CN115116267A - 一种车辆换道处理系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆换道处理系统，车辆3R1V传感器配置下该系统包括：雷达范围车辆信息记录模块存储车辆待换道侧周围车辆的历史车辆信息获得第一车辆信息集合；判断雷达范围内未获取到第一车辆信息集合中第一周围车辆的当前车辆信息，且第一周围车辆与车辆的纵向距离小于预设距离，将第一周围车辆的历史车辆信息加入第二车辆信息集合。盲区范围车辆信息记录模块判断雷达范围内获取到第二车辆信息集合中第二周围车辆的当前车辆信息，将第二周围车辆的历史车辆信息从第二车辆信息集合中删除。车辆换道处理模块判断第二车辆信息集合为空集，或者第二车辆信息集合为非空集合时每个第二周围车辆所处车道与车辆的待换道车道均不同，允许车辆换道。

Description

一种车辆换道处理系统和车辆

技术领域

本申请涉及车辆数据处理技术领域，尤其涉及一种车辆换道处理系统和车辆。

背景技术

随着车辆辅助驾驶技术的快速发展，安全辅助驾驶系统也来越重要，例如，车辆变道处理系统等等。为了确保车辆换道的安全，车辆上可以采用5R1V传感器配置；即，一个前向雷达、两个前角雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头。

由于5R1V传感器配置的成本较高，考虑到前向雷达的视角基本能够覆盖车辆换道时的车辆前方范围，可以省略两个前角雷达，将5R1V传感器配置变为3R1V传感器配置；即，一个前向雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头，以降低传感器配置的成本。

但是，3R1V传感器配置中前向雷达和后角雷达之间会存在雷达无法探测的盲区范围；例如，如图1所示的3R1V传感器配置下的盲区范围示意图。发明人经过研究发现，在3R1V传感器配置下，若车辆换道时有车辆位于盲区范围内，雷达无法探测盲区范围内车辆的情况，车辆换道存在安全隐患，从而无法保证车辆换道的安全性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆换道处理系统和车辆，以避免在3R1V传感器配置下车辆换道存在的安全隐患，从而保证车辆换道的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆换道处理系统，车辆包括一个前向雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头，所述系统包括：雷达范围车辆信息记录模块、盲区范围车辆信息记录模块和车辆换道处理模块；

所述雷达范围车辆信息记录模块，用于存储所述车辆待换道侧周围车辆的历史车辆信息获得第一车辆信息集合；针对所述第一车辆信息集合中每个第一周围车辆，若在雷达范围内获取到所述第一周围车辆的当前车辆信息，更新所述第一周围车辆的历史车辆信息；若在所述雷达范围内未获取到所述第一周围车辆的当前车辆信息，且所述第一周围车辆与所述车辆的纵向距离小于预设距离，将所述第一周围车辆的历史车辆信息作为第二周围车辆的历史车辆信息，加入第二车辆信息集合；

所述盲区范围车辆信息记录模块，用于针对所述第二车辆信息集合中每个第二周围车辆，若在所述雷达范围内获取到所述第二周围车辆的当前车辆信息，将所述第二周围车辆的历史车辆信息从所述第二车辆信息集合中删除；

所述车辆换道处理模块，用于若所述第二车辆信息集合为空集，或者所述第二车辆信息集合为非空集合时，每个所述第二周围车辆所处车道与所述车辆的待换道车道均不同，允许所述车辆换道。

可选的，所述车辆换道处理模块，还用于：

若所述第二车辆信息集合为非空集合时，所述第二车辆信息集合中存在所述第二周围车辆所处车道与所述车辆的待换道车道相同，禁止所述车辆换道。

可选的，所述盲区范围车辆信息记录模块，还用于：

统计所述第二车辆信息集合中每个所述第二周围车辆的存在时间；

对应地，所述车辆换道处理模块，还用于：

若所述第二车辆信息集合中存在所述第二周围车辆的存在时间大于预设时间，禁止所述车辆换道。

可选的，所述在雷达范围内获取到所述第一周围车辆的当前车辆信息，具体为：所述第一周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息匹配，所述第一周围车辆的预测当前车辆信息是根据所述第一周围车辆的历史车辆信息预测获得的；

