CN114795000B - 清洁设备的控制方法、控制装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种清洁设备的控制方法，根据待清洁区域的地图信息，确定出多个目标清洁设备；利用任务分配模型，根据所述地图信息和所述目标清洁设备在多种不同维度的设备参数信息，生成与各个所述目标清洁设备相匹配的目标任务；其中，不同所述目标清洁设备匹配的所述目标任务不同；各个所述目标清洁设备在执行完相匹配的所述目标任务后能够完成对所述待清洁区域的清洁；向所述目标清洁设备发送所述目标任务，并根据所述目标任务控制各个所述目标清洁设备对所述待清洁区域进行清洁。

Description

清洁设备的控制方法、控制装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及控制技术领域，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、控制装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，出现了很多智能化的设备。在智能家居中通过智能清洁设备可以对室内的区域进行清洁，例如扫地机器人，通过扫地机器人可以对室内的地板进行清洁。不同室内的待清扫区域的地面面积大小和边界形状等不同，待清扫区域的面积越大，需要的扫地机器人的数量可能越多，或者在清扫机器人数量不变时，待清扫区域的面积越大，清扫机器人的工作量越大。

发明内容

本公开提供一种清洁设备的控制方法、控制装置、电子设备及存储介质。

本公开实施例的第一方面，提供一种清洁设备的控制方法，根据待清洁区域的地图信息，确定出多个目标清洁设备；利用任务分配模型，根据所述地图信息和所述目标清洁设备在多种不同维度的设备参数信息，生成与各个所述目标清洁设备相匹配的目标任务；其中，不同所述目标清洁设备匹配的所述目标任务不同；各个所述目标清洁设备在执行完相匹配的所述目标任务后能够完成对所述待清洁区域的清洁；向所述目标清洁设备发送所述目标任务，并根据所述目标任务控制各个所述目标清洁设备对所述待清洁区域进行清洁。

在一个实施例中，所述目标任务中至少包括目标清洁区域和清扫路径；所述待清洁区域的面积与各个所述目标任务中目标清洁区域的面积之和相等；不同所述目标任务中的所述目标清洁区域不同。

在一个实施例中，不同维度的所述设备参数信息至少包括：单位距离的清洁面积、单位距离的耗电量、当前剩余电量百分比、电池容量、电池健康程度、形状和充电桩位置中的任意多个。

在一个实施例中，所述方法还包括：利用预设映射关系，根据所述单位距离的耗电量、所述当前剩余电量百分比、所述电池容量和所述电池健康程度，确定出所述目标清洁设备的第一清洁距离；根据所述第一清洁距离和所述单位距离的清洁面积，确定出第一清洁面积；所述生成与各个所述目标清洁设备相匹配的目标任务，包括：利用所述任务分配模型，根据所述第一清洁距离、所述第一清洁面积、所述电池健康程度、所述形状和所述充电桩位置，确定出所述目标任务；所述目标任务对应有第二清洁距离和第二清洁面积，所述第二清洁距离为所述目标清洁设备完成所述目标任务所移动的预估清洁距离；所述第二清洁面积为目标清洁设备完成目标任务所清洁的预估面积。

在一个实施例中，所述目标任务中还包括：第一耗电量，所述第一耗电量为所述目标清洁设备执行所述目标任务的预估耗电量；所述方法还包括：获取各个所述目标清洁设备的第三清洁距离、第三清洁面积和第二耗电量；其中，所述第三清洁距离为所述目标清洁设备执行完成相匹配的所述目标任务所移动的实际距离，所述第三清洁面积为所述第三清洁距离对应的实际清洁面积；所述第二耗电量为移动所述第二清洁距离的实际耗电量；根据所述第二清洁距离、所述第三清洁距离、第二清洁面积、第三清洁面积、所述第一耗电量和第二耗电量，更新所述预设映射关系中的参数。

在一个实施例中，不同的所述目标清洁设备具有相同维度的所述设备信息。

在一个实施例中，所述根据待清洁区域的地图信息，确定出多个目标清洁设备，包括：获取备选清洁设备的配置参数；所述配置参数至少用于表示：形状、单位距离的清洁面积、电池容量、单位距离的耗电量和适用的待清扫区域的材质；根据所述配置参数和所述地图信息，从所述备选清洁设备中确定出多个所述目标清洁设备；其中，所述地图信息至少用于表示：待清洁区域的面积、形状、边界和材质。

