CN113203425A - 一种基于车路协同的车道匹配方法、装置、设备、存储介质和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆行驶安全技术领域，尤其涉及一种基于车路协同的车道匹配方法、装置、设备、存储介质和车辆。所述方法包括：获取目标车辆的定位信息、航向信息和路侧终端发送的目标车辆周围的路口位置信息；基于所述目标车辆的定位信息、航向信息和目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆的目标路口编号；获取与所述目标路口编号对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息；根据所述目标车辆的定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道。本发明控制信令传输数据的总开销，降低数据传输时间，提高车辆车道匹配的实时性，确保驾驶安全和改善用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及车辆行驶安全技术领域，尤其涉及一种基于车路协同的车道匹配方法、装置、设备、存储介质和车辆。
背景技术
随着车辆智能化技术的发展，自动驾驶成为车辆技术的主流发展方向，在自动驾驶过程中，车辆需要获取和分析实时的交通信息，指导车辆驾驶行为和避免交通事故。例如通过获取前方路口对应地图信息进行车道匹配或识别，以确定车辆是否存在闯红灯风险，或者确定车辆在路口的行为策略。在该过程中，车辆需要接收路侧终端提供的地图信息，但是，路侧终端的地图信息可能覆盖多个路口范围，当车辆较多时，会造成车路交互的数据总量大幅增加，影响数据接收的实时性。
因此，需要提供一种经济、有效的车路数据和协同信令交互模式，在保证必要交通信息传输的基础上，控制信令传输数据的总开销，降低数据传输时间，提高车辆获取交通信息的实时性和驾驶安全性。
发明内容
本发明提供了一种基于车路协同的车道匹配方法、装置、设备、存储介质和车辆，可以提高驾驶平稳度和行车安全，改善用户体验。
一方面，本发明公开一种基于车路协同的车道匹配方法，所述方法包括：
获取目标车辆的定位信息、航向信息和路侧终端发送的目标车辆周围的路口位置信息；
基于所述目标车辆的定位信息、航向信息和目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆的目标路口编号；
获取与所述目标路口编号对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息；
根据所述目标车辆的定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道。
另一方面，本发明公开一种基于车路协同的车道匹配方法，所述方法包括：
向目标范围内的目标车辆发送目标车辆周围的路口位置信息；
接收车载终端基于目标车辆的定位信息、航向信息和所述目标车辆周围的路口位置信息发送的目标车辆的目标路口编号；
根据所述目标路口编号发送对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息,以使车载终端根据所述定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道。
另一方面，本发明公开一种基于车路协同的车道匹配装置，所述装置包括：
第一获取模块：用于获取目标车辆的定位信息、航向信息和路侧终端发送的目标车辆周围的路口位置信息；
第一确定模块：用于基于所述目标车辆的定位信息、航向信息和目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆的目标路口编号；
第二获取模块：用于获取与所述目标路口编号对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息；
车道匹配模块：用于根据所述目标车辆的定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道。
另一方面，本发明公开一种基于车路协同的车道匹配设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的基于车路协同的车道匹配方法。
另一方面，本发明公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集使所述计算机执行上述的基于车路协同的车道匹配方法。
另一方面，本发明公开一种车辆，所述车辆包括上述的基于车路协同的车道匹配设背。
本发明提供的基于车路协同的车道匹配方法、装置、设备、存储介质和车辆，具有如下技术效果：
本发明在车载终端与路侧终端的信息交互过程中，路侧终端不需要向目标车辆发送目标范围内的全部地图信息，仅通过地图信息中与车道匹配相关的部分数据的传输完成车辆的车道匹配，实现经济、有效的车路数据和协同信令交互，在保证必要交通信息传输的基础上，控制信令传输数据的总开销，降低数据传输时间，提高车辆车道匹配的实时性，确保驾驶安全和改善用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1：本发明实施例提供的一种系统的结构示意图；
图2：本发明实施例提供的一种基于车路协同的车道匹配方法的流程示意图；
图3：本发明实施例提供的一种基于车路协同的车道匹配方法的流程示意图；
