CN113093732B - 智能消杀系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能消杀系统及方法。该系统包括：通过无线网络通信连接的客户端、主消杀机器人以及若干从消杀机器人；主消杀机器人获取当前消杀环境地图，与从消杀机器人通信，确认当前消杀机器人数目并规划消杀轨迹，将消杀轨迹发送给从消杀机器人以及客户端；客户端对消杀轨迹进行展示，获取用户输入的确认指令，发出开始消杀指令；主消杀机器人以及从消杀机器人在接收到开始消杀指令时，根据消杀轨迹执行消杀任务。本发明通过多台机器人协作执行消杀任务，自动对消杀轨迹进行规划，不需用户进行路网和消杀任务编辑，解决了当前在使用消杀机器人进行消杀时消杀机器人不够智能且无法协同合作，存在执行消杀任务耗时长的技术问题。

Description

智能消杀系统及方法

技术领域

本发明涉及消毒杀菌技术领域，尤其涉及一种智能消杀系统及方法。

背景技术

目前市面上大部分的消杀机器人，采用手柄等面对面或者近距离操作方式去操作单台机器人确认消杀环境，消杀机器人在现场操作人员的近距离操作下使用激光雷达对现场工作环境进行扫描建图，机器人内部软件将生成的作业环境图片数据包发送给机器人供应商技术支持，由技术支持根据客户需求画出机器人路网和消杀任务，编辑好的路网传递到机器人本地，机器人收到路网，开始消杀任务。

现有的消杀场景中由单台机器人独立操作完成消杀任务，用户在使用消杀机器人执行消杀任务时，需要操作机器人进行消杀环境确认、手动进行路网和消杀任务编辑，消杀机器人存在不够智能的问题，同时现场操作人员也面临着被感染的风险，由于当前消杀机器人是单台作业，无法协同合作，在面临大面积消杀任务时，执行任务耗时长，难以满足客户需求。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能消杀系统及方法，旨在解决当前在使用消杀机器人进行消杀时消杀机器人不够智能且无法协同合作，存在执行消杀任务耗时长的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种智能消杀系统，所述智能消杀系统包括：通过无线网络通信连接的消杀机器人以及客户端，其中消杀机器人包括主消杀机器人以及若干从消杀机器人；

所述主消杀机器人，用于获取当前消杀环境地图，并与若干从消杀机器人进行通信，确认执行消杀任务的当前消杀机器人数目，根据所述当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将所述消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端；

所述客户端，用于对所述消杀轨迹进行展示，并获取用户输入的确认指令，根据所述确认指令向所述主消杀机器人以及所述从消杀机器人发送开始消杀指令；

所述主消杀机器人，还用于在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务；

所述从消杀机器人，用于在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务。

可选地，所述主消杀机器人，还用于根据所述当前消杀机器人数目对所述消杀轨迹进行划分，得到划分后的消杀轨迹，并获取所述从消杀机器人的位置信息，根据所述位置信息对所述划分后的消杀轨迹进行轨迹分配，以获取各个从消杀机器人对应的有效消杀轨迹，并将所述有效消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端。

可选地，所述从消杀机器人，还用于在接收到所述开始消杀指令时，获取当前工作状态，在所述当前工作状态为任务执行状态时，将当前执行轨迹与所述消杀轨迹进行比较，确认当前执行轨迹与所述消杀轨迹中的重合轨迹，在所述重合轨迹达到预设比例时，将所述当前执行轨迹切换为所述消杀轨迹。

可选地，所述主消杀机器人包括摄像头；

所述摄像头，用于对消杀现场环境进行拍摄，得到环境视频数据；

所述主消杀机器人，还用于将所述环境视频数据发送给所述客户端；

所述客户端，还用于对所述环境视频数据进行展示，并接收用户的操作指令，将所述操作指令发送给所述主消杀机器人；

所述主消杀机器人，还用于根据所述操作指令进行消杀环境数据采集，以获取当前消杀环境地图。

可选地，所述主消杀机器人，还用于在根据所述消杀轨迹执行消杀任务时，将当前位置信息以及实时采集到的视频数据发送给所述客户端；

所述客户端，还用于接收用户输入的停止消杀指令，根据所述停止消杀指令确认目标消杀机器人，并将所述停止消杀指令发送给所述目标消杀机器人；

所述目标消杀机器人，还用于在接收到所述停止消杀指令时，停止执行消杀任务。

可选地，所述客户端，还用于获取用户输入的单独控制指令，根据所述单独控制指令确认对应的指定消杀机器人，并将所述单独控制指令发送给所述指定消杀机器人；

所述指定消杀机器人，用于根据所述单独控制指令执行相关远程消杀操作。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种智能消杀方法，所述智能消杀方法应用于如上所述的智能消杀系统，所述智能消杀系统包括：通过无线网络通信连接的消杀机器人以及客户端，其中消杀机器人包括主消杀机器人以及若干从消杀机器人；

