CN107110968A - 传感器切换 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆安全系统(22)，该车辆安全系统(22)包括探测系统(2)。该探测系统(2)设置成探测对象(20)并且包括至少两个探测器(3、4、5、6；39、40)。至少一个控制单元(14；34、35、36、37；45)被设置为：确定通过初始探测器(5，40)探测的对象(20)被归类为初始探测器(5，40)的在初始覆盖区域(11，42)中的证实的对象。所述控制单元(14；34，35，36，37；45)还被设置为：确定另一个探测器(3，39)的至少一个探测是否可能源于同一对象。如果是这样的情况，将所述另一个探测器(3，39)的第一初步探测归类为所述另一个探测器(3，39)的中间低质量证实的对象。证实的对象被认为是比低质量证实的对象更可靠的探测，低质量证实的对象又被认为是比初步探测更可靠的探测。

Description

传感器切换
技术领域
本发明涉及一种车辆安全系统，其包括探测系统和至少一个控制单元。该探测系统被设置为探测对象，并包括至少两个探测器。至少一个控制单元被设置为，确定由初始探测器探测的对象被归类为在设置初始探测器来覆盖的相应的初始覆盖区域中的证实的对象(confirmed object)。
背景技术
目前，为了探测对象，雷达系统、照相机装置、激光雷达系统、或其他传感器设备能够安装在车辆上，以实现报警、速度控制和防碰撞功能。对于这样的传感器设备，需要以目标方位角(target bearing angle)、相对于对象的距离和在车辆与对象之间的相对速度的形式获取方位角(azimuth angle)。
感兴趣的是，精确地探测经过重叠区域在具有相应的探测区域的不同的探测器之间移动的目标对象，其中在重叠区域进行从一个探测器到另一个探测器的切换。应当确定这是尽可能顺利、快速和安全地从一个探测区域移动至另一个探测区域的相同的对象。
US 7889116公开了用于经过多个雷达探测对象的对象探测仪器。当经过一个感兴趣的探测装置连续地探测到的对象开始移动进另一个探测装置的探测区域中时，单独确定在两个雷达的重叠区域中的对象的位置和速度，并且进行数据处理来确定两个对象是否相同。
但是，希望对US 7889116中公开的整体概念进行改善。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种包括探测系统的车辆安全系统，其中该探测系统能够探测经过重叠区域在具有相应的探测区域的不同探测器之间移动的目标对象并且对该对象执行比之前描述的更快和更可靠的切换。
所述目的通过包括探测系统和至少一个控制单元的车辆安全系统获取。上述探测系统设置成探测对象并包括至少两个探测器。至少一个控制单元设置成确定通过初始探测器探测的对象被归类为初始探测器的在初始探测器被设置为所要覆盖的相应的初始覆盖区域中的证实的对象。所述控制单元还被设置为：确定另一个探测器的至少一个探测是否可能源于同一对象，并且如果是这样的情况，将所述另一个探测器的第一初步探测归类为所述另一个探测器的中间低质量证实的对象，其中低质量证实的对象被认为是比初步探测更可靠的探测，并且证实的对象被认为是比低质量证实的对象更可靠的探测。
上述目的也可以通过一种用于车辆安全系统的方法实现。
根据一个实施例，所述另一个探测器被设置为覆盖相邻覆盖区域，其中所述另一个探测器的中间低质量证实的对象从在所述探测器的覆盖区域之间的重叠区域中的至少一个探测中获得。
