CN112590811B - 用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质 - Google Patents
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- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
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Abstract
本公开的实施例公开了用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的第一初始信息，其中，该第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。基于该第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。将该纵向规划轨迹发送至该车辆的控制设备以及控制该车辆沿该纵向规划轨迹行驶。该实施方式实现了利用车辆的加加速度以控制车辆的纵向行驶轨迹，解决车辆存在加速度变化不够平稳的问题，进而解决车速的剧烈变化可能会影响车辆上硬件的寿命，降低车辆在行驶过程中的安全程度的问题。
Description
技术领域
本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质。
背景技术
在自动驾驶领域，对车辆纵向行驶的控制的研究已经成为该领域研究的重点内容。目前，常用的控制车辆纵向行驶的方法往往采用五次多项式生成规划轨迹，并以时间作为调节变量控制车辆沿所生成的生成的纵向规划轨迹行驶。
然而，当采用上述方法控制车辆纵向行驶时，经常会存在以下技术问题：
第一，以时间作为调节变量控制车辆沿所生成的纵向规划轨迹行驶时，存在车辆加速度变化不够平稳的问题，此外，车速的剧烈变化可能会影响车辆上硬件的寿命，降低车辆在行驶过程中的安全程度；
第二，用五次多项式生成纵向规划轨迹，存在计算复杂，不能快速生成车辆行驶的纵向规划轨迹，在控制车辆纵向行驶时存在高延时的问题，进而，影响了汽车行驶的安全性。
发明内容
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
本公开的一些实施例提出了用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于控制车辆纵向行驶的方法，该方法包括：获取车辆的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。基于上述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。将上述纵向规划轨迹发送至上述车辆的控制设备以及控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶。
第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于控制车辆纵向行驶的装置，装置包括：获取单元，被配置成获取车辆的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。生成单元，被配置成基于上述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。控制单元，被配置成将上述纵向规划轨迹发送至上述车辆的控制设备以及控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶。
第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一的方法。
第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中任一的方法。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，获取车辆的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。通过获取第一初始信息为后续生成纵向规划轨迹提供数据支撑。其次，基于上述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。通过在预设的范围内调节加加速度，进而可以生成车辆加速度变化平稳的纵向规划轨迹。最后，将上述纵向规划轨迹发送至上述车辆的控制设备以及控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶。将所生成的车辆加速度变化平稳的纵向规划轨迹发送至车辆的控制设备，并控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶，能够防止车速剧烈变化引起的车辆硬件的寿命缩减，增加车辆在行驶过程中的安全程度。进而解决了以时间作为调节变量控制车辆沿所生成的纵向规划轨迹行驶时，存在车辆加速度变化不够平稳的问题，此外，解决了车速的剧烈变化可能会影响车辆上硬件的寿命，降低车辆在行驶过程中的安全程度问题。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