所述主消杀机器人获取当前消杀环境地图，并与若干从消杀机器人进行通信，确认执行消杀任务的当前消杀机器人数目，根据所述当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将所述消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端；

所述客户端对所述消杀轨迹进行展示，并获取用户输入的确认指令，根据所述确认指令向所述主消杀机器人以及所述从消杀机器人发送开始消杀指令；

所述主消杀机器人在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务；

所述从消杀机器人在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务。

可选地，所述根据所述当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将所述消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端，包括：

根据所述当前消杀机器人数目对所述消杀轨迹进行划分，得到划分后的消杀轨迹，并获取所述从消杀机器人的位置信息，根据所述位置信息对所述划分后的消杀轨迹进行轨迹分配，以获取各个从消杀机器人对应的有效消杀轨迹，并将所述有效消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端。

可选地，所述从消杀机器人在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务，包括：

所述从消杀机器人在接收到所述开始消杀指令时，获取当前工作状态，在所述当前工作状态为任务执行状态时，将当前执行轨迹与所述消杀轨迹进行比较，确认当前执行轨迹与所述消杀轨迹中的重合轨迹，在所述重合轨迹达到预设比例时，将所述当前执行轨迹切换为所述消杀轨迹，并根据所述消杀轨迹执行消杀任务。

可选地，所述主消杀机器人包括摄像头；

所述主消杀机器人获取当前消杀环境地图，包括：

所述摄像头对消杀现场环境进行拍摄，得到环境视频数据；

所述主消杀机器人将所述环境视频数据发送给所述客户端；

所述客户端对所述环境视频数据进行展示，并接收用户的操作指令，将所述操作指令发送给所述主消杀机器人；

所述主消杀机器人根据所述操作指令进行消杀环境数据采集，以获取当前消杀环境地图。

本发明提出的智能消杀系统包括：通过无线网络通信连接的消杀机器人以及客户端，其中消杀机器人包括主消杀机器人以及若干从消杀机器人；主消杀机器人获取当前消杀环境地图，并与若干从消杀机器人进行通信，确认执行消杀任务的当前消杀机器人数目，根据当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将消杀轨迹发送给从消杀机器人以及客户端；客户端对消杀轨迹进行展示，并获取用户输入的确认指令，根据确认指令向主消杀机器人以及从消杀机器人发送开始消杀指令；主消杀机器人在接收到开始消杀指令时，根据消杀轨迹执行消杀任务；从消杀机器人在接收到开始消杀指令时，根据消杀轨迹执行消杀任务。本发明通过主消杀机器人以及若干从消杀机器人协作执行消杀任务，主消杀机器人自动对消杀轨迹进行规划，不需用户进行路网和消杀任务编辑，主消杀机器人以及从消杀机器人接受客户端的控制，便于用户掌握以及调整消杀任务进度，提高了用户体验，解决了当前在使用消杀机器人进行消杀时消杀机器人不够智能且无法协同合作，存在执行消杀任务耗时长的技术问题。

附图说明

图1是本发明智能消杀系统第一实施例的结构框图；

图2是本发明智能消杀系统第二实施例的结构框图；

图3为本发明智能消杀方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明智能消杀方法第二实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种智能消杀系统，参照图1，图1为本发明智能消杀系统第一实施例的结构框图。

本实施例中，所述智能消杀系统包括：通过无线网络通信连接的消杀机器人以及客户端10，其中消杀机器人包括主消杀机器人20以及若干从消杀机器人30；

所述主消杀机器人20，用于获取当前消杀环境地图，并与若干从消杀机器人30进行通信，确认执行消杀任务的当前消杀机器人数目，根据所述当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将所述消杀轨迹发送给所述从消杀机器人30以及所述客户端10。本实施例中，主消杀机器人20可以自动扫描现场消杀环境或者在使用者远程操作下确认消杀环境以获取当前消杀环境地图，主消杀机器人20自动扫描现场消杀环境的过程具体为：主消杀机器人20上安装有激光雷达，基于SLAM(simultaneous localization and mapping)的方式自动定位以及探测周围环境数据生成当前消杀环境地图。主消杀机器人20在使用者远程操作下确认消杀环境的过程具体为：主消杀机器人20上安装有摄像头40以及激光雷达，实时将视频数据以及更新的地图数据传输给客户端10，由用户通过客户端10展示的当前视频数据以及地图数据进行远程操作，从而完成对当前消杀环境地图的扫描。

可以理解的是，主消杀机器人20以及从消杀机器人30都包括对应的唯一标识码，主消杀机器人20根据从消杀机器人30对应的唯一标识码发送通信请求，从消杀机器人30对通信请求进行应答，主消杀机器人20对应答请求个数以及应答位置进行确认，在应答位置处于当前消杀环境地图中时，确认对应的从消杀机器人30为执行消杀任务的从消杀机器人30，从而确定当前消杀机器人数目。

