CN115937046B - 道路地面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施例公开了道路地面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列；响应于确定上述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列；基于上述当前车辆速度向量序列，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列；基于上述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程；将上述矫正后地面流形方程确定为道路地面信息。该实施方式可以生成的道路地面信息的准确度。
Description
技术领域
本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及道路地面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。
背景技术
道路地面信息的生成对自动驾驶车辆的稳定安全行驶具有重要意义。目前，在生成道路地面信息时，通常采用的方式为：假设车辆运动方向与道路地面梯度方向垂直、以及车体姿态的竖轴与地面流形梯度方向一致，以此构建约束条件。从而，利用约束条件，优化地面曲面方程的参数，以生成道路地面信息。
然而，发明人发现，当采用上述方式进行道路地面信息生成时，经常会存在如下技术问题：
第一，未考虑道路上存在凹凸不平或减速带等场景对生成道路地面信息造成的影响，由此，使得优化后的地面曲面方程难以准确的表征地面实际情况，从而，导致生成的道路地面信息的准确度降低；
第二，由于道路上存在凹凸不平或减速带等场景，使得车辆在短时间内产生较大程度的颠簸，以此打破了车辆运动方向与道路地面梯度方向垂直、和车体姿态的竖轴与地面流形梯度方向一致的前提假设，从而，导致构成的约束条件不适用于上述场景，由此产生较大的误差，进而，导致生成的道路地面信息的准确度降低。
该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
本公开的一些实施例提出了道路地面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
第一方面，本公开的一些实施例提供了一种道路地面信息生成方法，该方法包括：获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列；响应于确定上述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列；基于上述当前车辆速度向量序列，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列；基于上述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程；将上述矫正后地面流形方程确定为道路地面信息。
第二方面，本公开的一些实施例提供了一种道路地面信息生成装置，该装置包括：第一获取单元，被配置成获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列；第二获取单元，被配置成响应于确定上述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列；第一确定单元，被配置成基于上述当前车辆速度向量序列，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列；矫正处理单元，被配置成基于上述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程；第二确定单元，被配置成将上述矫正后地面流形方程确定为道路地面信息。
第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的道路地面信息生成方法，可以提高生成的道路地面信息的准确度。具体来说，造成生成的道路地面信息的准确度降低的原因在于：未考虑道路上存在凹凸不平或减速带等场景对生成道路地面信息造成的影响，由此，使得优化后的地面曲面方程难以准确的表征地面实际情况。基于此，本公开的一些实施例的道路地面信息生成方法，首先，获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列。这里，考虑到虑道路上存在凹凸不平或减速带等场景，因此引入当前车辆俯仰角速度值序列。其次，响应于确定上述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列。通过引入预设选择条件，使得可以利用引入的当前车辆俯仰角速度值序列，确定当前车辆是否处于上述场景中。这里，确定上述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，即表征当前车辆处于上述场景中。接着，基于上述当前车辆速度向量序列，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列。由于，当前车辆处于颠簸状态，导致当前车辆的运动方向不稳定，因此，生成运动方向误差值以便确定当前车辆的运动方向误差。之后，基于上述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程。也因为生成了运动方向误差值序列，可以用于矫正由于颠簸导致测得的当前车辆运动方向的误差。以此，可以在一定程度上降低颠簸情况，对生成矫正后地面流形方程的影响。从而，可以提高生成的矫正后地面流形方程准确度。最后，将上述矫正后地面流形方程确定为道路地面信息。进而，提高了生成的道路地面信息的准确度。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
图1是根据本公开的道路地面信息生成方法的一些实施例的流程图；
