CN112477851B - 一种减速带识别方法、装置、车辆和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种减速带识别方法、装置、车辆和可读存储介质，所述方法包括：在车辆自动泊车过程中，获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息；获取车辆当前的速度控制信息；根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息；确定针对所述减速带识别信息的特征信息，并根据所述特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带；若存在所述减速带，则根据所述减速带识别信息，调节所述车辆的扭矩以使所述车辆跨越所述减速带。根据本发明实施例，提供一种依赖车辆的惯性测量单元和车辆当前的速度控制信息即可实现识别减速带的方法，无需传感器的辅助，不受外界环境条件的干扰影响，实现稳定可靠地识别减速带。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种减速带识别方法、一种减速带识别装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。
背景技术
为了控制车速，室内停车场往往会有大量的减速带存在。目前自动泊车在有减速带的情况下，实现跨越很困难。车辆在低速泊车状态，在跨越减速带时容易造成泊车暂停或终止，导致自动泊车成功率下降。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种减速带识别方法和相应的一种减速带识别装置、一种车辆、以及一种计算机可读存储介质。
本发明实施例公开了一种减速带识别方法，所述方法包括：
在车辆自动泊车过程中，获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息；
获取车辆当前的速度控制信息；
根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息；
确定针对所述减速带识别信息的特征信息，并根据所述特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带；
若存在所述减速带，则根据所述减速带识别信息，调节所述车辆的扭矩以使所述车辆跨越所述减速带。
可选地，所述根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息，包括：
检测是否满足预设的减速带识别条件；
若满足所述预设的减速带识别条件，则根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定所述减速带识别信息。
可选地，所述若满足所述预设的减速带识别条件，则根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定所述减速带识别信息，包括：
获取车辆当前的里程变化信息；
若所述当前的里程变化信息大于预设的里程变化阈值且所述当前的速度控制信息在预设的低速行驶范围内，则根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定所述减速带识别信息。
可选地，所述传感信息包括俯仰角速度信息，所述根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息，包括：
根据所述俯仰角速度信息和所述当前的速度控制信息，确定多个减速带判别指标数据；所述减速带判别指标数据为所述俯仰角速度信息和所述当前的速度控制信息的商值。
可选地，所述传感信息包括俯仰角信息，所述确定针对所述减速带识别信息的特征信息，并根据所述特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带，包括：
确定针对所述多个减速带判别指标数据的第一特征信息，以及确定针对所述多个俯仰角信息的第二特征信息；
根据所述第一特征信息和所述第二特征信息，判断在泊车区域内是否存在减速带。
可选地，所述确定针对所述多个减速带判别指标数据的第一特征信息，以及确定针对所述多个俯仰角信息的第二特征信息，包括：
计算所述多个减速带判别指标数据的第一平均值和第一方差值，以及计算所述多个俯仰角信息的第二平均值和第二方差值；
所述根据所述第一特征信息和所述第二特征信息，判断在泊车区域内是否存在减速带，包括：
若所述第一方差值大于预设的第一方差阈值且所述第二方差值大于预设的第二方差阈值，以及所述第一平均值大于预设的第一均值阈值且所述第二平均值小于预设的第二均值阈值，则确定在所述泊车区域内存在所述减速带。
可选地，所述若存在所述减速带，则根据所述减速带识别信息，调节所述车辆的扭矩以使所述车辆跨越所述减速带之后，还包括：
在预设的距离范围内，停止执行根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息的步骤。
