JP6608425B2 - 超音波センサによって自動車両の周辺区域内における少なくとも１つの物体を識別するための方法、運転者支援システム、および自動車両 - Google Patents

Description

本発明は、自動車両の周辺区域内における少なくとも１つの物体を識別するための方法であって、自動車両が少なくとも１つの物体に対して動かされ、少なくとも１つの物体に対して自動車両が動かされている間に、相次ぐ複数の時間のそれぞれにおいて計測サイクルが実行され、各計測サイクルが、超音波信号を送信するのに用いられる自動車両の超音波センサを必要とし、少なくとも１つの物体の位置を表すと共に超音波信号の一次受信反射波に基づいて確かめられる位置値と、一次反射波の後の所定時間内に受信される超音波信号の二次反射波の存在とを表す特性が決定される方法に関する。本発明は更に、運転者支援システムおよび自動車両に関する。

この場合、運転者が自動車両を操作すること、特に駐車スペース内に自動車両を駐車することを支援する運転者支援システムに対して、とりわけ関心が向けられている。先行技術は、駐車スペースや無料駐車帯を識別するのに超音波センサを用いて、運転者の駐車操作を支援することのできる運転者支援システムを既に開示している。これは通常、自動車両が、（駐車車両によって形成され得る）物体を通過させられることを必然的に伴う。その自動車両が通過させられている間、所定の時間のそれぞれにおいて計測サイクルが実行される。各計測サイクルは、超音波信号を送信するのに用いられる超音波センサを必要とする。この超音波信号は、物体によって反射され、超音波センサによって再び受信されることができる。この状況においては通常、送信された超音波信号から複数の反射波が受信されるのが実情である。

この点では、特許文献１（EP 1 643 271 B1）が、自動車両の駐車システム用に、駐車スペースについての横方向の制約を分類するための方法を記述している。この文脈においては、自動車両の距離センサが、信号を送信して、反射波信号を評価・分類するのに用いられている。反射波信号の評価・分類は、この場合、反射波信号のパルス長および振幅の点で影響を受ける。これにより、例えば横方向の制約の高さを確かめることが可能となる。それは、高い横方向の制約（例えば壁）は、低い横方向の制約（例えば縁石）よりも長いパルス幅と大きな振幅とを有するのが通常だからである。

さらに、特許文献２（EP 1 910 866 B1）は、超音波センサによって駐車スペースの奥行きの制約を確かめるための方法を開示している。この文脈において、超音波センサからの全ての反射波信号および／または（特に信号集中を形成する）複数の反射波信号における分散の範囲の比較が、ある物体が駐車スペースの奥行きを制約するかどうかについての言明を成すために用いられている。例えば駐車スペースが壁に隣接している場合には、反射波信号の全てが壁から反射されてくるのが実情であり、それが全ての反射波信号における分散の範囲がそのとき非常に小さくなる理由である。

欧州特許第１６４３２７１号明細書 欧州特許第１９１０８６６号明細書

本発明の目的は、自動車両の周辺区域内における少なくとも１つの物体を超音波センサによって、如何にしてより確実に識別できるかについての解決策を明示することである。

この目的は、本発明によれば、それぞれの独立請求項に記載された特徴を有する方法、運転者支援システム、および自動車両によって達成される。本発明の有利な諸実施形態が、各従属請求項、明細書、および図面の主題となっている。

本発明による方法は、自動車両の周辺区域内における少なくとも１つの物体を識別するために用いられる。この文脈においては、自動車両が少なくとも１つの物体に対して動かされ、少なくとも１つの物体に対して自動車両が動かされている間に、時間的に相次いだ複数の時間のそれぞれにおいて計測サイクルが実行される。各計測サイクルが、超音波信号を送信するのに用いられる自動車両の超音波センサを必要とする。また、各計測サイクルについて特性が決定される。この場合、特性は、少なくとも１つの物体の位置を表す位置値を備える。この位置値は、超音波信号の一次受信反射波に基づいて確かめられる。さらに特性は、一次反射波の後の所定時間内に受信される超音波信号の二次反射波の存在を表す。それぞれの特性が、それらの位置値に基づいてクラスターと関連付けられ、クラスターの各特性が、二次反射波の存在に基づいて、少なくとも１つの物体に属するものとして合図される。

