CN112950994A - 一种泊车信息的处理方法、装置及泊车位设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种泊车信息的处理方法、装置及泊车位设备，其中，泊车信息的处理方法包括：获取待泊车辆的车轮参数信息、待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及目标泊车位的入口中心点；车轮参数信息包括前后两车轮间的轴距、两个前车轮间的第一中线点、两个后车轮间的第二中线点以及待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；根据轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定当前转向角度对应的当前预判路径；根据轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；将当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端。本方案解决了停车引导方案实现成本高的问题。
Description
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种泊车信息的处理方法、装置及泊车位设备。
背景技术
目前大城市车位资源日益紧张，部分商圈、小区使用机械立体车位，来应对地下车库车位紧张的问题。
然而，机械车位相对于平面车位，由于左右均有机械结构件遮挡，能够留给车主的倒车空间非常有限，往往需要现场管理人员进行倒车指引，耗费车主大量时间用于车辆姿态调整，经常发生剐蹭事故，使用非常不便。
为了应对上述问题，机械车位一般需要停车场工作人员现场值守，并对驾驶员进行人工停车引导。
此外，为了应对狭小空间的倒车入库，车辆一般都加装了倒车雷达，对车辆后方障碍物的距离进行判断，在车辆显示屏进行告警。同时配合倒车影像摄像头，对车位状态进行实时监控。
进一步的，有方案在车辆前、后、左、右加装摄像头，通过图像拼接形成全景图像。
但是，人工指引依赖于经验的判断，对于驾驶员本身的技能及停车场管理人员的责任心要求较高；
而配合倒车雷达、倒车影像装置仍然只是对驾驶员倒车的辅助判断，驾驶经验与技术欠缺的人员，需要多次尝试才能倒入狭窄的机械车位；并且360°摄像装置需要车辆预装，或后期改造加装，依赖于汽车本身的装置，且加装需要增加成本。
由上可知，现有的停车引导方案仍然存在不够智能、实现成本高等问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种泊车信息的处理方法、装置及泊车位设备，以解决现有技术中停车引导方案实现成本高的问题。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种泊车信息的处理方法，应用于泊车位设备，包括：
获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；
将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；
其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个。
可选的，获取待泊车辆的同侧的前后两车轮之间的轴距，包括：
获取前车轮的轮毂中心点到测量点之间的第一距离线段、后车轮的轮毂中心点到所述测量点之间的第二距离线段，以及所述第一距离线段与第二距离线段在所述测量点处的第一夹角；
根据所述第一距离线段、第二距离线段以及第一夹角，得到所述前车轮与后车轮之间的轮毂中心距线段，将所述轮毂中心距线段的长度作为轴距。
可选的，获取所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度，包括：
获取所述前车轮上位于第一平面上且相距最远的第一点和第二点，以及所述第一点与第二点之间的第三距离线段；所述第一平面为所述第一距离线段、第二距离线段以及轮毂中心距线段所在平面；
获取所述第一点到所述测量点之间的第四距离线段、所述第二点到所述测量点之间的第五距离线段，以及所述第四距离线段与第五距离线段在所述测量点处的第二夹角；
根据所述第一距离线段、第二距离线段、轮毂中心距线段、第三距离线段、第四距离线段、第五距离线段、第一夹角以及第二夹角，得到所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度。
可选的，获取所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系，包括：
获取所述第一中线点和第二中心点分别与所述入口中心点之间的当前相对位置关系。
可选的，所述根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径，包括：
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，得到当前预判路径的第一圆心以及第一半径；
根据所述第一圆心以及第一半径，确定所述当前预判路径。
可选的，所述根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度，包括：
根据所述第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标路径的第二圆心以及第二半径；
根据所述轴距、第二圆心以及第二半径，确定当前目标转向角度。
可选的，还包括：
在所述目标泊车位内设置安全区域；
在所述待泊车辆驶入所述目标泊车位后，泊车位置超出所述安全区域的情况下，进行提醒操作。
本发明实施例还提供了一种泊车信息的处理装置，应用于泊车位设备，包括：
第一获取模块，用于获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；
第一确定模块，用于根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；
