CN111123728B - 无人车仿真方法、装置、设备及计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种无人车仿真方法、装置、设备和计算机可读介质，所述方法包括：接收用户提交的仿真服务请求；根据用户提交的仿真服务请求展示相应的标准化服务模块；接收用户挑选的标准化服务模块，调用标准化应用程序接口，构建仿真系统。本发明实施例提供标准化仿真服务进行模块化、标准化，从而可以根据用户需求进行相应的配置，构建对应的仿真服务系统，从而可以灵活地提供给不同需求的产品。另外，还将消息通信和流控服务进行标准化配置，通过消息通信可以适应不同驾驶系统的产品，通过流控服务可以对不同系统的产品进行控制。

Description

无人车仿真方法、装置、设备及计算机可读介质

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种无人车仿真方法及装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

目前随着无人驾驶技术的发展，很多汽车厂商逐步开放相应的无人车操控系统。而对于无人车的操作系统的控制精度等，需要先进行仿真计算，对操作的系统的性能参数等进行评估。

然而不同汽车厂商所采用的智能驾驶系统的消息通信和流控能力各不相同。而为了适配这些差异，现有的解决的方法是根据不同智能驾驶系统，分别进行架构设计一套独立的仿真系统，从而导致耗费大量的人力。

发明内容

本发明实施例提供一种无人车仿真方法、装置、设备及计算机可读介质，以解决或缓解现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车仿真方法，包括：

接收用户提交的仿真服务请求；

根据用户提交的仿真服务请求展示相应的标准化服务模块；

接收用户挑选的标准化服务模块，调用标准化应用程序接口，构建仿真系统。

在一种实施方式中，所述标准化服务模块包括：仿真功能模块、流控模块、消息通信模块；

所述仿真功能模块用于执行无人车的运行基础仿真功能；

所述流控模块用于提供流控驱动服务，驱动智能驾驶算法的运行；

所述消息通信模块用于提供一套标准的消息通信接口以接入智能驾驶算法数据。

在一种实施方式中，该方法还包括：

接收用户提交的智能驾驶算法，将所述智能驾驶算法运行在所述仿真系统上。

在一种实施方式中，所述接收用户提交的智能驾驶算法，将所述智能驾驶算法运行在所述仿真系统上，包括：

展示仿真任务的实时调度状态、仿真度量分析数据，以及每个任务的可视化离线运行视图。

第二方面，本发明实施例提供一种无人车仿真装置，包括：

接收模块，用于接收用户提交的仿真服务请求；

展示模块，用于根据用户提交的仿真服务请求展示相应的标准化服务模块；

构建模块，用于接收用户挑选的标准化服务模块，调用标准化应用程序接口，构建仿真系统。

在一种实施方式中，所述标准化服务模块包括：仿真功能模块、流控模块、消息通信模块；

所述仿真功能模块用于执行无人车的运行基础仿真功能；

所述流控模块用于提供流控驱动服务，驱动智能驾驶算法的运行；

所述消息通信模块用于提供一套标准的消息通信接口以接入智能驾驶算法数据。

在一种实施方式中，该装置还包括：

运行模块，用于接收用户提交的智能驾驶算法，将所述智能驾驶算法运行在所述仿真系统上。

在一种实施方式中，所述运行模块包括：

展示子模块，用于展示仿真任务的实时调度状态、仿真度量分析数据，以及每个任务的可视化离线运行视图。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人车仿真设备，所述设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，无人车仿真设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持无人车仿真设备执行上述第一方面中无人车仿真方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述无人车仿真设备还可以包括通信接口，用于无人车仿真设备与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读介质，用于存储无人车仿真装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面的无人车仿真方法所涉及的程序。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令在被处理器执行时实现如上所述的方法。

本发明实施例提供标准化仿真服务进行模块化、标准化，从而可以根据用户需求进行相应的配置，构建对应的仿真服务系统，从而可以灵活地提供给不同需求的产品。另外，还将消息通信和流控服务进行标准化配置，通过消息通信可以适应不同驾驶系统的产品，通过流控服务可以对不同系统的产品进行控制。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明一实施例的无人车仿真方法的流程图；

图2为本发明另一实施例的无人车仿真方法的流程图；

图3为本发明一实施例的无人车仿真装置的连接框图；

图4为本发明另一实施例的无人车仿真装置的连接框图；

图5为本发明一实施例的运行模块的内部框图；

图6为本发明另一实施例的无人车仿真设备框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。本发明实施例主要提供了一种通无人车仿真的方法及装置，下面分别通过以下实施例进行技术方案的展开描述。

本发明提供了一种无人车仿真方法和装置，以下详细介绍本发明实施例的无人车仿真方法和装置的具体处理流程和原理。

如图1所示，其为本发明实施例的无人车仿真方法的流程图。本发明实施例的无人车仿真方法可以包括以下步骤：

S110：接收用户提交的仿真服务请求。

S120：根据用户提交的仿真服务请求展示相应的标准化服务模块。

在一种实施方式中，所述标准化服务模块包括：仿真功能模块、流控模块、消息通信模块。

其中，所述仿真功能模块用于执行无人车的运行基础仿真功能。通过仿真功能模块，可以模拟无人车在运行过程中的各种场景，例如：红绿灯、行人等。

所述流控模块用于提供流控驱动服务，驱动智能驾驶算法的运行。所述流控模块是更关注智能驾驶算法内部逻辑的用户模型，可以提供稳定适用的流控驱动服务，保证用户的算法能够更加可靠的运行起来。

所述消息通信模块用于提供一套标准的消息通信接口以接入智能驾驶算法数据。对于用户的自动驾驶模型，可能缺失内部消息分发机制或者不方便接入外部模块，因此通过消息通信模块可以提供一套标准的消息通信接口，用户可以按照标准API(applicationprogramming interface，应用程序接口)接入进来。

