CN109884661A - 基于激光雷达装置的车辆外观测量方法和装置以及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于激光雷达装置的车辆外观测量方法和装置以及设备。其中，所述方法包括：该激光雷达装置包括单台激光雷达、直线运动机构和摆动机构，该单台激光雷达通过在该直线运动机构上移动位置，实现对车辆侧部和车辆前后轮轮径、轴距的测量；其中，该车辆侧部是指车辆长度，该单台激光雷达通过该摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量；其中，该车辆前部外侧是指车辆前部车宽，该车辆后部外侧是指车辆后部车宽。通过上述方式，能够实现通过单台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。
Description
技术领域
本发明涉及车辆外观测量技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达装置的车辆外观测量方法和装置以及设备。
背景技术
激光雷达交接间是大型无人智能停车场的车辆取放间，用于驾驶人员进行汽车车辆自动取放、停车机器人进行汽车车辆自动取放和汽车车辆外观信息自动测量，是驾驶人员与智能停车场之间的车辆交接间和车辆外观信息自动测量间。
请参见图1，图1是现有的激光雷达交接间采用四台激光雷达测量车辆外观的示意图。如图1所示，现有的激光雷达交接间采用四台激光雷达对车辆的外观进行测量，现有的激光雷达交接间采用四台激光雷达方案，该四台激光雷达布置在车辆放置区域的四角，通过该四台激光雷达同时测量，自动计算出车辆的长度、宽度、前后轮轴距、轮径等外观信息。
但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
现有的采用四台激光雷达测量车辆外观的方案，该四台激光雷达布置在车辆放置区域的四角，因激光雷达与被测量车辆预留较大的距离，因此该四台激光雷达占用面积较大，降低了停车场的有效利用面积，同时该四台激光雷达的采购成本较高，使用维护成本较高。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提出一种基于激光雷达装置的车辆外观测量方法和装置以及设备，能够实现通过单台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。
根据本发明的一个方面，提供一种基于激光雷达装置的车辆外观测量方法，所述激光雷达装置包括单台激光雷达、直线运动机构和摆动机构，包括：
所述单台激光雷达通过在所述直线运动机构上移动位置，实现对车辆侧部和车辆前后轮轮径、轴距的测量；其中，所述车辆侧部是指车辆长度；
所述单台激光雷达通过所述摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量；其中，所述车辆前部外侧是指车辆前部车宽，所述车辆后部外侧是指车辆后部车宽。
其中，所述单台激光雷达设置在所述摆动机构上，所述摆动机构设置在所述直线运动机构上。
其中，所述单台激光雷达通过所述摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量，包括：
所述单台激光雷达在所述直线运动机构的前端时，所述摆动机构向前摆动，实现对车辆前部外侧的测量，所述单台激光雷达在所述直线运动机构的后端时，所述摆动机构向后摆动，实现对车辆后部外侧的测量。
其中，在所述单台激光雷达通过所述摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量之后，还包括：
所述激光雷达装置还包括停车机器人；
所述停车机器人根据所述测量的车辆外观信息包括所述车辆侧部、所述车辆前后轮轮径、轴距、所述车辆前部外侧和所述车辆后部外侧的测量信息，对所述车辆进行存取。
根据本发明的另一个方面，提供一种激光雷达装置，包括：
单台激光雷达、摆动机构和直线运动机构；
所述单台激光雷达通过在所述直线运动机构上移动位置，实现对车辆侧部和车辆前后轮轮径、轴距的测量；其中，所述车辆侧部是指车辆长度；
所述单台激光雷达通过所述摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量；其中，所述车辆前部外侧是指车辆前部车宽，所述车辆后部外侧是指车辆后部车宽。
其中，所述单台激光雷达设置在所述摆动机构上，所述摆动机构设置在所述直线运动机构上。
其中，所述单台激光雷达在所述直线运动机构的前端时，所述摆动机构向前摆动，实现对车辆前部外侧的测量，所述单台激光雷达在所述直线运动机构的后端时，所述摆动机构向后摆动，实现对车辆后部外侧的测量。
其中，所述激光雷达装置，还包括：
停车机器人；
所述停车机器人根据所述测量的车辆外观信息包括所述车辆侧部、所述车辆前后轮轮径、轴距、所述车辆前部外侧和所述车辆后部外侧的测量信息，对所述车辆进行存取。
根据本发明的又一个方面，提供一种激光雷达设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一项所述的基于激光雷达装置的车辆外观测量方法。