图1是本公开的一些实施例的用于控制车辆纵向行驶的方法的一个应用场景的示意图；
图2是根据本公开的一些实施例的用于控制车辆纵向行驶的方法的一些实施例的流程图；
图3是根据本公开的一些实施例的用于控制车辆纵向行驶的装置的一些实施例的流程图；
图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1是根据本公开一些实施例的用于控制车辆纵向行驶的方法的一个应用场景的示意图101。
在图1的应用场景图中，首先，计算设备101可以获取车辆的第一初始信息102。其次，计算设备101可以基于上述第一初始信息102，预设目标速度103，预设目标加速度104和预设加加速度105，生成纵向规划轨迹106。最后，计算设备101可以将上述纵向规划轨迹106发送至上述车辆的控制设备107以及控制上述车辆108沿上述纵向规划轨迹106行驶。
需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
应该理解，图1中用户设备信息数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的用户设备信息。
继续参考图2，示出了根据本公开的用于控制车辆纵向行驶的方法的一些实施例的流程200。上述用于控制车辆纵向行驶的方法，包括以下步骤：
步骤201，获取车辆的第一初始信息。
在一些实施例中，用于控制车辆纵向行驶的方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取车辆的第一初始信息。其中，上述第一初始信息包括但不限于以下至少一项：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。
作为示例，第一初始信息可以是[0m，10m/s，2m/s2]。
步骤202，基于第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。
在一些实施例中，上述执行主体可以基于第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，通过各种方式确定上述纵向规划轨迹。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹，可以包括以下步骤：
第一步，基于上述预设加加速度，执行如下生成步骤。
第一子步骤，基于上述第一初始信息，上述预设目标速度，上述预设目标加速度和上述预设加加速度，生成第一时间和第二时间。
第二子步骤，基于上述第一时间，上述第二时间和上述第一初始信息，生成第一距离，第二距离和第二初始信息，其中，上述第二初始信息包括：第二初始速度和第二初始加速度。
第三子步骤，基于上述第一初始信息，上述第二初始信息，上述第一时间，上述第二时间和上述预设加加速度，生成车辆规划信息。
第四子步骤，响应于确定上述车辆规划信息满足预设条件，生成纵向规划轨迹。
第二步，响应于确定上述车辆规划信息不满足预设条件，对上述预设加加速度进行预设步长增加处理，将处理后的预设加加速度作为预设加加速度，再次执行上述生成步骤。
其中，上述预设条件可以是上述车辆规划信息包括的最大速度在[0m/s，120m/s]范围内且上述车辆规划信息的最大加加速度在[-4.5m/s2，1.6m/s2]范围内。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹，可以包括以下步骤：
第一步，基于上述第一初始信息，上述预设目标速度，上述预设目标加速度和上述预设加加速度，生成第一时间和第二时间。
在一些实施例中，上述执行主体可以将上述第一初始信息，将上述预设目标速度，上述预设目标加速度和上述预设加加速度输入至以下公式，生成第一时间和第二时间：
其中，a2表示上述预设目标加速度。a0表示上述第一初始信息包括的第一初始加速度。t1表示上述第一时间。t2表示上述第二时间。v2表示上述预设目标速度。v0表示上述第一初始信息包括的第一初始速度。α表示上述预设加加速度。
作为示例，第一初始信息可以是[0m，10m/s，2m/s2]。预设目标速度可以是40m/s。预设目标加速度可以是5m/s2。预设目标加加速度可以是2m/s3。将上述第一初始信息，上述预设目标速度，上述预设目标加速度和上述预设加加速度输入至上述公式，生成第一时间(保留两位小数)：3.18s。第二时间(保留两位小数)：1.68s。
上述公式作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“用五次多项式生成纵向规划轨迹，存在计算复杂，不能快速生成车辆行驶的纵向规划轨迹，在控制车辆纵向行驶时存在高延时的问题，进而，影响了汽车行驶的安全性”。导致车辆纵向行驶时存在高延时，影响汽车行驶安全性的因素是现有的自动驾驶车辆在生成纵向规划轨迹时，往往采用五次多项式进行行驶轨迹规划，计算量大且复杂。如果解决了上述因素，就能达到通过简单计算而快速生成车辆行驶的纵向规划轨迹，使车辆在纵向行驶过程时存在低延时，提高汽车行驶安全性的效果。为了达到这一效果，本公开利用阶次更低的三次多项式来描述车辆在行驶过程中的纵向规划轨迹。原因在于三次多项式就足矣描述车辆运动过程，且三次多项式的最高阶次为三次，在计算纵向规划轨迹中的各种参数时，计算量小且计算简单。具体的，上述公式为基于三次多项式化简出的第一时间和第二时间。仅仅将上述获取的第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设目标加加速度输入至上述公式，就可得到纵向规划轨迹中核心参数：第一时间和第二时间。在上述确定纵向规划轨迹中的核心参数时，计算量小且计算简单。随后，再利用所生成的核心参数通过一系列简单的多项式运算，生成纵向规划轨迹。由此可以实现通过简单计算而快速生成车辆行驶的纵向规划轨迹，使车辆在纵向行驶过程时存在低延时，提高汽车行驶安全性的效果。
