CN108773374A - 泊车方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种泊车方法及装置，属于车辆技术领域。该方法首先通过获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息，然后根据所述泊车环境信息生成泊车路径，再根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，本方案中，通过根据泊车环境信息来生成泊车路径，控制车辆沿着生成的泊车路径进行运动，从而将车辆指引至目标泊车位，并且，车辆在泊车过程中可以避开障碍物，为用户泊车带来了便利的同时，也提高了泊车的准确性、安全性及效率。

Description

泊车方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种泊车方法及装置。

背景技术

近年来，随着国内汽车数量的不断增加，停车拥挤问题成为困扰众多车主的一大难题，一些新手停车技术不成熟，往往造成车辆无法停入车位或者车辆虽停入停车位但造成与其他车辆发生剐蹭的事故或者一辆车占据两个停车位。为解决该困境，一种方法是加快建设新的停车位，另一种方法则是提高现有停车位的资源利用率，因此如果汽车能够自主识别停车位并进行自动泊车，将能有效的解决目前的问题。

现有技术中的泊车基本上都是依靠驾驶员根据后视镜或者倒车雷达、影像的方式，但是这种方式仍然会存在一定的盲区，尤其是根据后视镜和倒车雷达，仍然会出现倒车时出现碰撞，或者停车不够精准导致相邻车位的车辆停车不便，或者车辆没有完全停入对应的车位内，甚至还会出现在停车空间比较狭小的情况时车辆停不进去的窘境。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种泊车方法及装置，以改善上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种泊车方法，所述方法包括：

获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息；

根据所述泊车环境信息生成泊车路径；

根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车。

进一步地，根据所述泊车环境信息生成泊车路径，包括：

根据所述泊车环境信息获取所述车辆周围的泊车空间；

从所述泊车空间中选择车辆的目标泊车空间，根据所述目标泊车空间生成所述泊车路径。

进一步地，根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，包括：

根据所述泊车路径生成调节指令，并将所述调节指令发送至所述调节装置，所述调节指令用于控制所述调节装置对所述车辆实现调节，以使所述车辆转动至目标位姿状态；

接收所述调节装置发送的调节完成指令，同时生成泊车命令发送至车载终端，以使所述车载终端控制所述调节装置对处于所述目标位姿状态的车辆实现调节以根据所述泊车路径进行泊车。

进一步地，获取泊车环境信息之前，所述方法还包括：

接收泊车请求，获取车辆的当前车速；

判断所述当前车速是否低于预设车速阈值，在为是时，获取泊车环境信息。

进一步地，根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，包括：

按照一定间距获取所述泊车路径中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合；

获取车辆当前坐标点，并获取所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的差距；

基于所述差距控制设置在所述车辆上的调节装置，以使所述调节装置通过调整车辆的运动方向缩小所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的位置差距直到所述位置差距消失。

第二方面，本发明实施例提供了一种泊车装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息；

路径生成模块，用于根据所述泊车环境信息生成泊车路径；

泊车控制模块，用于根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车。

进一步地，所述路径生成模块，具体用于根据所述泊车环境信息获取所述车辆周围的泊车空间；从所述泊车空间中选择车辆的目标泊车空间，根据所述目标泊车空间生成所述泊车路径。

进一步地，所述泊车控制模块，包括：

调节指令生成单元，用于根据所述泊车路径生成调节指令，并将所述调节指令发送至所述调节装置，所述调节指令用于控制所述调节装置对所述车辆实现调节，以使所述车辆转动至目标位姿状态；

调节控制单元，用于接收所述调节装置发送的调节完成指令，同时生成泊车命令发送至车载终端，以使所述车载终端控制所述调节装置对处于所述目标位姿状态的车辆实现调节以根据所述泊车路径进行泊车。

进一步地，所述装置还包括：

请求获取模块，用于接收泊车请求，获取车辆的当前车速；

车速判断模块，用于判断所述当前车速是否低于预设车速阈值，在为是时，控制所述信息获取模块执行获取泊车环境信息。

进一步地，所述路径生成模块，具体用于按照一定间距获取所述泊车路径中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合；获取车辆当前坐标点，并获取所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的差距；基于所述差距控制设置在所述车辆上的调节装置，以使所述调节装置通过调整车辆的运动方向缩小所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的位置差距直到所述位置差距消失。