根据本发明的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的基于激光雷达装置的车辆外观测量方法。
可以发现，以上方案，单台激光雷达可以通过在该直线运动机构上移动位置，实现对车辆侧部和车辆前后轮轮径、轴距的测量，和通过摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量，能够实现通过单台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。
进一步的，以上方案，单台激光雷达在直线运动机构的前端时，摆动机构可以向前摆动，实现对车辆前部外侧的测量，该单台激光雷达在该直线运动机构的后端时，该摆动机构可以向后摆动，实现对车辆后部外侧的测量，能够实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量。
进一步的，以上方案，单台激光雷达可以设置在摆动机构上，该摆动机构可以设置在直线运动机构上，能够实现该单台激光雷达能通过该摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量。
进一步的，以上方案，激光雷达装置还可以包括停车机器人，该停车机器人可以根据测量的车辆外观信息包括车辆侧部、车辆前后轮轮径、轴距、车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量信息，对该车辆进行存取，能够实现简化停车和提高停车效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是现有的激光雷达交接间采用四台激光雷达测量车辆外观的示意图；
图2是本发明基于激光雷达装置的车辆外观测量方法一实施例的流程示意图；
图3是本发明基于激光雷达装置的车辆外观测量方法另一实施例的流程示意图；
图4是本发明激光雷达装置一实施例的结构示意图；
图5是本发明激光雷达装置一实施例的一举例示意图；
图6是本发明激光雷达装置一实施例的另一举例示意图；
图7是本发明激光雷达装置一实施例的又一举例示意图；
图8是本发明激光雷达装置另一实施例的结构示意图；
图9是本发明激光雷达设备一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本发明，但不对本发明的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本发明的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种基于激光雷达装置的车辆外观测量方法，能够实现通过单台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。
请参见图2，图2是本发明基于激光雷达装置的车辆外观测量方法一实施例的流程示意图。该激光雷达装置包括单台激光雷达、直线运动机构和摆动机构，需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图2所示的流程顺序为限。如图2所示，该方法包括如下步骤：
S201：该单台激光雷达通过在该直线运动机构上移动位置，实现对车辆侧部和车辆前后轮轮径、轴距的测量；其中，该车辆侧部是指车辆长度。
S202：该单台激光雷达通过该摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量；其中，该车辆前部外侧是指车辆前部车宽，该车辆后部外侧是指车辆后部车宽。
其中，该单台激光雷达通过该摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量，可以包括：
该单台激光雷达在该直线运动机构的前端时，该摆动机构向前摆动，实现对车辆前部外侧的测量，该单台激光雷达在该直线运动机构的后端时，该摆动机构向后摆动，实现对车辆后部外侧的测量，能够实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量。
其中，该单台激光雷达设置在该摆动机构上，该摆动机构设置在该直线运动机构上，能够实现该单台激光雷达能通过该摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量。
其中，在该单台激光雷达通过该摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量之后，还可以包括：
该激光雷达装置还包括停车机器人；
该停车机器人根据该测量的车辆外观信息包括该车辆侧部、该车辆前后轮轮径、轴距、该车辆前部外侧和该车辆后部外侧的测量信息，对该车辆进行存取，能够实现简化停车和提高停车效率。
在本实施例中，该停车机器人对该车辆进行存取可以包括对该车辆起升运输时的相关操作等。
可以发现，在本实施例中，单台激光雷达可以通过在该直线运动机构上移动位置，实现对车辆侧部和车辆前后轮轮径、轴距的测量，和通过摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量，能够实现通过单台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。
