CN105551302A - 辅助停车过程的方法以及停车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种辅助停车过程的方法以及停车辅助装置。在辅助车辆停车过程的方法中，根据使用车辆(A)上存在的至少第一传感器(1a、1b)获得的至少第一测量距离来辅助识别适合的停车位和/或操纵车辆进入停车位的操作过程，还根据使用在已停车的第三方车辆(B)上存在的至少第二传感器(3a、3b)获得的至少第二距离测量来执行该辅助。

Description

辅助停车过程的方法以及停车辅助装置
说明书
本发明涉及辅助停车过程的方法以及停车辅助装置。
常规的停车传感器体现为超声波传感器，其中典型地在各自的车辆周围可以设置多达12个或更多的传感器。为了避免破坏性干扰和回声效应，这些传感器的每个顺序地发出超声波脉冲，其中在不同情况下另一个传感器记录回声信号。在本文中，可以以例如200ms的时间段使用每个传感器。然后根据信号处理算法估算距位于附近的物体的距离(典型地距离达到2m以及最大达到4m)。如果多个回声信号对识别物体和估算其距离总体上是必要的，则通过这样的基于超声波的停车传感器获得的时间分辨率和空间分辨率是很有限的。
EP2623398A1尤其公开了限定车辆在停车位内的目标位置的方法以及驾驶员辅助系统，其能够确定停车位的二维和三维环境参数，以及根据三维环境参数校正车辆在停车位内的临时目标位置，例如考虑至少一个距离信息项。
EP1495344B1尤其公开了停车辅助系统和操作停车辅助系统的方法，当车辆行驶经过停车位时从传感器测量的值确定停车位的长度和/或宽度，以及通过距离传感器以不同的时间间隔进行测量。
DE102011086245A1尤其公开了在停车机动操作过程中辅助驾驶员的方法，例如使用距离传感器在感测车辆的周围环境之后确定可能的轨迹，在停车机动操作过程中车辆沿着该可能的轨迹被引导至空间，以及如果在整个停车机动操作过程中车辆保持在预定界限内则将该空间输出给驾驶员作为停车位。
本发明的目的是提供辅助停车过程的方法以及停车辅助装置，在其中增加了辅助停车过程的准确性，尤其增加了距在停车过程中将要考虑的物体的距离的估算的准确性。
通过根据独立权利要求1的特征的方法和根据并列的权利要求10的特征的装置实现该目标。
在根据本发明的辅助车辆的停车过程的方法中，根据使用车辆上存在的至少第一传感器获得的至少第一测量距离来执行适合的停车位的识别和/或操纵车辆进入停车位的操作过程。该方法被限定为还根据使用在已停车的第三方车辆上存在的至少第二传感器获得的至少第二测量距离来执行该辅助。
本发明尤其根据增加至少一个使用(停车或距离)传感器(例如超声波传感器)的停车辅助装置的准确性的构思，其中，基于两个车辆之间的协同通信产生执行停车过程或寻找停车位的车辆的一个或多个传感器以及一个或多个已停车(第三方)车辆的传感器之间的交互。该通信可以例如仅通过蓝牙、近场通讯(NFC)或通过云应用进行，如果合适的话还可以通过实时通信进行。
因此，增加了执行停车过程的车辆一方需要进行的距离测量的测量和扫描的准确性。
根据一个实施例，第二距离测量的结果通过无线通信在车辆和第三方车辆之间传输。
根据一个实施例，根据第三方车辆的运行状态是否满足至少一个预定条件来执行基于第二测量距离的辅助。
根据一个实施例，第三方车辆的至少一个预定条件包含第三方车辆一方的辅助是可实现的。
根据一个实施例，第三方车辆的至少一个预定条件包含第三方车辆的电池具有充足的荷电状态。
根据一个实施例，当第三方车辆一方没有满足至少一个预定条件时，在预定核查次数之后，仅根据第一测量距离来执行辅助或开始另一停车位的识别。
根据一个实施例，将第一测量距离和第二测量距离的结果彼此逻辑链接。特别地，在该逻辑链接的过程中，在不同的情况下可以确定第一距离测量和第二距离测量的结果的最小值。
根据一个实施例，根据使用在已停车的第三方车辆上存在的多个第二传感器获得的多个第二测量距离执行辅助。