根据又一个实施例，上述控制单元还被设置为：确定所述另一个探测器已经在第一时刻在重叠区域中第一次探测了对象，并且将所述探测归类为第一初步探测。所述控制单元还被设置为：确定所述初始探测器和另一个探测器已经在第二时刻在重叠区域中连续第二次探测对象。初始探测器的探测被归类为证实的对象，并且所述另一个探测器的探测被归类为第二初步探测。所述控制单元还被设置为：确定在第二时刻的所述探测器的探测是否可能源于同一对象，并且如果是这样的情况，从低质量证实的对象和第二初步探测将第二初步探测归类为所述另一个探测器的证实的对象。所述控制单元还被设置为：确定来自探测器的当前探测是来自在重叠区域中的被归类的证实的对象，并且将当前探测归类为证实的融合对象。
根据另一实施例，每个探测器包括相应的收发器装置，和/或相应的探测器控制单元。
根据其他实施例，一个探测器控制单元是设置成与至少一个其他控制单元通信的专用的探测器主控制单元。所述其他控制单元设置成控制安全装置。
在从属权利要求中公开其他实施例。
发明效果
经过本发明获得了许多优点。主要有，提供了这样一种设备和方法，其获得对从一个探测系统覆盖区域至另一个探测系统覆盖区域的物体的比以前描述的更加可靠和快速的切换处理。
附图说明
现将参照附图更详细地描述本发明，其中：
图1表示具有雷达系统的车辆的示意性俯视图；
图2示出根据第一实施例的具有雷达系统的车辆的示意性俯视图，和在道路上的相邻车道的第三覆盖区域中行驶的被探测的车辆；
图3相应于图2，但是被探测的车辆已进入重叠区域；
图4相应于图3，但被探测的车辆已进入第一覆盖区域；
图5相应于图4，但是在连续的雷达探测周期内；
图6示出根据第二实施例的具有雷达系统的车辆的俯视图，和在道路上的相邻车道的后覆盖区域中行驶的被探测的车辆；
图7相应于图6，但是被探测的车辆进入盲区；
图8相应于图7，但是被探测的车辆已经进入前覆盖区域；
图9相应于图8，但是在连续的雷达探测周期内；以及
图10示出根据本发明的方法的流程图。
具体实施方式
参考图1，当前车辆1包括雷达系统2，雷达系统进而包括左前雷达探测器3、右前雷达探测器4、左后雷达探测器5和右后雷达探测器6。每个雷达探测器3、4、5、6包括相应的左前收发器装置30、右前收发器装置31、左后收发器装置32、右后收发器装置33、以及相应的左前探测器控制单元34、右前探测器控制单元35、左后探测器控制单元36和右后探测器控制单元37。
每个收发器装置30、31、32、33设置为以一个方位面上的不同的方位角(相对于将当前车辆1分成两个对称的一半的纵向延伸对称线7)发送和接收雷达信号；这当然只是一个例子，任何参考线都是适合的。普通向前行驶方向8沿着对称线延伸，其中，该当前车辆1以某一个第一当前速度Vp移动。
左前雷达探测器3设置为覆盖第一覆盖区域9，右前雷达探测器4设置为覆盖第二覆盖区域10，左后雷达探测器5设置为覆盖第三覆盖区域11，并且右后雷达探测器6设置为覆盖第四覆盖区域12。
该第一覆盖区域9由点划线表示，并且受第一方位角α1和第二方位角α2限制；该第二覆盖区域10由双点划线表示，并且受第三方位角α3和第四方位角α4限制；该第三覆盖区域11由虚线表示，并且受第五方位角α5和第六方位角α6限制；并且该第四覆盖区域12由实线表示，并且受第七方位角α7和第八方位角α8限制。
该第一覆盖区域9和该第三覆盖区域11具有第一重叠区域17；该第二覆盖区域10和该第四覆盖区域12具有第二重叠区域18；并且该第三覆盖区域11和该第四覆盖区域12具有第三重叠区域19。该重叠区域17、18、19部分由斜线图案表示。