第二确定模块，用于根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；
第一发送模块，用于将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；
其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个。
可选的，所述第一获取模块，包括：
第一获取子模块，用于获取前车轮的轮毂中心点到测量点之间的第一距离线段、后车轮的轮毂中心点到所述测量点之间的第二距离线段，以及所述第一距离线段与第二距离线段在所述测量点处的第一夹角；
第一处理子模块，用于根据所述第一距离线段、第二距离线段以及第一夹角，得到所述前车轮与后车轮之间的轮毂中心距线段，将所述轮毂中心距线段的长度作为轴距。
可选的，所述第一获取模块，包括：
第二获取子模块，用于获取所述前车轮上位于第一平面上且相距最远的第一点和第二点，以及所述第一点与第二点之间的第三距离线段；所述第一平面为所述第一距离线段、第二距离线段以及轮毂中心距线段所在平面；
第三获取子模块，用于获取所述第一点到所述测量点之间的第四距离线段、所述第二点到所述测量点之间的第五距离线段，以及所述第四距离线段与第五距离线段在所述测量点处的第二夹角；
第二处理子模块，用于根据所述第一距离线段、第二距离线段、轮毂中心距线段、第三距离线段、第四距离线段、第五距离线段、第一夹角以及第二夹角，得到所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度。
可选的，所述第一获取模块，包括：
第四获取子模块，用于获取所述第一中线点和第二中心点分别与所述入口中心点之间的当前相对位置关系。
可选的，所述第一确定模块，包括：
第三处理子模块，用于根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，得到当前预判路径的第一圆心以及第一半径；
第一确定子模块，用于根据所述第一圆心以及第一半径，确定所述当前预判路径。
可选的，所述第二确定模块，包括：
第二确定子模块，用于根据所述第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标路径的第二圆心以及第二半径；
第三确定子模块，用于根据所述轴距、第二圆心以及第二半径，确定当前目标转向角度。
可选的，还包括：
第一设置模块，用于在所述目标泊车位内设置安全区域；
第一提醒模块，用于在所述待泊车辆驶入所述目标泊车位后，泊车位置超出所述安全区域的情况下，进行提醒操作。
本发明实施例还提供了一种泊车位设备，包括：处理器和收发机；
所述处理器，用于获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；
利用所述收发机将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；
其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个。
可选的，所述处理器具体用于：
获取前车轮的轮毂中心点到测量点之间的第一距离线段、后车轮的轮毂中心点到所述测量点之间的第二距离线段，以及所述第一距离线段与第二距离线段在所述测量点处的第一夹角；
根据所述第一距离线段、第二距离线段以及第一夹角，得到所述前车轮与后车轮之间的轮毂中心距线段，将所述轮毂中心距线段的长度作为轴距。
可选的，所述处理器具体用于：
获取所述前车轮上位于第一平面上且相距最远的第一点和第二点，以及所述第一点与第二点之间的第三距离线段；所述第一平面为所述第一距离线段、第二距离线段以及轮毂中心距线段所在平面；
获取所述第一点到所述测量点之间的第四距离线段、所述第二点到所述测量点之间的第五距离线段，以及所述第四距离线段与第五距离线段在所述测量点处的第二夹角；
根据所述第一距离线段、第二距离线段、轮毂中心距线段、第三距离线段、第四距离线段、第五距离线段、第一夹角以及第二夹角，得到所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度。
可选的，所述处理器具体用于：
获取所述第一中线点和第二中心点分别与所述入口中心点之间的当前相对位置关系。
可选的，所述处理器具体用于：
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，得到当前预判路径的第一圆心以及第一半径；
根据所述第一圆心以及第一半径，确定所述当前预判路径。
可选的，所述处理器具体用于：
根据所述第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标路径的第二圆心以及第二半径；
根据所述轴距、第二圆心以及第二半径，确定当前目标转向角度。
可选的，所述处理器还用于：
在所述目标泊车位内设置安全区域；
在所述待泊车辆驶入所述目标泊车位后，泊车位置超出所述安全区域的情况下，进行提醒操作。
本发明实施例还提供了一种泊车位设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现如上述的泊车信息的处理方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的泊车信息的处理方法中的步骤。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
上述方案中，所述泊车信息的处理方法通过获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个；能够实时计算出当前预判路径以及当前目标转向角度，并发送至预设终端，可对用户关于车辆的姿态和当前预判路径进行直观引导，无需车辆加装全景摄像头等装置，也无需停车场管理人员现场管理，极大提升泊车效率，节省人力的同时，降低了车辆剐蹭的风险以及停车引导的实现成本；很好的解决了现有技术中停车引导方案实现成本高的问题。