第二步，基于上述第一时间，上述第二时间和上述第一初始信息，生成第一距离，第二距离和第二初始信息。
在一些实施例中，上述执行主体可以将上述第一时间，上述第二时间和上述第一初始信息输入至以下公式，生成第一距离，第二距离和第二初始信息：
其中，a1表示上述第二初始信息包括的第二初始加速度。v1表示上述第二初始信息包括的第二初始速度。s0表示上述第一初始信息包括的第一初始距离。s1表示上述第一距离。s2表示上述第二距离。t1表示上述第一时间。t2表示上述第二时间。
作为示例，上述第一时间可以是3.18s。第二时间可以是1.68s。第一初始信息可以是[0m，10m/s，2m/s2]。将上述第一时间，上述第二时间和上述第一初始信息输入至上述公式，生成第一距离(保留两位小数)：52.52m。第二距离(保留两位小数)：107.21m。第二初始信息包括的第二初始速度(保留两位小数)：26.47m/s。第二初始信息包括的第二初始加速度：8.36m/s2。
第三步，基于上述第一初始信息，上述第二初始信息，上述第一时间和上述预设加加速度，生成第一最大速度和第一最大加速度。
在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述第一初始信息，上述预设加加速度和上述第一时间构成的第一行驶阶段的多项式，生成第一行驶阶段中最大速度和最大加速度分别作为第一最大速度和第一最大加速度。其中，上述第一行驶阶段的多项式可以是：
其中，t′表示上述第一行驶阶段中任意时间点。a′表示上述第一行驶阶段中任意时间点对应的加速度。v′表示上述第一行驶阶段中任意时间点对应的速度。a0表示上述第一初始信息包括的第一初始加速度。v0表示上述第一初始信息包括的第一初始速度。α表示上述预设加加速度。
作为示例，上述第一初始信息包括的第一初始加速度可以是2m/s2。上述第一初始信息包括的第一初始速度可以是10m/s。上述第一行驶阶段中任意时间点范围可以是[0，3.18]。上述预设加加速度可以是2m/s3。则第一行驶阶段的多项式可以是：
由上述第一行驶阶段的多项式和上述第一行驶阶段中任意时间点范围，可以生成第一行驶阶段中最大加速度作为第一最大加速度：8.36m/s2。以及生成第一行驶阶段中最大速度作为第一最大速度：26.47m/s。
第四步，基于上述第二初始信息，上述预设目标速度，上述预设目标加速度，上述第二时间和上述预设加加速度，生成第二最大速度和第二最大加速度。
在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述第二初始信息，上述预设目标加加速度，上述第二时间和上述第一时间所构成的第二行驶阶段的多项式，生成第二行驶阶段中最大速度和最大加速度分别作为第二最大速度和第二最大加速度。其中，上述第二行驶阶段的多项式可以是：
其中，t″表示上述第二行驶阶段中任意时间点。上a″表示上述第二行驶阶段中任意时间点对应的加速度。v″表示上述第二行驶阶段中任意时间点对应的速度。a1表示上述第二初始信息包括的第二初始加速度。v1表示上述第二初始信息包括的第二初始速度。α表示上述预设加加速度。
作为示例，上述第二初始信息包括的第二初始加速度可以是8.36m/s2。上述第二初始信息包括的第二初始速度可以是26.47m/s。上述预设加加速度可以是2m/s3。上述第二行驶阶段中任意时间点范围可以是[0，1.68]。则第一行驶阶段的多项式可以是：
由上述第二行驶阶段的多项式和上述第二行驶阶段中任意时间点范围，可以生成第二行驶阶段中最大加速度作为第二最大加速度：8.36m/s2。以及生成第二行驶阶段中最大速度作为第二最大速度：34.87m/s。
第五步，从上述第一最大速度和上述第二最大速度中选择出满足第一预定条件的速度作为全路程最大速度。
在一些实施例中，上述执行主体可以从上述第一最大速度和上述第二最大速度中选择出满足第一预定条件的速度作为全路程最大速度。其中，第一预定条件可以是速度值是上述第一最大速度和上述第二最大速度中最大的速度。
作为示例，上述第一最大速度可以是26.47m/s。第二最大速度可以是34.87m/s。从而选择34.87m/s作为全路程最大速度。
第六步，从上述第一最大加速度和上述第二最大加速度中选择出满足第二预定条件的加速度作为全路程最大加速度。
在一些实施例中，上述执行主体可以从上述第一最大加速度和上述第二最大加速度中选择出满足第二预定条件的加速度作为全路程最大加速度。其中，第二预定条件可以是加速度值是上述第一最大加速度和上述第二最大加速度中最大的加速度。