本发明实施例还公开了一种减速带识别装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于在车辆自动泊车过程中，获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息；
第二获取模块，用于获取车辆当前的速度控制信息；
第一确定模块，用于根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息；
第二确定模块，用于确定针对所述减速带识别信息的特征信息，并根据所述特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带；
调节模块，用于若存在所述减速带，则根据所述减速带识别信息，调节所述车辆的扭矩以使所述车辆跨越所述减速带。
可选地，所述第一确定模块，包括：
检测子模块，用于检测是否满足预设的减速带识别条件；
第一确定子模块，用于若满足所述预设的减速带识别条件，则根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定所述减速带识别信息。
可选地，所述第一确定子模块，包括：
获取单元，用于获取车辆当前的里程变化信息；
第一确定单元，用于若所述当前的里程变化信息大于预设的里程变化阈值且所述当前的速度控制信息在预设的低速行驶范围内，则根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定所述减速带识别信息。
可选地，所述传感信息包括俯仰角速度信息，所述第一确定模块，包括：
第二确定子模块，用于根据所述俯仰角速度信息和所述当前的速度控制信息，确定多个减速带判别指标数据；所述减速带判别指标数据为所述俯仰角速度信息和所述当前的速度控制信息的商值。
可选地，所述传感信息包括俯仰角信息，所述第二确定模块，包括：
第三确定子模块，用于确定针对所述多个减速带判别指标数据的第一特征信息，以及确定针对所述多个俯仰角信息的第二特征信息；
判断子模块，用于根据所述第一特征信息和所述第二特征信息，判断在泊车区域内是否存在减速带。
可选地，所述第三确定子模块，包括：
计算单元，用于计算所述多个减速带判别指标数据的第一平均值和第一方差值，以及计算所述多个俯仰角信息的第二平均值和第二方差值；
所述判断子模块，包括：
第二确定单元，用于若所述第一方差值大于预设的第一方差阈值且所述第二方差值大于预设的第二方差阈值，以及所述第一平均值大于预设的第一均值阈值且所述第二平均值小于预设的第二均值阈值，则确定在所述泊车区域内存在所述减速带。
可选地，所述装置还包括：
停止模块，用于在预设的距离范围内，停止执行根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息的步骤。
本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种减速带识别方法的步骤。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种减速带识别方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，当车辆进行自动泊车，可以获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息，以及车辆当前的速度控制信息，并根据传感信息和当前的速度控制信息确定对应的减速带识别信息，采用针对减速带识别信息的特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带，若存在，则根据该减速带识别信息调节车辆扭矩使车辆跨越减速带。通过采用上述方法，提供一种依赖车辆的惯性测量单元和车辆当前的速度控制信息即可实现识别减速带的方法，无需传感器的辅助，不受外界环境条件的干扰影响，实现稳定可靠地识别减速带，车辆在泊车过程中识别到减速带后可以调节车辆扭矩，从而实现了在存在减速带的情况下提升自动泊车成功率。
附图说明
图1是本发明实施例的一种减速带识别方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例的另一种减速带识别方法的步骤流程图；
图3是本发明实施例的一种减速带识别装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
当进行低速自动泊车时，车辆在不知道有减速带存在的情况下，车辆控制系统不会增大扭矩，从而使车辆在通过减速带时容易发生泊车暂停或终止，导致自动泊车失败。
基于此，本发明拟提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种减速带识别方法和相应的一种减速带识别装置、一种车辆、以及一种计算机可读存储介质。
