域划分成多个区域单元，其中，每个区域单元与障碍物相邻，且每个区域单元与障碍物不重叠；
第一确定单元133用于确定划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求；
第二划分单元134用于在确定多个区域单元中存在至少一个第一区域单元未满足面积需求时，对第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求；
第二确定单元135用于在未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求时，将满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，确定第一数量是否不小于执行作业的机器人数量；
第三确定单元136用于在第一数量不小于执行作业的机器人数量时，将满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于执行作业的机器人以作业执行单元为基础执行作业。
进一步的，第一划分单元用于：
基于所述障碍物的边界信息确定所述障碍物的第一顶点及第二顶点，所述第一顶点与所述第二顶点之间的距离是所述障碍物的任意两个顶点组合中在第二方向上距离大于其他两个顶点组合的距离；
基于所述第一顶点及第二顶点，沿所述第一方向划分所述作业单元，得到多个区域单元；
其中，所述第二方向与所述第一方向垂直。
进一步的，第二划分单元用于：
确定所述第一区域单元的边界与所述作业区域的边界重合的第一边界范围，确定所述第一边界范围的二次划分位置；
基于所述第一边界范围的二次划分位置，以所述第一方向为所述第一区域单元进行划分。
进一步的，第一确定单元用于：
确定所述划分出的多个区域单元的单元平均面积；
确定所述划分出的每个区域单元的面积是否小于所述单元平均面积的预设倍数。
进一步的，本实施例公开的适用于多机器人任务分配的均匀单元分解系统，还包括：第三划分单元，
用于在第一数量小于执行作业的机器人数量时，基于机器人数量及面积需求为区域单元及区域子单元进行三次划分，以使经过三次划分后的单元的数量不小于机器人数量。
进一步的，本实施例公开的适用于多机器人任务分配的均匀单元分解系统，还包括：调整单元，
用于在确定作业区域的边界与第一方向不匹配时，确定作业区域中的障碍物的最长边界，基于障碍物的最长边界与第一方向的夹角调整作业区域的展示方向，以便于基于调整方向后的作业区域确定作业执行单元。
本实施例公开的适用于多机器人任务分配的均匀单元分解系统是基于上述实施例公开的适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法实现的，在此不再赘述。
本实施例公开的适用于多机器人任务分配的均匀单元分解系统，获得作业区域的边界信息及作业区域内的障碍物的边界信息，以第一方向作为区域单元的划分方向，将作业区域划分成多个区域单元，确定划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求，若未满足，对第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求，若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，若确定第一数量不小于执行作业的机器人数量，将满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于执行作业的机器人以作业执行单元为基础执行作业。本方案中在对区域单元进行区域划分后，进一步基于每个区域单元是否满足面积需求确定是否继续进行单元的划分，并使最终的作业执行单元的数量不小于机器人数量，从而使得多台机器人能够同时在该作业区域中执行作业，并且多台机器人执行作业的区域满足面积需求，从而达到了作业执行单元的数量与大小划分合理，提高了作业效率。
本实施例公开了一种电子设备，其结构示意图如图14所示，包括：
处理器141及存储器142。
处理器141用于获得作业区域的边界信息及作业区域内的障碍物的边界信息；以第一方向作为区域单元的划分方向，将作业区域划分成多个区域单元，其中，每个区域单元与障碍物相邻，且每个区域单元与障碍物不重叠；确定划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求；若确定多个区域单元中存在至少一个第一区域单元未满足面积需求，对第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求；若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，确定第一数量是否不小于执行作业的机器人数量；若第一数量不小于执行作业的机器人数量，将满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于执行作业的机器人以作业执行单元为基础执行作业；
存储器142用于存储处理器执行上述处理过程的程序。
本实施例公开的电子设备是基于上述实施例公开的适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法实现的，在此不再赘述。
本实施例公开的电子设备，获得作业区域的边界信息及作业区域内的障碍物的边界信息，以第一方向作为区域单元的划分方向，将作业区域划分成多个区域单元，确定划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求，若未满足，对第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求，若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，若确定第一数量不小于执行作业的机器人数量，将满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于执行作业的机器人以作业执行单元为基础执行作业。本方案中在对区域单元进行区域划分后，进一步基于每个区域单元是否满足面积需求确定是否继续进行单元的划分，并使最终的作业执行单元的数量不小于机器人数量，从而使得多台机器人能够同时在该作业区域中执行作业，并且多台机器人执行作业的区域满足面积需求，从而达到了作业执行单元的数量与大小划分合理，提高了作业效率。
本申请实施例还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器加载并执行，实现上述适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法的各步骤，具体实现过程可以参照上述实施例相应部分的描述，本实施例不做赘述。
本申请还提出了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法方面的各种可选实现方式中所提供方法，具体实现过程可以参照上述相应实施例的描述，不做赘述。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法，其特征在于，包括：
获得作业区域的边界信息及所述作业区域内的障碍物的边界信息；
以第一方向作为区域单元的划分方向，将所述作业区域划分成多个区域单元，其中，每个区域单元与所述障碍物相邻，且所述每个区域单元与所述障碍物不重叠；
确定所述划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求；
若确定所述多个区域单元中存在至少一个第一区域单元未满足面积需求，对所述第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求；
