CN209911558U - 一种激光雷达装置和激光雷达设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种激光雷达装置和激光雷达设备。其中，所述激光雷达装置包括：第一支架、第一激光雷达、第二支架和第二激光雷达，该第一激光雷达通过在内部预设的扫描半径，在车辆进入对应该扫描半径的扫描区域时，自动对该车辆的宽度、长度等信息进行扫描，实现对该车辆的宽度、长度等的测量，该第二激光雷达在车辆进入对应该扫描半径的扫描区域时，自动对该车辆的轮径和轴距等信息进行测量，实现对该车辆的轮径和轴距等的测量。通过上述方式，能够实现通过两台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。

Description

一种激光雷达装置和激光雷达设备

技术领域

本实用新型涉及车辆外观测量技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达装置的车辆外观测量方法和装置及设备。

背景技术

激光雷达交接间是大型无人智能停车场的车辆取放间，用于驾驶人员进行汽车车辆自动取放、停车机器人进行汽车车辆自动取放和汽车车辆外观信息自动测量，是驾驶人员与智能停车场之间的车辆交接间和车辆外观信息自动测量间。

请参见图1，图1是现有的激光雷达交接间采用四台激光雷达测量车辆外观的示意图。如图1所示，现有的激光雷达交接间采用四台激光雷达对车辆的外观进行测量，现有的激光雷达交接间采用四台激光雷达方案，该四台激光雷达布置在车辆放置区域的四角，通过该四台激光雷达同时测量，自动计算出车辆的长度、宽度、前后轮轴距、轮径等外观信息。

但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有的采用四台激光雷达测量车辆外观的方案，该四台激光雷达布置在车辆放置区域的四角，因激光雷达与被测量车辆预留较大的距离，因此该四台激光雷达占用面积较大，降低了停车场的有效利用面积，同时该四台激光雷达的采购成本较高，使用维护成本较高。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种激光雷达装置和激光雷达设备，能够实现通过两台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。

根据本实用新型的一个方面，提供一种激光雷达装置，包括：

第一支架、第一激光雷达、第二支架和第二激光雷达；

所述第一激光雷达设置在所述第一支架上，所述第二激光雷达设置在所述第二支架上，所述第一激光雷达与所述第二激光雷达相连接；

所述第一激光雷达通过在内部预设的扫描半径，在车辆进入对应所述扫描半径的扫描区域时，自动对所述车辆的宽度、长度信息进行扫描，实现对所述车辆的宽度、长度的测量，所述第二激光雷达在车辆进入对应所述扫描半径的扫描区域时，自动对所述车辆的轮径和轴距信息进行测量，实现对所述车辆的轮径和轴距的测量。

其中，所述第一激光雷达，包括：

探测模块和扫描模块；

所述探测模块与所述扫描模块相连接；

所述探测模块通过在内部预设的扫描半径，探测是否有车辆进入对应所述扫描半径的扫描开始位置和探测是否有车辆离开对应所述扫描半径的扫描结束位置，所述扫描模块在所述探测模块探测到有车辆进入对应所述扫描半径的扫描开始位置时，自动对所述车辆的宽度、长度信息进行扫描，在所述探测模块探测到所述车辆离开对应所述扫描半径的扫描结束位置时，完成对所述车辆的宽度、长度信息的扫描，实现对所述车辆的宽度、长度的测量。

其中，所述第二激光雷达，包括：

测量模块和完成模块；

所述测量模块与所述完成模块相连接；

所述测量模块在所述探测模块探测到有车辆进入对应所述扫描半径的扫描开始位置时，自动对所述车辆的轮径和轴距信息进行测量，所述完成模块在所述探测模块探测到所述车辆离开对应所述扫描半径的扫描结束位置时，完成对所述车辆的轮径和轴距信息的测量，实现对所述车辆的轮径和轴距的测量。

