KR20200040404A - 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 개시는 각각 소정의 감지 영역을 갖는 복수의 레이더부 및 복수의 레이더부의 감지 영역에 진입한 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 객체에 대한 정보를 생성하는 컨트롤러를 포함하되, 컨트롤러는, 복수의 레이더부 중 적어도 두 개의 레이더부에서 객체가 중복 검출된 경우 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 객체가 복수의 레이더부 중 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 제1 레이더부와 제2 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어하는 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법을 제공한다. 본 개시에 의하면 레이더부에서 검출된 객체에 대한 정보를 효율적으로 처리하고, 레이더부의 감지 영역을 이동하는 객체를 연속적으로 검출할 수 있다.

Description

차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법{RADAR APPARATUS FOR VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
본 개시는 차량에 구비된 복수의 레이더를 이용하여 객체를 감지하는 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
최근 운전자의 차량 운행을 보조하거나 자율 주행을 위한 다양한 장치들이 상용화되거나 개발되고 있다. 이러한 추세에 따라, 차량에 구비된 레이더는 차량 주변의 물체를 감지하여 정보를 제공함으로써, 차량의 운행을 보조하는데 이용되고 있다.
종래의 레이더 시스템은 각 레이더의 감지 영역에서의 정보만을 이용하여 차량 제어 로직의 설계 및 작동을 수행할 수 있었다. 감지 영역에서의 제한된 정보를 이용하여 레이더의 성능을 보완/보정해야 하기에 감지 오류의 확률이 높을 우려가 있고, 방사되는 빔의 각도에 따라 감지 성능의 차이를 보일 수 있다.
따라서, 자율 주행 시스템 개발을 위한 보조 장치로써 레이더 시스템의 장착이 대중화/의무화 되면서 그 기능 향상을 위해, 차량 당 복수 개의 레이더 시스템을 장착하고 있다. 이에 따라, 장착된 복수 개의 레이더 시스템 간 정보 공유 및 이를 이용한 객체의 감지 방법에 대한 필요가 증대되고 있다.
이러한 배경에서, 본 개시의 목적은, 차량에 구비된 복수의 레이더부에서 중복 검출되는 객체에 대한 정보를 통합하여 처리함으로써, 검출된 객체에 대한 정보 획득 시 데이터의 처리를 효율적으로 수행할 수 있는 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 개시의 다른 목적은, 차량에 구비된 복수의 레이더부의 감지 영역을 이동하는 객체에 대하여 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버함으로써, 동일한 객체에 대하여 끊김없이(seamless) 연속적으로 검출하여 정보를 획득할 수 있는 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 차량의 외부에 대한 소정의 감지 영역을 각각 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 복수의 레이더부, 레이더부에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서 및 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 복수의 레이더부의 감지 영역에 진입한 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 객체에 대한 정보를 생성하는 컨트롤러를 포함하되, 컨트롤러는, 복수의 레이더부 중 적어도 두 개의 레이더부에서 객체가 중복 검출된 경우 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 객체가 복수의 레이더부 중 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 제1 레이더부와 제2 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버(hand over)하도록 제어하는 차량용 레이더 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 차량의 외부에 대한 소정의 감지 영역을 각각 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 복수의 레이더부 및 복수의 레이더부에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하고, 차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되, 도메인 컨트롤 유닛은, 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 복수의 레이더부 중 적어도 두 개의 레이더부에서 객체가 중복 검출된 경우 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 객체가 복수의 레이더부 중 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 제1 레이더부와 제2 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버(hand over)하도록 제어하는 차량용 레이더 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 각각 소정의 감지 영역을 갖는 복수의 레이더부가 구비된 차량용 레이더 장치의 제어 방법에 있어서, 복수의 레이더부의 감지 영역에 진입한 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 객체에 대한 정보를 생성하는 단계, 복수의 레이더부 중 적어도 두 개의 레이더부에서 객체가 중복 검출된 경우 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 하나로 통합하는 단계 및 객체가 복수의 레이더부 중 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 제1 레이더부와 제2 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어하는 단계를 포함하는 차량용 레이더 장치의 제어 방법을 제공한다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 개시에 의하면, 차량에 구비된 복수의 레이더부에서 중복 검출되는 객체에 대한 정보를 통합하여 처리함으로써, 검출된 객체에 대한 정보 획득 시 데이터의 처리를 효율적으로 수행할 수 있는 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 차량에 구비된 복수의 레이더부의 감지 영역을 이동하는 객체에 대하여 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버함으로써, 동일한 객체에 대하여 끊김없이 연속적으로 검출하여 정보를 획득할 수 있는 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시에 따른 차량용 레이더 장치의 블록도이다.
도 2 및 도 3은 본 개시에 따른 복수의 레이더부 각각의 감지 영역 및 객체의 위치에 따라 객체에 대한 정보블 획득하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 개시에 따른 레이더부의 블록도이다.
도 5 내지 도 7은 본 개시에 따른 객체에 대한 정보의 생성, 통합 또는 핸드오버하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시에 따른 차량용 레이더 장치의 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 9는 본 개시에 따른 중복 검출된 객체에 대한 정보를 통합하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 본 개시에 따른 감지 영역 사이를 이동하는 객체에 대한 정보를 핸드오버하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
다른 정의가 없다면, 본 개시에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시의 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 그리고 후술되는 용어들은 본 개시의 실시예들에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 개시 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 개시에서, "감지 영역"은 차량에 구비된 레이더부 각각에서 객체를 감지하여, 객체에 대한 정보를 획득할 수 있는 영역을 의미한다. 또한, "중복 검출"은 적어도 두 개 이상의 레이더부의 감지 영역이 중첩되는 영역에서 객체가 감지되는 것을 의미한다. 또한, "제1 레이더부"는 객체가 다른 감지 영역으로 이동하기 전의 객체가 검출된 감지 영역에 대응하는 레이더부를 의미하며, "제2 레이더부"는 객체가 이동한 다른 감지 영역에 대응하는 레이더부를 의미한다. 또한, "핸드오버"는 객체가 하나의 감지 영역에서 다른 감지 영역으로 이동하는 경우, 이동 전 레이더부에서 검출된 객체에 대한 정보를 이동 후 레이더부에서 객체를 검출하는데 이용하여 객체의 검출이 연속성을 갖도록 하는 것을 의미한다.
이하에서는, 첨부되는 도면을 참조하여 본 개시의 실시예들에 따른 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법을 설명한다.
도 1은 본 개시에 따른 차량용 레이더 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시에 따른 차량용 레이더 장치(100)는 차량의 외부에 대한 소정의 감지 영역을 각각 갖도록 상기 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 복수의 레이더부(110), 레이더부에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서 및 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 복수의 레이더부의 감지 영역에 진입한 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 객체에 대한 정보를 생성하도록 구성된 컨트롤러(130)를 포함한다.
레이더부(110)는 레이더 신호를 송출하고, 송출된 레이더 신호가 객체에 반사되어 되돌아오는 것을 검출하여, 차량 주위의 객체에 대한 거리 등의 정보를 프레임 단위로 제공할 수 있다. 레이더부(110)는 레이더 신호를 송출하는 전송 안테나와 반사된 레이더 신호를 검출하는 수신 안테나를 구비할 수 있다.
본 개시에 사용되는 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 적어도 하나의 레이더 센서 유닛, 예를 들어 차량의 정면에 장착되는 정면 감지 레이더 센서, 차량의 후방에 장착되는 후방 레이더 센서 및 차량의 각 측방에 장착되는 측방향 또는 측후방 감지 레이더 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이러한 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 송신신호 및 수신신호를 분석하여 데이터를 처리하며, 그에 따라 객체에 대한 정보를 검출할 수 있고, 이를 위한 전자 또는 제어 유닛(ECU) 또는 프로세서를 포함할 수 있다. 레이더 센서로부터 ECU로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 적절한 차량 네트워크 버스 등과 같은 통신 링크를 이용할 수 있다.
이러한 레이더 센서는 레이더 신호를 송신하는 1 이상의 송신 안테나와 객체로부터 수신된 반사신호를 수신하는 1 이상의 수신 안테나를 포함한다.
한편 본 실시예에 의한 레이더 센서는 실제 안테나 개구(Apeture)보다 큰 가상 안테나 개구를 형성하기 위하여 다차원 안테나 배열 및 다중 입력 다중 출력(Multiple Input Multiple Output)의 신호 송수신 방식을 채택할 수 있다.
