CN110147083A - 工厂下线车辆的自动智能调度方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工厂下线车辆的自动智能调度方法，主要包括：沿车辆出厂工位至工厂停车区域布置多个激光雷达，构成覆盖由车辆出厂工位至工厂停车区域的激光雷达扫描网络，并生成地图；设置与激光雷达扫描网络通讯连接的服务器，实时接收调度请求以及车位状态信息；服务器为待调度下线车辆选定车位，并依据地图为待调度下线车辆规划由待调度下线车辆的当前位置至选定车位的路径；服务器连接待调度下线车辆的控制系统，并利用控制系统控制待调度下线车辆按照路径由当前位置自动行驶至选定车位。其通过工厂内激光雷达扫描网络、服务器和待调度下线车辆控制系统的配合，实现了待调度下线车辆的自动智能调度，节省了人工，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种工厂下线车辆的自动智能调度方法。
背景技术
现有汽车工厂大多实现了多道工序的智能操作，例如车辆的喷涂等，但是车辆在总装、四轮定位检测、尾气排放检测以及经过淋雨测试后，还需由工厂下线区域行驶至停车场停放，然后经过最后的各种试车道上的模拟行驶检测，才能最终出厂进行销售。然而虽然汽车在生产过程中喷涂等工序已经实现了自动化，但是由工厂下线区域还是需要工作人员将车辆行驶至停车场，并不能实现车辆的自动移动。
车辆的自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，因而自动泊车能够帮助驾驶员自动停车。自动泊车使得驾驶员的停车更加方便省心，如果能够将自动泊车技术应用到车辆下线后行驶至检验停车场的过程中，则避免了人工行驶车辆的麻烦，将节省大量的人工，且使得工作效率更高。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
本发明还有一个目的是提供一种工厂下线车辆的自动智能调度方法，通过工厂内激光雷达扫描网络、服务器和待调度下线车辆控制系统的配合，实现了下线车辆的自动智能调度，节省了人工，提高了工作效率。
为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：
一种工厂下线车辆的自动智能调度方法，主要包括以下步骤：
S1、沿车辆出厂工位至工厂停车区域布置多个用于扫描车辆的激光雷达，构成覆盖由车辆出厂工位至工厂停车区域的激光雷达扫描网络，并基于所述激光雷达扫描网络生成包含所述工厂停车区域的车位信息的地图；
S2、设置与激光雷达扫描网络通讯连接的服务器，实时接收由车辆出厂工位发出的调度请求以及工厂停车区域的车位状态信息；
S3、所述服务器在接收到所述调度请求后为待调度下线车辆选定车位，并依据所述地图为所述待调度下线车辆规划由所述待调度下线车辆的当前位置至所述选定车位的路径；
S4、所述服务器连接所述待调度下线车辆的控制系统，并利用所述控制系统控制所述待调度下线车辆按照所述路径由当前位置自动行驶至所述选定车位。
优选的是，所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法中，所述服务器通过所述待调度下线车辆上的无线模块与所述待调度下线车辆的控制系统通讯连接。
优选的是，所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法中，S2中所述车辆出厂工位向所述服务器发出调度请求的发出方式为自动或手动。
优选的是，所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法中，所述服务器包括工厂服务器和调度服务器；所述工厂服务器用于接收所述车辆出厂工位发出的调度请求；所述调度服务器用于由所述激光雷达扫描网络接收工厂停车区域的车位状态信息，以及由所述工厂服务器获取发出所述调度请求的车辆出厂工位对应的待调度下线车辆的信息，并根据所述待调度下线车辆的信息为所述待调度下线车辆选定车位并规划路径。
优选的是，所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法中，所述工厂服务器还用于确认所述调度服务器发送的车辆启动请求，并在确认所述车辆启动请求后，由所述调度服务器控制所述待调度下线车辆的控制系统，以使所述待调度下线车辆启动。