图2是根据本公开的道路地面信息生成装置的一些实施例的结构示意图；
图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1示出了根据本公开的道路地面信息生成方法的一些实施例的流程100。该道路地面信息生成方法，包括以下步骤：
步骤101，获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列。
在一些实施例中，道路地面信息生成方法的执行主体可以通过有线的方式或者无线的方式获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列。其中，上述滑动窗口用于接受连续帧的惯性测量单元的数据。当前车辆俯仰角速度值可以用于表征当前车辆在俯仰角方向的角速度。当前车辆俯仰角速度值序列中的各个当前车辆俯仰角速度值为连续帧的数据，以及对应连续的时间戳。
需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB（ultra wideband）连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。
可选的，在上述执行主体还可以执行以下步骤：
第一步，确定上述当前车辆俯仰角速度值序列中各个当前车辆俯仰角速度值的俯仰角速度均值和俯仰角速度标准差值。
第二步，基于上述俯仰角速度均值和上述俯仰角速度标准差值，确定上述当前车辆俯仰角速度值序列中目标数量个当前车辆俯仰角速度值对应的目标概率值。其中，目标数量可以是时间戳处于预设时间段（例如，距离当前时刻之前的1秒）内的当前车辆俯仰角速度值的数量。其次，首先可以确定上述目标数量个当前车辆俯仰角速度值中各个当前车辆俯仰角速度值与上述俯仰角速度值均值差值的绝对值、是否大于俯仰角速度标准差的三倍。其次，可以将结果为大于俯仰角速度标准差三倍的当前车辆俯仰角速度值的数量、占上述当前车辆俯仰角速度值序列的百分比、确定为目标概率值。
第三步，响应于确定上述目标概率值大于预设的第一概率阈值，确定上述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件。其中，上述第一概率阈值可以是上述目标概率值大于第一预设概率阈值。例如，第一预设阈值可以是百分之五。其次，预设选择条件可以是用于筛选车辆俯仰角的速度值变化量过快的条件，进而筛选出车辆移动时出现颠簸路段的数据。
步骤102，响应于确定当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列。
在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列。其中，可以从上述滑动窗口中读取一定数量帧（例如，10帧）的当前车辆定位坐标向量和对应的当前车辆速度向量，得到当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列。当前车辆定位坐标向量可以是由当前车辆定位坐标的横坐标值、纵坐标值和竖坐标值构成的三行一列的向量。每个当前车辆定位坐标向量可以与一个当前车辆速度向量对应同一时间戳。另外，当前车辆定位坐标向量序列和当前车辆速度向量序列可以是由定位系统输出的。
作为示例，定位系统可以是GPS（Global Positioning System，全球定位系统）。
步骤103，基于当前车辆速度向量序列，确定当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列。
在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述当前车辆速度向量序列，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述当前车辆速度向量序列，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列，可以包括以下步骤：
第一步，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中各个当前车辆定位坐标向量的坐标平均值向量。其中，可以将各个当前车辆定位坐标向量的平均值确定为坐标平均值向量。
第二步，利用上述当前车辆定位坐标向量序列和上述的坐标平均值向量，构建定位坐标矩阵。其中，可以将上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量与上述坐标平均值向量的差值、确定为定位坐标矩阵中的一列数据，以此构建定位坐标矩阵。
第三步，对上述定位坐标矩阵进行奇异值分解处理，得到左奇异向量。其中，上述左奇异向量可以用于表征当前车辆位移的主方向。
第四步，将上述当前车辆速度向量序列中的各个当前车辆速度向量投影至上述左奇异向量所在方向，以生成速度投影向量序列。其中，可以通过以下公式对每个当前车辆速度向量进行投影，得到速度投影向量：
其中，
表示速度投影向量。/>
表示上述左奇异向量。/>
表示矩阵的转置。/>
表示上述当前车辆速度向量。/>
表示2范式。
第五步，基于上述速度投影向量序列，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列。其中，可以通过以下公式，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值：
其中，
表示运动方向误差值。/>
表示初始地面流形梯度向量（即，三行一列的向量）。
实践中，初始地面流形梯度向量可以是上一次生成道路地面信息时，生成的地面流形方程的梯度向量。也可以是预先设置的固定梯度向量。这里，通过初始地面流形梯度向量生成的运动方向误差值，可以用于表征对投影后的运动方向与当前地面梯度方向之间的垂直约束。另外，在后续生成地面流形方程的参数过程中，初始地面流形梯度向量和运动方向误差值会在满足垂直约束的情况下同步优化。
步骤104，基于运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程。