예를 들면, 수평 및 수직의 각도 정밀도 및 해상도를 달성하기 위해, 2 차원 안테나 어레이가 사용된다. 2 차원 레이더 안테나 어레이를 이용하면 수평 및 수직으로 개별적으로 (시간 다중화 된) 2 회의 스캔에 의해 신호를 송수신하며, 2 차원 레이더 수평 및 수직 스캔 (시간 다중화)과 별도로 MIMO가 이용될 수 있다.
더 구체적으로, 본 실시예에 의한 레이더 센서에서는, 총 12개의 송신 안테나(Tx)를 포함하는 송신안테나부와 16개의 수신안테나(Rx)를 포함하는 수신안테나부로 구성된 2차원 안테나 어레이 구성을 채택할 수 있으며, 결과적으로 총 192개의 가상 수신 안테나 배치를 가질 수 있다.
이 때, 송신안테나부는 4개의 송신 안테나를 포함하는 송신 안테나 그룹을 3개 구비하되, 제1송신 안테나 그룹은 제2송신안테나 그룹과 수직방향으로 일정 거리 이격되고, 제1 또는 2 송신 안테나 그룹은 제3송신 안테나 그룹과 수평방향으로 일정 거리(D)만큼 이격될 수 있다.
또한, 수신안테나부는 4개의 수신 안테나를 포함하는 4개의 수신 안테나 그룹을 포함할 수 있고, 각 수신안테나 그룹은 수직방향으로 이격되도록 배치되고, 이러한 수신 안테나부는 상기 수평방향으로 이격된 제1 송신안테나 그룹 및 제3송신 안테나 그룹 사이에 배치될 수 있다.
또한, 다른 실시예에서는, 레이더 센서의 안테나가 2차원 안테나 어레이로 배치되며, 그 예로서 각 안테나 패치가 롬버스 격자(Rhombus) 배치를 가짐으로써 불필요한 사이드 로브를 감소시킬 수 있다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 V자 형상으로 배치되는 V-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 V자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 V자 안테나 어레이의 꼭지점(Apex)으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 X자 형상으로 배치되는 X-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 X자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 X자 안테나 어레이의 중심으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또한, 본 실시예에 의한 레이더 센서는 수직 및 수평방향의 감지 정확도 또는 해상도를 구현하기 위하여, MIMO 안테나 시스템을 이용할 수 있다.
더 구체적으로, MIMO 시스템에서는 각각의 송신안테나는 서로 구분되는 독립적인 파형을 가지는 신호를 송신할 수 있다. 즉, 각 송신안테나는 다른 송신 안테나들과 구분되는 독립적인 파형의 신호를 송신하고, 각각의 수신 안테나는 이 신호들의 상이한 파형으로 인해 객체에서 반사된 반사 신호가 어떠한 송신 안테나에서 송신된 것인지 결정할 수 있다.
또한, 본 실시예에 의한 레이더 센서는 송수신 안테나를 포함하는 기판 및 회로를 수용하는 레이더 하우징과, 레이더 하우징의 외관을 구성하는 레이돔(Radome)을 포함하여 구성될 수 있다. 이 때, 레이돔은 송수신되는 레이더 신호의 감쇄를 감소시킬 수 있는 재료로 구성되며, 레이돔은 차량의 전후방 범퍼, 그릴이나, 측면 차체 또는 차량 구성요소의 외부 표면으로 구성될 수 있다.
즉, 레이더 센서의 레이돔은 차량 그릴, 범퍼, 차체 등의 내부에 배치될 수도 있고, 차량 그릴, 범퍼, 차체 일부와 같이 차량의 외부 표면을 구성하는 부품의 일부분으로 배치됨으로써, 차량 미감을 좋게 하면서도 레이더 센서 장착의 편의성을 제공할 수 있다.
본 개시에 있어서, 레이더는 특정 레이더에 한정되는 것은 아니며, 본 개시의 실시예들은, 적용될 수 없는 경우를 제외하고, 어떠한 레이더에 대해서도 실질적으로 동일하게 적용될 수 있다.
도 1에 도시된 것과 같이, n개의 레이더부(110_1, 110_2, ... , 110_n)가 차량에 구비될 수 있다. 여기서, n은 임의의 자연수이다. 예를 들어, 레이더부(110)는 차량의 전방을 감지하는 전방 레이더부, 차량의 전방좌측 레이더부와 전방우측 레이더부, 차량의 후방좌측 레이더부와 후방우측 레이더부와 같이 다섯 개의 레이더부를 포함할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니다. 레이더부(110)의 개수는 필요에 따라 다르게 설정될 수 있다.
복수의 레이더부(110)는 각각 차량의 서로 다른 부분에 배치될 수 있다. 복수의 레이더부(110) 각각은 용도에 따라 서로 다른 감지 영역을 갖도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 전술한 다섯 개의 레이더부는 각각 차량의 전방, 전방좌측, 전방우측, 후방좌측 및 후방우측에 배치될 수 있다. 또한, 전술한 다섯 개의 레이더부는 각각 전방을 커버하는 감지 영역, 전방좌측을 커버하는 감지 영역, 전방우측을 커버하는 감지 영역, 후방좌측을 커버하는 감지 영역 및 후방우측을 커버하는 감지 영역을 갖도록 레이더 신호의 송신 및 수신이 설정될 수 있다.
컨트롤러(130)는, 차량용 레이더 장치(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 전자 제어 장치(ECU)로 구현될 수 있다. 컨트롤러(130)는 프로세서로부터 이미지 데이터 및 센싱 데이터의 처리 결과를 수신하고, 이미지 데이터 및 센싱 데이터를 처리하도록 구성된다. 컨트롤러(130)는 이미지 데이터 및 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 레이더 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버(hand over)하도록 제어할 수 있다.
복수의 레이더부(110)의 감지 영역에 타차량과 같은 객체가 진입하는 경우, 컨트롤러(130)는 객체가 진입한 감지 영역에 대응하는 레이더부(110)로부터 레이더 신호를 수신할 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 레이더부(110)에서 노이즈 제거, 신호 증폭, 아날로그 디지털 변환, 패스트 푸리에 변환(FFT) 등의 신호 처리를 거친 레이더 신호를 수신하여, 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다. 또는, 다른 일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 레이더부(110)에서 전술한 신호 처리를 거쳐 생성된 객체에 대한 정보를 수신할 수 있다.
컨트롤러(130)는 적어도 두 개의 레이더부에서 객체가 중복 검출된 경우 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 하나로 통합할 수 있다. 레이더부(110)의 감지 영역은 각 레이더부별로 서로 다르게 설정되어 있으며, 각 감지 영역의 일부 영역은 다른 감지 영역과 중첩될 수 있다. 타차량과 같은 객체가 중첩된 영역에 위치하는 경우, 각 감지 영역에 대응하는 레이더부(110)에서 객체가 중복하여 검출될 수 있다.
컨트롤러(130)는 검출된 객체에 대한 정보를 비교하여, 중복 검출 여부를 판단할 수 있다. 일 예에 따라, 객체에 대한 정보는, 자차량을 기준으로 하는 객체까지의 거리 및 각도에 해당하는 객체의 위치, 속도, 넓이 및 길이와 같은 객체의 크기 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 적어도 두개의 레이더부를 통하여 획득된 객체에 대한 정보가 동일한 경우, 컨트롤러(130)는 동일한 객체가 중복 검출되었다고 판단할 수 있다. 여기서, 객체에 대한 정보가 동일하다는 것은, 각 레이더부에 의한 객체에 대한 정보의 차이가 소정의 오차 범위 이내에 있는 경우를 포함할 수 있다.
컨트롤러(130)는 객체가 중복 검출된 것으로 판단된 경우, 객체에 대한 정보를 하나로 통합하여 처리할 수 있다. 즉, 동일한 객체에 대한 데이터가 각각 처리되는 것이 아니라, 하나로 통합되어 처리될 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 객체가 중복 검출된 레이더부 중 소정의 조건에 따라 하나의 레이더부를 선택할 수 있다. 컨트롤러(130)는 선택된 레이더부를 이용하여 객체에 대한 정보를 획득하고, 획득된 정보를 필요로 하는 시스템에 전송할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라, 다양한 조건이 미리 설정될 수 있다.
컨트롤러(130)는 객체가 복수의 레이더부 중 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우, 제1 레이더부와 제2 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버(hand over)하도록 제어할 수 있다. 차량의 이동이나 타차량과 같은 객체의 이동에 따라, 객체의 위치가 하나의 감지 영역에서 다른 감지 영역으로 변경될 수 있다.