本发明实施例的有益效果是：

本发明实施例提供一种泊车方法及装置，该方法首先通过获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息，然后根据所述泊车环境信息生成泊车路径，再根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，本方案中，通过根据泊车环境信息来生成泊车路径，控制车辆沿着生成的泊车路径进行运动，从而将车辆指引至目标泊车位，并且，车辆在泊车过程中可以避开障碍物，为用户泊车带来了便利的同时，也提高了泊车的准确性、安全性及效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种泊车系统的结构框图；

图2示出了一种可应用于本申请实施例中的云服务器的结构框图；

图3为本发明实施例提供的一种泊车方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种泊车路径示意图；

图5为本发明实施例提供的一种泊车装置的结构框图；

图6为本发明实施例提供的另一种云服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1为本发明实施例提供的一种泊车系统的结构框图，所述泊车系统包括云服务器、车载终端、用户终端及停车场传感器、所述停车场传感器、用户终端均与所述车载终端连接，所述停车场传感器、用户终端均与所述云服务器连接，所述车载终端与所述云服务器连接。

请参照图2，图2示出了一种可应用于本申请实施例中的云服务器的结构框图。云服务器可以包括泊车装置、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104。

所述存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述泊车装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述泊车装置的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述泊车装置包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。

处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

所述外设接口104将各种输入/输入装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

可以理解，图2所示的结构仅为示意，所述云服务器还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

请参照图3，图3为本发明实施例提供的一种泊车方法的流程图，所述方法应用于上述的云服务器，所述方法包括如下步骤：

步骤S110：获取泊车环境信息。

所述泊车环境信息可以包括但不限于车辆信息、车位信息及障碍物信息。其中，车辆信息可以包括但不限于：车辆的位置信息、车辆的大小、车辆轴距、车辆后轴距离车尾的距离、车辆转向轮的极限角、车辆方向盘转动角度与轮向轮转向角度的对应关系等信息。车位信息可以车辆将要停靠的位置区域中的停车位信息，如停车场的车位信息，包括空闲停车位信息和非空闲停车位信息，该泊车环境信息还可包括泊车点的车位大小、车位周围的障碍物等信息。

上述的泊车环境信息可通过传感器进行采集后发送至云服务器，如车辆信息可根据车载终端上存储的车辆的特征信息传输至云服务器，以及可通过安装在车辆上的GPS定位装置获得车辆的位置信息等，车位信息和障碍物信息可通过安装在泊车点(如停车场)中的传感器及摄像头进行获得。

车辆的用户的手机上可安装有自动泊车APP，用户的手机与车载终端连接，手机还可与云服务器连接，所以用户可以通过自动泊车APP来触发泊车请求，发送至车载终端及云服务器，当然，用户也可以通过车辆上的人机交互装置(如UI上的触控按键、车机上的物理按键)来启动泊车请求，当云服务器接收到该泊车请求后，获取车辆的当前车速，车辆当前车辆速可由车载终端发送至云服务器，并判断所述当前车速是否低于预设车速阈值，在为是时，则表示可以进行泊车了，则获取泊车环境信息。

例如，若车辆的当前车速过快，则不利于进行泊车，所以车辆的当前车速低于预设车速阈值时，表示此时车速过低，可以符合泊车要求，当然，在当前车速超过车速阈值时，云服务器可以向车载终端发送一提示信息，提示车速过高，请降低车速后再进行泊车。所以在当前车速低于预设车速阈值时，云服务器可以向车载终端及停车场中的传感器发送指令，以进行泊车环境信息的获取。

步骤S120：根据所述泊车环境信息生成泊车路径。

作为一种实施方式，可以根据所述泊车环境信息获取所述车辆周围的泊车空间，然后从所述泊车空间中选择车辆的目标泊车空间，根据所述目标泊车空间生成所述泊车路径。

具体地，可以利用停车场或者车辆上的摄像头来获得车辆周围空闲的泊车空间，如泊车位，可基于泊车位与车辆之间的距离来选择目标泊车空间，如选择离车辆距离最近的泊车空间作为目标泊车空间，即目标泊车位，根据所述目标泊车空间生成泊车路径，例如，规划车辆从当前位置驶向目标泊车空间的泊车路径。

其中，泊车路径可以沿着划分为多个区段的路径延伸，尤其是设有直线区段和/或曲线区段，使得车辆沿着所述直线区段和/或曲线区段以向前行驶后或向后行驶从而驶入目标泊车空间。