本発明は、それぞれの計測サイクルで確かめられる特性がクラスター化されたならば、自動車両の周辺区域内における少なくとも１つの物体を、より確実に識別することができる、という見識に基づいている。この場合、個々の計測サイクルにおける特性をクラスター化することは、それぞれの位置値に基づいて成し遂げられる。各位置値は、それぞれの特性を妥当化して、それらの特性が自動車両から少なくとも１つの物体までの距離を表す確実な計測結果を示すかどうかを決定するのに用いることができる。

クラスターと関連付けられる特性は各々、当該特性それぞれの計測サイクルにおいて二次反射波が受信されているかどうかに関する情報を備えている。これは特に、一次反射波の後の所定時間内に二次反射波が受信されているかどうかを考慮する。それぞれの特性における二次反射波の存在は、各特性、ないしは所定数の特性を、少なくとも１つの物体と関連付けるための根拠とみなすことができる。このようにして、物体の識別されている計測サイクルを、確実に決定することが可能となる。これにより、自動車両の周辺区域内において少なくとも１つの物体を、より確実に識別することが可能となる。

クラスターにおける所定数の特性を備える区域が予め定められ、当該予め定められた区域内の特性について存在する二次反射波の数の合計が所定の閾値を超える場合に、予め定められた区域が物体に属するものとして合図されることが好ましい。換言すれば、クラスターの特性上に置かれる領域（窓枠）が決定されるのである。それゆえ、区域内ないしは領域内にある所定数の特性が考査される。続いて、区域内の特性のうちの幾つが二次反射波を有するかを確かめることが可能である。所定区域内の特性における二次反射波の数が（例えば５０％の）閾値を超える場合には、当該所定区域が物体に属するものとして合図される。更に、当該物体は、所定の高さを有する物体として分類することができる。それゆえ、クラスター内のどの特性が少なくとも１つの物体に属するかを決定するのは簡単なことである。

さらに、当該区域は、所定数の特性が、時間的に相次ぐ計測サイクルと関連付けられるように予め定められるならば有利である。所定の区域内において、二次反射波の存在について考査される特性は、かくして時間的に相次ぐ計測サイクルについて確かめられていて、自らの位置値に基づいてクラスターと関連付けられている特性である。それゆえ、少なくとも１つの物体に対して自動車両が動かされる際、所定の各時間にて確かめられた特性を、所定の区域と関連付けられるそれぞれの群における二次反射波の存在について、検査することができる。従って、各区域が少なくとも１つの物体と関連付けられるか否かを考査することが可能である。

更なる実施形態においては、所定の区域が、クラスター内の特性に沿って移動され、所定の区域における特性が少なくとも１つの物体に属するかどうかを決定するために所定の区域の各位置について検査が行われる。換言すれば、領域ないし区域がクラスター上で動かされるのである。この場合、区域は次のようにして移動される。即ち、所定の方向に沿ってクラスター内の各特性上をずっと、その都度１つの特性ずつ移動されるようにである。区域のそれぞれの移動後には、区域を少なくとも１つの物体と関連付けることができるかどうかを決定するために検査が行われる。それゆえ、クラスター内のどの特性が少なくとも１つの物体に属して、どの特性が属さないかを検査するのは簡単なことである。

各特性が、それらの特性それぞれの位置値に基づいてマップへと入力され、各特性が、それらの特性のマップ内での位置に基づいてクラスターと関連付けられることが好ましい。マップは例えば、互いに直交する２つの空間方向に渡ってプロットされてよい。これらの空間方向は、少なくとも１つの物体に対しての自動車両の相対位置を表すワールド座標系に対応していることができる。この場合、所定区域内で空間的に配置された各特性をクラスターと関連付けることができる。マップは、各特性を単純な手法で幾何学的に解釈するのに用いることができる。それゆえ、それぞれの特性が少なくとも１つの物体に属するか否かについての判断を行うことができる。