이 경우, 객체 검출의 연속성을 위하여, 컨트롤러(130)는 제1 레이더부에서 검출된 객체에 대한 정보를 이용하여 제2 레이더부에서 객체를 검출할 수 있다. 컨트롤러(130)는 객체가 제1 레이더부의 감지 영역 밖으로 이동하는 경우, 객체의 움직임 및 이동 경로에 따라, 제2 레이더부의 감지 영역으로 진입할 것을 예측할 수 있다.
컨트롤러(130)는 예측된 위치에서 객체가 검출되는 경우, 검출된 객체에 대한 정보를 종전 감지 영역에서 검출된 객체에 대한 정보와 비교할 수 있다. 비교 결과, 객체에 대한 정보가 동일한 경우, 컨트롤러(130)는 종전 감지 영역에서 획득된 객체에 대한 정보에 연계하여, 새로운 감지 영역에서의 객체의 검출을 수행할 수 있다. 이에 따라, 차량 주위에서의 객체의 움직임이 끊김없이 연속적으로 획득될 수 있다.
이에 따르면, 차량에 구비된 복수의 레이더부에서 중복 검출되는 객체에 대한 정보를 통합하여 처리함으로써, 검출된 객체에 대한 정보 획득 시 데이터의 처리를 효율적으로 수행할 수 있다. 또한, 차량에 구비된 복수의 레이더부의 감지 영역을 이동하는 객체에 대하여 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버함으로써, 동일한 객체에 대하여 끊김없이 연속적으로 검출하여 정보를 획득할 수 있다.
본 개시에 따른 차량용 레이더 장치(100)는 차량의 외부에 대한 소정의 감지 영역을 각각 갖도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 복수의 레이더부 및 복수의 레이더부에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하고, 차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛(Domain Control Unit; DCU)을 포함할 수 있다.
일 예에 따라, 전술한 센싱 데이터를 처리하는 프로세서, 컨트롤러 및 차량에 구비된 다양한 장치의 컨트롤러 등은 하나로 통합되어, 도메인 컨트롤 유닛으로 구현될 수 있다. 이 경우, 도메인 컨트롤 유닛은 다양한 차량 제어신호를 생성하여, 차량에 구비된 운전자 보조 시스템 및 그와 관련된 차량의 다양한 장치 등을 제어할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은, 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 복수의 레이더부 중 적어도 두 개의 레이더부에서 객체가 중복 검출된 경우 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 객체가 복수의 레이더부 중 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 제1 레이더부와 제2 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버(hand over)하도록 제어할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량 내 구비되어, 차량 내 탑재된 적어도 하나의 이미지 센서 및 레이더 센서를 포함하는 비-이미지 센서와 통신할 수 있다. 이를 위하여, 데이터 전송 또는 신호 통신을 위한 차량 네트워크 버스 등과 같은 적절한 데이터 링크 또는 통신 링크가 더 포함될 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량에 사용되는 여러 운전자 보조 시스템(DAS) 중 하나 이상을 제어하도록 동작할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛은 복수의 비-이미지 센서들에 의해서 캡쳐된 센싱 데이터와 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터에 기초하여 사각 감지(BSD) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS), 차선 유지 보조 시스템(LKAS), 차선 변경 보조 시스템(LCAS) 등과 같은 운전자 보조 시스템(DAS)를 제어할 수 있다.
복수의 레이더부(110)의 감지 영역에 타차량과 같은 객체가 진입하는 경우, 도메인 컨트롤 유닛은 객체가 진입한 감지 영역에 대응하는 레이더부(110)로부터 레이더 신호를 수신할 수 있다. 일 예에 따라, 도메인 컨트롤 유닛은 레이더부(110)에서 노이즈 제거, 신호 증폭, 아날로그 디지털 변환, 패스트 푸리에 변환(FFT) 등의 신호 처리를 거친 레이더 신호를 수신하여, 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다. 또는, 다른 일 예에 따라, 도메인 컨트롤 유닛은 레이더부(110)에서 전술한 신호 처리를 거쳐 생성된 객체에 대한 정보를 수신할 수 있다. 또는, 다른 일 예에 따라, 도메인 컨트롤 유닛은 레이더 신호에 대한 노이즈 제거, 신호 증폭, 아날로그 디지털 변환, 패스트 푸리에 변환(FFT) 등의 신호 처리를 수행할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 적어도 두 개의 레이더부에서 객체가 중복 검출된 경우 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 하나로 통합할 수 있다. 레이더부(110)의 감지 영역은 각 레이더부별로 서로 다르게 설정되어 있으며, 각 감지 영역의 일부 영역은 다른 감지 영역과 중첩될 수 있다. 타차량과 같은 객체가 중첩된 영역에 위치하는 경우, 각 감지 영역에 대응하는 레이더부(110)에서 객체가 중복하여 검출될 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 검출된 객체에 대한 정보를 비교하여, 중복 검출 여부를 판단할 수 있다. 일 예에 따라, 객체에 대한 정보는, 자차량을 기준으로 하는 객체까지의 거리 및 각도에 해당하는 객체의 위치, 속도, 넓이 및 길이와 같은 객체의 크기 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 적어도 두개의 레이더부를 통하여 획득된 객체에 대한 정보가 동일한 경우, 도메인 컨트롤 유닛은 동일한 객체가 중복 검출되었다고 판단할 수 있다. 여기서, 객체에 대한 정보가 동일하다는 것은, 각 레이더부에 의한 객체에 대한 정보의 차이가 소정의 오차 범위 이내에 있는 경우를 포함할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 객체가 중복 검출된 것으로 판단된 경우, 객체에 대한 정보를 하나로 통합하여 처리할 수 있다. 즉, 동일한 객체에 대한 데이터가 각각 처리되는 것이 아니라, 하나로 통합되어 처리될 수 있다. 일 예에 따라, 도메인 컨트롤 유닛은 객체가 중복 검출된 레이더부 중 소정의 조건에 따라 하나의 레이더부를 선택할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛은 선택된 레이더부를 이용하여 객체에 대한 정보를 획득하고, 획득된 정보를 필요로 하는 시스템에 전송할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라, 다양한 조건이 미리 설정될 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 객체가 복수의 레이더부 중 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우, 제1 레이더부와 제2 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버(hand over)하도록 제어할 수 있다. 차량의 이동이나 타차량과 같은 객체의 이동에 따라, 객체의 위치가 하나의 감지 영역에서 다른 감지 영역으로 변경될 수 있다.
이 경우, 객체 검출의 연속성을 위하여, 도메인 컨트롤 유닛은 제1 레이더부에서 검출된 객체에 대한 정보를 이용하여 제2 레이더부에서 객체를 검출할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛은 객체가 제1 레이더부의 감지 영역 밖으로 이동하는 경우, 객체의 움직임 및 이동 경로에 따라, 제2 레이더부의 감지 영역으로 진입할 것을 예측할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 예측된 위치에서 객체가 검출되는 경우, 검출된 객체에 대한 정보를 종전 감지 영역에서 검출된 객체에 대한 정보와 비교할 수 있다. 비교 결과, 객체에 대한 정보가 동일한 경우, 도메인 컨트롤 유닛은 종전 감지 영역에서 획득된 객체에 대한 정보에 연계하여, 새로운 감지 영역에서의 객체의 검출을 수행할 수 있다. 이에 따라, 차량 주위에서의 객체의 움직임이 끊김없이 연속적으로 획득될 수 있다.
이에 따르면, 차량에 구비된 복수의 레이더부에서 중복 검출되는 객체에 대한 정보를 통합하여 처리함으로써, 검출된 객체에 대한 정보 획득 시 데이터의 처리를 효율적으로 수행할 수 있다. 또한, 차량에 구비된 복수의 레이더부의 감지 영역을 이동하는 객체에 대하여 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버함으로써, 동일한 객체에 대하여 끊김없이 연속적으로 검출하여 정보를 획득할 수 있다.
이하에서는, 관련 도면을 참조하여, 차량용 레이더 장치의 동작에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다. 이하에서는 컨트롤러(130)를 기준으로 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 컨트롤러(130)의 동작에 대해 후술하는 설명은, 적용될 수 없는 내용을 제외하고, 도메인 컨트롤 유닛에서 실질적으로 동일하게 수행될 수 있다.