本发明还涉及用于辅助车辆的停车过程的停车辅助装置，根据使用车辆上存在的至少第一传感器获得的第一测量距离来辅助识别适合的停车位和/或操纵车辆进入停车位的操作过程，以及停车辅助装置配置为执行具有以上详细说明的特征的方法。
关于装置的优选实施例和优势，可以参考涉及根据本发明的方法的以上陈述。
可以在说明书和从属权利要求中找到本发明的进一步的实施例。
以下通过附图中说明的示例性实施例更加详细地解释本发明，其中：
图1示出了在一个实施例中的解释在本发明的范围内使用的传感器布局的示意性说明；
图2示出了解释根据本发明的方法的示例性顺序的流程图；
图3-5示出了进一步解释功能原理的图表，本发明以该功能原理为基础。
除了使用在执行停车过程或寻找停车位的车辆一方上存在的停车传感器(例如基于超声波的传感器)的原理之外，本发明特别包括使用另一第三方车辆一方的其他传感器信息以改进停车辅助装置的准确性的原理。特别地，本发明还可以用于当进入多层停车场时为了避免由于划痕等造成的对车辆损坏或还可以通过降低不同车辆之间保留的空隙或空间使停车位的利用最优化。
驾驶员一旦已经启用停车辅助装置和/或车辆以低于给定的极限值的速度向前移动，就开始寻找适合的停车位的阶段。按照惯例，为此目的，停车辅助装置将使用侧向停车传感器仅感测车辆的周围环境。此外，根据本发明的停车辅助装置启用位于附近的尤其最靠近车辆这样的车辆(或者一些车辆)上的至少一个停车传感器，接收来自该传感器的相应的距离感测信息和物体感测信息以及将该信息与由它自己的停车传感器提供的距离感测情况和物体感测情况逻辑链接起来。
在示例中，假定图1的由“A”表示的第一机动车辆正在使用它的停车传感器寻找适合的停车位并正在以10km/h(对应2.8m/s)的车辆速度行驶。
例如，假定车辆A的传感器1a、1b中的每个以200ms的时间间隔执行距离测量。例如车辆A以大约0.5m的间隔接收相应的回声信号2。如果车辆A在由“B”表示的已停车的车辆旁边移动，则触发与已停车的车辆B一方的传感器3a、3b的通信或数据交换。这些传感器3a、3b还以与回声信号2相似的间隔测量回声信号4。
鉴于已知已停车的车辆B的传感器3a、3b的位置和根据由这些传感器3a、3b测量的距由“C”表示的物体的距离，现在可能使用附加的虚拟回声信号5。以上描述的过程可以在整个停车机动操作过程中进行并用于在停车操作机动过程中估算在正在执行停车过程的车辆A的后面的剩余的空间或距离。
在以下本文中，接着参考图2示出的流程图说明根据本发明的方法的示例性顺序，再次用“A”表示正在执行停车过程或正在寻找适合的停车位的车辆，以及用“B”表示已停车的车辆(它的发动机或点火装置关闭)。在本文中，特别说明了通过车辆A对车辆B的可能的识别、通过车辆A对车辆B的传感器的远程控制的启用以及传感器的可能的逻辑链接。
根据图2，首先在步骤S10中进行执行停车过程的车辆A的停车辅助装置的启用。其后，在步骤S20中，车辆A的停车辅助装置寻找合适的停车位。然后，在步骤S30中，停车辅助装置试图通过远程控制启用识别的最靠近的已停车的车辆B的传感器。
在步骤S40中，确定已停车的车辆B一方是否允许远程控制启用它的传感器。在本文中，可能特别核查是否满足以下启用条件：“车辆B的电池的荷电状态(SOC)是高的”、“车辆B的驾驶员已经开启远程控制的启用”、“车辆B的驾驶员已经同意传感器的远程控制启用”以及“车辆B配备有远程控制启用的功能”。
在步骤S50中，然后有一个关于在步骤S40中核查的条件是否满足(是否“正确的”)的询问。如果是这种情况，车辆B的一个或多个传感器的远程控制启用成功，在寻找停车位的持续时间的过程中以及在停车机动操作阶段(例如可以是1分钟的持续时间)的过程中保持启用，以及随后通过车辆A在步骤S60中再次停用。否则，也就是根据步骤S50中的询问，如果没有满足步骤S40中的所有核查的条件，则在步骤S70中寻找另一停车位(例如在10次否定的核查之后)或用“常规的”传感器组执行停车机动操作。