若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将所述满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，确定所述第一数量是否不小于执行作业的机器人数量；
若所述第一数量不小于执行作业的机器人数量，将所述满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于所述执行作业的机器人以所述作业执行单元为基础执行作业。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述作业区域划分成多个区域单元，包括：
基于所述障碍物的边界信息确定所述障碍物的第一顶点及第二顶点，所述第一顶点与所述第二顶点之间的距离是所述障碍物的任意两个顶点组合中在第二方向上距离大于其他两个顶点组合的距离；
基于所述第一顶点及第二顶点，沿所述第一方向划分所述作业单元，得到多个区域单元；
其中，所述第二方向与所述第一方向垂直。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一区域单元进行二次划分，包括：
确定所述第一区域单元的边界与所述作业区域的边界重合的第一边界范围，确定所述第一边界范围的二次划分位置；
基于所述第一边界范围的二次划分位置，以所述第一方向为所述第一区域单元进行划分。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求，包括：
确定所述划分出的多个区域单元的单元平均面积；
确定所述划分出的每个区域单元的面积是否小于所述单元平均面积的预设倍数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述第一数量小于所述执行作业的机器人数量，则基于所述机器人数量及所述面积需求为所述区域单元及区域子单元进行三次划分，以使经过所述三次划分后的单元的数量不小于所述机器人数量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若确定所述作业区域的边界与所述第一方向不匹配，确定所述作业区域中的障碍物的最长边界；
基于所述障碍物的最长边界与所述第一方向的夹角调整所述作业区域的展示方向，以便于基于调整方向后的作业区域确定作业执行单元。
7.一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解系统，其特征在于，包括：
获得单元，用于获得作业区域的边界信息及所述作业区域内的障碍物的边界信息；
第一划分单元，用于以第一方向作为区域单元的划分方向，将所述作业区域划分成多个区域单元，其中，每个区域单元与所述障碍物相邻，且所述每个区域单元与所述障碍物不重叠；
第一确定单元，用于确定所述划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求；
第二划分单元，用于在确定所述多个区域单元中存在至少一个第一区域单元未满足面积需求时，对所述第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求；
第二确定单元，用于在未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求时，将所述满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，确定所述第一数量是否不小于执行作业的机器人数量；
第三确定单元，用于在所述第一数量不小于执行作业的机器人数量时，将所述满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于所述执行作业的机器人以所述作业执行单元为基础执行作业。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：调整单元，
用于在确定所述作业区域的边界与所述第一方向不匹配时，确定所述作业区域中的障碍物的最长边界，基于所述障碍物的最长边界与所述第一方向的夹角调整所述作业区域的展示方向，以便于基于调整方向后的作业区域确定作业执行单元。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器，用于获得作业区域的边界信息及所述作业区域内的障碍物的边界信息；以第一方向作为区域单元的划分方向，将所述作业区域划分成多个区域单元，其中，每个区域单元与所述障碍物相邻，且所述每个区域单元与所述障碍物不重叠；确定所述划分出的多个区域单元中每个区域单元是否满足面积需求；若确定所述多个区域单元中存在至少一个第一区域单元未满足面积需求，对所述第一区域单元进行二次划分，以使二次划分后的每个区域子单元满足面积需求；若未经过二次划分的每个区域单元及每个区域子单元满足面积需求，将所述满足面积需求的区域单元及区域子单元的数量确定为第一数量，确定所述第一数量是否不小于执行作业的机器人数量；若所述第一数量不小于执行作业的机器人数量，将所述满足面积需求的区域单元及区域子单元确定为作业执行单元，以便于所述执行作业的机器人以所述作业执行单元为基础执行作业；
存储器，用于存储所述处理器执行上述处理过程的程序。
10.一种可读存储介质，用于至少存储一组指令集；
所述指令集用于被调用并至少执行如上任一项的适用于多机器人任务分配的均匀单元分解的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111430423.3A CN114037350A (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111430423.3A CN114037350A (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114037350A true CN114037350A (zh) | 2022-02-11 |
Family
ID=80139199
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111430423.3A Pending CN114037350A (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114037350A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116820140A (zh) * | 2023-08-30 | 2023-09-29 | 兰笺(苏州)科技有限公司 | 一种无人作业设备的路径规划方法及装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105302136A (zh) * | 2015-09-23 | 2016-02-03 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种基于清洁机器人的区域分割方法 |
| CN107563653A (zh) * | 2017-09-08 | 2018-01-09 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种多机器人全覆盖任务分配方法 |
| CN108245080A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-06 | 北京视觉世界科技有限公司 | 清洁区域的清洁方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN109984689A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 速感科技（北京）有限公司 | 一种清洁机器人及清洁机器人的路径优化方法 |