因为不同的用户所需要的仿真服务不同，有些用户可能存在更专注于自动驾驶技术的某一个或者多个环节，比如感知、规划和控制等。因此，用户在挑选标准化服务模块时，可以根据自身状况，除了选择仿真功能模块这个基本模块之外，还可以选择流控模块和消息通信模块等服务。

S130：接收用户挑选的标准化服务模块，调用标准化应用程序接口，构建仿真系统。

例如，假设用户的智能驾驶算法能够兼容仿真功能模块，则可能仅需要选择仿真功能模块和流控模块。当用户完成挑选后，根据用户挑选的模块进行仿真系统的构建，以便于接收用户提供的智能驾驶算法。

如图2所示，在一种实施例中，所述无人车仿真方法还包括：

步骤S140：接收用户提交的智能驾驶算法，将所述智能驾驶算法运行在所述仿真系统上。

在一种实施方式中，在接收用户提交的智能驾驶算法并将所述智能驾驶算法运行在所述仿真系统上的时候，可以在仿真系统上展示仿真任务的实时调度状态、仿真度量分析数据，以及每个任务的可视化离线运行视图，以方便用户从各个方面获得算法仿真的结果。

本发明实施例提供标准化仿真服务进行模块化、标准化，从而可以根据用户需求进行相应的配置，构建对应的仿真服务系统，从而可以灵活地提供给不同需求的产品。另外，还将消息通信和流控服务进行标准化配置，通过消息通信可以适应不同驾驶系统的产品，通过流控服务可以对不同系统的产品进行控制。

如图3所示，本发明在另一种实施例中还提供了一种无人车仿真装置，包括：

接收模块110，用于接收用户提交的仿真服务请求；

展示模块120，用于根据用户提交的仿真服务请求展示相应的标准化服务模块；

构建模块130，用于接收用户挑选的标准化服务模块，调用标准化应用程序接口，构建仿真系统。

所述标准化服务模块包括：仿真功能模块、流控模块、消息通信模块。

所述仿真功能模块用于执行无人车的运行基础仿真功能。

所述流控模块用于提供流控驱动服务，驱动智能驾驶算法的运行。

所述消息通信模块用于提供一套标准的消息通信接口以接入智能驾驶算法数据。

如图4所示，该装置还包括：

运行模块140，用于接收用户提交的智能驾驶算法，将所述智能驾驶算法运行在所述仿真系统上。

如图5所示，所述运行模块140包括：

展示子模块141，用于展示仿真任务的实时调度状态、仿真度量分析数据，以及每个任务的可视化离线运行视图。

本实施例的无人车仿真装置与上述实施例的无人车仿真方法的原理类似，故不再赘述。

根据本发明实施例，本发明还提供了一种无人车仿真设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

在另一个实施例中，本发明还提供一种无人车仿真设备，如图6所示，该设备包括：存储器510和处理器520，存储器510内存储有可在处理器520上运行的计算机程序。所述处理器520执行所述计算机程序时实现上述实施例中的无人车仿真方法。所述存储器510和处理器520的数量可以为一个或多个。

该设备还包括：

通信接口530，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器510可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器510、处理器520和通信接口530独立实现，则存储器510、处理器520和通信接口530可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器510、处理器520及通信接口530集成在一块芯片上，则存储器510、处理器520及通信接口530可以通过内部接口完成相互间的通信。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

本发明实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质的更具体的示例至少(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读存储介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

在本发明实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于指令执行系统、输入法或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种无人车仿真方法，其特征在于，包括：

接收用户提交的仿真服务请求；

根据用户提交的仿真服务请求展示相应的标准化服务模块，其中，所述标准化服务模块与用户关注的自动驾驶技术的环节相对应；

接收用户挑选的标准化服务模块，调用标准化应用程序接口，构建仿真系统；

所述标准化服务模块包括：仿真功能模块、流控模块、消息通信模块；

所述仿真功能模块用于执行无人车的运行基础仿真功能，模拟无人车在运行过程中的各种场景；

所述流控模块用于根据智能驾驶算法内部逻辑的用户模型，提供流控驱动服务，驱动智能驾驶算法的运行；

所述消息通信模块用于提供一套标准的消息通信接口以接入智能驾驶算法数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

接收用户提交的智能驾驶算法，将所述智能驾驶算法运行在所述仿真系统上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收用户提交的智能驾驶算法，将所述智能驾驶算法运行在所述仿真系统上，包括：

展示仿真任务的实时调度状态、仿真度量分析数据，以及每个任务的可视化离线运行视图。

4.一种无人车仿真装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用户提交的仿真服务请求；

展示模块，用于根据用户提交的仿真服务请求展示相应的标准化服务模块，其中，所述标准化服务模块与用户关注的自动驾驶技术的环节相对应；

构建模块，用于接收用户挑选的标准化服务模块，调用标准化应用程序接口，构建仿真系统；

所述标准化服务模块包括：仿真功能模块、流控模块、消息通信模块；

所述仿真功能模块用于执行无人车的运行基础仿真功能，模拟无人车在运行过程中的各种场景；

所述流控模块用于根据智能驾驶算法内部逻辑的用户模型，提供流控驱动服务，驱动智能驾驶算法的运行；

所述消息通信模块用于提供一套标准的消息通信接口以接入智能驾驶算法数据。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，该装置还包括：

运行模块，用于接收用户提交的智能驾驶算法，将所述智能驾驶算法运行在所述仿真系统上。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述运行模块包括：

展示子模块，用于展示仿真任务的实时调度状态、仿真度量分析数据，以及每个任务的可视化离线运行视图。

7.一种无人车仿真设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的无人车仿真方法。

8.一种计算机可读介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的无人车仿真方法。