需要说明的是，主消杀机器人20根据当前消杀机器人数目以及当前消杀环境地图进行消杀轨迹的规划，提前对消杀机器人的消杀范围进行记录，取消杀范围最小值作为轨迹规划的参考，在进行轨迹规划时，考虑消杀范围，例如，当前消杀环境地图中的走廊宽度为2M，消杀机器人的消杀范围为半径为0.8M的圆，在进行消杀轨迹规划时，走廊规划为两台从消杀机器人30进行消杀。

可以理解的是，消杀轨迹信息中还包含运行速度以及消杀开关的开启状态，在多台消杀机器人的消杀轨迹存在重叠时，取其中一台消杀机器人在经过重叠的消杀轨迹时，开启消杀开关，以消杀开启对应的运行速度进行，其他消杀机器人在经过这一段重叠的消杀轨迹区域时，关闭消杀开关，较快速经过。

需要说明的是，主消杀机器人20对消杀轨迹进行规划，根据各从消杀机器人30的唯一标识码将轨迹发送给各从消杀机器人30，并将标识信息以及对应的消杀轨迹发送给客户端10，以使客户端10对于各台消杀机器人的消杀轨迹进行展示。

所述客户端10，用于对所述消杀轨迹进行展示，并获取用户输入的确认指令，根据所述确认指令向所述主消杀机器人20以及所述从消杀机器人30发送开始消杀指令。本实施例中，客户端10可以为与消杀机器人通过互联网通信的web端或者手机等设备，客户端10对当前消杀环境地图以及消杀轨迹进行展示，根据颜色或者其他标志对各台消杀机器人对应的各分段后的消杀轨迹进行区分展示，在用户对该消杀轨迹确认后，用户通过客户端10输入确认指令，客户端10即向消杀机器人发送开始消杀指令。

可以理解的是，用户可以通过客户端10对轨迹进行手动调整，例如，将A从消杀机器人30对应的消杀轨迹删除、将A从消杀机器人30与B从消杀机器人30的消杀轨迹进行调换、将A从消杀机器人30的消杀轨迹赋予B从消杀机器人30、对A从消杀机器人30的消杀轨迹进行细节调整。在进行手动调整后，用户通过客户端10输入消杀轨迹保存以及确认指令，所述客户端10，还用于获取用户输入的消杀轨迹保存指令，根据消杀轨迹保存指令将调整后的消杀轨迹发送给所述主消杀机器人20以及所述从消杀机器人30；所述主消杀机器人20，还用于根据所述调整后的消杀轨迹对原消杀轨迹进行覆盖；所述从消杀机器人30，还用于根据所述调整后的消杀轨迹对原消杀轨迹进行覆盖。

所述主消杀机器人20，还用于在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务。本实施例中，主消杀机器人20在接收到开始消杀指令时，根据唯一标识码确定对应的部分消杀轨迹，根据对应的部分消杀轨迹进行运动，执行消杀任务，具体过程可以为：在接收到开始消杀指令时，以预设速度沿直线行驶到消杀轨迹的起始点，开启消杀开关，以预设开始消杀速度沿着消杀轨迹行驶，直到完成消杀任务，预设速度提前设置，为消杀机器人未开启消杀开关的正常行驶速度，预设开始消杀速度提前设置，为消杀机器人开启消杀开关的行驶速度。

所述从消杀机器人30，用于在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务。本实施例中，从消杀机器人30在接收到开始消杀指令时，根据唯一标识码确定对应的部分消杀轨迹，根据对应的部分消杀轨迹进行运动，执行消杀任务，具体过程可以为：在接收到开始消杀指令时，以预设速度沿直线行驶到消杀轨迹的起始点，开启消杀开关，以预设开始消杀速度沿着消杀轨迹行驶，直到完成消杀任务。

在一实施例中，所述主消杀机器人20，还用于根据所述当前消杀机器人数目对所述消杀轨迹进行划分，得到划分后的消杀轨迹，并获取所述从消杀机器人30的位置信息，根据所述位置信息对所述划分后的消杀轨迹进行轨迹分配，以获取各个从消杀机器人30对应的有效消杀轨迹，并将所述有效消杀轨迹发送给所述从消杀机器人30以及所述客户端10。本实施例中，主消杀机器人20根据当前消杀机器人数目进行消杀轨迹的划分，根据各台从消杀机器人30的位置信息进行轨迹分配，轨迹分配的过程可以为确定各从消杀机器人30位置信息与分段后的消杀轨迹的起始点之间的距离，选取距离最近的从消杀机器人30作为分段后的消杀轨迹对应的从消杀机器人30，轨迹分配的过程还可以为轨迹划分时对各个轨迹进行编号，对各从消杀机器人30进行编号，根据顺序进行分配。

