JP7302985B2 - レーダ装置、レーダシステムおよび感度低下判定方法 - Google Patents
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Description
ところで、これまでは、レーダA,CあるいはレーダB,Dが第2の感度低下判定処理を実行するにあたってそれぞれペアとなる場合を例に挙げて説明したが、この限りではない。図5Aは、第1の変形例に係るレーダシステムS1の構成例を示す図である。
なお、上述した実施形態では、車両Vが直進走行中である場合に限定して感度低下判定処理を行うこととしたが、直進走行中ではないものの、安定的な物標の検知が可能な道路環境を走行中であれば、直進時に限らなくともよい。たとえば一定の舵角のままで所定時間の走行が可能なループ橋の走行時などには、感度低下判定処理の実行は可能と考えられる。
42 信号処理部
43 物体認識部
44 物体予測部
45 感度低下判定部
S,S1~S3 レーダシステム
V 車両
Claims (5)
- 車両に搭載され、周波数変調をかけない送信波を送信する第1モードにて少なくとも作動するレーダ装置であって、
前記送信波と物標による該送信波の反射波とに基づく所定の信号処理を実行することによって、前記物標の受信強度、位置および相対速度を含む物標データを導出する信号処理部と、
前記第1モードでの作動時に得られる前記反射波に基づいて、前記信号処理部にて導出された前記物標データから、前記受信強度が所定の強度よりも弱いか否かを判定し、前記受信強度が前記所定の強度より弱い場合には、感度低下カウンタを+1し、前記受信強度が所定の強度より強い場合には、前記感度低下カウンタをリセットするカウント部と、
前記車両に搭載され、前記第1モードにて少なくとも作動する、前記信号処理部及び前記カウント部を備えた他のレーダ装置から、前記感度低下カウンタを取得し、当該レーダ装置の前記感度低下カウンタが、前記他のレーダ装置から取得した前記感度低下カウンタより大きい場合に、当該レーダ装置に感度低下が生じていると判定する第1の感度低下判定処理を実行する感度低下判定部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 当該レーダ装置及び前記他のレーダ装置は、いずれも、周波数変調をかけた前記送信波を送信する第2モードにて少なくも作動し、
前記感度低下判定部は、
前記第2モードにて作動する前記他のレーダ装置の前記信号処理部にて導出された特定物標に関する前記物標データを、前記車両の移動方向に応じて組み合わせられる前記他のレーダ装置から取得し、取得された前記物標データから当該レーダ装置のスキャン範囲における前記特定物標の存在範囲を予測し、前記第2モードにて作動する当該レーダ装置の前記信号処理部にて導出された前記物標データが示す物標が、前記存在範囲に存在しない場合に、当該レーダ装置に感度低下が生じていると判定する第2の感度低下判定処理を実行する
ことを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記感度低下判定部は、
前記第2の感度低下判定処理によって、当該レーダ装置に感度低下が生じていると判定された状態が所定回数続いた場合に、当該レーダ装置に感度低下が生じていることを確定する
ことを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。 - 車両に搭載され、周波数変調をかけない送信波を送信する第1モードにて少なくとも作動する複数のレーダ装置と、
前記車両の挙動を制御する車両制御装置と
を備え、
前記複数のレーダ装置は、いずれも、
それぞれが送信波と物標による該送信波の反射波とに基づく所定の信号処理を実行することによって、前記物標の受信強度、位置および相対速度を含む物標データを導出する信号処理部と、
前記第1モードでの作動時に得られる前記反射波に基づいて、前記信号処理部にて導出された前記物標データから、前記受信強度が所定の強度よりも弱いか否かを判定し、前記受信強度が前記所定の強度より弱い場合には、感度低下カウンタを+1し、前記受信強度が所定の強度より強い場合には、前記感度低下カウンタをリセットするカウント部と、
を備え、
前記車両制御装置は、
前記複数のレーダ装置の一つを着目レーダ装置とし、該着目レーダ装置以外を他のレーダ装置として、前記着目レーダ装置から取得する前記感度低下カウンタが、前記他のレーダ装置から取得する前記感度低下カウンタより大きい場合に、前記着目レーダ装置に感度低下が生じていると判定する第1の感度低下判定処理を実行する感度低下判定部を備える、
ことを特徴とするレーダシステム。 - 車両に搭載され、周波数変調をかけない送信波を送信する第1モードにて少なくとも作動する複数のレーダ装置を用いた感度低下判定方法であって、
前記複数のレーダ装置のそれぞれにて、送信波と物標による該送信波の反射波とに基づく所定の信号処理を実行することによって、前記物標の受信強度、位置および相対速度を含む物標データを導出する信号処理工程と、
前記複数のレーダ装置のそれぞれにて、前記第1モードでの作動時に得られる前記反射波に基づいて、前記信号処理工程にて導出された前記物標データから、前記受信強度が所定の強度よりも弱いか否かを判定し、前記受信強度が前記所定の強度より弱い場合には、感度低下カウンタを+1し、前記受信強度が所定の強度より強い場合には、前記感度低下カウンタをリセットするカウント工程と、
前記複数のレーダ装置の一つを着目レーダ装置とし、該着目レーダ装置以外を他のレーダ装置として、前記着目レーダ装置から取得する前記感度低下カウンタが、前記他のレーダ装置から取得する前記感度低下カウンタより大きい場合に、前記着目レーダ装置に感度低下が生じていると判定する第1の感度低下判定処理を実行する感度低下判定工程と、
を含むことを特徴とする感度低下判定方法。
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