マップへと入力された、所定の線に沿って配置される特性が、クラスターと関連付けられることが好ましい。この態様は、自動車両の周辺区域内における、例えば駐車スペースを制約する物体類が通常は矩形の形状を有している、という見識に基づいている。そのような物体類は、例えば駐車車両、縁石、または壁である。この場合、マップ内の線に沿って配置される各特性だけが考慮されるならば、それらの特性は矩形の物体に属するものと想定することができる。これは、自動車両の周辺区域内における少なくとも１つの物体を確実に識別することができる、ということを意味する。

更なる実施形態においては、クラスターにおける第１群の特性が、二次反射波の存在に基づいて第１の物体に属するものとして合図され、クラスターにおける第１群とは異なる第２群の特性が、二次反射波の存在に基づいて第２の物体に属するものとして合図される。換言すれば、クラスター内の特性同士を分割して、互いに異なる物体と関連付けることができる。例として、二次反射波が存在する各特性を、第１群と関連付けることができる。二次反射波が何ら存在しない、即ち所定の時間間隔で一次反射波の後に来る二次反射波が何ら存在しない各特性は、第２群と関連付けることができる。そのようにして、第１群を、駐車した自動車両などの第１の物体と関連付け、第２群を、例えば縁石と関連付けることができる。このようにして、自動車両の周辺区域内における複数の物体を確実に識別することも可能となる。

第１および／または第２の物体について所定の最小寸法が規定されることが好ましい。クラスターの特性同士が互いに異なる群に分類され、よって異なる物体と関連付けられる場合には、例えば、それぞれの物体について最小長さを規定することができる。各特性が複数の群へと分類されるとき、かくして、それぞれの群と関連付けられる物体の長さを考慮することが可能となる。この状況において、ある群が最小寸法に達しない物体に属する場合、この群には各特性が関連付けられないようにすることが可能である。この場合、クラスターは分割することができない。これは特に、自動車両の周辺区域内で、所定の最小長さを有した駐車スペースや無料駐車帯が識別されねばならぬときに有利である、と判明している。

少なくとも１つの物体に対して自動車両が動かされている間に、自動車両の位置が連続的に確かめられ、それぞれの計測サイクルにおける位置値が、計測サイクルの実行されるときの自動車両の確かめられた位置を追加的に表すように決定されることが好ましい。少なくとも１つの物体の所で自動車両が動かされるときの当該自動車両の位置は、例えば衛星測位システムを用いて測定することができる。或いは、少なくとも１つの物体の所で自動車両が動かされるときのその車両の位置は、走行距離測定法によって確かめることができる。それぞれの特性と関連付けられるそれぞれの位置値を追加的に、自動車両の現在位置を表す情報の一部を記憶するのに用いることができる。それゆえ、それぞれの位置値は、少なくとも１つの物体に対する自動車両の相対位置を表すことができる。この場合、自動車両の動かされるときのその車両の位置が確かめられたり、所定の位置値において計測サイクルが実行されたりすることへの備えがなされてもよい。この自動車両についての位置情報もまた、個々の特性が入力されてクラスターを形成するように纏められるマップにおいて考慮することができる。