感兴趣的是，当诸如车辆的对象离开一个覆盖区域并经过重叠区域而进入另一个覆盖区域时，为进入的所述对象执行快速和可靠的切换。
该当前车辆1包括安全控制单元14和安全装置15、16,在本实施例中，安全装置是紧急制动系统15和报警信号设备16，其中该安全控制单元14被设置为依赖于来自不同传感器的输入来控制安全装置15、16。出于附图清晰度的考虑，安全控制单元14、安全装置15、16和方位角仅在图1处出现，但应当视为也存在于图2、图3以及图4中。
探测器控制单元34、35、36、37中的至少一个被设置为向安全控制单元14输出探测器数据，见如下关于具有探测器主控制单元的讨论。该安全控制单元14进而设置为执行用于评价当前状况必要的计算，并且决定是否存在紧急情况和是否需要采取步骤，例如借助报警信号设备16发出报警信号和/或借助紧急制动系统15紧急制动。
该探测器数据包括已经被每个探测器控制单元34、35、36、37处理的探测到的数据，其中该探测到的数据在探测器控制单元34、35、36、37之间通信。探测器控制单元34、35、36、37之一是专用的探测器主控制单元，在这个实施例中，右前探测器控制单元35是该专用的探测器主控制单元，但这当然仅仅是一个例子。专用的探测器主控制单元优选直接连接至其他探测器控制单元的每一个，并且可比其他探测器控制单元具有更多计算能力。探测器主控制单元设置成从所有探测器控制单元编译探测器数据，并且将最终计算的探测器数据转发到安全控制单元14。
探测的对象首先被归类为初步探测，因为仍然不确定探测到的对象是车辆，探测到的对象可能是例如由多径反射导致的鬼影。雷达探测过程在预定时间的雷达探测周期内运行，并且被相应的探测器控制单元34、35、36、37控制。
在三个连续周期之后，即在第四探测中，已经有三个初步探测，如果确定该之前的三个初步探测满足某一标准，则第四探测能够确定归类为证实的对象。在确定探测确实成立并且被归类之前，经过了三个连续的周期，对证实的对象进行描述，以例如避免将噪声作为探测到的，以及探测横向速度证实的对象。这意味着，探测被归类为初步探测或归类为证实的对象。如下描述第一实施例。
也参考图2，该当前车辆1在第一车道13上行驶，并且被探测的车辆20在相邻的第二车道21上沿向前运行的方向23以超过第一当前速度vp的第一目标速度vt行驶。
在此，被探测的车辆20主要通过左后雷达探测器5探测，车辆20在第三覆盖区域11中，并且经过第一重叠区域17朝向第一覆盖区域9移动。在图3中，被探测的车辆20已经进入了第一重叠区域17，并且在图4中，被探测的车辆20已经进入了第一覆盖区域9。
在此过程中，该左后雷达探测器5必须执行向左前雷达探测器3的切换，这是由左后探测器控制单元36和左前探测器控制单元34控制的过程。如下描述该过程。
如图2所示，在初始时刻t0，该第三雷达探测器已经至少执行了来临的被探测的车辆20的四个连续探测周期，这样，被探测的车辆20被归类为证实的对象。因此在这一点上探测的总结果被归类为通过左后雷达探测器5探测到的证实的对象。
如图3所示，在第一时刻t1，当被探测的车辆20已经进入第一重叠区域17，由左前雷达探测器3作出的来临的被探测的车辆20的探测被归类为第一初步探测，并且该左后雷达探测器5执行另一个仍然被归类为证实的对象的探测。在这一点上的探测的总结果被归类为通过左后雷达探测器5探测的证实的对象。
根据本发明，由于该探测器控制单元34、35、36、37相互通信，此时，该左前探测器控制单元34已经意识到通过左后探测器控制单元37探测的证实的对象，并且产生一个中间结果，该结果是通过左后雷达探测器5探测的证实的对象和左前雷达探测器3的探测证实的对象的组合，其中，该中间结果是低质量证实的对象(通过左前雷达探测器3探测的低质量证实的对象)的第一初步探测的重新分类证实的对象。
一个周期之后，如图4所示，在第二时刻t2，被探测的车辆仍然在第一重叠区域17中。现在，由左前雷达探测器3对来临的被探测的车辆20进行探测，该探测被归类为第二初步探测，并且该左后雷达探测器5执行另一个仍然被归类为证实的对象的探测。
该左前探测器控制单元34此时设置成首先结合左前雷达探测器3的低质量证实的对象和左前雷达探测器3的第二初步探测，并将第二初步探测重新归类为通过左前雷达探测器3探测的证实的对象。由于该探测器控制单元34、35、36、37之间互相通信，所以该探测器主控制单元35必须从左前控制单元34获取所有需要的数据来执行如下所述的融合。
该探测器主控制单元35设置成结合左后雷达探测器5的证实的对象和左前雷达探测器3的证实的对象，并将相应的探测归类为构成总结果的证实的融合对象。即，当前，该探测器主控制单元35被设置为证实左后雷达探测器5和左前雷达探测器3均探测同一个被归类为证实的对象的对象，并且该当前对象存在于第一重叠区域17。证实的融合对象因此是由两个不同的雷达探测器探测的证实的对象的产物。
如图5所示，在第三时刻t3，被探测的车辆离开该第一重叠区域17并进入第一覆盖区域9。此时，左后雷达探测器5不能再探测被探测的车辆20，在这一刻仅通过左前雷达探测器3探测。这里该探测仍然被确定归类为通过左前雷达探测器3探测的证实的对象，并且形成了总结果。该状态持续至另一个雷达探测器也探测被探测的车辆20，或至被探测的车辆20从任何雷达探测器的范围移出。
这意味着除了被归类为初步探测或归类为证实的对象，探测也可被归类为低质量证实的对象，并且来自两个不同的雷达传感器的被确定为涉及同一个对象的两个证实的对象可以被归类为证实的融合对象。
在每个时刻的总结果是雷达探测器3、4、5、6关于特定对象的确定输出结果，并且当前的总结果是从探测器主控制单元35输出至安全控制单元14，并且所含的每个总结果是用于确定是否存在任何紧急情况，并且在下一步，该安全控制单元14被设置为确定是否有任何安全装置15、16需要被激活。
通过本发明，该探测器主控制单元35设置成在通过左前雷达探测器3的对被探测的车辆20的第一探测后的三个周期过去之前确定被探测的车辆20是左前雷达探测器3的证实的对象，然后执行融合。这一点能实现是由于左前探测器控制单元34设置成形成中间结果，所以在下一个周期中通过使用中间结果和第二初步探测来形成证实的对象，并且将此发送至其他探测器控制单元35、36、37，以及其中包括探测器主控制单元35。
应当理解的是，为了能够形成这样的中间结果，需要在第一时刻t1的左后雷达探测器5的证实的对象和左前雷达探测器3的第一初步探测满足一定的标准，该标准允许控制单元14得出结论，该结论是左前雷达探测器3的初步探测和左后雷达探测器5的证实的对象可能与同一个对象有关。如何选择这样的标准和可能的阈值被认为是对本领域技术人员而言明显的设计选项，并且能够例如包括位置和速度的匹配，但这里没有进一步讨论。该关联过程，即多个探测和对象是否属于同一物理对象，在四个探测器控制单元34、35、36、37的一个或多个上运行。
参考图10，本发明还涉及用于车辆安全系统的方法，该方法包括如下步骤：
-24：确定通过初始探测器5探测的对象20被归类为该初始探测器5在初始探测器的用于覆盖的相应初始覆盖区域11中的证实的对象；以及