作为示例，上述第一最大加速度可以是8.36m/s2。第二最大加速度可以是8.36m/s2。对上述第一最大加速度和上述第二最大加速度进行最大加速度比较，可得知8.36m/s2＝8.36m/s2。因此，8.36m/s2为全路程最大加速度。
第七步，基于上述第一距离和上述第二距离，生成全路程行驶距离。
在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述第一距离和上述第二距离，生成全路程行驶距离。其中，可以将上述第一距离和上述第二距离相加，生成全路程行驶距离。
作为示例，上述第一距离可以是52.52m。上述第二距离可以是107.21m。将上述第一距离和上述第二距离相加，生成全路程行驶距离为159.73m。
第八步，基于上述全路程最大速度，上述全路程最大加速度和上述全路程行驶距离，生成车辆规划信息。
在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述全路程最大速度，上述全路程最大加速度和上述全路程行驶距离，生成车辆规划信息。可以将上述全路程最大速度，上述全路程最大加速度和上述全路程行驶距离进行合并生成车辆规划信息。
作为示例，上述全路程最大速度可以是34.87m/s。上述全路程最大加速度可以是8.36m/s2。全路程行驶距离可以是159.73m。将上述全路程最大速度，上述全路程最大加速度和上述全路程行驶距离进行合并生成车辆规划信息可以是[34.87m/s，8.36m/s2，159.73m]。
第九步，响应于确定上述车辆规划信息满足预设条件，生成纵向规划轨迹。
在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述车辆规划信息满足预设条件，将上述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度作为参数输入至以下两组多项式公式，生成纵向规划轨迹，其中，上述预设条件可以是上述车辆规划信息包括的最大速度在[0m/s，120m/s]范围内且上述车辆规划信息的最大加加速度在[-4.5m/s2，1.6m/s2]范围内。上述纵向规划轨迹为第一行驶阶段的纵向规划轨迹和第二行驶阶段的纵向规划轨迹合并的轨迹：
其中，t′表示上述第一行驶阶段中任意时间点。a′表示上述第一行驶阶段中任意时间点对应的加速度。v′表示上述第一行驶阶段中任意时间点对应的速度。s′表示上述第一行驶阶段中任意时间点对应的距离。s0表示上述第一初始信息包括的第一初始距离。a0表示上述第一初始信息包括的第一初始加速度。v0表示上述第一初始信息包括的第一初始速度。α表示上述预设加加速度。
其中，t″表示上述第二行驶阶段中任意时间点。a″表示上述第二行驶阶段中任意时间点对应的加速度。v″表示上述第二行驶阶段中任意时间点对应的速度。s″表示上述第二行驶阶段中任意时间点对应的距离。a1表示上述第二初始信息包括的第二初始加速度。v1表示上述第二初始信息包括的第二初始速度。S1表示上述第一距离。α表示上述预设加加速度。
第十步，响应于确定上述车辆规划信息不满足预设条件，对上述预设加加速度进行预设步长增加处理，将处理后的预设加加速度作为预设加加速度，再次执行第一步-第九步。
在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述车辆规划信息不满足预设条件，对上述预设加加速度进行预设步长增加处理，将处理后的预设加加速度作为预设加加速度，再次执行第一步-第九步。其中，上述预设步长可以是0.1。上述预设条件可以包括：上述车辆规划信息的最大速度在[0m/s，120m/s]范围内且上述车辆规划信息的最大加加速度在[-4.5m/s2，1.6m/s2]范围内。
作为示例，上述车辆规划信息可以是[34.87m/s，8.36m/s2，159.73m]。上述车辆规划信息的最大速度可以是34.87m/s。上述全路程最大加速度可以是8.36m/s2。上述车辆规划信息不满足预设条件，即上述车辆规划信息的最大速度在[0m/s，120m/s]范围内，但上述车辆规划信息的最大加加速度不在[-4.5m/s2，1.6m/s2]范围内。因此，对上述预设加加速度进行预设步长增加处理。处理后的预设加加速度可以是：
2.1＝2+0.1。
将处理后的预设加加速度作为预设加加速度，再次执行上述第一步-第九步。
步骤203，将纵向规划轨迹发送至车辆的控制设备以及控制车辆沿纵向规划轨迹行驶。
在一些实施例中，上述执行主体可以将上述纵向规划轨迹发送至车辆的控制设备以及控制车辆沿上述纵向规划轨迹行驶。上述车辆的控制设备可以是安装在车辆上的车载终端及车辆上的油门、刹车片、方向盘、发动机等一系列控制车辆行驶的装置。将所生成的纵向规划轨迹发送至上述车载终端，进而使上述车载终端控制上述装置沿上述纵向规划轨迹行驶。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，获取车辆的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。通过获取第一初始信息为后续生成纵向规划轨迹提供数据支撑。其次，基于上述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。通过在预设的范围内调节加加速度，进而可以生成车辆加速度变化平稳的纵向规划轨迹。最后，将上述纵向规划轨迹发送至上述车辆的控制设备以及控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶。将所生成的车辆加速度变化平稳的纵向规划轨迹发送至车辆的控制设备，并控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶，能够防止车速剧烈变化引起的车辆硬件的寿命缩减，增加车辆在行驶过程中的安全程度。进而解决了以时间作为调节变量控制车辆沿所生成的纵向规划轨迹行驶时，存在车辆加速度变化不够平稳的问题，此外，解决了车速的剧烈变化可能会影响车辆上硬件的寿命，降低车辆在行驶过程中的安全程度问题。