また、計測サイクルにおける特性についての反射波の数と二次反射波の数との比率が決定されるならば有利である。かくして、所定数の計測サイクルからの反射波の合計数を、所定数の計測サイクルからの二次反射波の数との比率で表すことが可能となる。この態様は、少なくとも１つの物体を通過して自動車両が動く間のその車両の速度を変化させることができる、という見識に基づくものである。例として、無料駐車帯が識別されたときに自動車両の速度を低下させることができる。速度が低下したならば、超音波信号の複数の反射波が受信される場合もあり得る。自動車両の速度が落とされた場合には、反射波の総数は減少するが、比率は同じままである。それぞれの計測サイクルが実行されるときに、反射波の数と二次反射波の数との間の比率を決定することによって、自動車両の速度は計測結果に何ら影響を与えない。それゆえ、自動車両の現在速度が、各特性の物体との関連付けに影響を及ぼさないか、或いは僅かしか及ぼさない、という効果を達成することが可能となる。このようにして、少なくとも１つの物体を確実に識別することができる。また、少なくとも１つの物体に対して自動車両が動かされる間に自動車両の速度が確かめられたり、その確かめられた速度に基づいて各特性が少なくとも１つの物体と関連付けられたりすることへの備えがなされてもよい。

更なる形態においては、各特性についてのそれぞれの二次反射波が、少なくとも１つの物体の高さを決定するのに用いられる。第２の物体が存在する、即ち一次反射波の後の所定時間内に現れる場合には、自動車両の周辺区域内における少なくとも１つの物体が所定の高さを有しているものと想定することができる。第２の物体が存在する、即ち短い時間内で一次反射波の後に来る場合には、少なくとも１つの物体は、例えば駐車車両かもしれない。その他の場合には、例えば周辺区域内には何ら物体が存在しないかもしれず、或いは自動車両の周辺区域内に比較的低い物体があるのかもしれない。このようにして、自動車両の周辺区域内の少なくとも１つの物体を分類することができる。

また、クラスターの各特性が少なくとも１つの物体に属することが、少なくとも１つの物体に対して自動車両を動かすための進行経路を確かめるのに用いられれば有利である。少なくとも１つの物体と関連付けられるクラスターの各特性は、自動車両に対する少なくとも１つの物体の相対位置を確かめるのに用いることができる。物体に対する自動車両の相対位置は、物体を通過させて自動車両を動かすのに使用可能な進行経路を決定するのに用いることができる。この点では、自動車両の外寸を考慮することも可能である。

更なる実施形態においては、自動車両が、確かめられた進行経路に沿って、少なくとも半自律的に操作される。例として、自動車両の運転者支援システムは、進行経路に沿った自動車両の操舵を引き受けることができる。この場合、運転者は加速を行ったり制動の操作をしたりする。或いは、自動車両を進行経路に沿って自律的に動かすこともできる。この場合、運転者支援システムは、自動車両の駆動装置や制動装置に対する措置をとる。それゆえ運転者は、例えば駐車操作において、特に確実な支援を受けることができる。

本発明による運転者支援システムは、本発明による方法を実行するように設計される。運転者支援システムは、例えば本発明による方法を実行するように設計された制御装置を備えることができる。

本発明による自動車両は、本発明による運転者支援システムを備える。自動車両は、特に自動車の形態である。

本発明による方法に関して示された諸実施形態と、それらの利点とは、本発明による運転者支援システムおよび本発明による自動車両に対して相応に適用される。

本発明のさらなる諸特徴は、特許請求の範囲、図面、および図面の説明から明らかとなるであろう。上記説明で挙げられた全ての特徴と特徴同士の組合せ、並びに、以下の図面の説明で挙げられ、および／または図面だけに示される特徴と特徴同士の組合せは、それぞれの指示された組合せだけでなく、その他の組合せや、さもなくば、それら自体で用いることもできる。

ここで、好適な実施形態を用いて、また添付図面を参照して、本発明がより詳細に説明される。

本発明の一実施形態による自動車両の模式的描写を示す図。 自動車両の周辺区域内の物体によって制約される駐車スペースの中に駐車する際の自動車両を示す図。 自動車両の超音波センサを使って確かめられている特性が、自動車両の周辺区域内の物体を識別するのに用いられる実施形態を示す図。 自動車両の超音波センサを使って確かめられている特性が、自動車両の周辺区域内の物体を識別するのに用いられる、別の実施形態を示す図。 自動車両の超音波センサを使って確かめられている特性が、自動車両の周辺区域内の物体を識別するのに用いられる、別の実施形態を示す図。