附图说明
图1为本发明实施例的泊车信息的处理方法流程示意图；
图2为本发明实施例的探测装置布放示意图；
图3为本发明实施例的轴距和转向角度获取示意图；
图4为本发明实施例的当前预判路径及当前目标路径示意图；
图5为本发明实施例的当前预判路径获取示意图；
图6为本发明实施例的当前目标路径及当前目标转向角度获取示意图；
图7为本发明实施例的毫米波雷达构建数字虚拟墙示意图；
图8为本发明实施例的激光幕帘示意图；
图9为本发明实施例的处理系统示意图；
图10为本发明实施例的泊车位设备架构示意图；
图11为本发明实施例的泊车信息的处理装置结构示意图；
图12为本发明实施例的泊车位设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明针对现有的技术中停车引导方案实现成本高的问题，提供一种泊车信息的处理方法，应用于泊车位设备，如图1所示，包括：
步骤11：获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；
步骤12：根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；
步骤13：根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；
步骤14：将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；
其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个。
本发明实施例提供的所述泊车信息的处理方法通过获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个；能够实时计算出当前预判路径以及当前目标转向角度，并发送至预设终端，可对用户关于车辆的姿态和当前预判路径进行直观引导，无需车辆加装全景摄像头等装置，也无需停车场管理人员现场管理，极大提升泊车效率，节省人力的同时，降低了车辆剐蹭的风险以及停车引导的实现成本；很好的解决了现有技术中停车引导方案实现成本高的问题。
其中，获取待泊车辆的同侧的前后两车轮之间的轴距，包括：获取前车轮的轮毂中心点到测量点之间的第一距离线段、后车轮的轮毂中心点到所述测量点之间的第二距离线段，以及所述第一距离线段与第二距离线段在所述测量点处的第一夹角；根据所述第一距离线段、第二距离线段以及第一夹角，得到所述前车轮与后车轮之间的轮毂中心距线段，将所述轮毂中心距线段的长度作为轴距。
本发明实施例中，获取所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度，包括：获取所述前车轮上位于第一平面上且相距最远的第一点和第二点，以及所述第一点与第二点之间的第三距离线段；所述第一平面为所述第一距离线段、第二距离线段以及轮毂中心距线段所在平面；获取所述第一点到所述测量点之间的第四距离线段、所述第二点到所述测量点之间的第五距离线段，以及所述第四距离线段与第五距离线段在所述测量点处的第二夹角；根据所述第一距离线段、第二距离线段、轮毂中心距线段、第三距离线段、第四距离线段、第五距离线段、第一夹角以及第二夹角，得到所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度。
具体的，获取所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度，可实现为：根据所述第一距离线段、第二距离线段、第一夹角以及轮毂中心距线段，得到所述轮毂中心距线段与第一距离线段之间的第三夹角；其中，所述第一距离线段、第二距离线段以及轮毂中心距线段位于第一平面；获取所述前车轮上在所述第一平面上相距最远的第一点和第二点，以及所述第一点与第二点之间的第三距离线段；获取所述第一点到所述测量点之间的第四距离线段、所述第二点到所述测量点之间的第五距离线段，以及所述第四距离线段与第五距离线段在所述测量点处的第二夹角；
根据所述第三距离线段、第四距离线段、第五距离线段以及第二夹角，得到所述第一距离线段与第三距离线段之间的第四夹角；其中，所述第四夹角为朝向所述第二点的夹角，所述第二点与所述后车轮的轮毂中心之间的距离小于所述第一点与所述后车轮的轮毂中心之间的距离；根据所述第三夹角和第四夹角，得到所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度。
本发明实施例中，获取所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系，包括：获取所述第一中线点和第二中心点分别与所述入口中心点之间的当前相对位置关系。
这样能够便于后续得到第二圆心以及第二半径。
本发明实施例中，所述根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径，包括：根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，得到当前预判路径的第一圆心以及第一半径；根据所述第一圆心以及第一半径，确定所述当前预判路径。
本发明实施例中，所述根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度，包括：根据所述第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标路径的第二圆心以及第二半径；根据所述轴距、第二圆心以及第二半径，确定当前目标转向角度。
进一步的，所述泊车信息的处理方法还可包括：根据所述第二圆心以及第二半径，确定当前目标路径；对应的，所述将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端，包括：将所述当前预判路径、当前目标转向角度以及当前目标路径发送给所述预设设备。
这样能够更加便于用户直观对比当前预判路径与当前目标路径之间的差距，提升用户感受。
