CN112590929A - 自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；从行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据序列；生成第一零偏值序列；确定第一零偏值序列的均值和方差值作为第一均值和第一方差值；基于第一均值、第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；生成第二零偏值序列；确定第二零偏值序列的均值和方差值作为第二均值和第二方差值；将第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。该实施方式能更高效地对自动驾驶车辆的方向盘进行矫正，提高了自动驾驶车辆行驶的稳定性。

Description

自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

方向盘的校正方法，是指通过确定方向盘的偏移数据以对方向盘进行校正的一项技术。目前，在对方向盘进行校正操作时，通常采用的方式为：通过驾驶者按照地面上严格标定的直线轨迹控制车辆行驶，并读取车辆沿直线轨迹行驶时方向盘的偏移量。然后，以此对方向盘进行校正。

然而，当采用上述方式对方向盘进行校正操作时，经常会存在如下技术问题：

第一，由于常用的方式是通过驾驶者按照地面上严格标定的直线轨迹控制车辆行驶，并读取车辆沿直线轨迹行驶时方向盘的偏移量。而不是通过自动驾驶车辆自动驾驶过程中自主生成的方向盘的偏移量进行矫正，所以校正方向盘的过程较为繁琐，需消耗大量时间，进而导致自动驾驶车辆行驶不稳定。

第二，由于常用的方式是通过人工控制方向盘的方式来驾驶车辆，难以保证车辆的行驶轨迹为直线，且存在方向盘转角的随机误差，使得方向盘零偏值的测量结果精确度不高。进而导致无法较好地满足自动驾驶车辆的控制终端对车辆的控制和路线的规划的需求。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶车辆方向盘的校正方法，该方法包括：获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；从上述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；基于上述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；基于上述第一均值、上述第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；基于上述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；确定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；响应于确定上述第二方差值小于预定阈值，将上述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶车辆方向盘的校正装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；选择单元，被配置成从上述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；第一生成单元，被配置成基于上述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；第一确定单元，被配置成确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；第二生成单元，被配置成基于上述第一均值、上述第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；第三生成单元，被配置成基于上述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；第二确定单元，被配置成确定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；第三确定单元，被配置成响应于确定上述第二方差值小于预定阈值，将上述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；摄像头，被配置成采集图像；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列。然后，从上述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列。从而，对获取的行驶数据序列进行第一次筛选，去除冗余的数据，得到满足第一预定条件的数据，可以减少计算时间。其次，基于上述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列。再然后，确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值。确定的第一均值和第一方差值可以用于对第一零偏值序列的筛选。而后，基于上述第一均值和上述第一方差值，从上述第一行驶数据序列中选择出满足第二预定条件的第一行驶数据作为第二行驶数据。对第一行驶数据序列再次筛选可以减少数据量，去除了可能存在较大误差的数据。再然后，基于上述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列。从而，利用更加准确的数据再次预估方向盘的零偏值，生成的第二零偏值序列可以对方向盘的校正进行更好的表征。之后，确定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值。确定的第二均值和第二方差值是通过第二零偏值序列生成的，且第二零偏值序列第二零偏值序列可以对方向盘的校正进行更好的表征，所以第二均值和第二方差值对于方向盘的零偏值的描述更具准确性。最后响应于确定上述第二方差值小于预定阈值，将上述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。可以将更准确的第二均值作为目标车辆的方向盘的零偏值。由于此种方法是通过获取目标车辆在自动行驶过程中的行驶数据，所以不需要驾驶者对目标车辆进行控制就可以自主生成方向盘的零偏值，使得生成方向盘的零偏值过程程序化，提高了方向盘零偏值生成的效率，从而，减少了方向盘零偏值生成的时间，提高了自动驾驶车辆行驶的稳定性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的一些实施例的自动驾驶车辆方向盘的校正方法的一个应用场景示意图；

图2是根据本公开的自动驾驶车辆方向盘的校正方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的自动驾驶车辆方向盘的校正装置的一些实施例的结构示意图；