図１は、本発明の一実施形態による自動車両１を示している。本例示的実施形態において、自動車両１は自動車の形態にある。自動車両１は、運転者支援システム２を備えている。運転者支援システム２が今度は、制御装置３を備えている。その制御装置３は、例えば自動車両１の制御器（電子制御ユニット−ＥＣＵ）によって形成されていてよい。さらに、運転者支援システム２はセンサ装置９を備えている。

本例示的実施形態において、センサ装置９は８つの超音波センサ４を備えている。この場合、４つの超音波センサ４が自動車両１の前部区域５に配置され、４つの超音波センサ４が自動車両１の後部区域６に配置されている。超音波センサ４は、自動車両１の周辺区域７内の物体９，１０を識別して、当該物体９，１０からの距離を測定するように設計されている。それぞれの超音波センサ４は、超音波信号を送信することができる。この超音波信号は、自動車両１の周辺区域７内の物体によって反射されることができる。この反射信号、即ち超音波信号の反射波は、超音波センサ４によって再び検出することができる。超音波信号の伝播時間、即ち超音波信号の送信と反射波の受信との間の時間差を、自動車両１と物体９，１０との間の距離を測定するのに用いることができる。

さらに、自動車両１は運転装置８を備えている。運転装置８は、自動車両１のドライブトレイン（動力伝達経路）を作動させるために用いることができる。例として、運転装置８は、自動車両１の原動機および／または制動システムを作動させるのに用いることができる。また、運転装置８が自動車両１の操舵装置を作動させるのに用いられ得るようにしておいてもよい。データ通信のために、制御装置３が各超音波センサ４に接続されている。対応するデータラインはこの場合、明瞭性のために図示されていない。更に、データ通信のために、制御装置３が運転装置８に接続されている。

運転者支援システム２は、自動車両１の現在位置を追加的に確かめることができる。このために、衛星測位システムからの信号を考慮することが可能である。さらに、自動車両１の現在位置は、走行距離測定法によって測定することができる。この目的のために、例えば、自動車両１の少なくとも１つの車輪における車輪回転数、および／または自動車両１の操舵角を確かめることが可能である。自動車両１の現在位置、および（少なくとも１つの超音波センサ４を用いて測定される）自動車両１と物体９，１０との間の距離を、物体９，１０に対する自動車両１の相対位置を確かめるのに用いることができる。

さらに、制御装置３は、自動車両１のための進行経路１２を算出するように設計されている。その進行経路１２は、自動車両１の周辺区域７内の物体９，１０を通り過ぎる、自動車両１の衝突しない動きを描くものである。この点では、自動車両１の外寸（例えば、制御装置３の記憶装置内に記憶されたもの）を考慮することも可能である。運転者支援システム２は、自動車両１を進行経路に沿って半自律的に動かすのに用いることができる。この場合、操舵は運転者支援システム２によって引き受けられる。運転者は、引き続き加速ペダルや制動機を操作する。或いは、自動車両１を進行経路１２に沿って自律的に動かすこともできる。この場合、運転者支援システム２は、自動車両１の駆動や制動をも制御する。

図２は、駐車スペース内に駐車する際の自動車両１を示している。駐車スペースを識別するために、自動車両１は駐車スペースを通り過ぎる。自動車両１の進行の方向が、矢印１１によって図示されている。この場合、駐車スペースは２つの物体９によって制約されている。この場合、各物体９は駐車車両によって形成されている。また、駐車スペースの前には（この場合、縁石によって形成される）物体１０が存在している。自動車両１はかくして、進行経路１２に沿って駐車スペース内へ乗り入れるためには、縁石を横切らねばならぬのである。この場合の課題は、高い物体９（例えば駐車車両）と低い物体１０（例えば縁石）とのいずれが関係するかを、運転者支援システム２が決定する必要があるということである。