在一个实施例中，多个所述目标清洁设备具有相同的清洁模式，所述目标任务为同一种清洁模式下的清扫任务；其中，所述清洁模式包括：扫地和/或拖地。

在一个实施例中，所述任务分配模型为利用训练样本和标签训练初始网络模型得到的；其中，所述训练样本包括所述样本清洁设备的设备参数信息和待清洁样本区域的地图信息，所述标签用于表示所述训练样本对应的所述目标清洁设备。

本公开实施例的第二方面提供一种清洁设备的控制装置，包括：目标清洁设备确定模块，用于根据待清洁区域的地图信息，确定出多个目标清洁设备；任务分配模块，用于利用任务分配模型，根据所述地图信息和所述目标清洁设备在多种不同维度的设备参数信息，生成与各个所述目标清洁设备相匹配的目标任务；其中，不同所述目标清洁设备匹配的所述目标任务不同；各个所述目标清洁设备在执行完相匹配的所述目标任务后能够完成对所述待清洁区域的清洁；控制模块，用于向所述目标清洁设备发送所述目标任务，并根据所述目标任务控制各个所述目标清洁设备对所述待清洁区域进行清洁。

本公开实施例的第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述任一实施例所述的方法。

本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

根据待清洁区域的地图信息确定出多个目标清洁设备，目标清洁设备的数量和清洁是与待清洁区域相匹配的，从而可以提高清扫效率。利用任务分配模型，根据地图信息和目标清洁设备在多种不同维度的设备参数信息，生成与各个目标清洁设备相匹配的目标任务；不同目标清洁设备匹配的目标任务不同；各个目标清洁设备在执行完相匹配的目标任务后能够完成对待清洁区域的清洁。向目标清洁设备发送目标任务，并根据目标任务控制各个目标清洁设备对待清洁区域进行清洁。

通过利用任务分配模型，根据待清洁区域的地图信息和目标清洁设备在多种不同维度的设备参数信息，确定出各个目标清洁设备对应的目标任务，每个目标清洁设备的目标任务是结合地图信息和所有目标清洁设备的设备参数信息确定出来的。这样可以确定出与每个目标清洁设备相匹配的目标任务，提高各个目标清洁设备之间的协同清洁能力，从而提高对待清扫区域进行清洁的清洁效率。同时，也减少了由于任务分配不合理导致的某些清洁设备的清洁任务过多的问题，进而减少了清洁设备的损耗，提高了清洁设备的使用寿命。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的清洁设备的控制方法的流程示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种确定目标清洁设备的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种控制方法示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种控制方法示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种目标清洁设备的控制装置的示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的另一种控制方法的示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种生成目标任务的示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种任务分配模型生成目标任务的示意图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种目标清洁设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置的例子。

清洁设备可以对待清洁区域进行清洁，待清洁区域可以是室内待清洁区域和室外待清洁区域。室内待清洁区域可以是房屋内的各个房间的区域，室外区域可以是指定范围的待清扫区域。例如室内区域，由于部分用户的房屋面积较大，单台清洁设备有能耗限制，在对面积相对较大的待清洁区域进行清洁时往往需要对清洁设备进行多次充电，导致清洁时间较长。

参考图1，为本公开技术方案提供的一种清洁设备的控制方法的流程示意图。该方法包括：

步骤S100，根据待清洁区域的地图信息，确定出多个目标清洁设备。

步骤S200，利用任务分配模型，根据地图信息和目标清洁设备在多种不同维度的设备参数信息，生成与各个目标清洁设备相匹配的目标任务；其中，不同目标清洁设备匹配的目标任务不同；各个目标清洁设备在执行完相匹配的目标任务后能够完成对待清洁区域的清洁。

步骤S300，向目标清洁设备发送目标任务，并根据目标任务控制各个目标清洁设备对待清洁区域进行清洁。

在步骤S100中，目标清洁设备可以是具有扫地和/或拖地功能的机器人。待清洁区域可以是根据实际需求确定的确定，待清洁区域的地图信息为已知的，可以直接获取，例如从预设的地图配置信息中识别出待清扫区域的地图信息。

待清洁区域的地图信息可以表示待清洁区域的面积、形状、边界和材质等信息，根据待清洁区域的地图信息可以确定出与待清洁区域相匹配的多个目标清洁设备，例如可以确定出目标清洁设备的型号和数量等，不同型号的目标清洁设备的配置参数可能不同。具体的确定过程并不限定，可以通过推荐算法等确定，也可以根据训练完成的推荐模型，将待清洁区域的地图信息和备选清洁设备的配置参数输入至推荐模型，得到多个目标清洁设备。