另外，作为一种实施方式，可以基于阿克曼转向几何的简化模型进行运算，计算得到泊车起始点以及从泊车起始点到泊车终点的泊车路径。以垂直泊车为例进行说明，生成如图4所示的泊车路径，即直行或倒车到达A点-B点-C点-目标泊车空间。

由云服务器根据车辆距离目标泊车空间的侧向间距，以车辆进入目标泊车空间时不与目标泊车空间两侧障碍物发生碰撞且车辆经Arc1后位于车位中间(使车辆最后倒车时在车位宽度方向上位于车位中间)为约束条件，可以计算得到泊车起始点A点距离目标泊车位右侧的距离L1，倒车进入车位中间的轨迹长度(B点到C点的长度)LinB2C以及该泊车路径下所需的最小车位宽度PrkSpLen。若PrkSpLen≤车位宽度PL，则判定可以按照该泊车路径进行泊车，从而得到泊车起始点A距离目标车位右侧的距离L1以及泊车路径：Arc1的长度Arc1Len＝车辆的最小转弯半径RMin*π/2以及B点到C点的长度LinB2C，泊车停止条件为车辆行驶到了C点。

步骤S130：根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车。

在规划好泊车路径后，可通过向车辆上的调节装置，控制车辆按照泊车路径进行泊车，例如，若按照上述泊车路径，则可控制车辆先直行或倒车到达A点，然后控制方向盘右打满，然后后退行驶1/4圆弧Arc1，然后到达B点后原地回正，从B点到C点倒车进入目标泊车位中间即可。

作为一种实施方式，可以根据所述泊车路径生成调节指令，将所述调节指令发送至调节装置，所述调节装置可以包括但不限于车辆方向盘、档位、车灯、刹车、油门等，所述调节指令用于控制所述调节装置对车辆实现调节，以使所述车辆转动至目标位姿状态，然后接收所述调节装置发送的调节完成指令，同时生成泊车命令发送至车载终端，以使所述车载终端控制所述调节装置对所述处于所述目标位姿状态的车辆实现调节以根据所述泊车路径进行泊车。

具体地，目标位姿状态可以是根据目标位姿信息控制调节装置，然后控制调节装置调节车辆转动后的状态。目标位姿信息为对所述车辆的方向盘角度校正一次后，使所述车辆从所述目标位姿状态驶入目标泊车空间的位姿信息，这里目标位姿信息通常不是唯一的，因为，针对泊车车辆的某一个车辆位姿信息，可以有多条路径直接一次性驶入目标泊车空间，所以只需要选取其中一条路径即可。

由于处于目标位姿状态的车辆可以一次性驶入泊车区域所以只要选择合适的方向盘校正角度，即可控制车辆顺利驶入目标泊车空间，完成泊车。

而由于，泊车路径是基于泊车环境生成的，所以车辆在按照泊车路径泊车时，可以避开障碍物，泊车精准，不存在任何盲区，不会发生碰撞等安全事故，可靠性较高。

另外，作为一种实施方式，车辆进行泊车的方式，还可以为：按照一定间距获取所述泊车路径中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合，然后获取车辆当前坐标点，并获取所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的差距，再基于所述差距控制设置在所述车辆上的调节装置，以使所述调节装置通过调整车辆的运动方向缩小所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的位置差距直到所述位置差距消失。

具体地，车辆坐标点是指车辆相对于目标泊车位的空间位置对应坐标系的坐标点，车载定位装置可以是红外追踪器定位，也可以是无线热点定位，例如，车载定位装置包括至少3个无线电信号发射器不共线的安装在车辆上，由于3个不共线的点能够确定一个空间坐标系，因此该3个无线电信号发射器所在的空间位置对应的坐标点即为车辆坐标点。

可以采用环境定位装置确定一个目标泊车位的空间坐标系，环境定位装置是指至少3个不共线固定连接在目标泊车位的定位节点，通过环境定位装置即可确定一个目标泊车位的空间坐标系，具体地，定位节点是指被动式距离探测器。被动式距离探测器可以探测出车载定位装置中的无线电信号发射器发送出来的信号，根据信号的强弱即可计算出车辆与环境定位装置的相对距离。进一步地，根据相对距离即可确定在目标泊车位空间坐标系车辆对应的车辆坐标点。