对应地，在雷达范围内未获取到所述第一周围车辆的当前车辆信息，具体为：所述第一周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息均不匹配。

可选的，所述在雷达范围内获取到所述第二周围车辆的当前车辆信息，具体为：所述第二周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息匹配，所述第二周围车辆的预测当前车辆信息是根据所述第二周围车辆的历史车辆信息预测获得的。

可选的，所述匹配是指所述预测当前车辆信息与所述当前车辆信息的差值在预设差值范围内。

可选的，所述车辆信息包括距离、速度、加速度、车道和时间；所述距离包括纵向距离和横向距离。

可选的，所述雷达范围车辆信息记录模块，还用于：

若在雷达范围内获取到新周围车辆的当前车辆信息，在所述第一车辆信息集合中增加所述新周围车辆的当前车辆信息。

可选的，所述在雷达范围内获取到新周围车辆的当前车辆信息，具体为：在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息与所述第一车辆信息集合中各个第一周围车辆的预测当前车辆信息均不匹配。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆包括一个前向雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头，所述车辆还包括电子控制单元和上述第一方面任一项所述的车辆换道处理系统；

所述电子控制单元，用于根据所述车辆换道处理系统的处理结果控制所述车辆换道。

与现有技术相比，本申请至少具有以下优点：

采用本申请实施例的技术方案，车辆包括一个前向雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头，车辆换道处理系统包括雷达范围车辆信息记录模块，盲区范围车辆信息记录模块和车辆换道处理模块。雷达范围车辆信息记录模块用于存储车辆待换道侧周围车辆的历史车辆信息获得第一车辆信息集合；针对第一车辆信息集合中每个第一周围车辆，若在雷达范围内获取到第一周围车辆的当前车辆信息，更新第一周围车辆的历史车辆信息；若在雷达范围内未获取到第一周围车辆的当前车辆信息，且第一周围车辆与车辆的纵向距离小于预设距离，将第一周围车辆的历史车辆信息作为第二周围车辆的历史车辆信息，加入盲区范围车辆信息记录模块中第二车辆信息集合。盲区范围车辆信息记录模块用于针对第二车辆信息集合中每个第二周围车辆，若在雷达范围内获取到第二周围车辆的当前车辆信息，将第二周围车辆的历史车辆信息从第二车辆信息集合中删除。车辆换道处理模块用于若第二车辆信息集合为空集，或者第二车辆信息集合为非空集合时每个第二周围车辆所处车道与车辆的待换道车道均不同，允许车辆换道。可见，通过雷达范围车辆信息记录模块和盲区范围车辆信息记录模块，监测车辆待换道侧周围车辆是否从雷达范围进入盲区范围，以及车辆待换道侧周围车辆是否从盲区范围进入雷达范围，通过车辆换道处理模块判断盲区范围内无周围车辆或者周围车辆不在车辆的待换道车道情况下允许车辆换道，以避免在3R1V传感器配置下车辆换道存在的安全隐患，从而保证车辆换道的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的3R1V传感器配置下的盲区范围示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆换道处理系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现阶段，车辆上大多采用3R1V传感器配置，即，一个前向雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头；但是，3R1V传感器配置中前向雷达和后角雷达之间会存在雷达无法探测的盲区范围，若车辆换道时有车辆位于盲区范围内，雷达无法探测盲区范围内车辆的情况，车辆换道存在安全隐患，从而无法保证车辆换道的安全性。