在一实施例中，所述从消杀机器人30，还用于在接收到所述开始消杀指令时，获取当前工作状态，在所述当前工作状态为任务执行状态时，将当前执行轨迹与所述消杀轨迹进行比较，确认当前执行轨迹与所述消杀轨迹中的重合轨迹，在所述重合轨迹达到预设比例时，将所述当前执行轨迹切换为所述消杀轨迹。本实施例中，从消杀机器人30存在正在执行任务的情况，例如，一从消杀机器人30在对一房间内执行消杀任务时，用户希望对整个楼层进行消杀，通过主消杀机器人20进行地图获取以及轨迹规划后，用户通过客户端10向从消杀机器人30发出开始消杀指令，从消杀机器人30接收到客户端10发出的开始消杀指令，将本次接收到的消杀轨迹与正在运行的消杀轨迹进行比较，确定重合轨迹，在重合轨迹达到一定比例时，将当前执行轨迹切换为本次接收到的消杀轨迹，预设比例根据实际情况设置，例如，设置为十分之七，在重合轨迹达到十分之七时，将当前执行轨迹切换至本次接收到的消杀轨迹。

在一实施例中，用户可以通过客户端10对消杀机器人进行单独控制，所述客户端10，还用于获取用户输入的单独控制指令，根据所述单独控制指令确认对应的指定消杀机器人，并将所述单独控制指令发送给所述指定消杀机器人；所述指定消杀机器人，用于根据所述单独控制指令执行相关远程消杀操作。

可以理解的是，用户通过客户端10选取需要单独控制的指定消杀机器人，单独控制指令包含指定消杀机器人的唯一标识码，指定消杀机器人在接收到单独控制指令后，暂停正在执行的消杀任务，在用户的远程单独控制下，执行特殊消杀任务，在用户退出单独控制模式后，指定消杀机器人行驶到暂停消杀任务的位置，沿消杀轨迹继续执行消杀任务。

本实施例提出的智能消杀系统包括：通过无线网络通信连接的消杀机器人以及客户端10，其中消杀机器人包括主消杀机器人20以及若干从消杀机器人30；主消杀机器人20获取当前消杀环境地图，并与若干从消杀机器人30进行通信，确认执行消杀任务的当前消杀机器人数目，根据当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将消杀轨迹发送给从消杀机器人30以及客户端10；客户端10对消杀轨迹进行展示，并获取用户输入的确认指令，根据确认指令向主消杀机器人20以及从消杀机器人30发送开始消杀指令；主消杀机器人20在接收到开始消杀指令时，根据消杀轨迹执行消杀任务；从消杀机器人30在接收到开始消杀指令时，根据消杀轨迹执行消杀任务。本实施例通过主消杀机器人20以及若干从消杀机器人30协作执行消杀任务，主消杀机器人20自动对消杀轨迹进行规划，不需用户进行路网和消杀任务编辑，主消杀机器人20以及从消杀机器人30接受客户端10的控制，便于用户掌握以及调整消杀任务进度，提高了用户体验，解决了当前在使用消杀机器人进行消杀时消杀机器人不够智能且无法协同合作，存在执行消杀任务耗时长的技术问题。

参考图2，图2为本发明智能消杀系统第二实施例的结构框图。

基于上述第一实施例，本实施例智能消杀系统中，所述主消杀机器人20包括摄像头40；

所述摄像头40，用于对消杀现场环境进行拍摄，得到环境视频数据。本实施例中，用户可以通过客户端10远程控制摄像头40的开启与关闭，在用户需要远程控制主消杀机器人20进行线程环境拍摄时，通过客户端10向主消杀机器人20发送摄像头40开启指令，以使主消杀机器人20上安装的摄像头40拍摄环境视频数据。

所述主消杀机器人20，还用于将所述环境视频数据发送给所述客户端10。

所述客户端10，还用于对所述环境视频数据进行展示，并接收用户的操作指令，将所述操作指令发送给所述主消杀机器人20。本实施例中，操作指令可以包括移动指令，如向前移动、向后移动、向左移动以及向右移动，还可以包括速度指令，还可以包括数据采集指令，例如，打开激光雷达，在具体实现中，主消杀机器人20实时向客户端10反馈位置信息、已采集地图信息以及视频数据，以使客户端10对这些信息进行展示，为用户提供远程操作参考。

所述主消杀机器人20，还用于根据所述操作指令进行消杀环境数据采集，以获取当前消杀环境地图。本实施例中，主消杀机器人20在用户的操作下，通过激光雷达对周围环境数据进行采集，以获取完整的当前消杀环境地图。