本发明实施例的核心构思之一在于，当车辆进行自动泊车，可以获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息，以及车辆当前的速度控制信息，并根据传感信息和当前的速度控制信息确定对应的减速带识别信息，采用针对减速带识别信息的特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带，若存在，则根据该减速带识别信息调节车辆扭矩使车辆跨越减速带。通过采用上述方法，提供一种依赖车辆的惯性测量单元和车辆当前的速度控制信息即可实现识别减速带的方法，无需传感器的辅助，不受外界环境条件的干扰影响，实现稳定可靠地识别减速带，车辆在泊车过程中识别到减速带后可以调节车辆扭矩，从而实现了在存在减速带的情况下提升自动泊车成功率。
参照图1，示出了本发明实施例的一种减速带识别方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，在车辆自动泊车过程中，获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息。
当车辆进行自动泊车时，可以从车辆的惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，简称IMU)获取其检测的传感信息，惯性测量单元可获得载体的姿态、速度和位移等信息，被广泛用于汽车、机器人领域，也被用于需要用姿态进行精密位移推算的场合。在本发明实施例中，车辆的惯性测量单元检测的传感信息可以是车辆的位姿信息。
步骤102，获取车辆当前的速度控制信息。
在获取惯性测量单元检测的传感信息后，可以获取车辆当前的速度控制信息，即获取车辆当前的车速。
步骤103，根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息。
在本发明实施例中，根据当前的速度控制信息和惯性测量单元检测的传感信息即可确定用于对减速带进行识别的减速带识别信息。
步骤104，确定针对所述减速带识别信息的特征信息，并根据所述特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带。
确定针对减速带识别信息的特征信息，该特征信息可以用于判断在泊车区域内是否存在减速带。在实际应用中，可以预先设置与特征信息进行比对的判断条件，当满足该条件时，即可确定在泊车区域内存在减速带；当不满足该条件时，即可确定在该泊车区域内不存在减速带。
步骤105，若存在所述减速带，则根据所述减速带识别信息，调节所述车辆的扭矩以使所述车辆跨越所述减速带。
当确定存在减速带时，则可以根据减速带识别信息，调节车辆的扭矩。在一种情况下，可以将车辆的扭矩增加至目标扭矩，以使该车辆能够跨越减速带后完成自动泊车。
综上，在本发明实施例中，当车辆进行自动泊车，可以获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息，以及车辆当前的速度控制信息，并根据传感信息和当前的速度控制信息确定对应的减速带识别信息，采用针对减速带识别信息的特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带，若存在，则根据该减速带识别信息调节车辆扭矩使车辆跨越减速带。通过采用上述方法，提供一种依赖车辆的惯性测量单元和车辆当前的速度控制信息即可实现识别减速带的方法，无需传感器的辅助，不受外界环境条件的干扰影响，实现稳定可靠地识别减速带，车辆在泊车过程中识别到减速带后可以调节车辆扭矩，从而实现了在存在减速带的情况下提升自动泊车成功率。
参照图2，示出了本发明实施例的另一种减速带识别方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，在车辆自动泊车过程中，获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息。
步骤202，获取车辆当前的速度控制信息。
步骤203，检测是否满足预设的减速带识别条件。
在本发明实施例中，需要先检测是否满足预设的减速带识别条件，才对减速带进行识别，以避免造成资源浪费。
步骤204，若满足所述预设的减速带识别条件，则根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定所述减速带识别信息。
当满足预设的减速带识别条件，则可以根据当前的速度控制信息和传感信息确定减速带识别信息。在一种情况下，可以将车辆的里程变化信息和车速信息设定为减速带识别条件。针对步骤204，可以执行以下步骤：
子步骤S11，获取车辆当前的里程变化信息。
子步骤S12，若所述当前的里程变化信息大于预设的里程变化阈值且所述当前的速度控制信息在预设的低速行驶范围内，则根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定所述减速带识别信息。
当车辆的当前里程变化信息大于预设的里程变化阈值且车辆当前的速度控制信息在预设的低速行驶范围内时，才可以对减速带进行识别。其中，该里程变化阈值和低速行驶范围可以是根据大量的实验数据验证后进行设置的，该减速带识别条件设定的依据可以为车辆在该自动泊车的情况下，遇到减速带容易造成泊车暂停或者终止。
在一种情况下，传感信息包括俯仰角速度信息，确定减速带识别信息，具体可以执行以下步骤：
步骤205，根据所述俯仰角速度信息和所述当前的速度控制信息，确定多个减速带判别指标数据。
其中，减速带判别指标数据为俯仰角速度信息和当前的速度控制信息的商值。在一种示例中，可以按照一定的规则获取连续的多个俯仰角速度信息和对应的连续的多个速度控制信息，例如，获取一定时间范围内连续的多个俯仰角速度信息和对应的连续的多个速度控制信息，并求取多个俯仰角速度信息和多个速度控制信息的商值。在本发明实施例中，将俯仰角速度信息和速度控制信息的商值作为减速带的判别指标，通过计算获得多个俯仰角速度信息和速度控制信息的商值，得到多个减速带判别指标数据。
在一种示例中，使用惯性测量单元组成的惯性导航系统不仅可以获得车辆的位置和姿态信息，还可以通过测量获得车辆坐标系内三个方向的加速度、角速度等信息。在本发明实施例中，传感信息包括俯仰角速度信息，采用俯仰角速度除以车速得到的商值，作为判断减速带是否存在的判别指标数据。在一种情况下，可以基于车辆建立前左上右手XYZ坐标系，获取惯性测量单元在Y方向的俯仰角速度信息。
此外，传感信息不仅包括俯仰角速度信息，还包括俯仰角信息，判断是否存在减速带，具体可以执行以下步骤：
步骤206，确定针对所述多个减速带判别指标数据的第一特征信息，以及确定针对所述多个俯仰角信息的第二特征信息。
在实际应用中，该特征信息可以是平均值或者方差值。针对步骤206，可以执行以下步骤：
子步骤S21，计算所述多个减速带判别指标数据的第一平均值和第一方差值，以及计算所述多个俯仰角信息的第二平均值和第二方差值。
在本发明实施例中，可以计算多个减速带判别指标数据的平均值和方差值，以及计算对应的多个俯仰角信息的平均值和方差值。
步骤207，根据所述第一特征信息和所述第二特征信息，判断在泊车区域内是否存在减速带。
根据多个减速带判别指标数据的第一平均值和第一方差值，以及多个俯仰角信息的第二平均值和第二方差值，判断是否在泊车区域存在减速带。针对步骤207，具体的可以执行以下步骤：
子步骤S22，若所述第一方差值大于预设的第一方差阈值且所述第二方差值大于预设的第二方差阈值，以及所述第一平均值大于预设的第一均值阈值且所述第二平均值小于预设的第二均值阈值，则确定在所述泊车区域内存在所述减速带。
其中，第一方差阈值，以及第二方差阈值可以是根据大量实验测试数据确定的，当满足上述两个方差阈值条件的时候，即可初步认为存在减速带，而第一均值阈值以及第二均值阈值是用于防止将出入坡误识别为减速带的，即当满足上述两个均值阈值条件的时候，可以确定当前识别的不是出入坡，即可最终确认存在减速带。
在实际应用中，多个减速带判别指标数据和多个俯仰角信息的方差都可以通过采用下面的递推公式进行在线计算，具体的方差Varn的递推公式为：
其中，n为计算的减速带判别指标数据或者俯仰角信息的个数，且n大于1，Varn表示n个减速带判别指标数据或者n个俯仰角信息的方差，Varn-1表示前n-1个减速带判别指标数据或者前n-1个俯仰角信息的方差，Xn表示第n个减速带判别指标数据或者第n个俯仰角信息，
表示前n-1个减速带判别指标数据或者前n-1个俯仰角信息的均值，
表示n个减速带判别指标数据或者n个俯仰角信息的均值，且均值
的递推公式可以为：
步骤208，若存在所述减速带，则根据所述减速带识别信息，调节所述车辆的扭矩以使所述车辆跨越所述减速带。
若存在减速带，则根据减速带识别信息，对应调整车辆的扭矩，例如增大到预设的扭矩值，使车辆通过该减速带。
步骤209，在预设的距离范围内，停止执行根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息的步骤。
在本发明实施例中，为了防止误识别，在识别减速带后，可以设置在预设的距离范围内，不再执行根据当前的速度控制信息和传感信息确定减速带识别信息的步骤。在一种情况下，该预设的距离范围可以是车辆轴距的里程范围，即在车辆轴距的里程范围内不再执行上述检测减速带的方法。
为了使本领域技术人员能够更好地理解本发明实施例步骤201至步骤209，下面通过一个例子加以说明：
本发明实施例的一种优选的减速带识别方法，具体可以包括以下流程：
1、获取车辆上IMU在Y方向(前左上右手XYZ坐标系)的俯仰角速度信息；
2、获取车辆速度信息和车辆仰角信息；
3、当车辆里程的变化大于预设阈值且车速满足在一定范围时，用俯仰角速度除以车速得到减速带识别信息；
4、取一段窗口内减速度识别信息和对应的仰角信息，并分别计算方差值，当减速度识别信息和仰角信息的方差值均满足预设的阈值条件，且减速度识别信息的均值大于第一检测阈值且仰角信息的均值小于第二检测阈值，其中，该第二检测阈值用于防止将出入坡误识别为减速带，则认为识别到减速带；
5、为了防止误识别，在识别减速带后，在车辆轴距的里程范围内不再进行减速带的检测。