其中，所述第一支架是龙门支架。

其中，所述第二支架是固定支架。

其中，所述激光雷达装置，还包括：

泊车机器人；

所述泊车机器人与所述第一激光雷达或所述第二激光雷达相连接；

所述泊车机器人根据所述测量的车辆外观信息包括所述车辆的宽度、长度、轮径和轴距的测量信息，对所述车辆进行存取。

根据本实用新型的另一个方面，提供一种激光雷达设备，包括如上述任意一项所述的激光雷达装置。

可以发现，以上方案，第一激光雷达可以通过在内部预设的扫描半径，在车辆进入对应该扫描半径的扫描区域时，自动对该车辆的宽度、长度等信息进行扫描，实现对该车辆的宽度、长度等的测量，第二激光雷达可以在车辆进入对应该扫描半径的扫描区域时，自动对该车辆的轮径和轴距等信息进行测量，实现对该车辆的轮径和轴距等的测量，能够实现通过两台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。

进一步的，以上方案，探测模块可以通过在内部预设的扫描半径，探测是否有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置和探测是否有车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置，扫描模块可以在该探测模块探测到有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置时，自动对该车辆的宽度、长度等信息进行扫描，在该探测模块探测到该车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置时，完成对该车辆的宽度、长度等信息的扫描，实现对该车辆的宽度、长度等的测量，能够实现在车辆行驶中对车辆的宽度、长度等的测量。

进一步的，以上方案，测量模块可以在探测模块探测到有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置时，自动对该车辆的轮径和轴距等信息进行测量，完成模块可以在探测模块探测到该车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置时，完成对该车辆的轮径和轴距等信息的测量，实现对该车辆的轮径和轴距等的测量，能够实现在车辆行驶中对车辆的轮径和轴距等的测量。

进一步的，以上方案，第一支架可以是龙门支架，该龙门支架方便车辆通行通过，能够实现在车辆行驶中对车辆的外观包括车辆的宽度、长度、轮径和轴距等的测量，当有多台车辆通行通过时，车辆依次通行通过对应激光雷达扫描半径的扫描区域时，能够依次完成对多台通行车辆的外观的测量，提高对多台通行车辆的外观进行测量的测量效率。

进一步的，以上方案，第二支架可以是固定支架，该固定支架能够实现对激光雷达的固定，避免激光雷达出现位移的情况，提高对通行车辆的外观进行测量的测量准确率。

进一步的，以上方案，激光雷达装置还可以包括泊车机器人，该泊车机器人可以根据测量的车辆外观信息包括车辆的宽度、长度、轮径和轴距等的测量信息，对该车辆进行存取，能够实现简化停车和提高停车效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有的激光雷达交接间采用四台激光雷达测量车辆外观的示意图；

图2是本实用新型激光雷达装置一实施例的结构示意图；

图3是本实用新型激光雷达装置一实施例的一举例示意图；

图4是本实用新型激光雷达装置一实施例的另一举例示意图；

图5是本实用新型激光雷达装置另一实施例的结构示意图；

图6是本实用新型激光雷达装置另一实施例的一举例示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本实用新型，但不对本实用新型的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本实用新型的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供一种激光雷达装置，能够实现通过两台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。

请参见图2，图2是本实用新型激光雷达装置一实施例的结构示意图。本实施例中，该激光雷达装置20为上述实施例中的激光雷达装置，该激光雷达装置20包括第一支架1、第一激光雷达2、第二支架3和第二激光雷达4。

该第一激光雷达2设置在该第一支架1上，该第二激光雷达4设置在该第二支架3上，该第一激光雷达2与该第二激光雷达4相连接。

该第一激光雷达2，用于通过在内部预设的扫描半径，在车辆进入对应该扫描半径的扫描区域时，自动对该车辆的宽度、长度等信息进行扫描，实现对该车辆的宽度、长度等的测量。

该第二激光雷达4，用于在车辆进入对应该扫描半径的扫描区域时，自动对该车辆的轮径和轴距等信息进行测量，实现对该车辆的轮径和轴距等的测量。

可选地，该第一激光雷达2，可以包括：

探测模块(图中未标示)和扫描模块(图中未标示)；

该探测模块与该扫描模块相连接；

该探测模块通过在内部预设的扫描半径，探测是否有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置和探测是否有车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置；