在一实施例中，所述主消杀机器人20，还用于在根据所述消杀轨迹执行消杀任务时，将当前位置信息以及实时采集到的视频数据发送给所述客户端10。本实施例中，为了便于用户掌握实时消杀进度以及掌握现场环境，消杀机器人实时将位置信息以及视频数据发送给客户端10进行展示。

所述客户端10，还用于接收用户输入的停止消杀指令，根据所述停止消杀指令确认目标消杀机器人，并将所述停止消杀指令发送给所述目标消杀机器人。本实施例中，用户在通过位置信息以及视频数据确认现场环境时，如果发生消杀机器人脱离轨道或者卡住等突发事件时，可以通过客户端10向主消杀机器人20以及从消杀机器人30发送停止消杀指令。用户通过客户端10选择需要停止的消杀机器人，根据对应的唯一标识码将停止消杀指令发送给目标消杀机器人。

所述目标消杀机器人，还用于在接收到所述停止消杀指令时，停止执行消杀任务。

本实施例中主消杀机器人20包括摄像头40，摄像头40对消杀现场环境进行拍摄，得到环境视频数据；主消杀机器人20将环境视频数据发送给客户端10；客户端10对环境视频数据进行展示，并接收用户的操作指令，将操作指令发送给主消杀机器人20；主消杀机器人20根据操作指令进行消杀环境数据采集，以获取当前消杀环境地图，从而根据当前消杀环境地图进行路径规划与协同消杀。本实施例用户通过客户端10远程控制主消杀机器人20进行当前环境地图的扫描，减小量现场操作人员面临的被感染的风险，通过摄像头40反馈环境数据，便于用户的远程操作以及掌握消杀任务进度，为多台消杀机器人协同合作执行消杀任务提供了地图基础，提高了用户体验，解决了当前在使用消杀机器人进行消杀时消杀机器人不够智能且无法协同合作，存在执行消杀任务耗时长的技术问题。

参照图3，图3为本发明智能消杀方法第一实施例的流程示意图。

如图3所示，本发明实施例提出的智能消杀方法应用于如上所述的智能消杀系统，所述智能消杀系统包括：通过无线网络通信连接的消杀机器人以及客户端，其中消杀机器人包括主消杀机器人以及若干从消杀机器人；

所述智能消杀方法包括：

步骤S10：所述主消杀机器人获取当前消杀环境地图，并与若干从消杀机器人进行通信，确认执行消杀任务的当前消杀机器人数目，根据所述当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将所述消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端。

应当理解的是，主消杀机器人可以自动扫描现场消杀环境或者在使用者远程操作下确认消杀环境以获取当前消杀环境地图，主消杀机器人自动扫描现场消杀环境的过程具体为：主消杀机器人上安装有激光雷达，基于SLAM的方式自动定位以及探测周围环境数据生成当前消杀环境地图。主消杀机器人在使用者远程操作下确认消杀环境的过程具体为：主消杀机器人上安装有摄像头以及激光雷达，实时将视频数据以及更新的地图数据传输给客户端，由用户通过客户端展示的当前视频数据以及地图数据进行远程操作，从而完成对当前消杀环境地图的扫描。

可以理解的是，主消杀机器人以及从消杀机器人都包括对应的唯一标识码，主消杀机器人根据从消杀机器人对应的唯一标识码发送通信请求，从消杀机器人对通信请求进行应答，主消杀机器人对应答请求个数以及应答位置进行确认，在应答位置处于当前消杀环境地图中时，确认对应的从消杀机器人为执行消杀任务的从消杀机器人，从而确定当前消杀机器人数目。

需要说明的是，主消杀机器人根据当前消杀机器人数目以及当前消杀环境地图进行消杀轨迹的规划，提前对消杀机器人的消杀范围进行记录，取消杀范围最小值作为轨迹规划的参考，在进行轨迹规划时，考虑消杀范围，例如，当前消杀环境地图中的走廊宽度为2M，消杀机器人的消杀范围为半径为0.8M的圆，在进行消杀轨迹规划时，走廊规划为两台从消杀机器人进行消杀。

可以理解的是，消杀轨迹信息中还包含运行速度以及消杀开关的开启状态，在多台消杀机器人的消杀轨迹存在重叠时，取其中一台消杀机器人在经过重叠的消杀轨迹时，开启消杀开关，以消杀开启对应的运行速度进行，其他消杀机器人在经过这一段重叠的消杀轨迹区域时，关闭消杀开关，较快速经过。

需要说明的是，主消杀机器人对消杀轨迹进行规划，根据各从消杀机器人的唯一标识码将轨迹发送给各从消杀机器人，并将标识信息以及对应的消杀轨迹发送给客户端，以使客户端对于各台消杀机器人的消杀轨迹进行展示。

具体地，所述根据所述当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将所述消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端，包括：根据所述当前消杀机器人数目对所述消杀轨迹进行划分，得到划分后的消杀轨迹，并获取所述从消杀机器人的位置信息，根据所述位置信息对所述划分后的消杀轨迹进行轨迹分配，以获取各个从消杀机器人对应的有效消杀轨迹，并将所述有效消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端。