更进一步的，所述的泊车信息的处理方法，还包括：在所述目标泊车位内设置安全区域；在所述待泊车辆驶入所述目标泊车位后，泊车位置超出所述安全区域的情况下，进行提醒操作。
这样能够进一步提升车辆泊车的安全性、防止剐蹭等事件发生。
下面对本发明实施例提供的所述泊车信息的处理方法进行进一步说明，待泊车辆以四轮轿车为例，车位以机械车位为例，关于探测车轮位置及形态的装置(即探测装置)以毫米波雷达为例，路径以倒车路径为例，预设终端以用户手机APP(应用程序)客户端为例。
针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种泊车信息的处理方法，具体可实现为一种加装于机械车位的智能化改造方案：通过周围布放毫米波雷达，探测感知车轮转向角度、轴距等，实时计算出当前的预判倒车路径，并结合机械车位的位置，给出最佳倒车路径(即当前的目标倒车路径)及推荐方向盘旋转角度(即上述当前目标转向角度)，上述计算数据可利用5G低延时的特点，实时经云端服务器传输至用户手机APP客户端中，用户通过手机APP即可对车辆的姿态、当前的预判倒车路径、最佳倒车路径进行直观引导，无需车辆加装全景摄像头等装置，也无需停车场管理人员现场管理，极大提升机械车位的倒车效率，节省人力的同时，降低了汽车剐蹭的风险。
具体的，如图2所示(图中a表示摄像头，b表示机械车位，c表示毫米波雷达)：
在机械车位(立体车位)四周布放毫米波雷达，上方可布放摄像头用于图像辅助。然后通过毫米波雷达，感知车轮的中心位置，中心位置之间距离通过图3中的边长(OC、OD)、夹角(θ)进行计算，得出车辆的轴距(CD)。
进一步的，计算当前车轮的转向角度：
感知汽车轮胎侧面边缘点，及相对于毫米波雷达角度，通过远端、近端汽车轮胎边缘点距离(即图3中的OA、OB)、两点在毫米波雷达处之间的夹角(即图3中的γ)，计算出对边边长(即图3中的AB)；根据三个边边长(即图3中的OA、OB、AB)、毫米波雷达的夹角(即图3中的γ)，以及两个轮胎相对距离(CD)及夹角(θ)和边长(OC、OD)，计算出汽车轮胎相对于车身的偏转角度，即转向角度α。
根据该偏转角度，及车辆的轴距，拟合计算出当前姿态倒车的路径信息(即当前预判路径)。
根据当前拟合的倒车姿态信息，重新计算最优的偏转角度(即当前目标转向角度)及拟合路径(即当前目标路径)，可通过5G网络下发至用户APP，提示其更佳的转向幅度。
用户可根据提示旋转方向盘，同时毫米波雷达感知到前轮旋转，实时计算最新的预判路径(当前预判路径)并经5G网络下发至用户APP界面，帮助用户判断其转向的效果。
其中，车辆的轴距及车轮的转向角度可采用如图3所示的方式进行获取：
通过毫米波雷达识别到车轮形状信息，找到水平方向的最宽处2个点，分别设为A，B两点。毫米波雷达感知A点距离OA、B点距离OB，以及A、B点相对于毫米波雷达的夹角γ＝∠AOB；
毫米波雷达识别车辆前轮、后轮信息，以轮毂中心点为参照，计算前轮、后轮的轮毂中心距，作为车辆的轴距Z。同时计算前轮轮毂中心点C、后轮轮毂中心点D的距离，以及这两点相对于毫米波雷达的夹角信息，设为θ＝∠COD；
由边长CO、DO，及θ角度信息，计算出轴距Z；
由边长OA、OB，及γ角度信息，计算出∠ABO，以及轮胎最大直径AB；
由OA、OB、AB组成的三角形边边长已知，分别计算出∠OCB、∠CBO(等于∠ABO)；
由边长OC、OD，及θ角度信息和轴距Z，进而计算出∠OCD；
则轮胎相对于车体偏转角度α＝∠OCB-∠OCD。
上述过程为实时动态调整，α为变量。
根据上述信息，能够计算出车轮转向角度α，用于倒车轨迹的关键判断因素。
然后，可通过车轮转向角度α以及轴距，拟合出车辆在倒车时的轨迹预判(即当前预判路径)，如图4所示(图中d表示当前预判路径，e表示当前目标路径)，增加、减小α的值，能够实时拟合出车辆偏左、偏右的预判信息；可将该拟合路径实时上传至云端系统并下发至手机APP客户端，车主可以实时查看到车辆全景的预判倒车路径信息。
进一步的，可结合该车辆的轴距，及当前车辆相对于机械车位的位置等，计算给出当前最优的车轮转向角度β，并给出其拟合的最优路径(即当前目标路径)信息。
当车主看到该推荐车轮转向角度β及由此计算出的最佳路径信息后，可旋转方向盘将车轮实际转向角度α尽量与推荐转向角度β重合，以令预判倒车路径与推荐最佳路径相吻合，开始倒车。
具体的：(1)可采用如下方式根据α及轴距，计算当前车辆倒车的轨迹(即当前预判路径)。
如图5所示(f表示当前预判路径)，设前轮轴两轮中间点为E(可直接检测到的两车轮的位置，然后计算得出中心点E的位置)，后轮轴两轮中间点为F(获取方式类似于中心点E)，在车辆倒车旋转时，车辆将以射线EO1(过E垂直于前轮胎(转向线)的射线)、FO1(过F垂直于后轮胎(转向线)的射线)的交点O1为圆心，进行圆周旋转。
因后轮角度相对于车身始终保持垂直，故角∠EFO1为90°直角。车辆行驶轨迹将以FO1为半径，以O1为圆心，按照O1F的线段末端切线为方向，进行圆周旋转。
FO1半径的获取过程如下：
根据前面过程计算得出了当前车轮角度α，且∠EFO1为90°，根据三角定理：
∠EO1F＝α。
同时，根据前面计算过程得出的轴距Z，EF＝Z，得出当前车辆旋转半径：
FO1＝cotα×EF。
根据以上从而能够拟合出当前倒车角度α及轴距Z状态下的预判倒车路径(即当前预判路径)。
(2)为给出更优的推荐车轮转向角度β(即当前目标转向角度)，进行如下过程：
设机械车库入口中心点为G，以O2为圆心进行推荐倒车路径(即当前目标路径)行驶。车辆最佳入库姿态为，车身轴线EF射线应当与车库中心点G重合，且FG线段长度应当≥0，方能以正确姿态入库，故根据上述条件，采用如下方式获取推荐入库最佳前轮角度β。
设推荐倒车路径与机械车库轴线切线点为G1，此时E、F、G1、G四点一线，车身轴线与车库入口轴线相吻合，为推荐最佳入库姿态。
如图6所示(g表示当前目标路径)，设其中一个毫米波雷达所在位置为O3，分别获取前后轮轴中心点E、F的相对位置。
设EF射线与GG1射线相交与M点，因F、M点位置已知(具体可通过设坐标系计算得到MF长度)，且MF、MG1均为推荐路径圆环的切线，故MG1＝MF，可计算得出G1的相对位置。