-25：确定另一个探测器3、39的至少一个探测是否有可能源于同一对象，如果是这样的情况，将其他探测器3、39的第一初步探测归类为其他探测器3、39的中间低质量证实的对象。
低质量证实的对象被认为是比初步探测更加可靠的探测，并且证实的对象被认为是比低质量证实的对象更加可靠的探测。
本发明不限于上述例子，但在附加的权利要求范围内自由变化。例如，雷达系统以外的其他探测系统是可想象的，例如激光雷达系统或照相机装置。一般地，该雷达系统2由探测系统2构成，并且该探测器可包括任何合适数量的探测器，但是至少两个，这样该探测系统2被设置为覆盖至少两个覆盖区域，并且适当地具有中间重叠区域中。然而，在下面公开的第二实施例中可能有盲区。
参照图6，其示出第二实施例，存在只包括前雷达探测器39和后雷达探测器40这两个雷达探测器39、40的车辆38，其中这些雷达探测器包括相应的收发器和控制单元，如同第一实施例，虽然这些出于清晰方面的考虑没有显示在该例实施所涉及的图中。该当前车辆38包括安全控制单元45和一个或多个安全设备46。
该前雷达探测器39设置为覆盖前覆盖区域41，并且该后雷达探测器40设置为覆盖后覆盖区域42。该前覆盖区域41和该后覆盖区域42不重叠，这样形成第一盲区43和第二盲区44。如之前，该雷达探测器39、40被设置为互相通信，并且所有雷达探测器或一个包括专用的主控制单元的雷达探测器被设置为与安全控制单元45通信。
在最初时刻，该后雷达探测器40已经对后覆盖区域42中的来临的被探测的车辆20执行了至少四个连续周期的探测，这样被探测的车辆20已经被归类为证实的对象。被探测的车辆20是与第一实施例相同的种类。在这一点上该探测的总结果因此归类为通过后雷达探测器40探测的证实的对象，其中该总结果被传达给安全控制单元45。
如图7所示，当被探测的车辆20已经进入第一盲区43时，没有作出探测。相反，该后雷达探测器40设置成为第一盲区43创建预测的证实的对象，其构成传达给安全控制单元45的总结果。该预测是基于可用信息的推断。
如图8所示，当被探测的车辆20已经进入前覆盖区域41，通过前雷达探测器39作出对来临的被探测的车辆20的前端探测，其中该探测被归类为第一初步前端探测。
然后，该前雷达探测器39被设置为产生中间结果，该中间结果是通过后雷达探测器40确定的预测的证实的对象，和前雷达探测器39的第一初步前端探测的组合，其中，该中间结果是作为通过前雷达探测器39探测的低质量证实的对象的第一初步前端探测的重新分类，其构成传达给安全控制单元45的总结果。
如图9所示，在一个雷达探测周期之后，另一个由前雷达探测器39作出的来临的被探测的车辆20的前端探测被归类为第二初步前端探测。该前端探测器39当前被设置为将前雷达探测器39的低质量证实的对象与前雷达探测器39的第二初步探测结合，并将对于通过前雷达探测器39探测的证实的对象的第二初步探测重新分类。该证实的对象构成传达至安全控制单元45的总结果。
在第二实施例中，如第一实施例，可以有一个主探测器控制单元。
在所有实施例中，低质量证实的对象被认为是比初步探测更加可靠的探测，并且证实的对象被认为是比低质量证实的对象更可靠的探测。
在上述实施例中，被探测的车辆20已经被显示为位于当前车辆1的后方并相对于当前车辆1在侧向发生位移。然而，一般地，被探测的车辆20能够相对于当前车辆1以任何适当的方式位移，并且本发明适用于在任何时刻经过中间重叠区域从一个覆盖区域移动至另一个覆盖区域的被探测的车辆。例如，被探测的车辆20可在被探测的车辆1后方变道，经过第三重叠区域19从第三覆盖区域11移动至第四覆盖区域12.
在探测系统2为雷达系统2的情况下，所有雷达系统2的微波部分被假定为具有先前已知的设计，并且该雷达系统2包括比所示部分要多的部分，例如，发射天线和接收天线。该雷达系统2还能够包括一些其他部分。
参照图1，探测系统2、安全控制单元14和安全装置15、16包含于车辆安全系统22中。
在本实施例中给出的所有细节当然仅作为本发明的说明，不应被视为以任何方式构成限制。
在这些例子中，该雷达收发器3设置成以方位面上的不同的方位角发送和接收雷达信号5，在本文仅讨论了覆盖范围。当然，该覆盖实际上是一个体积的形式，但是出于实际的原因，在上下文中，只讨论了覆盖区域，其中覆盖区域通过雷达信号束的合适的仰角切割形成。
一般地，本发明可以应用于在不同于被探测的车辆的方向被探测的车辆，该车辆主要在与当前车辆相同的方向上行驶(例如横穿的或接近的被探测的车辆)。
所有控制单元14、34、35、36、37的每个能够由两个或多个分离的控制单元构成。代替具有与一个作为主探测器控制单元发挥功能的探测器控制单元通信的探测器控制单元，该探测器控制单元能够与分离的主控制单元通信。但也有可能没有分离的探测器控制单元，其中该雷达探测器设置成直接与一个主控制单元通信，甚至可以与安全控制单元14相同。具有与一个主探测器控制单元通信的分离的探测器控制单元是有益的，因为计算负载是分布的，而且需要更少的数据总线通信。但是，当没有分离的探测器控制单元，并且该雷达探测器设置成直接与一个主控制单元通信时，需要更少的硬件。
当使用主探测器控制单元时，通过主探测器控制单元执行的计算量当然会变化。在所描述的实施例中，该主探测器控制单元35设置成执行两个证实的对象的融合并与安全控制单元14进行通信。多少不等的计算负荷能够专用于主探测器控制单元35，例如，能够设置成从所有雷达探测器3、4、5、6执行所有探测的中间重分类。
一般地，本发明涉及车辆安全系统22，其包括探测系统2、至少一个控制单元14、34、35、36、37和安全装置15、16。根据前面，这意味着至少一个控制单元能够被包含于探测系统2中。
该探测系统2被设置成探测被探测的车辆20或放置为相对于探测系统2移动位置的任何其他合适的对象。该车辆安全系统设置成被包含于当前车辆1中。
在本文中，对象不必须是车辆或其他移动对象，也可以是固定结构，例如道路围栏或交通标志。

Claims (15)

1.一种车辆安全系统(22)，包括探测系统(2)和至少一个控制单元(14；34、35、36、37；45),其中该探测系统(2)设置成探测对象(20)，其中该探测系统(2)包括至少两个探测器(3、4、5、6；39、40)，其中至少一个控制单元(14；34、35、36、37；45)被设置为：
-确定通过初始探测器(5，40)探测的对象(20)被归类为初始探测器(5，40)的在初始探测器(5，40)所要覆盖的相应的初始覆盖区域(11，42)中的证实的对象；
所述车辆安全系统(22)的特征在于，所述控制单元(14；34，35，36，37；45)还被设置为：
-确定另一个探测器(3，39)的至少一个探测是否可能源于同一对象，并且如果是这样的情况，将所述另一个探测器(3，39)的第一初步探测归类为所述另一个探测器(3，39)的中间低质量证实的对象，其中低质量证实的对象被认为是比初步探测更可靠的探测，并且证实的对象被认为是比低质量证实的对象更可靠的探测。
2.根据权利要求1所述的车辆安全系统(22)，其特征在于，
所述另一个探测器(3)所要覆盖相邻覆盖区域(9)，其中所述另一个探测器(3)的中间低质量证实的对象从在所述探测器(3，5)的覆盖区域(9，11)之间的重叠区域(17)中的至少一个探测中获得。
3.根据权利要求2所述的车辆安全系统(22)，其特征在于，
所述控制单元(14；34，35，36，37)还被设置为：
-确定所述另一个探测器(3)在第一时刻(t1)在重叠区域(17)中第一次探测了对象(20)，并且将所述探测归类为第一初步探测；
-确定所述初始探测器(5)和另一个探测器(3)已经在第二时刻(t2)在重叠区域(17)中连续第二次探测对象(20)，其中，初始探测器(5)的探测被归类为证实的对象，并且所述另一个探测器(3)的探测被归类为第二初步探测；
-确定在第二时刻(t2)的所述探测器(3，5)的探测是否可能源于同一对象，并且如果是这样的情况，从低质量证实的对象和第二初步探测将第二初步探测归类为所述另一个探测器(3)的证实的对象；并且