도 2 및 도 3은 본 개시에 따른 복수의 레이더부 각각의 감지 영역 및 객체의 위치에 따라 객체에 대한 정보블 획득하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 일 예에 따라, 차량(10)에 구비된 복수의 레이더부의 감지 영역이 도시되어 있다. 전방 레이더부에 의한 장거리 및 근거리 전방 감지 영역(210, 220), 전방좌측 레이더부에 의한 전방좌측 감지 영역(230), 전방우측 레이더부에 의한 전방우측 감지 영역(240), 후방좌측 레이더부에 의한 후방좌측 감지 영역(250) 및 후방우측 레이더부에 의한 후방우측 감지 영역(260)이 도시되어 있다.
각 감지 영역들은 그 용도에 따라, 차량(10)을 기준으로 서로 다른 형상으로 서로 다른 방향을 향하도록 설정된다. 또한, 도 2에 도시된 것과 같이, 각 감지 영역들은 일정 부분 다른 감지 영역과 중첩될 수 있다. 이런 중첩 영역에 객체가 위치하는 경우, 대응하는 각 레이더부에서 객체가 중복 검출될 수 있다.
예를 들어, 도 2에 도시된 것과 같이, 객체(20)가 전방 감지 영역(220) 및 전방우측 감지 영역(240)에 위치하는 경우를 가정한다. 이 경우, 전방 레이더부 및 전방우측 레이더부에서 객체(20)가 중복 검출될 수 있다. 각 레이더부에서 각각 검출된 객체(20)에 대한 데이터를 처리하는 경우, 동일 객체에 대하여 중복하여 데이터를 처리하게 된다.
따라서, 컨트롤러(130)는, 두 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 비교하여 각각 검출된 객체의 동일 여부를 판단할 수 있다. 컨트롤러(130)는 각 감지 영역으로부터 수신된 레이더 신호를 처리하여 검출된 객체의 위치, 속도, 넓이 및 길이 등을 비교할 수 있다. 두 감지 영역에서 검출된 객체(20)의 위치와 속도가 동일하고, 객체(20)의 크기가 동일한 경우, 컨트롤러(130)는 두 레이더부에서 검출된 객체가 동일하다고 판단할 수 있다.
컨트롤러(130)는 두 레이더부에서 검출된 객체가 동일하다고 판단된 경우, 객체가 중복 검출된 것으로 보아, 객체에 대한 정보를 하나로 통합하여 처리할 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 객체가 중복 검출된 레이더부 중 소정의 조건에 따라 하나의 레이더부를 선택할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 중복 검출된 레이더부 중, 객체가 중복 검출되기 전에 객체가 검출되었던 레이더부를 선택하고, 이를 이용하여 객체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라, 다양한 조건이 미리 설정될 수 있다.
컨트롤러(130)는 객체(20)가 중첩 영역에 위치하는 동안, 선택된 레이더부를 통하여 객체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 컨트롤러(130)는 선택되지 않은 레이더부에서 수신된 중복 검출된 객체에 대한 정보는 더 이상 별도의 처리 없이 폐기할 수 있다. 또는, 선택되지 않은 레이더부에서 수신된 중복 검출된 객체에 대한 정보는 소정의 시간 동안 임시 저장된 이후 삭제될 수 있다.
일 예에 따라, 복수의 레이더부(110)의 감지 영역에 따른 각 중첩 영역에 대한 정보가 별도로 저장될 수 있다. 컨트롤러(130)는 객체의 중복 검출 여부 판단 시, 중첩 영역에 대한 정보를 이용할 수 있다. 컨트롤러(130)는 동시에 검출된 객체에 대한 정보가 동일한지를 판단하면서, 중첩 영역에 객체가 존재하는지를 더 판단하여, 정확도를 높일 수 있다.
이에 따르면, 차량에 구비된 복수의 레이더부에서 중복 검출되는 객체에 대한 정보를 통합하여 처리함으로써, 중복되는 불필요한 데이터 처리를 줄여 데이터를 보다 효율적으로 처리할 수 있다.
도 3을 참조하면, 일 예에 따라, 객체(20)의 검출 위치가 차량(10)의 우측에서 후방으로 이동되는 것(예를 들어, 상대적으로 차량(10)의 속도가 더 증가되는 것에 의해)이 도시되어 있다. ①? 위치에서, 객체(20)는 장거리 전방 감지 영역(210)에서 검출될 수 있다. ②? 위치에서, 객체(20)는 근거리 전방 감지 영역(220) 및 전방우측 감지 영역(240)에서 검출될 수 있다. ③? 위치에서, 객체(20)는 전방우측 감지 영역(240)에서 검출될 수 있다. ④? 위치에서, 객체(20)는 전방우측 감지 영역(240) 및 후방우측 감지 영역(260)에서 검출될 수 있다. ⑤? 위치에서, 객체(20)는 후방우측 감지 영역(260)에서 검출될 수 있다.
다만, 이는 일 예로서, 객체(20)의 움직임은 이에 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 내용은, 예를 들어, 객체(20)가 차량(10)과 같이 주행하면서 차선 변경 등 횡이동을 같이 하는 경우 등에도 실질적으로 동일하게 적용될 수 있다. 즉, 객체(20)가 차량(10)에 구비된 서로 다른 레이더부의 감지 영역 사이를 이동하는 경우라면, 본 개시의 내용은 실질적으로 동일하게 적용될 수 있다.
컨트롤러(130)는, 객체(20)가 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우, 제1 레이더부에서 검출된 객체(20)에 대한 정보를 이용하여, 제2 레이더부의 감지 영역에서 객체(20)를 연속적으로 추적(tracking)할 수 있다.
장거리 전방 감지 영역(210)에서 검출(①? 위치)된 객체(20)의 이동에 따라, 객체(20)는 근거리 전방 감지 영역(220)을 거쳐, 전방우측 감지 영역(240)으로 변경(②? 위치)될 수 있다. 레이더부 사이에서 객체(20)에 대한 정보가 핸드오버되지 않는 경우, 객체(20)의 현재 위치(②? 위치)는 동일하게 검출되나, 종전 장거리 전방 감지 영역(210)에서 검출된 객체와의 연속성은 획득되지 않는다.
객체(20)가 검출되는 감지 영역이 변경되는 경우에도, 동일한 객체에 대한 연속적인 검출을 위하여, 컨트롤러(130)는 종전 감지 영역(210)에서 검출된 객체에 대한 정보를 이용하여 새로운 감지 영역(240)으로 진입 시의 객체(20)를 검출할 수 있다. 즉, 도 3에 도시된 것과 같이, 컨트롤러(130)는 객체가 전방 레이더부의 감지 영역(210 또는 220) 밖으로 이동하는 경우, 객체의 움직임 및 이동 경로에 따라, 전방우측 감지 영역(240)으로 진입할 것을 예측할 수 있다.
컨트롤러(130)는 제1 레이더부(이 경우에서는, 전방 레이더부)에서 검출된 객체에 대한 정보에 기초하여 제2 레이더부(이 경우에서는, 전방우측 레이더부)의 감지 영역에 진입 시의 객체(20)의 예상 위치를 산출할 수 있다. 컨트롤러(130)는 전방우측 감지 영역(240)의 예측된 위치에서 객체가 검출되는 경우, 검출된 객체에 대한 정보를 종전 감지 영역에서 검출된 객체에 대한 정보와 비교할 수 있다.
컨트롤러(130)는 각 감지 영역으로부터 수신된 레이더 신호를 처리하여 검출된 객체의 위치, 속도, 넓이 및 길이 등을 비교할 수 있다. 검출된 객체(20)의 속도, 크기 등의 정보가 동일한 경우, 컨트롤러(130)는 객체(20)가 종전 감지 영역(210)에서 현재 감지 영역(240)으로 이동한 것으로 판단할 수 있다.
객체(20)가 감지 영역 사이를 이동한 것으로 판단된 경우, 컨트롤러(130)는 종전 감지 영역에서 획득된 객체에 대한 정보에 연계하여, 새로운 감지 영역에서의 객체의 검출을 수행할 수 있다. 이에 따라, 차량 주위에서의 객체의 움직임이 끊김없이 연속적으로 획득될 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 객체(20)에 고유의 식별번호(ID)를 부여할 수 있다. 컨트롤러(130)는 해당 식별번호와 함께 제1 레이더부에서 생성된 객체에 대한 정보를 제2 레이더부의 신호처리기 또는 컨트롤러(130)로 전송하도록 제어할 수 있다. 컨트롤러(130)는 전송받은 종전 감지 영역에서의 객체에 대한 정보 및 현재 감지 영역에서 검출된 객체에 대한 정보를 이용하여 차량(10)을 제어하거나, 차량에 구비된 다른 제어 시스템에 전송할 수 있다.
이상에서는, 객체(20)가 ①? 위치에서 ②? 위치로 이동하는 경우를 전제로 설명하였다. 전술한 내용은, 객체(20)가 ③? 위치, ④? 위치를 거쳐, ⑤? 위치로 이동하는 경우에도, 실질적으로 동일하게 적용될 수 있다. 또한, 객체(20)의 주행 경로가 차량(10)의 주행 경로와 반대인 경우를 전제로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 객체(20)의 주행 경로가 차량(10)과 동일한 방향이거나, 또는 차량(10)을 기준으로 횡적 이동을 하는 경우에도, 중복 검출 및 핸드오버에 대한 본 개시의 내용은 실질적으로 동일하게 적용될 수 있다.
또한, 이상에서는, 하나의 객체에 대하여 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 컨트롤러(130)는, 객체가 복수인 경우, 각 객체에 대하여 고유의 식별번호(ID)를 부여하고, 식별번호를 같이 핸드오버하도록 제어할 수 있다. 즉, 컨트롤러(130)는 감지 영역 내의 복수의 객체들 각각에 대하여 식별번호를 부여하고, 객체가 다른 감지 영역으로 이동하는 경우, 해당 식별번호와 함께 객체에 대한 정보를 핸드오버할 수 있다.
이에 따르면, 차량에 구비된 복수의 레이더부에서 중복 검출되는 객체에 대한 정보를 통합하여 처리함으로써, 검출된 객체에 대한 정보 획득 시 데이터의 처리를 효율적으로 수행할 수 있다. 또한, 차량에 구비된 복수의 레이더부의 감지 영역을 이동하는 객체에 대하여 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버함으로써, 동일한 객체에 대하여 끊김없이 연속적으로 검출하여 정보를 획득할 수 있다.
이상에서는, 복수의 레이더부를 이용한 객체의 검출 및 중복 검출이나 핸드오버 시의 차량용 레이더 장치(100)의 동작에 대하여 설명하였다. 이하에서는, 객체의 중복 검출이나 핸드오버 시, 데이터를 처리하는 구성에 대하여 설명하기로 한다.
도 4는 본 개시에 따른 레이더부의 블록도이다. 도 5 내지 도 7은 본 개시에 따른 객체에 대한 정보의 생성, 통합 또는 핸드오버하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량에 구비된 복수의 레이더부(110) 각각은 안테나(111), 레이더 신호를 생성하여 안테나를 통하여 송신하는 송신기(112), 객체에서 반사된 레이더 신호를 안테나를 통하여 수신하는 수신기(113) 및 수신된 레이더 신호를 처리하는 신호처리기(114)를 포함한다.
안테나(111)는 적어도 하나의 송신 안테나 및 적어도 하나의 수신 안테나를 포함할 수 있다. 일 예에 따라, 송신 안테나 및 수신 안테나는 어레이 안테나로 구현될 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 안테나(111)는 차량에 설치되어, 송신 신호의 송신 및 수신이 가능하다면, 특정 안테나에 한정되는 것은 아니다.
송신기(112)는 안테나를 통하여 송신하는 레이더 신호를 생성할 수 있다. 일 예에 따라, 송신기(112)는 안테나에 의해 전송되고, 반사되며 수신되는 처프cmhirp) 신호들을 생성하기 위한 수단을 포함할 수 있다. 처프 신호는 특정 진폭을 가진 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 신호일 수 있다.
수신기(113)는 안테나를 통하여 레이더 신호를 수신하여 처리할 수 있다. 예를 들어, 수신기(113)는 수신된 레이더 신호를 기저대역(baseband) 신호로 변환시키고, 기저대역 신호를 증폭하고, 디지털 신호로 변환하기 위한 아날로그 디지털 컨버터(Analog Digital Converter (ADC)) 등의 구성을 포함할 수 있다.
신호처리기(114)는 일 예에 따라, 마이크로 제어 유닛(MCU)으로 구현될 수 있다. 신호처리기(114)는 디지털 변환된 신호를 이용하여 수신된 레이더 신호들의 위상 및 진폭을 동시에 샘플링하고 분석하여 객체의 방위 각도(azimuth angle) 등을 산출할 수 있다. 그 분석은 패스트 프리에 변환(Fast Fourier Transform, FFT)에 의해 디지털 신호 프로세서(DPS)에서 수행될 수 있다. 이 경우, 신호처리기(114)는 디지털 신호 프로세서를 포함하는 개념으로 사용될 수 있다.
이상에서는, 레이더부(110)의 구성에 대하여 설명하였으나, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니다. 레이더부(110)는, 본 개시의 내용이 적용될 수 있다면, 특정 종류에 한정되지 않으며, 도 4에서 설명된 구성 이외에 다른 구성을 더 포함할 수 있으며, 각 구성의 동작은, 본 개시의 내용이 적용될 수 있다면, 경우에 따라 다르게 설정될 수 있다.
일 실시예에 따라, 도 5를 참조하면, 컨트롤러(130)와 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)가 도시되어 있다. 검출된 객체가 제1 레이더부와 제2 레이더부에서 중복 검출되거나, 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동한 경우를 가정한다.
일 예에 따라, 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)는 수신된 레이더 신호에 대한 FFT 처리를 수행하고, 객체에 대한 정보를 획득하기 위해 필요한 레이더 신호 처리를 수행할 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(130)는, 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)에서 처리된 레이더 신호를 수신하여, 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다.
또한, 컨트롤러(130)는, 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)로부터 수신된 레이더 신호에 기초하여 객체가 중복 검출된 것인지 판단할 수 있다. 중복 검출로 판단된 경우, 컨트롤러(130)는, 전술한 것과 같이, 객체에 대한 정보를 하나로 통합할 수 있다.
또한, 컨트롤러(130)는, 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)로부터 수신된 레이더 신호에 기초하여, 객체가 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동한 것인지 판단할 수 있다. 객체의 이동이 확인된 경우, 컨트롤러(130)는, 전술한 것과 같이, 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어할 수 있다.
즉, 이 경우, 컨트롤러(130)는 레이더부에서 처리된 레이더 신호를 이용하여, 객체에 대한 정보의 생성, 중복 검출 시의 통합 및 핸드오버 시의 제어를 수행할 수 있다.
일 실시예에 따라, 도 6을 참조하면, 컨트롤러(130)와 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)가 도시되어 있다. 마찬가지로, 검출된 객체가 제1 레이더부와 제2 레이더부에서 중복 검출되거나, 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동한 경우를 가정한다.
일 예에 따라, 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)는 수신된 레이더 신호에 대한 FFT 처리를 수행하고, 객체에 대한 정보를 획득하기 위해 필요한 레이더 신호 처리를 수행할 수 있다. 또한, 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)는 처리된 레이더 신호에 기초하여, 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다. 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)는 생성된 정보를 컨트롤러(130) 및 다른 제어 시스템에 전송할 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(130)는, 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)로부터 수신된 객체에 대한 정보에 기초하여 객체가 중복 검출된 것인지 판단할 수 있다. 중복 검출로 판단된 경우, 컨트롤러(130)는, 전술한 것과 같이, 객체에 대한 정보를 하나로 통합할 수 있다.
또한, 컨트롤러(130)는, 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)로부터 수신된 객체에 대한 정보에 기초하여, 객체가 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동한 것인지 판단할 수 있다. 객체의 이동이 확인된 경우, 컨트롤러(130)는, 전술한 것과 같이, 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어할 수 있다.
즉, 이 경우, 레이더부의 각 신호처리기에서 수신된 레이더 신호에 따른 객체에 대한 정보를 생성하고, 컨트롤러(130)는 레이더부로부터 수신한 객체에 대한 정보를 이용하여, 중복 검출 시의 통합 및 핸드오버 시의 제어를 수행할 수 있다.
일 실시예에 따라, 도 7을 참조하면, 컨트롤러(130)와 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)가 도시되어 있다. 마찬가지로, 검출된 객체가 제1 레이더부와 제2 레이더부에서 중복 검출되거나, 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동한 경우를 가정한다.