图4是根据本公开的自动驾驶车辆方向盘的校正方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开一些实施例的自动驾驶车辆方向盘的校正方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列102。然后，计算设备101可以从上述行驶数据序列102中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列103。之后，计算设备101可以基于上述第一行驶数据序列103，生成第一零偏值序列104。再然后，计算设备101可以确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值105和第一方差值106。而后，计算设备101可以基于上述第一均值105和上述第一方差值106，从上述第一行驶数据序列103中选择出满足第二预定条件的第一行驶数据作为第二行驶数据，得到第二行驶数据序列107。再然后，计算设备101可以基于上述第二行驶数据序列107，生成第二零偏值序列108。之后，计算设备101可以确定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值109和第二方差值110。最后，计算设备101可以响应于确定上述第二方差值110小于预定阈值，将上述第二均值109确定为目标车辆的方向盘的零偏值111。可选地，计算设备101可以将上述零偏值111发送至上述目标车辆的控制终端，以供上述控制终端对上述目标车辆的方向盘数据进行校正。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的终端设备数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的自动驾驶车辆方向盘的校正方法的一些实施例的流程200。该自动驾驶车辆方向盘的校正方法，包括以下步骤：

步骤201，获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列。

在一些实施例中，自动驾驶车辆方向盘的校正方法的执行主体(例如，图1所示的计算设备101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从目标车辆的车载终端获取该目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列。上述行驶数据可以包括：相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量，上述目标车辆的前轮旋转角度值，上述目标车辆的方向盘旋转角度值，上述目标车辆的速度值，上述目标车辆的轴距，上述目标车辆的方向盘旋转角度值与上述目标车辆的前轮旋转角度值的比值，上述目标车辆的地图坐标系，上述目标车辆的行驶方向与上述地图坐标系中的横轴之间的角度值。

作为示例，上述相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量可以是行驶数据序列中的两个相邻行驶数据对应的两个时间点之间的时间变化量。另外，预设时间段可以是目标车辆在正常行驶过程中任意选出的一分钟。其中，行驶数据序列中的每两个相邻行驶数据之间对应的时间变化量可以是相同的，利用相同的时间变化量对预设时间段进行划分得到多个时间点，每个时间点可以对应行驶数据序列中的一个行驶数据。例如，上述时间变化量可以是：30毫秒。上述行驶数据序列中各个行驶数据的目标车辆的方向盘旋转角度值与上述目标车辆的前轮旋转角度值的比值也可以是相同的。例如，上述比值可以是：10。上述目标车辆的地图坐标系可以是以上述预定时间段内中的第一个时间点对应的上述目标车辆的位置为原点，以该原点位置上目标车辆的前进道路方向为横轴，以与横轴水平垂直的方向为纵轴建立地图坐标系。

步骤202，从行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据第一预定条件对行驶数据序列中的各个行驶数据进行筛选，将满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，最终得到第一行驶数据序列。

作为示例，上述第一预定条件可以是：行驶数据包括的目标车辆的行驶方向与上述地图坐标系中的横轴之间的角度值在[-10°，10°]之间。所以，可以从行驶数据序列中，选出目标车辆的行驶方向与上述地图坐标系中的横轴之间的角度值在[-10°，10°]之间的行驶数据作为第一行驶数据。

步骤203，基于第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述第一行驶数据序列，生成第一行驶数据序列中各个行驶数据对应的零偏值。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列，可以包括以下步骤：

利用以下零偏值公式，确定上述第一行驶数据序列中各个第一行驶数据对应的零偏值，得到零偏值序列，作为第一零偏值序列：

其中，α表示上述第一行驶数据对应的零偏值。i表示序号。i+1表示序号。α_i表示上述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据对应的零偏值。

表示上述第一行驶数据中包括的上述目标车辆的行驶方向与上述地图坐标系中的横轴之间的角度值。

表示上述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据中包括的上述目标车辆的行驶方向与上述地图坐标系中的横轴之间的角度值。