综上，在本发明实施例中，当车辆进行自动泊车，可以获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息，以及车辆当前的速度控制信息，并根据传感信息和当前的速度控制信息确定对应的减速带识别信息，采用针对减速带识别信息的特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带，若存在，则根据该减速带识别信息调节车辆扭矩使车辆跨越减速带。通过采用上述方法，提供一种依赖车辆的惯性测量单元和车辆当前的速度控制信息即可实现识别减速带的方法，无需传感器的辅助，不受外界环境条件的干扰影响，实现稳定可靠地识别减速带，车辆在泊车过程中识别到减速带后可以调节车辆扭矩，从而实现了在存在减速带的情况下提升自动泊车成功率。此外，本方案需要车速在一定的低速范围、车辆有里程变化且减速带识别信息和俯仰角信息均满足预设条件时，才确定车辆通过减速带，提高了减速带的识别精度。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图3，示出了本发明实施例的一种减速带识别装置的结构框图，具体可以包括如下模块：
第一获取模块301，用于在车辆自动泊车过程中，获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息；
第二获取模块302，用于获取车辆当前的速度控制信息；
第一确定模块303，用于根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息；
第二确定模块304，用于确定针对所述减速带识别信息的特征信息，并根据所述特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带；
调节模块305，用于若存在所述减速带，则根据所述减速带识别信息，调节所述车辆的扭矩以使所述车辆跨越所述减速带。
在本发明实施例中，所述第一确定模块，包括：
检测子模块，用于检测是否满足预设的减速带识别条件；
第一确定子模块，用于若满足所述预设的减速带识别条件，则根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定所述减速带识别信息。
在本发明实施例中，所述第一确定子模块，包括：
获取单元，用于获取车辆当前的里程变化信息；
第一确定单元，用于若所述当前的里程变化信息大于预设的里程变化阈值且所述当前的速度控制信息在预设的低速行驶范围内，则根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定所述减速带识别信息。
在本发明实施例中，所述传感信息包括俯仰角速度信息，所述第一确定模块，包括：
第二确定子模块，用于根据所述俯仰角速度信息和所述当前的速度控制信息，确定多个减速带判别指标数据；所述减速带判别指标数据为所述俯仰角速度信息和所述当前的速度控制信息的商值。
在本发明实施例中，所述传感信息包括俯仰角信息，所述第二确定模块，包括：
第三确定子模块，用于确定针对所述多个减速带判别指标数据的第一特征信息，以及确定针对所述多个俯仰角信息的第二特征信息；
判断子模块，用于根据所述第一特征信息和所述第二特征信息，判断在泊车区域内是否存在减速带。
在本发明实施例中，所述第三确定子模块，包括：
计算单元，用于计算所述多个减速带判别指标数据的第一平均值和第一方差值，以及计算所述多个俯仰角信息的第二平均值和第二方差值；
所述判断子模块，包括：
第二确定单元，用于若所述第一方差值大于预设的第一方差阈值且所述第二方差值大于预设的第二方差阈值，以及所述第一平均值大于预设的第一均值阈值且所述第二平均值小于预设的第二均值阈值，则确定在所述泊车区域内存在所述减速带。
在本发明实施例中，所述装置还包括：
停止模块，用于在预设的距离范围内，停止执行根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息的步骤。
综上，在本发明实施例中，当车辆进行自动泊车，可以获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息，以及车辆当前的速度控制信息，并根据传感信息和当前的速度控制信息确定对应的减速带识别信息，采用针对减速带识别信息的特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带，若存在，则根据该减速带识别信息调节车辆扭矩使车辆跨越减速带。通过采用上述方法，提供一种依赖车辆的惯性测量单元和车辆当前的速度控制信息即可实现识别减速带的方法，无需传感器的辅助，不受外界环境条件的干扰影响，实现稳定可靠地识别减速带，车辆在泊车过程中识别到减速带后可以调节车辆扭矩，从而实现了在存在减速带的情况下提升自动泊车成功率。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述一种减速带识别方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种减速带识别方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种减速带识别方法和一种减速带识别装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种减速带识别方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆自动泊车过程中，获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息；所述传感信息包括俯仰角速度信息；