对于步骤S200，任务分配模型为利用训练样本和标签训练初始网络模型得到的，训练样本包括样本清洁设备的设备参数信息和待清洁样本区域的地图信息，标签用于表示训练样本对应的目标清洁设备。训练样本和标签的数量并不进行限定，一个训练样本可以对应一个标签，训练样本和标签数量越多，训练得到的任务分配模型的准确度越高。

在训练初始网络模型的过程中，还可以将训练样本输入至初始网络模型可以得到输出结果，然后在将该输出结果与该训练样本对应的标签对比，调整初始网络模型的参数，从而对初始网络模型进行优化。利用多个训练样本和对应的标签，重复执行该过程，得到优化完成的任务分配模型。

训练样本中的样本清洁设备的设备参数信息同样为多个不同维度的设备参数信息，样本清洁设备的设备参数信息所在的维度，包括目标清洁设备的设备参数信息所在的维度。

在确定出多个目标清洁设备后，可以利用任务分配模型，根据地图信息和目标清洁设备在多种不同维度的设备参数信息，生成与各个目标清洁设备相匹配的目标任务。

对于样本清洁设备和目标清洁设备而言，多种不同维度的设备参数信息至少可以包括：单位距离的清洁面积、单位距离的耗电量、当前剩余电量百分比、电池容量、电池健康程度、形状和充电桩位置等中的任意多个。

在任务分配模型包括各个不同维度的设备参数信息所对应的权重，即一种维度的设备参数信息对应一个权重。在将各个目标清洁设备在不同维度的设备参数信息输入至任务分配模型后，任务分配模型在根据各个不同维度的设备参数信息以及对应的权重，可以生成各个目标清洁设备的目标任务。

通过利用多个不同维度的设备参数信息训练得到的任务分配模型，结合目标清洁设备在多个不同维度的设备参数信息，生成与各个目标清洁设备相匹配的目标任务，每个目标清洁设备对应的目标任务是结合所有的目标清洁设备在多个不同维度的设备参数信息得到的。对于某一个目标清洁设备而言，该目标清洁设备的目标任务是根据该目标清洁设备在多个不同维度的设备参数信息，以及其他目标清洁设备在相同的多个不同维度的设备参数信息得到的。目标任务可以用于控制目标清洁设备对待清洁区域进行清洁。

不同目标清洁设备匹配的目标任务不同，即任务分配模型生成的各个目标清洁设备的目标任务不同，在生成各个目标清洁设备的目标任务，并且各个目标清洁设备在执行完相匹配的目标任务后能够完成对待清洁区域的清洁。各个目标清洁设备执行完相应的目标任务后，能够对待清洁区域全部清洁完成，不会出现未清洁的区域，这样可以提高清洁效率。

通过任务分配模型生成的任意两个第一目标清洁设备和第二目标清洁设备的目标任务，满足以下至少之一：

第一目标清洁设备的电池健康度大于第一目标清洁设备的电池健康度，则第一目标清洁设备的第一目标任务的任务量大于第二目标清洁设备的第二目标任务的任务量；

第一目标清洁设备的当前剩余电量百分比大于第一目标清洁设备的当前剩余电量百分比，则第一目标清洁设备的第一目标任务的任务量大于第二目标清洁设备的第二目标任务的任务量；

第一目标清洁设备的电池容量大于第一目标清洁设备的电池容量，则第一目标清洁设备的第一目标任务的任务量大于第二目标清洁设备的第二目标任务的任务量；

第一目标清洁设备的单位距离的清洁面积大于第一目标清洁设备的单位距离的清洁面积，则第一目标清洁设备的第一目标任务的任务量大于第二目标清洁设备的第二目标任务的任务量；

第一目标清洁设备的单位距离的耗电量大于第一目标清洁设备的单位距离的耗电量，则第一目标清洁设备的第一目标任务的任务量小于第二目标清洁设备的第二目标任务的任务量。

例如，对于目标清洁设备A，通过任务分配模型得到的目标清洁设备A的目标任务为：以目标清洁设备A的充电桩位置为中心，半径为第一预设距离的区域的清洁任务。

再例如，对于目标清洁设备A、目标清洁设备B、目标清洁设备C和目标清洁设备D，目标清洁设备A的电池健康度为100％，电池容量为10000毫安时，当前剩余电量百分比为30％；目标清洁设备B的电池健康度为90％，电池容量为8000毫安时，当前剩余电量百分比为50％；目标清洁设备C的电池健康度为80％，电池容量为5000毫安时，当前剩余电量百分比为80％；目标清洁设备D的电池健康度为100％，电池容量为12000毫安时，当前剩余电量百分比为80％。