自動車両１が矢印１１に沿って物体９，１０を通過する場合には、所定時間のそれぞれにおいて計測サイクルが実行される。各計測サイクルにおいては、超音波センサ４が超音波信号を送信する。さらに、超音波信号の反射波が、超音波センサ４を用いて受信される。各計測サイクルについて特性１４が決定される。特性１４は、超音波信号の一次反射波に基づいて確かめられる位置値を備えている。かくして位置値は、自動車両１とそれぞれの物体９，１０との間の相対位置を表す。この場合（上述したように）、自動車両１が物体９，１０を通過して進む間に、その車両の現在位置が検知されて、位置値の考慮に入れられることも可能である。さらに特性１４は、各計測サイクルについて、二次反射波が存在するか、或いは二次反射波が所定の時間間隔で超音波信号の一次反射波の後に来るかどうかを表す。二次反射波が所定の時間間隔内で一次反射波の後に来る場合には、物体９，１０は高い物体（例えば駐車車両）であると想定することができる。

個々の特性１４が、それらの位置値に基づいてマップへと入力される。この状況においては、複数の計測サイクルからの特性１４同士が組み合わされるようにしておいてもよい。これは、例えば自動車両１から物体９，１０までの距離が三角測量によって測定される場合がそうである。次に、マップ内の各特性１４がクラスターを形成するように纏められ得るかどうかを決定するために検査が行われる。この目的のために、各特性１４のマップ内での幾何学的配置に基づいて、それらの特性１４が所定の幾何学的要素に沿って配置されるかどうかを検査することが可能である。特に、各特性１４がマップ内の線に沿って配置されるかどうかを考査することが可能である。これは、自動車両１の周辺区域７内の物体９，１０が通常は略矩形の形状を有しているという見識に基づいている。それゆえ、物体９，１０の外面（その外面は、自動車両１に近接していて、超音波センサ４を用いて検知される）は通常、線ないし直線を描いている。物体９，１０の縁部の位置を決定するのには、回帰線を用いることができる。

特性１４は、更なる情報を含むことができる。例として、物体９，１０が検知されたときの自動車両１や超音波センサ４の向きが記憶されてもよい。加えて、物体９，１０が検知されている蓋然性を考慮することも可能である。また、二次反射波に基づいて物体９，１０の高さを確かめることができる。さらに、空間的な不確定性を表す値を決定することができる。

直線と関連付けることのできる各特性１４が考査され続ける。特に、各特性１４を物体９，１０のうちの１つと関連付けることができるかどうかが考査される。このことが図３に示されている。クラスター１３と関連付けられた個々の特性１４が、図３の上方区域に示されている。各特性１４ないし計測サイクルのそれぞれについて受信された反射波の数が、この場合は第１列１５内に記述されている。二次反射波の数は、第２列１６内に記述されている。この場合、受信された反射波の数と、二次反射波の数とが、列１５および１６の終わりの所で増大している。その理由は、自動車両１がその速度を落としているからである。

図３の下方区域は、位置Ｌが横座標にプロットされたグラフを示している。例として、この場合は４０ｃｍ毎に、計測サイクルを実行することができ、即ち特性１４を検知することができる。閾値Ｓが縦座標にプロットされている。この場合、クラスター１３における所定数の特性１４を包含した区域ないし領域が、予め定められる。その区域ないし領域内において、当該区域内での二次反射波の比率が所定の閾値Ｓを超えるかどうかを判定するために検査が行われる。ここに示す例において、閾値Ｓは５０％である。