该扫描模块在该探测模块探测到有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置时，自动对该车辆的宽度、长度等信息进行扫描，在该探测模块探测到该车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置时，完成对该车辆的宽度、长度等信息的扫描，实现对该车辆的宽度、长度等的测量，能够实现在车辆行驶中对车辆的宽度、长度等的测量。

可选地，该第二激光雷达4，可以包括：

测量模块(图中未标示)和完成模块(图中未标示)；

该测量模块与该完成模块相连接；

该测量模块在该探测模块探测到有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置时，自动对该车辆的轮径和轴距等信息进行测量；

该完成模块在该探测模块探测到该车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置时，完成对该车辆的轮径和轴距等信息的测量，实现对该车辆的轮径和轴距等的测量，能够实现在车辆行驶中对车辆的轮径和轴距等的测量。

可选地，该第一支架1可以是龙门支架，该龙门支架方便车辆通行通过，能够实现在车辆行驶中对车辆的外观包括车辆的宽度、长度、轮径和轴距等的测量，当有多台车辆通行通过时，车辆依次通行通过对应激光雷达扫描半径的扫描区域时，能够依次完成对多台通行车辆的外观的测量，提高对多台通行车辆的外观进行测量的测量效率。

在本实施例中，对于该第一支架的支架种类类型，本实用新型不加以限定。

可选地，该第二支架3可以是固定支架，该固定支架能够实现对激光雷达的固定，避免激光雷达出现位移的情况，提高对通行车辆的外观进行测量的测量准确率。

在本实施例中，对于该第二支架的支架种类类型，本实用新型不加以限定。

可以发现，在本实施例中，第一激光雷达可以通过在内部预设的扫描半径，在车辆进入对应该扫描半径的扫描区域时，自动对该车辆的宽度、长度等信息进行扫描，实现对该车辆的宽度、长度等的测量，第二激光雷达可以在车辆进入对应该扫描半径的扫描区域时，自动对该车辆的轮径和轴距等信息进行测量，实现对该车辆的轮径和轴距等的测量，能够实现通过两台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。

进一步的，在本实施例中，探测模块可以通过在内部预设的扫描半径，探测是否有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置和探测是否有车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置，扫描模块可以在该探测模块探测到有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置时，自动对该车辆的宽度、长度等信息进行扫描，在该探测模块探测到该车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置时，完成对该车辆的宽度、长度等信息的扫描，实现对该车辆的宽度、长度等的测量，能够实现在车辆行驶中对车辆的宽度、长度等的测量。

进一步的，在本实施例中，测量模块可以在探测模块探测到有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置时，自动对该车辆的轮径和轴距等信息进行测量，完成模块可以在探测模块探测到该车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置时，完成对该车辆的轮径和轴距等信息的测量，实现对该车辆的轮径和轴距等的测量，能够实现在车辆行驶中对车辆的轮径和轴距等的测量。

进一步的，在本实施例中，第一支架可以是龙门支架，该龙门支架方便车辆通行通过，能够实现在车辆行驶中对车辆的外观包括车辆的宽度、长度、轮径和轴距等的测量，当有多台车辆通行通过时，车辆依次通行通过对应激光雷达扫描半径的扫描区域时，能够依次完成对多台通行车辆的外观的测量，提高对多台通行车辆的外观进行测量的测量效率。