表示上述第一行驶数据序列中的第i+1个第一行驶数据中包括的上述目标车辆的行驶方向与上述地图坐标系中的横轴之间的角度值。v表示上述第一行驶数据中包括的上述目标车辆的速度值。v_i表示上述第一行驶数据序列中第i个第一行驶数据中包括的上述目标车辆的速度值。Δt表示上述第一行驶数据中包括的相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量。Δt_i表示上述第一行驶数据序列中第i个第一行驶数据中包括的相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量。L表示上述第一行驶数据中包括的目标车辆的轴距。L_i表示上述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据中包括的目标车辆的轴距。R表示上述第一行驶数据中包括的目标车辆的方向盘旋转角度值与上述目标车辆的前轮旋转角度值的比值。R_i表示上述第一行驶数据序列中第i个第一行驶数据中包括的上述目标车辆的方向盘旋转角度值与上述目标车辆的前轮旋转角度值的比值。θ表示上述第一行驶数据中包括的上述目标车辆的方向盘旋转角度值。θ_i表示上述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据中包括的上述目标车辆的方向盘旋转角度值。另外，上述序号中的最大值小于等于第一零偏值序列中第一零偏值的数量。

作为示例，上述第一行驶数据可以是[1，1m，10m/s，0.1度，0.03s，0.1度]。其中，目标车辆的方向盘旋转角度值与上述目标车辆的前轮旋转角度值的比值可以是：1。目标车辆的轴距可以是：1m。目标车辆的速度值可以是：10m/s。目标车辆的行驶方向与上述地图坐标系中的横轴之间的角度值的变化量可以是：0.1度。相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量可以是：0.03s。方向盘旋转角度值可以是：0.1度。则利用上述零偏值公式生成的零偏值可以是0.22。

上述公式作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“由于常用的方式是通过驾驶者按照地面上严格标定的直线轨迹控制车辆行驶，并读取车辆沿直线轨迹行驶时方向盘的偏移量。而不是通过自动驾驶车辆自动驾驶过程中自主生成的方向盘的偏移量进行矫正，所以校正方向盘的过程较为繁琐，需消耗大量时间，进而导致自动驾驶车辆行驶不稳定”。导致自动驾驶车辆方向盘的校正结果准确度偏低的因素往往如下：通过驾驶者控制方向盘来驾驶车辆，难以保证车辆的行驶轨迹为直线，使得目标车辆的方向盘数据测量结果精确度不高。如果解决了上述因素，就能减少方向盘的随机误差，使得提高目标车辆的方向盘数据测量结果的精确度。为了达到这一效果，首先，上述公式引入了预定时间段内的行驶数据序列用来计算方向盘的零偏值。在行驶数据序列中的每个行驶数据在预定时间段内对应一个时间点。由于相邻时间点之间的间隔非常微小，所以行驶数据包括的目标车辆的行驶方向与地图坐标系中的横轴之间的角度值，目标车辆的速度值，相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量以及方向盘旋转角度值都可以细粒度的表征目标车辆的行驶状态。另外，由于行驶数据序列中相邻两个行驶数据之间的间隔非常微小且具有时序性，所以可以减少方向盘转角的随机误差。之后，再利用上述细粒度的目标车辆行驶数据生成方向盘的零偏值，所以得到的方向盘的零偏值更为准确。从而，生成更为准确的方向盘的零偏值解决了测量结果精度不高的问题。进而可以较好的满足自动驾驶车辆的控制终端对车辆的控制和路线的规划的需求。

步骤204，确定第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值。

在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述第一零偏值序列中各个第一零偏值的均值以及方差值。然后，将上述均值作为第一均值，将上述方差值作为第一方差值。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，可以包括以下步骤：

第一步，利用上述第一零偏值序列中的各个第一零偏值和上述各个第一零偏值的数量，生成上述各个第一零偏值的均值。

作为示例，第一零偏值序列可以是：[1.17,1.30,0.05,1.18,0.22]。那么，第一零偏值序列的均值可以是：0.784(计算结果保留3位小数)。

第二步，利用上述第一均值与上述第一零偏值序列中的各个第一零偏值，生成上述各个第一零偏值的方差值。

作为示例，第一零偏值序列可以是：[1.17,1.30,0.01,1.18,0.22]。那么，第一零偏值序列的方差值可以是：0.286。

步骤205，基于第一均值、第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以首先利用上述第一均值和第一方差值对第二预定条件进行限定。然后，从第一数据序列中选出满足第二预定条件的范围内的第一行驶数据作为第二行驶数据，得到第二行驶数据序列。