この場合、区域ないし領域は、クラスター１３における個々の特性１４上を移動される。線１７は、区域が２ｍの長さを有する場合についての結果を表している。それに対して線１８は、６０ｃｍの幅を有した区域についての結果を示している。上記の説明および図３のグラフの各線１７，１８の推移より明らかなように、線１７は２ｍの長さの区域を計測サイクル実行ピッチ（上述した４０ｃｍ）ずつずらして（移動させて）ゆく時における、区域の各移動先において、区域内に含まれる複数の検出位置（Ｌ）で検出された一次反射波の数の総和に対する、同じ区域内に含まれる複数の検出位置で検出された二次反射波の数の総和の比を示している。線１８は、区域の幅が６０ｃｍとなる点以外は線１７と同様である。線１７，１８が値１をとる場合には、自動車両１の周辺区域７内に高い物体９があると想定することができる。一方、線１７，１８が値０をとる場合には、自動車両１の周辺区域７内には何ら物体が無いか、或いは低い物体１０があると想定することができる。図２による状況に相当する本例においては、区域１９および２１を高い物体と関連付けることができるのに対して、区域２０は低い物体と関連付けられる。従ってクラスター１３は３つの区域１９，２０，２１へと分割することができ、区域１９，２０，２１のそれぞれが物体９，１０と関連付けられるのである。

クラスター１３上を移動する区域の幅によって、物体９，１０を検知するための空間的な分解能を決めることができる。このことが、例として図４に示されている。この場合、例えば単独の狭い物体類（これは、例えばゴミ箱によって形成され得る）は、２ｍの領域幅によっては検知することができない。６０ｃｍの幅を有する区域ないし領域はまた、自動車両１の周辺区域７内の狭い物体類が検知されることを可能とする。この場合、クラスター１３は区域２２，２３，２４，２５，２６等へと分割することができる。この場合、区域２２，２４および２６は、高い物体９，１０と関連付けることができる。

自動車両１の周辺区域７内の物体９，１０を検知する際、超音波センサ４によって二次反射波を確実には検知できない場合もあり得る。このことが、図５に矢印３１によって示されている。また、低い物体（例えば縁石）についても、超音波センサ４によって二次反射波が受信されてしまう可能性がある。このことは、矢印３２によって印された区域内に見ることができる。この場合、矢印３２によって印された区域内における線１８のプロファイルは、物体９，１０と関連付けられたかもしれない複数の区域を不正確に示してしまう。この場合、例えば縁石が、複数の物体９，１０へと分類されてしまうであろう。これを防ぐために、物体９，１０について所定の最小寸法を規定することができる。この最小寸法ないし最小長さは、クラスター１３が個々の区域へと分類されるか否かを判定するのに用いることができる。二次反射波が受信されない場合には、区域２７全体が、ある物体と関連付けられるものと決定することができる。（この場合、矢印３３によって表示される）区域は最小寸法を超えてはいないからである。

各二次反射波が不正確に受信されたときには、この場合に矢印３４で表示される区域を、単一の物体９，１０と関連付けることができる。この場合、クラスター１３の区域２８と区域２９の両者が物体９，１０と関連付けられる。最後に、クラスター１３の区域３０が物体９，１０と関連付けられる。本方法は、自動車両１の周辺区域内の物体９，１０を、より確実に識別することができる。また、物体９，１０を分類するための精度を向上させることができる。

Claims (14)