因M、F、G1点位置已知，根据相对位置计算得出三角形边长，进而得出∠FMG1。
因MF、MG1均为以推荐路径O2为圆心，以FO2、G1O2为半径的圆环的切线，故MF、MG1分别与FO2、G1O2垂直，因此得出推荐路径圆环的角度值：
∠FO2G1＝180°-∠FMG1；
根据上述角度值及FG1的距离，计算得出转弯半径FO2、G1O2的长度信息。
根据转弯半径FO2及轴距Z的值，计算得出推荐转弯角度β值：
tanβ＝EF/FO2；
β＝arctan(EF/FO2)。
得出上述推荐最佳路径角度β信息之后，可通过无线网络下发至客户APP中，用于指导司机进行最佳转向角度的操作。
该β角度在对驾驶人员进行前轮角度修正参考的同时，也可与车辆自动控制系统进行联动，将β与α的差值，作为自动驾驶倒车的前轮角度变动值，用于车辆自动倒车驾驶的输入值。
上述过程可根据车辆倒车过程，实时计算及调整β值，实时引导车主直至正确停稳车位。
进一步的，可选在机械车位上方布放摄像头，辅助对车辆姿态通过5G网络进行实时传输，通过云端服务器下发至用户APP中。
更进一步的，本发明实施例中，可如图7所示(图中h表示机械车位实体，i表示数字虚拟墙，即虚拟预警墙)，通过毫米波雷达，在紧邻机械车位结构件的位置(车位内)，通过距离阈值，设置数字虚拟墙，当车辆触碰到该数字虚拟墙时，则在手机APP中进行显示及提示，提示车主倒车时具有碰撞风险；
还可如图8所示(图中j表示机械车位实体，k表示激光幕帘)，在机械车位前后、左右布放激光幕帘，发射的平行光被车体遮挡说明超出警戒线，在APP上提示告警，避免机械车位在抬升、下降移动时车体发生碰撞。
其中，激光幕帘：由多组激光平行光的发射、接收装置(也可称为激光幕墙模组)来实现，当有物体遮挡激光、接收端没有接收到激光时，则判断当前有物体超出该设定区域(即激光幕帘围成的区域)。
本发明实施例提供的方案通过上述操作，可以实现无需本车加装360°摄像头等可视模块，只需要在机械车位进行安装配套。车位姿态、车轮夹角、轴距信息由车位的外置毫米波雷达识别计算完成，无需借助车辆控制系统。同时可配合低延时5G网络及客户端APP，即可实现任意车辆的倒车轨迹预判与最佳转向及倒车轨迹预判，无需车主投入成本，极大提升其适用范围。
本发明实施例提供的方案可采用图9所示的系统来实现：
停车场可对机械停车位(即图9中的机械车位1至机械停位N)进行批量智能化改造，通过5G基站配合云端服务器，可以同时实现多个停车场、同一停车场的海量机械车位的统一集群管理，多个车辆及车主(即图9中的手机用户1至手机用户N)可以同时通过APP进行智能化引导。
具体的，关于智能化改造后的机械停车位上可设置如图10所示泊车位设备(图中y表示5G MIMO(多入多出)天线)，该设备包括：内存、闪存FLASH、电源模块、5G模组、CPU(中央处理器)、激光幕墙模组、5G MIMO天线、物理层PHY接口、毫米波雷达1至毫米波雷达N以及摄像头。
如图10所示，CPU与毫米波雷达、摄像头进行通信，以进行数据交互及控制。毫米波雷达、摄像头可通过GE网口(千兆自适应网口)经PHY与CPU相连。
本方案可使用5G模组与云端服务器进行高速数据交互，用于车轮、车辆形状、虚拟墙阈值信息的下发及数据互传；也可以使用WIFI、蓝牙等方式向手机发送数据，在此不作限定。
其中，多个毫米波雷达可布放在机械车位四周，摄像头可布放在机械车位顶部作为辅助配合。
具体的，5G MIMO天线可实现5G高达1Gbps以上的高带宽传输。CPU可为人工智能AI算法及系统运行的核心芯片；内存可采用DDR4(内存规格)内存颗粒或DDR3内存颗粒；FLASH可采用eMMC(嵌入式多媒体卡)；电源模块可为DC/DC电源(直流转直流电源)模块，其接口可为12V电源接口；CPU可通过各类通信总线与其他器件之间进行数据交互，比如CPU与电源模块之间可通过I2C(内部集成电路)总线进行数据交互；又比如CPU与PHY之间可通过MDIO(管理数据输入输出)总线以及RGMII(G比特独立接口，Reduced Gigabit Media IndependentInterface)总线进行数据交互；在此不作限定。
其中，DDR4内存颗粒或DDR3内存颗粒，外挂于CPU上，用于系统及软件的运行；
eMMC作为存储芯片，用于保存系统启动固件，并实现大容量存储；
5G模组为可通过5G网络实现高达2Gbps的高速无线数据透传的通讯模组；
PHY接口：具体用于网口数据的编解码功能，搭配变压器和RJ45网口实现千兆的网络传输；
毫米波雷达：具体可为77G毫米波雷达，能够精准检测距离信息。
本发明实施例提供的方案：
1.可在机械车位的四周布放毫米波雷达，对车辆进入车位的姿态进行实时监控；
2.可获取前轮相对于车体的旋转角度；
3.可获取车辆的轴距；
4.可根据当前车轮转向角度、车辆轴距，拟合计算出车辆即将行驶的路径(即当前预判路径)；
5.可将车辆当前姿态和车辆即将行驶的路径通过高带宽、低延时的5G网络上传至云端服务器，并同步下发至用户手机APP，在3D界面上进行实时显示；
6.可根据车辆轴距、车辆相对车位的位置及当前姿态(转角)，计算得出能够导入车库的较佳策略(即当前目标转向角度)；
7.可使得用户能够根据较佳策略对方向盘进行调整，调整后的预判行驶路径(即当前预判路径)实时回传至APP，帮助用户确认当前车辆姿态调整与最佳路径相接近或吻合；
8.可在机械车位内部前、后、左、右，设置激光幕帘，当超出激光幕帘时，进行判断告警；或者，
在机械车位内部设置3D虚拟墙(即上述数字虚拟墙)，探测到车体某一部分超出该3D虚拟墙，进行告警提示；
具体的：根据毫米波雷达的探测距离及机械车位的位置、尺寸信息，构建机械车位内部数字化虚拟墙，探测到车体某一部分超出该数字虚拟墙，进行告警提示。
9.可利用5G网络低延时特点，将上述数据实时通过服务器，下发至用户APP中进行显示、提示。
由上可知，本发明实施例提供的方案：
1.通过机械车位的智能化改造，可实现车轮转向角度、车辆轴距的实时判断，无需车辆本身加装全景摄像头等装置；