利用任务分配模型生成的目标清洁设备A的目标任务的任务量、目标清洁设备C的目标任务的任务量、目标清洁设备B的目标任务的任务量、目标清洁设备D的目标任务的任务量依次增大。目标清洁设备A、目标清洁设备B、目标清洁设备C和目标清洁设备D在执行完对应的目标任务后可以将待清洁区域全部清洁。

再例如，在电池健康程度所占的权重大于电池容量和剩余电量百分比的权重时，还可以是目标清洁设备C的目标任务的任务量、目标清洁设备B的目标任务的任务量、目标清洁设备A的目标任务的任务量、目标清洁设备D的目标任务的任务量依次增大。

在一个实施例中，目标任务的任务量与执行完成目标任务所移动清洁距离成正比，目标任务的任务量越大，执行完成目标任务所移动的清洁距离越长。

对于步骤S300，在确定各个目标清洁设备的目标任务后，向目标清洁设备发送对应的目标任务，可以根据目标任务控制各个目标清洁设备对待清洁区域进行清洁，在目标清洁设备接收到对应的目标任务后，根据目标任务对待清洁区域进行清洁。

这样即可提高对各个目标清洁设备进行目标任务分配的合理性，减少出现根据单一维度的设备参数信息进行目标任务分配导致的某些目标清洁设备任务过大或者过小的问题，进而减少了某些清洁设备的损耗过快的情况，提高了清洁设备的使用寿命。同时，提高了各个目标清洁设备之间的协同清洁能力，从而提高对待清扫区域进行清洁的清洁效率。

在另一实施例中，参考图2，为一种确定目标清洁设备的示意图。对于步骤S100，根据待清洁区域的地图信息，确定出多个目标清洁设备，包括：

步骤S101，获取备选清洁设备的配置参数；配置参数至少用于表示：形状、单位距离的清洁面积、电池容量、单位距离的耗电量和适用的待清扫区域的材质。

步骤S102，根据配置参数和地图信息，从备选清洁设备中确定出多个目标清洁设备；其中，地图信息至少用于表示：待清洁区域的面积、形状、边界和材质。

可以从备选清洁设备中确定出目标清洁设备，备选清洁设备可以是已经入网的与服务器连接的清洁设备，服务器根据备选清洁设备的配置参数和地图信息确定出目标清洁设备。获取备选清洁设备的配置参数可以是服务器向备选清洁设备下发配置参数上传指令，备选清洁设备根据上传指令上传的配置参数。也可以是服务器根据备选清洁设备的入网信息从设备库中读取的，入网信息可以包括型号等。

备选清洁设备的配置参数至少用于表示：形状、单位距离的清洁面积、电池容量、单位距离的耗电量和适用的待清扫区域的材质等。地图信息指示可以表示待清洁区域的面积、形状、边界和材质。

由于清洁设备的配置参数不同，待清洁区域的地图信息不同时，确定出的待清洁设备也会不同。从备选清洁设备中确定出的至少一个目标清洁设备的形状，与待清洁区域的形状和边界相匹配，能够完成对待清洁区域的边界区域的清洁。

待清洁区域的面积越大，表示需要的目标清洁设备的数量可能越多，在待清洁区域的面积不变时，可以根据备选清洁设备的单位距离的清洁面积、电池容量、单位距离的耗电量，确定出目标清洁设备的型号和数量。

还可以根据备选清洁设备适用的待清扫区域的材质和待清洁区域的材质，确定出目标清洁设备，目标清洁设备适用的待清扫区域的材质和待清洁区域的材质一致。

在另一实施例中，所述目标任务中至少包括目标清洁区域和清扫路径。目标任务中可以包括指示目标清洁设备的清洁路径的信息，目标清洁设备根据该信息可以沿相应的清洁路径进行清洁。根据清洁路径可以确定出相应的目标清洁区域，清洁路径所覆盖的区域即为目标清洁区域。目标清洁设备在单位距离的清洁面积为已知的，根据清洁路径和单位距离的清洁面积可以确定出目标清洁区域的面积。目标任务中的清洁路径可以根据相应的路径规划算法确定，能够根据多个目标清洁设备在多个维度的设备参数信息，确定出各个目标清洁设备的清洁路径的方法即可。

待清洁区域的面积与各个目标任务中目标清洁区域的面积之和相等，不同目标任务中的目标清洁区域不同。这样即可完成对待清洁区域的清洁，减少出现待清洁区域中部分区域遗漏清洁的情况。