1. 自動車両（１）の周辺区域（７）内において少なくとも１つの物体（９，１０）を識別するための方法であって、前記自動車両（１）が少なくとも１つの物体（９，１０）に対して移動し、前記少なくとも１つの物体（９，１０）に対して前記自動車両（１）が移動している間に、相次ぐ複数の時間のそれぞれにおいて計測サイクルが実行され、各計測サイクルにおいて、超音波信号を送信する自動車両（１）の超音波センサ（４）を用いて特性（１４）が測定され、各特性（１４）が、受信された前記超音波信号の一次反射波に基づいて検出されるとともに前記少なくとも１つの物体（９，１０）の位置を表す位置値を含み、かつ、前記一次反射波の後の所定時間内に受信される前記超音波信号の二次反射波の存在の有無を表しており、複数の特性（１４）を各々の位置値と関連付けて配列することにより、前記複数の特性（１４）からなるクラスター（１３）が形成され、前記クラスター（１３）を構成する各特性（１４）について、当該特性（１４）に関連する前記二次反射波の存在の有無に基づいて、当該特性が属する物体（９，１０）が特定され、かつ、当該物体（９，１０）の高さが、前記二次反射波に基づいて判定される方法において、
   前記方法は、
   前記自動車両の移動方向に沿って所定の距離間隔を空けて配列された複数の検出位置（Ｌ）の各々において順次得られた前記一次反射波および前記二次反射波の検出結果を、前記自動車両の移動方向に沿った検出順に配列し、これにより、前記クラスター（１３）を形成することと、
   前記クラスター（１３）内に予め定められた数の連続する検出位置（Ｌ）を含む区域を定義することと、
   前記区域を前記自動車両の移動方向に沿って移動させてゆきながら、前記区域の移動先の位置毎に、その区域内に含まれる複数の検出位置（Ｌ）で検出された一次反射波の数の合計に対する二次反射波の数の合計の比を計算することと、
   前記比が所定の閾値（Ｓ）を越えている区域内に背が高い物体が存在すると判断することと、
   を含むことを特徴とする方法。
2. 前記クラスター（１３）における所定数の特性（１４）を備える区域が予め定められ、当該予め定められた区域内の前記特性（１４）について存在する二次反射波の数の合計が所定の閾値（Ｓ）を超える場合に、前記予め定められた区域が前記物体（９，１０）に属するものとして合図される、請求項１に記載の方法。
3. 前記区域は、前記所定数の特性（１４）が、時間的に相次ぐ計測サイクルと関連付けられるように予め定められる、請求項２に記載の方法。
4. 前記所定の区域が、前記クラスター（１３）内の前記特性（１４）に沿って移動され、前記所定の区域における前記特性（１４）が前記少なくとも１つの物体（９，１０）に属するかどうかを決定するために前記所定の区域の各位置について検査が行われる、請求項２または請求項３に記載の方法。
5. 前記特性（１４）が、それらの特性それぞれの位置値に基づいてマップへと入力され、前記特性（１４）が、それらの特性の前記マップ内での位置に基づいて前記クラスター（１３）と関連付けられる、請求項１から請求項４のうちのいずれか一項に記載の方法。
6. 前記マップへと入力された、所定の線に沿って配置される前記特性（１４）が、前記クラスター（１３）と関連付けられる、請求項５に記載の方法。
7. 前記クラスター（１３）における第１群の前記特性（１４）が、前記二次反射波の存在に基づいて第１の物体（９）に属するものとして合図され、前記クラスター（１３）における前記第１群とは異なる第２群の前記特性（１４）が、前記二次反射波の存在に基づいて第２の物体（１０）に属するものとして合図される、請求項１から請求項６のうちのいずれか一項に記載の方法。
8. 前記第１および／または前記第２の物体（９，１０）について所定の最小寸法が規定される、請求項７に記載の方法。
9. 前記少なくとも１つの物体（９，１０）に対して前記自動車両（１）が動かされている間に、前記自動車両（１）の位置が連続的に確かめられ、それぞれの前記計測サイクルにおける前記位置値が、計測サイクルの実行されるときの前記自動車両（１）の確かめられた位置を追加的に表すように決定される、請求項１から請求項８のうちのいずれか一項に記載の方法。
10. 前記計測サイクルにおける前記特性（１４）についての反射波の数と二次反射波の数との比率が決定される、請求項１から請求項９のうちのいずれか一項に記載の方法。
11. 前記クラスター（１３）の前記特性（１４）が前記少なくとも１つの物体（９，１０）に属することが、前記少なくとも１つの物体（９，１０）に対して前記自動車両（１）を動かすための進行経路（１２）を確かめるのに用いられる、請求項１から請求項１０のうちのいずれか一項に記載の方法。
12. 前記自動車両（１）が、確かめられた前記進行経路（１２）に沿って、少なくとも半自律的に操作される、請求項１１に記載の方法。
13. 請求項１から請求項１２のうちのいずれか一項に記載の方法を実行するように設計された制御装置（３）を有する運転者支援システム（２）。
14. 請求項１３に記載の運転者支援システム（２）を有する自動車両（１）。

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