为了解决这一问题，在本申请实施例中，车辆包括一个前向雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头，车辆换道处理系统包括雷达范围车辆信息记录模块，盲区范围车辆信息记录模块和车辆换道处理模块。雷达范围车辆信息记录模块用于存储车辆待换道侧周围车辆的历史车辆信息获得第一车辆信息集合；针对第一车辆信息集合中每个第一周围车辆，若在雷达范围内获取到第一周围车辆的当前车辆信息，更新第一周围车辆的历史车辆信息；若在雷达范围内未获取到第一周围车辆的当前车辆信息，且第一周围车辆与车辆的纵向距离小于预设距离，将第一周围车辆的历史车辆信息作为第二周围车辆的历史车辆信息，加入盲区范围车辆信息记录模块中第二车辆信息集合。盲区范围车辆信息记录模块用于针对第二车辆信息集合中每个第二周围车辆，若在雷达范围内获取到第二周围车辆的当前车辆信息，将第二周围车辆的历史车辆信息从第二车辆信息集合中删除。车辆换道处理模块用于若第二车辆信息集合为空集，或者第二车辆信息集合为非空集合时每个第二周围车辆所处车道与车辆的待换道车道均不同，允许车辆换道。可见，通过雷达范围车辆信息记录模块和盲区范围车辆信息记录模块，监测车辆待换道侧周围车辆是否从雷达范围进入盲区范围，以及车辆待换道侧周围车辆是否从盲区范围进入雷达范围，通过车辆换道处理模块判断盲区范围内无周围车辆或者周围车辆不在车辆的待换道车道情况下允许车辆换道，以避免在3R1V传感器配置下车辆换道存在的安全隐患，从而保证车辆换道的安全性。

下面结合附图，通过实施例来详细说明本申请实施例中车辆换道处理系统和车辆的具体实现方式。

示例性系统

参见图2，示出了本申请实施例中一种车辆换道处理系统的结构示意图。车辆包括一个前向雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头，在本实施例中，所述系统例如具体可以包括：

雷达范围车辆信息记录模块201、盲区范围车辆信息记录模块202和车辆换道处理模块203；

所述雷达范围车辆信息记录模块201，用于存储所述车辆待换道侧周围车辆的历史车辆信息获得第一车辆信息集合；针对所述第一车辆信息集合中每个第一周围车辆，若在雷达范围内获取到所述第一周围车辆的当前车辆信息，更新所述第一周围车辆的历史车辆信息；若在所述雷达范围内未获取到所述第一周围车辆的当前车辆信息，且所述第一周围车辆与所述车辆的纵向距离小于预设距离，将所述第一周围车辆的历史车辆信息作为第二周围车辆的历史车辆信息，加入第二车辆信息集合；

所述盲区范围车辆信息记录模块202，用于针对所述第二车辆信息集合中每个第二周围车辆，若在所述雷达范围内获取到所述第二周围车辆的当前车辆信息，将所述第二周围车辆的历史车辆信息从所述第二车辆信息集合中删除；

所述车辆换道处理模块203，用于若所述第二车辆信息集合为空集，或者所述第二车辆信息集合为非空集合时，每个所述第二周围车辆所处车道与所述车辆的待换道车道均不同，允许所述车辆换道。

在本申请实施例中，车辆信息一般是指周围车辆相对于车辆的纵向距离和横向距离所组成的距离、速度、加速度，周围车辆所处的车道以及时间等。因此，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述车辆信息包括距离、速度、加速度、车道和时间；所述距离包括纵向距离和横向距离。

由于车辆包括的一个前向雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头组成3R1V传感器配置，该3R1V传感器配置中前向雷达和后角雷达之间会存在雷达无法探测的盲区范围，在车辆换道时雷达无法探测盲区范围内车辆的情况，导致车辆换道存在安全隐患，从而无法保证车辆换道的安全性。

因此，在本申请实施例中，通过雷达范围车辆信息记录模块201存储车辆待换道侧周围车辆的历史车辆信息，记为第一车辆信息集合；在前向雷达和后角雷达实时获取车辆待换道侧周围车辆的当前车辆信息前提下，通过判断是否在雷达范围内获取到第一车辆信息集合中第一周围车辆的当前车辆信息，监测第一车辆信息集合中第一周围车辆是否从雷达范围进入盲区范围。