| CN111493749A (zh) * | 2019-01-31 | 2020-08-07 | 北京奇虎科技有限公司 | 基于扫地机器人的打扫方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112445212A (zh) * | 2019-08-16 | 2021-03-05 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 路径规划方法、系统，机器人及可读存储介质 |
| CN113110445A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-07-13 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 机器人的路径规划方法及装置、机器人、存储介质 |
-
2021
- 2021-11-29 CN CN202111430423.3A patent/CN114037350A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105302136A (zh) * | 2015-09-23 | 2016-02-03 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种基于清洁机器人的区域分割方法 |
| CN107563653A (zh) * | 2017-09-08 | 2018-01-09 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种多机器人全覆盖任务分配方法 |
| CN108245080A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-06 | 北京视觉世界科技有限公司 | 清洁区域的清洁方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN109984689A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 速感科技（北京）有限公司 | 一种清洁机器人及清洁机器人的路径优化方法 |
| CN111493749A (zh) * | 2019-01-31 | 2020-08-07 | 北京奇虎科技有限公司 | 基于扫地机器人的打扫方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112445212A (zh) * | 2019-08-16 | 2021-03-05 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 路径规划方法、系统，机器人及可读存储介质 |
| CN113110445A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-07-13 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 机器人的路径规划方法及装置、机器人、存储介质 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116820140A (zh) * | 2023-08-30 | 2023-09-29 | 兰笺(苏州)科技有限公司 | 一种无人作业设备的路径规划方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9144904B2 (en) | Method and system for automatically preventing deadlock in multi-robot systems | |
| CN107898393B (zh) | 用于清洁机器人的区块调整方法、装置及机器人 | |
| CN114037350A (zh) | 一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统 | |
| JP6818471B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
| WO2000045283A9 (en) | Adaptive subdivision of mesh models | |
| US20160055266A1 (en) | Three-dimensional model generating method, three-dimensional model generating system, and a three-dimensional model generating program | |
| CN113275976B (zh) | 计算机控制光学面形误差收敛加工方法、装置及介质 | |
| US20040122806A1 (en) | Apparatus and method for market-based document layout selection | |
| WO2018044247A1 (en) | A computer implemented method for segmentation of a ship hull into small plates by a split-and-pack approach | |
| US7499049B2 (en) | Relative geometry system and method | |
| CN112231801A (zh) | 基于bim的孔洞防护生成方法、装置以及计算机存储介质 | |
| CN115272379A (zh) | 一种基于投影的三维网格模型外轮廓提取方法及系统 | |
| JP3521598B2 (ja) | Ｃａｄ／ｃａｍ装置 | |
| JP3593155B2 (ja) | 形状設計支援装置 | |
| US20050288909A1 (en) | Automatic ballooning an assembly drawing of a computer aided design | |
| CN111179375B (zh) | 建筑承台的轮廓图形的自动生成方法、装置及计算机存储介质 | |
| JP2711076B2 (ja) | 溶接ロボットの運転制御方法 | |
| Ezair et al. | Using curvature bounds towards collision free 5-axis tool-paths | |
| JP2817580B2 (ja) | ロボット群の制御システム | |
| CN117195383B (zh) | 模块化钢结构模型的生成方法、装置、设备及介质 | |
| JP7013968B2 (ja) | 情報処理装置、工程計画表示方法及び工程計画表示プログラム | |
| CN110264393B (zh) | 一种信息处理方法、终端和存储介质 | |
| CN110750822B (zh) | 可使用老虎窗固定节点的生成方法、装置、设备和介质 | |
| WO2023228365A1 (ja) | レーザ軌跡表示装置およびレーザ軌跡表示プログラム | |
| CN116167143B (zh) | 一种工位布置方法、系统、存储介质及设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |