CN111391752A - 一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例所公开的一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据，根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离，若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。本申请在感知器件无法感知到障碍物与车辆间的距离时，通过报警装置记忆的第一距离和实时获取的车辆的轮速脉冲数据信号确定车辆的行驶距离和第二时刻时障碍物距离车辆的第二距离，若第二距离小于预设报警距离阈值便发出报警信号，可以弥补感知器件具有感知盲区的局限性，可以避免车辆碰撞障碍物提高驾驶车辆的安全性。

Description

一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术在汽车上的应用越来越广泛，车辆的安性能也越来越受到人们的关注。全自动泊车作为智能驾驶技术的重要组成部分，尤其在低速智能驾驶中具有不可替代的作用，如代客泊车。然而，全自动泊车具有一定的局限性，依赖于超声波雷达感知环境的全自动泊车车辆受限于车辆与障碍物的相对距离，一旦障碍物进入车辆的感知盲区，超声波雷达将无法感知到障碍物的存在，尤其是部分体型较小的低矮障碍物；依赖于摄像头深度学习来感知环境的全自动泊车车辆不仅受限于光照，而且受限于障碍物与周边环境的色差，并且在设计初期还需要大量采集各类物体的特征信息及物体的维度数据进行存储以备后续的特征匹配。

上述两种方法，虽然可以辅助实现全自动泊车，但是在泊车过程中对障碍物的识别能力较差，尤其是针对一些体型较小的低矮障碍物。

发明内容

本申请实施例提供了一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质，用于避免车辆碰撞障碍物，以提高驾驶车辆的安全性。

本申请实施例提供了一种用于识别障碍物的报警方法，该方法包括：

确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；第一距离是通过设置在车辆上的感知器件确定的，在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内；

获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据；第一时刻早于第二时刻；在第二时刻时，障碍物在感知器件的感知区域外；

根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离；第二距离小于第一距离；

若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

进一步地，确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，包括：

基于感知器件在第一时刻时发送的障碍物的相对位置信息确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离。

进一步地，轮速脉冲信号数据包括第一时刻至第二时刻的时间间隔内轮速脉冲信号数据中轮速脉冲信号的个数，以及轮速脉冲信号数据中每个轮速脉冲信号对应的距离。

进一步地，根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离，包括：

根据轮速脉冲信号的个数和每个轮速脉冲信号对应的距离确定从第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的行驶距离；

确定第一距离与行驶距离的差值为第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离。

进一步地，确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离之后，还包括：

若第一距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

相应地，本申请实施例还提供了一种用于识别障碍物的报警装置，该装置包括：

第一确定模块，用于确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；第一距离是通过设置在车辆上的感知器件确定的，在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内；

获取模块，用于获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据；第一时刻早于第二时刻；在第二时刻时，障碍物在感知器件的感知区域外；

第二确定模块，用于根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离；第二距离小于第一距离；

第一报警模块，用于若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

进一步地，第二确定模块包括：

第一确定单元，用于根据轮速脉冲信号的个数和每个轮速脉冲信号对应的距离确定从第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的行驶距离；

第二确定单元，用于确定第一距离与行驶距离的差值为第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离。

进一步地，该装置还包括：

第二报警模块，用于若第一距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

相应地，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述用于识别障碍物的报警方法。

相应地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述用于识别障碍物的报警方法。

本申请实施例具有如下有益效果：

本申请实施例所公开的一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，第一距离是通过设置在车辆上的感知器件确定的，在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内，获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据，第一时刻早于第二时刻；在第二时刻时，障碍物在感知器件的感知区域外，根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离；第二距离小于第一距离，若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。基于本申请实施例，在感知器件无法感知到障碍物与车辆间的距离时，通过报警装置记忆的第一距离和实时获取的车辆的轮速脉冲数据信号确定车辆的行驶距离，以及确定第二时刻时障碍物距离车辆的第二距离，若第二距离小于预设报警距离阈值便发出报警信号提示驾驶人员，该方法可以弥补感知器件具有感知盲区的局限性，可以避免车辆碰撞障碍物提高驾驶车辆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例所提供的一种用于识别障碍物的报警方法的流程示意图；

图3a提供了一种在第一时刻时障碍物在感知器件的感知区域内的示意图；

图3b提供了一种在第二时刻时障碍物在感知器件的感知区域外的示意图。

图4是本申请实施例所提供的一种感知器件从可以感知障碍物的相对位置到无法感知障碍物的相对位置的示意图

图5是本申请实施例所提供的一种用于识别障碍物的报警装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“为”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤、模块或单元的过程、方法、系统/装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤、模块或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤、模块或单元。

请参阅图1，其所示为本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图，包括：报警装置101和感知器件103，其中，报警装置101根据感知器件103在第一时刻时发送的障碍物的相对位置信息确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内，报警模块101获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据，第一时刻早于第二时刻，在第二时刻时，障碍物在感知器件的感知区域外，报警装置101根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离，第二距离小于第一距离，若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

下面介绍本申请一种用于识别障碍物的报警方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种用于识别障碍物的报警方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法包括：

S201：确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；第一距离是通过设置在车辆上的感知器件确定的，在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内。

本申请实施例中，报警装置基于车辆上设置的感知器件在第一时刻时发送的障碍物的相对位置确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，若该第一距离小于预设报警距离阈值，则报警装置发出报警信号，指示驾驶人员车辆距离障碍物过近。

S203：获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据；第一时刻早于第二时刻；在第二时刻时，障碍物在感知器件的感知区域外。

本申请实施例中，报警装置获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据，该轮速脉冲信号数据包括第一时刻至第二时刻的时间间隔内轮速脉冲信号数据中轮速脉冲信号的个数，以及轮速脉冲信号数据中每个轮速脉冲信号对应的距离。

一种可选的实施方式中，轮速脉冲信号数据是统计第一时刻至第二时刻的时间间隔车辆轮胎转动的圈数确定的，车辆轮胎转动一圈对应一定数量的脉冲个数，轮速脉冲信号数据中每个轮速脉冲信号对应的距离可以是相等的，也可以是不相等的。

本申请实施例中，需要说明的是，上文中所描述的在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内，在第二时刻时，障碍物在感知器件的感知区域外具体是指，在障碍物不移动的前提下，车辆在向障碍物行驶的过程中，由于障碍物的外形过于低矮，而不在感知器件的感知角度范围内，或者不在感知器件的感知幅度范围内，如图3a和图3b所示，图3a提供了一种在第一时刻时障碍物在感知器件的感知区域内的示意图，图3b提供了一种在第二时刻时障碍物在感知器件的感知区域外的示意图。其中，障碍物的外形过于低矮可具体为障碍物的尺寸为高30厘米*宽30厘米，本说明书中，确定低矮障碍物的尺寸的依据可根据车辆上设置的感知器件进行调整。上文中车辆向障碍物行驶包括障碍物在车辆的前方，车辆处于前进的过程，也包括障碍物在车辆的后方，车辆处于后退的过程。

S205：根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离；第二距离小于第一距离。

本申请实施例中，一种可选的报警装置根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离的具体实施方式中，报警装置根据轮速脉冲信号的个数和每个轮速脉冲信号对应的距离确定从第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的行驶距离，并确定第一距离与行驶距离的差值为第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离。

本申请实施例中，如图4所示，其提供了一种感知器件从可以感知障碍物的相对位置到无法感知障碍物的相对位置的示意图，报警装置可以实时记忆障碍物与车辆间的距离，在第一时刻时，感知器件感知障碍物的相对位置并发送给报警装置确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，并记忆障碍物的相对位置和第一距离，但当车辆在向障碍物行驶的过程中，感知器件无法感知到障碍物的相对位置时，即车辆与障碍物间的距离为A点对应的距离时，报警装置根据记忆的第一距离和获得的轮速脉冲信号数据中轮速脉冲信号的个数和每个轮速脉冲信号对应的距离确定从第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的行驶距离，可以弥补车辆行驶过程中感知器件的感知信息缺失。

S207：若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

采用本申请实施例所提供的用于识别障碍物的报警方法，在感知器件无法感知到障碍物与车辆间的距离时，通过报警装置记忆的第一距离和实时获取的车辆的轮速脉冲数据信号确定车辆的行驶距离，以及确定第二时刻时障碍物距离车辆的第二距离，若第二距离小于预设报警距离阈值便发出报警信号提示驾驶人员，该方法可以弥补感知器件具有感知盲区的局限性，可以避免车辆碰撞障碍物提高驾驶车辆的安全性。

本申请实施例还提供的一种用于识别障碍物的报警装置，图5是本申请实施例提供的一种用于识别障碍物的报警装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：

第一确定模块501用于确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；第一距离是通过设置在车辆上的感知器件确定的，在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内；

获取模块503用于获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据；第一时刻早于第二时刻；在第二时刻时，障碍物在感知器件的感知区域外；

第二确定模块505用于根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离；第二距离小于第一距离；

第一报警模块507用于若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

本申请实施例中，第二确定模块包括：

第一确定单元，用于根据轮速脉冲信号的个数和每个轮速脉冲信号对应的距离确定从第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的行驶距离；

第二确定单元，用于确定第一距离与行驶距离的差值为第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离。

本申请实施例中，该装置还包括：

第二报警模块，用于若第一距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。

本申请实施例还提供的一种电子设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种用于识别障碍物的报警方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的用于识别障碍物的报警方法。

本申请实施例还提供的一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种用于识别障碍物的报警方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述用于识别障碍物的报警方法。

可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备或存储介质的实施例可见，本申请中方法包括:确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，第一距离是通过设置在车辆上的感知器件确定的，在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内，获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据，第一时刻早于第二时刻；在第二时刻时，障碍物在感知器件的感知区域外，根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离；第二距离小于第一距离，若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。基于本申请实施例，在感知器件无法感知到障碍物与车辆间的距离时，通过报警装置记忆的第一距离和实时获取的车辆的轮速脉冲数据信号确定车辆的行驶距离，以及确定第二时刻时障碍物距离车辆的第二距离，若第二距离小于预设报警距离阈值便发出报警信号提示驾驶人员，该方法可以弥补感知器件具有感知盲区的局限性，可以避免车辆碰撞障碍物提高驾驶车辆的安全性。

需要说明的是：上述本申请实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于识别障碍物的报警方法，其特征在于，包括：

确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；所述第一距离是通过设置在所述车辆上的感知器件确定的，在所述第一时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域内；

获取所述第一时刻至第二时刻的时间间隔内所述车辆的轮速脉冲信号数据；所述第一时刻早于所述第二时刻；在所述第二时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域外；

根据所述第一距离和所述轮速脉冲信号数据确定所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离；所述第二距离小于所述第一距离；

若所述第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，包括：

基于所述感知器件在所述第一时刻时发送的所述障碍物的相对位置信息确定所述第一时刻时所述障碍物与所述车辆间的第一距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮速脉冲信号数据包括所述第一时刻至所述第二时刻的时间间隔内所述轮速脉冲信号数据中轮速脉冲信号的个数，以及所述轮速脉冲信号数据中每个轮速脉冲信号对应的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述轮速脉冲信号数据确定所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离，包括：

根据所述轮速脉冲信号的个数和所述每个轮速脉冲信号对应的距离确定从所述第一时刻至所述第二时刻的时间间隔内所述车辆的行驶距离；

确定所述第一距离与所述行驶距离的差值为所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离之后，还包括：

若所述第一距离小于所述预设报警距离阈值，发出报警信号。

6.一种用于识别障碍物的报警装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；所述第一距离是通过设置在所述车辆上的感知器件确定的，在所述第一时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域内；

获取模块，用于获取所述第一时刻至第二时刻的时间间隔内所述车辆的轮速脉冲信号数据；所述第一时刻早于所述第二时刻；在所述第二时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域外；

第二确定模块，用于根据所述第一距离和所述轮速脉冲信号数据确定所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离；所述第二距离小于所述第一距离；

第一报警模块，用于若所述第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第一确定单元，用于根据所述轮速脉冲信号的个数和所述每个轮速脉冲信号对应的距离确定从所述第一时刻至所述第二时刻的时间间隔内所述车辆的行驶距离；

第二确定单元，用于确定所述第一距离与所述行驶距离的差值为所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二报警模块，用于若所述第一距离小于所述预设报警距离阈值，发出报警信号。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-5任意一项所述用于识别障碍物的报警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任意一项所述用于识别障碍物的报警方法。

Images