CN113674357B - 相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息；基于该第一车道线信息和该第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于该第一车道线坐标点集、该第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于该相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。该实施方式提高了外参标定结果的准确性，增加了车辆行驶的安全性。

Description

相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

相机装置是自动驾驶车辆所用传感器中最重要且常用的装置。在实际应用中，通常需要将多个相机的信息转换到同一个坐标系下进行描述，从而组成全景成像系统，进而辅助目标车辆完成导航任务。在此之前，则需要对多相机之间的外参数进行标定。目前，往往基于点特征的方法，通过手动选点或是使用特制的带孔或带有特殊边缘的标定板来确定多个相机之间的外参。

然而，当采用上述方式对相机外参进行标定时，经常会存在如下技术问题：

基于点特征的方法需要提供非常准确的点对应关系，但手动选点会带来较大误差，降低了外参标定结果的准确性。而使用定制的带孔或有特殊边缘的标定板时，智能相机在锐利边缘处有较大的成像噪声，拟合结果和真实位置之间往往存在误差，同样导致外参标定结果不够准确，进而降低车辆行驶的安全性。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种相机外参标定方法，该方法包括：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，上述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，上述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；基于上述第一车道线信息和上述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于上述第一车道线坐标点集、上述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于上述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种相机外参标定装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，上述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，上述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；第一生成单元，被配置成基于上述第一车道线信息和上述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；优化单元，被配置成基于上述第一车道线坐标点集、上述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；第二生成单元，被配置成基于上述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的相机外参标定方法提高了外参标定结果的准确性，增加了车辆行驶的安全性。具体来说，造成车辆行驶的安全性不够高的原因在于：基于点特征的方法需要提供非常准确的点对应关系，但手动选点会带来较大误差，降低了外参标定结果的准确性。而使用定制的带孔或有特殊边缘的标定板时，智能相机在锐利边缘处有较大的成像噪声，拟合结果和真实位置之间往往存在误差，同样导致外参标定结果不够准确，进而降低车辆行驶的安全性。基于此，本公开的一些实施例的相机外参标定方法方法，首先，获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，上述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，上述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息。为后续优化相机外参提供数据支撑。其次，基于上述第一车道线信息和上述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息。为后续将两个相机输出的车道线信息标定到同一个坐标系下提供数据支撑。然后，基于上述第一车道线坐标点集、上述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值。通过将两个相机输出的车道线信息标定到同一个坐标系下，并构建约束条件，对待优化外参进行优化以生成相机外参值。从而避免了手动选点会带来较大误差，提高了外参标定结果的准确性。最后，基于上述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。利用准确度较高的相机外参而生成的路径规划信息也较为准确。可选地，基于上述路径规划信息，控制上述目标车辆按照上述路径规划信息进行行驶。按照上述路径规划信息进行行驶，能够有效避免压线、误换道等行为，提高了车辆行驶的安全性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的一些实施例的相机外参标定方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的相机外参标定方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的相机外参标定装置的一些实施例的结构示意图；

图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是本公开的一些实施例的相机外参标定方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取目标车道线对应的第一车道线信息102和第二车道线信息103，其中，上述第一车道线信息102为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，上述第二车道线信息103为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；其次，计算设备101可以基于上述第一车道线信息102和上述第二车道线信息103，生成第一车道线坐标点集104和第三车道线信息105；然后，计算设备101可以基于上述第一车道线坐标点集104、上述第三车道线信息105和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值106；最后，计算设备101可以基于上述相机外参值106，生成目标车辆对应的路径规划信息107。可选地，计算设备101可以基于上述路径规划信息107，控制上述目标车辆按照上述路径规划信息107进行行驶。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的相机外参标定方法的一些实施例的流程200。该相机外参标定方法，包括以下步骤：

步骤201，获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息。

在一些实施例中，相机外参标定方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从目标车辆的各种车载传感器中获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息。其中，上述执行主体可以接收第一相机输出的第一车道线信息。上述第一车道线信息可以为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息。上述执行主体可以接收第二相机输出的第二车道线信息。上述第二车道线信息可以为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息。上述第一相机和上述第二相机均可以为智能相机。上述第一相机和上述第二相机均可以作为车载传感器被安装在目标车辆上。上述目标车道线为直线车道线。

步骤202，基于第一车道线信息和第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息。

在一些实施例中，上述执行主体首先可以通过人工标注的方式，按照预设距离值，对上述第一车道线信息进行点标注以生成上述第一车道线坐标点集。其次，上述执行主体可以通过刚体变换，将上述第二车道线信息投影至像平面坐标系上以生成上述第三车道线信息。其中，上述第三车道线可以为上述第二相机对应的像坐标系下的车道线信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于第一车道线信息和第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息，可以包括以下步骤：

