JP2017524132A - 超音波センサによって自動車両の周辺区域内における少なくとも1つの物体を識別するための方法、運転者支援システム、および自動車両 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (15)
- 自動車両(1)の周辺区域(7)内における少なくとも1つの物体(9,10)を識別するための方法であって、前記自動車両(1)が少なくとも1つの物体(9,10)に対して動かされ、前記少なくとも1つの物体(9,10)に対して前記自動車両(1)が動かされている間に、相次ぐ複数の時間のそれぞれにおいて計測サイクルが実行され、各計測サイクルが、超音波信号を送信するのに用いられる自動車両(1)の超音波センサ(4)を必要とし、前記少なくとも1つの物体(9,10)の位置を表すと共に前記超音波信号の一次受信反射波に基づいて確かめられる位置値と、前記一次反射波の後の所定時間内に受信される前記超音波信号の二次反射波の存在とを表す特性(14)が決定される、方法において、
それぞれの前記特性(14)が、それらの位置値に基づいてクラスター(13)と関連付けられ、前記クラスター(13)の前記特性(14)が、前記二次反射波の存在に基づいて、前記少なくとも1つの物体(9,10)に属するものとして合図される、ことを特徴とする方法。 - 前記クラスター(13)における所定数の特性(14)を備える区域が予め定められ、当該予め定められた区域内の前記特性(14)について存在する二次反射波の数の合計が所定の閾値(S)を超える場合に、前記予め定められた区域が前記物体(9,10)に属するものとして合図される、ことを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記区域は、前記所定数の特性(14)が、時間的に相次ぐ計測サイクルと関連付けられるように予め定められる、ことを特徴とする請求項2記載の方法。
- 前記所定の区域が、前記クラスター(13)内の前記特性(14)に沿って移動され、前記所定の区域における前記特性(14)が前記少なくとも1つの物体(9,10)に属するかどうかを決定するために前記所定の区域の各位置について検査が行われる、ことを特徴とする請求項2と請求項3のいすれかに記載の方法。
- 前記特性(14)が、それらの特性それぞれの位置値に基づいてマップへと入力され、前記特性(14)が、それらの特性の前記マップ内での位置に基づいて前記クラスター(13)と関連付けられる、ことを特徴とする前記請求項のうちいずれか一項に記載の方法。
- 前記マップへと入力された、所定の線に沿って配置される前記特性(14)が、前記クラスター(13)と関連付けられる、ことを特徴とする請求項6記載の方法。
- 前記クラスター(13)における第1群の前記特性(14)が、前記二次反射波の存在に基づいて第1の物体(9)に属するものとして合図され、前記クラスター(13)における前記第1群とは異なる第2群の前記特性(14)が、前記二次反射波の存在に基づいて第2の物体(10)に属するものとして合図される、ことを特徴とする前記請求項のうちいずれか一項に記載の方法。
- 前記第1および/または前記第2の物体(9,10)について所定の最小寸法が規定される、ことを特徴とする請求項7記載の方法。
- 前記少なくとも1つの物体(9,10)に対して前記自動車両(1)が動かされている間に、前記自動車両(1)の位置が連続的に確かめられ、それぞれの前記計測サイクルにおける前記位置値が、計測サイクルの実行されるときの前記自動車両(1)の確かめられた位置を追加的に表すように決定される、ことを特徴とする前記請求項のうちいずれか一項に記載の方法。
- 前記計測サイクルにおける前記特性(14)についての反射波の数と二次反射波の数との比率が決定される、ことを特徴とする前記請求項のうちいずれか一項に記載の方法。
- 前記特性(14)についてのそれぞれの前記二次反射波が、前記少なくとも1つの物体(9,10)の高さを決定するのに用いられる、ことを特徴とする前記請求項のうちいずれか一項に記載の方法。
- 前記クラスター(13)の前記特性(14)が前記少なくとも1つの物体(9,10)に属することが、前記少なくとも1つの物体(9,10)に対して前記自動車両(1)を動かすための進行経路(12)を確かめるのに用いられる、ことを特徴とする前記請求項のうちいずれか一項に記載の方法。
- 前記自動車両(1)が、確かめられた前記進行経路(12)に沿って、少なくとも半自律的に操作される、ことを特徴とする請求項12記載の方法。
- 前記請求項のうちいずれか一項に記載の方法を実行するように設計された制御装置(3)を有する運転者支援システム(2)。
- 請求項14記載の運転者支援システム(2)を有する自動車両(1)。
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