具体地，若在雷达范围内获取到第一车辆信息集合中第一周围车辆的当前车辆信息，表示该第一周围车辆还处在雷达范围内，则需要在第一车辆信息集合中更新该第一周围车辆的历史车辆信息即可。若在雷达范围内未获取到第一车辆信息集合中第一周围车辆的当前车辆信息，根据3R1V传感器配置下的盲区范围所处位置，还需要判断第一周围车辆与车辆是否较为接近，例如可以判断第一周围车辆与车辆纵向距离是否小于预设距离，若是，表示该第一周围车辆从雷达范围进入盲区范围，则需要第一周围车辆的历史车辆信息作为第二周围车辆的历史车辆信息，加入第二车辆信息集合，该第二车辆信息集合可以存储于盲区范围车辆信息记录模块202中。

其中，在雷达范围内获取到第一车辆信息集合中第一周围车辆的当前车辆信息实际上是指：根据第一车辆信息集合中第一周围车辆的历史车辆信息预测当前时刻下第一周围车辆的车辆信息，记为第一周围车辆的预测当前车辆信息，当判断得到第一周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的某个周围车辆的当前车辆信息匹配时，表示在雷达范围内获取到该第一周围车辆的当前车辆信息，若判断得到第一周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的各个周围车辆的当前车辆信息均不匹配时，表示在雷达范围内未获取到该第一周围车辆的当前车辆信息。

因此，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述在雷达范围内获取到所述第一周围车辆的当前车辆信息，例如具体可以为：所述第一周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息匹配，所述第一周围车辆的预测当前车辆信息是根据所述第一周围车辆的历史车辆信息预测获得的；对应地，在雷达范围内未获取到所述第一周围车辆的当前车辆信息，例如具体可以为：所述第一周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息均不匹配。

需要说明的是，第一周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息匹配，实际上是计算第一周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息之间的差值，当差值在预设差值范围内，表示第一周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息较为接近，则确定两者匹配。因此，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述匹配是指所述预测当前车辆信息与所述当前车辆信息的差值在预设差值范围内。

在本申请实施例中，还通过盲区范围车辆信息记录模块202在前向雷达和后角雷达实时获取车辆待换道侧周围车辆的当前车辆信息前提下，通过判断是否在雷达范围内获取到第二车辆信息集合中第二周围车辆的当前车辆信息，监测第二车辆信息集合中第二周围车辆是否从盲区范围进入雷达范围。

具体地，若在雷达范围内获取到第二车辆信息集合中第二周围车辆的当前车辆信息，表示该第二周围车辆从盲区范围进入雷达范围，则需要将第二周围车辆的历史车辆信息从第二车辆信息集合中删除。反之，若在雷达范围内未获取到第二车辆信息集合中第二周围车辆的当前车辆信息，表示该第二周围车辆还处在盲区范围内，不需要改变第二车辆信息集合中该第二周围车辆的历史车辆信息。

同理，在雷达范围内获取到第二车辆信息集合中第二周围车辆的当前车辆信息实际上是指：根据第二车辆信息集合中第二周围车辆的历史车辆信息预测当前时刻下第二周围车辆的车辆信息，记为第二周围车辆的预测当前车辆信息，当判断得到第二周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的某个周围车辆的当前车辆信息匹配时，表示在雷达范围内获取到该第二周围车辆的当前车辆信息。若判断得到第二周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的各个周围车辆的当前车辆信息均不匹配时，表示在雷达范围内未获取到该第二周围车辆的当前车辆信息。

因此，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述在雷达范围内获取到所述第二周围车辆的当前车辆信息，具体为：所述第二周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息匹配，所述第二周围车辆的预测当前车辆信息是根据所述第二周围车辆的历史车辆信息预测获得的。

也需要说明的是，第二周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息匹配，实际上是计算第二周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息之间的差值，当差值在预设差值范围内，表示第二周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息较为接近，则确定两者匹配。

在本申请实施例中，在上述雷达范围车辆信息记录模块201和盲区范围车辆信息记录模块202的基础上，还通过车辆换道处理模块203判断第二车辆信息集合是否为空集，若是，表示盲区范围内没有其他车辆，可以进行车辆换道，即，允许车辆换道；若否，还需要判断第二车辆信息集合中每个第二周围车辆所处车道与车辆的待换道车道是否相同，若否，表示盲区范围内虽然有其他车辆，但是并不在车辆的待换道车道上，同样可以进行车辆换道，即，允许车辆换道。