일 예에 따라, 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)는 수신된 레이더 신호에 대한 FFT 처리를 수행하고, 객체에 대한 정보를 획득하기 위해 필요한 레이더 신호 처리를 수행할 수 있다. 또는, 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)는 처리된 레이더 신호에 기초하여, 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다. 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)는 처리된 신호 또는 생성된 정보를 컨트롤러(130)로 전송할 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(130)는, 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)에서 처리된 레이더 신호를 수신하여, 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다. 또는, 컨트롤러(130)는, 제1 레이더부의 신호처리기(114_1) 및 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)로부터 수신된 레이더 신호를 처리하여, 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(130)는, 생성한 객체에 대한 정보 및 제1 레이더부의 신호처리기(114_1)와 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)로부터 수신된 객체에 대한 정보에 기초하여, 객체가 중복 검출된 것인지 판단할 수 있다. 중복 검출로 판단된 경우, 컨트롤러(130)는, 전술한 것과 같이, 객체에 대한 정보를 하나로 통합할 수 있다.
또한, 컨트롤러(130)는, 생성한 객체에 대한 정보 및 제1 레이더부의 신호처리기(114_1)와 제2 레이더부의 신호처리기(114_2)로부터 수신된 객체에 대한 정보에 기초하여, 객체가 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동한 것인지 판단할 수 있다. 객체의 이동이 확인된 경우, 컨트롤러(130)는, 전술한 것과 같이, 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어할 수 있다.
즉, 이 경우, 레이더부의 각 신호처리기는 수신된 레이더 신호의 처리 또는 객체에 대한 정보의 생성을 수행하고, 컨트롤러(130)는 각 레이더부에서 처리된 레이더 신호를 이용하여 객체에 대한 정보를 생성하고, 생성한 객체에 대한 정보와 레이더부로부터 수신된 객체에 대한 정보를 이용하여, 중복 검출 시의 통합 및 핸드오버 시의 제어를 수행할 수 있다.
이와 같이, 객체에 대한 정보의 생성, 중복 검출 시의 통합 및 핸드오버 시의 제어와 관련된 연산을 수행하는 방식은, 컨트롤러에서 모든 연산을 집중적으로 수행하는 중앙 연산 방식 또는 컨트롤러와 레이더부의 신호처리기를 같이 이용하는 병렬 연산 방식을 포함할 수 있다.
본 개시에 따른 차량용 레이더 장치의 제어 방법은 전술한 차량용 레이더 장치(100)에서 구현될 수 있다. 이하 필요한 도면들을 참조하여, 본 개시에 따른 차량용 레이더 장치의 제어 방법과, 이를 구현하기 위한 차량용 레이더 장치(100)의 동작을 상세히 설명하기로 한다.
도 8은 본 개시에 따른 차량용 레이더 장치의 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 차량용 레이더 장치는 복수의 레이더부의 감지 영역에 진입한 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다[S110].
차량용 레이더 장치는 각각 소정의 감지 영역을 갖는 복수의 레이더부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 레이더부는 차량의 전방을 감지하는 전방 레이더부, 차량의 전방좌측 레이더부와 전방우측 레이더부, 차량의 후방좌측 레이더부와 후방우측 레이더부와 같이 다섯 개의 레이더부를 포함할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니다. 레이더부의 개수는 필요에 따라 다르게 설정될 수 있다.
복수의 레이더부는 각각 차량의 서로 다른 부분에 배치될 수 있다. 복수의 레이더부 각각은 용도에 따라 서로 다른 감지 영역을 갖도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 전술한 다섯 개의 레이더부는 각각 차량의 전방, 전방좌측, 전방우측, 후방좌측 및 후방우측에 배치될 수 있다. 또한, 전술한 다섯 개의 레이더부는 각각 전방을 커버하는 감지 영역, 전방좌측을 커버하는 감지 영역, 전방우측을 커버하는 감지 영역, 후방좌측을 커버하는 감지 영역 및 후방우측을 커버하는 감지 영역을 갖도록 레이더 신호의 송신 및 수신이 설정될 수 있다.
복수의 레이더부의 감지 영역에 타차량과 같은 객체가 진입하는 경우, 차량용 레이더 장치의 컨트롤러는 객체가 진입한 감지 영역에 대응하는 레이더부로부터 레이더 신호를 수신할 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러는 레이더부에서 노이즈 제거, 신호 증폭, 아날로그 디지털 변환, 고속 푸리엔 변환(FFT) 등의 신호 처리를 거친 레이더 신호를 수신하여, 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다. 또는, 다른 일 예에 따라, 컨트롤러는 레이더부에서 전술한 신호 처리를 거쳐 생성된 객체에 대한 정보를 수신할 수 있다.
다시, 도 8을 참조하면, 차량용 레이더 장치는 복수의 레이더부 중 적어도 두 개의 레이더부에서 객체가 중복 검출된 경우, 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 하나로 통합할 수 있다[S120].
레이더부의 감지 영역은 각 레이더부별로 서로 다르게 설정되어 있으며, 각 감지 영역의 일부 영역은 다른 감지 영역과 중첩될 수 있다. 타차량과 같은 객체가 중첩된 영역에 위치하는 경우, 각 감지 영역에 대응하는 레이더부에서 객체가 중복하여 검출될 수 있다.
차량용 레이더 장치의 컨트롤러는 검출된 객체에 대한 정보를 비교하여, 중복 검출 여부를 판단할 수 있다. 일 예에 따라, 객체에 대한 정보는, 자차량을 기준으로 하는 객체까지의 거리 및 각도에 해당하는 객체의 위치, 속도, 넓이 및 길이와 같은 객체의 크기 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 적어도 두개의 레이더부를 통하여 획득된 객체에 대한 정보가 동일한 경우, 컨트롤러는 동일한 객체가 중복 검출되었다고 판단할 수 있다.
컨트롤러는 객체가 중복 검출된 것으로 판단된 경우, 객체에 대한 정보를 하나로 통합하여 처리할 수 있다. 즉, 동일한 객체에 대한 데이터가 각각 처리되는 것이 아니라, 하나로 통합되어 처리될 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러는 객체가 중복 검출된 레이더부 중 소정의 조건에 따라 하나의 레이더부를 선택할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러 중복 검출된 레이더부 중, 객체가 중복 검출되기 전에 객체가 검출되었던 레이더부를 선택하고, 이를 이용하여 객체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라, 다양한 조건이 미리 설정될 수 있다.
다시, 도 8을 참조하면, 차량용 레이더 장치는 객체가 복수의 레이더부 중 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 제1 레이더부와 제2 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어할 수 있다[S130].
차량의 이동이나 타차량과 같은 객체의 이동에 따라, 객체의 위치가 하나의 감지 영역에서 다른 감지 영역으로 변경될 수 있다. 이 경우, 객체 검출의 연속성을 위하여, 컨트롤러는 제1 레이더부에서 검출된 객체에 대한 정보를 이용하여 제2 레이더부에서 객체를 검출할 수 있다. 컨트롤러는 객체가 제1 레이더부의 감지 영역 밖으로 이동하는 경우, 객체의 움직임 및 이동 경로에 따라, 제2 레이더부의 감지 영역으로 진입할 것을 예측할 수 있다.
컨트롤러는 예측된 위치에서 객체가 검출되는 경우, 검출된 객체에 대한 정보를 종전 감지 영역에서 검출된 객체에 대한 정보와 비교할 수 있다. 비교 결과, 객체에 대한 정보가 동일한 경우, 컨트롤러는 종전 감지 영역에서 획득된 객체에 대한 정보에 연계하여, 새로운 감지 영역에서의 객체의 검출을 수행할 수 있다. 이에 따라, 차량 주위에서의 객체의 움직임이 끊김없이 연속적으로 획득될 수 있다.
이에 따르면, 차량에 구비된 복수의 레이더부에서 중복 검출되는 객체에 대한 정보를 통합하여 처리함으로써, 검출된 객체에 대한 정보 획득 시 데이터의 처리를 효율적으로 수행할 수 있다. 또한, 차량에 구비된 복수의 레이더부의 감지 영역을 이동하는 객체에 대하여 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버함으로써, 동일한 객체에 대하여 끊김없이 연속적으로 검출하여 정보를 획득할 수 있다.
도 9는 본 개시에 따른 중복 검출된 객체에 대한 정보를 통합하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 차량용 레이더 장치는 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 획득할 수 있다[S210]. 일 예에 따라, 차량에 구비된 복수의 레이더부의 감지 영역이 전방 레이더부에 의한 전방 감지 영역, 전방좌측 레이더부에 의한 전방좌측 감지 영역, 전방우측 레이더부에 의한 전방우측 감지 영역, 후방좌측 레이더부에 의한 후방좌측 감지 영역 및 후방우측 레이더부에 의한 후방우측 감지 영역을 포함한다고 가정한다.