第一步，对上述第一车道线信息进行多项式插值处理以生成上述第一车道线坐标点集。

其中，上述执行主体可以对上述第一车道线信息进行三次样条插值以生成上述第一车道线坐标点集。上述第一车道线坐标点集中的每个第一车道线坐标点为第一相机对应的车体坐标系下的坐标点。

第二步，将上述第二车道线信息投影至像平面坐标系上以生成上述第三车道线信息。

其中，上述执行主体可以通过透视投影的方式，将上述第二车道线信息投影至至像平面坐标系上以生成上述第三车道线信息。上述第三车道线信息可以为上述第二相机对应的像坐标系下的信息。

步骤203，基于第一车道线坐标点集、第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值。

在一些实施例中，上述执行主体基于第一车道线坐标点集、第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值，可以包括以下步骤：

第一步，基于上述预设初始待优化外参值，对上述第一车道线坐标点集中的每个第一车道线坐标点进行坐标系转换处理以生成第一转化坐标点，得到第一转换坐标点集。

其中，上述第一转换坐标点集中的每个第一转换坐标点可以为上述第二相机对应的车体坐标系下的坐标点。

第二步，基于预设转换矩阵，对上述第一转换坐标点集中的每个第一转换坐标点进行坐标系转换处理以生成第二转换坐标点，得到第二转换坐标点集。

其中，上述第二转换坐标点集中的每个第二转换坐标点可以为上述第二相机对应的相机坐标系下的坐标点。

第三步，将上述第二转换坐标点集中的每个第二转换坐标点投影至像平面上以生成第二车道线坐标点，得到第二车道线坐标点集。

其中，上述第二车道线坐标点集中的每个第二车道线坐标可以为上述第二相机对应的像坐标系下的坐标点。至此，上述第二车道线坐标点集和上述第三车道线信息在同一个像坐标系下。

第四步，通过目标车道线拟合算法，对上述第二车道线坐标点集合进行车道线拟合以生成第四车道线信息。

其中，上述目标车道线拟合算法可以为样条曲线拟合算法。上述目标车道线拟合算也可以为贝塞尔曲线拟合算法。

第五步，确定上述第四车道线信息与上述第三车道线信息之间的夹角值。

其中，上述执行主体可以通过正切公式，确定上述第四车道线信息与上述第三车道线信息之间的夹角值。

第六步，响应于确定上述夹角值小于等于预设夹角阈值，将上述预设初始待优化外参值确定为上述相机外参值。

其中，上述预设夹角阈值可以是0.5度。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于第一车道线坐标点集、第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值，可以包括以下步骤：

第一步，基于上述预设初始待优化外参值，执行如下生成步骤：

第一子步骤，基于上述预设初始待优化外参值、预设外参信息和上述第一车道线坐标点集，生成第二车道线坐标点集。其中，上述预设外参信息可以包括：预设投影矩阵和预设转换矩阵。上述执行主体首先可以基于上述预设初始待优化外参值，对上述第一车道线坐标点集中的每个第一车道线坐标点进行坐标系转换处理以生成第一转化坐标点，得到第一转换坐标点集。其次，上述执行主体可以基于上述预设外参信息包括的预设转换矩阵，对上述第一转换坐标点集中的每个第一转换坐标点进行坐标系转换处理以生成第二转换坐标点，得到第二转换坐标点集。最后，上述执行主体可以基于上述预设外参信息包括的预设投影矩阵，对上述第二转换坐标点集中的每个第二转换坐标点进行投影处理以生成第二车道线坐标点，得到上述第二车道线坐标点集。

第二子步骤，确定上述第二车道线坐标点集中的每个第二车道线坐标点与上述第三车道线信息对应的车道线之间的距离值，得到距离值集。上述执行主体可以通过点到直线的距离公式，确定上述第二车道线坐标点集中的每个第二车道线坐标点与上述第三车道线信息对应的车道线之间的距离值。

第三子步骤，将上述距离值集中的各个距离值进行求和处理以生成标定误差值。

第四子步骤，响应于确定上述标定误差值小于等于预设阈值，将上述预设初始待优化外参值确定为上述相机外参值。其中，上述预设阈值可以是0.1米。

第二步，响应于确定上述标定误差值大于上述预设阈值，将上述预设初始待优化外参值进行预设步长增加处理，将处理后的预设初始待优化外参值作为上述预设初始待优化外参值，再次执行上述生成步骤。其中，上述预设步长可以是0.1。

步骤204，基于相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。

在一些实施例中，上述执行主体首先可以基于相机外参值，通过基于霍夫变换的车道线检测算法，生成目标车道线对应的车道线信息。然后，上述执行主体可以基于上述车道线信息，通过D(Dijkstra，迪克斯拉)算法，生成目标车辆对应的路径规划信息。