对应地，车辆换道处理模块203判断第二车辆信息集合并非空集，即，第二车辆信息集合为非空集合时，还判断得到第二车辆信息集合中存在第二周围车辆所处车道与车辆的待换道车道相同，表示盲区范围内有车辆处于车辆的待换道车道上，为了保证车辆换道的安全性，此时不可以进行车辆换道，即，禁止车辆换道。因此，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述车辆换道处理模块203，还用于若所述第二车辆信息集合为非空集合时，所述第二车辆信息集合中存在所述第二周围车辆所处车道与所述车辆的待换道车道相同，禁止所述车辆换道。

此外，在本申请实施例中，由于在盲区范围车辆信息记录模块202需要根据第二车辆信息集合中第二周围车辆的历史车辆信息预测得到第二周围车辆的预测当前车辆信息，判断第二周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息是否匹配，预测准确度与该第二周围车辆在第二车辆信息集合中的存在时间强相关，若存在时间过长预测准确度较低，匹配误差较大，车辆换道仍然存在安全隐患。为了避免上述现象，考虑在第二车辆信息集合中第二周围车辆的存在时间大于预设时间的情况下，为了保证车辆换道的安全性，此时不可以进行车辆换道，即，禁止车辆换道。

因此，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述盲区范围车辆信息记录模块202，还用于统计所述第二车辆信息集合中每个所述第二周围车辆的存在时间；对应地，所述车辆换道处理模块203，还用于若所述第二车辆信息集合中存在所述第二周围车辆的存在时间大于预设时间，禁止所述车辆换道。

此外，在本申请实施例中，在前向雷达和后角雷达实时获取车辆待换道侧周围车辆的当前车辆信息前提下，在雷达范围内可能探测到与第一车辆信息集合中各个第一周围车辆均不相同的其他周围车辆，即，在雷达范围内获取到新周围车辆的当前车辆信息，表示在雷达范围内探测到新周围车辆，此时，需要将新周围车辆的当前车辆信息增加至第一车辆信息集合中，以后续监测该新周围车辆是否会从雷达范围进入盲区范围等等。因此，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述雷达范围车辆信息记录模块201，还用于若在雷达范围内获取到新周围车辆的当前车辆信息，在所述第一车辆信息集合中增加所述新周围车辆的当前车辆信息。

其中，在上述第一车辆信息集合中第一周围车辆的预测当前车辆信息的基础上，在雷达范围内获取到新周围车辆的当前车辆信息实际上是指：在雷达范围内获取到的某个或某些周围车辆的当前车辆信息与第一车辆信息集合中各个第一周围车辆的预测当前车辆信息均不匹配。因此，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述在雷达范围内获取到新周围车辆的当前车辆信息，例如具体可以为：在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息与所述第一车辆信息集合中各个第一周围车辆的预测当前车辆信息均不匹配。

通过本实施例提供的各种实施方式，车辆包括一个前向雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头，车辆换道处理系统包括雷达范围车辆信息记录模块，盲区范围车辆信息记录模块和车辆换道处理模块。雷达范围车辆信息记录模块用于存储车辆待换道侧周围车辆的历史车辆信息获得第一车辆信息集合；针对第一车辆信息集合中每个第一周围车辆，若在雷达范围内获取到第一周围车辆的当前车辆信息，更新第一周围车辆的历史车辆信息；若在雷达范围内未获取到第一周围车辆的当前车辆信息，且第一周围车辆与车辆的纵向距离小于预设距离，将第一周围车辆的历史车辆信息作为第二周围车辆的历史车辆信息，加入盲区范围车辆信息记录模块中第二车辆信息集合。盲区范围车辆信息记录模块用于针对第二车辆信息集合中每个第二周围车辆，若在雷达范围内获取到第二周围车辆的当前车辆信息，将第二周围车辆的历史车辆信息从第二车辆信息集合中删除。车辆换道处理模块用于若第二车辆信息集合为空集，或者第二车辆信息集合为非空集合时每个第二周围车辆所处车道与车辆的待换道车道均不同，允许车辆换道。可见，通过雷达范围车辆信息记录模块和盲区范围车辆信息记录模块，监测车辆待换道侧周围车辆是否从雷达范围进入盲区范围，以及车辆待换道侧周围车辆是否从盲区范围进入雷达范围，通过车辆换道处理模块判断盲区范围内无周围车辆或者周围车辆不在车辆的待换道车道情况下允许车辆换道，以避免在3R1V传感器配置下车辆换道存在的安全隐患，从而保证车辆换道的安全性。