각 감지 영역들은 그 용도에 따라, 차량을 기준으로 서로 다른 형상으로 서로 다른 방향을 향하도록 설정된다. 각 감지 영역들은 일정 부분 다른 감지 영역과 중첩될 수 있다. 이런 중첩 영역에 객체가 위치하는 경우, 대응하는 각 레이더부에서 객체가 중복 검출될 수 있다. 각 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 데이터를 처리한다면, 동일 객체에 대하여 중복하여 데이터를 처리하게 된다.
따라서, 차량용 레이더 장치의 컨트롤러는, 두 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 비교하여 각각 검출된 객체의 동일 여부를 판단할 수 있다[S220]. 컨트롤러는 각 감지 영역으로부터 수신된 레이더 신호를 처리하여 검출된 객체의 위치, 속도, 넓이 및 길이 등을 비교할 수 있다. 두 감지 영역에서 검출된 객체의 위치와 속도가 동일하고, 객체의 크기가 동일한 경우, 컨트롤러는 두 레이더부에서 검출된 객체가 동일하다고 판단할 수 있다.
두 레이더부에서 검출된 객체가 동일하다고 판단된 경우(S220, Yes), 차량용 레이더 장치의 컨트롤러는 객체가 중복 검출된 것으로 보아, 객체에 대한 정보를 하나로 통합하여 처리할 수 있다[S230]. 일 예에 따라, 컨트롤러는 객체가 중복 검출된 레이더부 중 소정의 조건에 따라 하나의 레이더부를 선택할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러는 중복 검출된 레이더부 중, 객체가 중복 검출되기 전에 객체가 검출되었던 레이더부를 선택하고, 이를 이용하여 객체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라, 다양한 조건이 미리 설정될 수 있다.
컨트롤러는 객체가 중첩 영역에 위치하는 동안, 선택된 레이더부를 통하여 객체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 컨트롤러는 선택되지 않은 레이더부에서 수신된 중복 검출된 객체에 대한 정보는 더 이상 별도의 처리 없이 폐기할 수 있다. 또는, 선택되지 않은 레이더부에서 수신된 중복 검출된 객체에 대한 정보는 소정의 시간 동안 임시 저장된 이후 삭제될 수 있다.
일 예에 따라, 복수의 레이더부의 감지 영역에 따른 각 중첩 영역에 대한 정보가 별도로 저장될 수 있다. 컨트롤러는 객체의 중복 검출 여부 판단 시, 중첩 영역에 대한 정보를 이용할 수 있다. 컨트롤러는 동시에 검출된 객체에 대한 정보가 동일한지를 판단하면서, 중첩 영역에 객체가 존재하는지를 더 판단하여, 정확도를 높일 수 있다.
만약,두 레이더부에서 검출된 객체가 동일하지 않다고 판단된 경우(S220, No), 서로 다른 객체가 각각의 레이더부에서 검출된 것으로 보아, 차량용 레이더 장치의 컨트롤러는 각 객체에 대한 정보를 별개로 처리하여 차량을 제어하거나, 필요로하는 제어 시스템 등에 각각 출력할 수 있다[S230].
이에 따르면, 차량에 구비된 복수의 레이더부에서 중복 검출되는 객체에 대한 정보를 통합하여 처리함으로써, 중복되는 불필요한 데이터 처리를 줄여 데이터를 보다 효율적으로 처리할 수 있다.
도 10은 본 개시에 따른 감지 영역 사이를 이동하는 객체에 대한 정보를 핸드오버하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10을 참조하면, 차량용 레이더 장치의 컨트롤러는, 제1 레이더부에서 검출된 객체에 대한 정보를 획득할 수 있다[S310]. 컨트롤러는, 획득된 정보에 기초하여, 객체가 제1 레이더부의 감지 영역을 벗어나 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는지를 판단할 수 있다[S320]. 객체가 계속하여 제1 레이더부의 감지 영역 내에 있는 경우(S320, No), 컨트롤러는 제1 레이더부의 검출 결과에 따라 객체에 대한 정보를 획득할 수 있다.
객체가 제1 레이더부에서 제2 레이더부로 이동하는 경우(S320, Yes), 컨트롤러는 제2 레이더부의 감지 영역에 진입 시 객체의 예상 위치를 산출할 수 있다[S330]. 컨트롤러는 객체의 위치, 속도 정보에 기초하여 객체의 이동 경로를 확인할 수 있다. 컨트롤러는 제1 레이더부의 감지 영역의 가장자리로 이동하는 경우, 객체의 이동 경로에 따라 진입하게될 제2 레이더부 및 진입 위치를 예측할 수 있다.
컨트롤러는 제2 레이더부에서 객체가 검출되는 경우, 제2 레이더부에서 검출된 객체의 위치를 획득할 수 있다[S340]. 컨트롤러는 단계 S330에서 예측된 위치에서 객체가 검출되는 경우, 검출된 객체에 대한 정보를 종전 감지 영역에서 검출된 객체에 대한 정보와 비교할 수 있다[S350].
컨트롤러는 각 감지 영역으로부터 수신된 레이더 신호를 처리하여 검출된 객체의 위치, 속도, 넓이 및 길이 등을 비교할 수 있다. 검출된 객체의 속도, 크기 등의 정보가 동일한 경우(S350, Yes), 컨트롤러는 객체가 종전 감지 영역에서 현재 감지 영역으로 이동한 것으로 판단할 수 있다.
객체가 감지 영역 사이를 이동한 것으로 판단된 경우, 컨트롤러는 종전 감지 영역에서 획득된 객체에 대한 정보에 연계하여, 새로운 감지 영역에서의 객체의 검출을 수행할 수 있다. 이에 따라, 차량 주위에서의 객체의 움직임이 끊김없이 연속적으로 획득될 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러는 객체에 고유의 식별번호(ID)를 부여할 수 있다. 컨트롤러는 해당 식별번호와 함께 제1 레이더부에서 생성된 객체에 대한 정보를 제2 레이더부의 신호처리기 또는 컨트롤러로 전송하도록 제어할 수 있다. 컨트롤러는 전송받은 종전 감지 영역에서의 객체에 대한 정보 및 현재 감지 영역에서 검출된 객체에 대한 정보를 이용하여 차량을 제어하거나, 차량에 구비된 다른 제어 시스템에 전송할 수 있다.
이에 따라, 객체가 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우, 제1 레이더부에서 검출된 객체에 대한 정보를 이용하여, 제2 레이더부의 감지 영역에서 객체를 연속적으로 추적(tracking)할 수 있다. 즉, 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보가 핸드오버함으로써, 현재 감지 영역에서 검출된 객체와 종전 감지 영역에서 검출된 객체와의 연속성을 확보할 수 있다.
만약, 제2 레이더부에서 검출된 객체와 제1 레이더부에서 검출된 객체의 속도, 크기 등의 정보가 동일하지 않은 경우(S350, No), 컨트롤러는 제2 레이더부에서 검출된 객체를 새로운 객체로 판단하고, 새로운 객체에 대한 정보를 획득할 수 있다[S370].
이상에서는, 하나의 객체에 대하여 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 컨트롤러는, 검출된 객체가 복수인 경우, 각 객체에 대하여 고유의 식별번호(ID)를 부여하고, 식별번호를 같이 핸드오버하도록 제어할 수 있다. 즉, 컨트롤러는 감지 영역 내의 복수의 객체들 각각에 대하여 식별번호를 부여하고, 객체가 다른 감지 영역으로 이동하는 경우, 해당 식별번호와 함께 객체에 대한 정보를 핸드오버할 수 있다.
이에 따르면, 차량에 구비된 복수의 레이더부의 감지 영역을 이동하는 객체에 대하여 레이더부 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버함으로써, 동일한 객체에 대하여 끊김없이 연속적으로 검출하여 정보를 획득할 수 있다.