进一步的，在本实施例中，单台激光雷达在直线运动机构的前端时，摆动机构可以向前摆动，实现对车辆前部外侧的测量，该单台激光雷达在该直线运动机构的后端时，该摆动机构可以向后摆动，实现对车辆后部外侧的测量，能够实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量。
进一步的，在本实施例中，单台激光雷达可以设置在摆动机构上，该摆动机构可以设置在直线运动机构上，能够实现该单台激光雷达能通过该摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量。
请参见图3，图3是本发明基于激光雷达装置的车辆外观测量方法另一实施例的流程示意图。该激光雷达装置包括单台激光雷达、直线运动机构和摆动机构。本实施例中，该方法包括以下步骤：
S301：该单台激光雷达通过在该直线运动机构上移动位置，实现对车辆侧部和车辆前后轮轮径、轴距的测量；其中，该车辆侧部是指车辆长度。
S302：该单台激光雷达通过该摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量；其中，该车辆前部外侧是指车辆前部车宽，该车辆后部外侧是指车辆后部车宽。
可如上S302所述，在此不作赘述。
S303：该激光雷达装置还包括停车机器人，该停车机器人根据该测量的车辆外观信息包括该车辆侧部、该车辆前后轮轮径、轴距、该车辆前部外侧和该车辆后部外侧的测量信息，对该车辆进行存取。
可以发现，在本实施例中，激光雷达装置还可以包括停车机器人，该停车机器人可以根据测量的车辆外观信息包括车辆侧部、车辆前后轮轮径、轴距、车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量信息，对该车辆进行存取，能够实现简化停车和提高停车效率。
本发明还提供一种激光雷达装置，能够实现通过单台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。
请参见图4，图4是本发明激光雷达装置一实施例的结构示意图。本实施例中，该激光雷达装置40为上述实施例中的激光雷达装置，该激光雷达装置40包括单台激光雷达1、摆动机构2和直线运动机构3。
该单台激光雷达1通过在该直线运动机构3上移动位置，实现对车辆侧部和车辆前后轮轮径、轴距的测量；其中，该车辆侧部是指车辆长度。
该单台激光雷达1通过该摆动机构2的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量；其中，该车辆前部外侧是指车辆前部车宽，该车辆后部外侧是指车辆后部车宽。
可选地，该单台激光雷达1在该直线运动机构3的前端时，该摆动机构2向前摆动，实现对车辆前部外侧的测量，该单台激光雷达1在该直线运动机构3的后端时，该摆动机构2向后摆动，实现对车辆后部外侧的测量。
可选地，该单台激光雷达1设置在该摆动机构2上，该摆动机构2设置在该直线运动机构3上。
下面进行举例说明本实施例：
请参见图5，图5是本发明激光雷达装置一实施例的一举例示意图。如图5所示，本举例示意图是以单台激光雷达1在直线运动机构3的中间位置为例。如图5所示，该单台激光雷达1通过在该直线运动机构3的中间位置，实现对车辆侧部和车辆前后轮轮径、轴距的测量。
请参见图6，图6是本发明激光雷达装置一实施例的另一举例示意图。如图6所示，本举例示意图是以单台激光雷达1在直线运动机构3的前端位置为例。如图6所示，该单台激光雷达1在该直线运动机构3的前端位置时，该摆动机构2向前摆动，实现对车辆前部外侧的测量。
请参见图7，图7是本发明激光雷达装置一实施例的又一举例示意图。如图7所示，本举例示意图是以单台激光雷达1在直线运动机构3的后端位置为例。如图7所示，该单台激光雷达1在该直线运动机构3的后端位置时，该摆动机构2向后摆动，实现对车辆后部外侧的测量。
请参见图8，图8是本发明激光雷达装置另一实施例的结构示意图。区别于上一实施例，本实施例所述激光雷达装置80还包括：停车机器人81。
该停车机器人81根据该测量的车辆外观信息包括该车辆侧部、该车辆前后轮轮径、轴距、该车辆前部外侧和该车辆后部外侧的测量信息，对该车辆进行存取。
该激光雷达装置40/80的各个单元模块可分别执行上述方法实施例中对应步骤，故在此不对各单元模块进行赘述，详细请参见以上对应步骤的说明。
本发明又提供一种激光雷达设备，如图9所示，包括：至少一个处理器91；以及，与至少一个处理器91通信连接的存储器92；其中，存储器92存储有可被至少一个处理器91执行的指令，指令被至少一个处理器91执行，以使至少一个处理器91能够执行上述的基于激光雷达装置的车辆外观测量方法。
其中，存储器92和处理器91采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器91和存储器92的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器91处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器91。