优选的是，所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法中，所述调度服务器还与所述待调度下线车辆的控制系统连接，并控制所述控制系统控制所述待调度下线车辆按照所述路径行驶。
优选的是，所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法中，所述调度服务器还用于在接收到障碍物信息时控制所述控制系统控制所述待调度下线车辆紧急制动。
优选的是，所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法中，所述待调度下线车辆的位置通过所述激光雷达扫描网络感知并定位；所述激光雷达扫描网络还感知并定位障碍物，并生成所述障碍物信息发送至所述调度服务器。
优选的是，所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法中，所述障碍物包括：工厂人员、除所述待调度下线车辆外的其他车辆、静态障碍物以及动态障碍物。
本发明至少包括以下有益效果：
本发明的工厂下线车辆的自动智能调度方法中，通过在车辆出厂工位至工厂停车区域布置多个用于扫描车辆的激光雷达形成激光雷达扫描网络，利用激光雷达扫描网络、服务器以及地图实现对待调度下线车辆由出厂工位至停车区域车位的路径规划和自动行驶，避免了人工驾驶车辆停放至停车区域的麻烦，节省了人工的同时，提高了车辆下线效率，实现了待调度下线车辆的自动智能调度。
通过服务器连接所述待调度下线车辆的控制系统，并利用所述控制系统控制所述待调度下线车辆按照所述路径由当前位置自动行驶至所述选定车位，避免了在待调度下线车辆内部加装元件，仅利用车辆原本的控制系统即实现了车辆的自动行驶，不增加车辆本省的成本，使得方案易于实施，适合大规模推广。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是本发明提供的工厂下线车辆的自动智能调度方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做详细说明，以令本领域普通技术人员参阅本说明书后能够据以实施。
如图1所示，一种工厂下线车辆的自动智能调度方法，主要包括以下步骤：
S1、沿车辆出厂工位至工厂停车区域布置多个用于扫描车辆的激光雷达，构成覆盖由车辆出厂工位至工厂停车区域的激光雷达扫描网络，并基于所述激光雷达扫描网络生成包含所述工厂停车区域的车位信息的地图。
S2、设置与激光雷达扫描网络通讯连接的服务器，实时接收由车辆出厂工位发出的调度请求以及工厂停车区域的车位状态信息。
S3、所述服务器在接收到所述调度请求后为待调度下线车辆选定车位，并依据所述地图为所述待调度下线车辆规划由所述待调度下线车辆的当前位置至所述选定车位的路径。
S4、所述服务器连接所述待调度下线车辆的控制系统，并利用所述控制系统控制所述待调度下线车辆按照所述路径由当前位置自动行驶至所述选定车位。
在上述方案中，沿车辆出厂工位至工厂停车区域布置多个激光雷达，激光雷达对待调度下线车辆进行感知和定位，然后服务器与激光雷达扫描网络通讯连接，实时与车辆出厂工位以及工厂停车区域的车位状态进行接收，使得在车辆出厂工位发出调度请求后，能够依据地图为对应于所述车辆出厂工位的待调度下线车辆规划停车路径，然后通过与车辆自身控制系统的通讯连接，实现通过服务器控制车辆的控制系统使车辆自动停放至选定的停车位的目的。
通过在车辆出厂工位至工厂停车区域布置多个用于扫描车辆的激光雷达形成激光雷达扫描网络，利用激光雷达扫描网络、服务器以及地图实现对待调度下线车辆由出厂工位至停车区域车位的路径规划和自动行驶，避免了人工驾驶车辆停放至停车区域的麻烦，节省了人工的同时，提高了车辆下线效率，实现了待调度下线车辆的自动智能调度。
通过服务器连接所述待调度下线车辆的控制系统，并利用所述控制系统控制所述待调度下线车辆按照所述路径由当前位置自动行驶至所述选定车位，避免了在待调度下线车辆内部加装元件，仅利用车辆原本的控制系统即实现了车辆的自动行驶，不增加车辆本省的成本，使得方案易于实施，适合大规模推广。
一个优选方案中，所述服务器通过所述待调度下线车辆上的无线模块与所述待调度下线车辆的控制系统通讯连接。
在上述方案中，现有大部分车辆均设置有无线模块，例如设置在车辆T-Box内的wifi模块，以及设置在车辆ECU中的wifi模块，即服务器通过待调度下线车辆上本身存在的无线模块与待调度下线车辆的控制系统通讯连接，避免了在车辆上加装控制模块或者通讯模块，使得在无需车辆上任何硬件加装的情况下实现待调度下线车辆的自动智能调度。