图4：本发明实施例提供的路侧终端的地图信息数据类型图；
图5：本发明一个具体实施例提供的一种基于车路协同的车道匹配方法的流程示意图；
图6：本发明实施例提供的一种基于车路协同的车道匹配装置的结构示意框图。
图7：本发明实施例提供的一种基于车路协同的车道匹配装置的结构示意框图。
图8：本发明实施例提供的一种基于车路协同的车道匹配设备的结构示意框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种系统的示意图，如图1所示，该系统可以至少包括车载终端01、路侧终端02和服务器03。
具体的，所述车载终端01可以包括车载中控装置、车载控制装置等类型的实体设备，也可以包括运行于实体设备中的软体，例如应用程序等。
具体的，所述路侧终端02可以包括读写控制器和天线等，可以存储有目标范围内的地图信息等，以及用于信息采集等。
具体的，所述服务器03可以包括一个独立运行的服务器，或者分布式服务器，或者由多个服务器组成的服务器集群。服务器03可以包括有网络通信单元、处理器和存储器等等。具体的，所述服务器03可以为上述车载终端01和路侧终端02提供后台服务，服务器03侧可以存储有目标区域的地图信息等。
具体实施例中，所述路侧终端02中存储的地图信息格式可以如图所示，
进一步地，在具体实施例中，路侧终端02可以向目标范围内的目标车辆的车载终端01发送路口地图信息中的与车道匹配相关的数据信息，以使车载终端01根据相关的数据信息、目标车辆的定位信息、航向信息等匹配目标车道。在一些实施例中，还可以根据目标车道的相关信息判断是否发送闯红灯预警，以及确定目标车辆在路口的行为策略。所述服务器03可以存储有目标区域内若干路侧终端02的目标范围内的地图信息；还可以接收车载终端01和路侧终端02发送的车道匹配过程中的信息、闯红灯预警信息、目标车辆的行为策略信息等。
以下基于上述系统以车载终端为执行主体介绍本发明的基于车路协同的车道匹配方法的具体实施例，请参考图2，图2是本发明实施例提供的基于车路协同的车道匹配方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统、装置、存储介质或设备产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，所述方法可以包括：
S110：获取目标车辆的定位信息、航向信息和路侧终端发送的目标车辆周围的路口位置信息。
本说明书实施例中，所述目标车辆在路侧终端的能够覆盖的目标范围内，可以设置有车载终端；所述定位信息可以通过卫星定位、组合定位、无线定位等方式获得，例如可以是目标车辆通过GPS或北斗等全球定位系统得到，可以包括但不限于目标车辆的实时坐标信息等；所述航向信息可以包括但不限于目标车辆的航向角等；所述目标车辆周围的路口位置信息可以包括目标车辆周围的至少一个路口的经纬度坐标信息。
在实际应用中，所述路口的经纬度坐标信息可以包括但不限于路口的中心位置的经纬度和/或路口各方向上停止线的经纬度等。
S120：基于所述目标车辆的定位信息、航向信息和目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆的目标路口编号。
本说明书实施例中，所述目标路口编号可以是目标车辆即将到达的目标路口对应的编号。
S130：获取与所述目标路口编号对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息。
本说明书实施例中，所述目标路口包含不同的行驶方向，定位点信息与每个行驶方向相对应。
在实际应用中，所述定位点信息可以包括若干个定位点的位置和定位点之间连接形成的矢量等。
例如，目标路口可以为十字路口，包含8个行驶方向，每个行驶方向上对应若干个定位点，可以通过相关定位点信息表征出各行驶方向。其中，每个行驶方向上可以包含一条或一条以上车道，一个行驶方向对应的定位点可以沿其中某条车道布置，或者每条车道上均可布置该行驶方向的定位点。
S140：根据所述目标车辆的定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道。
本说明书实施例中，所述目标车道为目标车辆通过目标路口时或者停车等待时所在的车道。
由以上本说明书实施例提供的技术方案可知，本说明书实施例中车载终端与路侧终端的信息交互过程中，路侧终端不需要向目标车辆发送目标范围内的全部地图信息，仅通过地图信息中与车道匹配相关的部分数据的传输完成车辆的车道匹配，实现经济、有效的车路数据和协同信令交互，在保证必要交通信息传输的基础上，控制信令传输数据的总开销，降低数据传输时间，提高车辆车道匹配的实时性，确保驾驶安全和改善用户体验。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述步骤S120可以包括：
S1201：根据所述航向信息确定所述目标车辆的运动方向。
在实际应用中，可以根据轨迹跟踪算法等方式基于所述航向信息得到目标车辆的运动方向，或者采用现有技术中的其它技术基于航向信息确定目标车辆的运动方向。
需要注意的是，也可以根据航向信息和/或定位信息确定目标车辆的运动方向。
S1202：根据所述定位信息、运动方向和所述目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆运动方向上的所述目标路口编号。
在实际应用中，路口地图信息中可以包含路口编号的数据信息，目标车辆周围的路口位置信息可以包含目标车辆的周向上的若干个路口的位置信息，根据定位信息、运动方向和若干个路口位置信息可以筛选出与在目标车辆运动方向上的距离最近的目标路口，并获取其对应的目标路口编号。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述步骤S140可以包括：
S1401：根据所述目标车辆的运动方向和各行驶方向的定位点信息确定所述运动方向对应的目标行驶方向编号；
在实际应用中，目标路口地图信息中可以包括与定位点信息对应的行驶方向编号。根据运动方向和各行驶方向的定位点信息，可以确定与目标车辆运动方向一致的目标行驶方向，并获取对应的目标行驶方向编号。
S1402：将所述目标行驶方向编号发送至路侧终端；
S1403：接收所述路侧终端根据所述目标行驶方向编号发送的对应的至少一条车道的车道位置信息；
S1404：将与所述定位信息匹配的车道位置信息所对应的车道作为目标车道。
在实际应用中，当目标行驶方向上只有一条车道时，则该车道为目标车道，当目标行驶方向上有两条或两条以上车道时，定位信息匹配的车道位置信息对应的车道为目标车道。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，在所述步骤S140后，所述方法还可以包括：
S150：获取所述目标车辆的车速信息、与所述目标车道对应的信号灯相位配时信息和所述目标路口地图信息中目标车道的停止线位置信息，所述信号灯相位配时信息包括当前信号灯状态、当前信号灯剩余时间和下一信号灯状态；
S160：基于所述定位信息、车速信息和停止线位置信息确定所述目标车辆到达所述目标车道停止线的预估停车时间；
S170：根据所述当前信号灯状态、当前信号灯剩余时间、下一信号灯状态和预估停车时间判断是否发送闯红灯预警提示。
在实际应用中，所述目标车道停止线位置信息可以包括但不限于目标车道停止线的坐标，所述目标车辆的定位信息包括但不限与目标车辆的坐标，所述当前信号灯状态和下一信号等状态包括但不限于红灯、黄灯或绿灯。
在一些实施例中，若当前信号灯状态为红灯，下一信号灯状态为绿灯，获取红灯剩余时间TR；根据目标车道停止线的坐标和目标车辆的坐标可以计算目标车辆到目标车道停止线的预估距离，根据预估距离和车速信息可以计算得到目标车辆到达目标车道停止线的预估停车时间T；计算T-TR的第一差值，若第一差值小于等于第一预设阈值，则发送闯红灯预警；若第一差值大于第一预设阈值则不发送闯红灯预警；在一个具体实施例中，所述第一预设阈值可以为0s。
在另一些实施例中，若当前信号灯状态为红灯，下一信号灯状态为黄灯，获取红灯剩余时间TR和黄灯持续时间Ty；根据目标车道停止线的坐标和目标车辆的坐标可以计算目标车辆到目标车道停止线的预估距离，根据预估距离和车速信息可以计算得到目标车辆到达目标车道停止线的预估停车时间T；计算T-(TR+Ty)的第二差值，若第二差值小于等于第二预设阈值，则发送闯红灯预警；若第二差值大于第二预设阈值则不发送闯红灯预警；在一个具体实施例中，所述第二预设阈值可以为0s。
在另一些实施例中，若当前信号灯状态为绿灯，下一信号灯状态为红灯，获取绿灯剩余时间TG；根据目标车道停止线的坐标和目标车辆的坐标可以计算目标车辆到目标车道停止线的预估距离，根据预估距离和车速信息可以计算得到目标车辆到达目标车道停止线的预估停车时间T；计算T-TG的第三差值，若第三差值大于等于第三预设阈值，则发送闯红灯预警；若第三差值小于第三预设阈值则不发送闯红灯预警；在一个具体实施例中，所述第三预设阈值可以为0s。
需要注意的是，当前信号灯状态和下一信号灯状态可以具有更多的组合，不限于上述实施例中的组合方式。所述第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值不限于0s，可以根据车辆和交通的实际情况确定适合的数值。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述方法还可以包括：
S180：若确定发送闯红灯预警，根据所述定位信息、车速信息和停止线位置信息确定所述目标车辆停车等待；
S190：若确定不发送闯红灯预警，根据所述定位信息、车速信息和停止线位置信息控制车辆通过所述目标路口。
在实际应用中，根据定位信息和停止线位置信息确定目标车辆至停止线的预估距离，若确定发送闯红灯预警，则根据车速信息和预估距离计算目标车辆的纵向减速度，以控制车辆的减速并在停车线前停车等待。若确定不发送闯红灯预警，则根据车速信息和预估距离计算目标车辆的行驶速度曲线，以控制车辆通过停止线并通过目标路口。
以下以路侧终端为执行主体介绍本发明的基于车路协同的车道匹配方法的具体实施例，请参考图3，图3为是本发明实施例提供的基于车路协同的车道匹配方法的流程示意图，具所述方法可以包括：
S210：向目标范围内的目标车辆发送目标车辆周围的路口位置信息；
S220：接收车载终端基于目标车辆的定位信息、航向信息和所述目标车辆周围的路口位置信息发送的目标车辆的目标路口编号；
S230：根据所述目标路口编号发送对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息,以使车载终端根据所述定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道。
基于上述部分或全部实施方式，在一些实施例中，所述步骤S230还可以包括：
S2301：接收车载终端发送的目标行驶方向编号，所述目标行驶方向编号根据所述目标车辆的运动方向和各行驶方向的定位点信息确定。
S2302：根据所述目标行驶方向编号发送对应的至少一条车道的车道位置信息，以使所述车载终端将与所述定位信息匹配的车道位置信息所对应的车道作为目标车道；
基于上述部分或全部实施方式，在一些实施例中，所述方法还可以包括：
S240：发送与与所述目标车道对应的信号灯相位配时信息和所述目标路口地图信息中目标车道的停止线位置信息，所述信号灯相位配时信息包括当前信号灯状态、当前信号灯剩余时间和下一信号灯状态；以使车载终端基于所述信号灯相位配时信息、停止线位置信息和车速信息判断是否发送闯红灯预警提示。
在一个具体实施例中，所述路侧终端的目标范围内的地图信息的数据类型如图4所示，以下基于该地图信息的数据类型介绍本发明的基于车路协同的车道匹配方法，请参考图5。
S310：路侧终端向目标范围内的目标车辆发送目标车辆周围的路口中心位置经纬度信息；
S320：车载终端获取目标车辆周围的路口中心位置经纬度信息、目标车辆的定位信息和航向信息；
S330：车载终端根据目标车辆周围的路口中心位置经纬度信息、定位信息和航向信息，确定目标车辆运动方向上距离最近的目标路口对应的目标路口编号；
S340：车载终端向路侧终端发送目标路口编号；
S350：路侧终端接收所述目标路口编号，向车载终端发送相关的目标路口地图信息中的MAP.inLinks.points信息，该信息中包括定位点信息；
S360：车载终端根据定位信息、航向信息和MAP.inLinks.points信息判断目标车辆的运动方向所属的inLink编号，其中，所述inLink编号可以表征目标行驶方向编号；
S370：车载终端发送inLink编号至路侧终端；
S380：路侧终端接收inLink编号，并根据inLink编号发送inLink所在的lanes信息(车道位置信息)；
S390：车载终端根据接收的lanes信息和定位信息匹配目标车道；以及，车载终端根据目标车道对应的lanes信息和交通信息判断是否发送闯红灯预警。
需要注意的是，车载终端需要接收路侧终端提供的信息，再结合目标车辆的定位信息等来判断目标车辆位于目标路口的哪一车道。但是，随着路侧终端覆盖范围内目标车辆增加，加上目标范围的地图信息中可能包含多个路口和车道，数据量也会增大，这样就会造成车路交互的数据总量大幅增加，在带宽限制下，数据接收的实时性会受到影响。本发明通过上述的交互模式，在保证实现车辆车道匹配的基础上，控制信令传输的总开销。在车路在完成车道匹配的过程中，并没有传输目标范围内的所有的地图信息，因此，可以保证车辆在获得相关的地图信息的同时，减少总的传输数据量开销。
在上述交互模式下，路侧终端和车载终端交互的数据量减少到仅需要传输路口中心的经纬度，路口多个方向的inLink定位点信息，以及路口某个inLink方向所有lanes信息等。假设一个路侧终端的目标范围内有10个十字红绿灯路口，每个红绿灯路口有8个方向，每个方向有2个车道。对比全部地图信息交互的传输方式，只需要耗费(8+2)/(10*8*2)＝6.25％的数据量，大大节省了数据传输量。
本发明实施例还提供了一种基于车路协同的车道匹配设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的基于车路协同的车道匹配方法。
进一步地，图8示出了一种用于实现本发明实施例所提供的方法的基于车路协同的车道匹配设备的硬件结构示意图，所述基于车路协同的车道匹配设备可以参与构成或包含本发明实施例所提供的装置或系统。如图8所示，基于车路协同的车道匹配设备1可以包括一个或多个(图中采用102a、102b，……，102n来示出)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输装置106。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，基于车路协同的车道匹配设备1还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。
应当注意到的是上述一个或多个处理器102和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到基于车路协同的车道匹配设备1(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。
存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中所述的方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种基于车路协同的车道匹配方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至基于车路协同的车道匹配设备1。上述网络的实例包括但不限于车辆网、互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括基于车路协同的车道匹配设备1的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(NetworkInterfaceController，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与基于车路协同的车道匹配设备1(或移动设备)的用户界面进行交互。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集使所述计算机执行如上述方法实施例所提供的基于车路协同的车道匹配方法。
本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括上述的基于车路协同的车道匹配设备。
本说明书实施例中，所述存储器和/或存储介质可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器和/或存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器和/或存储介质可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器和/或存储介质还可以包括存储控制器，以提供处理器对存储器和/或存储介质的访问。
本发明实施例还提供了一种基于车路协同的车道匹配装置，如图6所示，所述装置包括：
第一获取模块11：用于获取目标车辆的定位信息、航向信息和路侧终端发送的目标车辆周围的路口位置信息；
第一确定模块12：用于基于所述目标车辆的定位信息、航向信息和目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆的目标路口编号；
第二获取模块13：用于获取与所述目标路口编号对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息；
车道匹配模块14：用于根据所述目标车辆的定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述第一确定模块12可以包括：
运动方向确定单元：用于根据所述航向信息确定所述目标车辆的运动方向；
目标路口编号确定单元：用于根据所述定位信息、运动方向和所述目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆运动方向上的所述目标路口编号。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述车道匹配模块14可以包括：
行驶方向编号确定单元：用于根据所述目标车辆的运动方向和各行驶方向的定位点信息确定所述运动方向对应的目标行驶方向编号；
行驶方向编号发送单元：用于将所述目标行驶方向编号发送至路侧终端；
车道位置信息接收单元：用于接收所述路侧终端根据所述目标行驶方向编号发送的对应的至少一条车道的车道位置信息；
目标车道匹配单元：用于将与所述定位信息匹配的车道位置信息所对应的车道作为目标车道。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述装置还可以包括：
信号灯信息获取模块：用于获取所述目标车辆的车速信息、与所述目标车道对应的信号灯相位配时信息和所述目标路口地图信息中目标车道的停止线位置信息，所述信号灯相位配时信息包括当前信号灯状态、当前信号灯剩余时间和下一信号灯状态；
停车时间预估模块：用于基于所述定位信息、车速信息和停止线位置信息确定所述目标车辆到达所述目标车道停止线的预估停车时间；
预警模块：用于根据所述当前信号灯状态、当前信号灯剩余时间、下一信号灯状态和预估停车时间判断是否发送闯红灯预警提示。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述装置还可以包括车辆控制模块：用于若确定发送闯红灯预警，根据所述定位信息、车速信息和停止线位置信息确定所述目标车辆停车等待；以及哟，用于若确定不发送闯红灯预警，根据所述定位信息、车速信息和停止线位置信息控制车辆通过所述目标路口。
本发明实施例还提供了一种基于车路协同的车道匹配装置，如图7所示，所述装置包括：
第一信息发送模块21：用于向目标范围内的目标车辆发送目标车辆周围的路口位置信息；
第二信息发送模块22：用于接收车载终端基于目标车辆的定位信息、航向信息和所述目标车辆周围的路口位置信息发送的目标车辆的目标路口编号；
第三信息发送模块23：用于根据所述目标路口编号发送对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息,以使车载终端根据所述定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道。
基于上述部分或全部实施方式，在一些实施例中，所述第三发送模块23还可以包括：
行驶方向编号接收单元：用于接收车载终端发送的目标行驶方向编号，所述目标行驶方向编号根据所述目标车辆的运动方向和各行驶方向的定位点信息确定。
车道位置信息发送单元：用于根据所述目标行驶方向编号发送对应的至少一条车道的车道位置信息，以使所述车载终端将与所述定位信息匹配的车道位置信息所对应的车道作为目标车道。
基于上述部分或全部实施方式，在一些实施例中，所述装置还可以包括：
第四信息发送模块：用于发送与所述目标车道对应的信号灯相位配时信息和所述目标路口地图信息中目标车道的停止线位置信息，所述信号灯相位配时信息包括当前信号灯状态、当前信号灯剩余时间和下一信号灯状态；以使车载终端基于所述信号灯相位配时信息、停止线位置信息和车速信息判断是否发送闯红灯预警提示。
所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。
由上述本发明提供的用于智能领航系统的跟车方法、装置、设备、存储介质或车辆的实施例可见，本发明在车载终端与路侧终端的信息交互过程中，路侧终端不需要向目标车辆发送目标范围内的全部地图信息，仅通过地图信息中与车道匹配相关的部分数据的传输完成车辆的车道匹配，实现经济、有效的车路数据和协同信令交互，在保证必要交通信息传输的基础上，控制信令传输数据的总开销，降低数据传输时间，提高车辆车道匹配的实时性，确保驾驶安全和改善用户体验。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于车路协同的车道匹配方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆的定位信息、航向信息和路侧终端发送的目标车辆周围的路口位置信息；
基于所述目标车辆的定位信息、航向信息和目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆的目标路口编号；
获取与所述目标路口编号对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息；
根据所述目标车辆的定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道。
2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的定位信息、航向信息和目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆运动方向上的目标路口编号包括：
根据所述航向信息确定所述目标车辆的运动方向；
根据所述定位信息、运动方向和所述目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆运动方向上的所述目标路口编号。
3.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的定位信息、航向信息和各行驶方向上的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道包括：
根据所述目标车辆的运动方向和各行驶方向的定位点信息确定所述运动方向对应的目标行驶方向编号；
将所述目标行驶方向编号发送至路侧终端；
接收所述路侧终端根据所述目标行驶方向编号发送的对应的至少一条车道的车道位置信息；
将与所述定位信息匹配的车道位置信息所对应的车道作为目标车道。
4.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标车辆的定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道之后，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的车速信息、与所述目标车道对应的信号灯相位配时信息和所述目标路口地图信息中目标车道的停止线位置信息，所述信号灯相位配时信息包括当前信号灯状态、当前信号灯剩余时间和下一信号灯状态；
基于所述定位信息、车速信息和停止线位置信息确定所述目标车辆到达所述目标车道停止线的预估停车时间；
根据所述当前信号灯状态、当前信号灯剩余时间、下一信号灯状态和预估停车时间判断是否发送闯红灯预警提示。
5.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定发送闯红灯预警，根据所述定位信息、车速信息和停止线位置信息确定所述目标车辆停车等待；
若确定不发送闯红灯预警，根据所述定位信息、车速信息和停止线位置信息控制车辆通过所述目标路口。
6.一种基于车路协同的车道匹配方法，其特征在于，所述方法包括：
向目标范围内的目标车辆发送目标车辆周围的路口位置信息；
接收车载终端基于目标车辆的定位信息、航向信息和所述目标车辆周围的路口位置信息发送的目标车辆的目标路口编号；
根据所述目标路口编号发送对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息,以使车载终端根据所述定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道。
7.一种基于车路协同的车道匹配装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块：用于获取目标车辆的定位信息、航向信息和路侧终端发送的目标车辆周围的路口位置信息；
第一确定模块：用于基于所述目标车辆的定位信息、航向信息和目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆的目标路口编号；
第二获取模块：用于获取与所述目标路口编号对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息；
车道匹配模块：用于根据所述目标车辆的定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道。
8.一种基于车路协同的车道匹配设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5中任一或权利要求6所述的基于车路协同的车道匹配方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集使所述计算机执行如权利要求1-5中任一或权利要求6所述的基于车路协同的车道匹配方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8所述的基于车路协同的车道匹配设备。
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