2.可借助5G低时延及手机APP，实现当前车辆姿态、车轮角度及拟合路径、推荐最优路径的实时显示；
3.可配合激光幕帘避免车辆在机械车位移动时发生碰撞；
4.可配合毫米波雷达感知的数字虚拟墙，避免倒车时发生碰撞；
5.该智能化改造可实现多个停车场、停车场的多个车位的海量智能化改造及管理，无需现场人员的指导，节约人力同时，极大提升机械车位倒车的安全性、便利性。
综上，本发明实施例提供的方案可借助毫米波雷达探测，计算车轮宽度、轴距、车轮旋转角度；通过车轮旋转角度、车辆轴距的侦测与识别，对即将导入立体车位的车辆进行实时引导，并给出最优路径；还可利用5G低延时特点，实时在车主APP中显示车辆姿态、预判倒车路径、推荐最优路径信息(即通过5G网络实现在APP上实时指示引导的立体车位智能化方案)；无需现场管理人员指引，也无需车辆本身加装全景摄像头等装置，即可实现车辆姿态的全景数字化引导，降低车辆倒入立体车位的风险，且无需管理人员现场指挥，降低了人力投入。
本发明实施例还提供了一种泊车信息的处理装置，应用于泊车位设备，如图11所示，包括：
第一获取模块111，用于获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；
第一确定模块112，用于根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；
第二确定模块113，用于根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；
第一发送模块114，用于将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；
其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个。
本发明实施例提供的所述泊车信息的处理装置通过获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个；能够实时计算出当前预判路径以及当前目标转向角度，并发送至预设终端，可对用户关于车辆的姿态和当前预判路径进行直观引导，无需车辆加装全景摄像头等装置，也无需停车场管理人员现场管理，极大提升泊车效率，节省人力的同时，降低了车辆剐蹭的风险以及停车引导的实现成本；很好的解决了现有技术中停车引导方案实现成本高的问题。
其中，所述第一获取模块，包括：第一获取子模块，用于获取前车轮的轮毂中心点到测量点之间的第一距离线段、后车轮的轮毂中心点到所述测量点之间的第二距离线段，以及所述第一距离线段与第二距离线段在所述测量点处的第一夹角；第一处理子模块，用于根据所述第一距离线段、第二距离线段以及第一夹角，得到所述前车轮与后车轮之间的轮毂中心距线段，将所述轮毂中心距线段的长度作为轴距。
本发明实施例中，所述第一获取模块，包括：第二获取子模块，用于获取所述前车轮上位于第一平面上且相距最远的第一点和第二点，以及所述第一点与第二点之间的第三距离线段；所述第一平面为所述第一距离线段、第二距离线段以及轮毂中心距线段所在平面；第三获取子模块，用于获取所述第一点到所述测量点之间的第四距离线段、所述第二点到所述测量点之间的第五距离线段，以及所述第四距离线段与第五距离线段在所述测量点处的第二夹角；第二处理子模块，用于根据所述第一距离线段、第二距离线段、轮毂中心距线段、第三距离线段、第四距离线段、第五距离线段、第一夹角以及第二夹角，得到所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度。
本发明实施例中，所述第一获取模块，包括：第四获取子模块，用于获取所述第一中线点和第二中心点分别与所述入口中心点之间的当前相对位置关系。
本发明实施例中，所述第一确定模块，包括：第三处理子模块，用于根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，得到当前预判路径的第一圆心以及第一半径；第一确定子模块，用于根据所述第一圆心以及第一半径，确定所述当前预判路径。
本发明实施例中，所述第二确定模块，包括：第二确定子模块，用于根据所述第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标路径的第二圆心以及第二半径；第三确定子模块，用于根据所述轴距、第二圆心以及第二半径，确定当前目标转向角度。
进一步的，所述的泊车信息的处理装置，还包括：第一设置模块，用于在所述目标泊车位内设置安全区域；第一提醒模块，用于在所述待泊车辆驶入所述目标泊车位后，泊车位置超出所述安全区域的情况下，进行提醒操作。
其中，上述泊车信息的处理方法的所述实现实施例均适用于该泊车信息的处理装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
本发明实施例还提供了一种泊车位设备，如图12所示，包括：处理器121和收发机122；
所述处理器121，用于获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；
利用所述收发机122将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；
其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个。
本发明实施例提供的所述泊车位设备通过获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个；能够实时计算出当前预判路径以及当前目标转向角度，并发送至预设终端，可对用户关于车辆的姿态和当前预判路径进行直观引导，无需车辆加装全景摄像头等装置，也无需停车场管理人员现场管理，极大提升泊车效率，节省人力的同时，降低了车辆剐蹭的风险以及停车引导的实现成本；很好的解决了现有技术中停车引导方案实现成本高的问题。