处理器91负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器92可以被用于存储处理器91在执行操作时所使用的数据。
本发明再提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
可以发现，以上方案，单台激光雷达可以通过在该直线运动机构上移动位置，实现对车辆侧部和车辆前后轮轮径、轴距的测量，和通过摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量，能够实现通过单台激光雷达实现对车辆外观的测量，占用面积小，提高了停车场的有效利用面积，同时采购成本较低和使用维护成本较低。
进一步的，以上方案，单台激光雷达在直线运动机构的前端时，摆动机构可以向前摆动，实现对车辆前部外侧的测量，该单台激光雷达在该直线运动机构的后端时，该摆动机构可以向后摆动，实现对车辆后部外侧的测量，能够实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量。
进一步的，以上方案，单台激光雷达可以设置在摆动机构上，该摆动机构可以设置在直线运动机构上，能够实现该单台激光雷达能通过该摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量。
进一步的，以上方案，激光雷达装置还可以包括停车机器人，该停车机器人可以根据测量的车辆外观信息包括车辆侧部、车辆前后轮轮径、轴距、车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量信息，对该车辆进行存取，能够实现简化停车和提高停车效率。
在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的部分实施例，并非因此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种基于激光雷达装置的车辆外观测量方法，所述激光雷达装置包括单台激光雷达、直线运动机构和摆动机构，其特征在于，包括：
所述单台激光雷达通过在所述直线运动机构上移动位置，实现对车辆侧部和车辆前后轮轮径、轴距的测量；其中，所述车辆侧部是指车辆长度；
所述单台激光雷达通过所述摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量；其中，所述车辆前部外侧是指车辆前部车宽，所述车辆后部外侧是指车辆后部车宽。
2.如权利要求1所述的基于激光雷达装置的车辆外观测量方法，其特征在于，所述单台激光雷达设置在所述摆动机构上，所述摆动机构设置在所述直线运动机构上。
3.如权利要求1或2所述的基于激光雷达装置的车辆外观测量方法，其特征在于，所述单台激光雷达通过所述摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量，包括：
所述单台激光雷达在所述直线运动机构的前端时，所述摆动机构向前摆动，实现对车辆前部外侧的测量，所述单台激光雷达在所述直线运动机构的后端时，所述摆动机构向后摆动，实现对车辆后部外侧的测量。
4.如权利要求1所述的基于激光雷达装置的车辆外观测量方法，其特征在于，在所述单台激光雷达通过所述摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量之后，还包括：
所述激光雷达装置还包括停车机器人；
所述停车机器人根据所述测量的车辆外观信息包括所述车辆侧部、所述车辆前后轮轮径、轴距、所述车辆前部外侧和所述车辆后部外侧的测量信息，对所述车辆进行存取。
5.一种激光雷达装置，其特征在于，包括：
单台激光雷达、摆动机构和直线运动机构；
所述单台激光雷达通过在所述直线运动机构上移动位置，实现对车辆侧部和车辆前后轮轮径、轴距的测量；其中，所述车辆侧部是指车辆长度；
所述单台激光雷达通过所述摆动机构的摆动，实现对车辆前部外侧和车辆后部外侧的测量；其中，所述车辆前部外侧是指车辆前部车宽，所述车辆后部外侧是指车辆后部车宽。
6.如权利要求5所述的激光雷达装置，其特征在于，所述单台激光雷达设置在所述摆动机构上，所述摆动机构设置在所述直线运动机构上。
7.如权利要求5或6所述的激光雷达装置，其特征在于，所述单台激光雷达在所述直线运动机构的前端时，所述摆动机构向前摆动，实现对车辆前部外侧的测量，所述单台激光雷达在所述直线运动机构的后端时，所述摆动机构向后摆动，实现对车辆后部外侧的测量。
8.如权利要求5所述的激光雷达装置，其特征在于，所述激光雷达装置，还包括：
停车机器人；
所述停车机器人根据所述测量的车辆外观信息包括所述车辆侧部、所述车辆前后轮轮径、轴距、所述车辆前部外侧和所述车辆后部外侧的测量信息，对所述车辆进行存取。
9.一种激光雷达设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至4中任一项所述的基于激光雷达装置的车辆外观测量方法。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的基于激光雷达装置的车辆外观测量方法。
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