进一步的，在本实施例中，第二支架可以是固定支架，该固定支架能够实现对激光雷达的固定，避免激光雷达出现位移的情况，提高对通行车辆的外观进行测量的测量准确率。

下面进行举例说明本实施例：

请参见图3，图3是本实用新型激光雷达装置一实施例的一举例示意图。如图3所示，该第一激光雷达2可以通过在内部预设的扫描半径，在探测到有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置时，自动对该车辆的宽度、长度等信息进行扫描，在探测到该车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置时，完成对该车辆的宽度、长度等信息的扫描，实现对该车辆的宽度、长度等的测量。如图3所示，该第二激光雷达4，可以在探测到有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置时，自动对该车辆的轮径和轴距等信息进行测量，在探测到该车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置时，完成对该车辆的轮径和轴距等信息的测量，实现对该车辆的轮径和轴距等的测量。

请参见图4，图4是本实用新型激光雷达装置一实施例的另一举例示意图。如图4所示，本举例示意图是以第一支架1是龙门支架为例。如图4所示，该第一支架1是龙门支架，该龙门支架方便车辆通行通过，能够实现在车辆行驶中对车辆的外观包括车辆的宽度、长度、轮径和轴距等的测量，当有多台车辆例如车辆5、车辆6和车辆7通行通过时，车辆5、车辆6和车辆7依次通行通过对应激光雷达扫描半径的扫描区域时，能够依次完成对多台通行车辆例如车辆5、车辆6和车辆7的外观的测量，提高对多台通行车辆的外观进行测量的测量效率。

请参见图5，图5是本实用新型激光雷达装置另一实施例的结构示意图。区别于上一实施例，本实施例所述激光雷达装置50还包括：

泊车机器人5。

该泊车机器人5与该第一激光雷达2或该第二激光雷达4相连接；

该泊车机器人5根据该测量的车辆外观信息包括该车辆的宽度、长度、轮径和轴距等的测量信息，对该车辆进行存取。

可以发现，在本实施例中，激光雷达装置还可以包括泊车机器人，该泊车机器人可以根据测量的车辆外观信息包括车辆的宽度、长度、轮径和轴距等的测量信息，对该车辆进行存取，能够实现简化停车和提高停车效率。

下面进行举例说明本实施例：

请参见图6，图6是本实用新型激光雷达装置另一实施例的一举例示意图。如图6所示，泊车机器人可以根据测量的车辆外观信息包括该车辆的宽度、长度、轮径和轴距等的测量信息，在车辆交接间出口对该车辆进行存取。

本实用新型还提供一种激光雷达设备，该激光雷达设备包括激光雷达装置，该激光雷达装置为上述实施例中的激光雷达装置，该激光雷达装置的各个功能模块可分别执行上述实施例中对应的激光雷达装置的各功能模块的功能及连接关系等，故在此不对该激光雷达装置的各功能模块进行赘述，详细请参见以上对应的说明。

可以发现，以上方案，第一激光雷达可以通过在内部预设的扫描半径，在车辆进入对应该扫描半径的扫描区域时，自动对该车辆的宽度、长度等信息进行扫描，实现对该车辆的宽度、长度等的测量，第二激光雷达可以在车辆进入对应该扫描半径的扫描区域时，自动对该车辆的轮径和轴距等信息进行测量，实现对该车辆的轮径和轴距等的测量，能够实现通过两台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。

进一步的，以上方案，探测模块可以通过在内部预设的扫描半径，探测是否有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置和探测是否有车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置，扫描模块可以在该探测模块探测到有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置时，自动对该车辆的宽度、长度等信息进行扫描，在该探测模块探测到该车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置时，完成对该车辆的宽度、长度等信息的扫描，实现对该车辆的宽度、长度等的测量，能够实现在车辆行驶中对车辆的宽度、长度等的测量。

进一步的，以上方案，测量模块可以在探测模块探测到有车辆进入对应该扫描半径的扫描开始位置时，自动对该车辆的轮径和轴距等信息进行测量，完成模块可以在探测模块探测到该车辆离开对应该扫描半径的扫描结束位置时，完成对该车辆的轮径和轴距等信息的测量，实现对该车辆的轮径和轴距等的测量，能够实现在车辆行驶中对车辆的轮径和轴距等的测量。