其中，所述处理器具体用于：获取前车轮的轮毂中心点到测量点之间的第一距离线段、后车轮的轮毂中心点到所述测量点之间的第二距离线段，以及所述第一距离线段与第二距离线段在所述测量点处的第一夹角；根据所述第一距离线段、第二距离线段以及第一夹角，得到所述前车轮与后车轮之间的轮毂中心距线段，将所述轮毂中心距线段的长度作为轴距。
本发明实施例中，所述处理器具体用于：获取所述前车轮上位于第一平面上且相距最远的第一点和第二点，以及所述第一点与第二点之间的第三距离线段；所述第一平面为所述第一距离线段、第二距离线段以及轮毂中心距线段所在平面；获取所述第一点到所述测量点之间的第四距离线段、所述第二点到所述测量点之间的第五距离线段，以及所述第四距离线段与第五距离线段在所述测量点处的第二夹角；根据所述第一距离线段、第二距离线段、轮毂中心距线段、第三距离线段、第四距离线段、第五距离线段、第一夹角以及第二夹角，得到所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度。
本发明实施例中，所述处理器具体用于：获取所述第一中线点和第二中心点分别与所述入口中心点之间的当前相对位置关系。
本发明实施例中，所述处理器具体用于：根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，得到当前预判路径的第一圆心以及第一半径；根据所述第一圆心以及第一半径，确定所述当前预判路径。
本发明实施例中，所述处理器具体用于：根据所述第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标路径的第二圆心以及第二半径；根据所述轴距、第二圆心以及第二半径，确定当前目标转向角度。
进一步的，所述处理器还用于：在所述目标泊车位内设置安全区域；在所述待泊车辆驶入所述目标泊车位后，泊车位置超出所述安全区域的情况下，进行提醒操作。
其中，上述泊车信息的处理方法的所述实现实施例均适用于该泊车位设备的实施例中，也能达到相同的技术效果。
本发明实施例还提供了一种泊车位设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现上述的泊车信息的处理方法。
其中，上述泊车信息的处理方法的所述实现实施例均适用于该泊车位设备的实施例中，也能达到相同的技术效果。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上所述的泊车信息的处理方法中的步骤。
其中，上述泊车信息的处理方法的所述实现实施例均适用于该计算机可读存储介质的实施例中，也能达到相同的技术效果。
需要说明的是，此说明书中所描述的许多功能部件都被称为模块/子模块，以便更加特别地强调其实现方式的独立性。
本发明实施例中，模块/子模块可以用软件实现，以便由各种类型的处理器执行。举例来说，一个标识的可执行代码模块可以包括计算机指令的一个或多个物理或者逻辑块，举例来说，其可以被构建为对象、过程或函数。尽管如此，所标识模块的可执行代码无需物理地位于一起，而是可以包括存储在不同位里上的不同的指令，当这些指令逻辑上结合在一起时，其构成模块并且实现该模块的规定目的。
实际上，可执行代码模块可以是单条指令或者是许多条指令，并且甚至可以分布在多个不同的代码段上，分布在不同程序当中，以及跨越多个存储器设备分布。同样地，操作数据可以在模块内被识别，并且可以依照任何适当的形式实现并且被组织在任何适当类型的数据结构内。所述操作数据可以作为单个数据集被收集，或者可以分布在不同位置上(包括在不同存储设备上)，并且至少部分地可以仅作为电子信号存在于系统或网络上。
在模块可以利用软件实现时，考虑到现有硬件工艺的水平，所以可以以软件实现的模块，在不考虑成本的情况下，本领域技术人员都可以搭建对应的硬件电路来实现对应的功能，所述硬件电路包括常规的超大规模集成(VLSI)电路或者门阵列以及诸如逻辑芯片、晶体管之类的现有半导体或者是其它分立的元件。模块还可以用可编程硬件设备，诸如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等实现。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述原理前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (17)
1.一种泊车信息的处理方法，应用于泊车位设备，其特征在于，包括：
获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；
将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；
其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个。
2.根据权利要求1所述的泊车信息的处理方法，其特征在于，获取待泊车辆的同侧的前后两车轮之间的轴距，包括：
获取前车轮的轮毂中心点到测量点之间的第一距离线段、后车轮的轮毂中心点到所述测量点之间的第二距离线段，以及所述第一距离线段与第二距离线段在所述测量点处的第一夹角；
根据所述第一距离线段、第二距离线段以及第一夹角，得到所述前车轮与后车轮之间的轮毂中心距线段，将所述轮毂中心距线段的长度作为轴距。
3.根据权利要求2所述的泊车信息的处理方法，其特征在于，获取所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度，包括：
获取所述前车轮上位于第一平面上且相距最远的第一点和第二点，以及所述第一点与第二点之间的第三距离线段；所述第一平面为所述第一距离线段、第二距离线段以及轮毂中心距线段所在平面；
获取所述第一点到所述测量点之间的第四距离线段、所述第二点到所述测量点之间的第五距离线段，以及所述第四距离线段与第五距离线段在所述测量点处的第二夹角；
根据所述第一距离线段、第二距离线段、轮毂中心距线段、第三距离线段、第四距离线段、第五距离线段、第一夹角以及第二夹角，得到所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度。