进一步参考图3，作为对上述各图上述方法的实现，本公开提供了一种用于控制车辆纵向行驶的装置的一些实施例，这些装置实施例与图2上述的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图3所示，一些实施例的用于控制车辆纵向行驶的装置300，装置包括：获取单元301、生成单元302、控制单元303。其中，获取单元301，被配置成获取车辆的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。生成单元302，被配置成基于上述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。控制单元303，被配置成将上述纵向规划轨迹发送至上述车辆的控制设备以及控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶。
可以理解的是，该装置300中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置300及其中包含的单元，在此不再赘述。
下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口404也连接至总线404。
通常，以下装置可以连接至I/O接口404：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的。也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取车辆的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。基于上述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。将上述纵向规划轨迹发送至上述车辆的控制设备以及控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、生成单元、控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取车辆的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等。
以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方法。
Claims (7)
1.一种用于控制车辆纵向行驶的方法，包括：
获取车辆的第一初始信息，其中，所述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度；
基于所述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹，其中，所述基于所述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹，包括：
基于所述预设加加速度，执行如下生成步骤：
基于所述第一初始信息，所述预设目标速度，所述预设目标加速度和所述预设加加速度，生成第一时间和第二时间，其中，所述基于所述第一初始信息，所述预设目标速度，所述预设目标加速度和所述预设加加速度，生成第一时间和第二时间，包括：
将所述第一初始信息，所述预设目标速度，所述预设目标加速度和所述预设加加速度输入至以下公式，生成第一时间和第二时间：
其中，a2表示所述预设目标加速度，a0表示所述第一初始信息包括的第一初始加速度，t1表示所述第一时间，t2表示所述第二时间，v2表示所述预设目标速度，v0表示所述第一初始信息包括的第一初始速度，α表示所述预设加加速度；
基于所述第一时间，所述第二时间和所述第一初始信息，生成第一距离，第二距离和第二初始信息，其中，所述第二初始信息包括：第二初始速度和第二初始加速度；
基于所述第一初始信息，所述第二初始信息，所述第一时间，所述第二时间和所述预设加加速度，生成车辆规划信息；
响应于确定所述车辆规划信息满足预设条件，生成纵向规划轨迹；
响应于确定所述车辆规划信息不满足预设条件，对所述预设加加速度进行预设步长增加处理，将处理后的预设加加速度作为预设加加速度，再次执行所述生成步骤；
将所述纵向规划轨迹发送至所述车辆的控制设备以及控制所述车辆沿所述纵向规划轨迹行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一时间，所述第二时间和所述第一初始信息，生成第一距离，第二距离和第二初始信息，包括：
将所述第一时间，所述第二时间和所述第一初始信息输入至以下公式，生成第一距离，第二距离和第二初始信息：