作为示例，上述第一均值可以是：0.784。上述第一方差值可以是：0.286。那么，可以利用上述第一均值和第一方差值确定一个取值范围：[0.784-3×0.286，0.784+3×0.286]。则上述第二预定条件可以是第一行驶数据中包括的目标车辆的方向盘旋转角度值在[0.784-3×0.286，0.784+3×0.286]内。之后，从第一行驶数据序列中选出第一行驶数据中包括的目标车辆的方向盘旋转角度值在上述第二预定条件的范围内的第一行驶数据，作为第二行驶数据。

步骤206，基于第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述第二行驶数据序列，生成第二行驶数据序列中各个行驶数据对应的零偏值。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列，可以包括以下步骤：

利用上述零偏值公式，确定上述第二行驶数据序列中的各个第二行驶数据的零偏值，得到第二行驶数据的零偏值序列，作为第二零偏值序列。具体的，利用上述零偏值公式，确定第二行驶数据序列中的每个第二行驶数据的零偏值，最后生成第二零偏值序列。

步骤207，确定第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据第二零偏值序列中的各个第二零偏值计算出对应的均值，作为第二均值。还可以根据第二零偏值序列中的各个第二零偏值以及第二均值计算出对应的方差值，作为第二方差值。

步骤208，响应于确定第二方差值小于预定阈值，将第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。

在一些实施例中，上述执行主体可以在确定上述第二方差值小于预定阈值时，将上述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。

作为示例，上述预定阈值可以是：0.1。上述第二方差值可以是：0.09。上述第二均值可以是：0.3。那么，第二方差值小于预定阈值。所以目标车辆的方向盘的零偏值可以是：0.3。

可选的，上述执行主体还可以将上述零偏值发送至上述目标车辆的控制终端，以供上述控制终端对上述目标车辆的方向盘数据进行校正。具体的，将上述零偏值发送至上述目标车辆的控制终端之后，该控制终端会对行驶中的目标车辆进行方向的校正，从而，使得自动驾驶车辆可以更好的对车辆进行控制以及对行驶路线进行规划。进而，可以提高自动驾驶车辆的安全性。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列。然后，从上述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列。从而，对获取的行驶数据序列进行第一次筛选，去除冗余的数据，得到满足第一预定条件的数据，可以减少计算时间。其次，基于上述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列。再然后，确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值。确定的第一均值和第一方差值可以用于对第一零偏值序列的筛选。而后，基于上述第一均值和上述第一方差值，从上述第一行驶数据序列中选择出满足第二预定条件的第一行驶数据作为第二行驶数据。对第一行驶数据序列再次筛选可以减少数据量，去除了可能存在较大误差的数据。再然后，基于上述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列。从而，利用更加准确的数据再次预估方向盘的零偏值，生成的第二零偏值序列可以对方向盘的校正进行更好的表征。之后，确定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值。确定的第二均值和第二方差值是通过第二零偏值序列生成的，所以第二均值和第二方差值对于方向盘的零偏值的描述更具准确性。最后响应于确定上述第二方差值小于预定阈值，将上述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。可以将更准确的第二均值作为目标车辆的方向盘的零偏值。由于此种方法是通过获取目标车辆在行驶过程中的行驶数据，所以不需要驾驶者对目标车辆进行控制就可以自主生成方向盘的零偏值，使得生成方向盘的零偏值过程程序化。所以程序化的方向盘的零偏值生成方法更为高效，从而，减少了方向盘零偏值生成的时间，提高了自动驾驶车辆行驶的稳定性。

进一步参考图3，作为对上述各图上述方法的实现，本公开提供了一种自动驾驶车辆方向盘的校正装置的一些实施例，这些装置实施例与图2上述的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图3所示，一些实施例的自动驾驶车辆方向盘的校正装置300包括：获取单元301、选择单元302、第一生成单元303、第一确定单元304、第二选择单元305、第二生成单元306、第二确定单元307、第三确定单元308。其中，获取单元301，被配置成获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；选择单元302，被配置成从上述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；第一生成单元303，被配置成基于上述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；第一确定单元304，被配置成确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；第二选择单元305，被配置成基于上述第一均值和上述第一方差值，从上述第一行驶数据序列中选择出满足第二预定条件的第一行驶数据作为第二行驶数据，得到第二行驶数据序列；第二生成单元306，被配置成基于上述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；第二确定单元307，被配置成确定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；第三确定单元308，被配置成响应于确定上述第二方差值小于预定阈值，将上述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。