一个优选方案中，S2中所述车辆出厂工位向所述服务器发出调度请求的发出方式为自动或手动。
在上述方案中，车辆出厂工位可以通过自动方式或者工作人员手动操作的方式向服务器发出调度请求。
一个优选方案中，所述服务器包括工厂服务器和调度服务器；所述工厂服务器用于接收所述车辆出厂工位发出的调度请求；所述调度服务器用于由所述激光雷达扫描网络接收工厂停车区域的车位状态信息，以及由所述工厂服务器获取发出所述调度请求的车辆出厂工位对应的待调度下线车辆的信息，并根据所述待调度下线车辆的信息为所述待调度下线车辆选定车位并规划路径。
在上述方案中，工厂服务器可以设置在车辆下线工位处，用于接收待调度下线车辆发出的调度请求，而调度服务器可以设置在车辆需要停放的用于检验车辆的停车场端，用于与工厂服务器通讯连接，然后由所述激光雷达扫描网络接收工厂停车区域的车位状态信息，以及由所述工厂服务器获取发出所述调度请求的待调度下线车辆的信息，并根据所述待调度下线车辆的信息为所述待调度下线车辆选定车位并规划路径。
一个优选方案中，所述工厂服务器还用于确认所述调度服务器发送的车辆启动请求，并在确认所述车辆启动请求后，由所述调度服务器控制所述待调度下线车辆的控制系统，以使所述待调度下线车辆启动。
在上述方案中，工厂服务器接收调度服务器发送的车辆启动请求后，对车辆启动请求进行确认，然后在确认后向调度服务器发送确认指令，调度服务器控制待调度下线车辆的控制系统使车辆启动，且在待调度车辆行至目标车位后，调度服务器还会发送关闭请求来关闭车辆，通过工厂服务器对车辆启动请求的确认，能够实现对周围工作人员的及时通告，从而在待调度下线车辆自动启动时避免对周围工作人员的影响。
一个优选方案中，所述调度服务器还与所述待调度下线车辆的控制系统连接，并控制所述控制系统控制所述待调度下线车辆按照所述路径行驶。
在上述方案中，调度服务器与待调度下线车辆的控制系统连接，并控制控制系统控制待调度下线车辆按照所述路径行驶，即实现通过调度服务器控制待调度下线车辆自动驾驶至停车场选定的车位，避免了人工驾驶。
一个优选方案中，所述调度服务器还用于在接收到障碍物信息时控制所述控制系统控制所述待调度下线车辆紧急制动。
在上述方案中，通过调度服务器向待调度下线车辆的控制系统发送车辆紧急制动指令，能够在待调度下线车辆自动行驶过程中遇到障碍物时，使得待调度下线车辆紧急制动，以保证车辆本身以及周围人员的安全。
一个优选方案中，所述待调度下线车辆的位置通过所述激光雷达扫描网络感知并定位；所述激光雷达扫描网络还感知并定位障碍物，并生成所述障碍物信息发送至所述调度服务器。
在上述方案中，激光雷达在扫描周围环境后能够对待调度下线车辆进行感知并定位，从而便于调度服务器对车辆自动行驶的控制；同样也能对周围出现的障碍物进行感知和定位，然后通过对障碍物的定位向调度服务器发送障碍物信息，以使得调度服务器及时控制车辆自动行驶的安全。
一个优选方案中，所述障碍物包括：工厂人员、除所述待调度下线车辆外的其他车辆、静态障碍物以及动态障碍物。
在上述方案中，待调度下线车辆在工厂内自动行驶时，行驶路径上易出现工厂的工作人员、其他行驶的车辆，以及静态障碍物，例如停放的自行车、汽车等，动态障碍物，例如动物等，因而障碍物包括：工厂人员、除所述待调度下线车辆外的其他车辆、静态障碍物以及动态障碍物。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里所示出与描述的图例。
Claims (9)
1.一种工厂下线车辆的自动智能调度方法，其中，主要包括以下步骤：
S1、沿车辆出厂工位至工厂停车区域布置多个用于扫描车辆的激光雷达，构成覆盖由车辆出厂工位至工厂停车区域的激光雷达扫描网络，并基于所述激光雷达扫描网络生成包含所述工厂停车区域的车位信息的地图；
S2、设置与激光雷达扫描网络通讯连接的服务器，实时接收由车辆出厂工位发出的调度请求以及工厂停车区域的车位状态信息；
S3、所述服务器在接收到所述调度请求后为待调度下线车辆选定车位，并依据所述地图为所述待调度下线车辆规划由所述待调度下线车辆的当前位置至所述选定车位的路径；
S4、所述服务器连接所述待调度下线车辆的控制系统，并利用所述控制系统控制所述待调度下线车辆按照所述路径由当前位置自动行驶至所述选定车位。