在另一实施例中，参考图3，为另一种控制方法的示意图，该方法还包括：

步骤S10，利用预设映射关系，根据单位距离的耗电量、当前剩余电量百分比、电池容量和电池健康程度，确定出目标清洁设备的第一清洁距离；

步骤S20，根据第一清洁距离和单位距离的清洁面积，确定出第一清洁面积；

步骤S200中，生成与各个目标清洁设备相匹配的目标任务，包括：

利用任务分配模型，根据第一清洁距离、第一清洁面积、电池健康程度、形状和充电桩位置，确定出目标任务；目标任务对应有第二清洁距离和第二清洁面积，第二清洁距离为所述目标清洁设备完成所述目标任务所移动的预估清洁距离，第二清洁面积为目标清洁设备完成目标任务所清洁的预估面积。

在该实施例中，根据目标清洁设备的单位距离的耗电量、当前剩余电量百分比、电池容量和电池健康程度，确定出目标清洁设备的第一清洁距离，第一清洁距离为预估的目标清洁设备能够清洁的最大距离。根据当前剩余电量百分比、电池容量和电池健康程度可以确定出目标清洁设备的电池在当前的剩余电量，根据剩余电量和单位距离的耗电量可以确定出目标清洁设备可以移动的第一清洁距离。

在根据单位距离的耗电量、当前剩余电量百分比、电池容量和电池健康程度，确定第一清洁距离时，可以利用预设映射关系确定，单位距离的耗电量、当前剩余电量百分比、电池容量、电池健康程度和第一清洁距离之间具有关联关系，通过预设映射关系即可确定出第一清洁距离。

在确定出第一清洁距离后，可以结合单位距离的清洁面积，确定出第一清洁面积。利用任务分配模型，根据第一清洁距离、第一清洁面积、电池健康程度、形状和充电桩位置，确定出目标任务，目标任务对应有第二清洁距离和第二清洁面积，第二清洁距离为目标清洁设备完成目标任务所移动的预估清洁距离，第二清洁面积为目标清洁设备完成目标任务所清洁的预估面积。第二清洁面积可以根据第二清洁距离确定。

在另一实施例中，目标任务中还包括：第一耗电量，第一耗电量为目标清洁设备执行目标任务的预估耗电量。第一耗电量可以根据第一清洁距离和单位距离的耗电量确定，第一耗电量为预估的耗电量。

参考图4，为另一种控制方法示意图，所述方法还包括：

步骤S30，获取各个目标清洁设备的第三清洁距离、第三清洁面积和第二耗电量；其中，第三清洁距离为目标清洁设备执行完成相匹配的目标任务所移动的实际距离，第二清洁面积为第二清洁距离对应的实际清洁面积；第二耗电量为移动第三清洁距离的实际耗电量。

步骤S40，根据第二清洁距离、第三清洁距离、第二清洁面积、第三清洁面积、第一耗电量和第二耗电量，更新预设映射关系中的参数。

第三清洁距离为目标清洁设备在执行完目标任务后的实际清洁距离，第三面积为实际清洁面积，第二耗电量为实际耗电量，第二清洁距离和第三清洁距离之间的可能会存在误差，第二清洁面积和第三清洁面积之间也会存在误差，第一耗电量和第二耗电量之间也可能会存在误差。

根据第二清洁距离和第三清洁距离之间的误差、第二清洁面积和第三清洁面积之间的误差、第一耗电量和第二耗电量之间的误差，更新预设映射关系。预设映射关系中可以包括参数，可以更新预设映射关系中的参数，从而完成对预设映射关系的更新。

通过更新后的预设映射关系得到的第一清洁距离会更加准确，任务分配模型根据第一清洁距离生成的目标任务中的第二清洁距离也就更加准确，第二清洁距离更接近第三清洁距离，第一耗电量更接近第二耗电量。这样通过任务分配模型分配给各个目标清洁设备的目标任务也就更加准确。

例如，第一清洁距离为500米，第二清洁距离为400米，第一耗电量为1000毫安时，第三清洁距离350米，第二耗电量为800毫安时，则第二清洁距离与第三清洁距离之间相差50米，第二耗电量和第一耗电量相差200毫安时，根据这两个差值更新预设映射关系。在第二清洁距离与第三清洁距离之间的差值在预设范围之内时，停止更新预设映射关系。

在另一实施例中，不同的目标清洁设备具有相同维度的设备参数信息。

在另一实施例中，多个目标清洁设备具有相同的清洁模式，目标任务为同一种清洁模式下的清扫任务。清洁模式包括：扫地和/或拖地。

利用任务分配模型生成各个目标清洁设备的目标任务时，各个目标清洁设备的清洁模式为相同的清洁模式，例如都为扫地模式或者拖地模式。

在另一实施例中，参考图5，为一种目标清洁设备的控制装置的示意图，该装置包括：

目标清洁设备确定模块1，用于根据待清洁区域的地图信息，确定出多个目标清洁设备；

任务分配模块2，用于利用任务分配模型，根据所述地图信息和所述目标清洁设备在多种不同维度的设备参数信息，生成与各个所述目标清洁设备相匹配的目标任务；其中，不同所述目标清洁设备匹配的所述目标任务不同；各个所述目标清洁设备在执行完相匹配的所述目标任务后能够完成对所述待清洁区域的清洁；

控制模块3，用于向所述目标清洁设备发送所述目标任务，并根据所述目标任务控制各个所述目标清洁设备对所述待清洁区域进行清洁。

在另一实施例中，所述目标任务中至少包括目标清洁区域和清扫路径；所述待清洁区域的面积与各个所述目标任务中目标清洁区域的面积之和相等；不同所述目标任务中的所述目标清洁区域不同。

在另一实施例中，不同维度的所述设备参数信息至少包括：单位距离的清洁面积、单位距离的耗电量、当前剩余电量百分比、电池容量、电池健康程度、形状和充电桩位置中的任意多个。

在另一实施例中，所述装置还包括：

第一清洁距离确定模块，用于利用预设映射关系，根据所述单位距离的耗电量、所述当前剩余电量百分比、所述电池容量和所述电池健康程度，确定出所述目标清洁设备的第一清洁距离；

第一清洁面积确定模块，用于根据所述第一清洁距离和所述单位距离的清洁面积，确定出第一清洁面积；

任务分配模块2，还用于：利用所述任务分配模型，根据所述第一清洁距离、所述第一清洁面积、所述电池健康程度、所述形状和所述充电桩位置，确定出所述目标任务；所述目标任务对应有第二清洁距离和第二清洁面积，所述第二清洁距离为所述目标清洁设备完成所述目标任务所移动的预估清洁距离；所述第二清洁面积为目标清洁设备完成目标任务所清洁的预估面积。

在另一实施例中，所述目标任务中还包括：第一耗电量，所述第一耗电量为所述目标清洁设备执行所述目标任务的耗电量；

所述装置还包括：

获取模块，用于获取各个所述目标清洁设备的第三清洁距离、第三清洁面积和第二耗电量；其中，所述第三清洁距离为所述目标清洁设备执行完成相匹配的所述目标任务所移动的实际距离，所述第三清洁面积为所述第三清洁距离对应的实际清洁面积；所述第二耗电量为移动所述第二清洁距离的耗电量；

更新模块，用于根据所述第二清洁距离、所述第三清洁距离、第二清洁面积、第三清洁面积、所述第一耗电量和第二耗电量，更新所述预设映射关系中的参数。

在另一实施例中，不同的所述目标清洁设备具有相同维度的所述设备参数信息。

在另一实施例中，目标清洁设备确定模块1，包括：

配置参数确定单元，用于获取备选清洁设备的配置参数；所述配置参数至少用于表示：形状、单位距离的清洁面积、电池容量、单位距离的耗电量和适用的待清扫区域的材质；

目标清洁设备确定单元，用于根据所述配置参数和所述地图信息，从所述备选清洁设备中确定出多个所述目标清洁设备；其中，所述地图信息至少用于表示：待清洁区域的面积、形状、边界和材质。

在另一实施例中，多个所述目标清洁设备具有相同的清洁模式，所述目标任务为同一种清洁模式下的清扫任务；其中，所述清洁模式包括：扫地和/或拖地。

在另一实施例中，所述任务分配模型为利用训练样本和标签训练初始网络模型得到的；其中，所述训练样本包括样本清洁设备的所述设备参数信息和待清洁样本区域的地图信息，所述标签用于表示所述训练样本对应的所述目标清洁设备。

在另一实施例中，

在另一实施例中，还提供了一种电子设备，包括：

处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：

处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述任一实施例所述的方法。

在另一实施例中，还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

在另一实施例中，还提供另外一种控制方法。参考图6，为该方法的示意图。

如图6所示，可以根据用户的地图信息输入操作，确定待清洁区域的地图信息。还可以通过待清洁设备从服务器搜索待清洁区域的地图信息。获得待清扫区域的地图信息，地图信息可以包括面积、形状和地面的材质。根据待清洁区域的面积、形状和地面的材质，确定出目标清洁设备，确定出目标清洁设备后即可确定出目标设备的数量。

由于锂电池寿命与电池的充放电周期相关，为延长目标清扫设备的使用寿命，使得每台目标清洁设备的充放电周期相似。通任务分配模型基于不同型号目标清洁设备的设备参数信息，如设备功能(扫地、拖地)、电池信息、续航距离、充电桩位置等信息，再结合待清洁区域的地图信息，综合生成每台目标清洁设备的目标任务。

参考图7，为一种生成目标任务的示意图。生成各个目标清洁设备的目标任务可以包括：

S1：获取待清洁区域的地图信息。根据全局地图信息，识别出待清洁区域的面积、形状、边界等信息，生成待清洁区域的地图信息。全局地图信息可以是包括待清洁区域的预设区域的地图信息，例如整个房屋的地图信息或者整个院落的地图信息，待清洁区域为整个房屋或者整个院落的一部分。

S2：根据目标清洁设备的设备参数信息，生成目标清洁设备的预估清洁信息，预估清洁信息可以包括清洁能力信息，即能够清洁的最大面积和最长清洁路径。可以识别目标清洁设备的型号，根据型号可以确定出目标清洁设备的单位距离的清洁面积、单位距离耗电信息和清洁模式等，并读取目标清洁设备的电池容量、电池健康程度、当前电量百分比等信息，根据映射关系综合确定出目标清洁设备的清洁能力信息，包含能够清洁的最长距离、清洁面积等内容。

S3：根据待清洁区域的地图信息和各个目标清洁设备的预估清洁信息，生成各个目标清洁设备的目标任务。将待清洁区域的地图信息和各个目标清洁设备的预估清洁信息输入至任务分配模型，输出各个目标清洁设备的目标任务，包括清扫任务信息。任务分配模型如图8。待清洁设备的数量可以是N个，如机器人1、机器人2…机器人N，将待清洁区域的地图信息、机器人1、机器人2…机器人N的清洁能力信息作为任务分配模型的输入。任务分配模型可以用F(x)表示，输出机器人1、机器人2…机器人N的目标任务，包括清扫信息，如机器人1清扫信息、机器人2清扫信息…机器人N清扫信息。

将待清洁区域的地图信息、目标清洁设备数量和各个目标清洁设备的清扫能力信息作为输入数据，经过综合分析运算后，输出每个目标清洁设备的目标任务，包括清扫任务信息。清扫任务信息中包含了每个目标清洁设备的清扫区域、路径、清扫方式、预计功耗、充电桩位置等信息，控制中心或服务器会将清扫任务信息中的数据分发给每个目标清洁设备用于清扫。

S4:目标清洁设备接收到目标任务后，按照清扫任务信息。执行完清扫过程后，采集每个目标清洁设备的实际数据，包含实际的清扫距离、电池消耗电量等信息。根据实际数据和预估清洁信息优化S2的映射关系。使用的次数越多，获取的信息越全面，S2生成的清扫能力信息也就会越准确。

此方案可以支持多个目标清洁设备协同工作，平衡多个目标清洁设备的工作量，使每个目标清洁设备的工作量尽可能一致且饱和，可以减少目标清洁设备数量，优化成本，亦可减少目标清洁设备因工作过载而导致损耗过快的问题。

此方案可以在使用的过程中逐渐优化生成清扫能力信息的映射关系，使得生成的目标任务越来越准确。

需要说明的是，本公开实施例中的“第一”和“第二”仅为表述和区分方便，并无其他特指含义。

图9是根据一示例性实施例示出的一种目标清洁设备的框图。例如，目标清洁设备可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图9，目标清洁设备可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电力组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制目标清洁设备的整体操作，诸如与展示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在目标清洁设备的操作。这些数据的示例包括用于在目标清洁设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件806为目标清洁设备的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为目标清洁设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在目标清洁设备和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶展示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当目标清洁设备处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当目标清洁设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为目标清洁设备提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到目标清洁设备的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为目标清洁设备的展示器和小键盘，传感器组件814还可以检测目标清洁设备或目标清洁设备一个组件的位置改变，用户与目标清洁设备接触的存在或不存在，目标清洁设备方位或加速/减速和目标清洁设备的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于目标清洁设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。目标清洁设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，4G或5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于发频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，目标清洁设备可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，

根据待清洁区域的地图信息，确定出多个目标清洁设备；

利用任务分配模型，根据所述地图信息和所述目标清洁设备在多种不同维度的设备参数信息，生成与各个所述目标清洁设备相匹配的目标任务；其中，不同所述目标清洁设备匹配的所述目标任务不同；各个所述目标清洁设备在执行完相匹配的所述目标任务后能够完成对所述待清洁区域的清洁；所述目标任务对应有第二清洁距离和第二清洁面积，所述第二清洁距离为所述目标清洁设备完成所述目标任务所移动的预估清洁距离；所述第二清洁面积为目标清洁设备完成目标任务所清洁的预估面积；所述目标任务还包括：第一耗电量，所述第一耗电量为所述目标清洁设备执行所述目标任务的预估耗电量；