可以理解的是，该装置300中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置300及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如，图1中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口404也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口404：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；从上述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；基于上述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；基于上述第一均值、上述第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；基于上述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；确定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；响应于确定上述第二方差值小于预定阈值，将上述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、选择单元、第一生成单元、第一确定单元、第二生成单元、第三生成单元、第二确定单元、第三确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方法。

Claims (9)

1.一种自动驾驶车辆方向盘的校正方法，包括：

获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；

从所述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；

基于所述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；

确定所述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；

基于所述第一均值、所述第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；

基于所述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；

确定所述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；

响应于确定所述第二方差值小于预定阈值，将所述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述零偏值发送至所述目标车辆的控制终端，以供所述控制终端对所述目标车辆的方向盘数据进行校正。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述行驶数据包括：相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量，所述目标车辆的前轮旋转角度值，所述目标车辆的方向盘旋转角度值，所述目标车辆的速度值，所述目标车辆的轴距，所述目标车辆的方向盘旋转角度值与所述目标车辆的前轮旋转角度值的比值，所述目标车辆的地图坐标系，所述目标车辆的行驶方向与所述地图坐标系中的横轴之间的角度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述第一零偏值序列的均值和方差值，包括：

利用所述第一零偏值序列中的各个第一零偏值和所述各个第一零偏值的数量，生成所述各个第一零偏值的均值；

利用所述第一均值与所述第一零偏值序列中的各个第一零偏值，生成所述各个第一零偏值的方差值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列，包括：

利用以下零偏值公式，确定所述第一行驶数据序列中各个第一行驶数据对应的零偏值，得到零偏值序列，作为第一零偏值序列：

其中，α表示所述第一行驶数据对应的零偏值；i表示序号；i+1表示序号；α_i表示所述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据对应的零偏值；

表示所述第一行驶数据中包括的所述目标车辆的行驶方向与所述地图坐标系中的横轴之间的角度值；

表示所述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据中包括的所述目标车辆的行驶方向与所述地图坐标系中的横轴之间的角度值；

表示所述第一行驶数据序列中的第i+1个第一行驶数据中包括的所述目标车辆的行驶方向与所述地图坐标系中的横轴之间的角度值；v表示所述第一行驶数据中包括的所述目标车辆的速度值；v_i表示所述第一行驶数据序列中第i个第一行驶数据中包括的所述目标车辆的速度值；Δt表示所述第一行驶数据中包括的相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量；Δt_i表示所述第一行驶数据序列中第i个第一行驶数据中包括的相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量；L表示所述第一行驶数据中包括的目标车辆的轴距；L_i表示所述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据中包括的目标车辆的轴距；R表示所述第一行驶数据中包括的目标车辆的方向盘旋转角度值与所述目标车辆的前轮旋转角度值的比值；R_i表示所述第一行驶数据序列中第i个第一行驶数据中包括的所述目标车辆的方向盘旋转角度值与所述目标车辆的前轮旋转角度值的比值；θ表示所述第一行驶数据中包括的所述目标车辆的方向盘旋转角度值；θ_i表示所述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据中包括的所述目标车辆的方向盘旋转角度值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列，包括：

利用所述零偏值公式，确定所述第二行驶数据序列中的各个第二行驶数据的零偏值，得到第二行驶数据的零偏值序列，作为第二零偏值序列。

7.一种自动驾驶车辆方向盘的校正装置，包括：

获取单元，被配置成获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；

选择单元，被配置成从所述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；

第一生成单元，被配置成基于所述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；

第一确定单元，被配置成确定所述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；

第二生成单元，被配置成基于所述第一均值、所述第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；

第三生成单元，被配置成基于所述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；

第二确定单元，被配置成确定所述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；

第三确定单元，被配置成响应于确定所述第二方差值小于预定阈值，将所述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

摄像头，被配置成采集图像；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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