根据车载定位装置和环境定位装置发射的信号实时获取车辆对应的车辆当前坐标点，使得确定车辆位置更精确，因此对车辆进行泊车路径指引更准确。

泊车路径由泊车过程中的车辆坐标点组成，对泊车路径按照一定间距进行采样取点获取泊车路径中的车辆坐标点集合，该车辆坐标点集合即为泊车坐标点集合，可以理解为，车辆按照一定间距提取得到的泊车坐标点集合运动能够驶入目标泊车位，优选地，间距是车辆前轴和后轴的轴距。

实时获取车辆当前坐标点与泊车坐标点之间的位置差距，根据位置差距实时调整车辆的运动方向一步一步的缩小位置差距直到差距为0。实际应用过程中，方向盘转动的角度跟车辆当前坐标点与泊车坐标点之间的位置差距成正比，因此，根据位置差距调整车辆方向盘的角度即可实现缩小差距。例如，车辆当前坐标点位于泊车坐标点的右侧时，通过右打方向盘调整车辆的运动方向，使得车辆靠近泊车坐标点，最后直到车辆当前坐标点与泊车坐标点重合，即所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的位置差距直到所述位置差距消失。

具体的，将泊车坐标点集合存储在数据库中，实时将定位得到的车辆当前坐标点与数据库中的泊车坐标点进行比对，根据车辆当前坐标点与泊车坐标点之间的位置差距动态的调整车辆的运动方向，直到车辆沿着泊车路径驶入目标泊车位。

在一个实施例中，车辆当前坐标点是车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合。本实施例中，车辆的车轴垂直于两个车轴中心点的连线，确定车辆的前轴中心坐标点和后轴中心坐标点即可确定车辆的空间位置。通过前轴中心坐标点和后轴中心坐标点组合来表示车辆当前坐标点，简化了车辆当前坐标点的表示，同时对车辆定位更加精确。

在一个实施例中，对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失包括：

实时获取车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合，若坐标点组合其中一个坐标点与泊车坐标点集合其中一个坐标点相同，则获取相对应的坐标点组合中另外一个坐标点与泊车点坐标点集合中另一个坐标点的位置差距，通过调整车辆的运动方向缩小位置差距直到位置差距消失。

本实施例中，坐标点组合由车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点组成，判断车辆前轴中心坐标点/后轴中心坐标点中是否存在任一坐标点与泊车坐标点集合中的坐标点相同，若是，即可在泊车坐标点集合中根据该坐标点获取相对应的另一个不相同的坐标点。进一步的，获取另一个不相同坐标点与车辆前轴中心坐标点/后轴中心坐标点的位置差距，通过调整车辆的运动方向来缩小两者之间的位置差距。可以理解为，通过调整坐标点之间的位置差距将车辆指引到沿着泊车路径运动。例如，若坐标点组合中其中一个坐标点位于泊车坐标点集合中另一个不相同坐标点的右方，控制右转方向盘缩小两者之间的位置差距。

将车辆当前坐标点与泊车坐标点集合进行动态比对，根据两者的偏差实时调整车辆的运动方向，直到车辆当前坐标点与泊车坐标点集合中相同。减少了车辆沿泊车轨迹运动的误差，使得指引更加准确可靠。

优选的，实时判断坐标点组合中的后轴中心坐标点是否与泊车点坐标集合中的一坐标点相同，若是，则获取坐标集合中该坐标点(该坐标点应为泊车点坐标中的后轴中心坐标点)相对应的另一坐标点(该坐标点应为泊车坐标中的前轴中心坐标点)与坐标点组合中的前轴中心坐标点位置差距，根据位置差距调整车辆的运动方向使得前轴中心运动到坐标点集合中另一坐标点的位置上；若否，则指引车辆向泊车坐标点集合对应的位置运动，直到后轴中心运动到泊车坐标点集合中某一坐标点位置上。

请参照图5，图5为本发明实施例提供的一种泊车装置200的结构框图，所述装置包括：

信息获取模块210，用于获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息；

路径生成模块220，用于根据所述泊车环境信息生成泊车路径；

泊车控制模块230，用于根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车。

作为一种实施方式，所述路径生成模块220，具体用于根据所述泊车环境信息获取所述车辆周围的泊车空间；从所述泊车空间中选择车辆的目标泊车空间，根据所述目标泊车空间生成所述泊车路径。

作为一种实施方式，所述泊车控制模块230，包括：

调节指令生成单元，用于根据所述泊车路径生成调节指令，并将所述调节指令发送至所述调节装置，所述调节指令用于控制所述调节装置对所述车辆实现调节，以使所述车辆转动至目标位姿状态；