전술한 본 개시는, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 차량용 레이더 장치 110: 레이더부
111: 안테나 112: 송신기
113: 수신기 114: 컨트롤러
130: 중앙 제어부

Claims (20)

  1. 차량의 외부에 대한 소정의 감지 영역을 각각 갖도록 상기 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 복수의 레이더부;
    상기 레이더부에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 복수의 레이더부의 감지 영역에 진입한 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 상기 객체에 대한 정보를 생성하도록 구성된 컨트롤러; 를 포함하되,
    상기 컨트롤러는,
    상기 복수의 레이더부 중 적어도 두 개의 레이더부에서 상기 객체가 중복 검출된 경우 상기 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 상기 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 상기 객체가 상기 복수의 레이더부 중 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 상기 제1 레이더부와 상기 제2 레이더부 사이에서 상기 객체에 대한 정보를 핸드오버(hand over)하도록 제어하는 차량용 레이더 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 비교하여 상기 각각 검출된 객체의 동일 여부를 판단하고, 상기 각각 검출된 객체가 동일한 객체인 경우 상기 중복 검출된 경우로 판단하는 차량용 레이더 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 객체가 상기 제1 레이더부의 감지 영역에서 상기 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우, 상기 제1 레이더부에서 검출된 상기 객체에 대한 정보를 이용하여, 상기 제2 레이더부의 감지 영역에서 상기 객체를 연속적으로 추적(tracking)하는 차량용 레이더 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 제1 레이더부에서 검출된 객체에 대한 정보에 기초하여 상기 제2 레이더부의 감지 영역에서의 상기 객체의 예상 위치를 산출하고, 상기 제2 레이더부에서 검출된 상기 객체의 위치와 상기 예상 위치가 동일한 경우, 상기 객체에 대한 정보를 상기 제1 레이더부에서 상기 제2 레이더부로 핸드오버하는 차량용 레이더 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 객체에 대한 정보는,
    상기 객체의 위치, 속도, 넓이 및 길이에 대한 정보를 포함하는 차량용 레이더 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 객체가 복수인 경우, 각 객체에 대하여 고유의 식별번호(ID)를 부여하고, 상기 식별번호를 핸드오버하도록 제어하는 차량용 레이더 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 레이더부 각각은,
    안테나, 레이더 신호를 생성하여 상기 안테나를 통하여 송신하는 송신기, 상기 객체에서 반사된 레이더 신호를 상기 안테나를 통하여 수신하는 수신기 및 수신된 레이더 신호를 처리하는 신호처리기를 포함하는 차량용 레이더 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 복수의 레이더부 각각의 신호처리기에서 처리된 레이더 신호를 수신하여 상기 객체에 대한 정보를 생성하고, 상기 객체가 중복 검출된 경우 상기 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 상기 객체가 상기 제1 레이더부의 감지 영역에서 상기 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 상기 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어하는 차량용 레이더 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 복수의 레이더부 각각에 포함된 신호처리기는,
    상기 수신된 레이더 신호를 처리하여 상기 객체에 대한 정보를 생성하고, 상기 객체에 대한 정보를 상기 컨트롤러 및 차량 내 시스템으로 출력하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 신호처리기에서 수신된 상기 객체에 대한 정보에 기초하여, 상기 객체가 중복 검출된 경우 상기 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 상기 객체가 상기 제1 레이더부의 감지 영역에서 상기 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 상기 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어하는 차량용 레이더 장치.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 복수의 레이더부 각각에 포함된 신호처리기는,
    상기 수신된 레이더 신호를 처리하고, 처리된 레이더 신호로부터 상기 객체에 대한 정보를 생성하고, 상기 처리된 레이더 신호 또는 상기 객체에 대한 정보를 상기 컨트롤러로 출력하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 신호처리기에서 처리된 레이더 신호를 수신하여 상기 객체에 대한 정보를 생성하고, 상기 생성된 객체에 대한 정보 및 상기 신호처리기에서 수신된 상기 객체에 대한 정보에 기초하여, 상기 객체가 중복 검출된 경우 상기 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 상기 객체가 상기 제1 레이더부의 감지 영역에서 상기 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 상기 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어하는 차량용 레이더 장치.
  11. 차량의 외부에 대한 소정의 감지 영역을 각각 갖도록 상기 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 복수의 레이더부; 및
    상기 복수의 레이더부에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하고, 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 복수의 레이더부 중 적어도 두 개의 레이더부에서 상기 객체가 중복 검출된 경우 상기 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 상기 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 상기 객체가 상기 복수의 레이더부 중 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 상기 제1 레이더부와 상기 제2 레이더부 사이에서 상기 객체에 대한 정보를 핸드오버(hand over)하도록 제어하는 차량용 레이더 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 객체에 대한 정보를 비교하여 상기 각각 검출된 객체의 동일 여부를 판단하고, 상기 각각 검출된 객체가 동일한 객체인 경우 상기 중복 검출된 경우로 판단하는 차량용 레이더 장치.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 객체가 상기 제1 레이더부의 감지 영역에서 상기 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우, 상기 제1 레이더부에서 검출된 상기 객체에 대한 정보를 이용하여, 상기 제2 레이더부의 감지 영역에서 상기 객체를 연속적으로 추적(tracking)하는 차량용 레이더 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 제1 레이더부에서 검출된 객체에 대한 정보에 기초하여 상기 제2 레이더부의 감지 영역에서의 상기 객체의 예상 위치를 산출하고, 상기 제2 레이더부에서 검출된 상기 객체의 위치와 상기 예상 위치가 동일한 경우, 상기 객체에 대한 정보를 상기 제1 레이더부에서 상기 제2 레이더부로 핸드오버하는 차량용 레이더 장치.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 객체가 복수인 경우, 각 객체에 대하여 고유의 식별번호(ID)를 부여하고, 상기 식별번호를 핸드오버하도록 제어하는 차량용 레이더 장치.
  16. 제 11 항에 있어서,
    상기 복수의 레이더부 각각은,
    안테나, 레이더 신호를 생성하여 상기 안테나를 통하여 송신하는 송신기, 상기 객체에서 반사된 레이더 신호를 상기 안테나를 통하여 수신하는 수신기 및 수신된 레이더 신호를 처리하는 신호처리기를 포함하는 차량용 레이더 장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 복수의 레이더부 각각의 신호처리기에서 처리된 레이더 신호를 수신하여 상기 객체에 대한 정보를 생성하고, 상기 객체가 중복 검출된 경우 상기 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 상기 객체가 상기 제1 레이더부의 감지 영역에서 상기 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 상기 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어하는 차량용 레이더 장치.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 복수의 레이더부 각각에 포함된 신호처리기는,
    상기 수신된 레이더 신호를 처리하여 상기 객체에 대한 정보를 생성하고, 상기 객체에 대한 정보를 상기 도메인 컨트롤 유닛으로 출력하고,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 신호처리기에서 수신된 상기 객체에 대한 정보에 기초하여, 상기 객체가 중복 검출된 경우 상기 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 상기 객체가 상기 제1 레이더부의 감지 영역에서 상기 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 상기 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어하는 차량용 레이더 장치.
  19. 제 16 항에 있어서,
    상기 복수의 레이더부 각각에 포함된 신호처리기는,
    상기 수신된 레이더 신호를 처리하고, 처리된 레이더 신호로부터 상기 객체에 대한 정보를 생성하고, 상기 처리된 레이더 신호 또는 상기 객체에 대한 정보를 상기 도메인 컨트롤 유닛으로 출력하고,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은,
    상기 신호처리기에서 처리된 레이더 신호를 수신하여 상기 객체에 대한 정보를 생성하고, 상기 생성된 객체에 대한 정보 및 상기 신호처리기에서 수신된 상기 객체에 대한 정보에 기초하여, 상기 객체가 중복 검출된 경우 상기 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 상기 객체가 상기 제1 레이더부의 감지 영역에서 상기 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 상기 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어하는 차량용 레이더 장치.
  20. 차량용 레이더 장치의 제어 방법에 있어서,
    각각 소정의 감지 영역을 갖는 복수의 레이더부가 구비된 차량용 레이더 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 복수의 레이더부의 감지 영역에 진입한 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 상기 객체에 대한 정보를 생성하는 단계;
    상기 복수의 레이더부 중 적어도 두 개의 레이더부에서 상기 객체가 중복 검출된 경우 상기 적어도 두 개의 레이더부에서 각각 검출된 상기 객체에 대한 정보를 하나로 통합하는 단계; 및
    상기 객체가 상기 복수의 레이더부 중 제1 레이더부의 감지 영역에서 제2 레이더부의 감지 영역으로 이동하는 경우 상기 제1 레이더부와 상기 제2 레이더부 사이에서 상기 객체에 대한 정보를 핸드오버하도록 제어하는 단계;
    를 포함하는 차량용 레이더 장치의 제어 방법.
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