可选地，上述执行主体可以将上述路径规划信息发送至车辆的控制设备以及控制车辆沿上述路径规划信息行驶。上述车辆的控制设备可以是安装在车辆上的车载终端及车辆上的油门、刹车片、方向盘、发动机等一系列控制车辆行驶的装置。将所生成的路径规划信息发送至上述车载终端，进而使上述车载终端控制上述装置按照上述路径规划信息行驶。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的相机外参标定方法提高了外参标定结果的准确性，增加了车辆行驶的安全性。具体来说，造成车辆行驶的安全性不够高的原因在于：基于点特征的方法需要提供非常准确的点对应关系，但手动选点会带来较大误差，降低了外参标定结果的准确性。而使用定制的带孔或有特殊边缘的标定板时，智能相机在锐利边缘处有较大的成像噪声，拟合结果和真实位置之间往往存在误差，同样导致外参标定结果不够准确，进而降低车辆行驶的安全性。基于此，本公开的一些实施例的相机外参标定方法方法，首先，获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，上述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，上述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息。为后续优化相机外参提供数据支撑。其次，基于上述第一车道线信息和上述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息。为后续将两个相机输出的车道线信息标定到同一个坐标系下提供数据支撑。然后，基于上述第一车道线坐标点集、上述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值。通过将两个相机输出的车道线信息标定到同一个坐标系下，并构建约束条件，对待优化外参进行优化以生成相机外参值。从而避免了手动选点会带来较大误差，提高了外参标定结果的准确性。最后，基于上述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。利用准确度较高的相机外参而生成的路径规划信息也较为准确。可选地，基于上述路径规划信息，控制上述目标车辆按照上述路径规划信息进行行驶。按照上述路径规划信息进行行驶，能够有效避免压线、误换道等行为，提高了车辆行驶的安全性。

进一步参考图3，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种相机外参标定装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图3所示，一些实施例的用相机外参标定装置300包括：获取单元301、第一生成单元302、优化单元303和第二生成单元304。其中，生成获取单元301，被配置成获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，上述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，上述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；第一生成单元302，被配置成基于上述第一车道线信息和上述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；优化单元303，被配置成基于上述第一车道线坐标点集、上述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；第二生成单元304，被配置成基于上述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。

可以理解的是，该装置300中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置300及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置404；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，上述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，上述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；基于上述第一车道线信息和上述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于上述第一车道线坐标点集、上述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于上述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一生成单元、优化单元和第二生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一生成单元还可以被描述为“基于上述第一车道线信息和上述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种相机外参标定方法，包括：

获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，所述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；

基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；

基于所述第一车道线坐标点集、所述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；

基于所述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述路径规划信息，控制所述目标车辆按照所述路径规划信息进行行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息，包括：

对所述第一车道线信息进行多项式插值处理以生成所述第一车道线坐标点集；

将所述第二车道线信息投影至像平面坐标系上以生成所述第三车道线信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一车道线坐标点集、所述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值，包括：

基于所述预设初始待优化外参值，执行如下生成步骤：

基于所述预设初始待优化外参值、预设外参信息和所述第一车道线坐标点集，生成第二车道线坐标点集；

确定所述第二车道线坐标点集中的每个第二车道线坐标点与所述第三车道线信息对应的车道线之间的距离值，得到距离值集；

将所述距离值集中的各个距离值进行求和处理以生成标定误差值；

响应于确定所述标定误差值小于等于预设阈值，将所述预设初始待优化外参值确定为所述相机外参值；

响应于确定所述标定误差值大于所述预设阈值，将所述预设初始待优化外参值进行预设步长增加处理，将处理后的预设初始待优化外参值作为所述预设初始待优化外参值，再次执行所述生成步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设外参信息包括：预设投影矩阵和预设转换矩阵；以及

所述基于所述预设初始待优化外参值、预设外参信息和所述第一车道线坐标点集，生成第二车道线坐标点集，包括：

基于所述预设初始待优化外参值，对所述第一车道线坐标点集中的每个第一车道线坐标点进行坐标系转换处理以生成第一转化坐标点，得到第一转换坐标点集；

基于所述预设外参信息包括的预设转换矩阵，对所述第一转换坐标点集中的每个第一转换坐标点进行坐标系转换处理以生成第二转换坐标点，得到第二转换坐标点集。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述预设初始待优化外参值、预设外参信息和所述第一车道线坐标点集，生成第二车道线坐标点集，还包括：

基于所述预设外参信息包括的预设投影矩阵，对所述第二转换坐标点集中的每个第二转换坐标点进行投影处理以生成第二车道线坐标点，得到所述第二车道线坐标点集。

7.一种相机外参标定装置，包括：

获取单元，被配置成获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，所述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；

第一生成单元，被配置成基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；

优化单元，被配置成基于所述第一车道线坐标点集、所述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；

第二生成单元，被配置成基于所述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述的方法。

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