需要说明的是，主消杀机器人根据当前消杀机器人数目进行消杀轨迹的划分，根据各台从消杀机器人的位置信息进行轨迹分配，轨迹分配的过程可以为确定各从消杀机器人位置信息与分段后的消杀轨迹的起始点之间的距离，选取距离最近的从消杀机器人作为分段后的消杀轨迹对应的从消杀机器人，轨迹分配的过程还可以为轨迹划分时对各个轨迹进行编号，对各从消杀机器人进行编号，根据顺序进行分配。

步骤S20：所述客户端对所述消杀轨迹进行展示，并获取用户输入的确认指令，根据所述确认指令向所述主消杀机器人以及所述从消杀机器人发送开始消杀指令。

需要说明的是，客户端可以为与消杀机器人通过互联网通信的web端或者手机等设备，客户端对当前消杀环境地图以及消杀轨迹进行展示，根据颜色或者其他标志对各台消杀机器人对应的各分段后的消杀轨迹进行区分展示，在用户对该消杀轨迹确认后，用户通过客户端输入确认指令，客户端即向消杀机器人发送开始消杀指令。

可以理解的是，用户可以通过客户端对轨迹进行手动调整，例如，将A从消杀机器人对应的消杀轨迹删除、将A从消杀机器人与B从消杀机器人的消杀轨迹进行调换、将A从消杀机器人的消杀轨迹赋予B从消杀机器人、对A从消杀机器人的消杀轨迹进行细节调整。在进行手动调整后，用户通过客户端输入消杀轨迹保存以及确认指令，所述客户端，还用于获取用户输入的消杀轨迹保存指令，根据消杀轨迹保存指令将调整后的消杀轨迹发送给所述主消杀机器人以及所述从消杀机器人；所述主消杀机器人，还用于根据所述调整后的消杀轨迹对原消杀轨迹进行覆盖；所述从消杀机器人，还用于根据所述调整后的消杀轨迹对原消杀轨迹进行覆盖。

步骤S30：所述主消杀机器人在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务。

可以理解的是，主消杀机器人在接收到开始消杀指令时，根据唯一标识码确定对应的部分消杀轨迹，根据对应的部分消杀轨迹进行运动，执行消杀任务，具体过程可以为：在接收到开始消杀指令时，以预设速度沿直线行驶到消杀轨迹的起始点，开启消杀开关，以预设开始消杀速度沿着消杀轨迹行驶，直到完成消杀任务，预设速度提前设置，为消杀机器人未开启消杀开关的正常行驶速度，预设开始消杀速度提前设置，为消杀机器人开启消杀开关的行驶速度。

步骤S40：所述从消杀机器人在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务。

需要说明的是，从消杀机器人在接收到开始消杀指令时，根据唯一标识码确定对应的部分消杀轨迹，根据对应的部分消杀轨迹进行运动，执行消杀任务，具体过程可以为：在接收到开始消杀指令时，以预设速度沿直线行驶到消杀轨迹的起始点，开启消杀开关，以预设开始消杀速度沿着消杀轨迹行驶，直到完成消杀任务。

具体地，步骤S40，包括：所述从消杀机器人在接收到所述开始消杀指令时，获取当前工作状态，在所述当前工作状态为任务执行状态时，将当前执行轨迹与所述消杀轨迹进行比较，确认当前执行轨迹与所述消杀轨迹中的重合轨迹，在所述重合轨迹达到预设比例时，将所述当前执行轨迹切换为所述消杀轨迹，并根据所述消杀轨迹执行消杀任务。

可以理解的是，从消杀机器人存在正在执行任务的情况，例如，一从消杀机器人在对一房间内执行消杀任务时，用户希望对整个楼层进行消杀，通过主消杀机器人进行地图获取以及轨迹规划后，用户通过客户端向从消杀机器人发出开始消杀指令，从消杀机器人接收到客户端发出的开始消杀指令，将本次接收到的消杀轨迹与正在运行的消杀轨迹进行比较，确定重合轨迹，在重合轨迹达到一定比例时，将当前执行轨迹切换为本次接收到的消杀轨迹，预设比例根据实际情况设置，例如，设置为十分之七，在重合轨迹达到十分之七时，将当前执行轨迹切换至本次接收到的消杀轨迹。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例提出的智能消杀方法应用于智能消杀系统，智能消杀系统包括：通过无线网络通信连接的消杀机器人以及客户端，其中消杀机器人包括主消杀机器人以及若干从消杀机器人；主消杀机器人获取当前消杀环境地图，并与若干从消杀机器人进行通信，确认执行消杀任务的当前消杀机器人数目，根据当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将消杀轨迹发送给从消杀机器人以及客户端；客户端对消杀轨迹进行展示，并获取用户输入的确认指令，根据确认指令向主消杀机器人以及从消杀机器人发送开始消杀指令；主消杀机器人在接收到开始消杀指令时，根据消杀轨迹执行消杀任务；从消杀机器人在接收到开始消杀指令时，根据消杀轨迹执行消杀任务。本实施例通过主消杀机器人以及若干从消杀机器人协作执行消杀任务，主消杀机器人自动对消杀轨迹进行规划，不需用户进行路网和消杀任务编辑，主消杀机器人以及从消杀机器人接受客户端的控制，便于用户掌握以及调整消杀任务进度，提高了用户体验，解决了当前在使用消杀机器人进行消杀时消杀机器人不够智能且无法协同合作，存在执行消杀任务耗时长的技术问题。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的智能消杀系统，此处不再赘述。

参考图4，图4为本发明智能消杀方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例中，所述主消杀机器人包括摄像头；

所述主消杀机器人获取当前消杀环境地图，包括：

步骤S101：所述摄像头对消杀现场环境进行拍摄，得到环境视频数据。

可以理解的是，用户可以通过客户端远程控制摄像头的开启与关闭，在用户需要远程控制主消杀机器人进行线程环境拍摄时，通过客户端向主消杀机器人发送摄像头开启指令，以使主消杀机器人上安装的摄像头拍摄环境视频数据。

步骤S102：所述主消杀机器人将所述环境视频数据发送给所述客户端。

步骤S103：所述客户端对所述环境视频数据进行展示，并接收用户的操作指令，将所述操作指令发送给所述主消杀机器人。

需要说明的是，操作指令可以包括移动指令，如向前移动、向后移动、向左移动以及向右移动，还可以包括速度指令，还可以包括数据采集指令，例如，打开激光雷达，在具体实现中，主消杀机器人实时向客户端反馈位置信息、已采集地图信息以及视频数据，以使客户端对这些信息进行展示，为用户提供远程操作参考。

步骤S104：所述主消杀机器人根据所述操作指令进行消杀环境数据采集，以获取当前消杀环境地图，并与若干从消杀机器人进行通信，确认执行消杀任务的当前消杀机器人数目，根据所述当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将所述消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端。

可以理解的是，主消杀机器人在用户的操作下，通过激光雷达对周围环境数据进行采集，以获取完整的当前消杀环境地图。

本实施例中主消杀机器人包括摄像头，摄像头对消杀现场环境进行拍摄，得到环境视频数据；主消杀机器人将环境视频数据发送给客户端；客户端对环境视频数据进行展示，并接收用户的操作指令，将操作指令发送给主消杀机器人；主消杀机器人根据操作指令进行消杀环境数据采集，以获取当前消杀环境地图，从而根据当前消杀环境地图进行路径规划与协同消杀。本实施例用户通过客户端远程控制主消杀机器人进行当前环境地图的扫描，减小量现场操作人员面临的被感染的风险，通过摄像头反馈环境数据，便于用户的远程操作以及掌握消杀任务进度，为多台消杀机器人协同合作执行消杀任务提供了地图基础，提高了用户体验，解决了当前在使用消杀机器人进行消杀时消杀机器人不够智能且无法协同合作，存在执行消杀任务耗时长的技术问题。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种智能消杀系统，其特征在于，所述智能消杀系统包括：通过无线网络通信连接的消杀机器人以及客户端，其中消杀机器人包括主消杀机器人以及若干从消杀机器人；

所述主消杀机器人，用于获取当前消杀环境地图，并与若干从消杀机器人进行通信，确认执行消杀任务的当前消杀机器人数目，根据所述当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将所述消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端；

所述客户端，用于对所述消杀轨迹进行展示，并获取用户输入的确认指令，根据所述确认指令向所述主消杀机器人以及所述从消杀机器人发送开始消杀指令；

所述主消杀机器人，还用于在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务；

所述从消杀机器人，用于在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务；

其中，所述主消杀机器人，用于获取当前消杀环境地图，并与若干从消杀机器人进行通信，确认执行消杀任务的当前消杀机器人数目，包括：主消杀机器人以及从消杀机器人都包括对应的唯一标识码，主消杀机器人根据从消杀机器人对应的唯一标识码发送通信请求，从消杀机器人对通信请求进行应答，主消杀机器人对应答请求个数以及应答位置进行确认，在应答位置处于当前消杀环境地图中时，确认对应的从消杀机器人为执行消杀任务的从消杀机器人，以确定当前消杀机器人数目；

所述从消杀机器人，用于在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务，包括：获取当前工作状态，在所述当前工作状态为任务执行状态时，将当前执行轨迹与所述消杀轨迹进行比较，确认当前的执行轨迹与所述消杀轨迹中的重合轨迹，在重合轨迹达到预设比例时，将当前的执行轨迹切换为消杀轨迹，并根据所述消杀轨迹执行消杀任务。

2.如权利要求1所述的智能消杀系统，其特征在于，所述主消杀机器人，还用于根据所述当前消杀机器人数目对所述消杀轨迹进行划分，得到划分后的消杀轨迹，并获取所述从消杀机器人的位置信息，根据所述位置信息对所述划分后的消杀轨迹进行轨迹分配，以获取各个从消杀机器人对应的有效消杀轨迹，并将所述有效消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端。

3.如权利要求1所述的智能消杀系统，其特征在于，所述主消杀机器人包括摄像头；

所述摄像头，用于对消杀现场环境进行拍摄，得到环境视频数据；

所述主消杀机器人，还用于将所述环境视频数据发送给所述客户端；

所述客户端，还用于对所述环境视频数据进行展示，并接收用户的操作指令，将所述操作指令发送给所述主消杀机器人；

所述主消杀机器人，还用于根据所述操作指令进行消杀环境数据采集，以获取当前消杀环境地图。

4.如权利要求3所述的智能消杀系统，其特征在于，所述主消杀机器人，还用于在根据所述消杀轨迹执行消杀任务时，将当前位置信息以及实时采集到的视频数据发送给所述客户端；

所述客户端，还用于接收用户输入的停止消杀指令，根据所述停止消杀指令确认目标消杀机器人，并将所述停止消杀指令发送给所述目标消杀机器人；

所述目标消杀机器人，还用于在接收到所述停止消杀指令时，停止执行消杀任务。

5.如权利要求1所述的智能消杀系统，其特征在于，所述客户端，还用于获取用户输入的单独控制指令，根据所述单独控制指令确认对应的指定消杀机器人，并将所述单独控制指令发送给所述指定消杀机器人；

所述指定消杀机器人，用于根据所述单独控制指令执行相关远程消杀操作。

6.一种智能消杀方法，其特征在于，所述智能消杀方法应用于如权利要求1至5中任一项所述的智能消杀系统，所述智能消杀系统包括：通过无线网络通信连接的消杀机器人以及客户端，其中消杀机器人包括主消杀机器人以及若干从消杀机器人；

所述主消杀机器人获取当前消杀环境地图，并与若干从消杀机器人进行通信，确认执行消杀任务的当前消杀机器人数目，根据所述当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将所述消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端；

所述客户端对所述消杀轨迹进行展示，并获取用户输入的确认指令，根据所述确认指令向所述主消杀机器人以及所述从消杀机器人发送开始消杀指令；

所述主消杀机器人在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务；

所述从消杀机器人在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务；

其中，所述主消杀机器人，用于获取当前消杀环境地图，并与若干从消杀机器人进行通信，确认执行消杀任务的当前消杀机器人数目，包括：主消杀机器人以及从消杀机器人都包括对应的唯一标识码，主消杀机器人根据从消杀机器人对应的唯一标识码发送通信请求，从消杀机器人对通信请求进行应答，主消杀机器人对应答请求个数以及应答位置进行确认，在应答位置处于当前消杀环境地图中时，确认对应的从消杀机器人为执行消杀任务的从消杀机器人，以确定当前消杀机器人数目；

所述从消杀机器人，用于在接收到所述开始消杀指令时，根据所述消杀轨迹执行消杀任务，包括：获取当前工作状态，在所述当前工作状态为任务执行状态时，将当前执行轨迹与所述消杀轨迹进行比较，确认当前的执行轨迹与所述消杀轨迹中的重合轨迹，在重合轨迹达到预设比例时，将当前的执行轨迹切换为消杀轨迹，并根据所述消杀轨迹执行消杀任务。

7.如权利要求6所述的智能消杀方法，其特征在于，所述根据所述当前消杀机器人数目规划消杀轨迹，并将所述消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端，包括：

根据所述当前消杀机器人数目对所述消杀轨迹进行划分，得到划分后的消杀轨迹，并获取所述从消杀机器人的位置信息，根据所述位置信息对所述划分后的消杀轨迹进行轨迹分配，以获取各个从消杀机器人对应的有效消杀轨迹，并将所述有效消杀轨迹发送给所述从消杀机器人以及所述客户端。

8.如权利要求6所述的智能消杀方法，其特征在于，所述主消杀机器人包括摄像头；

所述主消杀机器人获取当前消杀环境地图，包括：

所述摄像头对消杀现场环境进行拍摄，得到环境视频数据；

所述主消杀机器人将所述环境视频数据发送给所述客户端；

所述客户端对所述环境视频数据进行展示，并接收用户的操作指令，将所述操作指令发送给所述主消杀机器人；

所述主消杀机器人根据所述操作指令进行消杀环境数据采集，以获取当前消杀环境地图。

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