获取车辆当前的速度控制信息；
根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息；所述减速带识别信息包括减速带判别指标数据；所述减速带判别指标数据为所述俯仰角速度信息和所述当前的速度控制信息的商值；
确定针对所述减速带识别信息的特征信息，并根据所述特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带；
若存在所述减速带，则根据所述减速带识别信息，调节所述车辆的扭矩以使所述车辆跨越所述减速带。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息，包括：
检测是否满足预设的减速带识别条件；
若满足所述预设的减速带识别条件，则根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定所述减速带识别信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若满足所述预设的减速带识别条件，则根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定所述减速带识别信息，包括：
获取车辆当前的里程变化信息；
若所述当前的里程变化信息大于预设的里程变化阈值且所述当前的速度控制信息在预设的低速行驶范围内，则根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定所述减速带识别信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息，包括：
根据所述俯仰角速度信息和所述当前的速度控制信息，确定多个减速带判别指标数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感信息包括多个俯仰角信息，所述确定针对所述减速带识别信息的特征信息，并根据所述特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带，包括：
确定针对所述多个减速带判别指标数据的第一特征信息，以及确定针对所述多个俯仰角信息的第二特征信息；
根据所述第一特征信息和所述第二特征信息，判断在泊车区域内是否存在减速带。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定针对所述多个减速带判别指标数据的第一特征信息，以及确定针对所述多个俯仰角信息的第二特征信息，包括：
计算所述多个减速带判别指标数据的第一平均值和第一方差值，以及计算所述多个俯仰角信息的第二平均值和第二方差值；
所述根据所述第一特征信息和所述第二特征信息，判断在泊车区域内是否存在减速带，包括：
若所述第一方差值大于预设的第一方差阈值且所述第二方差值大于预设的第二方差阈值，以及所述第一平均值大于预设的第一均值阈值且所述第二平均值小于预设的第二均值阈值，则确定在所述泊车区域内存在所述减速带。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若存在所述减速带，则根据所述减速带识别信息，调节所述车辆的扭矩以使所述车辆跨越所述减速带之后，还包括：
在预设的距离范围内，停止执行根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息的步骤。
8.一种减速带识别装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于在车辆自动泊车过程中，获取车辆的惯性测量单元检测的传感信息；所述传感信息包括俯仰角速度信息；
第二获取模块，用于获取车辆当前的速度控制信息；
第一确定模块，用于根据所述当前的速度控制信息和所述传感信息确定减速带识别信息；所述减速带识别信息包括减速带判别指标数据；所述减速带判别指标数据为所述俯仰角速度信息和所述当前的速度控制信息的商值；
第二确定模块，用于确定针对所述减速带识别信息的特征信息，并根据所述特征信息判断在泊车区域内是否存在减速带；
调节模块，用于若存在所述减速带，则根据所述减速带识别信息，调节所述车辆的扭矩以使所述车辆跨越所述减速带。
9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的一种减速带识别方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的一种减速带识别方法的步骤。
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