进一步的，以上方案，第一支架可以是龙门支架，该龙门支架方便车辆通行通过，能够实现在车辆行驶中对车辆的外观包括车辆的宽度、长度、轮径和轴距等的测量，当有多台车辆通行通过时，车辆依次通行通过对应激光雷达扫描半径的扫描区域时，能够依次完成对多台通行车辆的外观的测量，提高对多台通行车辆的外观进行测量的测量效率。

进一步的，以上方案，第二支架可以是固定支架，该固定支架能够实现对激光雷达的固定，避免激光雷达出现位移的情况，提高对通行车辆的外观进行测量的测量准确率。

进一步的，以上方案，激光雷达装置还可以包括泊车机器人，该泊车机器人可以根据测量的车辆外观信息包括车辆的宽度、长度、轮径和轴距等的测量信息，对该车辆进行存取，能够实现简化停车和提高停车效率。

需要说明的是，该第一支架1上运行的是常用的实现支架功能的算法，该第一激光雷达2上运行的是常用的实现激光雷达功能的算法，该第二支架3上运行的是常用的实现支架功能的算法，该第二激光雷达4上运行的是常用的实现激光雷达功能的算法，本实用新型的技术方案实现，不需要对软件程序做任何的改进，特此声明。

以上所述仅为本实用新型的部分实施例，并非因此限制本实用新型的保护范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种激光雷达装置，其特征在于，包括：

第一支架、第一激光雷达、第二支架和第二激光雷达；

所述第一激光雷达设置在所述第一支架上，所述第二激光雷达设置在所述第二支架上，所述第一激光雷达与所述第二激光雷达相连接；

所述第一激光雷达通过在内部预设的扫描半径，在车辆进入对应所述扫描半径的扫描区域时，自动对所述车辆的宽度、长度信息进行扫描，实现对所述车辆的宽度、长度的测量，所述第二激光雷达在车辆进入对应所述扫描半径的扫描区域时，自动对所述车辆的轮径和轴距信息进行测量，实现对所述车辆的轮径和轴距的测量。

2.如权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述第一激光雷达，包括：

探测模块和扫描模块；

所述探测模块与所述扫描模块相连接；

所述探测模块通过在内部预设的扫描半径，探测是否有车辆进入对应所述扫描半径的扫描开始位置和探测是否有车辆离开对应所述扫描半径的扫描结束位置，所述扫描模块在所述探测模块探测到有车辆进入对应所述扫描半径的扫描开始位置时，自动对所述车辆的宽度、长度信息进行扫描，在所述探测模块探测到所述车辆离开对应所述扫描半径的扫描结束位置时，完成对所述车辆的宽度、长度信息的扫描，实现对所述车辆的宽度、长度的测量。

3.如权利要求2所述的激光雷达装置，其特征在于，所述第二激光雷达，包括：

测量模块和完成模块；

所述测量模块与所述完成模块相连接；

所述测量模块在所述探测模块探测到有车辆进入对应所述扫描半径的扫描开始位置时，自动对所述车辆的轮径和轴距信息进行测量，所述完成模块在所述探测模块探测到所述车辆离开对应所述扫描半径的扫描结束位置时，完成对所述车辆的轮径和轴距信息的测量，实现对所述车辆的轮径和轴距的测量。

4.如权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述第一支架是龙门支架。

5.如权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述第二支架是固定支架。

6.如权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述激光雷达装置，还包括：

泊车机器人；

所述泊车机器人与所述第一激光雷达或所述第二激光雷达相连接；

所述泊车机器人根据所述测量的车辆外观信息包括所述车辆的宽度、长度、轮径和轴距的测量信息，对所述车辆进行存取。

7.一种激光雷达设备，其特征在于，包括如权利要求1至6任意一项所述的激光雷达装置。

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