其中，a1表示所述第二初始信息包括的第二初始加速度，v1表示所述第二初始信息包括的第二初始速度，s0表示所述第一初始信息包括的第一初始距离，s1表示所述第一距离，s2表示所述第二距离，t1表示所述第一时间，t2表示所述第二时间。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一初始信息，所述第二初始信息，所述第一时间，所述第二时间和所述预设加加速度，生成车辆规划信息，包括：
基于所述第一初始信息，所述第二初始信息，所述第一时间和所述预设加加速度，生成第一最大速度和第一最大加速度；
基于所述第二初始信息，所述预设目标速度，所述预设目标加速度，所述第二时间和所述预设加加速度，生成第二最大速度和第二最大加速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
从所述第一最大速度和所述第二最大速度中选择出满足第一预定条件的速度作为全路程最大速度；
从所述第一最大加速度和所述第二最大加速度中选择出满足第二预定条件的加速度作为全路程最大加速度；
基于所述第一距离和所述第二距离，生成全路程行驶距离；
基于所述全路程最大速度，所述全路程最大加速度和所述全路程行驶距离，生成车辆规划信息。
5.一种用于控制车辆纵向行驶的装置，包括：
获取单元，被配置成获取车辆的第一初始信息，其中，所述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度；
生成单元，被配置成基于所述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹，其中，所述基于所述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹，包括：
基于所述预设加加速度，执行如下生成步骤：
基于所述第一初始信息，所述预设目标速度，所述预设目标加速度和所述预设加加速度，生成第一时间和第二时间，其中，所述基于所述第一初始信息，所述预设目标速度，所述预设目标加速度和所述预设加加速度，生成第一时间和第二时间，包括：
将所述第一初始信息，所述预设目标速度，所述预设目标加速度和所述预设加加速度输入至以下公式，生成第一时间和第二时间：
其中，a2表示所述预设目标加速度，a0表示所述第一初始信息包括的第一初始加速度，t1表示所述第一时间，t2表示所述第二时间，v2表示所述预设目标速度，v0表示所述第一初始信息包括的第一初始速度，α表示所述预设加加速度；
基于所述第一时间，所述第二时间和所述第一初始信息，生成第一距离，第二距离和第二初始信息，其中，所述第二初始信息包括：第二初始速度和第二初始加速度；
基于所述第一初始信息，所述第二初始信息，所述第一时间，所述第二时间和所述预设加加速度，生成车辆规划信息；
响应于确定所述车辆规划信息满足预设条件，生成纵向规划轨迹；
响应于确定所述车辆规划信息不满足预设条件，对所述预设加加速度进行预设步长增加处理，将处理后的预设加加速度作为预设加加速度，再次执行所述生成步骤；
控制单元，被配置成将所述纵向规划轨迹发送至所述车辆的控制设备以及控制所述车辆沿所述纵向规划轨迹行驶。
6.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
7.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一所述的方法。
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Denomination of invention: Methods, devices, electronic devices and media for controlling the longitudinal movement of vehicles Effective date of registration: 20230228 Granted publication date: 20211015 Pledgee: Bank of Shanghai Co.,Ltd. Beijing Branch Pledgor: HOLOMATIC TECHNOLOGY (BEIJING) Co.,Ltd. Registration number: Y2023980033668 |
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Address after: 201, 202, 301, No. 56-4 Fenghuang South Road, Huadu District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510806 Patentee after: Heduo Technology (Guangzhou) Co.,Ltd. Address before: 100095 101-15, 3rd floor, building 9, yard 55, zique Road, Haidian District, Beijing Patentee before: HOLOMATIC TECHNOLOGY (BEIJING) Co.,Ltd. |