在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程，可以包括以下步骤：
第一步，基于上述目标概率值，生成矫正参数。其中，可以将预设被减数与上述目标概率值的差值确定为矫正参数。
作为示例，预设被减数可以是1。
第二步，获取上述预设滑动窗口内的车道线采样点坐标组序列。其中，车道线采样点坐标组中的各个车道线采样点坐标可以是对应同一帧道路图像的车道线的三维采样点坐标。各个车道线采样点坐标组为连续帧数据。
第三步，基于上述运动方向误差值序列、上述车道线采样点坐标组序列、上述矫正参数和预设的状态误差协方差矩阵、投影误差协方差矩阵、运动方向误差协方差矩阵，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程。其中，首先可以构建与上述初始地面流形方程对应的初始参数状态向量。这里，初始地面流形方程可以通过以下公式表示：
其中，
表示初始地面流形方程。/>
表示初始地面流形方程所在曲面上的三维坐标。/>
表示三维坐标的横坐标值。/>
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表示矫正后地面流形方程的系数矩阵。/>
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表示系数矩阵中的数据。/>
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表示系数向量中的数据。
具体的，参数状态向量可以是由系数矩阵和系数向量中的数据以及初始曲面方程常数项构成。例如：N=[c，b1，b2，a1，a2，a3]。其中，N可以表示初始参数状态向量。
然后，可以通过以下公式生成参数状态向量：
其中，
表示参数状态向量。/>
表示优化目标、即上述初始参数状态向量。/>
表示将上述车道线采样点坐标组序列中车道线采样点坐标投影至当前帧道路图像的图像坐标系的投影误差。/>
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表示序号。/>
表示将上述车道线采样点坐标组序列中第/>
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表示上述投影误差协方差矩阵的逆矩阵。/>
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表示优化目标，上述车道线采样点坐标组序列中第/>
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表示初始地面流形方程，以及处于初始地面流形方程上的上述车道线采样点坐标组序列中第/>
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表示预设的状态转移误差矩阵，可以用于表征当前时刻的状态矩阵与上一帧道路图像对应时刻的历史状态矩阵之间状态转移的误差。/>
表示上述状态误差协方差矩阵的逆矩阵，可以用于限定初始地面流形方程的参数在优化过程中的误差满足高斯分布，及所有采样点坐标处于矫正后地面流形方程所在曲面上。/>
表示运动方向误差值。/>
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个当前车辆定位坐标向量对应的运动方向误差值。/>
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无具体含义。
其次，上述公式可以通过非线性优化方法对上述公式进行求解。另外，可以将参数状态向量中的各个数据代入至上述初始地面流形方程，生成矫正后地面流形方程。
步骤105，将矫正后地面流形方程确定为道路地面信息。
在一些实施例中，上述执行主体可以将上述矫正后地面流形方程确定为道路地面信息。
可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：
第一步，响应于确定上述当前车辆俯仰角速度值序列不满足上述预设选择条件，将上述预设滑动窗口内对应颠簸时间段的当前车辆俯仰角速度值、从上述当前车辆俯仰角速度值序列中去除，以生成去除后俯仰角速度值序列。其中，上述当前车辆俯仰角速度值序列不满足上述预设选择条件，可以表征当前车辆在移动过程中颠簸程度较小。其次，颠簸时间段可以是从上一次确定当前车辆处于颠簸状态起到当前时刻的时间段。实践中，若车辆已经度过颠簸路段后，再进行道路地面信息生成，则需要删除颠簸路段的数据。
第二步，获取连续帧俯仰角速度值序列。其中，连续帧俯仰角速度值序列可以从上述预设滑动窗口内获取的。
第三步，将上述连续帧俯仰角速度值序列中的各个连续帧俯仰角速度值，添加至上述去除后俯仰角速度值序列，以生成添加后俯仰角速度值序列。其中，添加可以用于将颠簸时间段前后的数据作为前后帧关联。
第四步，基于上述添加后俯仰角速度值序列，对上述初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成目标地面流形方程。
第五步，将上述目标地面流形方程确定为道路地面信息。
可选的，上述执行主体基于上述添加后俯仰角速度值序列，对上述初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成目标地面流形方程，可以包括以下步骤：
第一步，确定与上述添加后俯仰角速度值序列中每个添加后俯仰角速度值序列对应的目标车道线采样点坐标组，得到目标车道线采样点坐标组序列。其中，对应的可以是添加后俯仰角速度值与目标车道线采样点坐标对应同一时间戳。目标车道线采样点坐标组可以对应某一帧所检测到的车道线的采样坐标。
第二步，基于上述车道线关键点坐标组序列、目标车道线采样点坐标组序列、上述矫正参数和预设的状态误差协方差矩阵、上述投影误差协方差矩阵、上述运动方向误差协方差矩阵和上述竖轴误差协方差矩阵，对上述初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成目标地面流形方程。其中，对于非颠簸路段，可以利用常用方式生成目标地面流形方程。