如图3示意性说明地，在以下本文中为了简化起见，假定每个车辆A和B仅具有单个传感器。这些传感器的每个以200ms的时间周期传输带有标识符的超声波信号。忽略两个车辆A和B之间的信号的传播时间(例如其典型的为0.06s)。在示例中，在感测的过程中车辆A的机动操作覆盖5米的距离直至它到达它的最终位置。
分别假定车辆A和车辆B的各自的传感器安置在上述的车辆的前侧，结果是当车辆A超越车辆B时，车辆A的各自的传感器“没有看见任何东西”即使侧面障碍物依然存在。例如当上述传感器感测到“目标”物体时传感器的距离测量得出大约1米，以及如果上述传感器没有感测到物体或目标则得出4米(当使用常规的超声波传感器时，在示例中后者相应于最大可测量的距离)。
一旦已经启用停车辅助装置，正在执行停车过程的车辆A就请求来自车辆B的停车传感器的相应的信息。在目前的示例中，这可以以200ms的间隔和100ms的相移发生以便启用车辆A的停车传感器。
在图4的图表中，示出了作为时间的函数的例如由车辆A、B的各自的传感器提供的距离的估算值。可以实施车辆A、B的两个传感器的测量的逻辑链接，例如通过根据图5确定由两个传感器进行的测量的最小值并使用它用于距离估算。
而且，可以执行另外适合的筛选方法(例如通过插值法)以便排除局部最大值(如图5中标记的)。
尽管本发明尤其适合于预期的停车位的特性的更精确的识别(例如通过确定是平行停车的停车位还是垂直停车的停车位还是一些其它的停车位)，本发明还适合在操作进入停车位过程中更精确地追踪具体的轨迹。

Claims (10)

1.一种辅助车辆的停车过程的方法，根据使用车辆(A)上存在的至少第一传感器(1a、1b)获得的至少第一测量距离来辅助识别适合的停车位和/或操纵所述车辆进入所述停车位的操作过程，
其中
还根据使用在已停车的第三方车辆(B)上存在的至少第二传感器(3a、3b)获得的至少第二测量距离来执行该辅助。
2.根据权利要求1所述的方法，其中
所述第二距离测量的结果通过无线通信在所述车辆(A)和所述第三方车辆(B)之间传输。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中
根据所述第三方车辆(B)的运行状态是否满足至少一个预定条件来执行基于所述第二测量距离的所述辅助。
4.根据权利要求3所述的方法，其中
所述第三方车辆(B)的所述至少一个预定条件包含所述第三方车辆(B)一方的辅助是可实现的。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中
所述第三方车辆(B)的所述至少一个预定条件包含所述第三方车辆(B)的电池具有充足的荷电状态。
6.根据前述权利要求之一所述的方法，
其中
当所述第三方车辆(B)一方没有满足所述至少一个预定条件时，在对具备该条件预订次数的核查之后，或者仅根据所述第一测量距离来执行所述辅助或开始另一停车位的识别。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，
其中，将所述第一测量距离和所述第二测量距离的结果彼此逻辑链接起来。
8.根据权利要求7所述的方法，
其中，在该逻辑链接过程中，确定在不同情况下的所述第一距离测量结果和所述第二距离测量结果的最小值。
9.根据前述权利要求之一所述的方法，
其中，根据使用在所述已停车的第三方车辆(B)上存在的多个第二传感器(3a、3b)获得的多个第二测量距离来执行所述辅助。
10.一种用于辅助车辆的停车过程的停车辅助装置，根据使用车辆(A)上存在的至少第一传感器(1a、1b)获得的第一测量距离来辅助识别适合的停车位和/或操纵所述车辆进入所述停车位的操作过程，
其中
所述停车辅助装置配置为执行前述权利要求之一所述的方法。
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