此外，本申请实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括一个前向雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头，所述车辆还包括电子控制单元和上述实施例所述的车辆换道处理系统；

所述电子控制单元，用于根据所述车辆换道处理系统的处理结果控制所述车辆换道。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制。虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本申请技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本申请技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种车辆换道处理系统，其特征在于，车辆包括一个前向雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头，所述系统包括：雷达范围车辆信息记录模块、盲区范围车辆信息记录模块和车辆换道处理模块；

所述雷达范围车辆信息记录模块，用于存储所述车辆待换道侧周围车辆的历史车辆信息获得第一车辆信息集合；针对所述第一车辆信息集合中每个第一周围车辆，若在雷达范围内获取到所述第一周围车辆的当前车辆信息，更新所述第一周围车辆的历史车辆信息；若在所述雷达范围内未获取到所述第一周围车辆的当前车辆信息，且所述第一周围车辆与所述车辆的纵向距离小于预设距离，将所述第一周围车辆的历史车辆信息作为第二周围车辆的历史车辆信息，加入第二车辆信息集合；

所述盲区范围车辆信息记录模块，用于针对所述第二车辆信息集合中每个第二周围车辆，若在所述雷达范围内获取到所述第二周围车辆的当前车辆信息，将所述第二周围车辆的历史车辆信息从所述第二车辆信息集合中删除；

所述车辆换道处理模块，用于若所述第二车辆信息集合为空集，或者所述第二车辆信息集合为非空集合时，每个所述第二周围车辆所处车道与所述车辆的待换道车道均不同，允许所述车辆换道。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆换道处理模块，还用于：

若所述第二车辆信息集合为非空集合时，所述第二车辆信息集合中存在所述第二周围车辆所处车道与所述车辆的待换道车道相同，禁止所述车辆换道。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述盲区范围车辆信息记录模块，还用于：

统计所述第二车辆信息集合中每个所述第二周围车辆的存在时间；

对应地，所述车辆换道处理模块，还用于：

若所述第二车辆信息集合中存在所述第二周围车辆的存在时间大于预设时间，禁止所述车辆换道。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述在雷达范围内获取到所述第一周围车辆的当前车辆信息，具体为：所述第一周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息匹配，所述第一周围车辆的预测当前车辆信息是根据所述第一周围车辆的历史车辆信息预测获得的；

对应地，在雷达范围内未获取到所述第一周围车辆的当前车辆信息，具体为：所述第一周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息均不匹配。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述在雷达范围内获取到所述第二周围车辆的当前车辆信息，具体为：所述第二周围车辆的预测当前车辆信息与在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息匹配，所述第二周围车辆的预测当前车辆信息是根据所述第二周围车辆的历史车辆信息预测获得的。

6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，所述匹配是指所述预测当前车辆信息与所述当前车辆信息的差值在预设差值范围内。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆信息包括距离、速度、加速度、车道和时间；所述距离包括纵向距离和横向距离。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达范围车辆信息记录模块，还用于：

若在雷达范围内获取到新周围车辆的当前车辆信息，在所述第一车辆信息集合中增加所述新周围车辆的当前车辆信息。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述在雷达范围内获取到新周围车辆的当前车辆信息，具体为：在雷达范围内获取到的周围车辆的当前车辆信息与所述第一车辆信息集合中各个第一周围车辆的预测当前车辆信息均不匹配。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括一个前向雷达、两个后角雷达和一个前置摄像头，所述车辆还包括电子控制单元和权利要求1-9任一项所述的车辆换道处理系统；

所述电子控制单元，用于根据所述车辆换道处理系统的处理结果控制所述车辆换道。

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