上述各个公式及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“由于道路上存在凹凸不平或减速带等场景，使得车辆在短时间内产生较大程度的颠簸，以此打破了车辆运动方向与道路地面梯度方向垂直、和车体姿态的竖轴与地面流形梯度方向一致的前提假设，从而，导致构成的约束条件不适用于上述场景，由此产生较大的误差，进而，导致生成的道路地面信息的准确度降低”。导致生成的道路地面信息的准确度降低的因素往往如下：由于道路上存在凹凸不平或减速带等场景，使得车辆在短时间内产生较大程度的颠簸，以此打破了车辆运动方向与道路地面梯度方向垂直、和车体姿态的竖轴与地面流形梯度方向一致的前提假设，从而，导致构成的约束条件不适用于上述场景，由此产生较大的误差。如果解决了上述因素，就能提高生成的道路地面信息的准确度。为了达到这一效果，首先，考虑到颠簸状态的车辆、车辆运动方向与道路地面梯度方向不存在相互垂直关系，以及车体姿态的竖轴与地面流形梯度方向不一致的问题，因此通过投影公式，可以将当前车辆速度向量投影至当前车辆位移的主方向，以便于确定运动方向误差。同时通过引入初始地面流形梯度向量，生成运动方向误差值。由此，用于确定颠簸状态的车辆的运动方向的测量误差。最后，通过生成上述参数状态向量的公式，生成矫正后地面流形方程。这里，通过引入状态误差协方差矩阵，可以用于限定初始地面流形方程的参数在优化过程中的误差满足高斯分布，及所有采样点坐标处于矫正后地面流形方程所在曲面上。从而，可以用于降低生成的参数状态向量的误差，以提高生成的矫正后地面流形方程的准确度。进而，可以提高生成的道路地面信息的准确度。
可选的，上述执行主体还可以将上述道路地面信息发送至上述当前车辆的显示终端以供显示。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的道路地面信息生成方法，可以提高生成的道路地面信息的准确度。具体来说，造成生成的道路地面信息的准确度降低的原因在于：未考虑道路上存在凹凸不平或减速带等场景对生成道路地面信息造成的影响，由此，使得优化后的地面曲面方程难以准确的表征地面实际情况。基于此，本公开的一些实施例的道路地面信息生成方法，首先，获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列。这里，考虑到虑道路上存在凹凸不平或减速带等场景，因此引入当前车辆俯仰角速度值序列。其次，响应于确定上述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列。通过引入预设选择条件，使得可以利用引入的当前车辆俯仰角速度值序列，确定当前车辆是否处于上述场景中。这里，确定上述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，即表征当前车辆处于上述场景中。接着，基于上述当前车辆速度向量序列，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列。由于，当前车辆处于颠簸状态，导致当前车辆的运动方向不稳定，因此，生成运动方向误差值以便确定当前车辆的运动方向误差。之后，基于上述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程。也因为生成了运动方向误差值序列，可以用于矫正由于颠簸导致测得的当前车辆运动方向的误差。以此，可以在一定程度上降低颠簸情况，对生成矫正后地面流形方程的影响。从而，可以提高生成的矫正后地面流形方程准确度。最后，将上述矫正后地面流形方程确定为道路地面信息。进而，提高了生成的道路地面信息的准确度。
进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种道路地面信息生成装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图2所示，一些实施例的道路地面信息生成装置200包括：第一获取单元201、第二获取单元202、第一确定单元203、矫正处理单元204和第二确定单元205。其中，第一获取单元201，被配置成获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列；第二获取单元202，被配置成响应于确定上述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列；第一确定单元203，被配置成基于上述当前车辆速度向量序列，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列；矫正处理单元204，被配置成基于上述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程；第二确定单元205，被配置成将上述矫正后地面流形方程确定为道路地面信息。
可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。
下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，电子设备300可以包括处理装置301（例如中央处理器、图形处理器等），其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。
通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列；响应于确定上述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列；基于上述当前车辆速度向量序列，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列；基于上述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程；将上述矫正后地面流形方程确定为道路地面信息。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括：第一获取单元、第二获取单元、第一确定单元、矫正处理单元和第二确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。