-确定来自探测器(3，5)的当前探测是来自在重叠区域中的被归类的证实的对象，并且将当前探测归类为证实的融合对象。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆安全系统(22)，其特征在于，
每个探测器(3，4，5，6)包括相应的收发器装置(30，31，32，33)。
5.根据以上权利要求中的任一项所述的车辆安全系统(22)，其特征在于，
每个探测器(3，4，5，6)包括相应的探测器控制单元(34，35，36，37)。
6.根据权利要求5所述的车辆安全系统(22)，其特征在于，
至少一个探测器控制单元(34，35，36，37)被设置为与至少一个其他控制单元(14)通信，其中所述其他控制单元(14)被设置为控制安全装置(15，16)。
7.根据权利要求6所述的车辆安全系统(22)，其特征在于，
一个探测器控制单元(34，35，36，37)是专用的探测器主控制单元，其被设置为与至少一个其他控制单元(14)通信，其中所述其他控制单元(14)被设置为控制安全装置(15，16)。
8.根据权利要求7所述的车辆安全系统(22)，其特征在于，
所述安全装置(15，16)包括紧急制动系统(15)和报警信号设备(16)。
9.根据以上权利要求中的任一项所述的车辆安全系统(22)，其特征在于，
至少两个探测器(3，4，5，6)是雷达探测器，每个雷达探测器(3，4，5，6)包括被设置为发送和接收雷达信号的相应的收发器装置(30，31，32，33)。
10.一种用于车辆安全系统的方法，其中所述方法包括如下步骤：
-(24)确定通过初始探测器探测的对象(20)被归类为初始探测器(5)的在初始探测器(5)被用于覆盖的相应的初始覆盖区域(11)中的证实的对象；
所述方法的特征在于，还包括如下步骤：
-(25)确定另一个探测器(3，39)的至少一个探测是否可能源自同一个对象，并且如果是这种情况，将所述另一个探测器(3，39)的第一初步探测归类为所述另一个探测器(3，39)的中间低质量证实的对象，其中低质量证实的对象被认为比初步探测更可靠，并且证实的对象被认为是比低质量证实的对象更可靠的探测。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
所述另一个探测器(3)用于覆盖相邻覆盖区域(9)，其中，所述另一个探测器(3)的中间低质量证实的对象从所述探测器(3，5)的覆盖区域(9，11)之间的重叠区域(17)中的至少一个探测获得。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
-确定所述另一个探测器(3)已经在第一时刻(t1)第一次在重叠区域(17)中探测对象(20)，然后将所述探测归类为第一初步探测；
-确定所述初始探测器(5)和所述另一个探测器(3)已经在第二时刻(t2)在重叠区域(17)中连续第二次探测对象(20)，其中初始探测器(5)的探测被归类为证实的对象，并且所述另一个探测器(3)的探测被归类为第二初步探测；
-确定所述探测器(3,5)的在第二时刻(t2)的探测是否可能来源于同一物体，并且如果是这种情况，从低质量证实的对象和第二初步探测将所述第二初步探测归类为所述另一个探测器(3)的证实的对象；以及
-确定来自探测器(3，5)的当前探测来自重叠区域中的被归类的证实的对象，然后将当前探测归类为已证实的融合对象。
13.根据权利要求10～12中任一项所述的方法，其特征在于，
所述方法包括依赖于所获取的探测来控制安全装置(15，16)的步骤。
14.根据权利要求10～13的任一项所述的方法，其特征在于，
至少两个探测器(3，4，5，6)是雷达探测器，每个雷达探测器(3，4，5，6)具有相应的收发器装置(30，31，32，33)，用于发送和接收雷达信号。
15.根据权利要求10～14的任一项所述的方法，其特征在于，
每个探测器(3，4，5，6)使用相应的探测器控制单元(34，35，36，37)，其中一个探测器控制单元(34，35，36，37)是专用的探测器主控制单元，其用于与其他探测器控制单元(34，35，36，37)通信，并且用于与至少一个其他控制单元(14)通信，其中所述其他控制单元(14)用于控制安全装置(15，16)。
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