调节控制单元，用于接收所述调节装置发送的调节完成指令，同时生成泊车命令发送至车载终端，以使所述车载终端控制所述调节装置对处于所述目标位姿状态的车辆实现调节以根据所述泊车路径进行泊车。

作为一种实施方式，所述装置还包括：

请求获取模块，用于接收泊车请求，获取车辆的当前车速；

车速判断模块，用于判断所述当前车速是否低于预设车速阈值，在为是时，控制所述信息获取模块210执行获取泊车环境信息。

作为一种实施方式，所述路径生成模块220，具体用于按照一定间距获取所述泊车路径中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合；获取车辆当前坐标点，并获取所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的差距；基于所述差距控制设置在所述车辆上的调节装置，以使所述调节装置通过调整车辆的运动方向缩小所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的位置差距直到所述位置差距消失。

请参照图6，图6为本发明实施例提供的另一种云服务器的结构示意图，该云服务器可以包括：至少一个处理器410，例如CPU，至少一个通信接口420，至少一个存储器430和至少一个通信总线440。其中，通信总线440用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本发明实施例中设备的通信接口420用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器430可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器430可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器430中存储有计算机可读取指令，且处理器410执行存储器430中有计算机可读取指令时运行上述的泊车方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述的泊车方法中的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本发明实施例提供一种泊车方法及装置，该方法首先通过获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息，然后根据所述泊车环境信息生成泊车路径，再根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，本方案中，通过根据泊车环境信息来生成泊车路径，控制车辆沿着生成的泊车路径进行运动，从而将车辆指引至目标泊车位，并且，车辆在泊车过程中可以避开障碍物，为用户泊车带来了便利的同时，也提高了泊车的准确性、安全性及效率。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息；

根据所述泊车环境信息生成泊车路径；

根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述泊车环境信息生成泊车路径，包括：

根据所述泊车环境信息获取所述车辆周围的泊车空间；

从所述泊车空间中选择车辆的目标泊车空间，根据所述目标泊车空间生成所述泊车路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，包括：

根据所述泊车路径生成调节指令，并将所述调节指令发送至所述调节装置，所述调节指令用于控制所述调节装置对所述车辆实现调节，以使所述车辆转动至目标位姿状态；

接收所述调节装置发送的调节完成指令，同时生成泊车命令发送至车载终端，以使所述车载终端控制所述调节装置对处于所述目标位姿状态的车辆实现调节以根据所述泊车路径进行泊车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取泊车环境信息之前，所述方法还包括：

接收泊车请求，获取车辆的当前车速；

判断所述当前车速是否低于预设车速阈值，在为是时，获取泊车环境信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，包括：

按照一定间距获取所述泊车路径中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合；

获取车辆当前坐标点，并获取所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的差距；

基于所述差距控制设置在所述车辆上的调节装置，以使所述调节装置通过调整车辆的运动方向缩小所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的位置差距直到所述位置差距消失。

6.一种泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息；

路径生成模块，用于根据所述泊车环境信息生成泊车路径；

泊车控制模块，用于根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述路径生成模块，具体用于根据所述泊车环境信息获取所述车辆周围的泊车空间；从所述泊车空间中选择车辆的目标泊车空间，根据所述目标泊车空间生成所述泊车路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述泊车控制模块，包括：

调节指令生成单元，用于根据所述泊车路径生成调节指令，并将所述调节指令发送至所述调节装置，所述调节指令用于控制所述调节装置对所述车辆实现调节，以使所述车辆转动至目标位姿状态；

调节控制单元，用于接收所述调节装置发送的调节完成指令，同时生成泊车命令发送至车载终端，以使所述车载终端控制所述调节装置对处于所述目标位姿状态的车辆实现调节以根据所述泊车路径进行泊车。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

请求获取模块，用于接收泊车请求，获取车辆的当前车速；

车速判断模块，用于判断所述当前车速是否低于预设车速阈值，在为是时，控制所述信息获取模块执行获取泊车环境信息。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述路径生成模块，具体用于按照一定间距获取所述泊车路径中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合；获取车辆当前坐标点，并获取所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的差距；基于所述差距控制设置在所述车辆上的调节装置，以使所述调节装置通过调整车辆的运动方向缩小所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的位置差距直到所述位置差距消失。