以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (9)
1.一种道路地面信息生成方法，包括：
获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列；
响应于确定所述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列；
基于所述当前车辆速度向量序列，确定所述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列；
基于所述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程；
将所述矫正后地面流形方程确定为道路地面信息；
其中，所述方法还包括：
响应于确定所述当前车辆俯仰角速度值序列不满足所述预设选择条件，将所述预设滑动窗口内对应颠簸时间段的当前车辆俯仰角速度值、从所述当前车辆俯仰角速度值序列中去除，以生成去除后俯仰角速度值序列；
获取连续帧俯仰角速度值序列；
将所述连续帧俯仰角速度值序列中的各个连续帧俯仰角速度值，添加至所述去除后俯仰角速度值序列，以生成添加后俯仰角速度值序列；
基于所述添加后俯仰角速度值序列，对所述初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成目标地面流形方程；
将所述目标地面流形方程确定为道路地面信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
将所述道路地面信息发送至所述当前车辆的显示终端以供显示。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列之前，所述方法还包括：
确定所述当前车辆俯仰角速度值序列中各个当前车辆俯仰角速度值的俯仰角速度均值和俯仰角速度标准差值；
基于所述俯仰角速度均值和所述俯仰角速度标准差值，确定所述当前车辆俯仰角速度值序列中目标数量个当前车辆俯仰角速度值对应的目标概率值；
响应于确定所述目标概率值大于预设的第一概率阈值，确定所述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述当前车辆速度向量序列，确定所述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列，包括：
确定所述当前车辆定位坐标向量序列中各个当前车辆定位坐标向量的坐标平均值向量；
利用所述当前车辆定位坐标向量序列和所述的坐标平均值向量，构建定位坐标矩阵；
对所述定位坐标矩阵进行奇异值分解处理，得到左奇异向量；
将所述当前车辆速度向量序列中的各个当前车辆速度向量投影至所述左奇异向量所在方向，以生成速度投影向量序列；
基于所述速度投影向量序列，确定所述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程，包括：
基于所述目标概率值，生成矫正参数；
获取所述预设滑动窗口内的车道线采样点坐标组序列；
基于所述运动方向误差值序列、所述车道线采样点坐标组序列、所述矫正参数和预设的状态误差协方差矩阵、投影误差协方差矩阵、运动方向误差协方差矩阵，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述添加后俯仰角速度值序列，对所述初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成目标地面流形方程，包括：
确定与所述添加后俯仰角速度值序列中每个添加后俯仰角速度值序列对应的目标车道线采样点坐标组，得到目标车道线采样点坐标组序列；
基于所述车道线关键点坐标组序列、目标车道线采样点坐标组序列、所述矫正参数和预设的状态误差协方差矩阵、所述投影误差协方差矩阵、所述运动方向误差协方差矩阵和预设的竖轴误差协方差矩阵，对所述初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成目标地面流形方程。
7.一种道路地面信息生成装置，包括：
第一获取单元，被配置成获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列；
第二获取单元，被配置成响应于确定所述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列；
第一确定单元，被配置成基于所述当前车辆速度向量序列，确定所述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列；
矫正处理单元，被配置成基于所述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程；
第二确定单元，被配置成将所述矫正后地面流形方程确定为道路地面信息；
其中，所述道路地面信息生成装置还包括：
响应于确定所述当前车辆俯仰角速度值序列不满足所述预设选择条件，将所述预设滑动窗口内对应颠簸时间段的当前车辆俯仰角速度值、从所述当前车辆俯仰角速度值序列中去除，以生成去除后俯仰角速度值序列；
获取连续帧俯仰角速度值序列；
将所述连续帧俯仰角速度值序列中的各个连续帧俯仰角速度值，添加至所述去除后俯仰角速度值序列，以生成添加后俯仰角速度值序列；
基于所述添加后俯仰角速度值序列，对所述初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成目标地面流形方程；
将所述目标地面流形方程确定为道路地面信息。
8.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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