2.如权利要求1所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法，其中，所述服务器通过所述待调度下线车辆上的无线模块与所述待调度下线车辆的控制系统通讯连接。
3.如权利要求1所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法，其中，S2中所述车辆出厂工位向所述服务器发出调度请求的发出方式为自动或手动。
4.如权利要求1所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法，其中，所述服务器包括工厂服务器和调度服务器；所述工厂服务器用于接收所述车辆出厂工位发出的调度请求；所述调度服务器用于由所述激光雷达扫描网络接收工厂停车区域的车位状态信息，以及由所述工厂服务器获取发出所述调度请求的车辆出厂工位对应的待调度下线车辆的信息，并根据所述待调度下线车辆的信息为所述待调度下线车辆选定车位并规划路径。
5.如权利要求4所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法，其中，所述工厂服务器还用于确认所述调度服务器发送的车辆启动请求，并在确认所述车辆启动请求后，由所述调度服务器控制所述待调度下线车辆的控制系统，以使所述待调度下线车辆启动。
6.如权利要求4所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法，其中，所述调度服务器还与所述待调度下线车辆的控制系统连接，并控制所述控制系统控制所述待调度下线车辆按照所述路径行驶。
7.如权利要求6所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法，其中，所述调度服务器还用于在接收到障碍物信息时控制所述控制系统控制所述待调度下线车辆紧急制动。
8.如权利要求7所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法，其中，所述待调度下线车辆的位置通过所述激光雷达扫描网络感知并定位；所述激光雷达扫描网络还感知并定位障碍物，并生成所述障碍物信息发送至所述调度服务器。
9.如权利要求8所述的工厂下线车辆的自动智能调度方法，其中，所述障碍物包括：工厂人员、除所述待调度下线车辆外的其他车辆、静态障碍物以及动态障碍物。
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| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 201, 202, 301, No. 56-4 Fenghuang South Road, Huadu District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510806 Patentee after: Heduo Technology (Guangzhou) Co.,Ltd. Address before: 100089 21-14, 1st floor, building 21, Enji West Industrial Park, No.1, liangjiadian, Fuwai, Haidian District, Beijing Patentee before: HOLOMATIC TECHNOLOGY (BEIJING) Co.,Ltd. |
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| CP03 | Change of name, title or address | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Automatic Intelligent Scheduling Method for Factory Offline Vehicles Granted publication date: 20211008 Pledgee: Bank of Shanghai Co.,Ltd. Beijing Branch Pledgor: Heduo Technology (Guangzhou) Co.,Ltd. Registration number: Y2024980009891 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |