CN113932827A - 道路曲线的生成方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

道路曲线的生成方法、装置、存储介质及车辆 Download PDF

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CN113932827A CN202111337499.1A CN202111337499A CN113932827A CN 113932827 A CN113932827 A CN 113932827A CN 202111337499 A CN202111337499 A CN 202111337499A CN 113932827 A CN113932827 A CN 113932827A
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Abstract

本发明公开一种道路曲线的生成方法、装置、存储介质及车辆，涉及车联网技术领域。方法包括：获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标，所述预设中心线包括道路中心线或者车道中心线；计算所述多个采样点中每相邻两个采样点的横坐标之差，获得多个采样步长；根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，并将所述三次样条曲线确定为所述目标道路的道路曲线。通过上述方案可知，本发明能够在满足国家标准的基础上，在任何路况下都可以生成与真实道路更接近的道路曲线。

Description

道路曲线的生成方法、装置、存储介质及车辆
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，具体而言，涉及一种道路曲线的生成方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
在车辆行驶过程中，为了实现自动驾驶、智能导航等功能，需要对地图数据进行解析，利用地图数据实现换道、车道保持等功能。其中，最关键的技术之一就是生成道路曲线。在车路协同系统中，道路信息一般是以离散点迹的形式从云端经路侧设备下发给车辆的，为了将离散点迹绘制成道路曲线，目前最常用的方法就是将每相邻的两个点用线段直接连接，最终形成一条折线段，并将此折线段作为道路的曲线数据源应用于车道匹配、车道保持等算法。
然而，以折线段近似原始道路的方法具有众多问题。例如，当原始道路的曲率较小(如接近为直线)时，这种方法的近似效果还可以接受。但是真实道路环境是复杂的，道路会存在不同类型、程度的弯曲。尤其在环岛、立交桥、盘山道等类似的路况时，用直线段对道路建模会与真实道路产生巨大的偏差。这些表达算法上的偏差，最终对车辆的多种自动驾驶算法造成很大的影响，甚至造成交通事故。为了提高道路曲线的生成准确率，通过增加采样点的密度来提高折线段的光滑度，尤其是增加曲率较大的区域的采样点数，可以使得折线段更接近真实道路曲线，但是国家标准针对地图数据中的采样点数有限制，一般不超过32个点或者64个点，并且增加过多的采样点不但会对收发地图数据的响应时间造成负面影响，还可能会由于数据包过大，超过某些网络设备的底层MTU(Maximum TransmissionUnit，最大传输单元)限制，通信中因网络抖动及“丢包”而造成通信噪声，从而“折线段+增加采样点数”的方法依然无法满足多种类型的道路曲线绘制需求。因此，如何提供一种既满足国家标准又接近真实道路的道路曲线生成方法是亟待解决的。
发明内容
本发明提供了一种道路曲线的生成方法、装置、存储介质及车辆，能够在满足国家标准的基础上，在任何路况下都可以生成与真实道路更接近的道路曲线。
具体的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种道路曲线的生成方法，所述方法包括：
获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标，所述预设中心线包括道路中心线或者车道中心线；
计算所述多个采样点中每相邻两个采样点的横坐标之差，获得多个采样步长；
根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，并将所述三次样条曲线确定为所述目标道路的道路曲线。
可选的，根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，包括：
将所述多个采样点的坐标、所述多个采样步长和指定首尾端点条件代入用于计算所述三次样条曲线上每个采样点的二次微分值的矩阵方程，计算得到每个采样点的二次微分值；
根据所述二次微分值、所述采样步长和所述采样点的坐标，计算所述三次样条曲线中每个分段的样条曲线系数，其中，每相邻两个采样点构成一个分段的两个端点；
根据每个分段的样条曲线系数和采样点的横坐标确定每个分段的曲线表达式；
根据每个分段的曲线表达式确定所述三次样条曲线。
可选的，所述矩阵方程为：
Figure BDA0003345618450000021
其中，(xi，yi)为第i+1个采样点的坐标，i的取值为从0到n，hi＝xi+1-xi，hi为第i+1个采样步长，mi为第i+1个采样点的二次微分值。
可选的，根据每个采样点的二次微分值计算所述三次样条曲线中每个分段的样条曲线系数包括：
根据第i+1个采样点的纵坐标yi计算第i+1个分段的样条曲线系数ai，其中，ai＝yi；
根据第i+1个采样点的纵坐标yi、第i+2个采样点的纵坐标yi+1、第i+1个采样步长hi、第i+1个采样点的二次微分值mi、第i+2个采样点的二次微分值mi+1，计算第i+1个分段的样条曲线系数bi，其中，
Figure BDA0003345618450000022
根据第i+1个采样点的二次微分值mi计算第i+1个分段的样条曲线系数ci，其中，
Figure BDA0003345618450000031
根据第i+1个采样点的二次微分值mi、第i+2个采样点的二次微分值mi+1、第i+1个采样步长hi，计算第i+1个分段的样条曲线系数di，其中，
Figure BDA0003345618450000032
根据每个分段的样条曲线系数和采样点的横坐标确定每个分段曲线表达式包括：
根据ai、bi、ci、di和第i+1个采样点的横坐标xi，获得第i+1个分段gi(x)的曲线表达式gi(x)＝ai+bi(x-xi)+ci(x-xi)2+di(x-xi)3。
可选的，所述指定首尾端点条件包括m0＝mn＝0。
可选的，获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标，包括：
接收所述路侧设备发送的二进制信息；
对所述二进制信息进行抽象语法标记ASN1解码，获得地图MAP数据结构；
从所述MAP数据结构的points字段中获取所述多个采样点的坐标。
第二方面，本发明实施例提供了一种道路曲线的生成装置，所述装置包括：
获取单元，用于获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标，所述预设中心线包括道路中心线或者车道中心线；
第一计算单元，用于计算所述多个采样点中每相邻两个采样点的横坐标之差，获得多个采样步长；
第二计算单元，用于根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，并将所述三次样条曲线确定为所述目标道路的道路曲线。
可选的，所述第二计算单元，包括：
第一计算模块，用于将所述多个采样点的坐标、所述多个采样步长和指定首尾端点条件代入用于计算所述三次样条曲线上每个采样点的二次微分值的矩阵方程，计算得到每个采样点的二次微分值；
第二计算模块，用于根据所述二次微分值、所述采样步长和所述采样点的坐标，计算所述三次样条曲线中每个分段的样条曲线系数，其中，每相邻两个采样点构成一个分段的两个端点；
第一确定模块，用于根据每个分段的样条曲线系数和采样点的横坐标确定每个分段的曲线表达式；
第二确定模块，用于根据每个分段的曲线表达式确定所述三次样条曲线。
可选的，所述矩阵方程为：
Figure BDA0003345618450000041
其中，(xi，yi)为第i+1个采样点的坐标，i的取值为从0到n，hi＝xi+1-xi，hi
为第i+1个采样步长，mi为第i+1个采样点的二次微分值。
可选的，第二计算模块，用于
根据第i+1个采样点的纵坐标yi计算第i+1个分段的样条曲线系数ai，其中，ai＝yi；
根据第i+1个采样点的纵坐标yi、第i+2个采样点的纵坐标yi+1、第i+1个采样步长hi、第i+1个采样点的二次微分值mi、第i+2个采样点的二次微分值mi+1，计算第i+1个分段的样条曲线系数bi，其中，
Figure BDA0003345618450000042
根据第i+1个采样点的二次微分值mi计算第i+1个分段的样条曲线系数ci，其中，
Figure BDA0003345618450000043
根据第i+1个采样点的二次微分值mi、第i+2个采样点的二次微分值mi+1、第i+1个采样步长hi，计算第i+1个分段的样条曲线系数di，其中，
Figure BDA0003345618450000044
根据每个分段的样条曲线系数和采样点的横坐标确定每个分段曲线表达式包括：
根据ai、bi、ci、di和第i+1个采样点的横坐标xi，获得第i+1个分段gi(x)的曲线表达式gi(x)＝ai+bi(x-xi)+ci(x-xi)2+di(x-xi)3。
可选的，所述指定首尾端点条件包括m0＝mn＝0。
可选的，所述获取单元包括：
接收模块，用于接收所述路侧设备发送的二进制信息；
解码模块，用于对所述二进制信息进行抽象语法标记ASN1解码，获得地图MAP
数据结构；
获取模块，用于从所述MAP数据结构的points字段中获取所述多个采样点的坐标。
第三方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现第一方面所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现第一方面所述的方法。
由上述内容可知，本发明实施例提供的道路曲线的生成方法、装置、存储介质及车辆，能够在车辆获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标后，先计算所述多个采样点中每相邻两个采样点的横坐标之差，获得多个采样步长，再根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，并将所述三次样条曲线确定为所述目标道路的道路曲线。与现有技术中直接将点连接成折线段相比，本发明实施例可以将离散采样点拟合成光滑的曲线，该曲线更接近真实道路，无论对小曲率道路还是大曲率道路都能够很好的还原。此外，本发明实施例可以在满足地图数据的国家标准(一般规定采样点数据不超过32个点或者64个点)的情况下，使用少量的采样点就可以还原出与真实道路接近度较高的道路曲线，而无需通过增加采样点密度来提高道路曲线的生成准确率。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种道路曲线的生成方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种道路曲线的生成装置的组成框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
本发明提供了一种道路曲线的生成方法、装置、存储介质及车辆，能够在满足国家标准的基础上，在任何路况下都可以生成与真实道路更接近的道路曲线。本发明实施例所提供的方法，可以应用于任一具有计算能力的电子设备，在一种实现中，实现该方法的功能软件可以以单独的客户端软件的形式存在，也可以以目前相关的客户端软件的插件的形式存在。
下面对本发明实施例进行详细说明。
图1为本发明实施例提供的道路曲线的生成方法的一种流程示意图。所述方法应用于车辆，具体可以应用于OBU(On board Unit，车载单元)，该方法可以包括如下步骤：
S100：获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标。
其中，所述预设中心线包括道路中心线或者车道中心线。RSU(Road Side Unit，路侧单元)也可称为路侧设备，在道路中心线或者车道中心线上分别采集m(即n+1)个采样点的坐标(x0，y0)、(x1，y1)、(x2，y2)…(xn，yn)，RSU将m个采样点的坐标打包到MAP数据结构的道路或者车道的points字段，并对MAP(地图)数据结构进行ASN1(Abstract Syntax NotationOne，抽象语法标记1)编码，得到二进制信息，最后RSU将ASN1编码后的二进制信息从PC5接口广播给车辆。车辆接收RSU发送的二进制信息；对所述二进制信息进行ASN1解码，获得MAP数据结构；从所述MAP数据结构的points字段中获取所述多个采样点的坐标。
RSU和车辆是基于V2X(vehicle to X，车用无线通信技术)进行通信的。在车辆中安装V2X通信装置后，可以使得车辆通过V2X通信装置与路侧设备、其他车辆、中心服务器进行通信。其中，路侧设备包含可导入交通信息如红绿灯相位信息、摄像头及其他传感器信息的道路基础设施。
S110：计算所述多个采样点中每相邻两个采样点的横坐标之差，获得多个采样步长。
可以采用公式hi＝xi+1-xi计算第i+1个采样步长，i的取值为从0到n。
S120：根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，并将所述三次样条曲线确定为所述目标道路的道路曲线。
本步骤具体可以通过下述步骤A1-A4来实现：
A1、将所述多个采样点的坐标、所述多个采样步长和指定首尾端点条件代入用于计算所述三次样条曲线上每个采样点的二次微分值的矩阵方程，计算得到每个采样点的二次微分值。
通过下述矩阵方程可以计算出每个采样点的二次微分值mi：
Figure BDA0003345618450000071
其中，(xi，yi)为第i+1个采样点的坐标，i的取值为从0到n，hi＝xi+1-xi，hi为第i+1个采样步长，mi为第i+1个采样点的二次微分值。所述指定首尾端点条件包括m0＝mn＝0。
A2、根据所述二次微分值、所述采样步长和所述采样点的坐标，计算所述三次样条曲线中每个分段的样条曲线系数。
其中，每相邻两个采样点构成一个分段的两个端点，即一个分段的两个端点分别为(xi，yi)、(xi+1，yi+1)，一个分段的横坐区间为(xi，xi+1)。
每个分段包括四个样条曲线系数，下面分别对每个样条曲线系数的计算方法进行阐述：
(1)根据第i+1个采样点的纵坐标yi计算第i+1个分段的样条曲线系数ai，其中，ai＝yi。
(2)根据第i+1个采样点的纵坐标yi、第i+2个采样点的纵坐标yi+1、第i+1个采样步长hi、第i+1个采样点的二次微分值mi、第i+2个采样点的二次微分值mi+1，计算第i+1个分段的样条曲线系数bi，其中，
Figure BDA0003345618450000072
(3)根据第i+1个采样点的二次微分值mi计算第i+1个分段的样条曲线系数ci，其中，
Figure BDA0003345618450000073
(4)根据第i+1个采样点的二次微分值mi、第i+2个采样点的二次微分值mi+1、第i+1个采样步长hi，计算第i+1个分段的样条曲线系数di，其中，
Figure BDA0003345618450000074
A3、根据每个分段的样条曲线系数和采样点的横坐标确定每个分段的曲线表达式。
根据ai、bi、ci、di和第i+1个采样点的横坐标xi，获得第i+1个分段gi(x)的曲线表达式gi(x)＝ai+bi(x-xi)+ci(x-xi)2+di(x-xi)3。
A4、根据每个分段的曲线表达式确定所述三次样条曲线。
将每个分段的曲线表达式按照分段原有顺序连接起来就构成了三次样条曲线的曲线方程。
在获得道路曲线后，车辆中的OBU可以基于该道路曲线进行自动驾驶所需的车道匹配等算法，从而为自动驾驶超视距预警、自动换道等功能提供必要的精确碰撞时间的计算。
本发明实施例提供的道路曲线的生成方法，能够在车辆获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标后，先计算所述多个采样点中每相邻两个采样点的横坐标之差，获得多个采样步长，再根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，并将所述三次样条曲线确定为所述目标道路的道路曲线。与现有技术中直接将点连接成折线段相比，本发明实施例可以将离散采样点拟合成光滑的曲线，该曲线更接近真实道路，无论对小曲率道路还是大曲率道路都能够很好的还原。此外，本发明实施例可以在满足地图数据的国家标准(一般规定采样点数据不超过32个点或者64个点)的情况下，使用少量的采样点就可以还原出与真实道路接近度较高的道路曲线，而无需通过增加采样点密度来提高道路曲线的生成准确率。
基于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种道路曲线的生成装置，所述装置应用于车辆，如图2所示，所述装置包括：
获取单元20，用于获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标，所述预设中心线包括道路中心线或者车道中心线；
第一计算单元22，用于计算所述多个采样点中每相邻两个采样点的横坐标之差，获得多个采样步长；
第二计算单元24，用于根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，并将所述三次样条曲线确定为所述目标道路的道路曲线。
可选的，所述第二计算单元24，包括：
第一计算模块，用于将所述多个采样点的坐标、所述多个采样步长和指定首尾端点条件代入用于计算所述三次样条曲线上每个采样点的二次微分值的矩阵方程，计算得到每个采样点的二次微分值；
第二计算模块，用于根据所述二次微分值、所述采样步长和所述采样点的坐标，计算所述三次样条曲线中每个分段的样条曲线系数，其中，每相邻两个采样点构成一个分段的两个端点；
第一确定模块，用于根据每个分段的样条曲线系数和采样点的横坐标确定每个分段的曲线表达式；
第二确定模块，用于根据每个分段的曲线表达式确定所述三次样条曲线。
可选的，所述矩阵方程为：
Figure BDA0003345618450000091
其中，(xi，yi)为第i+1个采样点的坐标，i的取值为从0到n，hi＝xi+1-xi，hi
为第i+1个采样步长，mi为第i+1个采样点的二次微分值。
可选的，第二计算模块，用于
根据第i+1个采样点的纵坐标yi计算第i+1个分段的样条曲线系数ai，其中，ai＝yi；
根据第i+1个采样点的纵坐标yi、第i+2个采样点的纵坐标yi+1、第i+1个采样步长hi、第i+1个采样点的二次微分值mi、第i+2个采样点的二次微分值mi+1，计算第i+1个分段的样条曲线系数bi，其中，
Figure BDA0003345618450000092
根据第i+1个采样点的二次微分值mi计算第i+1个分段的样条曲线系数ci，其中，
Figure BDA0003345618450000093
根据第i+1个采样点的二次微分值mi、第i+2个采样点的二次微分值mi+1、第i+1个采样步长hi，计算第i+1个分段的样条曲线系数di，其中，
Figure BDA0003345618450000094
根据每个分段的样条曲线系数和采样点的横坐标确定每个分段曲线表达式包括：
根据ai、bi、ci、di和第i+1个采样点的横坐标xi，获得第i+1个分段gi(x)的曲线表达式gi(x)＝ai+bi(x-xi)+ci(x-xi)2+di(x-xi)3。
可选的，所述指定首尾端点条件包括m0＝mn＝0。
可选的，所述获取单元20包括：
接收模块，用于接收所述路侧设备发送的二进制信息；
解码模块，用于对所述二进制信息进行抽象语法标记ASN1解码，获得地图MAP数据结构；
获取模块，用于从所述MAP数据结构的points字段中获取所述多个采样点的坐标。
本发明实施例提供的道路曲线的生成装置，能够在车辆获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标后，先计算所述多个采样点中每相邻两个采样点的横坐标之差，获得多个采样步长，再根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，并将所述三次样条曲线确定为所述目标道路的道路曲线。与现有技术中直接将点连接成折线段相比，本发明实施例可以将离散采样点拟合成光滑的曲线，该曲线更接近真实道路，无论对小曲率道路还是大曲率道路都能够很好的还原。此外，本发明实施例可以在满足地图数据的国家标准(一般规定采样点数据不超过32个点或者64个点)的情况下，使用少量的采样点就可以还原出与真实道路接近度较高的道路曲线，而无需通过增加采样点密度来提高道路曲线的生成准确率。
基于上述方法实施例，本发明的另一实施例提供了一种存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现如第一方面所述的方法。
基于上述方法实施例，本发明的另一实施例提供了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如如第一方面所述的方法。
基于上述方法实施例，本发明的另一实施例提供了一种道路曲线的生成系统，所述系统包括RSU和车辆；
所述RSU，用于采集道路上预设中心线的多个采样点的坐标，并将所述多个采样点的坐标发送给所述车辆；