向所述目标清洁设备发送所述目标任务，并根据所述目标任务控制各个所述目标清洁设备对所述待清洁区域进行清洁；

获取各个所述目标清洁设备的第三清洁距离、第三清洁面积和第二耗电量；其中，所述第三清洁距离为所述目标清洁设备执行完成相匹配的所述目标任务所移动的实际距离，所述第三清洁面积为所述第三清洁距离对应的实际清洁面积；所述第二耗电量为移动所述第二清洁距离的实际耗电量；

根据所述第二清洁距离、所述第三清洁距离、所述第二清洁面积、所述第三清洁面积、所述第一耗电量和所述第二耗电量，更新预设映射关系中的参数；其中，所述预设映射关系，用于确定所述目标清洁设备的第一清洁距离，所述第一清洁距离，用于确定所述目标任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标任务中至少包括目标清洁区域和清扫路径；所述待清洁区域的面积与各个所述目标任务中目标清洁区域的面积之和相等；不同所述目标任务中的所述目标清洁区域不同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同维度的所述设备参数信息至少还包括：单位距离的清洁面积、单位距离的耗电量、当前剩余电量百分比、电池容量、电池健康程度、形状和充电桩位置中的任意多个。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用所述预设映射关系，根据所述单位距离的耗电量、所述当前剩余电量百分比、所述电池容量和所述电池健康程度，确定出所述目标清洁设备的第一清洁距离；

根据所述第一清洁距离和所述单位距离的清洁面积，确定出第一清洁面积；

所述生成与各个所述目标清洁设备相匹配的目标任务，包括：

利用所述任务分配模型，根据所述第一清洁距离、所述第一清洁面积、所述电池健康程度、所述形状和所述充电桩位置，确定出所述目标任务。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同的所述目标清洁设备具有相同维度的所述设备参数信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待清洁区域的地图信息，确定出多个目标清洁设备，包括：

获取备选清洁设备的配置参数；所述配置参数至少用于表示：形状、单位距离的清洁面积、电池容量、单位距离的耗电量和适用的待清扫区域的材质；

根据所述配置参数和所述地图信息，从所述备选清洁设备中确定出多个所述目标清洁设备；其中，所述地图信息至少用于表示：待清洁区域的面积、形状、边界和材质。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个所述目标清洁设备具有相同的清洁模式，所述目标任务为同一种清洁模式下的清扫任务；

其中，所述清洁模式包括：扫地和/或拖地。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务分配模型为利用训练样本和标签训练初始网络模型得到的；其中，所述训练样本包括样本清洁设备的所述设备参数信息和待清洁样本区域的地图信息，所述标签用于表示所述训练样本对应的所述目标清洁设备。

9.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，包括：

目标清洁设备确定模块，用于根据待清洁区域的地图信息，确定出多个目标清洁设备；

任务分配模块，用于利用任务分配模型，根据所述地图信息和所述目标清洁设备在多种不同维度的设备参数信息，生成与各个所述目标清洁设备相匹配的目标任务；其中，不同所述目标清洁设备匹配的所述目标任务不同；各个所述目标清洁设备在执行完相匹配的所述目标任务后能够完成对所述待清洁区域的清洁；所述目标任务对应有第二清洁距离和第二清洁面积，所述第二清洁距离为所述目标清洁设备完成所述目标任务所移动的预估清洁距离；所述第二清洁面积为目标清洁设备完成目标任务所清洁的预估面积；所述目标任务还包括：第一耗电量，所述第一耗电量为所述目标清洁设备执行所述目标任务的预估耗电量；

控制模块，用于向所述目标清洁设备发送所述目标任务，并根据所述目标任务控制各个所述目标清洁设备对所述待清洁区域进行清洁；

获取模块，用于获取各个所述目标清洁设备的第三清洁距离、第三清洁面积和第二耗电量；其中，所述第三清洁距离为所述目标清洁设备执行完成相匹配的所述目标任务所移动的实际距离，所述第三清洁面积为所述第三清洁距离对应的实际清洁面积；所述第二耗电量为移动所述第二清洁距离的实际耗电量；

更新模块，用于根据所述第二清洁距离、所述第三清洁距离、所述第二清洁面积、所述第三清洁面积、所述第一耗电量和所述第二耗电量，更新预设映射关系中的参数；其中，所述预设映射关系，用于确定所述目标清洁设备的第一清洁距离，所述第一清洁距离，用于确定所述目标任务。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：

处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述权利要求1至8任一项所述的方法。