4.根据权利要求1所述的泊车信息的处理方法，其特征在于，获取所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系，包括：
获取所述第一中线点和第二中心点分别与所述入口中心点之间的当前相对位置关系。
5.根据权利要求1所述的泊车信息的处理方法，其特征在于，所述根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径，包括：
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，得到当前预判路径的第一圆心以及第一半径；
根据所述第一圆心以及第一半径，确定所述当前预判路径。
6.根据权利要求1所述的泊车信息的处理方法，其特征在于，所述根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度，包括：
根据所述第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标路径的第二圆心以及第二半径；
根据所述轴距、第二圆心以及第二半径，确定当前目标转向角度。
7.根据权利要求1所述的泊车信息的处理方法，其特征在于，还包括：
在所述目标泊车位内设置安全区域；
在所述待泊车辆驶入所述目标泊车位后，泊车位置超出所述安全区域的情况下，进行提醒操作。
8.一种泊车信息的处理装置，应用于泊车位设备，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；
第一确定模块，用于根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；
第二确定模块，用于根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；
第一发送模块，用于将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；
其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个。
9.根据权利要求8所述的泊车信息的处理装置，其特征在于，所述第一获取模块，包括：
第一获取子模块，用于获取前车轮的轮毂中心点到测量点之间的第一距离线段、后车轮的轮毂中心点到所述测量点之间的第二距离线段，以及所述第一距离线段与第二距离线段在所述测量点处的第一夹角；
第一处理子模块，用于根据所述第一距离线段、第二距离线段以及第一夹角，得到所述前车轮与后车轮之间的轮毂中心距线段，将所述轮毂中心距线段的长度作为轴距。
10.根据权利要求9所述的泊车信息的处理装置，其特征在于，所述第一获取模块，包括：
第二获取子模块，用于获取所述前车轮上位于第一平面上且相距最远的第一点和第二点，以及所述第一点与第二点之间的第三距离线段；所述第一平面为所述第一距离线段、第二距离线段以及轮毂中心距线段所在平面；
第三获取子模块，用于获取所述第一点到所述测量点之间的第四距离线段、所述第二点到所述测量点之间的第五距离线段，以及所述第四距离线段与第五距离线段在所述测量点处的第二夹角；
第二处理子模块，用于根据所述第一距离线段、第二距离线段、轮毂中心距线段、第三距离线段、第四距离线段、第五距离线段、第一夹角以及第二夹角，得到所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度。
11.根据权利要求8所述的泊车信息的处理装置，其特征在于，所述第一获取模块，包括：
第四获取子模块，用于获取所述第一中线点和第二中心点分别与所述入口中心点之间的当前相对位置关系。
12.根据权利要求8所述的泊车信息的处理装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：
第三处理子模块，用于根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，得到当前预判路径的第一圆心以及第一半径；
第一确定子模块，用于根据所述第一圆心以及第一半径，确定所述当前预判路径。
13.根据权利要求8所述的泊车信息的处理装置，其特征在于，所述第二确定模块，包括：
第二确定子模块，用于根据所述第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标路径的第二圆心以及第二半径；
第三确定子模块，用于根据所述轴距、第二圆心以及第二半径，确定当前目标转向角度。
14.根据权利要求8所述的泊车信息的处理装置，其特征在于，还包括：
第一设置模块，用于在所述目标泊车位内设置安全区域；
第一提醒模块，用于在所述待泊车辆驶入所述目标泊车位后，泊车位置超出所述安全区域的情况下，进行提醒操作。
15.一种泊车位设备，其特征在于，包括：处理器和收发机；
所述处理器，用于获取待泊车辆的车轮参数信息、所述待泊车辆与目标泊车位之间的当前相对位置关系以及所述目标泊车位的入口中心点；其中，所述车轮参数信息包括同侧的前后两车轮之间的轴距、位于外侧的两个前车轮之间的第一中线点、位于外侧的两个后车轮之间的第二中线点以及所述待泊车辆的前车轮相对于车身的当前转向角度；
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点和当前转向角度，确定所述当前转向角度对应的当前预判路径；
根据所述轴距、第一中线点、第二中线点、当前转向角度、当前相对位置关系以及入口中心点，确定当前目标转向角度；
利用所述收发机将所述当前预判路径和当前目标转向角度发送给预设终端；
其中，所述预设终端包括车载终端和移动终端中的至少一个。
16.一种泊车位设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车信息的处理方法。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车信息的处理方法中的步骤。
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