所述车辆，用于获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标，所述预设中心线包括道路中心线或者车道中心线；计算所述多个采样点中每相邻两个采样点的横坐标之差，获得多个采样步长；根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，并将所述三次样条曲线确定为所述目标道路的道路曲线。
上述系统、装置实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种道路曲线的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标，所述预设中心线包括道路中心线或者车道中心线；
计算所述多个采样点中每相邻两个采样点的横坐标之差，获得多个采样步长；
根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，并将所述三次样条曲线确定为所述目标道路的道路曲线。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，包括：
将所述多个采样点的坐标、所述多个采样步长和指定首尾端点条件代入用于计算所述三次样条曲线上每个采样点的二次微分值的矩阵方程，计算得到每个采样点的二次微分值；
根据所述二次微分值、所述采样步长和所述采样点的坐标，计算所述三次样条曲线中每个分段的样条曲线系数，其中，每相邻两个采样点构成一个分段的两个端点；
根据每个分段的样条曲线系数和采样点的横坐标确定每个分段的曲线表达式；
根据每个分段的曲线表达式确定所述三次样条曲线。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述矩阵方程为：
Figure FDA0003345618440000011
其中，(xi，yi)为第i+1个采样点的坐标，i的取值为从0到n，hi＝xi+1-xi，hi为第i+1个采样步长，mi为第i+1个采样点的二次微分值。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述二次微分值、所述采样步长和所述采样点的坐标，计算所述三次样条曲线中每个分段的样条曲线系数包括：
根据第i+1个采样点的纵坐标yi计算第i+1个分段的样条曲线系数ai，其中，ai＝yi；
根据第i+1个采样点的纵坐标yi、第i+2个采样点的纵坐标yi+1、第i+1个采样步长hi、第i+1个采样点的二次微分值mi、第i+2个采样点的二次微分值mi+1，计算第i+1个分段的样条曲线系数bi，其中，
Figure FDA0003345618440000021
根据第i+1个采样点的二次微分值mi计算第i+1个分段的样条曲线系数ci，其中，
Figure FDA0003345618440000022
根据第i+1个采样点的二次微分值mi、第i+2个采样点的二次微分值mi+1、第i+1个采样步长hi，计算第i+1个分段的样条曲线系数di，其中，
Figure FDA0003345618440000023
根据每个分段的样条曲线系数和采样点的横坐标确定每个分段曲线表达式包括：
根据ai、bi、ci、di和第i+1个采样点的横坐标xi，获得第i+1个分段gi(x)的曲线表达式gi(x)＝ai+bi(x-xi)+ci(x-xi)2+di(x-xi)3。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述指定首尾端点条件包括m0＝mn＝0。
6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标，包括：
接收所述路侧设备发送的二进制信息；
对所述二进制信息进行抽象语法标记ASN1解码，获得地图MAP数据结构；
从所述MAP数据结构的points字段中获取所述多个采样点的坐标。
7.一种道路曲线的生成装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标，所述预设中心线包括道路中心线或者车道中心线；
第一计算单元，用于计算所述多个采样点中每相邻两个采样点的横坐标之差，获得多个采样步长；
第二计算单元，用于根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，并将所述三次样条曲线确定为所述目标道路的道路曲线。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元，包括：
第一计算模块，用于将所述多个采样点的坐标、所述多个采样步长和指定首尾端点条件代入用于计算所述三次样条曲线上每个采样点的二次微分值的矩阵方程，计算得到每个采样点的二次微分值；
第二计算模块，用于根据所述二次微分值、所述采样步长和所述采样点的坐标，计算所述三次样条曲线中每个分段的样条曲线系数，其中，每相邻两个采样点构成一个分段的两个端点；
第一确定模块，用于根据每个分段的样条曲线系数和采样点的横坐标确定每个分段的曲线表达式；
第二确定模块，用于根据每个分段的曲线表达式确定所述三次样条曲线。
9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1-6中所述的方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-6中所述的方法。
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